KR20190123714A - 원격조종 시스템이 구비된 하수관 보수 자동 견인장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 원격조정 시스템이 구비된 하수관 보수 자동 견인 장치에 관한 것이다. 하수관 보수 자동 견인 장치는 견인 와이어(CS)의 길이를 조절하는 윈치 모듈(11); 윈치 모듈(11)의 작동을 조절하는 작동 제어 모듈(12); 윈치 모듈(11)을 정해진 위치에 고정시키는 위치 고정 모듈(15); 및 견인 와이어(CS)의 풀림 및 감김을 유도하는 유도 롤러(14)를 포함하고, 상기 윈치 모듈(11)의 작동 속력은 조절이 가능하고, 견인 와이어(CS)의 길이 변화는 잠금 수단에 의하여 방지된다.

Description

원격조종 시스템이 구비된 하수관 보수 자동 견인장치{An Automatic Towing Apparatus Having a Remote Controlling System for Repairing a Sewer Pipe}

본 발명은 원격조정 시스템이 구비된 하수관 보수 자동 견인 장치에 관한 것이고, 구체적으로 지하도관의 보수를 위하여 관 내부에 투입되는 보수 로봇을 자동으로 견인할 수 있는 원격조정 시스템이 구비된 하수관 보수 자동 견인 장치에 관한 것이다.

하수관 또는 이와 유사한 매설 도관의 보수를 위한 다양한 형태의 보수 로봇이 이 분야에 개시되어 있다. 이와 같은 보수 로봇은 외부에 설치된 견인 장치와 연결되어 도관의 내부로 투입되거나, 도관의 외부로 견인이 될 수 있다. 견인 장치에 연결된 보수 로봇 또는 이와 유사한 장치의 견인을 위하여 견인 장치는 수동으로 작동될 수 있고, 이로 인하여 작업성이 감소될 수 있다. 그러므로 작동으로 작동이 되는 도관 보수 장치의 견인 장치가 개발될 필요가 있다.

특허공개번호 제10-2016-0144265호는 정지 또는 오작동 상태의 위치에서 케이블의 장력을 유지시키는 케이블 홀더와 이를 구비하여 케이블의 풀림이 방지되는 윈치에 대하여 개시한다. 또한 특허등록번호 제10-1222811호는 소형이면서 간단한 구조로 이루어져 그 설치 및 해체가 용이하기 때문에 상하수도관 내부 작업을 보다 효과적으로 수행할 수 있도록 된 상하수도관 작업용 윈치에 대하여 개시한다. 그러나 선행기술에서 개시된 윈치는 보수 로봇과 같이 다양한 상태의 작업 조건에서 작동되는 보수 장치에 적절하지 못하다는 단점을 가진다. 또한 작동 안정성의 확보가 어렵다는 단점을 가진다.

본 발명은 선행기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.

선행기술 1: 특허공개번호 제10-2016-0144265호(전남대학교산학협력단, 2016년12월16일 공개) 케이블의 풀림을 방지하는 케이블 홀더 및 이를 포함하는 윈치 선행기술 2: 특허등록번호 제10-1222811호(박용규, 2013년01월15일 공고) 상하수도 관 작업용 윈치

본 발명의 목적은 맨홀 또는 이와 유사한 입구를 통하여 지하 도관의 보수를 위하여 투입되는 보수 수단을 자동으로 견인할 수 있는 원격조정 시스템이 구비된 하수관 보수 자동 견인장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 자동 견인 장치는 견인 와이어의 길이를 조절하는 윈치 모듈; 윈치 모듈의 작동을 조절하는 작동 제어 모듈; 윈치 모듈을 정해진 위치에 고정시키는 위치 고정 모듈; 및 견인 와이어의 풀림 및 감김을 유도하는 유도 롤러를 포함하고, 상기 윈치 모듈의 작동 속력은 조절이 가능하고, 견인 와이어의 길이 변화는 잠금 수단에 의하여 방지된다.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 유도 롤러는 윈치 모듈의 앞쪽에 수평 방향으로 연장되도록 배치되는 수평 유도 부재에 결합된다.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 견인 와이어의 인장력을 탐지하는 인장 탐지 유닛을 더 포함한다.

