KR20130124051A - Smart parking assist system and the method for wheel radius correction thereof - Google Patents

Smart parking assist system and the method for wheel radius correction thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20130124051A
KR20130124051A KR1020120047663A KR20120047663A KR20130124051A KR 20130124051 A KR20130124051 A KR 20130124051A KR 1020120047663 A KR1020120047663 A KR 1020120047663A KR 20120047663 A KR20120047663 A KR 20120047663A KR 20130124051 A KR20130124051 A KR 20130124051A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
wheel
correction
radius
parking
Prior art date
Application number
KR1020120047663A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101940726B1 (en
Inventor
박동수
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020120047663A priority Critical patent/KR101940726B1/en
Publication of KR20130124051A publication Critical patent/KR20130124051A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101940726B1 publication Critical patent/KR101940726B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Disclosed are a smart parking assist system and a method for correcting wheel radius. The wheel radius correcting logic according to the present invention comprises: a determination unit checking whether or not a vehicle situation corresponds to a correction value calculation condition by using the speed of a vehicle on the driving, a yaw rate value, and steering angle information before performing a smart parking assist function and determining whether the vehicle drives straight or wheels if it is corresponded to the correction value calculation condition; a correction value calculation unit determining one or more first correction values correcting a radius of a left rear wheel and one or more second correction values correcting a radius of a right rear wheel by distinguishing whether it goes straight or wheels and using the wheel speed from a left rear wheel sensor and a right rear wheel sensor and the yaw rate value; and a storing unit storing the first and second correction values. [Reference numerals] (210) Determination unit;(220) Correction value calculation unit;(230) Storage unit;(AA) Vehicle speed;(BB) Steering angle information;(CC) Yaw rate value;(DD) Rear wheel information

Description

주차 조향 지원 시스템 및 그 휠 반경 보정 방법{Smart Parking Assist System and the method for Wheel Radius Correction thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a parking assist system and a wheel radius compensation method,

본 발명은 주차 조향 지원 시스템에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 차량 위치를 추정하여 주차공간의 탐색에 이용하는 주차 조향 지원 시스템 및 그 휠 반경 보정 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a parking steering assist system, and more particularly, to a parking steering assist system and wheel radius compensation method for estimating a vehicle position and searching for a parking space.

최근, 차량은 현대인의 필수품으로 자기 매김하고 있어, 차량이 증가함에 따라 교통체증 및 주차공간부족 등 다양한 사회문제가 발생하고 있다.In recent years, vehicles are being praised as essentials of modern people, and as the number of vehicles increases, a variety of social problems such as traffic congestion and shortage of parking spaces are occurring.

또한, 주차공간 부족을 해결하기 위해 주차구획이 협소해지고 있어, 운전자의 주차는 더 어려워지고 있다.In addition, the parking spaces are becoming narrower in order to solve the shortage of the parking space, and the parking of the driver becomes more difficult.

따라서, 최근에는 차량에 운전자의 주차를 돕기 위한 주차 조향 지원 시스템을 많이 적용하고 있다.Accordingly, in recent years, a lot of parking steering assist systems have been applied to assist the driver in parking the vehicle.

주차 조향 지원 시스템은 주차가능 공간을 탐색한 후 차량의 현재위치를 이용하여 최종 주차 목표 위치를 계산하고, 목표 위치에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 생성 및 제어한다.The parking assist system calculates the final parking target position using the present position of the vehicle after searching for the parking space, and generates and controls a parking locus for parking the vehicle at the target position.

종래의 주차 조향 지원 시스템은 차량 후륜의 휠 센서로부터 휠 이동각 및 최초 설정된 휠 반경(반지름)을 이용하여 휠 이동거리를 산출하고, 각 휠 이동거리를 이용하여 차량의 현재위치를 추정하였다.The conventional parking steering assist system calculates the wheel movement distance from the wheel sensor of the rear wheel of the vehicle using the wheel movement angle and the first set wheel radius (radius), and estimates the current position of the vehicle using each wheel movement distance.

그런데, 휠 반경은 차량의 무게중심 변화, 타이어의 압력 변화(눌림) 등에 의해 지속적으로 변화되는 특성이 있다. 따라서, 이러한 특성을 고려하지 못한 종래의 주차 조향 지원 시스템은 차량의 현재위치를 정확히 추정할 수 없었고, 주차 지원의 정확도도 낮았다.However, the wheel radius has a characteristic of being continuously changed by a change in the center of gravity of the vehicle, a pressure change (pressing) of the tire, and the like. Therefore, the conventional parking assist system, which fails to take such characteristics into consideration, can not accurately estimate the current position of the vehicle, and the accuracy of parking support is also low.

본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 차량 속도, 직진/선회 여부 및 차량 무게 중 적어도 하나를 고려하여 보정된 휠 반경을 이용하여 주차 지원에 이용되는 차량의 현재 위치를 추정할 수 있는 주차 조향 지원 시스템 및 그 휠 반경 보정 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the technical background as described above, and it is an object of the present invention to estimate the current position of a vehicle used for parking support by using a wheel radius corrected in consideration of at least one of vehicle speed, And a method of correcting the wheel radius.

