KR20190113394A

KR20190113394A - 전동식 이동 대차

Info

Publication number: KR20190113394A
Application number: KR1020180036019A
Authority: KR
Inventors: 배강태; 김민수
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2018-03-28
Filing date: 2018-03-28
Publication date: 2019-10-08
Also published as: KR102032372B1

Abstract

본 발명은 전동식 이동 대차를 개시한다. 본 발명은, 바디부와, 끝단 중 하나는 상기 바디부에 고정되며, 끝단 중 다른 하나는 자유단인 센서부와, 상기 센서부의 끝단 중 다른 하나에 고정되며, 사용자가 파지 가능한 주행조절부를 포함하고, 상기 센서부는 상기 바디부의 주행 방향으로 상기 주행조절부에 가해지는 힘을 감지한다.

Description

전동식 이동 대차{Electric moving vehicle}

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전동식 이동 대차에 관한 것이다.

전동식 이동 대차는 사용자의 조작에 따라서 다양한 방향으로 이동할 수 있다. 이러한 전동식 이동 대차는 리모컨을 사용하여 조작하기도 하지만 사용자가 손잡이 등에 직접 힘을 가하고 이러한 힘을 측정함으로써 작동하는 것도 가능하다. 이때, 사용자는 손잡이에 다양한 방향의 힘을 가할 수 있으며, 손잡이에 가해진 힘이 측정됨으로써 전동식 이동 대차가 가속할 수 있다. 특히 사용자가 손잡이 등에 매달리는 경우 이러한 힘에 의하여 전동식 이동 대차가 급진적으로 전진하거나 후진할 수 있다.

이러한 경우 사용자의 의도와 상관없이 전동식 이동 대차가 전진하거나 후진하는 경우 전동식 이동 대차의 이동 방향을 제어하지 못하여 사용자의 안전을 훼손하거나 다른 사람의 안전을 위협할 수 있다.

종래의 전동식 이동 대차의 경우 사용자가 하중 방향으로 손잡이에 힘을 가할 때 전동식 이동 대차가 전진하거나 후진함으로써 사용자의 안전을 위협할 수 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 특정 방향의 힘에 의해서만 반응하여 주행 가능한 전동식 이동 대차를 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 일 측면은, 바디부와, 끝단 중 하나는 상기 바디부에 고정되며, 끝단 중 다른 하나는 자유단인 센서부와, 상기 센서부의 끝단 중 다른 하나에 고정되며, 사용자가 파지 가능한 주행조절부를 포함하고, 상기 센서부는 상기 바디부의 주행 방향으로 상기 주행조절부에 가해지는 힘을 감지하는 전동식 이동 대차를 제공할 수 있다.

또한, 상기 주행조절부는 상기 바디부와 분리될 수 있다.

또한, 상기 주행조절부는, 상기 센서부의 끝단 중 다른 하나에 고정되는 브라켓과, 상기 브라켓과 연결되며, 사용자가 파지 가능한 손잡이부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 바디부는 물건을 수납 가능하도록 내부에 공간이 구비될 수 있다.

또한, 상기 바디부는, 상기 센서부의 끝단 중 일단이 고정되는 고정부와, 상기 고정부가 결합하는 메인바디부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 센서부는, 끝단 중 일단이 상기 바디부에 고정되는 제1 센서부와, 상기 제1 센서부와 대향하도록 배치되며, 끝단 중 일단이 상기 바디부에 고정되는 제2 센서부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 센서부와 상기 제2 센서부는 상기 바디부의 중심을 기준으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다.

