KR20190119502A - Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 현재 주행중인 도로 조건을 판단하여 차량의 차로 변경 제어 시스템의 활성화를 제어하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a lane change control apparatus of a vehicle, a system including the same, and a method thereof, and more particularly, to a technology for controlling activation of a lane change control system of a vehicle by determining a road condition in which the vehicle is currently driving.
최근 IT 기술이 급속도로 발전하면서 비전시스템과 융합한 지능형 자동차에 대한 관심이 높아지고 있다. 특히 교통 사고의 위험을 줄이고 안전 운전을 할 수 있도록 도와주는 차선이탈 정보, 차선유지, 충돌 경보 시스템, 차로 변경 제어 시스템과 같은 첨단 안전 자동차 기술은 지능형 자동차 기술의 기반 기술로서 다양한 연구 및 기술 개발에 많은 인력과 재원이 투입되고 있다. 특히, 차량 주행 중인 차로를 자동적으로 변경할 수 있는 차로 변경 제어 시스템은 운전자가 차로를 변경할 의도를 가지고 방향 지시등을 조작하는 경우, 자동으로 차량을 제어하여 차로 변경을 수행하도록 한다. Recently, with the rapid development of IT technology, there is a growing interest in intelligent cars integrated with vision systems. In particular, advanced safety vehicle technologies, such as lane departure information, lane keeping, collision warning systems, and lane change control systems, which help reduce the risk of traffic accidents and help you drive safely, are the foundation technologies for intelligent vehicle technology. Many manpower and resources are invested. In particular, a lane change control system capable of automatically changing a lane driving a vehicle automatically controls the vehicle to perform a lane change when the driver operates a turn signal with the intention of changing the lane.
이러한 차로 변경 제어 시스템은 주변 차량의 속도 및 위치 등이 차로 변경을 수행하기에 적합한지 판단하고, 차로 변경을 위한 제어 경로를 설정하고, 제어 경로를 따라 조향 토크를 제어함으로써 차로 변경을 수행할 수 있다Such a lane change control system may perform a lane change by determining whether a speed and a position of a surrounding vehicle are suitable for performing a lane change, setting a control path for changing the lane, and controlling steering torque along the control path. have
그런데 기존의 차로 변경 제어 시스템은 안전 운전을 위해 모든 도로조건에서 적용이 불가능하고 특정 도로 상에서만 활용이 가능하다. 즉 자동차 전용 도로 또는 고속도로 상에서는 차로 변경 제어 시스템의 활성화가 가능하나 안전을 위해 보행자 등이 진입 가능한 일반 도로에서는 비활성화되어야 한다.However, the existing lane change control system is not applicable to all road conditions for safe driving and can be used only on specific roads. In other words, it is possible to activate the lane change control system on a dedicated road or highway, but it should be deactivated on a general road where pedestrians can enter for safety.
본 발명의 실시 예는 차량이 현재 주행중인 도로 조건을 판단하여 차로 변경 제어 가능여부를 판단한 후 차로 변경 제어를 수행함으로써 안전 운전의 효율을 증대시킬 수 있는 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is a vehicle lane change control device that can increase the efficiency of safe driving by performing a lane change control after determining whether the road change control is possible by determining the road conditions that the vehicle is currently driving, a system including the same; It is intended to provide a method.
또한, 본 발명의 실시 예는 차량이 현재 주행중인 도로 조건에 따라 판단된 차로 변경 제어 가능여부 결과를 화면에 표시하여 사용자가 이를 인지함으로써 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있는 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.In addition, an embodiment of the present invention is a vehicle lane change control device that can increase the user's convenience by displaying the result of whether the vehicle can be controlled to change the road determined according to the road conditions that the vehicle is currently running on the screen, It is intended to provide a system and a method including the same.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following descriptions.
본 발명의 실시 예에 따른 차로 변경 제어 장치는 주변 상황 정보를 기반으로 도로 조건에 따른 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단하는 프로세서; 상기 프로세서에 의해 판단된 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장하는 저장부; 및 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다. An apparatus for controlling a lane change according to an exemplary embodiment of the present disclosure may include a processor configured to determine whether a lane of a vehicle may be changed based on road conditions based on surrounding situation information; A storage unit which stores a result of determining whether the change is possible by the difference determined by the processor; And it may include a display unit for displaying the result of determining whether the difference can be changed.
일 실시 예에 있어서, 상기 주변 상황 정보는, GPS(Global Positioning System) 수신 정보, 맵 정보, 및 센서에 의한 주변 감지 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. According to an embodiment, the surrounding situation information may include at least one of global positioning system (GPS) reception information, map information, and surrounding detection information by a sensor.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, GPS 수신 정보 또는 맵 정보와 센서에 의한 위치 정보를 이용한 맵 매칭 정보를 기반으로 주행 도로 판단 가능 상태인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the processor may include determining whether the driving road can be determined based on map matching information using GPS reception information or map information and location information by a sensor.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 GPS 수신 정보의 업데이트가 가능하거나 상기 맵 매칭이 가능 한 경우 주행 도로 판단 가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the processor may include determining that the driving road determination is possible when the GPS reception information may be updated or the map matching is possible.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주행 도로 판단 가능 상태인 경우, 센서에 의한 감지 결과를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, when the driving road determination state is possible, the processor may include determining whether the vehicle is changeable based on a detection result by the sensor.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 상기 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트(cyclist)의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, the processor may include at least one of whether the current driving road is a general road, whether a pedestrian or a cyclist is present on the current driving road, whether a central separator is present, and the number of lanes of the driving road. It may include determining whether it is possible to change to the difference using.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 주행 도로가 일반 도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하거나, 상기 현재 주행 도로가 1차로인 경우 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the processor may include determining that the vehicle cannot be changed to a lane mode when the current driving road is a general road, the pedestrian or cyclist exists, or the current driving road is a primary road. .