본 발명의 일면에 따른 휠 반경 보정 로직은, 주차 지원 기능의 실행 이전에, 주행중인 차량의 속도, 요레이트 값 및 조향각 정보를 이용하여 차량의 상황이 보정치 산출 조건에 부합하는지 여부를 확인하고, 상기 보정치 산출 조건에 부합하면 상기 차량이 직진중인지 선회중인지를 판단하는 판단부; 상기 직진중일 때와 상기 선회중일 때를 구분하여 후륜의 왼쪽 휠 센서 및 후륜의 오른쪽 휠 센서로부터의 바퀴속도와 상기 요레이트 값을 이용하여 후륜 왼쪽 휠 반경을 보정한 적어도 하나의 제1 보정치와 후륜 오른쪽 휠 반경을 보정한 적어도 하나의 제2 보정치를 결정하는 보정치 산출부; 및 상기 적어도 하나의 제1 보정치와 상기 적어도 하나의 제2 보정치를 저장하는 저장부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The wheel radius compensation logic according to an aspect of the present invention confirms whether or not the condition of the vehicle meets the correction value calculation condition using the speed, yaw rate value, and steering angle information of the running vehicle before execution of the parking assist function, A determination unit for determining whether the vehicle is traveling straight ahead or if the vehicle meets the correction value calculation condition; At least one first correction value obtained by correcting the rear wheel left wheel radius using the wheel speed from the left wheel sensor of the rear wheel and the right wheel sensor of the rear wheel and the yaw rate value, A correction value calculation unit for determining at least one second correction value that corrects the right wheel radius; And a storage unit for storing the at least one first correction value and the at least one second correction value.

본 발명의 다른 면에 따른 주차 조향 지원 시스템은, 주차 지원 기능의 실행 이전에, 주행중인 차량의 속도, 바퀴에 실리는 차량의 무게 및 직진중인지 선회중인지를 확인하여 기설정된 바퀴의 반경을 보정하는 반경 보정 로직; 상기 주차 지원 기능의 실행 시에, 상기 복수의 제1 및 제2 보정치를 이용하여 상기 주차 지원 기능의 시작 시점에 기준한 상기 차량의 현재 위치를 추정하는 추정 로직; 상기 차량의 측면에 구비된 초음파 센서의 신호와 추정된 상기 차량의 현재 위치를 이용하여 주차가능 공간을 탐색하는 탐색 로직; 및 탐색된 상기 주차가능 공간으로 상기 차량이 주차되도록 주차궤적을 생성하고, 상기 주차궤적에 따라 상기 차량의 이동을 제어하는 제어 로직을 포함하는 것을 특징으로 한다. The parking assist system according to another aspect of the present invention is characterized in that, prior to the execution of the parking assist function, it is checked whether the speed of the vehicle being driven, the weight of the vehicle carried on the wheel, Radius correction logic; Estimation logic for estimating a current position of the vehicle based on a start timing of the parking assist function using the plurality of first and second correction values when the parking assist function is executed; Search logic for searching a parking space using a signal of an ultrasonic sensor provided on a side surface of the vehicle and a current position of the vehicle; And control logic for generating a parking locus such that the vehicle is parked in the searched parking space, and controlling the movement of the vehicle in accordance with the parking locus.

본 발명의 또 다른 면에 따른 주차 조향 지원 시스템에 의한 휠 반경 보정 방법은, 주차 지원 기능의 실행 이전에, 주행중인 차량의 속도, 요레이트 값 및 조향각 정보를 이용하여 상기 차량이 기설정된 임계속도 이하로 직진중인지 아니면, 선회중인지를 판단하는 단계; 상기 직진중일 때와 상기 선회중일 때를 구분하여 후륜의 왼쪽 휠 및 오른쪽 휠에 각기 구비된 좌우 휠 센서로부터 바퀴속도를 취득하고, 요레이트 센서로부터 상기 요레이트 값을 취득하는 단계; 및 후륜 축의 바퀴 간의 거리, 상기 왼쪽 휠의 이동거리, 상기 오른쪽 휠의 이동거리 및 상기 요레이트 값을 이용한 연산을 수행함에 따라 상기 직진중일 때와 상기 선회중일 때를 구분하여 상기 왼쪽 휠의 반경을 보정한 복수의 제1 보정치 및 상기 오른쪽 휠의 반경을 보정한 복수의 제2 보정치를 결정하여 각기 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of correcting a wheel radius by a parking steering assist system according to another aspect of the present invention is a method for correcting a wheel radius by a parking assist system in which a vehicle is driven at a predetermined threshold speed Determining whether the vehicle is traveling straight ahead or is turning; Acquiring wheel speeds from left and right wheel sensors provided respectively to the left wheel and the right wheel of the rear wheel by dividing the time when the vehicle is traveling straight ahead and the time when the vehicle is being driven; obtaining the yaw rate value from the yaw rate sensor; The distance between the wheels of the rear wheel, the distance of movement of the left wheel, the distance of movement of the right wheel, and the yaw rate, Determining a plurality of corrected first correction values and a plurality of second correction values that correct the radius of the right wheel, and storing the determined second correction values, respectively.