본 발명에 따른 자동 견인 장치는 지하 도관의 내부로 투입되는 보수 로봇을 비롯한 다양한 보수 수단이 자동으로 견인될 수 있도록 하는 것에 의하여 보수 작업성이 향상되도록 한다. 또한 본 발명에 따른 자동 견인 장치는 견인 또는 투입 과정에서 보수 수단에 의한 장력을 탐지하여 견인 와이어의 길이가 자동으로 조절되도록 한다. 추가로 본 발명에 따른 자동 견인 장치는 다양한 보수 장비에 적용될 수 있다는 장점을 가진다.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 원격 조정 시스템이 구비된 하수관 보수 자동 견인장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동 견인 장치에 적용되는 윈치 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 자동 견인 장치에 적용되는 유도 롤러 및 고정 받침의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 자동 견인 장치의 작동 과정의 실시 예를 도시한 것이다.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 원격조정 시스템이 구비된 하수관 보수 자동 견인장치의 실시 예를 도시한 것이다.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 자동 견인 장치는 견인 와이어(CS)의 길이를 조절하는 윈치 모듈(11); 윈치 모듈(11)의 작동을 조절하는 작동 제어 모듈(12); 윈치 모듈(11)을 정해진 위치에 고정시키는 위치 고정 모듈(15); 및 견인 와이어(CS)의 풀림 및 감김을 유도하는 유도 롤러(14)를 포함하고, 상기 윈치 모듈(11)의 작동 속력은 조절이 가능하고, 견인 와이어(CS)의 길이 변화는 잠금 수단에 의하여 방지된다.

보수 로봇은 지하에 매설된 도관의 보수를 위하여 투입되는 다양한 형태의 보수 수단이 될 수 있고, 예를 들어 바퀴와 같은 이동 수단을 포함할 수 있다. 보수 로봇은 카메라 유닛, 탐지 유닛 또는 경화제 투입 수단과 같이 이동 및 보수를 위한 수단을 가질 수 있다. 본 발명에 따른 견인 장치가 적용되는 보수 로봇은 도관의 보수를 위하여 도관 내부로 투입되면서 이동 가능한 임의의 장비를 포함한다.

견인 와이어(CS)는 예를 들어 스테인리스 스틸과 같은 금속 소재, 강성 합성수지 소재 또는 이와 유사한 소재로 만들어질 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 견인 와이어(CS)는 윈치 모듈(11)에 감길 수 있고, 윈치 모듈(11)의 작동에 의하여 길이가 조절될 수 있다. 윈치 모듈(11)은 견인 와이어(CS)가 감기면서 회전이 가능한 회전 드럼(111); 회전 드럼(111)을 작동시키는 구동 유닛(112); 및 회전 드럼(111)의 한쪽 끝을 지지하여 회전 드럼(111)의 작동을 지지하는 서포터 유닛(113)으로 이루어질 수 있다. 회전 드럼(111)은 서로 마주보는 한 쌍의 원판 형상의 균형 판의 사이에 원통 형상의 드럼이 배치된 다양한 구조를 가질 수 있다. 구동 유닛(112)은 속력 또는 회전 방향의 조절이 가능한 모터 또는 감속 유닛을 포함할 수 있다. 그리고 서포터 유닛(113)은 베어링 또는 기어와 같은 축의 받치거나 회전축의 안정적인 회전을 위한 다양한 장치를 포함할 수 있다.

윈치 모듈(11)의 작동을 제어하는 작동 제어 모듈(12)은 마이크로프로세서와 같은 중앙 처리 유닛, 모터의 작동을 설정하는 설정 유닛, 자동 견인 장치와 보수 로봇의 작동을 위한 장치 사이의 통신을 위한 통신 유닛 또는 이와 유사한 윈치 모듈(11)의 작동을 조절하는 부품 또는 소자를 포함할 수 있다. 작동 제어 모듈(12)은 전자 칩 또는 인쇄회로기판의 구조로 만들어질 수 있다. 작동 제어 모듈(12)의 맞은편에 또는 다른 적절한 위치에 작동 잠금 유닛(13)이 배치될 수 있고, 작동 잠금 유닛(13)에 의하여 윈치 모듈(11)의 작동이 중단될 수 있다. 작동 잠금 유닛(13)은 인장 탐지 유닛으로부터 전송된 정보에 기초하여 회전 드럼(111)이 회전되지 않도록 잠금을 하는 기능을 가질 수 있다. 예를 들어 견인 와이어(CS)에 과도한 인장력이 작용하는 것으로 탐지되거나, 보수 로봇이 정해진 위치에 고정되거나 또는 모터에 과도한 부하가 인가되면 작동 제어 모듈(12)은 모터의 작동을 중단시킬 수 있고, 모터의 작동 중단과 함께 작동 잠금 유닛(13)으로 잠금 신호를 전송할 수 있다. 이에 따라 작동 잠금 유닛(13)은 회전축의 다른 쪽 끝을 고정시켜 회전 드럼(111)의 회전을 방지할 수 있다.