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 주행 도로가 자동차 전용도로 또는 고속도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않거나, 상기 중앙 분리대가 존재하거나, 상기 주행 도로의 차선 수가 미리 정한 차선 수 이상인 경우, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, the processor may be configured such that the current driving road is an automobile road or a highway, the pedestrian or cyclist does not exist, the central divider exists, or the number of lanes of the driving road is greater than or equal to a predetermined number of lanes. In this case, the method may include determining a changeable state mode by a car.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량 주행 중에 사용자로부터 차선 변경을 요청 받으면, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따라 차로 변경 제어의 수행여부를 결정하는 것을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, if the lane change request is received from the user while driving the vehicle, the processor may include determining whether to perform lane change control according to a determination result of whether the lane change is possible.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차로 변경이 가능한 차로 변경 가능 상태 모드이고 상기 사용자로부터 차선 변경 요청을 받으면, 차로 변경 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the processor may include a lane changeable state mode in which a lane change is possible, and when the lane change request is received from the user, the lane change control may be performed.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 일시적으로 차량이 시동오프 된 경우, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 상기 저장부에 저장시키고, 상기 차량이 시동 온 되면 상기 저장부에 저장되어 있는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다. In one embodiment, when the vehicle is temporarily turned off by an integrated starter generator (ISG), the processor stores a result of determining whether the vehicle can be changed into the storage unit, and stores the result when the vehicle is started on. The method may include controlling the lane change based on a determination result of whether the lane change is stored in the unit.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 GPS(Global Positioning System) 정보를 수신하는 GPS 수신기; 차량의 주변 감지 정보를 제공하는 센싱 모듈; 및 상기 GPS 정보 및 상기 주변 감지 정보를 기반으로 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단하는 차로 변경 제어 장치;를 포함하는 것을 포함할 수 있다. A vehicle system according to an embodiment of the present invention includes a GPS receiver for receiving Global Positioning System (GPS) information; A sensing module for providing surrounding detection information of the vehicle; And a lane change control device configured to determine whether the lane of the vehicle can be changed based on the GPS information and the surrounding detection information.
일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 제어 장치는, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 것을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the lane change control apparatus may include displaying a determination result of whether the lane change is possible.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 제어 방법은 주변 상황 정보를 수신하는 단계; 상기 주변 상황 정보를 기반으로 도로 조건에 따른 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계; 및 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 단계를 포함할 수 있다. The lane change control method according to an exemplary embodiment of the present disclosure includes receiving surrounding situation information; Determining whether a lane can be changed based on road conditions based on the surrounding situation information; And displaying a result of determining whether the difference is changeable.
일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는 GPS 수신 정보의 업데이트가 가능하거나 맵 정보와 센서에 의한 위치 정보를 이용한 맵 매칭이 가능 한 경우 주행 도로 판단 가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다. According to an embodiment, the determining of whether the vehicle is changeable may include determining the driving road determination state mode when the GPS reception information can be updated or a map matching using the map information and the position information by the sensor is possible. It may include.
일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는, 현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 상기 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, the determining of whether the lane is changeable may include: whether the current driving road is a general road, whether a pedestrian or a cyclist exists on the current driving road, whether there is a center separator, and the number of lanes of the driving road. It may include determining whether it is possible to change to the difference using at least one of the.
일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는, 상기 현재 주행 도로가 일반 도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하거나, 상기 현재 주행 도로가 1차로인 경우, 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, the determining of whether the lane is changeable may include: when the current driving road is a general road, the pedestrian or cyclist exists, or the current driving road is a primary road, the lane change impossible mode. It may include determining.
일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는, 상기 현재 주행 도로가 자동차 전용 도로 또는 고속도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않거나, 상기 중앙 분리대가 존재하거나, 상기 주행 도로의 차선 수가 미리 정한 차선 수 이상인 경우, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, the determining of whether the vehicle is changeable may include: the current driving road is an automobile road or a highway, the pedestrian or the cyclist does not exist, the central separator exists, or If the number of lanes is greater than or equal to the predetermined number of lanes, the determination may include determining a lane changeable mode.
일 실시 예에 있어서, 차량 주행 중에 사용자로부터 차선 변경을 요청 받으면, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따라 차로 변경 제어의 수행여부를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, if the lane change request is received from the user while driving the vehicle, the method may further include determining whether to perform lane change control based on a determination result of whether the lane change is possible.
일 실시 예에 있어서, ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 일시적으로 차량이 시동오프 된 경우, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장시키고, 상기 차량이 시동 온 되면 상기 저장되어 있는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment, when the vehicle is temporarily turned off by an integrated starter generator (ISG), the result of determining whether the vehicle is changeable may be stored. When the vehicle is started on, the determination result is determined whether the vehicle can be changed into the stored vehicle. The method may further include performing change control based on the difference.
본 기술은 차량이 현재 주행중인 도로 조건을 판단하여 차로 변경 제어 가능여부를 판단한 후 차로 변경 제어를 수행함으로써 주행 도로의 조건이 변할 때마다 이를 인지하여 차로 변경 제어를 안전하게 수행할 수 있다.According to the present technology, it is possible to safely perform a lane change control by recognizing this whenever a condition of a driving road changes by determining a road condition under which a vehicle is currently driven and determining whether a lane change control is possible and then performing a lane change control.
또한, 본 기술은 차량이 현재 주행중인 도로 조건에 따라 판단된 차로 변경 제어 가능여부 결과를 화면에 표시하여 사용자가 이를 인지함으로써 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다. In addition, the present technology can increase the user's convenience by displaying a result of whether the vehicle can be controlled to be changed according to the road condition in which the vehicle is currently driving on the screen.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition, various effects may be provided that are directly or indirectly identified through this document.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 조건 판단에 따라 차로 변경제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어를 위한 도로 조건을 판단하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4은 도 3의 도로 조건 기반 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle system including a lane change control apparatus of a vehicle according to an exemplary embodiment.
2 is an exemplary diagram for describing a lane change control method according to a road condition determination according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of determining a road condition for controlling a lane change of a vehicle according to an exemplary embodiment.
FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of controlling a lane change of a vehicle according to a determination result of whether the lane condition based lane of FIG. 3 can be changed.
5 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In addition, in describing the embodiments of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related well-known configuration or function interferes with the understanding of the embodiments of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in the commonly used dictionaries should be construed as having meanings consistent with the meanings in the context of the related art, and shall not be construed in ideal or excessively formal meanings unless expressly defined in this application. Do not.