본 발명에 따르면, 차량 속도, 직진/선회 여부 및 차량 무게 중 적어도 하나를 고려하여 휠 반경을 보정함에 따라 주차 조향 지원에 사용되는 차량 위치 추정의 정확도를 향상시킬 수 있고, 그에 따라 주차 지원의 성능을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, it is possible to improve the accuracy of the vehicle position estimation used for the parking steering support by correcting the wheel radius in consideration of at least one of the vehicle speed, the straightness / turning and the vehicle weight, Can be improved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 조향 지원 시스템을 도시한 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 반경 보정 로직을 세부적으로 도시한 구성도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 휠 반경 보정 방법을 도시한 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing a parking steering assist system according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 2 is a block diagram illustrating details of a radius correction logic according to an embodiment of the present invention; FIG.
3 is a flowchart illustrating a wheel radius correction method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or "comprising" refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions.

이제 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 조향 지원 시스템을 도시한 구성도이다.Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a configuration diagram showing a parking steering assist system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차 조향 지원 시스템(10)은 반경 보정 로직(100), 위치 추정 로직(200), 탐색 로직(300) 및 제어 로직(400)을 포함한다.1, a parking steering assist system 10 according to an embodiment of the present invention includes a radius correction logic 100, a position estimation logic 200, a search logic 300, and a control logic 400 do.

반경 보정 로직(100)은 주차 지원 기능의 실행 이전에, 휠( 센서로부터 바퀴속도 정보를, 요레이트(Yaw Rate) 센서로부터 회전 각속도(요레이트 값)를 입력받고, 바퀴속도 정보(휠 정보) 및 회전 각속도를 이용한 최소자승법 연산을 수행하여 후륜 왼쪽 휠과 후륜 오른쪽 휠 반경 보정치(λ1, λ2)를 산출하여 저장한다. 반경 보정 로직(100)의 세부 기능에 대해서는 도 2를 참조하여 후술한다. 이때, 반경 보정 로직(100)은 어느 정도 이상 신뢰성을 확보할 수 있는 값을 선택적으로 사용할 수 있도록 산출된 복수의 반경 보정치를 모두 저장한다.The radius compensation logic 100 receives the wheel speed information from the sensor, the rotational angular velocity (yaw rate value) from the yaw rate sensor, the wheel speed information (wheel information) And the rotational angular velocity to calculate and store the rear left wheel and the rear right wheel radius correction values lambda 1 and lambda 2. The detailed function of the radius correction logic 100 will be described later with reference to FIG. At this time, the radius correction logic 100 stores all of the plurality of radius correction values calculated so as to selectively use a value that can secure reliability to some extent or more.

위치 추정 로직(200)은 후륜 왼쪽 및 오른쪽 휠 반경 보정치, 후륜 휠 센서로부터의 휠 정보, 전륜 휠 센서로부터의 정보 및 조향각 정보를 이용하여 주차 지원 기능의 실행 시점을 기준으로 차량의 현재 위치(X 좌표 및 Y 좌표)를 추정한다.The position estimation logic 200 calculates the current position X of the vehicle based on the execution timing of the parking assist function using the rear wheel left and right wheel radius correction values, wheel information from the rear wheel sensor, information from the front wheel sensor, Coordinate and a Y coordinate) of the image.

탐색 로직(300)은 차량 측면에 구비된 초음파 센서로부터의 신호 및 추정된 차량의 현재 위치를 이용하여 주차가능 공간을 탐색한다.The search logic 300 searches the available parking space using the signal from the ultrasonic sensor provided on the side of the vehicle and the estimated current position of the vehicle.

제어 로직(400)은 탐색된 주차가능 공간에 차량을 주차할 수 있도록 안내하는 주차 궤적으로 생성하고, 생성된 주차 궤적으로 따라 차량을 이동시키는 제어를 한다.The control logic 400 generates a parking locus guiding the vehicle to park in the searched parking space, and controls the vehicle to move along the generated parking locus.

이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 반경 보정 로직에 대하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 반경 보정 로직을 세부적으로 도시한 구성도이다.Hereinafter, the radius compensation logic according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram illustrating the details of the radius correction logic according to the embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 반경 보정 로직(100)은 판단부(210), 보정치 산출부(220) 및 저장부(230)를 포함한다.2, the radius correction logic 100 includes a determination unit 210, a correction value calculation unit 220, and a storage unit 230.

판단부(210)는 사용자의 조작에 따라 주차 지원 기능의 실행 이전에, 차량의 상황이 보정치 산출 조건에 부합하는지를 확인한다. 여기서, 보정치 산출 조건은 차량이 기설정된 임계속도 이하로 주행하는 상태일 수 있다. 또는, 보정치 산출 조건은 차량 문이 개방 후 폐쇄된 다음, 임계속도 이하로 주행하는 상태일 수도 있다. 이때, 임계속도는 차량의 주차시의 평균 속도로서, 예컨대 30kmh 이하의 속도일 수 있다.The determination unit 210 confirms whether or not the condition of the vehicle meets the correction value calculation condition before the execution of the parking assistance function according to the user's operation. Here, the correction value calculation condition may be a state in which the vehicle travels below a predetermined critical speed. Alternatively, the correction value calculation condition may be a state in which the vehicle door is closed and then travels below the critical speed. At this time, the critical speed may be an average speed at the time of parking the vehicle, for example, a speed of 30 kmh or less.