또한, 상기 바디부에 배치되며, 지면에 접촉하여 상기 주행조절부의 운동에 따라 상기 바디부의 주행시키는 휠부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면은, 바디부와, 끝단 중 하나는 상기 바디부에 고정되며, 끝단 중 다른 하나는 자유단이고, 외력을 측정하는 센서부와, 상기 센서부의 자유단에 고정되며, 사용자가 파지 가능한 주행조절부를 포함하는 전동식 이동 대차를 제공할 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면은, 바디부와, 끝단 중 하나는 상기 바디부에 고정되며, 끝단 중 다른 하나는 자유단인 제1 센서부와, 끝단 중 하나는 상기 바디부에 고정되며, 끝단 중 다른 하나는 자유단이고, 상기 제1 센서부와 대향하도록 배치된 제2 센서부와, 상기 제1 센서부의 자유단 및 상기 제2 센서부의 자유단에 고정되며, 사용자가 파지 가능한 주행조절부를 포함하는 전동식 이동 대차를 제공할 수 있다.

본 발명의 실시예들은 한 방향으로의 힘에 민감하게 반응하여 전동식 이동 대차의 주행시키는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 사용자의 의도에 대응되도록 전동식 이동 대차의 주행 방향을 제어하는 것이 가능하다.

본 발명의 실시예들은 간단한 구조를 통하여 전동식 이동 대차의 정밀하면서 안전하게 제어하는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 이동 대차를 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 전동식 이동 대차를 보여주는 구성도이다.
도 3은 도 1에 도시된 주행조절부를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 주행조절부의 작동을 보여주는 개념도이다.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 이동 대차를 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 전동식 이동 대차를 보여주는 구성도이다. 도 3은 도 1에 도시된 주행조절부를 보여주는 사시도이다.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 전동식 이동 대차(100)는 바디부(110), 센서부(120), 주행조절부(130) 및 휠부(140)를 포함할 수 있다.

바디부(110)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 바디부(110)는 물건을 적재 가능하도록 플레이트 형태로 형성될 수 있다. 이러한 경우 바디부(110)는 플레이트로부터 돌출되도록 배치되어 센서부(120)가 설치되는 돌기를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 바디부(110)는 물건을 수납하도록 내부에 공간이 형성될 수 있다. 이러한 경우 바디부(110)는 일반적인 매장용 카트와 유사하게 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 바디부(110)는 물건을 수납하도록 내부에 공간이 형성된 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

바디부(110)는 물건이 수납 가능한 공간이 형성된 메인바디부(111)와, 메인바디부(111)에 배치되어 센서부(120)가 고정되는 고정부(112)를 포함할 수 있다.

메인바디부(111)는 내부에 공간이 형성되는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 일 실시예로써 메인바디부(111)는 복수개의 프레임(111a)을 포함할 수 있으며, 복수개의 프레임(111a)이 서로 연결되어 상자(Box)와 유사한 형태를 형성할 수 있다. 또한, 메인바디부(111)는 복수개의 프레임(111a)에 연결되어 내부의 공간을 차폐시키는 외부플레이트(111b)를 포함할 수 있다. 메인바디부(111) 내부의 공간에는 물건이 수납될 수 있다. 이때, 메인바디부(111) 내부의 공간에 수납되는 물건은 다양할 수 있다. 예를 들면, 상기 물건은 채소, 공산품, 책, 공산품의 제조에 필요한 부품 등과 같은 다양한 형태를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 메인바디부(111)는 복수개의 프레임(또는 바(bar))를 포함하며, 복수개의 프레임이 격자 형태로 서로 연결되어 내부의 공간을 형성하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 메인바디부(111)는 복수개의 프레임(111a)와 외부플레이트(111b)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

고정부(112)는 메인바디부(111)에 고정될 수 있다. 특히 고정부(112)는 메인바디부(111)의 중심에 배치될 수 있다. 고정부(112)는 센서부(120)의 끝단 중 하나가 고정될 수 있다.