본 발명의 차량의 차로 변경 제어 장치는 주행을 보조하는 최첨단 운전자 보조시스템(ADAS: Advanced Driving Assistance System) 또는 자율 주행 시스템 등을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명에서는 사용자의 차로 변경 요청 시 차로 변경 제어 장치가 조타 조정 또는 차속 조정을 수행하여 차로 변경 기능을 보조하는 차로 변경 보조 시스템으로서 구동될 수 있다.The lane change control apparatus of the vehicle of the present invention may include an advanced driving assistance system (ADAS) or an autonomous driving system to assist driving. In addition, according to the present invention, the lane change control apparatus may be driven as a lane change assistance system for assisting the lane change function by performing steering adjustment or vehicle speed adjustment when a user requests a lane change.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 5.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of a vehicle system including a lane change control apparatus for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present disclosure.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템은 차로 변경 제어 장치(100), 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 네비게이션 장치(400), 입력 장치(500), 조향 장치(600), 및 가감속 장치(700)를 포함할 수 있다. 도 1의 차량 시스템은 차량에 탑재될 수 있다.The vehicle system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a lane change control apparatus 100, a sensing module 200, a
차로 변경 제어 장치(100)는 GPS(Global Positioning System) 수신기(300)로부터 수신한 GPS 정보, 네비게이션 장치(400)로부터 수신한 맵 정보, 및 센싱 모듈(200)에 의해 감지된 주변 감지 정보를 기반으로 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있다. 차량의 차로 변경 가능 여부는 주행 도로 판단 불가 상태 모드, 차로 변경 가능 상태 모드, 차로 변경 불가능 상태 모드를 포함할 수 있다.The lane change control apparatus 100 is based on the GPS information received from the GPS (Global Positioning System)
차로 변경 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 네비게이션 장치(400), 입력 장치(500), 조향 장치(600), 및 가감속 장치(700) 등과 전기적으로 연결될 수 있으며, 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 네비게이션 장치(400), 입력 장치(500), 조향 장치(600), 가감속 장치(700)를 제어할 수 있고 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.The lane change control apparatus 100 may be electrically connected to the sensing module 200, the
차량의 차로 변경 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.The lane change control apparatus 100 of the vehicle may include a
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(can) 통신, 린(LIN) 통신 등을 통해 차량 내 장치들과 통신을 수행할 수 있고, 무선 통신을 통해 차량 외부의 장치들과 통신을 수행할 수도 있다.The
저장부(120)는 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 및 네비게이션 장치(400), 등으로부터 수신한 정보, 및 프로세서(140)에 의해 판단된 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장할 수 있다. The
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.The
표시부(130)는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시할 수 있다. 차로 변경 가능 여부 판단 결과는 주행 도로 판단 불가 상태 모드, 차로 변경 가능 상태 모드, 차로 변경 불가능 상태 모드를 포함할 수 있다. 표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 클러스터의 USM(User Setting Menu) 메뉴를 통해 사용자로부터 직접 색상 입력 등을 받을 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. The
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130)와 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다. 프로세서(140)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.The
프로세서(140)는 주변 상황 정보를 기반으로 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있으며, 주변 상황 정보는 GPS 수신기(300)로부터 수신한 GPS 정보, 네비게이션 장치(400)로부터 수신한 맵 정보, 및 센싱 모듈(200)에 의한 주변 감지 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. The
프로세서(140)는 GPS 수신 정보 또는 맵 매칭 정보를 기반으로 주행 도로 판단 가능 상태인지를 판단할 있다. The
한편, 프로세서(140)는 GPS 수신 정보의 수신이 양호하고 네비게이션 장치(400)의 맵 정보와 센싱모듈(200)에 의한 위치 정보에 의한 맵 매칭이 가능한 경우 주행 도로 판단 가능 상태로 판단할 수 있다. 즉 프로세서(140)는 GPS 수신 정보의 수신 여부 및 네비게이션 장치(400)의 맵 정보(지도 데이터)와 센싱모듈(200)에 의한 위치 정보에 의한 맵 매칭의 가능 여부 중 한가지만 만족하더라도 주행 도로 판단 가능 상태로 판단할 수 있다. 예를 들어, GPS 수신 정보가 일시적으로 업데이트 되지 않는 경우에는 맵 매칭으로 주행 도로 판단 가능 상태 여부를 판단할 수 있다.Meanwhile, the
이때, 맵 정보는 지구 중심 좌표계를 이용하여 위도, 경도 기준의 데이터를 포함하므로, 프로세서(140)는 맵 매칭시 맵 정보를 차량 중심 좌표계로 변환하고, 차량 중심 좌표계로 변환된 맵 정보를 센싱 모듈(200)로부터 획득된 차량 중심 좌표계 기반의 정보와 비교하고, 상대적인 위치를 보정한 후, 최종적으로 다시 차량의 지구 중심 좌표계의 절대위치를 변환함으로써, 맵 상에서 보다 정확한 차량 위치를 알 수 있도록 한다. In this case, since the map information includes data based on latitude and longitude using the global center coordinate system, the
이처럼 주행 도로 판단 가능 상태인 경우, 프로세서(140)는 센싱 모듈(200)에 의한 감지 결과를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있다.When the driving road can be determined as described above, the
프로세서(140)는, 센싱 모듈(200)에 의한 감지 결과를 이용하여, 현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트(cyclist)의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(140)는 카메라를 통해 획득되는 영상 데이터, 라이다(Lidar) 로오(raw) 데이터, 및 레이더(Radar) 데이터 중 적어도 하나 이상을 기반으로 도로의 종류(일반도로, 자동차 전용 도로, 고속도로 등), 보행자 또는 싸이클리스트 존재 여부 및 중앙 분리대의 유무를 판단할 수 있다. 또한 프로세서(140)는 네비게이션(400)에 저장되어 있는 맵 정보(지도 데이터) 및 GPS 수신 정보(위치 정보)를 기반으로 현재 주행 중인 도로의 종류(일반도로, 자동차 전용 도로, 고속도로 등)를 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 카메라 기반 도로 표지판 인식 정보 또는 V2I 통신 기반 인프라로부터 수신한 정보 등을 이용하여 도로의 종류를 판단할 수 있다.The
또한, 프로세서(140)는 카메라를 통해 획득되는 영상, 데이터, 라이다 로오 데이터, 및 레이더 데이터 등으로부터 도로의 종류, 보행자, 싸이클리스트, 중앙 분리대 등과 관련된 형상 정보를 미리 저장부(120)에 저장해두고, 추후 저장되 형상 정보 등을 이용하여 특징점 추출 기법 등을 통해 현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트(cyclist)의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수를 판단할 수 있다.In addition, the
이때, 일반 도로는 보행자, 자전거, 모사이클 등이 이동할 수 있으며 신호등 및 횡단보도를 포함하는 도로를 의미할 수 있고, 자동차 전용 도로는 자동차만 주행할 수 있는 도로이며, 고속 도로는 신호등 및 횡단보도가 없으며 최저 속도 이상 최대 속도 미만으로 주행할 수 있는 도로이다.In this case, the general road may be a pedestrian, a bicycle, a motorcycle, etc., and may mean a road including a traffic light and a pedestrian crossing, and an automobile road is a road that can only drive a car, and a high-speed road is a traffic light and a pedestrian crossing It is a road that can travel at least above the minimum speed and below the maximum speed.