판단부(210)는 차량의 상황이 보정치 산출 조건에 부합하면, 주행중인 차량의 속도, 요레이트 값 및 조향각 정보를 이용하여 차량이 직진중인지 아니면, 선회중인지를 판단한다.The determination unit 210 determines whether the vehicle is running or turning, using the speed, yaw rate, and steering angle information of the vehicle during running if the condition of the vehicle meets the correction value calculation conditions.

보정치 산출부(220)는 요레이트 값 및 후륜 좌우 휠 센서로부터의 휠 정보를 이용하여 하기의 수학식 1과 같은 최소자승법 연산을 수행하여 후륜의 왼쪽 휠 반경을 보정한 제1 보정치(λ1)와 후륜의 오른쪽 휠 반경을 보정한 제2 보정치(λ2)를 산출한다.The correction value calculating unit 220 calculates a first correction value? 1 by correcting the left wheel radius of the rear wheel by performing a least squares method as shown in Equation 1 using the yaw rate value and the wheel information from the rear wheel sensors of the rear wheels, And a second correction value (? 2 ) obtained by correcting the right wheel radius of the rear wheel.

Figure pat00001
Figure pat00001

수학식 1에서, 후륜 오른쪽 휠의 이동거리(dr)와 후륜 왼쪽 휠의 이동거리(dl)는 이미 알고 있는 좌우 휠 반경, 각기 후륜 좌우 휠 센서로부터 취득된 바퀴속도로부터 산출될 수 있다. 그리고, Tread는 후륜의 좌우 바퀴 중심 간 거리이며, Ψm은 차량의 요레이트 값이고, β는 요레이트 센서의 요레이트 오프셋이다. 또한, t는 차량의 정보(dr, dl, Ψm)를 취득하는데 소요된 총 시간이고, Δt는 차량의 정보의 샘플링 시간이다. 이 같이, 보정치 산출부(220)는 요레이트 센서의 요레이트 오프셋을 고려하여 복수의 제1 및 제2 보정치를 산출한다.In Equation 1, the moving distance d r of the rear right wheel and the moving distance d l of the rear left wheel can be calculated from the known left and right wheel radii and wheel speeds obtained from the left and right wheel sensors of the rear wheels, respectively. Tread is the distance between the center of the left and right wheels of the rear wheel,? M is the yaw rate of the vehicle, and? Is the yaw rate offset of the yaw rate sensor. Further, t is the total time taken to acquire information of the vehicle (d r, d l, Ψ m), Δt is the sampling time of the information of the vehicle. As described above, the correction value calculating unit 220 calculates a plurality of first and second correction values in consideration of the yaw rate offset of the yaw rate sensor.

보정치 산출부(220)는 적어도 일정기간 동안 차량의 직진 및 선회시를 구분하여 복수의 제1 및 제2 보정치를 각기 산출한다.The correction value calculation unit 220 calculates a plurality of first and second correction values by dividing the vehicle straight ahead and turning at least for a predetermined period of time.

저장부(230)는 보정치 산출부(220)에 의해 산출된 복수의 제1 및 제2 보정치를 하기의 표 1과 같이 직진 및 선회시로 구분하여 저장할 수 있다.The storage unit 230 may store a plurality of first and second correction values calculated by the correction value calculation unit 220 as a straight line and a turning line as shown in Table 1 below.

Figure pat00002
Figure pat00002

보정치 산출부(220)는 사용자의 조작에 따라 주차 지원 기능이 실행되면, 복수의 제1 및 제2 보정치 중에서 직진 및 선회시에 대응하는 중위수(중앙값)를 선택하여 위치 추정 로직(200)으로 전달한다.When the parking assist function is executed according to the user's operation, the correction value calculating unit 220 selects a median (middle value) corresponding to the straight line and the turning line among the plurality of first and second correction values, do.

한편, 차량 문이 열렸다가 닫히면, 차량의 각 휠에 실리는 무게가 변화될 수 있으므로, 보정치 산출부(220)는 차량 문이 열렸다 닫히면, 이전에 저장된 제1 보정치 및 제2 보정치를 초기화한 다음, 새로이 산출할 수도 있다.On the other hand, if the vehicle door is opened and then closed, the weight loaded on each wheel of the vehicle may be changed, so that the correction value calculation unit 220 initializes the previously stored first correction value and second correction value , It can be newly calculated.

이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 휠 반경 보정 방법에 대하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 휠 반경 보정 방법을 도시한 흐름도이다.Hereinafter, a wheel radius correction method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3 is a flowchart illustrating a wheel radius correction method according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 반경 보정 로직(100)은 차량이 주행하면, 주차 지원 기능의 실행 이전에, 차량의 상황이 보정치 산출 조건에 부합하는지를 확인한다(S310).Referring to FIG. 3, when the vehicle travels, the radius correction logic 100 confirms whether the condition of the vehicle meets the correction value calculation condition (S310) before execution of the parking assist function.