고정부(112)는 메인바디부(111)에 결합하는 결합부(112a), 결합부(112a)로부터 돌출되며, 센서부(120)의 끝단 중 일단이 고정되는 고정돌기(112b) 및 결합부(112a)와 고정돌기(112b)와 연결되며, 고정돌기(112b)를 지지하는 지지부(112c)를 포함할 수 있다. 이때, 결합부(112a)는 절곡되도록 형성되어 내부에 홈이 형성될 수 있으며, 고정돌기(112b)는 결합부(112a)로부터 메인바디부(111)의 내면 측으로 돌출되며, 센서부(120)의 일면 일부를 감쌀 수 있다. 고정돌기(112b)의 폭은 센서부(120)의 폭보다 크게 형성됨으로써 센서부(120)에 힘이 가해지는 경우 센서부(120)가 뒤틀리는 것을 방지할 수 있다. 이때, 고정돌기(112b)의 폭은 휠부(140)로부터 바디부(110)의 상면 방향(또는 하중 방향)으로 측정될 수 있다. 고정돌기(112b)는 2개 구비되어 결합부(112a)를 중심으로 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 이때, 2개의 고정돌기(112b)는 각각 센서부(120)가 결합하여 고정될 수 있다. 지지부(112c)는 2개의 고정돌기(112b) 사이에 배치되어 2개의 고정돌기(112b) 사이의 거리를 유지할 뿐만 아니라 지지부(112c)의 길이방향(예를 들면, 도 1의 X축 방향)에서 각 고정돌기(112b)로 가해지는 힘을 지지할 수 있다.

센서부(120)는 일단이 고정돌기(112b)에 고정되고, 타단은 주행조절부(130)에 고정될 수 있다. 센서부(120)는 주행조절부(130)에 가해지는 힘을 감지할 수 있다. 이때, 센서부(120)는 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향으로 가해지는 힘만을 측정하는 것이 가능하다. 예를 들면, 센서부(120)는 전동식 이동 대차(100)의 전진 방향(예를 들면, 도 1의 +Y축 방향) 또는 후진 방향(예를 들면, 도 1의 -Y축 방향) 중 하나의 방향으로 주행조절부(130)에 가해지는 힘을 감지할 수 있다.

센서부(120)는 고정돌기(112b)에 고정되는 고정단과 주행조절부(130)에 고정되는 자유단을 구비할 수 있다. 이때, 센서부(120)의 고정단은 고정돌기(112b)에 결합하여 구속(또는 고정)될 수 있으며, 센서부(120)의 자유단은 주행조절부(130)의 운동에 따라 자유롭게 운동하는 것이 가능하다.

센서부(120)는 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)는 고정부(112)를 기준으로 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 특히, 제1 센서부(121)의 고정단과 제2 센서부(122)의 고정단은 고정부(112)에 각각 구속될 수 있으며, 제1 센서부(121)의 자유단과 제2 센서부(122)의 자유단은 고정부(112)를 중심으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다. 즉, 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)는 바디부(110)의 중심을 기준으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)는 주행조절부(130)를 통하여 입력되는 힘의 크기 및 힘의 방향 중 적어도 하나를 서로 독립적으로 측정할 수 있다. 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)는 빔형 로드셀을 포함할 수 있다. 즉, 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)는 빔 형태의 로드셀바디부와, 상기 로드셀바디부의 표면에 부착되는 스트레인게이지를 포함할 수 있다.

한편, 주행조절부(130)는 제1 센서부(121)의 자유단 및 제2 센서부(122)의 자유단과 연결될 수 있다. 이때, 주행조절부(130)는 제1 센서부(121)의 자유단 또는 제2 센서부(122)의 자유단과 연결되는 브라켓(131) 및 브라켓(131)과 연결되며 사용자가 파지 가능한 손잡이부(132)를 포함할 수 있다.

브라켓(131)은 제1 센서부(121)의 자유단 또는 제2 센서부(122)의 자유단과 결합할 수 있다. 이때, 브라켓(131)은 메인바디부(111)의 상면에 배치되는 걸림부(131a) 및 걸림부(131a)로부터 절곡되며, 제1 센서부(121)의 자유단 또는 제2 센서부(122)의 자유단과 결합하는 센서결합부(131b)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 브라켓(131)은 바디부(110)의 상면 및 내면으로부터 이격되도록 배치됨으로써 바디부(110)와 접촉하지 않을 수 있다. 센서결합부(131b)의 하단은 센서부(120)의 하단과 동일한 위치에 배치되거나 센서부(120)의 하단보다 바디부(110)의 저면에 가깝게 배치될 수 있다. 즉, 센서결합부(131b)의 하단(下端)은 센서부(120)의 일면과 중첩되지 않고 센서부(120)의 하단으로부터 돌출되도록 배치됨으로써 센서부(120)에 힘이 가해지는 경우 센서부(120)가 뒤틀리는 것을 방지할 수 있다. 반면 바디부(110)의 측면 측에 배치되는 센서결합부(131b)의 측단(側端)은 센서부(120)와 중첩되도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 센서결합부(131b)는 손잡이부(132)에서 가해지는 힘을 센서부(120)로 완전히 전달하는 것이 가능하다.

상기와 같은 걸림부(131a)는 사용자가 과도한 힘으로 손잡이부(132)를 누르는 경우 일정 거리만 이동할 수 있다. 구체적으로 사용자가 과도한 힘을 가하는 경우 걸림부(131a)는 일정 거리 하강한 후 바디부(110)의 상면과 접촉하여 더 이상 하강하지 않을 수 있다. 따라서 손잡이부(132)가 하강함으로써 하중 방향으로 센서부(120)에 과도한 힘이 가해지는 것을 방지할 수 있다.

손잡이부(132)는 사용자가 파지하는 손잡이(132a) 및 손잡이(132a)와 브라켓(131)을 연결하는 연결브라켓(132b)을 포함할 수 있다.

손잡이(132a)는 바 형태로 형성될 수 있다. 이때, 손잡이(132a)는 이에 한정되지 않으며, 사용자가 파지 가능한 모든 형태를 포함할 수 있다.

연결브라켓(132b)은 손잡이(132a)가 결합하며, 손잡이(132a)를 브라켓(131)에 연결시킬 수 있다. 이때, 연결브라켓(132b)은 걸림부(131a)의 상면에 배치되어 걸림부(131a)와 연결될 수 있다. 연결브라켓(132b)은 2개가 구비될 수 있으며, 각 연결브라켓(132b)는 손잡이(132a)의 끝단 각각에 배치될 수 있다. 연결브라켓(132b)은 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 연결브라켓(132b)은 직선 형태로 형성될 수 있다. 이때, 연결브라켓(132b)은 손잡이(132a)의 길이 방향(예를 들면, 도 3의 X축 방향)과 수직한 방향(예를 들면, 도 3의 Z축 방향)으로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 연결브라켓(132b)은 적어도 일부분이 절곡되도록 형성될 수 있다. 이때, 연결브라켓(132b)의 일부는 손잡이(132a)의 길이 방향과 수직한 방향으로 형성되고, 연결브라켓(132b)의 다른 일부는 연결브라켓(132b)의 일부와 일정 각도를 형성하도록 절곡된 방향으로 형성될 수 있다. 또 다른 실시예로써 연결브라켓(132b)은 곡선 형태로 형성되는 것도 가능하다. 상기와 같은 연결브라켓(132b)은 상기에 한정되는 것은 아니며, 사용자의 편의성, 사용자의 힘의 전달 등을 고려하여 다양한 형상으로 제작될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 연결브라켓(132b)은 적어도 일부분이 절곡된 형태인 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

휠부(140)는 바디부(110)에 연결되어 지면에 접촉할 수 있다. 휠부(140)는 손잡이부(132)에 가해지는 힘에 따라 바디부(110)를 주행시킬 수 있다. 휠부(140)는 복수개의 휠유닛(141)을 포함할 수 있다. 이때, 일 실시예로써 복수개의 휠유닛(141) 중 일부는 내부에 인휠모터(141a)가 내장되는 휠(141b)을 포함하거나 외부의 모터와 체인, 벨트, 회전축 등으로 연결되어 회전하는 휠을 포함할 수 있다. 또한, 복수개의 휠유닛(141) 중 다른 일부는 별도의 모터와 연결되지 않고 다른 휠의 회전에 따라 지면에 접촉하여 회전하는 수동형 휠(141c)을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 복수개의 휠유닛(141)은 모두 내부에 인휠모터(141a)가 내장된 휠(141b)을 포함하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 복수개의 휠유닛(141) 중 일부는 인휠모터(141a)와 휠(141b)을 포함하고, 복수개의 휠유닛(141) 중 다른 일부는 수동형 휠(141c)을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