위치 고정 모듈(15)에 의하여 윈치 모듈(11), 작동 제어 모듈(12) 및 작동 잠금 유닛(13)이 정해진 위치에 고정될 수 있고, 위치 고정 모듈(15)은 고정 프레임의 기능을 할 수 있다. 위치 고정 모듈(15)은 수평 방향으로 연장되는 수평 받침 부재(151), 수평 받침 부재(151)의 뒤쪽에 형성되는 수직 부재에 결합되는 받침 판(154); 수평 받침 부재(151)의 중간 부분을 지지하는 보강 부재(156)를 포함할 수 있다. 위치 고정 모듈(15)에 작동 제어 모듈(12)과 잠금 작동 유닛(13)이 결합 및 고정될 수 있고, 윈치 모듈(11)이 케이스 형상을 가지는 작동 제어 모듈(12)과 작동 잠금 유닛(13)에 고정될 수 있다. 위치 고정 모듈(15)은 윈치 모듈(11)의 고정을 위한 다양한 구조를 가질 수 있고, 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

도 1a 및 도 1b에 도시된 것처럼, 수평 받침 부재(151)는 한쪽 끝이 반원 형상으로 연결되는 한 쌍의 수평 연장 부재로 이루어질 수 있고, 각각의 수평 연장 부재의 서로 마주보는 위치에서 수직으로 연장되어 양쪽 끝이 서로 연결된 수평 유도 부재(152)를 포함할 수 있다. 수평 유도 부재(152)는 회전 드럼(111)의 실린더 형상의 중심선과 동일하거나 낮은 높이로 배치될 수 있다. 수평 유도 부재(152)에 견인 와이어(CS)의 감김 또는 풀림을 유도하는 유도 롤러(14)가 결합될 수 있다. 견인 와이어(CS)의 끝 부분에 보수 로봇에 결합되는 체결 훅(16)이 결합될 수 있고, 체결 훅(16)에 스토퍼(161)가 배치될 수 있다. 회전 드럼(111)에 감긴 견인 와이어(CS)는 유도 롤러(14)를 경유하여 풀리거나 감길 수 있고, 체결 훅(16)에 형성된 스토퍼(161)가 탐지되면 작동 제어 모듈(12)은 모터의 작동을 중단시키면서 잠금 작동 유닛(13)에 의하여 회전 드럼(111)이 회전 잠금 상태가 되도록 할 수 있다.

수평 받침 부재(151)의 앞쪽에 고정 다리(153)가 결합되고, 수평 받침 유닛(151)의 뒤쪽에 바퀴와 같은 이동 수단(155)이 결합될 수 있다. 고정 다리(153)는 높이 조절이 가능한 구조를 가질 수 있고, 이동 수단(155)은 이 분야에서 공지된 이동의 편리를 위한 다양한 구조로 만들어질 수 있다.

본 발명에 따른 자동 견인 장치는 수동으로 작동이 될 수 있지만 바람직하게 작동으로 작동될 수 있다. 또한 리모컨과 같은 수단에 의하여 원격으로 작동이 조절될 수 있다. 작동 제어 모듈(12)에 리모컨과 작동이 가능한 통신 칩이 배치될 수 있고, 작동 제어 모듈(12)과 윈치 모듈(11)은 케이블(W)에 의하여 전기적으로 연결될 수 있다. 케이블(W)은 전기 신호의 전송 기능을 가지면서 이와 동시에 전력 전송 기능을 가질 수 있다. 전력은 예를 들어 작동 제어 모듈(12)의 내부에 또는 별도로 배치된 배터리에 의하여 공급되거나, 외부 전원에 의하여 공급될 수 있다. 또한 윈치 모듈(11)은 모터에 의하여 구동되면서 적절한 감속 수단을 가질 수 있고, 견인 와이어(CS)의 감김 또는 풀림이 가능한 다양한 구조로 만들어질 수 있다.