반경 보정 로직(100)은 보정치 산출 조건이면, 차량의 속도, 요레이트 값 및 조향각 정보를 이용하여 차량이 기설정된 임계속도 이하로 직진중인지 아니면, 선회중인지를 판단한다(S320).The radius compensation logic 100 determines whether the vehicle is traveling straight ahead or below a preset critical speed using the vehicle speed, yaw rate, and steering angle information (S320).

반경 보정 로직(100)은 차량의 직진중일 때와 선회중일 때를 구분하여 후륜의 왼쪽 및 오른쪽 휠 센서로부터 바퀴속도를 취득하고, 요레이트 센서로부터 요레이트 값을 취득한다(S330).The radial correction logic 100 obtains the wheel speeds from the left and right wheel sensors of the rear wheels by distinguishing between the forward and backward driving of the vehicle, and acquires the yaw rate values from the yaw rate sensor (S330).

반경 보정 로직(100)은 전술한 수학식 1을 이용하여 차량 직진과 차량 선회시를 구분하여 후륜 왼쪽 휠 반경을 보정한 복수의 제1 보정치와 및 후륜 오른쪽 휠 반경을 보정한 제2 보정치를 각기 산출하여 저장한다(S340).The radius correction logic 100 divides the vehicle straight ahead and the vehicle turning by using the above-described Equation (1) to calculate a first correction value correcting the rear wheel left wheel radius and a second correction value correcting the rear right wheel radius, (S340).

반경 보정 로직(100)은 사용자의 조작에 따라 주차 지원 기능이 실행되면, 차량 직진과 선회시에 대하여 각기 산출된 복수의 제1 및 제2 보정치 중에서 중위수를 선택하여 주차 조향 지원 시스템(10)의 위치 추정 로직(200)에 제공한다(S350). 이후, 위치 추정 로직(200)은 차량의 직진시와 선회시의 경우를 구분하여 제1 및 제2 보정치의 중위수를 휠 반경 값으로 이용하여 주차 지원 기능의 시작 시점을 기준으로 차량의 현재 위치를 추정한다.When the parking assist function is executed according to the user's operation, the radius correction logic 100 selects the middle number among the plurality of first and second correction values calculated for the vehicle straight ahead and turning, To the position estimation logic 200 (S350). Then, the position estimation logic 200 classifies the current position of the vehicle based on the start time of the parking assist function by using the median of the first and second correction values as the wheel radius value, .

이와 같이, 본 발명은 차량 속도, 직진/선회 여부 및 차량 무게 중 적어도 하나를 고려하여 휠 반경을 보정함에 따라 주차 조향 지원에 사용되는 차량 위치 추정의 정확도를 향상시킬 수 있고, 그에 따라 주차 지원의 성능을 향상시킬 수 있다.As described above, the present invention can improve the accuracy of the vehicle position estimation used for the parking steering support by correcting the wheel radius in consideration of at least one of the vehicle speed, the straightness / turning and the vehicle weight, Performance can be improved.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 예를 들어, 전술한 예에서는 후륜에 실리는 무게, 차량 속도 및 직진/선회 여부를 확인하여 차량 후륜의 좌우 휠 반경을 보정하는 경우를 예로 들어 설명하였지만, 동일한 과정을 통해 차량 전륜의 좌우 휠 반경을 보정할 수도 있음은 물론이다.While the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the above-described embodiments. Those skilled in the art will appreciate that various modifications, Of course, this is possible. For example, in the above-described example, the case of correcting the left and right wheel radii of the rear wheel of the vehicle by confirming the weight of the rear wheel, the vehicle speed, and the straightness / turning state is described as an example. However, May be corrected.

따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.Accordingly, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the description of the following claims.

Claims (10)

주차 지원 기능의 실행 이전에, 주행중인 차량의 속도, 요레이트 값 및 조향각 정보를 이용하여 차량의 상황이 보정치 산출 조건에 부합하는지 여부를 확인하고, 상기 보정치 산출 조건에 부합하면 상기 차량이 직진중인지 선회중인지를 판단하는 판단부;
상기 직진중일 때와 상기 선회중일 때를 구분하여 후륜의 왼쪽 휠(Wheel) 센서 및 후륜의 오른쪽 휠 센서로부터의 바퀴속도와 상기 요레이트 값을 이용하여 후륜 왼쪽 휠 반경을 보정한 적어도 하나의 제1 보정치와 후륜 오른쪽 휠 반경을 보정한 적어도 하나의 제2 보정치를 결정하는 보정치 산출부; 및
상기 적어도 하나의 제1 보정치와 상기 적어도 하나의 제2 보정치를 저장하는 저장부
를 포함하는 휠 반경 보정 로직.Before execution of the parking assisting function, it is checked whether or not the condition of the vehicle meets the correction value calculation condition by using the speed of the vehicle under running, the yaw rate value and the steering angle information, and if the vehicle meets the correction value calculation condition, A determination unit for determining whether the vehicle is turning;
Wherein at least one of the first and second wheel radii is corrected by using the wheel speeds from the left wheel sensor of the rear wheel and the right wheel sensor of the rear wheel and the yaw rate value, A correction value calculating unit that determines at least one second correction value that is a correction value and a rear wheel right wheel radius; And
Wherein the at least one first correction value and the at least one second correction value are stored,
Wheel radius correction logic. 제1항에 있어서, 상기 보정치 산출 조건은,
상기 차량의 속도가 임계속도 이하로 주행하는 상태 및 상기 차량의 문이 열렸다가 닫힌 상태 중 적어도 하나를 포함하는 것인 휠 반경 보정 로직.2. The image processing apparatus according to claim 1,
Wherein the wheel radius correction logic comprises at least one of a state in which the speed of the vehicle travels below a critical speed and a state in which the door of the vehicle is opened and closed. 제1항에 있어서, 상기 보정치 산출부는,
하기의 수학식을 이용하여 상기 적어도 하나의 제1 및 제2 보정치를 결정하며,
Figure pat00003

