JP6600995B2 - Vehicle control apparatus and program - Google Patents

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Description

本発明は、車両制御装置及びプログラムに係り、特に、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択する車両制御装置及びプログラムに関する。   The present invention relates to a vehicle control device and a program, and more particularly, to a vehicle control device and a program for selecting an approach lane in the traveling direction of a host vehicle at an intersection.

従来、車両が交差点を通過するときの車両制御技術が知られている。例えば、特許文献１に記載の技術では、車両が交差点を通過する場合に、自車両が位置する自車線の左右白線が交差点の前後で連続性を有している場合、車線追従制御を継続する。左右白線の連続性の判定については、交差点前後で白線が同一曲線または直線で近似できるならば、連続性を有していると判定する。   Conventionally, a vehicle control technique when a vehicle passes an intersection is known. For example, in the technique described in Patent Document 1, when the vehicle passes through an intersection, the lane tracking control is continued if the left and right white lines of the own lane where the host vehicle is located have continuity before and after the intersection. . Regarding the determination of the continuity of the left and right white lines, if the white lines can be approximated by the same curve or straight line before and after the intersection, it is determined that they have continuity.

特開２０１４−１５９２４９号公報JP 2014-159249 A

しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、交差点前後で白線の連続性が無い場合、車線追従制御を中断するので、利便性が損なわれる。   However, in the technique described in Patent Document 1 described above, the lane tracking control is interrupted when there is no continuity of the white line before and after the intersection, so convenience is impaired.

また、交差点前の車線の数よりも、交差点後の車線の数が多い場合、どの車線へ入るかを適切に決定する手段がないので、車線追従制御を中断してしまい、利便性が損なわれる。   In addition, when there are more lanes after the intersection than there are lanes before the intersection, there is no means to appropriately determine which lane to enter, so the lane tracking control is interrupted and convenience is impaired. .

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合であっても、安全な進入車線を選択することができる車両制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a case where the host vehicle passes through an intersection, and the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is the traveling direction of the host vehicle before the intersection. An object of the present invention is to provide a vehicle control device and a program capable of selecting a safe approach lane even when the number of lanes is larger than the number of lanes.

上記の目的を達成するために本発明に係る車両制御装置は、自車両が走行している道路に関する道路情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段によって取得された前記道路情報に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択する車線選択手段と、を含んで構成される。   In order to achieve the above object, a vehicle control device according to the present invention is based on information acquisition means for acquiring road information relating to a road on which the host vehicle is traveling, and the road information acquired by the information acquisition means. The detection means for detecting the lane information indicating the position of each lane including the lane in which the host vehicle is traveling, and the case where the host vehicle passes an intersection based on the lane information detected by the detection means. And the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is greater than the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection, depending on the position of the lane in which the host vehicle is traveling. Lane selection means for selecting an approach lane in the traveling direction of the preceding own vehicle.

本発明に係るプログラムは、コンピュータを、自車両が走行している道路に関する道路情報を取得する情報取得手段、前記情報取得手段によって取得された前記道路情報に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出する検出手段、及び前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択する車線選択手段として機能させるためのプログラムである。   The program according to the present invention is based on information acquisition means for acquiring road information relating to a road on which the host vehicle is traveling, and the host vehicle is traveling based on the road information acquired by the information acquisition means. Detection means for detecting lane information representing the position of each lane including the lane, and the own vehicle passing through the intersection based on the lane information detected by the detection means, and the own vehicle at the intersection destination If the number of lanes in the direction of travel is greater than the number of lanes in the direction of travel of the host vehicle before the intersection, the direction of travel of the host vehicle ahead of the intersection will depend on the position of the lane in which the host vehicle is traveling. It is a program for functioning as lane selection means for selecting an approach lane.

本発明によれば、情報取得手段によって、自車両が走行している道路に関する道路情報を取得する。   According to the present invention, the information acquisition means acquires road information related to the road on which the host vehicle is traveling.

そして、検出手段によって、情報取得手段によって取得された道路情報に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出する。   The detecting means detects lane information indicating the position of each lane including the lane in which the host vehicle is traveling based on the road information acquired by the information acquiring means.

そして、車線選択手段によって、検出手段によって検出された車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択する。   Based on the lane information detected by the detection means by the lane selection means, the number of lanes in the traveling direction of the own vehicle at the intersection destination is determined by the number of lanes before the intersection. When there are more lanes in the traveling direction of the vehicle, an approach lane in the traveling direction of the own vehicle at the intersection is selected according to the position of the lane in which the own vehicle is traveling.

このように、自車両が走行している道路に関する道路情報に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出し、車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択することにより、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合であっても、安全な進入車線を選択することができる。   In this way, lane information indicating the position of each lane including the lane in which the host vehicle is traveling is detected based on road information regarding the road on which the host vehicle is traveling, and the host vehicle is detected based on the lane information. The lane in which the host vehicle is traveling when passing through an intersection and the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is greater than the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection By selecting an approach lane in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection according to the position of the vehicle, the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle when the host vehicle passes through the intersection, Even when the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection is larger than that of the intersection, a safe approach lane can be selected.

本発明の前記車線選択手段は、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を直進する場合に、交差点前後での車線の増加方向を判定し、車線の増加方向の反対側から数えて、自車両が走行している車線に対応する車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択するようにすることができる。   The lane selection means according to the present invention determines an increase direction of the lane before and after the intersection when the host vehicle travels straight through the intersection based on the lane information detected by the detection means, and determines the increase direction of the lane. It is possible to select a lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling as the approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection point, counting from the opposite side.

また、本発明の前記車線選択手段は、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を左折する場合に、左折した先での進行方向の車線のうち、自車両が走行している車線に対応する車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択するようにすることができる。   Further, the lane selection means of the present invention is based on the lane information detected by the detection means, and when the host vehicle turns left at the intersection, the host vehicle It is possible to select a lane corresponding to the traveling lane as an approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection.

また、本発明の前記車線選択手段は、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を右折する場合に、右折した先での進行方向の車線のうち、自車両が走行している車線に対応する車線を、交差点先の自車両の進行方向の車線として選択するようにすることができる。   Further, the lane selection means of the present invention is based on the lane information detected by the detection means, and when the own vehicle turns right at an intersection, the own vehicle is out of the lanes in the traveling direction at the right turn destination. It is possible to select a lane corresponding to the traveling lane as a lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection.

また、本発明の前記車線選択手段は、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、交差点手前における、自車両が走行している車線の左側の車線の数と、交差点先における、自車両が走行している車線の左側の車線の数との第１の差が、交差点手前における、自車両が走行している車線の右側の車線の数と、交差点先における、自車両が走行している車線の右側の車線の数との第２の差よりも大きい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記自車両が走行している車線と対応する交差点先の車線が、自車両が走行している車線からみて右側である場合に、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定し、前記第１の差が前記第２の差より小さい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記自車両が走行している車線と対応する交差点先の車線が、自車両が走行している車線からみて左側である場合に、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定し、車線の増加方向の反対側から数えて、自車両が走行している車線に対応する車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択するようにすることができる。   Further, the lane selection means of the present invention is based on the lane information detected by the detecting means, and the number of lanes on the left side of the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection and the own vehicle at the intersection destination. The first difference from the number of lanes on the left side of the lane in which the vehicle is traveling is that the number of lanes on the right side of the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection and the host vehicle at the intersection destination An intersection ahead corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling and the first difference is equal to the second difference when the difference is greater than the second difference from the number of lanes on the right side of the lane When the lane of the vehicle is on the right when viewed from the lane in which the host vehicle is traveling, it is determined that the lane increases to the left before and after the intersection, and the first difference is smaller than the second difference, or The first difference and the second difference are equal and the self difference If the lane at the intersection corresponding to the lane in which both vehicles are traveling is on the left side as viewed from the lane in which the host vehicle is traveling, it is determined that the lane increases in the right direction before and after the intersection. It is possible to select a lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling as the approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection point, counting from the opposite side.

また、本発明の前記車線選択手段は、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、交差点手前の自車両が走行している車線の左側の車線の数と、自車両が走行している車線と対応する交差点先の車線の左側の車線の数との第１の差が、交差点手前の自車両が走行している車線の右側の車線の数と、自車両が走行している車線と対応する交差点先の車線の右側の車線の数との第２の差よりも大きい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記自車両が走行している車線と対応する交差点先の車線が、自車両が走行している車線からみて左側である場合に、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定し、前記第１の差が前記第２の差より小さい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記自車両が走行している車線と対応する交差点先の車線が、自車両が走行している車線からみて右側である場合に、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定し、車線の増加方向の反対側から数えて、自車両が走行している車線に対応する車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択するようにすることができる。   Further, the lane selecting means of the present invention is based on the lane information detected by the detecting means and the number of lanes on the left side of the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection and the host vehicle is traveling. The first difference between the number of lanes on the left and the number of lanes on the left side of the corresponding intersection lane is the number of lanes on the right side of the lane on which the host vehicle is traveling before the intersection and the lane on which the host vehicle is traveling. Greater than the second difference from the number of lanes on the right side of the corresponding lane at the intersection, or the lane in which the host vehicle is traveling and the first difference is equal to the second difference. When the corresponding intersection lane is on the left side of the lane in which the host vehicle is traveling, it is determined that the lane increases in the left direction before and after the intersection, and the first difference is smaller than the second difference. Or the first difference and the second difference are equal and the host vehicle If the lane at the intersection corresponding to the driving lane is on the right side of the lane on which the vehicle is traveling, it is determined that the lane increases to the right before and after the intersection, and the opposite side of the lane increase direction The lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling can be selected as the approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection.

また、本発明は、前記車線選択手段によって選択された交差点先の自車両の進行方向の車線に基づいて、自車両の目標軌跡を算出する目標軌跡算出手段と、前記目標軌跡算出手段によって算出された前記目標軌跡に基づいて、前記目標軌跡の曲率、前記目標軌跡に対する前記自車両の横位置偏差、及び前記目標軌跡に対する前記自車両のヨー角偏差を推定する推定手段と、前記推定手段によって推定された前記目標軌跡の曲率、前記自車両の横位置偏差、及び前記自車両のヨー角偏差に基づいて、前記車両が前記目標軌跡に追従するように、前記自車両の運転操作量を算出する運転操作量算出手段と、前記運転操作量算出手段によって算出された前記運転操作量を実現するように、前記自車両を制御する制御手段と、を更に含むようにすることができる。   Further, the present invention is calculated by a target trajectory calculating means for calculating a target trajectory of the host vehicle based on the lane in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection selected by the lane selecting means, and the target trajectory calculating means. Estimating means for estimating a curvature of the target locus, a lateral position deviation of the own vehicle with respect to the target locus, and a yaw angle deviation of the own vehicle with respect to the target locus based on the target locus; Based on the curvature of the target trajectory, the lateral deviation of the host vehicle, and the yaw angle deviation of the host vehicle, the driving operation amount of the host vehicle is calculated so that the vehicle follows the target trajectory. A driving operation amount calculating means; and a control means for controlling the host vehicle so as to realize the driving operation amount calculated by the driving operation amount calculating means. Can.

また、本発明のプログラムは、記憶媒体に格納して提供することも可能である。   The program of the present invention can also be provided by being stored in a storage medium.

以上説明したように、本発明の車両制御装置及びプログラムによれば、自車両が走行している道路に関する道路情報に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出し、車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択することにより、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合であっても、安全な進入車線を選択することができる、という効果が得られる。   As described above, according to the vehicle control device and the program of the present invention, the lanes representing the positions of the lanes including the lane in which the host vehicle is traveling based on the road information regarding the road on which the host vehicle is traveling. The number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection is detected when information is detected and the own vehicle passes the intersection based on the lane information, If the vehicle passes through the intersection by selecting the approach lane in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection according to the position of the lane in which the host vehicle is traveling, and Even if the number of lanes in the direction of travel of the host vehicle ahead of the intersection is greater than the number of lanes in the direction of travel of the host vehicle before the intersection, it is possible to select a safe approach lane. It is done.

本発明の実施の形態に係る車両制御装置の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the vehicle control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る車両制御装置の機能的な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the vehicle control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 第１の実施の形態における車線選択の処理の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the process of lane selection in 1st Embodiment. 第１の実施の形態における車線選択の処理の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the process of lane selection in 1st Embodiment. 第１の実施の形態における車線選択の処理の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the process of lane selection in 1st Embodiment. 第１の実施の形態における車線選択の処理の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the process of lane selection in 1st Embodiment. 第１の実施の形態における車線選択の処理の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the process of lane selection in 1st Embodiment. 自車両と目標軌跡との位置関係を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the positional relationship of the own vehicle and a target locus | trajectory. 本発明の実施の形態に係る車両制御装置における車両制御処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the content of the vehicle control processing routine in the vehicle control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る車両制御装置における車線選択処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the content of the lane selection process routine in the vehicle control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係る車両制御装置における増加方向判定処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the content of the increase direction determination processing routine in the vehicle control apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 第２の実施の形態における車線選択の処理の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the process of lane selection in 2nd Embodiment. 第２の実施の形態における車線選択の処理の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the process of lane selection in 2nd Embodiment. 本発明の第２の実施の形態に係る車両制御装置における増加方向判定処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the content of the increase direction determination processing routine in the vehicle control apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention.

以下、図面を参照して、具体的に説明する。本発明の実施の形態では、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択するように、車両を制御する車両制御装置に本発明を適用させた場合を例に説明する。   Hereinafter, specific description will be given with reference to the drawings. In the embodiment of the present invention, the present invention is applied to a vehicle control apparatus that controls a vehicle so as to select an approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection according to the position of the lane in which the host vehicle is traveling. The case where it is applied will be described as an example.

［第１の実施の形態］
＜車両制御装置の構成＞
図１に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る車両制御装置１０は、車両の前方の画像を撮像するカメラ１２と、車両の車速を検出する車速センサ１４と、ドライバが自車両を操作したときの操作状態としてのハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ１６と、コンピュータ（ＥＣＵ）２０と、車輪の操舵角を制御するための電動パワーステアリング４０とを備えている。 [First Embodiment]
<Configuration of vehicle control device>
As shown in FIG. 1, the vehicle control apparatus 10 according to the first embodiment of the present invention includes a camera 12 that captures an image in front of the vehicle, a vehicle speed sensor 14 that detects the vehicle speed of the vehicle, and a driver. A steering angle sensor 16 that detects a steering angle of the steering wheel as an operation state when the vehicle is operated, a computer (ECU) 20, and an electric power steering 40 for controlling the steering angle of the wheels are provided.

カメラ１２は、自車両が走行している道路に関する道路情報として、車両の前方の画像を逐次撮像する。   The camera 12 sequentially captures images ahead of the vehicle as road information related to the road on which the host vehicle is traveling.

コンピュータ２０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する各処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ２０は、図２に示すように、カメラ１２によって撮像された前方画像と、車速センサ１４によって検出された車速と、操舵角センサ１６によって検出された操舵角を取得する情報取得部２２と、取得された前方画像に基づいて、車線を検出する車線認識部２４と、車線認識部２４によって検出された車線に基づいて、自車両の進行方向の車線を選択する車線選択部２６と、選択された車線に基づいて、車両の目標軌跡を算出する目標軌跡算出部２８と、車両の目標軌跡に基づいて、車両の状態を推定する状態推定部３０と、車両の目標操舵角を算出する軌跡追従コントローラ３２と、車両の目標操舵角に基づいて、目標操舵角を実現するように車両を制御する操舵角コントローラ３４とを備えている。なお、車線認識部２４は検出手段の一例であり、状態推定部３０は推定手段の一例であり、軌跡追従コントローラ３２は、運転操作量算出手段の一例であり、操舵角コントローラ３４は制御手段の一例である。   The computer 20 includes a CPU, a RAM, and a ROM that stores a program for executing processing routines described later, and is functionally configured as follows. As illustrated in FIG. 2, the computer 20 includes a front image captured by the camera 12, a vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 14, and an information acquisition unit 22 that acquires a steering angle detected by the steering angle sensor 16; A lane recognition unit 24 that detects a lane based on the acquired forward image, and a lane selection unit 26 that selects a lane in the traveling direction of the host vehicle based on the lane detected by the lane recognition unit 24 are selected. A target trajectory calculation unit 28 that calculates a target trajectory of the vehicle based on the lane, a state estimation unit 30 that estimates a vehicle state based on the target trajectory of the vehicle, and a trajectory tracking that calculates a target steering angle of the vehicle. A controller 32 and a steering angle controller 34 for controlling the vehicle so as to realize the target steering angle based on the target steering angle of the vehicle are provided. The lane recognition unit 24 is an example of a detection unit, the state estimation unit 30 is an example of an estimation unit, the trajectory tracking controller 32 is an example of a driving operation amount calculation unit, and the steering angle controller 34 is a control unit. It is an example.

情報取得部２２は、カメラ１２によって撮像された前方画像と、車速センサ１４によって検出された車速と、操舵角センサ１６によって検出された操舵角とを逐次取得する。   The information acquisition unit 22 sequentially acquires the front image captured by the camera 12, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 14, and the steering angle detected by the steering angle sensor 16.

車線認識部２４は、情報取得部２２によって取得された前方画像に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出する。具体的には、車線認識部２４は、情報取得部２２によって取得された前方画像から白線等のレーンマーカを検出することによって、交差点先も含めて全ての車線を車線情報として認識する。   The lane recognition unit 24 detects lane information representing the position of each lane including the lane in which the host vehicle is traveling based on the front image acquired by the information acquisition unit 22. Specifically, the lane recognition unit 24 recognizes all lanes including the intersection destination as lane information by detecting a lane marker such as a white line from the front image acquired by the information acquisition unit 22.

車線選択部２６は、車線認識部２４によって検出された車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択する。   Based on the lane information detected by the lane recognition unit 24, the lane selection unit 26 is a case where the host vehicle passes through the intersection and the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is the number before the intersection. When there are more lanes in the traveling direction of the host vehicle, an approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection is selected according to the position of the lane in which the host vehicle is traveling.

具体的には、車線選択部２６は、まず、車線認識部２４によって検出された車線情報に基づいて、自車両の進行方向の前方に交差点が存在するか否かを判定する。次に、車線選択部２６は、自車両の前方に交差点が存在する場合に、車線認識部２４によって検出された車線情報に基づいて、自車両が走行している車線の位置を判別する。   Specifically, the lane selection unit 26 first determines whether an intersection exists ahead of the traveling direction of the host vehicle based on the lane information detected by the lane recognition unit 24. Next, the lane selection unit 26 determines the position of the lane in which the host vehicle is traveling based on the lane information detected by the lane recognition unit 24 when there is an intersection ahead of the host vehicle.

そして、車線選択部２６は、例えば自車両の目的地情報に応じて、交差点を直進するか否かを判定する。次に、車線選択部２６は、車線認識部２４によって検出された車線情報に基づいて、自車両が交差点を直進する場合に、交差点先の車線の数と交差点手前の自車両の進行方向の車線の数とを比較し、交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、交差点前後での車線の増加方向を判定する。   Then, the lane selection unit 26 determines whether or not to go straight at the intersection according to the destination information of the own vehicle, for example. Next, the lane selection unit 26, based on the lane information detected by the lane recognition unit 24, when the host vehicle goes straight through the intersection, the number of lanes ahead of the intersection and the lane in the traveling direction of the host vehicle before the intersection If the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is greater than the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection, the direction of increase in lanes before and after the intersection is determined. .

図３に、車線の増加方向の判定方法を説明するための図を示す。図３に示すように、車線選択部２６は、車線認識部２４によって検出された交差点手前の車線に基づいて、交差点手前における、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬと、自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとを算出する。   FIG. 3 is a diagram for explaining a method of determining the lane increase direction. As shown in FIG. 3, the lane selection unit 26 determines the number nL of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling, before the intersection, based on the lane before the intersection detected by the lane recognition unit 24. The number nR of the right lane of the lane in which the vehicle is traveling is calculated.

次に、車線選択部２６は、車線認識部２４によって認識された交差点前後の車線に基づいて、交差点手前における自車両が走行している車線との横方向偏差ｅが最小となる交差点先の車線Ｓを検出する。   Next, the lane selection unit 26, based on the lanes before and after the intersection recognized by the lane recognition unit 24, the intersection lane where the lateral deviation e with the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection is minimized. S is detected.

次に、車線選択部２６は、車線認識部２４によって認識された交差点前後の車線に基づいて、検出された交差点先の車線Ｓの左側の車線の数ｍＬと、交差点先の車線Ｓの右側の車線の数ｍＲとを算出する。   Next, the lane selector 26 determines the number of left lanes of the detected lane S on the left side of the intersection lane S based on the lanes before and after the intersection recognized by the lane recognition unit 24 and the right side of the lane S after the intersection. Calculate the number of lanes mR.

次に、車線選択部２６は、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬ及び自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲと、交差点先の車線Ｓの左側の車線の数ｍＬ及び交差点先の車線Ｓの右側の車線の数ｍＲとに基づいて、交差点先の車線Ｓの左側の車線の数ｍＬと自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬとの第１の差と、交差点先の車線Ｓの右側の車線の数ｍＲと自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとの第２の差とを算出する。   Next, the lane selection unit 26 determines the number nL of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling, the number nR of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling, and the lane on the left side of the lane S that is the intersection destination. Based on the number mL and the number mR of the right lane of the intersection lane S, the number of the left lane of the intersection lane S and the number nL of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling A difference of 1 and a second difference between the number mR of the right lane of the intersection lane S and the number nR of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling are calculated.

そして、車線選択部２６は、の第１の差が第２の差よりも大きい場合に、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定する。また、車線選択部２６は、第１の差と第２の差が等しく、かつ車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて左側である場合に、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定する。   The lane selector 26 determines that the lane increases in the left direction before and after the intersection when the first difference is greater than the second difference. Further, the lane selector 26 increases the lane to the left before and after the intersection when the first difference and the second difference are equal and the lane S is on the left side when viewed from the lane in which the host vehicle is traveling. Judge that.

また、車線選択部２６は、第１の差が第２の差より小さい場合に、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定する。また、車線選択部２６は、第１の差と第２の差が等しく、かつ車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて右側である場合に、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定する。   Further, the lane selector 26 determines that the lane increases in the right direction before and after the intersection when the first difference is smaller than the second difference. Further, the lane selector 26 increases the lane to the right before and after the intersection when the first difference and the second difference are equal and the lane S is on the right side when viewed from the lane in which the host vehicle is traveling. Judge that.

そして、車線選択部２６は、車線の増加方向の反対側から数えて、自車両が走行している車線に対応する車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。   And the lane selection part 26 selects the lane corresponding to the lane in which the own vehicle is running counting from the opposite side of the increasing direction of the lane as an approach lane in the traveling direction of the own vehicle at the intersection.

また、車線選択部２６は、車線認識部２４によって検出された車線情報に基づいて、自車両が交差点を左折する場合に、左折した先での進行方向の車線のうち、自車両が走行している車線に対応する車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。   Further, the lane selection unit 26, based on the lane information detected by the lane recognition unit 24, when the host vehicle makes a left turn at the intersection, the host vehicle travels among the lanes in the traveling direction at the left-turn destination. The lane corresponding to the existing lane is selected as the approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection.

また、車線選択部２６は、車線認識部２４によって検出された車線情報に基づいて、自車両が交差点を右折する場合に、右折した先での進行方向の車線のうち、自車両が走行している車線に対応する車線を、交差点先の自車両の進行方向の車線として選択する。   Further, the lane selection unit 26, based on the lane information detected by the lane recognition unit 24, when the host vehicle turns right at the intersection, the host vehicle travels among the lanes in the traveling direction at the right-turn destination. The lane corresponding to the existing lane is selected as the lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection.

上記図３の例では、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬ＝１、自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲ＝２、交差点先の車線Ｓの左側の車線の数ｍＬ＝１、交差点先の車線Ｓの右側の車線の数ｍＲ＝３である。交差点先の車線Ｓの左側の車線の数ｍＬと自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬとの第１の差は「０」であり、交差点先の車線Ｓの右側の車線の数ｍＲと自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとの第２の差は「１」である。   In the example of FIG. 3, the number nL = 1 of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling, the number nR = 2 of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling, and the lane on the left side of the lane S at the intersection The number of lanes mL = 1, and the number of lanes on the right side of the lane S ahead of the intersection mR = 3. The first difference between the number mL of the left lane of the intersection lane S and the number nL of the left lane of the lane in which the vehicle is traveling is “0”, and the first lane of the lane S to the right of the intersection lane S The second difference between the number mR and the number nR of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling is “1”.

従って、車線選択部２６は、第１の差が第２の差より小さいため、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定する。そして、車線選択部２６は、増加方向と反対である左側から数えて、自車両が走行している車線に対応する車線である２番目の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。   Therefore, the lane selector 26 determines that the lane increases in the right direction before and after the intersection because the first difference is smaller than the second difference. Then, the lane selection unit 26 counts from the left side opposite to the increasing direction, and selects the second lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling as the approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection. Select as.

図４に車線選択の他の例を示す。図４の例では、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬ＝１、自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲ＝２、交差点先の車線Ｓの左側の車線の数ｍＬ＝２、交差点先の車線Ｓの右側の車線の数ｍＲ＝３である。交差点先の車線Ｓの左側の車線の数ｍＬと自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬとの第１の差は「１」であり、交差点先の車線Ｓの右側の車線の数ｍＲと自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとの第２の差は「１」である。   FIG. 4 shows another example of lane selection. In the example of FIG. 4, the number nL = 1 of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling, the number nR = 2 of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling, and the number of the left lane of the lane S at the intersection The number mL = 2 and the number mR = 3 of the right lane of the intersection lane S. The first difference between the number mL of the left lane of the intersection lane S and the number nL of the left lane of the lane in which the vehicle is traveling is “1”, and the first lane S of the intersection lane S The second difference between the number mR and the number nR of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling is “1”.

従って、車線選択部２６は、第１の差と第２の差が等しく、かつ車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて左側であるため、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定する。そして、車線選択部２６は、増加方向と反対である右側から数えて、自車両が走行している車線に対応する車線である３番目の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。   Accordingly, the lane selector 26 determines that the first difference and the second difference are equal and the lane S is on the left side when viewed from the lane in which the host vehicle is traveling. judge. Then, the lane selection unit 26 counts from the right side opposite to the increase direction, and sets the third lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling as the approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection. Select as.

車線選択部２６による車線選択処理を行った場合の車線選択の例を、図５〜図７に示す。図５に示す例では、車線選択部２６は、交差点先の車線が左側へ増加すると判定し、自車両ｈが走行している車線は直進車線群中の右側から２番目なので、交差点先の右側から２番目の車線を進入車線として選択する。
また、図６に示す例では、車線選択部２６は、交差点先の車線が右側へ増加すると判定し、自車両ｈが走行している車線は直進車線群中の左側から２番目なので、交差点先の左側から２番目の車線を進入車線として選択する。 Examples of lane selection when the lane selection process is performed by the lane selection unit 26 are shown in FIGS. In the example shown in FIG. 5, the lane selection unit 26 determines that the lane at the intersection increases to the left, and the lane in which the host vehicle h is traveling is the second from the right in the straight lane group. The second lane is selected as the approach lane.
In the example shown in FIG. 6, the lane selector 26 determines that the lane at the intersection increases to the right, and the lane in which the host vehicle h is traveling is the second from the left in the straight lane group. Select the second lane from the left as the approach lane.

上記図５及び図６に示すように、車線が増加しない側を並走する他車両は、交差点手前と同じ車線数を与えられるので、それぞれ交差点手前と同じ順番の交差点先車線へ誘導されやすくなる。そのため、増加する側を並走する他車両は、増加側に詰めなくても自車両と異なる車線へ進入でき、自車両は、並走する他車両を考慮して安全な進入車線を選択することができる。   As shown in FIGS. 5 and 6 above, other vehicles running in parallel on the side where the number of lanes does not increase are given the same number of lanes as before the intersection, and thus are easily guided to the intersection lane in the same order as before the intersection. . Therefore, other vehicles running in parallel on the increasing side can enter a different lane from the own vehicle even if they are not packed on the increasing side, and the own vehicle must select a safe approach lane in consideration of other vehicles running in parallel. Can do.

図７には、交差点を左折する場合を例に示す。図７に示す例では、車線選択部２６は、左折した先での進行方向の車線のうち、自車両が走行している車線に対応する車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。自車両が走行している車線は内側から２番目なので、曲がった後の左折した先での進行方向の車線のうち内側から２番目の車線を進入車線として選択する。左折した先での進行方向の車線のうち、自車両が走行している車線に対応する車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択することにより、自車両の内側を並走する車の進入車線が確保され、自車両の内側を並走する他車両を考慮して安全な進入車線を選択することができる。   FIG. 7 shows an example of a left turn at an intersection. In the example illustrated in FIG. 7, the lane selection unit 26 selects the lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling among the lanes in the traveling direction after the left turn, and the approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection. Choose as. Since the lane in which the host vehicle is traveling is the second lane from the inside, the second lane from the inside is selected as the approach lane among the lanes in the traveling direction at the left turn after turning. Select the lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling among the lanes in the direction of travel at the left-turn destination, and run parallel inside the host vehicle by selecting the approach lane in the direction of travel of the host vehicle at the intersection. The approach lane of the vehicle to be secured is secured, and a safe approach lane can be selected in consideration of other vehicles running in parallel inside the host vehicle.

目標軌跡算出部２８は、車線選択部２６によって選択された車線に基づいて、自車両の目標軌跡を算出する。例えば、目標軌跡算出部２８は、例えば、交差点以外では、左右の車線境界線の中央を目標軌跡とする。また、目標軌跡算出部２８は、交差点を通過する場合は、交差点前後の白線を直線または滑らかな曲線で仮想的に繋ぎ、仮想的な左右曲線の中央を目標軌跡とする。   The target locus calculation unit 28 calculates the target locus of the host vehicle based on the lane selected by the lane selection unit 26. For example, the target trajectory calculation unit 28 sets, for example, the center of the left and right lane boundary lines as the target trajectory except for an intersection. Further, when passing through the intersection, the target locus calculation unit 28 virtually connects the white lines before and after the intersection with a straight line or a smooth curve, and sets the center of the virtual left and right curves as the target locus.

状態推定部３０は、情報取得部２２によって取得された車速Ｖと、目標軌跡算出部２８によって算出された目標軌跡とに基づいて、目標軌跡の曲率Ｃ、目標軌跡に対する車両の横位置偏差ｅ、及び目標軌跡に対する車両のヨー角偏差θを推定する。図８に、目標軌跡の曲率Ｃ、目標軌跡に対する車両の横位置偏差ｅ、及び目標軌跡に対する車両のヨー角偏差θと自車両の車速Ｖとの関係を示す。本実施の形態では、拡張カルマンフィルタを用いて、目標軌跡の曲率Ｃ、目標軌跡に対する車両の横位置偏差ｅ、及び目標軌跡に対する車両のヨー角偏差θを、状態ベクトルとして推定する場合を例に説明する。   Based on the vehicle speed V acquired by the information acquisition unit 22 and the target trajectory calculated by the target trajectory calculation unit 28, the state estimation unit 30 calculates the curvature C of the target trajectory, the lateral position deviation e of the vehicle relative to the target trajectory, And the yaw angle deviation θ of the vehicle with respect to the target locus is estimated. FIG. 8 shows the relationship between the curvature C of the target locus, the lateral position deviation e of the vehicle with respect to the target locus, and the yaw angle deviation θ of the vehicle with respect to the target locus and the vehicle speed V of the host vehicle. In the present embodiment, an example in which the curvature C of the target locus, the lateral position deviation e of the vehicle with respect to the target locus, and the yaw angle deviation θ of the vehicle with respect to the target locus are estimated as state vectors using the extended Kalman filter will be described. To do.

軌跡追従コントローラ３２は、情報取得部２２によって取得された車速Ｖと、状態推定部３０によって推定された目標軌跡の曲率Ｃ、車両の横位置偏差ｅ、及び車両のヨー角偏差θとに基づいて、車両が目標軌跡に追従するように、目標操舵角θｈ ＊を算出する。なお目標操舵角θｈ ＊は、車両の運転操作量の一例である。 The trajectory tracking controller 32 is based on the vehicle speed V acquired by the information acquisition unit 22, the curvature C of the target trajectory estimated by the state estimation unit 30, the lateral position deviation e of the vehicle, and the yaw angle deviation θ of the vehicle. Then, the target steering angle θ h * is calculated so that the vehicle follows the target trajectory. The target steering angle θ h * is an example of a driving operation amount of the vehicle.

具体的には、軌跡追従コントローラ３２は、情報取得部２２によって取得された車速Ｖと、状態推定部３０によって推定された目標軌跡の曲率Ｃ、車両の横位置偏差ｅ、及び車両のヨー角偏差θとに基づいて、以下の式に従って、目標操舵角θｈ ＊を算出する。 Specifically, the trajectory tracking controller 32 includes the vehicle speed V acquired by the information acquisition unit 22, the curvature C of the target trajectory estimated by the state estimation unit 30, the lateral position deviation e of the vehicle, and the yaw angle deviation of the vehicle. Based on θ, the target steering angle θ h * is calculated according to the following equation.

Figure 0006600995
Figure 0006600995

Ｎはステアリングギア比を表し、Ｋｖは車両ヨーゲインを表し、Ｋθ、Ｋｅはフィードバックゲインを表す。 N represents a steering gear ratio, K v represents the vehicle Yogein, K θ, K e represents a feedback gain.

操舵角コントローラ３４は、情報取得部２２によって取得された操舵角と、軌跡追従コントローラ３２によって算出された目標操舵角θｈ ＊とに基づいて、軌跡追従コントローラ３２によって算出された目標操舵角θｈ ＊を実現するように、電動パワーステアリング４０を制御する。例えば、操舵角コントローラ３４は、ＰＤ制御則を用いて、電動パワーステアリング４０を制御すればよい。 The steering angle controller 34 is based on the steering angle acquired by the information acquisition unit 22 and the target steering angle θ h * calculated by the track tracking controller 32, and the target steering angle θ h calculated by the track tracking controller 32. The electric power steering 40 is controlled so as to realize * . For example, the steering angle controller 34 may control the electric power steering 40 using a PD control law.

電動パワーステアリング４０は、操舵角コントローラ３４の制御に従って、車輪の操舵角を制御する。   The electric power steering 40 controls the steering angle of the wheels according to the control of the steering angle controller 34.

＜車両制御装置１０の作用＞
次に、本実施の形態に係る車両制御装置１０の作用について説明する。自車両が走行し、カメラ１２によって車両の前方画像が逐次撮像されているときに、コンピュータ２０において、図９に示す車両制御処理ルーチンが実行される。 <Operation of Vehicle Control Device 10>
Next, the operation of the vehicle control device 10 according to the present embodiment will be described. When the host vehicle travels and front images of the vehicle are sequentially captured by the camera 12, a vehicle control processing routine shown in FIG.

ステップＳ１００において、情報取得部２２は、カメラ１２によって撮像された前方画像と、車速センサ１４によって検出された車速と、操舵角センサ１６によって検出された操舵角とを取得する。   In step S <b> 100, the information acquisition unit 22 acquires the front image captured by the camera 12, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 14, and the steering angle detected by the steering angle sensor 16.

ステップＳ１０２において、車線認識部２４は、上記ステップＳ１００で取得された前方画像に基づいて、各車線の位置を表す車線情報を検出する。   In step S102, the lane recognition unit 24 detects lane information representing the position of each lane based on the forward image acquired in step S100.

ステップＳ１０４において、車線選択部２６は、上記ステップＳ１０２で検出された車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択する。ステップＳ１０４は、図１０に示す車線選択処理ルーチンによって実現される。   In step S104, the lane selection unit 26 determines that the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle at the intersection destination when the host vehicle passes the intersection based on the lane information detected in step S102. When the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection is larger, the approach lane in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is selected according to the position of the lane in which the host vehicle is traveling. Step S104 is realized by the lane selection processing routine shown in FIG.

＜車線選択処理ルーチン＞
ステップＳ２００において、車線選択部２６は、上記ステップＳ１０２で検出された車線情報に基づいて、自車両の進行方向の前方に交差点が存在するか否かを判定する。自車両の進行方向の前方に交差点が存在する場合には、ステップＳ２０２へ進む。一方、自車両の進行方向の前方に交差点が存在しない場合には、ステップＳ２２２へ進む。 <Lane selection processing routine>
In step S200, the lane selector 26 determines whether or not there is an intersection ahead of the traveling direction of the host vehicle based on the lane information detected in step S102. If there is an intersection ahead of the traveling direction of the host vehicle, the process proceeds to step S202. On the other hand, if there is no intersection ahead of the traveling direction of the host vehicle, the process proceeds to step S222.

ステップＳ２０２において、車線選択部２６は、上記ステップＳ１０２で検出された車線情報に基づいて、自車両が走行している車線の位置を判別する。   In step S202, the lane selection unit 26 determines the position of the lane in which the host vehicle is traveling based on the lane information detected in step S102.

ステップＳ２０４において、車線選択部２６は、自車両の目的地情報に応じて、交差点を直進するか否かを判定する。   In step S204, the lane selector 26 determines whether or not to go straight through the intersection according to the destination information of the host vehicle.

ステップＳ２０６において、車線選択部２６は、上記ステップＳ１０２で検出された車線情報に基づいて、交差点先の車線の数と、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数とを比較し、交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多いか否かを判定する。交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合には、ステップＳ２０８へ進む。一方、交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数以下である場合には、ステップＳ２１４へ進む。   In step S206, the lane selector 26 compares the number of lanes ahead of the intersection with the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection based on the lane information detected in step S102. It is determined whether or not the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle is greater than the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection. When the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is larger than the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection, the process proceeds to step S208. On the other hand, if the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is less than or equal to the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection, the process proceeds to step S214.

ステップＳ２０８において、車線選択部２６は、上記ステップＳ１０２で検出された車線情報に基づいて、交差点前後での車線の増加方向を判定する。ステップＳ２０８は、図１１に示す増加方向判定処理ルーチンによって実現される。   In step S208, the lane selection unit 26 determines the lane increase direction before and after the intersection based on the lane information detected in step S102. Step S208 is realized by the increasing direction determination processing routine shown in FIG.

＜増加方向判定処理ルーチン＞
ステップＳ３００において、車線選択部２６は、上記ステップＳ１０２で検出された交差点手前の車線に基づいて、交差点手前における、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬと、自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとを算出する。 <Increase direction determination processing routine>
In step S300, the lane selection unit 26 determines the number nL of the left lanes of the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection based on the lane before the intersection detected in step S102 and the host vehicle travels. The number nR of the right lane of the current lane is calculated.

ステップＳ３０２において、車線選択部２６は、上記ステップＳ１０２で検出された交差点前後の車線に基づいて、交差点手前における自車両が走行している車線との横方向偏差ｅが最小となる交差点先の車線Ｓを検出する。   In step S302, the lane selection unit 26, based on the lanes before and after the intersection detected in step S102, the intersection lane that minimizes the lateral deviation e from the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection. S is detected.

ステップＳ３０４において、車線選択部２６は、上記ステップＳ１０２で検出された交差点前後の車線に基づいて、検出された交差点先の車線Ｓの左側の車線の数ｍＬと、交差点先の車線Ｓの右側の車線の数ｍＲとを算出する。   In step S304, the lane selection unit 26 determines the number mL of the left lane of the detected lane S and the right side of the lane S after the detected intersection based on the lanes before and after the intersection detected in step S102. Calculate the number of lanes mR.

ステップＳ３０５において、車線選択部２６は、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬ及び自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲと、交差点先の車線Ｓの左側の車線の数ｍＬ及び交差点先の車線Ｓの右側の車線の数ｍＲとに基づいて、交差点先の車線Ｓの左側の車線の数ｍＬと自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬとの第１の差と、交差点先の車線Ｓの右側の車線の数ｍＲと自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとの第２の差とを算出する。   In step S305, the lane selector 26 determines the number nL of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling, the number nR of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling, and the lane on the left side of the lane S at the intersection. Of the left lane of the intersection lane S and the number nL of the left lane of the lane on which the host vehicle is traveling, based on the number mL of the lane S and the number mR of the lane S on the right side of the intersection lane S A first difference and a second difference between the number mR of the right lane of the intersection lane S and the number nR of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling are calculated.

ステップＳ３０６において、車線選択部２６は、上記ステップＳ３０５で算出された、第１の差と第２の差とを比較し、第１の差が第２の差よりも大きいか否かを判定する。第１の差が第２の差よりも大きい場合には、ステップＳ３０８へ進む。一方、第１の差が第２の差以下である場合には、ステップＳ３１０へ進む。   In step S306, the lane selection unit 26 compares the first difference and the second difference calculated in step S305, and determines whether or not the first difference is larger than the second difference. . If the first difference is greater than the second difference, the process proceeds to step S308. On the other hand, if the first difference is less than or equal to the second difference, the process proceeds to step S310.

ステップＳ３０８において、車線選択部２６は、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定する。   In step S308, the lane selector 26 determines that the lane increases in the left direction before and after the intersection.

ステップＳ３１０において、車線選択部２６は、上記ステップＳ３０５で算出された、第１の差が第２の差と等しいか否かを判定する。第１の差が第２の差と等しい場合には、ステップＳ３１２へ進む。一方、第１の差が第２の差と等しくない場合には、ステップＳ３１４へ進む。   In step S310, the lane selector 26 determines whether or not the first difference calculated in step S305 is equal to the second difference. If the first difference is equal to the second difference, the process proceeds to step S312. On the other hand, if the first difference is not equal to the second difference, the process proceeds to step S314.

ステップＳ３１２において、車線選択部２６は、上記ステップＳ３０２で検出された車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて左側であるか否かを判定する。車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて左側である場合には、ステップＳ３０８へ進み、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定する。一方、車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて右側である場合には、ステップＳ３１４へ進む。   In step S312, the lane selector 26 determines whether or not the lane S detected in step S302 is on the left side when viewed from the lane in which the host vehicle is traveling. When the lane S is on the left side as viewed from the lane in which the host vehicle is traveling, the process proceeds to step S308, and it is determined that the lane increases in the left direction before and after the intersection. On the other hand, if the lane S is on the right side when viewed from the lane in which the host vehicle is traveling, the process proceeds to step S314.

ステップＳ３１４において、車線選択部２６は、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定する。   In step S314, the lane selector 26 determines that the lane increases in the right direction before and after the intersection.

ステップＳ３１６において、上記ステップＳ３０８又は上記ステップＳ３１４で判定された判定結果を、結果として出力して増加方向判定処理ルーチンを終了する。   In step S316, the determination result determined in step S308 or step S314 is output as a result, and the increase direction determination processing routine is terminated.

次に、車線選択処理ルーチンに戻り、ステップＳ２１０において、車線選択部２６は、上記ステップＳ２０８で出力された判定結果に基づいて、交差点前後で車線が左側方向に増加するか又は右側方向に増加するかを判定する。交差点前後で車線が左側方向に増加する場合には、ステップＳ２１２へ進む。一方、交差点前後で車線が右側方向に増加する場合には、ステップＳ２１４へ進む。   Next, returning to the lane selection processing routine, in step S210, the lane selection unit 26 increases the lane in the left direction or increases in the right direction before and after the intersection based on the determination result output in step S208. Determine whether. If the lane increases in the left direction before and after the intersection, the process proceeds to step S212. On the other hand, if the lane increases in the right direction before and after the intersection, the process proceeds to step S214.

ステップＳ２１２において、車線選択部２６は、右側から数えて、上記ステップＳ２０２で判別された自車両が走行している車線に対応するＸ番目の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。   In step S212, the lane selection unit 26 counts from the right side and determines the Xth lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling determined in step S202 as an approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection. Choose as.

ステップＳ２１４において、車線選択部２６は、左側から数えて、上記ステップＳ２０２で判別された自車両が走行している車線に対応するＹ番目の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。   In step S214, the lane selector 26 selects the Yth lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling determined in step S202, counted from the left side, as the approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection. Choose as.

ステップＳ２１６において、車線選択部２６は、自車両の目的地情報に応じて、交差点を左折するか又は右折するかを判定する。自車両が交差点を左折する場合には、ステップＳ２１８へ進む。一方、自車両が交差点を右折する場合には、ステップＳ２２０へ進む。   In step S216, the lane selector 26 determines whether to turn left or right at the intersection according to the destination information of the host vehicle. When the own vehicle turns left at the intersection, the process proceeds to step S218. On the other hand, when the own vehicle turns right at the intersection, the process proceeds to step S220.

ステップＳ２１８において、車線選択部２６は、左折した先での進行方向の車線のうち、上記ステップＳ２０２で判別された自車両が走行している車線に対応するＺ番目の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。   In step S218, the lane selection unit 26 selects the Z-th lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling determined in step S202, among the lanes in the traveling direction after the left turn. Select as the approach lane in the direction of travel of the vehicle.

ステップＳ２２０において、車線選択部２６は、右折した先での進行方向の車線のうち、上記ステップＳ２０２で判別された自車両が走行している車線に対応するＷ番目の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。   In step S220, the lane selection unit 26 selects the W-th lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling determined in step S202 out of the lanes in the traveling direction after the right turn. Select as the approach lane in the direction of travel of the vehicle.

ステップＳ２２２において、車線選択部２６は、上記ステップＳ２０２で判別された自車両が走行している車線を選択する。   In step S222, the lane selector 26 selects the lane in which the host vehicle determined in step S202 is traveling.

ステップＳ２２４において、車線選択部２６は、上記ステップＳ２１２、ステップＳ２１４、ステップＳ２１８、ステップＳ２２０、及びステップＳ２２２の何れか１つの選択結果を、結果として出力して車線選択処理ルーチンを終了する。   In step S224, the lane selection unit 26 outputs the selection result of any one of the above steps S212, S214, S218, S220, and S222 as a result, and ends the lane selection processing routine.

次に、車両制御処理ルーチンに戻り、ステップＳ１０６において、目標軌跡算出部２８は、上記ステップＳ１０４で選択された車線に基づいて、自車両の目標軌跡を算出する。   Next, returning to the vehicle control processing routine, in step S106, the target trajectory calculation unit 28 calculates the target trajectory of the host vehicle based on the lane selected in step S104.

ステップＳ１０８において、状態推定部３０は、上記ステップＳ１００で取得された車速Ｖと、上記ステップＳ１０６で算出された目標軌跡とに基づいて、目標軌跡の曲率Ｃ、目標軌跡に対する車両の横位置偏差ｅ、及び目標軌跡に対する車両のヨー角偏差θを推定する。   In step S108, the state estimation unit 30 determines the curvature C of the target locus and the lateral position deviation e of the vehicle with respect to the target locus based on the vehicle speed V acquired in step S100 and the target locus calculated in step S106. And the yaw angle deviation θ of the vehicle with respect to the target locus is estimated.

ステップＳ１１０において、軌跡追従コントローラ３２は、上記ステップＳ１００で取得された車速Ｖと、上記ステップＳ１０８で推定された目標軌跡の曲率Ｃ、車両の横位置偏差ｅ、及び車両のヨー角偏差θとに基づいて、車両が目標軌跡に追従するように、目標操舵角θｈ ＊を算出する。 In step S110, the trajectory tracking controller 32 determines the vehicle speed V acquired in step S100, the curvature C of the target trajectory estimated in step S108, the lateral position deviation e of the vehicle, and the yaw angle deviation θ of the vehicle. Based on this, the target steering angle θ h * is calculated so that the vehicle follows the target trajectory.

ステップＳ１１２において、操舵角コントローラ３４は、上記ステップＳ１００で取得された操舵角と、上記ステップＳ１１０で算出された目標操舵角θｈ ＊とに基づいて、上記ステップＳ１１０で算出された目標操舵角θｈ ＊を実現するように、電動パワーステアリング４０を制御して、車両制御処理ルーチンを終了する。 In step S112, the steering angle controller 34 calculates the target steering angle θ calculated in step S110 based on the steering angle acquired in step S100 and the target steering angle θ h * calculated in step S110. The electric power steering 40 is controlled so as to realize h * , and the vehicle control processing routine is ended.

以上説明したように、第１の実施の形態に係る車両制御装置によれば、自車両が走行している道路に関する道路情報に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出し、車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択することにより、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合であっても、安全な進入車線を選択することができる。   As described above, according to the vehicle control device according to the first embodiment, the position of each lane including the lane in which the host vehicle is traveling based on the road information regarding the road on which the host vehicle is traveling. The number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is equal to the traveling direction of the host vehicle before the intersection based on the lane information. When the number of lanes is greater than the number of lanes, the host vehicle passes through the intersection by selecting the approach lane in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection according to the position of the lane in which the host vehicle is traveling. Even when the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is larger than the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection, a safe approach lane can be selected.

また、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、より安全に車線追従制御を継続することができる。   Also, it is safer if the host vehicle passes through an intersection and the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is greater than the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection. Lane tracking control can be continued.

例えば、自車両が交差点を直進するときに、交差点手前の直進車線に比べて交差点先の車線は左右どちら側へ増加するかを判別し、増加しない側から数えて同じ順番の車線を進入車線として選択する。その結果、増加しない側を並走する他車両は、交差点前と同じ車線数を与えられるので、それぞれ交差点前と同じ順番の交差点先車線へ誘導されやすくなる。増加する側を並走する他車両は、増加側に詰めなくても自車両と異なる車線へ進入できる。したがって、安全な進入車線を選択することができる。   For example, when the host vehicle goes straight through an intersection, it determines whether the lane ahead of the intersection increases to the left or right compared to the straight lane before the intersection, and counts from the non-increasing side as the lane in the same order select. As a result, other vehicles running in parallel on the non-increasing side are given the same number of lanes as before the intersection, and are easily guided to the intersection lanes in the same order as before the intersection. Other vehicles running in parallel on the increasing side can enter a lane different from that of the own vehicle without having to close the increasing side. Therefore, a safe approach lane can be selected.

［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態に係る車両制御装置は、第１の実施の形態と同様の構成となるため、同一符号を付して説明を省略する。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment will be described. In addition, since the vehicle control apparatus which concerns on 2nd Embodiment becomes the structure similar to 1st Embodiment, it attaches | subjects the same code | symbol and abbreviate | omits description.

第２の実施の形態では、自車両が走行している車線からみた交差点先の車線の増加方向を判定する点が、第１の実施の形態と異なっている。   The second embodiment is different from the first embodiment in that the increase direction of the intersection lane as viewed from the lane in which the host vehicle is traveling is determined.

図１２に、第２の実施の形態における車線の増加方向の判定方法を説明するための図を示す。第２の実施の形態に係る車両制御装置１０の車線選択部２６は、図１２に示すように、車線認識部２４によって検出された交差点手前の車線に基づいて、交差点手前における、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬと、自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとを算出する。   FIG. 12 is a diagram for explaining a method of determining the lane increase direction in the second embodiment. As shown in FIG. 12, the lane selection unit 26 of the vehicle control device 10 according to the second embodiment causes the host vehicle to travel before the intersection based on the lane before the intersection detected by the lane recognition unit 24. The number nL of the left lane of the lane in which the vehicle is running and the number nR of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling are calculated.

次に、車線選択部２６は、車線認識部２４によって認識された交差点前後の車線に基づいて、自車両が走行している車線からみた、交差点先の左側の車線の数ｋＬと交差点先右側の車線の数ｋＲとを算出する。   Next, the lane selection unit 26, based on the lanes before and after the intersection recognized by the lane recognition unit 24, the number of lanes kL on the left side of the intersection and the right side of the intersection as viewed from the lane in which the host vehicle is traveling. The number of lanes kR is calculated.

次に、車線選択部２６は、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬ及び自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲと、自車両が走行している車線からみた交差点先の左側の車線の数ｋＬ及び自車両が走行している車線からみた交差点先の右側の車線の数ｋＲとに基づいて、自車両が走行している車線からみた交差点先の左側の車線の数ｋＬと自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬとの第１の差と、自車両が走行している車線からみた交差点先の右側の車線の数ｋＲと自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとの第２の差とを算出する。   Next, the lane selection unit 26 is seen from the number nL of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling, the number nR of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling, and the lane in which the host vehicle is traveling. Based on the number of lanes on the left side of the intersection and the number of lanes on the right side of the intersection as viewed from the lane in which the host vehicle is traveling, the lane on the left side of the intersection as viewed from the lane in which the host vehicle is traveling The first difference between the number kL of the vehicle and the number nL of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling, and the number kR of the lane on the right side of the intersection as viewed from the lane in which the host vehicle is traveling A second difference from the number nR of the right lane of the lane in which the vehicle is running is calculated.

そして、車線選択部２６は、第１の差が第２の差よりも大きい場合に、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定する。   Then, the lane selector 26 determines that the lane increases in the left direction before and after the intersection when the first difference is larger than the second difference.

また、車線選択部２６は、第１の差が第２の差より小さい場合に、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定する。   Further, the lane selector 26 determines that the lane increases in the right direction before and after the intersection when the first difference is smaller than the second difference.

また、車線選択部２６は、第１の差と第２の差が等しい場合に、車線認識部２４によって認識された交差点前後の車線に基づいて、交差点手前における自車両が走行している車線との横方向偏差ｅが最小となる交差点先の車線Ｓを検出する。そして、車線選択部２６は、検出された車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて右側である場合に、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定する。また、車線選択部２６は、検出された車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて左側である場合に、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定する。   In addition, the lane selection unit 26 determines the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection based on the lanes before and after the intersection recognized by the lane recognition unit 24 when the first difference and the second difference are equal. The intersection lane S where the lateral deviation e is minimum is detected. Then, the lane selector 26 determines that the lane increases in the left direction before and after the intersection when the detected lane S is on the right side as viewed from the lane in which the host vehicle is traveling. Further, the lane selector 26 determines that the lane increases in the right direction before and after the intersection when the detected lane S is on the left side as viewed from the lane in which the host vehicle is traveling.

そして、車線選択部２６は、車線の増加方向の反対側から数えて、自車両が走行している車線に対応する車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。   And the lane selection part 26 selects the lane corresponding to the lane in which the own vehicle is running counting from the opposite side of the increasing direction of the lane as an approach lane in the traveling direction of the own vehicle at the intersection.

上記図１２の例では、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬ＝１、自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲ＝２、交差点先の左側の車線の数ｋＬ＝２、交差点先の右側の車線の数ｋＲ＝３である。交差点先の左側の車線の数ｋＬと自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬとの第１の差は「１」であり、交差点先の右側の車線の数ｋＲと自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとの第２の差は「１」である。   In the example of FIG. 12, the number nL = 1 of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling, the number nR = 2 of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling, and the number kL of the left lane of the intersection destination = 2 and the number of right lanes at the intersection kR = 3. The first difference between the number kL of the left lane of the intersection and the number nL of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling is “1”, and the number kR of the right lane of the intersection and the host vehicle The second difference from the number nR of the right lane of the lane that is running is “1”.

従って、車線選択部２６は、第１の差と第２の差が等しいため、車線認識部２４によって認識された交差点前後の車線に基づいて、交差点手前における自車両が走行している車線との横方向偏差ｅが最小となる交差点先の車線Ｓを検出する。車線選択部２６は、検出された車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて左側であるため、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定する。そして、車線選択部２６は、増加方向と反対である左側から数えて、自車両が走行している車線に対応する車線である２番目の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。   Therefore, since the first difference and the second difference are equal, the lane selection unit 26 is based on the lanes before and after the intersection recognized by the lane recognition unit 24 and the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection. The intersection lane S where the lateral deviation e is minimum is detected. The lane selector 26 determines that the lane increases in the right direction before and after the intersection because the detected lane S is on the left side of the lane in which the host vehicle is traveling. Then, the lane selection unit 26 counts from the left side opposite to the increasing direction, and selects the second lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling as the approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection. Select as.

図１３に車線選択の他の例を示す。図１３の例では、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬ＝１、自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲ＝２、交差点先の左側の車線の数ｋＬ＝３、交差点先の右側の車線の数ｋＲ＝３である。交差点先の左側の車線の数ｋＬと自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬとの第１の差は「２」であり、交差点先の右側の車線の数ｋＲと自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとの第２の差は「１」である。   FIG. 13 shows another example of lane selection. In the example of FIG. 13, the number nL = 1 of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling, the number nR = 2 of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling, and the number kL = the left lane of the intersection destination 3. The number of lanes on the right side of the intersection kR = 3. The first difference between the number kL of the left lane of the intersection and the number nL of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling is “2”, and the number kR of the right lane of the intersection and the host vehicle The second difference from the number nR of the right lane of the lane that is running is “1”.

従って、車線選択部２６は、第１の差が第２の差より大きいため、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定する。そして、車線選択部２６は、増加方向と反対である右側から数えて、自車両が走行している車線に対応する車線である３番目の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する。   Therefore, the lane selector 26 determines that the lane increases in the left direction before and after the intersection because the first difference is greater than the second difference. Then, the lane selection unit 26 counts from the right side opposite to the increase direction, and sets the third lane corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling as the approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection. Select as.

次に、第２の実施の形態に係る車両制御装置１０の作用について説明する。自車両が走行し、カメラ１２によって車両の前方画像が逐次撮像されているときに、コンピュータ２０において、上記図９に示す車両制御処理ルーチンが実行される。   Next, the operation of the vehicle control device 10 according to the second embodiment will be described. When the host vehicle travels and forward images of the vehicle are sequentially captured by the camera 12, the computer 20 executes the vehicle control processing routine shown in FIG.

車両制御処理ルーチンのステップＳ１０４において、車線選択部２６は、ステップＳ１０２で検出された車線情報に基づいて、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択する。ステップＳ１０４は、上記図１０に示す車線選択処理ルーチンによって実現される。   In step S104 of the vehicle control processing routine, the lane selection unit 26 determines the traveling direction of the host vehicle at the intersection according to the position of the lane in which the host vehicle is traveling based on the lane information detected in step S102. Select the approach lane. Step S104 is realized by the lane selection processing routine shown in FIG.

上記図１０に示す車線選択処理ルーチンのステップＳ２０８において、車線選択部２６は、ステップＳ１０２で検出された車線情報に基づいて、交差点前後での車線の増加方向を判定する。ステップＳ２０８は、図１４に示す増加方向判定処理ルーチンによって実現される。   In step S208 of the lane selection processing routine shown in FIG. 10 described above, the lane selection unit 26 determines the lane increase direction before and after the intersection based on the lane information detected in step S102. Step S208 is realized by the increasing direction determination processing routine shown in FIG.

＜増加方向判定処理ルーチン＞
ステップＳ４００において、車線選択部２６は、ステップＳ１０２で検出された交差点手前の車線に基づいて、交差点手前における、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬと、自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとを算出する。 <Increase direction determination routine>
In step S400, the lane selection unit 26 determines the number nL of the left lanes of the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection and the host vehicle is traveling based on the lane before the intersection detected in step S102. The number nR of the right lane of the lane that is present is calculated.

ステップＳ４０２において、車線選択部２６は、ステップＳ１０２で検出された交差点前後の車線に基づいて、自車両が走行している車線からみた交差点先の左側の車線の数ｋＬと、自車両が走行している車線からみた交差点先の右側の車線の数ｋＲとを算出する。   In step S402, the lane selection unit 26, based on the lanes before and after the intersection detected in step S102, the number of lanes on the left side of the intersection viewed from the lane in which the host vehicle is traveling and the host vehicle travels. The number kR of the lane on the right side of the intersection point as seen from the lane is calculated.

ステップＳ４０４において、車線選択部２６は、自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬ及び自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲと、自車両が走行している車線からみた交差点先の左側の車線の数ｋＬ及び自車両が走行している車線からみた交差点先の右側の車線の数ｋＲとに基づいて、交差点先の左側の車線の数ｋＬと自車両が走行している車線の左側車線の数ｎＬとの第１の差と、交差点先の右側の車線の数ｋＲと自車両が走行している車線の右側車線の数ｎＲとの第２の差とを算出する。   In step S404, the lane selection unit 26 determines the number nL of the left lane of the lane in which the host vehicle is traveling, the number nR of the right lane of the lane in which the host vehicle is traveling, and the lane in which the host vehicle is traveling. Based on the number kL of the left lane at the intersection and the number kR of the right lane at the intersection as viewed from the lane in which the host vehicle is traveling, the host vehicle travels with the number kL of the left lane at the intersection. Calculate the first difference between the left lane number nL and the second difference between the right lane number kR at the intersection and the right lane number nR of the lane the host vehicle is driving To do.

ステップＳ４０６において、車線選択部２６は、上記ステップＳ４０４で算出された、第１の差と第２の差とを比較し、第１の差が第２の差よりも大きいか否かを判定する。第１の差が第２の差よりも大きい場合には、ステップＳ４０８へ進む。一方、第１の差が第２の差以下である場合には、ステップＳ４１０へ進む。   In step S406, the lane selector 26 compares the first difference and the second difference calculated in step S404, and determines whether or not the first difference is greater than the second difference. . If the first difference is greater than the second difference, the process proceeds to step S408. On the other hand, if the first difference is less than or equal to the second difference, the process proceeds to step S410.

ステップＳ４０８において、車線選択部２６は、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定する。   In step S408, the lane selector 26 determines that the lane increases in the left direction before and after the intersection.

ステップＳ４１０において、車線選択部２６は、上記ステップＳ４０４で算出された、第１の差が第２の差と等しいか否かを判定する。第１の差が第２の差と等しい場合には、ステップＳ４１２へ進む。一方、第１の差が第２の差と等しくない場合には、ステップＳ４１６へ進む。   In step S410, the lane selector 26 determines whether or not the first difference calculated in step S404 is equal to the second difference. If the first difference is equal to the second difference, the process proceeds to step S412. On the other hand, if the first difference is not equal to the second difference, the process proceeds to step S416.

ステップＳ４１２において、車線選択部２６は、ステップＳ１０２で検出された交差点前後の車線に基づいて、交差点手前における自車両が走行している車線との横方向偏差ｅが最小となる交差点先の車線Ｓを検出する。   In step S412, the lane selection unit 26, based on the lanes before and after the intersection detected in step S102, the intersection lane S that minimizes the lateral deviation e from the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection. Is detected.

ステップＳ４１４において、車線選択部２６は、上記ステップＳ４１２で検出された車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて右側であるか否かを判定する。車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて右側である場合には、ステップＳ４０８へ進み、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定する。一方、車線Ｓが、自車両が走行している車線からみて左側である場合には、ステップＳ４１６へ進む。   In step S414, the lane selector 26 determines whether the lane S detected in step S412 is on the right side when viewed from the lane in which the host vehicle is traveling. When the lane S is on the right side as viewed from the lane in which the host vehicle is traveling, the process proceeds to step S408, and it is determined that the lane increases in the left direction before and after the intersection. On the other hand, if the lane S is on the left side when viewed from the lane in which the host vehicle is traveling, the process proceeds to step S416.

ステップＳ４１６において、車線選択部２６は、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定する。   In step S416, the lane selector 26 determines that the lane increases in the right direction before and after the intersection.

ステップＳ４１８において、上記ステップＳ４０８又は上記ステップＳ４１６で判定された判定結果を、結果として出力して増加方向判定処理ルーチンを終了する。   In step S418, the determination result determined in step S408 or step S416 is output as a result, and the increase direction determination processing routine is terminated.

なお、第２の実施の形態に係る車両制御装置１０の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。   In addition, about the other structure and effect | action of the vehicle control apparatus 10 which concern on 2nd Embodiment, since it is the same as that of 1st Embodiment, description is abbreviate | omitted.

以上説明したように、第２の実施の形態に係る車両制御装置によれば、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合であっても、安全な進入車線を選択することができる。   As described above, according to the vehicle control apparatus according to the second embodiment, the number of lanes in the traveling direction of the own vehicle at the intersection is before the intersection when the own vehicle passes through the intersection. Even when there are more lanes than the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle, a safe approach lane can be selected.

なお、上記の実施の形態では、車両の前方の道路情報を検出するセンサとして、カメラ１２を用いる場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、レーザレーダ装置、路車間通信装置、又は車車間通信装置等を用いて、車両の前方の道路情報を検出してもよい。   In the above-described embodiment, the case where the camera 12 is used as an example of the sensor that detects road information ahead of the vehicle has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. You may detect the road information ahead of a vehicle using a communication apparatus or a vehicle-to-vehicle communication apparatus.

また、上記の実施の形態では、車線選択部２６は、車線認識部２４によって検出された車線情報に基づいて、自車両の進行方向の前方に交差点が存在するか否かを判定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、自車両の位置情報と地図情報とを用いて、自車両の進行方向の前方に交差点が存在するか否かを判定してもよい。   Moreover, in said embodiment, the case where the lane selection part 26 determines whether an intersection exists ahead of the advancing direction of the own vehicle based on the lane information detected by the lane recognition part 24 is an example. However, the present invention is not limited to this. For example, it may be determined whether or not there is an intersection ahead of the traveling direction of the host vehicle using the position information and map information of the host vehicle. .

また、上記の実施の形態では、車両の運転操作量として、目標操舵角を算出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、車両のヨーモーメントを車両の運転操作量として算出してもよい。   In the above embodiment, the case where the target steering angle is calculated as the driving operation amount of the vehicle has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and the yaw moment of the vehicle is used as the driving operation amount of the vehicle. It may be calculated.

また、上記の実施の形態では、拡張カルマンフィルタを用いて、目標軌跡の曲率、目標軌跡に対する車両の横位置偏差、及び目標軌跡に対する車両のヨー角偏差を推定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、他の推定方法によって目標軌跡の曲率、目標軌跡に対する車両の横位置偏差、及び目標軌跡に対する車両のヨー角偏差を推定してもよい。   In the above embodiment, the extended Kalman filter is used as an example to estimate the curvature of the target locus, the lateral position deviation of the vehicle with respect to the target locus, and the yaw angle deviation of the vehicle with respect to the target locus. However, the curvature of the target locus, the lateral position deviation of the vehicle with respect to the target locus, and the yaw angle deviation of the vehicle with respect to the target locus may be estimated by other estimation methods.

なお、本発明のプログラムは、記録媒体に格納して提供することができる。   The program of the present invention can be provided by being stored in a recording medium.

１０ 車両制御装置
１２ カメラ
１４ 車速センサ
１６ 操舵角センサ
２０ コンピュータ
２２ 情報取得部
２４ 車線認識部
２６ 車線選択部
２８ 目標軌跡算出部
３０ 状態推定部
３２ 軌跡追従コントローラ
３４ 操舵角コントローラ
４０ 電動パワーステアリング DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle control apparatus 12 Camera 14 Vehicle speed sensor 16 Steering angle sensor 20 Computer 22 Information acquisition part 24 Lane recognition part 26 Lane selection part 28 Target locus calculation part 30 State estimation part 32 Trajectory tracking controller 34 Steering angle controller 40 Electric power steering

Claims (7)

自車両が走行している道路に関する道路情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記道路情報に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択する車線選択手段と、を含み、
前記車線選択手段は、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を直進する場合に、交差点手前における、自車両が走行している車線の左側の車線の数と、交差点手前において自車両が走行している車線との間の横位置偏差が最も小さい、交差点先における車線である交差点先対応車線の左側の車線の数との第１の差が、交差点手前における、自車両が走行している車線の右側の車線の数と、前記交差点先対応車線の右側の車線の数との第２の差よりも大きい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記交差点先対応車線が、自車両が走行している車線からみて右側である場合に、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定し、前記第１の差が前記第２の差より小さい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記交差点先対応車線が、自車両が走行している車線からみて左側である場合に、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定し、
交差点手前において自車両が走行している車線が、該増加方向の反対側から数えて何番目の車線であるかを表す車線番号を特定し、該増加方向の反対側から数えて前記車線番号に対応する番目に位置する交差点先の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する、
を含む車両制御装置。 Information acquisition means for acquiring road information about the road on which the host vehicle is traveling;
Detection means for detecting lane information representing the position of each lane including the lane in which the host vehicle is traveling based on the road information acquired by the information acquisition means;
Based on the lane information detected by the detection means, the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection when the host vehicle passes the intersection and the traveling direction of the host vehicle before the intersection is Lane selection means for selecting an approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection according to the position of the lane in which the host vehicle is traveling when there are more than the number of lanes ,
The lane selection means, based on the lane information detected by the detection means, when the host vehicle goes straight through an intersection, the number of lanes on the left side of the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection, The first difference with the number of lanes on the left side of the intersection corresponding lane that is the lane at the intersection destination is the smallest in lateral position deviation from the lane in which the vehicle is traveling before the intersection, When the number of lanes on the right side of the lane in which the host vehicle is traveling is greater than a second difference between the number of lanes on the right side of the intersection destination corresponding lane, or the first difference and the second difference And the intersection corresponding lane is on the right when viewed from the lane in which the host vehicle is traveling, it is determined that the lane increases in the left direction before and after the intersection, and the first difference is the second difference. Less than the difference, or the first The difference between the second difference is equal and the intersection destination corresponding lane, if it is left as viewed from lane in which the vehicle is traveling, it is determined that the lane before and after the intersection is increased in the right direction,
A lane number indicating the number of lanes counted from the opposite side of the increase direction is identified as the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection, and the lane number is counted from the opposite side of the increase direction. Select the corresponding lane at the intersection located as the approach lane in the direction of travel of the host vehicle at the intersection,
A vehicle control apparatus. 自車両が走行している道路に関する道路情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記道路情報に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択する車線選択手段と、を含み、
前記車線選択手段は、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を直進する場合に、交差点手前における、自車両が走行している車線の左側の車線の数と、交差点手前において自車両が走行している車線との間の横位置偏差が最も小さい、交差点先における車線である交差点先対応車線の左側の車線の数との第１の差が、交差点手前における、自車両が走行している車線の右側の車線の数と、前記交差点先対応車線の右側の車線の数との第２の差よりも大きい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記交差点先対応車線が、自車両が走行している車線からみて左側である場合に、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定し、前記第１の差が前記第２の差より小さい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記交差点先対応車線が、自車両が走行している車線からみて右側である場合に、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定し、
交差点手前において自車両が走行している車線が、該増加方向の反対側から数えて何番目の車線であるかを表す車線番号を特定し、該増加方向の反対側から数えて前記車線番号に対応する番目に位置する交差点先の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する、
車両制御装置。 Information acquisition means for acquiring road information about the road on which the host vehicle is traveling;
Detection means for detecting lane information representing the position of each lane including the lane in which the host vehicle is traveling based on the road information acquired by the information acquisition means;
Based on the lane information detected by the detection means, the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection when the host vehicle passes the intersection and the traveling direction of the host vehicle before the intersection is Lane selection means for selecting an approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection according to the position of the lane in which the host vehicle is traveling when there are more than the number of lanes ,
The lane selection means, based on the lane information detected by the detection means, when the host vehicle goes straight through an intersection, the number of lanes on the left side of the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection, The first difference with the number of lanes on the left side of the intersection corresponding lane that is the lane at the intersection destination is the smallest in lateral position deviation from the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection, If the number of lanes on the right side of the lane in which the host vehicle is traveling is greater than the second difference between the number of lanes on the right side of the lane corresponding to the intersection destination, or the first difference and the second difference And when the intersection corresponding lane is on the left side of the lane in which the host vehicle is traveling, it is determined that the lane increases in the left direction before and after the intersection, and the first difference is the second difference. Less than the difference, or the first The difference between the second difference is equal and the intersection destination corresponding lane, if a right as viewed from lane in which the vehicle is traveling, it is determined that the lane before and after the intersection is increased in the right direction,
A lane number indicating the number of lanes counted from the opposite side of the increase direction is identified as the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection, and the lane number is counted from the opposite side of the increase direction. Select the corresponding lane at the intersection located as the approach lane in the direction of travel of the host vehicle at the intersection,
Vehicle control device. 前記車線選択手段は、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を左折する場合に、交差点手前において自車両が走行している車線が、左側から数えて何番目の車線であるかを表す左折用車線番号を特定し、左折した先での進行方向の車線のうち、前記左折用車線番号に対応する番目に位置する交差点先の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。 The lane selection means, based on the lane information detected by the detection means, when the host vehicle makes a left turn at an intersection, the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection is counted from the left side. The left turn lane number indicating whether it is a lane is identified, and among the lanes in the traveling direction at the left turn destination, the intersection destination lane corresponding to the left turn lane number is assigned to the vehicle of the intersection destination The vehicle control device according to claim 1, wherein the vehicle control device is selected as an approach lane in a traveling direction. 前記車線選択手段は、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を右折する場合に、交差点手前において自車両が走行している車線が、右側から数えて何番目の車線であるかを表す右折用車線番号を特定し、右折した先での進行方向の車線のうち、前記右折用車線番号に対応する番目に位置する交差点先の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。 The lane selection means, based on the lane information detected by the detection means, when the host vehicle makes a right turn at an intersection, the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection is counted from the right side. Identify the lane number for the right turn indicating whether it is a lane, and among the lanes in the direction of travel at the right turn destination, the lane at the intersection corresponding to the right turn lane number is the lane number of the vehicle at the intersection destination The vehicle control device according to claim 1, wherein the vehicle control device is selected as an approach lane in a traveling direction. 前記車線選択手段によって選択された交差点先の自車両の進行方向の進入車線に基づいて、自車両の目標軌跡を算出する目標軌跡算出手段と、
前記目標軌跡算出手段によって算出された前記目標軌跡に基づいて、前記目標軌跡の曲率、前記目標軌跡に対する前記自車両の横位置偏差、及び前記目標軌跡に対する前記自車両のヨー角偏差を推定する推定手段と、
前記推定手段によって推定された前記目標軌跡の曲率、前記自車両の横位置偏差、及び前記自車両のヨー角偏差に基づいて、前記自車両が前記目標軌跡に追従するように、前記自車両の運転操作量を算出する運転操作量算出手段と、
前記運転操作量算出手段によって算出された前記運転操作量を実現するように、前記自車両を制御する制御手段と、
を更に含む請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両制御装置。 Target trajectory calculating means for calculating a target trajectory of the host vehicle based on an approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection selected by the lane selecting means;
Based on the target trajectory calculated by the target trajectory calculating means, estimation for estimating a curvature of the target trajectory, a lateral position deviation of the own vehicle with respect to the target trajectory, and a yaw angle deviation of the own vehicle with respect to the target trajectory Means,
Based on the curvature of the target locus estimated by the estimating means, the lateral position deviation of the own vehicle, and the yaw angle deviation of the own vehicle, the own vehicle follows the target locus. Driving operation amount calculating means for calculating the driving operation amount;
Control means for controlling the host vehicle so as to realize the driving operation amount calculated by the driving operation amount calculating means;
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 4 , further comprising: コンピュータを、
自車両が走行している道路に関する道路情報を取得する情報取得手段、
前記情報取得手段によって取得された前記道路情報に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出する検出手段、及び
前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択する車線選択手段
として機能させるためのプログラムであって、
前記車線選択手段は、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を直進する場合に、交差点手前における、自車両が走行している車線の左側の車線の数と、交差点手前において自車両が走行している車線との間の横位置偏差が最も小さい、交差点先における車線である交差点先対応車線の左側の車線の数との第１の差が、交差点手前における、自車両が走行している車線の右側の車線の数と、前記交差点先対応車線の右側の車線の数との第２の差よりも大きい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記交差点先対応車線が、自車両が走行している車線からみて右側である場合に、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定し、前記第１の差が前記第２の差より小さい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記交差点先対応車線が、自車両が走行している車線からみて左側である場合に、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定し、
交差点手前において自車両が走行している車線が、該増加方向の反対側から数えて何番目の車線であるかを表す車線番号を特定し、該増加方向の反対側から数えて前記車線番号に対応する番目に位置する交差点先の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する、
プログラム。 Computer
Information acquisition means for acquiring road information about the road on which the host vehicle is traveling;
Detection means for detecting lane information representing the position of each lane including the lane in which the host vehicle is traveling based on the road information acquired by the information acquisition means, and the lane information detected by the detection means If the host vehicle passes the intersection and the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is greater than the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection, A program for functioning as lane selection means for selecting an approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection according to the position of the lane in which the vehicle is traveling ,
The lane selection means, based on the lane information detected by the detection means, when the host vehicle goes straight through an intersection, the number of lanes on the left side of the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection, The first difference with the number of lanes on the left side of the intersection corresponding lane that is the lane at the intersection destination is the smallest in lateral position deviation from the lane in which the vehicle is traveling before the intersection, When the number of lanes on the right side of the lane in which the host vehicle is traveling is greater than a second difference between the number of lanes on the right side of the intersection destination corresponding lane, or the first difference and the second difference And the intersection corresponding lane is on the right when viewed from the lane in which the host vehicle is traveling, it is determined that the lane increases in the left direction before and after the intersection, and the first difference is the second difference. Less than the difference, or the first The difference between the second difference is equal and the intersection destination corresponding lane, if it is left as viewed from lane in which the vehicle is traveling, it is determined that the lane before and after the intersection is increased in the right direction,
A lane number indicating the number of lanes counted from the opposite side of the increase direction is identified as the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection, and the lane number is counted from the opposite side of the increase direction. Select the corresponding lane at the intersection located as the approach lane in the direction of travel of the host vehicle at the intersection,
program. コンピュータを、
自車両が走行している道路に関する道路情報を取得する情報取得手段、
前記情報取得手段によって取得された前記道路情報に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出する検出手段、及び
前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択する車線選択手段
として機能させるためのプログラムであって、
前記車線選択手段は、前記検出手段によって検出された前記車線情報に基づいて、自車両が交差点を直進する場合に、交差点手前における、自車両が走行している車線の左側の車線の数と、交差点手前において自車両が走行している車線との間の横位置偏差が最も小さい、交差点先における車線である交差点先対応車線の左側の車線の数との第１の差が、交差点手前における、自車両が走行している車線の右側の車線の数と、前記交差点先対応車線の右側の車線の数との第２の差よりも大きい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記交差点先対応車線が、自車両が走行している車線からみて左側である場合に、交差点前後で車線が左側方向に増加すると判定し、前記第１の差が前記第２の差より小さい場合、又は前記第１の差と前記第２の差が等しく、かつ前記交差点先対応車線が、自車両が走行している車線からみて右側である場合に、交差点前後で車線が右側方向に増加すると判定し、
交差点手前において自車両が走行している車線が、該増加方向の反対側から数えて何番目の車線であるかを表す車線番号を特定し、該増加方向の反対側から数えて前記車線番号に対応する番目に位置する交差点先の車線を、交差点先の自車両の進行方向の進入車線として選択する、
プログラム。 Computer
Information acquisition means for acquiring road information about the road on which the host vehicle is traveling;
Detection means for detecting lane information representing the position of each lane including the lane in which the host vehicle is traveling based on the road information acquired by the information acquisition means, and the lane information detected by the detection means If the host vehicle passes the intersection and the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle ahead of the intersection is greater than the number of lanes in the traveling direction of the host vehicle before the intersection, A program for functioning as lane selection means for selecting an approach lane in the traveling direction of the host vehicle at the intersection according to the position of the lane in which the vehicle is traveling ,
The lane selection means, based on the lane information detected by the detection means, when the host vehicle goes straight through an intersection, the number of lanes on the left side of the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection, The first difference with the number of lanes on the left side of the intersection corresponding lane that is the lane at the intersection destination is the smallest in lateral position deviation from the lane in which the vehicle is traveling before the intersection, When the number of lanes on the right side of the lane in which the host vehicle is traveling is greater than a second difference between the number of lanes on the right side of the intersection destination corresponding lane, or the first difference and the second difference And the intersection corresponding lane is on the left when viewed from the lane in which the host vehicle is traveling, it is determined that the lane increases in the left direction before and after the intersection, and the first difference is the second difference. Less than the difference, or the first The difference between the second difference is equal and the intersection destination corresponding lane, if a right as viewed from lane in which the vehicle is traveling, it is determined that the lane before and after the intersection is increased in the right direction,
A lane number indicating the number of lanes counted from the opposite side of the increase direction is identified as the lane in which the host vehicle is traveling before the intersection, and the lane number is counted from the opposite side of the increase direction. Select the corresponding lane at the intersection located as the approach lane in the direction of travel of the host vehicle at the intersection,
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