전동식 이동 대차(100)는 센서부(120)에서 감지된 결과를 근거로 휠부(140)를 제어하는 제어부(150)를 포함할 수 있다. 또한, 전동식 이동 대차(100)는 센서부(120), 휠부(140) 및 제어부(150) 중 적어도 하나와 전기적으로 연결되어 전원(또는 전류)을 공급하는 베터리(160)를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 베터리(160)는 충전이 가능한 이차 전지를 포함할 수 있다. 전동식 이동 대차(100)는 바디부(110)에 배치되어 주변을 감지하는 감지센서(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이때, 상기 감지센서는 홀센서, 레이저센서, 초음파센서, 라이다 등을 포함할 수 있다. 이러한 경우 상기 감지센서는 바디부(110)의 주행 시 바디부(110)의 주행 방향에 배치된 장애물 등을 감지할 수 있는 모든 형태의 센서를 포함할 수 있다.

한편, 이하에서는 전동식 이동 대차(100)의 주행에 대해서 상세히 설명하기로 한다.

도 4는 도 3에 도시된 주행조절부의 작동을 보여주는 개념도이다.

도 4를 참고하면, 사용자는 손잡이부(132)를 통하여 전동식 이동 대차(100)를 주행시킬 수 있다. 구체적으로 사용자는 손잡이(132a)를 파지한 후 손잡이(132a)에 힘을 가할 수 있다. 사용자가 손잡이(132a)에 힘을 가하면, 손잡이(132a)의 힘은 연결브라켓(132b) 및 브라켓(131)으로 전달될 수 있다. 브라켓(131)은 바디부(110)와 이격되도록 배치되어 사용자의 힘에 의해 자유롭게 운동할 수 있다. 브라켓(131)이 이동하면 제1 센서부(121)의 자유단 및 제2 센서부(122)의 자유단 중 적어도 하나가 브라켓(131)과 함께 전동식 이동 대차(미도시)의 주행 방향(예를 들면, 도 4의 Y축 방향)으로 운동할 수 있다. 이러한 경우 제1 센서부(121)의 고정단 및 제2 센서부(122)의 고정단은 바디부(110)에 고정됨으로써 제1 센서부(121)의 자유단은 제1 센서부(121)의 고정단을 중심으로 회전 운동할 수 있으며, 제2 센서부(122)의 자유단은 제2 센서부(122)의 고정단을 중심으로 회전 운동할 수 있다.

상기와 같이 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122) 각각이 회전 운동하는 경우 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)에서는 압축력과 인장력이 발생할 수 있으며, 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)는 이러한 압축력 및 인장력 중 적어도 하나를 측정함으로써 손잡이(132a)에 가해지는 힘의 세기 및 방향 등을 감지할 수 있다. 이때, 사용자가 손잡이(132a)에 가하는 힘에 따라 제1 센서부(121)의 자유단에 가해지는 힘과 제2 센서부(122)의 자유단에 가해지는 힘이 서로 동일하거나 상이할 수 있다.

예를 들면, 일 실시예로써 제1 센서부(121)에서 측정된 힘의 세기와 제2 센서부(122)에서 측정된 힘의 세기가 동일하면서 제1 센서부(121)에서 측정된 힘의 방향과 제2 센서부(122)에서 측정된 힘의 방향이 동일한 경우 휠부(미도시)는 동일한 방향으로 동일한 가속도 또는 속도 등을 가지도록 제어됨으로써 전동식 이동 대차(100)는 일 방향으로 선형 운동할 수 있다.