여기서, 후륜 오른쪽 휠의 이동거리(dr)와 후륜 왼쪽 휠의 이동거리(dl)는 상기 후륜 왼쪽 및 오른쪽 휠 센서로부터의 바퀴속도와 이미 알고 있는 상기 후륜 왼쪽 및 오른쪽 휠 반경으로부터 산출되며, Tread는 기확인된 후륜의 좌우 바퀴 중심 간 거리이며, Ψm은 상기 요레이트 값이고, β는 차량 요레이트 센서의 요레이트 오프셋이며, t는 차량의 정보(dr, dl, Ψm)를 취득하는데 소요된 총 시간이고, Δt는 차량의 정보의 샘플링 시간인 휠 반경 보정 로직.The apparatus according to claim 1,
Determining the at least one first and second correction values using the following equation,
Figure pat00003

Here, the moving distance (d r ) of the rear right wheel and the moving distance (d l ) of the rear wheel left wheel are calculated from the wheel speeds from the rear wheel left and right wheel sensors and the known rear wheel left and right wheel radii, Tread is the distance between the center of right and left wheels of the identified rear wheel group, Ψ m is the yaw rate value, β is a vehicle yaw, and yaw rate offset of the rate sensor, t is the information (d r, d l, Ψ m) of the vehicle And? T is the wheel radius correction logic, which is the sampling time of the vehicle's information. 제1항에 있어서, 상기 보정치 산출부는,
사용자의 조작에 따라 상기 주차 지원 기능이 실행되면, 상기 직진중일 때와 상기 선회중일 때를 구분하여 저장된 상기 제1 및 제2 보정치 중에서 중위치(중앙값)를 선택하여 상기 주차 지원 기능을 제공하기 위해 차량 위치를 추정하는 로직에 제공하는 것인 휠 반경 보정 로직.The apparatus according to claim 1,
When the parking assist function is executed according to an operation of a user, a middle value (a median value) among the first and second correction values stored separately from the time when the vehicle is traveling straight ahead and the time when the vehicle is traveling is selected to provide the parking assistance function And providing the vehicle position to the estimating logic. 주차 지원 기능의 실행 이전에, 주행중인 차량의 속도, 바퀴에 실리는 차량의 무게 및 직진중인지 선회중인지를 확인하여 기설정된 바퀴의 반경을 보정하는 반경 보정 로직;
상기 주차 지원 기능의 실행 시에, 상기 복수의 제1 및 제2 보정치를 이용하여 상기 주차 지원 기능의 시작 시점에 기준한 상기 차량의 현재 위치를 추정하는 추정 로직;
상기 차량의 측면에 구비된 초음파 센서의 신호와 추정된 상기 차량의 현재 위치를 이용하여 주차가능 공간을 탐색하는 탐색 로직; 및
탐색된 상기 주차가능 공간으로 상기 차량이 주차되도록 주차궤적을 생성하고, 상기 주차궤적에 따라 상기 차량의 이동을 제어하는 제어 로직
을 포함하는 주차 조향 지원 시스템.A radius compensation logic for correcting the radius of the predetermined wheel by confirming the speed of the vehicle being driven, the weight of the vehicle carried by the wheel, and whether it is turning or being turned before the execution of the parking assist function;
Estimation logic for estimating a current position of the vehicle based on a start timing of the parking assist function using the plurality of first and second correction values when the parking assist function is executed;
Search logic for searching a parking space using a signal of an ultrasonic sensor provided on a side surface of the vehicle and a current position of the vehicle; And
A control logic for generating a parking locus such that the vehicle is parked in the searched parkable space and controlling the movement of the vehicle in accordance with the parking locus;
And a parking assist system. 주차 조향 지원 시스템에 의한 휠 반경 보정 방법으로서,
주차 지원 기능의 실행 이전에, 주행중인 차량의 속도, 요레이트 값 및 조향각 정보를 이용하여 상기 차량이 기설정된 임계속도 이하로 직진중인지 아니면, 선회중인지를 판단하는 단계;
상기 직진중일 때와 상기 선회중일 때를 구분하여 후륜의 왼쪽 휠 및 오른쪽 휠에 각기 구비된 좌우 휠 센서로부터 바퀴속도를 취득하고, 요레이트 센서로부터 상기 요레이트 값을 취득하는 단계; 및
후륜 축의 바퀴 간의 거리, 상기 왼쪽 휠의 이동거리, 상기 오른쪽 휠의 이동거리 및 상기 요레이트 값을 이용한 연산을 수행함에 따라 상기 직진중일 때와 상기 선회중일 때를 구분하여 상기 왼쪽 휠의 반경을 보정한 복수의 제1 보정치 및 상기 오른쪽 휠의 반경을 보정한 복수의 제2 보정치를 결정하여 각기 저장하는 단계
를 포함하는 휠 반경 보정 방법.A method of wheel radius compensation by a parking steering assist system,
Determining whether the vehicle is traveling straight ahead or below a predetermined critical speed using the speed, yaw rate, and steering angle information of the vehicle being driven prior to execution of the parking assist function;
Acquiring wheel speeds from left and right wheel sensors provided respectively to the left wheel and the right wheel of the rear wheel by dividing the time when the vehicle is traveling straight ahead and the time when the vehicle is being driven; obtaining the yaw rate value from the yaw rate sensor; And
The distance between the wheels of the rear axle, the distance of movement of the left wheel, the distance of movement of the right wheel, and the yaw rate, Determining a plurality of first correction values and a plurality of second correction values each of which corrects the radius of the right wheel,
Of the wheel radius. 제6항에 있어서, 상기 결정 및 저장하는 단계는,
다음의 수학식을 이용하여 상기 복수의 제1 및 제2 보정치를 결정하는 단계를 포함하고,
하기의 수학식을 이용하여 상기 적어도 하나의 제1 및 제2 보정치를 결정하며,
Figure pat00004