도 2는 본 발명에 따른 자동 견인 장치에 적용되는 윈치 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.

도 2를 참조하면, 윈치 모듈은 회전 드럼(111); 회전 드럼(111)에 회전 동력을 공급하는 모터와 같은 구동 유닛(M); 및 감속 수단(241, 242, 243)을 포함할 수 있다. 구동 유닛(M)의 구동 축(112a)에 1, 2 감속 수단(241, 242)이 결합되어 구동 유닛(M)의 회전 속도가 적절하게 조절될 수 있다. 구동 유닛(M)은 한 방향 또는 다른 방향으로 회전 가능한 모터가 될 수 있고, 구동 유닛(M)의 회전 속도가 또한 조절될 수 있다. 적어도 하나의 감속 기어와 같은 감속 수단(241, 242, 243)에 의하여 구동 유닛(M)의 회전 속도가 적절한 수준으로 감속될 수 있다. 감속 수단(241, 242)은 부싱 유닛(232a)에 결합되는 동력 전달 수단(231)에 의하여 회전 드럼(111)과 연결될 수 있다. 회전 드럼(111)에 적절한 체결 링(232b)에 의하여 베어링(222)에 결합될 수 있다. 필요에 따라 3 감속 수단(243)이 베어링(222)의 동력 전달 축(244)에 연결될 수 있고, 베어링(222)은 베어링 하우징(221)의 내부에 고정될 수 있다. 동력 전달 축(244)에 잠금 수단(251)이 결합되고, 잠금 수단(251)은 체결 링(252)에 의하여 서포터 유닛(113)에 결합될 수 있다. 회전 드럼(111)의 양쪽 부분에 결합 판(211a, 211b)이 결합되어 윈치 모듈이 작동 제어 모듈 또는 작동 잠금 유닛의 케이스에 결합되도록 한다. 토크 탐지 유닛 또는 인장 탐지 유닛이 동력 전달 수단(231)에 설치되어 회전 드럼(111)의 작동 과정에서 발생되는 토크 또는 인장력을 탐지할 수 있다. 대안으로 토크 또는 인장력은 위에서 설명된 유도 롤러에서 이루어질 수 있다.

잠금 수단(251)은 축 방향으로 이동 가능하도록 동력 전달 축(244)에 결합될 수 있고, 위에서 설명된 작동 잠금 수단에 의하여 3 감속 수단(243)의 방향으로 이동될 수 있고, 브레이크와 유사한 방법으로 3 감속 수단(243)의 회전을 잠글 수 있다. 잠금 수단(251)은 다양한 방법으로 작동될 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

윈치 모듈의 작동에 의하여 견인 와이어가 유도 롤러에 의하여 풀리거나 감길 수 있고, 윈치 모듈은 다양한 구조로 만들어 질 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 자동 견인 장치에 적용되는 유도 롤러 및 고정 받침의 실시 예를 도시한 것이다.

도 3의 (가)를 참조하면, 유도 롤러(14)는 견인 와이어가 유도되도록 좁은 폭을 가지도록 형성된 유도 경로(141); 유도 경로의 양쪽으로 점차로 지름이 커지면서 경사진 형상으로 연장되어 견인 와이어의 이탈이 방지되도록 하는 유도 몸체(142); 및 유도 몸체(142)의 길이 방향으로 중심선을 따라 내부에 배치되면서 수평 유도 부재(152)가 관통되는 중심 홀이 형성된 회전 실린더(143)로 이루어질 수 있다. 회전 실린더(143)는 예를 들어 작은 마찰 계수를 가지면서 큰 경도를 가진 합성수지 소재로 만들어질 수 있다. 회전 실린더(143)는 수평 유도 부재(152)를 축으로 회전이 가능하면서 이와 동시에 수평 유도 부재(152)를 따라 이동이 가능하도록 수평 유도 부재(152)에 결합될 수 있다. 견인 와이어는 실린더 형상의 회전 드럼의 길이 방향을 따라 감길 수 있고, 회전 드럼에서 견인 와이어가 풀리는 위치와 유도 롤러(14) 또는 유도 경로(141)는 회전 드럼의 연장 방향에 대하여 수직이 되는 것이 유리하다. 그리고 견인 와이어가 풀리는 위치는 변할 수 있고, 그에 따라 유도 롤러(14)의 위치도 수평 유도 부재(152)를 따라 이동되는 것이 유리하다. 이를 위하여 유도 롤러(14)는 수평 유도 부재(152)의 연장 방향을 따라 이동 가능한 구조를 가질 수 있다.

도 3의 (나)를 참조하면, 유도 롤러(14)는 유도 축(145)을 기준으로 회전 가능한 도르래 구조의 회전 부재(141a); 회전 부재(141a)의 양쪽 부분에 서로 마주보도록 대칭 형태로 배치되는 안정 기판(142a); 안정 기판(142a)의 아래쪽 부분이 결합되는 가이드 부재(146)로 이루어질 수 있다. 가이드 부재(146)는 수평 유도 부재(152)를 따라 이동 가능한 구조가 될 수 있고, 예를 들어 수평 유도 부재(152)의 위쪽 면에 평면 형상의 유도 홈(152a)이 형성될 수 있다. 그리고 가이드 부재(146)는 유도 홈(152a)을 따라 수평 유도 부재(152)를 따라 이동될 수 있다. 유도 롤러(14)는 수평 유도 부재(152)의 길이 방향을 따라 이동 가능한 다양한 구조로 만들어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

고정 다리(153)는 견인 장치가 정해진 위치에 안정적으로 고정되도록 하는 기능을 가질 수 있고, 윈치 모듈의 작동 과정에 견인 장치를 안정적으로 고정시킬 수 있는 구조를 가질 수 있다. 이를 위하여 고정 다리(153)는 수평 받침 부재에 결합되는 결합 부재(32); 결합 부재(32)에 결합되면서 지면과 접촉되는 원판 형상의 접촉면(33)을 가진 접촉 안정 부재(31); 접촉면(33)에 분리 가능하도록 결합되는 앵커 유닛(35); 및 접촉 안정 부재(31)의 내부에 배치되는 탄성 유닛(34)을 포함할 수 있다.

앵커 유닛(35)은 다양한 구조를 가지는 지면에 고정될 수 있는 구조로 만들어질 수 있고, 윈치 모듈의 작동 과정에서 발생되는 진동은 탄성 유닛(34)에 의하여 흡수될 수 있다. 고정 다리(153)는 충격 흡수가 가능하면서 지면에 안정적으로 고정될 수 있는 다양한 구조로 만들어질 수 있고, 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 자동 견인 장치의 작동 과정의 실시 예를 도시한 것이다.

도 4a를 참조하면, 견인 장치의 전체 작동은 제어 모듈(41)에 의하여 제어될 수 있고, 제어 모듈(41)은 예를 들어 리모컨(42)과 같은 장치에 의하여 원격으로 제어될 수 있다. 제어 모듈(41)에 의하여 윈치 모듈에 감긴 견인 와이어가 감기거나, 풀려야 하는 길이가 결정될 수 있다.

도 4b를 참조하면, 보수 로봇은 로봇 몸체(44); 로봇 몸체(44)를 이동시키는 로봇 구동 모듈(47); 로봇 몸체(44)의 앞쪽에 결합된 영상 획득 유닛(48); 및 로봇 구동 모듈(47)에 결합된 작동 조절 유닛(49)을 포함할 수 있다. 로봇 몸체(44)는 로봇 구동 모듈(47)의 작동에 의하여 자체적으로 이동될 수 있고, 지하 도관의 환경은 영상 획득 유닛(48)에 의하여 획득될 수 있고, 획득된 영상 정보는 작동 조절 유닛(49)에 의하여 처리될 수 있다. 영상 획득 유닛(48)은 방향 조절 유닛(412)에 결합된 조절 축(411)에 의하여 방향 조절이 될 수 있고, 회전 유닛(50)에 의하여 회전될 수 있다. 보수 로봇의 뒤쪽에 체결 훅(16)이 결합될 수 있다. 보수 로봇은 견인 와이어(CS)에 연결된 상태에서 지하 도관의 보수 위치로 이동될 수 있다. 보수 로봇이 지하 도관의 보수 위치로 이동되면 그에 따라 위치 설정 유닛(441)에 의하여 견인 장치와 보수 위치 사이의 위치가 설정될 수 있고, 구체적으로 견인 와이어(CS)가 풀리거나 감기는 길이가 결정될 수 있다. 보수 로봇의 중량 또는 보수 로봇의 이동 경로에 따라 장력 설정 유닛(442)에 의하여 견인을 위한 적절한 수준의 장력 범위가 설정될 수 있다. 보수 로봇에 의하여 보수 지점에서 보수가 완료되면 위에서 설명된 작동 조절 모듈에 설치된 회전 조절 유닛(43)에 의하여 견인을 위한 윈치 모듈(11)에 설치된 회전 드럼의 회전 속도가 조절될 수 있다. 회전 드럼의 회전에 따라 보수 로봇이 견인이 될 수 있고, 견인 과정에서 장력 탐지 유닛(45)에 의하여 견인 과정에서 견인 와이어(CS)의 장력이 탐지될 수 있다. 장력이 미리 결정된 범위를 벗어나면, 잠금 유닛(46)에 의하여 윈치 모듈(11)의 회전이 잠금 상태로 될 수 있다. 또는 견인이 완료되면 잠금 유닛(46)이 작동될 수 있다.