다른 실시예로써 제1 센서부(121)에서 측정된 힘의 세기와 제2 센서부(122)에서 측정된 힘의 세기가 상이하면서 제1 센서부(121)에서 측정된 힘의 방향과 제2 센서부(122)에서 측정된 힘의 방향이 동일한 경우 상기 휠부는 서로 상이한 가속도 또는 속도 등을 가지도록 제어됨으로써 전동식 이동 대차(100)는 일 방향으로 전진하거나 후진하면서 방향을 선회할 수 있다. 이때, 전동식 이동 대차(100)의 선회 경로는 제1 센서부(121)에서 측정된 힘의 세기와 제2 센서부(122)에서 측정된 힘의 세기 차이 및 제1 센서부(121)에서 측정된 힘의 방향과 제2 센서부(122)에서 측정된 힘의 방향을 근거로 결정될 수 있다. 이러한 경우 제1 센서부(121)에서 측정된 힘의 세기와 제2 센서부(122)에서 측정된 힘의 세기를 비교하여 각 휠의 각속도 또는 각가속도를 제어할 수 있다.

또 다른 실시예로써 제1 센서부(121)에서 측정된 힘의 세기와 제2 센서부(122)에서 측정된 힘의 세기의 비교 및 제1 센서부(121)에서 측정된 힘의 방향과 제2 센서부(122)에서 측정된 힘의 방향에 근거하여 바디부(110)는 제자리에서 회전 운동하는 것도 가능하다. 예를 들면, 제1 센서부(121)에서 측정된 힘의 세기와 제2 센서부(122)에서 측정된 힘의 세기가 동일하고 제1 센서부(121)에서 측정된 힘의 방향과 제2 센서부(122)에서 측정된 힘의 방향이 서로 반대 방향인 경우 상기 휠부는 바디부(110)를 제자리에서 회전 운동시키는 것도 가능하다.

상기 휠부는 바디부(110)를 상기의 경로 이외에도 다양한 경로로 운동시키는 것이 가능하다. 이때, 상기 휠부는 제1 센서부(121) 및 제2 센서부(122) 각각에서 측정되는 힘의 크기 및 힘의 방향 중 적어도 하나에 근거하여 바디부(110)를 다양한 경로로 주행시킬 수 있다.

한편, 상기와 같이 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)는 바디부(110)의 주행 방향(예를 들면, 바디부(110)의 전진 방향 또는 바디부(110)의 후진 방향, 도 4의 Y축 방향)으로 가해지는 힘을 측정할 수 있다.

이때, 사용자가 손잡이(132a)를 하중 방향(예를 들면, 지면에 수직한 방향 또는 손잡이(132a)로부터 상기 휠부 측으로 가는 방향, 도 1의 Z축 방향)으로 힘을 가하는 경우 손잡이(132a)는 연결브라켓(132b)을 통하여 브라켓(131)을 하중 방향으로 가력할 수 있다. 이때, 걸림부(131a)는 하중 방향으로 이동할 수 있으며, 일정 거리 하강한 후 바디부(110)의 상면에 의하여 더 이상 하강하지 않을 수 있다.

제1 센서부(121)의 자유단 및 제2 센서부(122)의 자유단 각각은 걸림부(131a)와 함께 일정 거리 하강할 수 있다. 이때, 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)는 각각 변형될 수 있으나 이러한 하중 방향의 변형으로 인하여 측정되는 힘의 크기는 상당히 작을 수 있다. 예를 들면, 상기와 같은 하중 방향의 힘에 의하여 제1 센서부(121) 및 제2 센서부(122) 각각에서 측정되는 힘은 바디부(110)의 주행방향에 대해서 가해지는 힘에 의해 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122) 각각에서 측정되는 힘의 약 5% 미만일 수 있다. 이러한 측정값은 제어부(미도시)에서 오차 범위로 설정하여 사용자가 하중 방향으로 힘을 가하는 경우 상기 휠부가 작동하여 바디부(110)가 주행하는 것을 방지할 수 있다. 특히 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)는 하중 방향에 대해서 수직하게 배열됨으로써 사용자가 하중 방향으로 가하는 힘에 의한 변형에 둔감하게 반응할 수 있다. 이러한 경우 상기에서 설명한 것과 같이 측정되는 힘이 미미할 수 있다.

따라서 전동식 이동 대차(100)는 사용자가 하중 방향으로 힘을 가하는 경우에도 별도로 주행하지 않음으로써 사용자의 안전을 도모할 수 있다. 또한, 전동식 이동 대차(100)는 간단한 구조를 통하여 주행을 제어하는 것이 가능하다.

전동식 이동 대차(100)는 제1 센서부(121)와 제2 센서부(122)를 구비함으로써 자유로운 주행을 구현하는 것이 가능하다.

전동식 이동 대차(100)는 센서부(120)를 견고하게 고정시킬 뿐만 아니라 손잡이부(132)를 통하여 전달되는 사용자의 힘을 정밀하게 측정하는 것이 가능하여 정밀한 주행을 구현하는 것이 가능하다.

전동식 이동 대차(100)는 적은 힘으로도 물건을 적재한 상태에서 주행이 가능함으로써 사용자 편의성을 증대시킬 수 있다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

100: 전동식 이동 대차
110: 바디부
111: 메인바디부
112: 고정부
120: 센서부
121: 제1 센서부
122: 제2 센서부
130: 주행조절부
131: 브라켓
132: 손잡이부
140: 휠부
150: 제어부
160: 베터리

Claims

바디부;
끝단 중 하나는 상기 바디부에 고정되며, 끝단 중 다른 하나는 자유단인 센서부; 및
상기 센서부의 끝단 중 다른 하나에 고정되며, 사용자가 파지 가능한 주행조절부;를 포함하고,
상기 센서부는 상기 바디부의 주행 방향으로 상기 주행조절부에 가해지는 힘을 감지하는 전동식 이동 대차.
제 1 항에 있어서,
상기 주행조절부는 상기 바디부와 분리된 전동식 이동 대차.
제 1 항에 있어서,
상기 주행조절부는,
상기 센서부의 끝단 중 다른 하나에 고정되는 브라켓; 및
상기 브라켓과 연결되며, 사용자가 파지 가능한 손잡이부;를 포함하는 전동식 이동 대차.
제 1 항에 있어서,
상기 바디부는 물건을 수납 가능하도록 내부에 공간이 구비된 전동식 이동 대차.
제 1 항에 있어서,
상기 바디부는,
상기 센서부의 끝단 중 일단이 고정되는 고정부; 및
상기 고정부가 결합하는 메인바디부;를 포함하는 전동식 이동 대차.
제 1 항에 있어서,
상기 센서부는,
끝단 중 일단이 상기 바디부에 고정되는 제1 센서부; 및
상기 제1 센서부와 대향하도록 배치되며, 끝단 중 일단이 상기 바디부에 고정되는 제2 센서부;를 포함하는 전동식 이동 대차.
제 6 항에 있어서,
상기 제1 센서부와 상기 제2 센서부는 상기 바디부의 중심을 기준으로 서로 대칭되도록 배치된 전동식 이동 대차.
제 1 항에 있어서,
상기 바디부에 배치되며, 지면에 접촉하여 상기 주행조절부의 운동에 따라 상기 바디부의 주행시키는 휠부;를 더 포함하는 전동식 이동 대차.
바디부;
끝단 중 하나는 상기 바디부에 고정되며, 끝단 중 다른 하나는 자유단이고, 외력을 측정하는 센서부; 및
상기 센서부의 자유단에 고정되며, 사용자가 파지 가능한 주행조절부;를 포함하는 전동식 이동 대차.
바디부;
끝단 중 하나는 상기 바디부에 고정되며, 끝단 중 다른 하나는 자유단인 제1 센서부;
끝단 중 하나는 상기 바디부에 고정되며, 끝단 중 다른 하나는 자유단이고, 상기 제1 센서부와 대향하도록 배치된 제2 센서부; 및
상기 제1 센서부의 자유단 및 상기 제2 센서부의 자유단에 고정되며, 사용자가 파지 가능한 주행조절부;를 포함하는 전동식 이동 대차.