여기서, 후륜 오른쪽 휠의 이동거리(dr)와 후륜 왼쪽 휠의 이동거리(dl)는 상기 후륜 왼쪽 및 오른쪽 휠 센서로부터의 바퀴속도와 이미 알고 있는 상기 후륜 왼쪽 및 오른쪽 휠 반경으로부터 산출되며, Tread는 기확인된 후륜의 좌우 바퀴 중심 간 거리이며, Ψm은 상기 요레이트 값이고, β는 차량 요레이트 센서의 요레이트 오프셋이며, t는 차량의 정보(dr, dl, Ψm)를 취득하는데 소요된 총 시간이고, Δt는 차량의 정보의 샘플링 시간인 휠 반경 보정 방법.7. The method of claim 6, wherein the determining and storing comprises:
Determining the plurality of first and second correction values using the following equation:
Determining the at least one first and second correction values using the following equation,
Figure pat00004

Here, the moving distance (d r ) of the rear right wheel and the moving distance (d l ) of the rear wheel left wheel are calculated from the wheel speeds from the rear wheel left and right wheel sensors and the known rear wheel left and right wheel radii, Tread is the distance between the center of right and left wheels of the identified rear wheel group, Ψ m is the yaw rate value, β is a vehicle yaw, and yaw rate offset of the rate sensor, t is the information (d r, d l, Ψ m) of the vehicle And? T is a sampling time of information of the vehicle. 제6항에 있어서,
상기 주차 지원 기능이 실행되면, 상기 복수의 제1 및 제2 보정치를 이용하여 상기 주차 지원 기능의 시작 시점에 기준한 상기 차량의 현재 위치를 추정하는 단계;
상기 차량의 측면에 구비된 초음파 센서의 신호와 상기 차량의 현재 위치를 이용하여 주차가능 공간을 탐색하는 단계; 및
탐색된 상기 주차가능 공간으로 상기 차량이 주차되도록 주차궤적을 생성하고, 상기 주차궤적에 따라 상기 차량의 이동을 제어하는 단계
를 더 포함하는 휠 반경 보정 방법.The method according to claim 6,
Estimating a current position of the vehicle based on a starting point of the parking assist function using the plurality of first and second correction values when the parking assist function is executed;
Searching for a parking space using a signal of an ultrasonic sensor provided on a side surface of the vehicle and a current position of the vehicle; And
Generating a parking locus so that the vehicle is parked in the searched parkable space, and controlling movement of the vehicle in accordance with the parking locus
Wherein the wheel radius correction method further comprises: 제6항에 있어서,
사용자의 조작에 따라 상기 주차 지원 기능이 실행되면, 상기 직진중일 때 및 상기 선회중일 때를 각기 구분하여 상기 복수의 제1 및 제2 보정치의 중위수를 선택하여 상기 직진중일 때와 상기 선회중일 때를 각기 구분하여 상기 차량의 위치를 추정하는 로직에 제공하는 단계
를 포함하는 것인 휠 반경 보정 방법.The method according to claim 6,
When the parking assist function is executed according to an operation of the user, the middle number of the first and second correction values is divided into the first and second correction values, and when the vehicle is in the straight traveling state and when the vehicle is turning, To the logic for estimating the position of the vehicle
The wheel radius compensation method comprising: 제6항에 있어서,
상기 차량의 문이 열렸다 닫힌 것을 확인하면, 저장된 상기 제1 및 제2 보정치를 초기화하고, 상기 판단하는 단계, 상기 취득하는 단계 및 상기 저장하는 단계를 재실행하는 것인 휠 반경 보정 방법.