본 발명에 따른 견인 장치는 다양한 방법으로 작동될 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

본 발명에 따른 자동 견인 장치는 지하 도관의 내부로 투입되는 보수 로봇을 비롯한 다양한 보수 수단이 자동으로 견인될 수 있도록 하는 것에 의하여 보수 작업성이 향상되도록 한다. 또한 본 발명에 따른 자동 견인 장치는 견인 또는 투입 과정에서 보수 수단에 의한 장력을 탐지하여 견인 와이어의 길이가 자동으로 조절되도록 한다. 추가로 본 발명에 따른 자동 견인 장치는 다양한 보수 장비에 적용될 수 있다는 장점을 가진다.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다.

11: 윈치 모듈 12: 작동 제어 모듈
13: 작동 잠금 유닛 14: 유도 롤러
15: 위치 고정 모듈 16: 체결 훅
31: 접촉 안정 부재 32: 결합 부재
33: 접촉면 34: 탄성 유닛
35: 앵커 유닛 41: 제어 모듈
42: 리모컨 43: 회전 조절 유닛
44: 로봇 몸체 45: 장력 탐지 유닛
46: 잠금 유닛 47: 로봇 구동 모듈
48: 영상 획득 유닛 49: 작동 조절 유닛
50: 회전 유닛 111: 회전 드럼
112: 구동 유닛 112a: 구동 축
113: 서포터 유닛 141: 유도 경로
141a: 회전 부재 142: 유도 몸체
142a: 안정 기판 143: 회전 실린더
145: 유도 축 146: 가이드 부재
151: 수평 받침 부재 152: 수평 유도 부재
152a: 유도 홈 153: 고정 다리
154: 받침 판 155: 이동 수단
156: 보강 부재 161: 스토퍼
211a, 211b: 결합 판 221: 베어링 하우징
222: 베어링 231: 동력 전달 수단
232a: 부싱 유닛 232b: 체결 링
241, 242, 243: 1, 2, 3 감속 수단
244: 동력 전달 축 251: 잠금 수단
252: 체결 링 411: 조절 축
412: 방향 조절 유닛 441: 위치 설정 유닛
442: 장력 설정 유닛 CS: 견인 와이어
M: 구동 유닛 W: 케이블

Claims (1)

1. 견인 와이어(CS)가 감기는 회전 드럼(111), 적어도 하나의 감속 수단(241, 242, 243) 및 회전 드럼(111)과 동력 전달 축(244)에 의하여 연결된 구동 유닛(M)을 포함하는 윈치 모듈(11);
   윈치 모듈(11)의 작동을 원격으로 조절하도록 리모컨과 통신 가능한 통신 칩이 배치되고 케이블(W)에 의해 윈치 모듈(11)과 전기적으로 연결되는 작동 제어 모듈(12);
   동력 전달 축(244)에 결합되어 견인 와이어(CS)의 길이 변화를 방지하는 잠금 수단;
   견인 와이어(CS)의 풀림 및 감김을 유도하도록 좁은 폭을 가지도록 형성되는 유도 경로(141), 견인 와이어(CS)의 이탈을 방지하는 유도 몸체(142)로 이루어진 유도 롤러(14); 및
   윈치 모듈(11)을 정해진 위치에 고정시키는 위치 고정 모듈(15)을 포함하는하수관 보수 자동 견인 장치.
   

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