프로세서(140)는 현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트(cyclist)의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차로 변경 가능 여부를 판단 할 수 있다.The
즉 프로세서(140)는 현재 주행 도로가 일반 도로이거나, 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하거나, 현재 주행 도로가 1차로인 경우 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단할 수 있다.That is, when the current driving road is a general road, a pedestrian or a cyclist exists, or the current driving road is a primary road, the
또한, 프로세서(140)는 현재 주행 도로가 일반 도로가 아니거나(자동차 전용도로 또는 고속도로이거나), 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않거나, 상기 중앙 분리대가 존재하거나, 상기 주행 도로의 차선 수가 미리 정한 차선 수 이상인 경우, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단할 수 있다.In addition, the
프로세서(140)는 차량 주행 중에 사용자로부터 차선 변경을 요청 받으면, 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따라 차로 변경 제어의 수행여부를 결정할 수 있다. 즉 프로세서(140)는 차로 변경이 가능한 차로 변경 가능 상태 모드이고 상기 사용자로부터 차선 변경 요청을 받으면, 차로 변경 제어를 수행할 수 있다.The
프로세서(140)는 신호등으로 인해 정차 시 ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 일시적으로 차량이 시동오프 되는 경우, 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장부(120)에 저장시키고, 차량이 출발을 위해 시동 온 되면 저장부(120)에 저장되어 있는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행할 수 있다. 사용자에 의해 완전히 시동 오프 된 후 시동 온 되면, 주행 도로 판단 불가 상태 모드가 디폴트로 설정될 수 있다. When the vehicle is temporarily turned off by the integrated starter generator (ISG) when the vehicle is stopped due to a traffic light, the
이와 같이 프로세서(140)는 지하주차장, 터널 등 GPS 신호 수신이 불량하거나 네비게이션 맵 매칭이 불가한 경우, 보행자나 싸이클리스트의 진입 가능하며 중앙 분리대가 존재하지 않고 주행 차로가 2차로 미만인 경우 차로 변경이 불가능한 상태로 판단할 수 있다. 반면 프로세서(140)는 GPS 신호 수신이 양호하고 네비게이션 맵 매칭이 가능하고 보행자나 싸이클리스트의 진입이 불가능하며 중앙 분리대가 존재하거나 주행 차로가 2차로 이상인 경우 차로 변경이 가능한 상태로 판단할 수 있다.As such, when the reception of GPS signals such as an underground parking lot or a tunnel is poor or navigation map matching is impossible, the
센싱 모듈(100)은 차량이 현재 주행 중인 도로의 종류, 차량이 주행하고 있는 동일한 차로 및 이웃 차로에서 주행중인 외부물체(예, 주변 차량, 보행자, 싸이클리스(Cyclist), 모터 싸이클, 자전거, 중앙 분리대, 주행 도로의 차선 수 등)에 대한 정보를 획득하여 주변 상황을 감지하도록 구성될 수 있다. 외부 물체에 대한 정보는 외부 물체의 위치, 속도, 종류, 이동 방향 등을 포함할 수 있다. The sensing module 100 may include a type of road on which the vehicle is currently driving, an external object (eg, a neighboring vehicle, a pedestrian, a cyclist, a motorcycle, a bicycle, a center, and the like) in the same lane and the neighboring lane in which the vehicle is driving. It may be configured to detect the surrounding situation by obtaining information on the separation of the number of lanes, the driving road, etc.). Information about the external object may include the position, speed, type, direction of movement of the external object.
이를 위해, 센싱 모듈(100)은 적어도 하나 이상의 카메라, 레이더, 라이더, 초음파, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 적어도 하나 이상의 센서들을 차량의 전방, 후방, 좌우측방에 탑재될 수 있다. 또한, 센싱 모듈(100)은 미리 정한 주기마다 센싱을 수행하여 그 결과를 프로세서(140)로 제공할 수 있다.To this end, the sensing module 100 may include at least one camera, radar, rider, ultrasound, acceleration sensor, yaw rate sensor, torque measurement sensor and / or wheel speed sensor. In addition, at least one sensor may be mounted on the front, rear, left and right sides of the vehicle. In addition, the sensing module 100 may perform the sensing at predetermined intervals and provide the result to the
GPS 수신기(300)는 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 차로 변경 제어 장치(100)로 전달한다. 이에 차로 변경 제어 장치(100)는 GPS 신호를 이용하여 자차의 위치를 판단할 수 있다.The
네비게이션 장치(400)는 차량의 위치 및 목적지에 따른 지도 정보 등을 차로 변경 제어 장치(100)로 제공한다.The
입력 장치(500)는 사용자로부터 차로 변경 명령을 수신하도록 구성될 수 있으며, 본 발명에서는 차로 변경을 위한 사용자의 입력을 수신할 수 있는 방향 지시 레버, 스위치 또는 버튼 등을 포함할 수 있다.The input device 500 may be configured to receive a driving change command from a user, and in the present invention, may include a direction indicating lever, a switch, a button, or the like that may receive a user input for changing the driving lane.
조향 장치(600)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.The
가감속 장치(700)는 차량의 속도를 제어하도록 구성될 수 있으며, 스로틀(throttle), 브레이크, 스로틀 및 브레이크와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.The acceleration / deceleration apparatus 700 may be configured to control the speed of the vehicle, and may include a throttle, a brake, a throttle, and an actuator linked to the brake, and a controller for controlling the actuator.
이와 같이, 본 발명은 도로 조건 기반으로 차로 변경이 가능한 상태를 판단하고, 차로 변경 가능 여부를 사용자가 알 수 있도록 표시하며, 차로 변경이 가능한 상태에서 사용자로부터 차로 변경 요청을 받으면 자동으로 차로 변경 제어를 수행함으로써 사용자의 편의성을 증대시키고 안전 운전이 가능하도록 할 수 있다. As described above, the present invention determines a state in which a vehicle can be changed on the basis of road conditions, displays the user so as to know whether the vehicle can be changed, and automatically controls a vehicle change when a vehicle change request is received from the user in a state in which the vehicle can be changed. By doing this, the user's convenience may be increased and safe driving may be possible.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 조건 판단에 따라 차로 변경제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.2 is an exemplary view for explaining a lane change control method according to a road condition determination according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 차량이 일반도로를 주행하다가 자동차 전용 도로로 진입하는 경우 도로 조건의 변화를 판단하여 차로 변경이 가능한지를 판단하고 그 결과를 표시부(130)에 표시한다. 도 2에서는 일반도로에서 자동차 전용 도로로 진입하는 경우 “차로 변경 가능 상태 모드 진입”이 화면에 표시되고, 자동차 전용 도로에서 일반 도로로 진출하는 경우 도로 조건의 변화에 따른 차로 변경 가능여부를 판단하고 해당 차량의 표시부(130)에 “차로 변경 불가능 상태 모드 진입”이 표시됨을 알 수 있다. Referring to FIG. 2, when a vehicle enters a vehicle-only road while driving on a general road, it is determined whether the road can be changed by determining a change in road conditions, and the result is displayed on the
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어를 위한 도로 조건을 판단하는 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어를 위한 도로 조건을 판단하는 방법을 나타내는 순서도이다.Hereinafter, a method of determining a road condition for controlling a lane change of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present disclosure will be described in detail with reference to FIG. 3. 3 is a flowchart illustrating a method of determining a road condition for controlling a lane change of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present disclosure.
이하에서는 도 1의 차로 변경 제어 장치(100)가 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 차로 변경 제어 장치(100)에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차로 변경 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that the lane change control apparatus 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 3. In addition, in the description of FIG. 3, an operation described as being performed by the lane change control apparatus 100 may be understood to be controlled by the
도 3를 참조하면, 차로 변경 제어 장치(100)는 GPS 수신기(200)를 통해 GPS 신호를 수신하여 GPS 정보를 업데이트하고(S101), GPS 정보의 업데이트 결과를 기반으로 주행 도로 조건이 판단이 가능한지를 판단한다(S102). 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 차량이 시동 온 됨과 동시에 디폴트 모드인 주행도로 판단 불가 상태 모드로 진입하고, GPS 정보의 업데이트를 주기적으로 수행하고, 차량의 주행이 시작되면 GPS 정보가 정상적으로 업데이트되는지를 판단할 수 있다. Referring to FIG. 3, the lane change control apparatus 100 receives a GPS signal through the GPS receiver 200 to update GPS information (S101), and determines whether a driving road condition can be determined based on the update result of the GPS information. Determine (S102). At this time, the lane change control apparatus 100 enters the driving road determination state mode which is the default mode at the same time as the vehicle is started on, periodically updates the GPS information, and when the driving of the vehicle starts, the GPS information is normally updated. It can be judged.
즉 차로 변경 제어 장치(100)는 GPS 신호 수신의 불량 또는 네비게이션 장치(400)의 맵 정보 매칭 불가 등의 사유 발생 시 현재 주행 중인 도로 조건을 판단할 수 없는 상태인 주행 도로 판단 불가 상태 모드로 판단한다(S103). 차로 변경 제어 장치(100)는 지하 주차장, 다리 밑, 터널 등 GPS 신호 수신이 불량한 장소에서 GPS 정보 업데이트를 수행하는 경우 주행 도로의 판단이 어려우므로, 주행 도로 판단 불가 상태 모드로 판단할 수 있다. 차로 변경 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)을 통해 차선, 로드마커(road marker), 표지판 등의 정보를 미리 인식하여 이를 기록한 정밀지도를 사용하여 현재 주행중인 도로 조건을 판단할 수도 있다.That is, the lane change control apparatus 100 determines that the driving road cannot be judged as a state mode in which it is not possible to determine the current road condition when a GPS signal reception failure or a reason such as mismatch of map information of the
이후, 차로 변경 제어 장치(100)는 현재 주행도로에서 주행 도로 판단 불가 상태 모드임을 화면에 표시한다(S111). 이처럼 차로 변경 제어 장치(100)는 주행 도로 판단 불가 상태임을 표시부(130)에 표시함으로써, 사용자가 차로 변경 불가능 상태의 사유를 알 수 있도록 한다.Thereafter, the lane change control apparatus 100 displays the driving mode determination state mode on the current driving road on the screen (S111). In this way, the lane change control apparatus 100 displays the
한편, GPS 신호 수신이 양호하고 네비게이션 장치(400)의 맵 정보 매칭이 가능한 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 주행중인 도로 조건을 판단할 수 있는 상태로 판단하고, 센싱 모듈(200)의 감지 결과를 업데이트한다(S104).On the other hand, when the GPS signal reception is good and the map information matching of the
이에 차로 변경 제어 장치(100)는 업데이트 된 센싱 모듈(200)의 감지 결과를 기반으로 현재 주행중인 도로가 일반도로인지를 판단한다(S105). 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 네비게이션 장치(400)로부터 제공받은 맵 정보를 기반으로 현재 주행중인 도로가 일반도로인지를 판단할 수 있으며 주행 중 IC나 JC로 진입 또는 진출하는 경우 등의 정보를 기반으로 일반도로 진입하는지 여부를 판단할 수 있다.Accordingly, the lane change control apparatus 100 determines whether the road currently being driven is a general road based on the updated detection result of the sensing module 200 (S105). At this time, the lane change control apparatus 100 may determine whether the currently driving road is a general road based on the map information provided from the
현재 주행중인 도로가 일반 도로인 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 현재 도로 조건이 차로 변경 불가능 상태모드인 것으로 판단할 수 있다(S110). 일반 도로 주행 시 신호등 정차 등으로 ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 차로 변경 제어 장치(100)가 잠시 오프될 때, 차로 변경 제어 장치(100)는 차로 변경 불가능 상태 모드 또는 차로 변경 가능 상태 모드의 정보를 저장부(120)에 저장하였다가, 추후 차량이 재출발 시 저장부(120)에 저장된 상태 모드 정보를 기반으로 차로 변경 제어를 수행할 수 있다.If the road currently being driven is a general road, the lane change control apparatus 100 may determine that the current road condition is in a non-changeable state mode (S110). When the lane change control apparatus 100 is temporarily turned off by the integrated starter generator (ISG) due to the stoppage of a traffic light when driving on a general road, the lane change control apparatus 100 is in a non-changeable state mode or a changeable state mode information. May be stored in the
반면, 현재 주행중인 도로가 일반 도로가 아닌 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)의 감지 결과를 기반으로 현재 주행중인 도로 내에 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하는 지를 판단하고(S106), 현재 주행중인 도로 내에 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하는 경우 현재 도로 조건이 차로 변경 불가능 상태모드인 것으로 판단할 수 있다(S110). 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 카메라 또는 라이다로부터 수신한 정보를 기반으로 보행자 또는 싸이클리스트의 존재여부를 판단할 수 있다.On the other hand, when the road currently being driven is not a general road, the lane change control apparatus 100 determines whether a pedestrian or a cyclist exists in the currently running road based on the sensing result of the sensing module 200 (S106). If there is a pedestrian or cyclist in the currently running road, it may be determined that the current road condition is in a state in which the vehicle cannot be changed by the vehicle (S110). In this case, the lane change control apparatus 100 may determine whether a pedestrian or a cyclist is present based on information received from a camera or a lidar.
한편, 현재 주행중인 도로가 일반 도로가 아니고, 현재 주행중인 도로 내에 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않는 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)의 감지 결과를 기반으로 현재 주행중인 도로의 중앙 분리대가 존재하는 지를 판단한다(S107). 차로 변경 제어 장치(100)는 네비게이션 장치(400)로부터 수신한 맵 정보 또는 카메라, 레이더, 라이더 등으로부터 수신한 감지 결과를 기반으로 중앙 분리대(가드레일)의 존재 여부를 판단할 수 있다.On the other hand, when the road currently being driven is not a general road and there is no pedestrian or cyclist in the currently running road, the lane change control apparatus 100 is currently running on the basis of the sensing result of the sensing module 200. It is determined whether the central separator exists (S107). The lane change control apparatus 100 may determine whether a center separator (guard rail) is present based on map information received from the
현재 주행중인 도로가 일반 도로가 아니고, 현재 주행중인 도로 내에 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않으며, 현재 주행중인 도로의 중앙 분리대가 존재하는 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 현재 주행 중인 도로가 자율 주행 시스템 또는 차량 주행 보조 시스템의 구동이 가능한 고속도로 또는 자동차 전용도로인 것으로 판단하고, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단한다(S109). 이후, 차로 변경 제어 장치(100)는 현재 주행 도로에서 차로 변경 가능 상태 모드임을 화면에 표시한다(S111).If the currently driving road is not a general road, there is no pedestrian or cyclist in the currently running road, and there is a central divider of the currently running road, the lane change control apparatus 100 may autonomously drive the currently running road. The driving system or the vehicle driving assistance system may be determined to be a highway or an automobile-only road capable of driving, and the vehicle may be determined as a changeable state mode in operation S109. Subsequently, the lane change control apparatus 100 displays a state mode in which the lane can be changed on the current driving road on the screen (S111).
한편, 현재 주행중인 도로의 중앙 분리대가 존재하지 않는 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)의 감지 결과를 기반으로 현재 주행중인 도로의 차선 수가 2차로 이상인지를 판단하고(S108), 현재 주행중인 도로의 차선 수가 2차로 이상인 경우 차로 변경 가능 상태 모드로 판단한다(S109). 이후, 차로 변경 제어 장치(100)는 현재 주행 도로에서 차로 변경 가능 상태 모드임을 화면에 표시한다(S111). 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 카메라의 영상 정보를 기반으로 차선의 개수를 인식할 수 있다.On the other hand, if there is no central divider of the road currently being driven, the lane change control apparatus 100 determines whether the number of lanes of the road currently being driven is more than two lanes based on the sensing result of the sensing module 200 (S108). When the number of lanes of the currently running road is more than two lanes, it is determined as a lane changeable mode (S109). Subsequently, the lane change control apparatus 100 displays a state mode in which the lane can be changed on the current driving road on the screen (S111). In this case, the lane change control apparatus 100 may recognize the number of lanes based on the image information of the camera.
반면에 현재 주행중인 도로의 차선 수가 2차로 미만 인 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단하고(S110), 현재 주행 도로에서 차로 변경 불가능 상태 모드임을 화면에 표시한다(S111).On the other hand, if the number of lanes of the currently running road is less than two lanes, the lane change control apparatus 100 determines that the lane cannot be changed into a state mode (S110), and displays on the screen that it is a state that cannot be changed to a lane on the current road. S111).
이와 같이, 본 발명은 주행 도로 판단 불가 상태 모드, 차로 변경 불가능 상태 모드, 차로 변경 가능 상태 모드를 구분하여 판단하고, 판단 결과를 화면에 표시함으로써 사용자가 차로 변경 제어 장치의 불가능 상태 시 그 사유를 인지할 수 있도록 한다. 상술한 도 3의 순서도에서는 일반도로의 진입 여부, 보행자 또는 싸이클리스트 감지 여부, 중앙분리대 유무, 주행도로 차선 수의 조건을 순차적으로 판단하는 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 않고 일반도로의 진입 여부, 보행자 또는 싸이클리스트 감지 여부, 중앙분리대 유무, 주행도로 차선 수의 조건을 병렬적으로 고려하여 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있다.예를 들어, 일반도로의 진입 여부, 보행자 또는 싸이클리스트 감지 여부, 중앙분리대 유무, 및 주행도로 차선 수의 조건 중 적어도 하나 이상의 조건을 만족하지에 따라 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있다.As described above, the present invention distinguishes and determines a driving road non-determinable state mode, a non-changeable state mode, and a changeable state mode by car, and displays a result of the determination on the screen to determine the reason when the user cannot make a lane change control device. Make it recognizable. The above-described flowchart of FIG. 3 discloses an example of sequentially determining whether to enter a general road, whether to detect a pedestrian or a cyclist, whether a center divider is present, and the number of lanes of a driving road, but not limited thereto. It is possible to determine whether it is possible to change the lane by considering the conditions of the pedestrian or cyclist detection, the presence of the central divider, and the number of lanes on the road in parallel. It is possible to determine whether it is possible to change the lane according to whether the at least one or more of the condition of the center divider, and the number of lanes on the road are satisfied.
이하, 도 4을 참조하여, 도 3의 도로 조건 기반 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 4은 도 3의 도로 조건 기반 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 나타내는 순서도이다. Hereinafter, a lane change control method of a vehicle according to the road condition based determination result of FIG. 3 will be described in detail with reference to FIG. 4. FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of controlling a lane change of a vehicle according to a determination result of whether the lane condition based lane of FIG. 3 can be changed.
이하에서는 도 1의 차로 변경 제어 장치(100)가 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4의 설명에서, 차로 변경 제어 장치(100)에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that the lane change control apparatus 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 4. In addition, in the description of FIG. 4, it may be understood that an operation described as being performed by the lane change control apparatus 100 is controlled by the
도 4을 참조하면, 차량 주행 중, 차로 변경 제어 장치(100)는 사용자로부터 차선 변경 요청을 수신하면(S201), 현재 차로 변경 가능 상태 모드인지를 판단한다(S202). 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 방향지시 레버, 스위치, 또는 버튼 등의 입력 장치(500)를 통해 사용자로부터의 차로 변경 요청을 판단할 수 있다. 즉 차로 변경 제어 장치(100)는 입력장치(500)를 통해 좌측 방향 또는 우측 방향으로의 차로 변경 명령을 수신함으로써 차로 변경 요청을 판단할 수 있다.Referring to FIG. 4, when the vehicle change control apparatus 100 receives a lane change request from a user while driving a vehicle (S201), the lane change control apparatus 100 determines whether the vehicle is currently in a changeable state mode (S202). In this case, the lane change control apparatus 100 may determine a lane change request from the user through an input device 500 such as a direction indicating lever, a switch, or a button. That is, the lane change control apparatus 100 may determine a lane change request by receiving a lane change command in a left direction or a right direction through the input apparatus 500.
또한, 차로 변경 제어 장치(100)는 도 3의 과정을 통해 차로 변경 가능 상태 모드인지를 주기적으로 판단하여 저장하며, 사용자로부터 차로 변경 요청을 받으면 미리 저장한 차로 변경 가능 상태 모드 여부의 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행할 수 있다(S203). 상기 과정 S202에서 차로 변경 가능 상태 모드가 아닌 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 차로 변경을 수행하지 않고 종료할 수 있다. In addition, the lane change control apparatus 100 periodically determines whether the lane changeable state mode is stored through the process of FIG. 3 and stores the result. When the vehicle change request is received from the user, the lane change control apparatus 100 determines whether the lane changeable state mode is stored in advance. The change control may be performed based on the difference (S203). If the lane changeable state mode is not present in step S202, the lane change control apparatus 100 may terminate without performing a lane change.
이와 같이, 본 발명은 차량이 주행하는 도로 조건에 따라 차로 변경 장치(100)가 자동으로 차선 변경 기능을 안전하게 수행할 수 있는 동작여부를 판단하고 차로 변경 가능 여부를 사용자에게 안내함으로써 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다. 또한, 본 발명은 현재 주행중인 도로의 조건에 따른 차로 변경 가능 상태 여부를 판단하여 그 결과에 따라 차로 변경 기능을 자동으로 수행함으로써 시스템의 안전성과 사용성을 증대시킬 수 있다. As described above, the present invention determines whether the lane change device 100 can automatically perform the lane change function according to the road condition in which the vehicle runs, and guides the user whether the vehicle can be changed by the user. You can increase it. In addition, the present invention can increase the safety and usability of the system by determining whether the lane can be changed according to the conditions of the currently running road and automatically performs the lane change function according to the result.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.5 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 5, the
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. Thus, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be embodied directly in hardware, software module, or a combination of the two executed by the
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.An exemplary storage medium is coupled to the
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
Claims (20)
상기 프로세서에 의해 판단된 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장하는 저장부; 및
상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 표시부
를 포함하는 차로 변경 제어 장치.A processor for determining whether a vehicle can be changed to a vehicle according to a road condition based on surrounding situation information;
A storage unit which stores a determination result of whether a change is possible due to the difference determined by the processor; And
A display unit displaying a result of determining whether the vehicle can be changed
Lane change control device comprising a.
상기 주변 상황 정보는,
GPS(Global Positioning System) 수신 정보, 맵 정보, 및 센서에 의한 주변 감지 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method according to claim 1,
The surrounding situation information,
And at least one of GPS (Global Positioning System) reception information, map information, and ambient sensing information by a sensor.
상기 프로세서는,
GPS 수신 정보 또는 맵 정보와 센서에 의한 위치 정보를 이용한 맵 매칭 정보를 기반으로 주행 도로 판단 가능 상태인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
And determining whether the driving road can be judged based on the GPS matching information or the map matching information using the map information and the position information by the sensor.
상기 프로세서는,
상기 GPS 수신 정보의 업데이트가 가능하거나 상기 맵 매칭이 가능 한 경우 주행 도로 판단 가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method according to claim 3,
The processor,
And determining the driving road determination state mode when the GPS reception information can be updated or the map matching is possible.
상기 프로세서는,
상기 주행 도로 판단 가능 상태인 경우,
센서에 의한 감지 결과를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method according to claim 3,
The processor,
If the driving road can be determined,
The lane change control apparatus, characterized in that it is determined whether or not the lane can be changed based on the detection result by the sensor.
상기 프로세서는,
현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 상기 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트(cyclist)의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method according to claim 5,
The processor,
It is possible to determine whether the vehicle can be changed to the vehicle using at least one of whether the current driving road is a general road, whether a pedestrian or a cyclist exists on the current driving road, whether there is a center divider, and the number of lanes of the driving road. The lane change control device, characterized in that.
상기 프로세서는,
상기 현재 주행 도로가 일반 도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하거나, 상기 현재 주행 도로가 1차로인 경우 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method according to claim 6,
The processor,
And the current driving road is a general road, the pedestrian or cyclist is present, or the current driving road is a primary road.
상기 프로세서는,
상기 현재 주행 도로가 자동차 전용도로 또는 고속도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않거나, 상기 중앙 분리대가 존재하거나, 상기 주행 도로의 차선 수가 미리 정한 차선 수 이상인 경우, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method according to claim 6,
The processor,
When the current driving road is a vehicle-only road or a highway, the pedestrian or cyclist does not exist, the central divider exists, or the number of lanes of the driving road is more than a predetermined number of lanes, it is determined that the driving mode is changeable. The lane change control device, characterized in that.
상기 프로세서는,
차량 주행 중에 사용자로부터 차선 변경을 요청 받으면,
상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따라 차로 변경 제어의 수행여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
If you are asked to change lanes while driving,
And determining whether to perform a lane change control according to a determination result of the lane change possibility.
상기 프로세서는,
차로 변경이 가능한 차로 변경 가능 상태 모드이고 상기 사용자로부터 차선 변경 요청을 받으면, 차로 변경 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method according to claim 9,
The processor,
A lane change control mode in which a lane change is possible, and when a lane change request is received from the user, lane change control is performed.
상기 프로세서는,
ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 일시적으로 차량이 시동오프 된 경우, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 상기 저장부에 저장하고,
상기 차량이 시동 온 되면 상기 저장부에 저장되어 있는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method according to claim 9,
The processor,
When the vehicle is temporarily turned off by the ISG (Integrated Starter Generator), the result of determining whether the vehicle can be changed to the vehicle is stored in the storage unit,
And a lane change control based on a result of determining whether the vehicle is changeable in the vehicle stored in the storage unit when the vehicle is started.
차량의 주변 감지 정보를 제공하는 센싱 모듈; 및
상기 GPS 정보 및 상기 주변 감지 정보를 기반으로 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단하는 차로 변경 제어 장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.A GPS receiver for receiving Global Positioning System (GPS) information;
A sensing module for providing surrounding detection information of the vehicle; And
A lane change control device determining whether a lane of the vehicle can be changed based on the GPS information and the surrounding detection information;
Vehicle system comprising a.
상기 차로 변경 제어 장치는,
상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템. The method according to claim 12,
The lane change control device,
And displaying a determination result of whether the vehicle can be changed into the vehicle.
상기 주변 상황 정보를 기반으로 도로 조건에 따른 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계; 및
상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.Receiving surrounding situation information;
Determining whether a lane can be changed according to road conditions based on the surrounding situation information; And
Displaying a determination result of whether the change is possible with the difference;
Lane change control method comprising a.
상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는,
GPS 수신 정보의 업데이트가 가능하거나 맵 정보와 센서에 의한 위치 정보를 이용한 맵 매칭이 가능 한 경우 주행 도로 판단 가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.The method according to claim 14,
Determining whether the change to the difference is possible,
The method of controlling the lane change, characterized in that the determination of the driving road determination state mode is possible when updating of the GPS reception information is possible or a map matching using the location information by the map information and the sensor is possible.
상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는,
현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 상기 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.The method according to claim 14,
Determining whether the change to the difference is possible,
Determining whether the vehicle is changeable by using at least one of whether the current driving road is a general road, whether a pedestrian or cyclist exists on the current driving road, whether a central divider is present, and the number of lanes of the driving road. Change control method by car.
상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는,
상기 현재 주행 도로가 일반 도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하거나, 상기 현재 주행 도로가 1차로인 경우, 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.The method according to claim 16,
Determining whether the change to the difference is possible,
And the current driving road is a general road, the pedestrian or cyclist is present, or the current driving road is a primary road, and determines that the vehicle cannot be changed into a lane mode.
상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는,
상기 현재 주행 도로가 자동차 전용 도로 또는 고속도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않거나, 상기 중앙 분리대가 존재하거나, 상기 주행 도로의 차선 수가 미리 정한 차선 수 이상인 경우, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.The method according to claim 16,
Determining whether the change to the difference is possible,
When the current driving road is a vehicle-only road or a highway, the pedestrian or cyclist does not exist, the central divider exists, or the number of lanes of the driving road is more than a predetermined number of lanes, it is determined that the driving mode is changeable. The lane change control method, characterized in that.
차량 주행 중에 사용자로부터 차선 변경을 요청 받으면,
상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따라 차로 변경 제어의 수행여부를 결정하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.The method according to claim 14,
If you are asked to change lanes while driving,
Determining whether to perform a lane change control based on a determination result of whether the lane change is possible;
Lane change control method further comprising a.
ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 일시적으로 차량이 시동오프 된 경우, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장하고, 상기 차량이 시동 온 되면 기 저장되어 있는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
The method according to claim 14,
When the vehicle is temporarily turned off by the ISG (Integrated Starter Generator), the result of determining whether the vehicle can be changed to the vehicle is stored, and when the vehicle is started on, the vehicle is controlled based on the determination result of whether the vehicle can be changed to the previously stored vehicle. Steps to perform
Lane change control method further comprising a.
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