The method according to claim 6,
Initializing the stored first and second correction values, and re-executing the determining, acquiring, and storing steps if the door of the vehicle is confirmed to be open and closed.

KR1020120047663A 2012-05-04 2012-05-04 Smart Parking Assist System and the method for Wheel Radius Correction thereof KR101940726B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120047663A KR101940726B1 (en) 2012-05-04 2012-05-04 Smart Parking Assist System and the method for Wheel Radius Correction thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120047663A KR101940726B1 (en) 2012-05-04 2012-05-04 Smart Parking Assist System and the method for Wheel Radius Correction thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130124051A true KR20130124051A (en) 2013-11-13
KR101940726B1 KR101940726B1 (en) 2019-01-22

Family

ID=49853154

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120047663A KR101940726B1 (en) 2012-05-04 2012-05-04 Smart Parking Assist System and the method for Wheel Radius Correction thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101940726B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114407877A (en) * 2022-02-25 2022-04-29 北京流马锐驰科技有限公司 Automatic parking positioning method based on wheel speed pulse and IMU (inertial measurement Unit)
CN114485505A (en) * 2022-01-21 2022-05-13 苏州挚途科技有限公司 Vehicle tire correction method and device and electronic equipment

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005008094A (en) * 2003-06-20 2005-01-13 Honda Motor Co Ltd Threshold setting method of tire air pressure lowering detector
JP3897740B2 (en) * 2003-07-23 2007-03-28 トヨタ自動車株式会社 Automatic vehicle guidance device and vehicle position estimation device
KR20080007701A (en) * 2006-07-18 2008-01-23 현대자동차주식회사 Device and method for correction error of speed meter using gps
KR100802833B1 (en) * 2006-12-14 2008-02-12 현대자동차주식회사 Apparatus for learning rolling radius of tire in automobile and method thereof
JP2008241462A (en) * 2007-03-27 2008-10-09 Equos Research Co Ltd Wheel radius estimating apparatus

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005008094A (en) * 2003-06-20 2005-01-13 Honda Motor Co Ltd Threshold setting method of tire air pressure lowering detector
JP3897740B2 (en) * 2003-07-23 2007-03-28 トヨタ自動車株式会社 Automatic vehicle guidance device and vehicle position estimation device
KR20080007701A (en) * 2006-07-18 2008-01-23 현대자동차주식회사 Device and method for correction error of speed meter using gps
KR100802833B1 (en) * 2006-12-14 2008-02-12 현대자동차주식회사 Apparatus for learning rolling radius of tire in automobile and method thereof
JP2008241462A (en) * 2007-03-27 2008-10-09 Equos Research Co Ltd Wheel radius estimating apparatus

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114485505A (en) * 2022-01-21 2022-05-13 苏州挚途科技有限公司 Vehicle tire correction method and device and electronic equipment
CN114485505B (en) * 2022-01-21 2024-04-09 苏州挚途科技有限公司 Vehicle tire correction method and device and electronic equipment
CN114407877A (en) * 2022-02-25 2022-04-29 北京流马锐驰科技有限公司 Automatic parking positioning method based on wheel speed pulse and IMU (inertial measurement Unit)

Also Published As

Publication number Publication date
KR101940726B1 (en) 2019-01-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6741022B2 (en) Parking assistance method and device
CN102975716B (en) The system and method that override detects is turned to for the speed adaptive during automatization's track centering
JP6528857B2 (en) Parking support method and apparatus
US9789816B2 (en) Method and system for determining an ego-motion of a vehicle
US10345813B2 (en) Method for the at least semi-autonomous manoeuvring of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
JP6076394B2 (en) Vehicle steering apparatus and vehicle steering control method
JP6643297B2 (en) Driving support device
CN106004871B (en) Parking assistance system and method for automated parking operation of a vehicle
JP6600995B2 (en) Vehicle control apparatus and program
EP3372464B1 (en) Vehicle travel assist device
US20140320310A1 (en) Time-Corrected Sensor System
KR101962890B1 (en) System and method for compensating vehicle sensor's offset
JP4598048B2 (en) Parking assistance device
JP2012118909A (en) Travel support device
JP5991382B2 (en) Vehicle acceleration suppression device and vehicle acceleration suppression method
KR20100101566A (en) Method and device for planning a path when parking a vehicle
US10466064B2 (en) Odometry method for determining a position of a motor vehicle, control device and motor vehicle
JP6413902B2 (en) Parking assistance device
JP4277907B2 (en) Driving control device for automobile
CA3036337A1 (en) Vehicle travel control method and travel control device
US20220080970A1 (en) Method for operating a backup assistance system for a vehicle and a backup assistance system
JP5113543B2 (en) Vehicle traveling path estimation device
CN114735002B (en) Steering control method and device for vehicle, vehicle and storage medium
CN107054355B (en) Method and device for assisting a parking maneuver
US9517795B2 (en) Lane keeping assist system of vehicle and method of controlling the same

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant