KR20190113104A - 맨홀 조사 로봇 - Google Patents

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KR20190113104A
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사 로봇은, 맨홀에 투입되면서 맨홀 내부를 조사 가능한 맨홀 조사부와, 맨홀 조사부가 탑재되며 맨홀 측으로 이동 가능하게 구성된 로봇 이동부를 포함한다. 맨홀 조사부는, 맨홀 내부를 촬영하도록 구성된 영상 촬영 모듈, 영상 촬영 모듈의 하부에 연결되며 극초단파에 의해 맨홀 내부를 감지하는 라이다 모듈, 영상 촬영 모듈과 라이다 모듈에서 수집된 정보를 처리하여 송신하며 외부에서 정보를 수신하도록 통신 모듈, 배터리 모듈을 포함한다. 본 발명의 일 실시예는, 맨홀 내부로 진입하고 용이하도록 구성되어 맨홀 내부를 전반적으로 조사할 수 있으며, 조사 후에 맨홀에서 용이하게 꺼낼 수 있는 맨홀 조사 로봇을 제공할 수 있다.

Description

맨홀 조사 로봇{MAN HOLE INVESTIGATION ROBOT}
본 발명은 맨홀 조사 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 맨홀 조사를 수행 가능한 맨홀 조사 로봇에 관한 것이다.
맨홀은 지하 통로를 지상에 연결하는 일종의 지상 개구부이다. 맨홀 상에는 맨홀을 개폐하기 위한 맨홀 뚜껑이 있으며, 맨홀 뚜껑을 개방함으로써 내부로 진입이 가능하게 된다. 맨홀 조사 작업은 주로 지하 통로에 매설된 케이블, 하수 혹은 상수로 점검 및 정비를 위한 것이다.
맨홀 통로에 사람이 들어갈 수 있는 경우에는, 사람이 맨홀을 통해 진입하여 검사 및 정비를 수행하지만, 통로가 협소한 경우에는 영상장치나 로봇을 사용한다.
맨홀 조사 작업은 사람이 수행하기에는 어려움이 있는 작업이다. 작업 공간이 하수 및 오염물이 상존하는 맨홀 내부인 경우에는, 내부 통로도 좁은 경우가 많으며, 육안 검사 및 측정 작업 진행 시 적절한 자세를 취하기 어려운 경우가 있다.
또한 맨홀 내부는 유독가스가 존재할 수 있으며, 이에 의한 질식사 위험이 있다. 최근 공개된 안전보건공단의 보도 자료에 따르면, 지난 5년 간 맨홀에서 질식하고 사망자가 다수 있으며, 이는 질식 재해 사망자의 7퍼센트에 해당된다.
질식 사고를 방지하기 위해서, 맨홀 작업 전에는 반드시 유독가스 검사를 수행하고 있으나, 질식 사고를 완전히 방지하지는 못하고 있다. 그 밖에도, 사다리 부식에 따른 추락사고, 좁은 공간에서의 작업에 따른 충돌 및 긁힘 사고 등 크고 작은 인사사고가 다수 발생한다.
사람이 직접 측정할 경우, 부정확한 측정에 의한 오차 발생 가능성도 존재하고, 특히 맨홀 내부는 공간의 제약으로 인해 측정하기 편한 자세를 취하기 어려울 수도 있다.
예를 들어서, 맨홀 내부 관로의 직선 관로 길이는 사람이 직접 접근이 힘든 경우가 많으며, 줄자를 끝까지 밀어 넣기 힘든 경우나 줄자의 휨이 발생하는 경우 등 측정 오차가 커질 우려가 있다.
또한 수작업에 의한 측정은 사람에 따라 측정의 정확도가 달라지는 위험도 존재한다. 맨홀 뚜껑을 개폐하는 작업도 수작업에 의해 진행되고, 맨홀 뚜껑은 그 자체만으로도 무게가 40kg 정도로 사람이 혼자 핸들링하기에는 무겁다.
특히 오랜 기간 닫혀 있어서 틈새에 녹이 발생하거나 이물질이 낀 경우, 또는 열팽창 등의 이유로 뚜껑과 틀의 형상이 일부 일그러진 경우에는 뚜껑을 여는 데 큰 힘이 필요한 경우도 있다.
본 발명의 일 실시예는, 맨홀 내부로 진입하고 용이하도록 구성되어 맨홀 내부를 전반적으로 조사할 수 있으며, 조사 후에 맨홀에서 용이하게 꺼낼 수 있는 맨홀 조사 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사 로봇은, 맨홀에 투입되면서 맨홀 내부를 조사 가능한 맨홀 조사부; 및 상기 맨홀 조사부가 탑재되며, 맨홀 측으로 이동 가능하게 구성된 로봇 이동부를 포함하며, 상기 맨홀 조사부는, 맨홀 내부를 촬영하도록 구성된 영상 촬영 모듈; 상기 영상 촬영 모듈의 하부에 연결되며, 극초단파에 의해 맨홀 내부를 감지하는 라이다 모듈; 상기 영상 촬영 모듈과 라이다 모듈에서 수집된 정보를 처리하여 송신하며, 외부에서 정보를 수신하도록 통신 모듈; 및 상기 영상 촬영 모듈, 라이다 모듈, 그리고 통신 모듈에 전원을 공급하는 배터리 모듈을 포함하며, 상기 로봇 이동부는, 상기 맨홀 조사부가 탑재되어 상하 이동되도록 구성되며, 이동 가능하게 바퀴가 마련된 이동 본체; 및 상기 이동 본체 상에 탑재된 상기 맨홀 조사부를 상기 맨홀 측으로 강하시키거나, 상승시킬 수 있도록 상기 맨홀 조사부에 연결되는 윈치를 포함한다.
상기 영상 촬영 모듈은, 촬영 본체; 및 상기 촬영 본체의 사방에 배치되며, 영상을 촬영 가능한 복수의 카메라를 포함하며, 상기 촬영 본체에는 상기 복수의 카메라에 의해 촬영된 영상을 처리하여 저장하며, 상기 통신 모듈로 전송하는 영상 수집장치가 마련될 수 있다.
상기 라이다 모듈는, 원통형의 극초단파 송수신 본체; 및 상기 극초단파 송수신 본체의 내부에 배치되며, 극초단파를 송신 및 수신하도록 구성된 극초단파기를 포함하며, 상기 송수신 본체에는 극초단파에 의해 조사된 맨홀 내부의 데이터를 저장하며, 상기 통신 모듈로 전송하는 데이터 수집장치가 마련될 수 있다.
상기 이동 본체는, 상기 맨홀 조사부가 통과 가능한 홀이 형성된 한 쌍의 상판과 하판을 포함하며, 상기 상판과 하판이 상호 이격되어 결합 고정되도록 육면체 형상의 프레임 구조를 갖는 제1 바디 프레임; 상기 제1 바디 프레임에 연결되며 상기 제1 바디 프레임보다 더 낮게 구성되며, 상기 바퀴가 구성된 제2 바디 프레임; 상기 상판 상에 배치되어 와이어를 안내하는 복수의 제1 롤러; 상기 제2 바디 프레임 상에 배치되어 와이어를 안내하는 복수의 제2 롤러; 상기 제2 바디 프레임의 하부에 배치되며, 상기 윈치를 구성하며 와이어를 감고 풀기 위한 권선 롤러; 및 상기 권선 롤러를 구동하는 윈치 모터를 더 포함하며, 상기 와이어는 상기 맨홀 조사부에 연결될 수 있다.
상기 제1 바디 프레임과 제2 바디 프레임의 저면부에는 지면 거치를 가능하게 만들며, 지면에 대한 미끄럼을 방지하기 위한 거치 바들이 양측에 마련될 수 있다.
상기 바퀴는 구동 가능하게 구성되며, 미끄럼 방지를 위한 돌기들이 형성될 수 있다.
상기 맨홀 조사부의 하단에는, 맨홀 바닥부의 감지를 위한 바닥 감지센서가 마련될 수 있다.
상기 맨홀 조사부의 상부에는 상기 윈치에 3점 연결 가능하도록 세 개의 연결부재가 마련될 수 있다.
상기와 같이 기술된 본 발명의 일 실시예는, 맨홀 내부로 진입하고 용이하도록 구성되어 맨홀 내부를 전반적으로 조사할 수 있으며, 조사 후에 맨홀에서 용이하게 꺼낼 수 있는 맨홀 조사 로봇을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사 로봇의 사시도이다.
도 2는 도 1의 맨홀 조사부이다.
도 3은 도 1의 로봇 이동부이다.
이하, 첨부된 도면에 도시된 특정 실시예들에 의해 본 발명의 다양한 실시예들을 설명한다. 실시예들에 차이는 상호 배타적이지 않은 사항으로 이해되어야 하며, 본 발명의 기술 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서, 일 실시예에 관련하여 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 다른 실시예로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 변경 가능한 것으로 이해되어야 하며, 도면에서 유사한 참조부호는 다양한 측면에 걸쳐 동일하거나 유사한 기능을 가리킬 수 있으며, 길이 및 면적, 두께 등과 그 구체적인 형태는 설명 상의 편의를 위하여 과장되어 표현된 것일 수 있다.
도면의 방향과 위치는 XYZ 직교 좌표계를 상정하여 설명하며, 상하좌우는 XY좌표 평면계와 일치하며, 전후좌우는 YZ좌표의 평면계와 일치하는 것으로 상정한다. 실시예들의 도면에서 하부 요소들이 설명되지 않은 각각의 유닛, 모듈, 부, 부재는 각기 부여된 기능을 갖기 위한 통상적인 하부 요소들을 포함하는 것으로 상정하며, 도면에 도시된 하부 요소들에 제한하진 않는다. 도시되었으나 통상적으로 설명이 생략된 구성 요소들은 실시예들에 포함된 것으로 이해되어야 한다.
사용되는 용어들은 특별히 정의된 용어를 제외하고는 통상적인 한자, 국어 혹은 영어의 사전적인 의미 혹은 해당 분야에서 사용되는 용어와 부합하는 속성을 가진 것으로 이해되어야 한다. "포함한다, 구성된다, 또는 구비한다"는 다른 구성요소들을 더 가질 수 있음을, "고정 및 구속된다"는 이동과 움직임이 제한됨을, "회전 및 힌지"는 대상 객체의 일부 혹은 전부가 회전하여 이동될 수 있음을 의미한다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사 로봇의 주요 구성 요소들을 설명한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사 로봇은, 맨홀에 투입되면서 맨홀 내부를 조사 가능한 맨홀 조사부(100)와, 맨홀 조사부(100)가 탑재되며 맨홀 측으로 이동 가능하게 구성된 로봇 이동부(150)를 포함한다.
도 1과 도 2를 참조하면, 맨홀 조사부(100)는 맨홀 내부를 촬영하도록 구성된 영상 촬영 모듈(110)과, 영상 촬영 모듈(110)의 하부에 연결되며 극초단파에 의해 맨홀 내부를 감지하는 라이다 모듈(120)을 포함한다.
이러한 맨홀 조사부(100)에는 영상 촬영 모듈(110)과 라이다 모듈(120)에서 수집된 정보를 처리하여 송신하며 외부에서 정보를 수신하도록 통신 모듈(130)과, 배터리 모듈(140)이 구성된다.
영상 촬영 모듈(110)은 맨홀 조사부(100)가 후술되는 윈치(161)에 의해 맨홀 조사부(100)의 내부로 투입되는 동안 맨홀 내부를 촬영하도록 구성된 것이다.
이러한 영상 촬영 모듈(110)은 어두운 공간에서 촬영이 가능하도록 조명이 구성될 수 있다.
영상 촬영 모듈(110)은, 촬영 본체(111)와, 촬영 본체(111)의 사방에 배치되며 영상을 촬영 가능한 복수의 카메라(112)를 포함한다.
촬영 본체(111)에는 복수의 카메라(112)에 의해 촬영된 영상을 처리하여 저장하며, 통신 모듈(130)로 전송하는 영상 수집장치(115)가 마련될 수 있다.
라이다 모듈(120)은 레이저와 같은 극초단파를 조사하도록 구성된 것이다.
이러한 라이다 모듈(120)은 레이저를 발사하여 산란되거나 반사되는 레이저가 돌아오는 시간과 강도, 주파수의 변화, 편광 상태의 변화 등으로부터 측정 대상물의 거리와 농도, 속도, 형상 등 물리적 성질을 측정할 수 있다.
레이더가 극초단파를 이용하여 대상물까지의 왕복 시간을 관측함으로써 거리를 구하는 것처럼 라이다도 레이저를 이용하여 동일한 원리로 거리를 측정할 수 있다.
이러한 라이다는 대기 중으로 레이저 빔을 발사하여 화학 및 방사능 작용제의 분포 및 오염 확산을 예측할 수 있는 장비로서, 측정 거리는 300m~10km이고, 감시 능력은 수평 180ㅀ 수직 90ㅀ이다.
라이다 모듈(120)은 CCD 카메라(112)를 이용하여 목표 지점을 자동으로 추적할 수 있는 기능(3차원 mapping)이 구비될 수 있다.
라이다 모듈(120)은 원통형의 극초단파 송수신 본체(121), 극초단파 송수신 본체(121)의 내부에 배치되며, 극초단파를 송신 및 수신하도록 구성된 극초단파기(122)를 포함한다.
송수신 본체(121)에는 극초단파에 의해 조사된 맨홀 내부의 데이터를 저장하며, 통신 모듈(130)로 전송하는 데이터 수집장치(125)가 마련될 수 있다.
통신 모듈(130)은 영상 촬영 모듈(110)과 라이다 모듈(120)에 의해 수집된 정보를 외부로 송신하거나 외부 정보를 수신하여 장치 제어가 가능하도록 각 장치들에 전송할 수 있는 것이다.
이러한 통신 모듈(130)은 유무선 통신이 가능하게 구성된 것으로서, 무선 통신으로는 와이파이, 블루투스 및 LTE와 같은 스마트폰에 탑재된 무선통신기술이 사용될 수 있다.
배터리 모듈(140)은 영상 촬영 모듈(110), 라이다 모듈(120), 그리고 통신 모듈(130)에 전원을 공급하도록 구성된 것이다. 배터리로는 리튬 이온 배터리가 사용될 수 있으나 이로 한정되지 않으며 경량의 배터리가 사용 가능함을 밝혀둔다.
도 1과 도 3을 참조하면, 로봇 이동부(150)는 이동 본체(160)와, 윈치(161)를 포함한다.
이동 본체(160)는 맨홀 조사부(100)가 탑재되어 상하 이동되도록 구성되며 이동 가능하게 바퀴(151)가 마련된 것이다.
윈치(161)는 이동 본체(160) 상에 탑재된 맨홀 조사부(100)를 맨홀 측으로 강하시키거나, 상승시킬 수 있도록 맨홀 조사부(100)에 연결되는 와이어를 감고 푸는 것이다. 와이어는 도시되진 않았으나, 윈치(161)에서 후술되는 제1 롤러(181)와 복수의 제2 롤러(182)에 걸쳐 배치된다.
윈치(161)에서 후술되는 제1 롤러(181)와 복수의 제2 롤러(182)에 대한 와이어의 배치 양상은, 맨홀 조사부(100)에 대한 와이어의 연결 개수나 연결 지점에 따라 변형이 가능하다.
이동 본체(160)는, 맨홀 조사부(100)가 통과 가능한 홀이 형성된 한 쌍의 상판(152)과 하판(153)을 포함한다.
상기의 이동 본체(160)에는 상판(152)과 하판(153)을 지지하기 위한 제1 바디 프레임(171)과, 제2 바디 프레임(172)이 구성된다.
제1 바디 프레임(171)은 상판(152)과 하판(153)이 상호 이격되어 결합 고정되도록 육면체 형상의 프레임 구조를 갖는다.
상판(152) 상에는 와이어를 안내하는 복수의 제1 롤러(181)가 배치되며, 제2 바디 프레임(172) 상에는 와이어를 안내하는 복수의 제2 롤러(182)가 배치된다.
제2 바디 프레임(172)은 제1 바디 프레임(171)에 연결되며 제1 바디 프레임(171)보다 더 낮게 구성되며 바퀴(151)가 구성된다.
제2 바디 프레임(172)의 하부에는 윈치(161)를 구성하며 와이어를 감고 풀기 위한 권선 롤러(185)와, 권선 롤러(185)를 구동하는 윈치 모터(190)가 배치된다.
상기의 와이어는 윈치 모터(190)에 의해 권선 롤러(185)에서 풀리거나 풀릴 수 있으며, 맨홀 조사부(100)는 와이어에 연결되어 있으므로 맨홀 내부로 투입되거나 들어 올려 질 수 있다.
와이어는 권선 롤러(185)에서 세 가닥으로 배치 가능하며, 제1 롤러(181)와 제2 롤러(182)를 따라 이동 가능하게 배치된다.
제2 롤러(182)는 제2 프레임 바디에 회전 가능하게 구성된 샤프트에 일렬로 세 개가 배치되어 있으며, 제1 롤러(181)는 제2 롤러(182)에 대응하여 상판(152) 상에 삼각 배치된다.
세 가닥의 와이어는 세 개의 제2 롤러(182)와 제1 롤러(181)에 안내되어 맨홀 조사부(100)의 상부에 3점 연결된다. 맨홀 조사부(100)의 상부에는 윈치(161)에 3점 연결 가능하도록 세 개의 연결 부재(195)가 마련될 수 있다.
맨홀 조사부(100)는 세 가닥의 와이어에 연결됨으로써 수평으로 배치되어 맨홀 내부로 투입되면서 촬영과 라이다 조사를 수행할 수 있다.
한편, 도 2를 참조하면, 맨홀 조사부(100)의 하단에는, 맨홀 바닥부의 감지를 위한 바닥 감지센서(196)가 마련될 수 있다. 이러한 바닥 감지센서(196)는 맨홀 조사부(100)가 맨홀 바닥에 충돌하여 파손되는 현상을 차단하도록 설치된 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 맨홀 조사 로봇은, 바닥 감지센서(196)에 의해 바닥이 감지되는 경우, 그 정보가 윈치(161)를 제어하기 위한 제어부로 송신되며, 제어부에 의해 윈치(161)의 작동이 자동으로 정지되도록 구현될 수 있다. 제어부는 맨홀 조사부(100)나 이동 본체(160)에 탑재될 수 있다.
도 1과 도 3을 참조하면, 로봇 이동부(150)는 맨홀 조사부(100)가 탑재된 상태에서 맨홀 측으로 이동될 수 있으며, 맨홀 조사부(100)가 맨홀 측으로 투입되는 동안 이동 본체(160)의 움직임과 이동이 차단되도록 지면에 충분히 거치된다.
즉, 제1 바디 프레임(171)과 제2 바디 프레임(172)의 저면부에는 지면 거치를 가능하게 만들며, 지면에 대한 미끄럼을 방지하기 위한 거치 바(191)들이 양측에 마련될 수 있다.
거치 바(191)들은 제1 바디 프레임(171)의 양측 각각에 세 개, 제2 바디 프레임(172)의 양측에 각각 1개씩 배치될 수 있다. 이러한 거치 바(191)들의 하부는 지면에 접촉되어 슬립이 방지 될 수 있도록 뾰족한 형상이나 돌기들을 구비할 수 있다.
바퀴(151)는 전동 모터에 의해 구동 가능하게 구성될 수 있으며, 미끄럼 방지를 위한 돌기들이 형성될 수 있다. 바퀴(151)의 돌기들은 일자 형상을 갖는 세레이션 형상으로 마련될 수 있다.
한편, 상기의 제1 바디 프레임(171)과 제2 바디 프레임(172)은 철재로 구성되며, 맨홀 조사부(100)는 상당한 중량일 수 있으므로, 바퀴(151)가 전동 구동 가능하게 구성됨으로써 이동의 편리성을 제공할 수 있다.
도 1과 도 2를 참조하면, 상기의 로봇 이동부(150)에서 윈치(161)의 와이어가 풀리면서 맨홀 조사부(100)가 맨홀 내부로 투입되는 동안, 영상 촬영 모듈(110)의 사방에 있는 4대의 카메라(112)는 맨홀 내부를 90도 간격을 두고 촬영할 수 있다.
맨홀의 원주 형상의 내벽은 영상 촬영 모듈(110)에 의해 완전히 촬영이 이루어지며, 통신 모듈(130)을 통해 영상 정보가 작업자에게 송신된다.
또한 라이다 모듈(120)은 맨홀 내부를 통과하면서 레이저를 조사하며, 레이더를 수신하여 영상 변환함으로써 맨홀 내부의 형상을 입체적으로 나타낼 수 있는 데이터를 수집하여 송신하게 된다.
이처럼 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사 로봇은, 로봇 이동부(150)의 윈치(161)에 의해 맨홀 측으로 이동되어 승강 가능한 맨홀 조사부(100)에 의해 맨홀 내부를 실시간 영상 촬영할 수 있다. 또한, 라이다 모듈(120)이 감지하여 맨홀 내부를 충분히 조사할 수 있으므로, 기존보다 작업적으로 개선된 편리성, 안전성, 정밀성 등을 제공한다.
이상과 같이 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 이를 기초로 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다 할 것이다.
100: 맨홀 조사부 110: 영상 촬영 모듈
111: 촬영 본체 112: 카메라
115: 영상 수집장치 120: 라이다 모듈
121: 송수신 본체 122: 극초단파기
125: 데이터 수집장치 130: 통신 모듈
140: 배터리 모듈 150: 로봇 이동부
151: 바퀴 152: 상판
153: 하판 160: 이동 본체
161: 윈치 171: 제1 바디 프레임
172: 제2 바디 프레임 181: 제1 롤러
182: 제2 롤러 185: 권선 롤러
190: 윈치 모터 191: 거치 바
195: 연결 부재 196: 바닥 감지센서

Claims (8)

  1. 맨홀에 투입되면서 맨홀 내부를 조사 가능한 맨홀 조사부; 및
    상기 맨홀 조사부가 탑재되며, 맨홀 측으로 이동 가능하게 구성된 로봇 이동부를 포함하며,
    상기 맨홀 조사부는,
    맨홀 내부를 촬영하도록 구성된 영상 촬영 모듈;
    상기 영상 촬영 모듈의 하부에 연결되며, 극초단파에 의해 맨홀 내부를 감지하는 라이다 모듈;
    상기 영상 촬영 모듈과 라이다 모듈에서 수집된 정보를 처리하여 송신하며, 외부에서 정보를 수신하도록 통신 모듈; 및
    상기 영상 촬영 모듈, 라이다 모듈, 그리고 통신 모듈에 전원을 공급하는 배터리 모듈을 포함하며,
    상기 로봇 이동부는,
    상기 맨홀 조사부가 탑재되어 상하 이동되도록 구성되며, 이동 가능하게 바퀴가 마련된 이동 본체; 및
    상기 이동 본체 상에 탑재된 상기 맨홀 조사부를 상기 맨홀 측으로 강하시키거나, 상승시킬 수 있도록 상기 맨홀 조사부에 연결되는 윈치를 포함하는 맨홀 조사 로봇.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 영상 촬영 모듈은,
    촬영 본체; 및
    상기 촬영 본체의 사방에 배치되며, 영상을 촬영 가능한 복수의 카메라를 포함하며,
    상기 촬영 본체에는 상기 복수의 카메라에 의해 촬영된 영상을 처리하여 저장하며, 상기 통신 모듈로 전송하는 영상 수집장치가 마련되는 맨홀 조사 로봇.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 라이다 모듈은,
    원통형의 극초단파 송수신 본체; 및
    상기 극초단파 송수신 본체의 내부에 배치되며, 극초단파를 송신 및 수신하도록 구성된 극초단파기를 포함하며,
    상기 송수신 본체에는 극초단파에 의해 조사된 맨홀 내부의 데이터를 저장하며, 상기 통신 모듈로 전송하는 데이터 수집장치가 마련되는 맨홀 조사 로봇.
  4. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 본체는, 상기 맨홀 조사부가 통과 가능한 홀이 형성된 한 쌍의 상판과 하판을 포함하며,
    상기 상판과 하판이 상호 이격되어 결합 고정되도록 육면체 형상의 프레임 구조를 갖는 제1 바디 프레임;
    상기 제1 바디 프레임에 연결되며 상기 제1 바디 프레임보다 더 낮게 구성되며, 상기 바퀴가 구성된 제2 바디 프레임;
    상기 상판 상에 배치되어 와이어를 안내하는 복수의 제1 롤러;
    상기 제2 바디 프레임 상에 배치되어 와이어를 안내하는 복수의 제2 롤러;
    상기 제2 바디 프레임의 하부에 배치되며, 상기 윈치를 구성하며 와이어를 감고 풀기 위한 권선 롤러; 및
    상기 권선 롤러를 구동하는 윈치 모터를 더 포함하며,
    상기 와이어는 상기 맨홀 조사부에 연결되는 맨홀 조사 로봇.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 제1 바디 프레임과 제2 바디 프레임의 저면부에는 지면 거치를 가능하게 만들며, 지면에 대한 미끄럼을 방지하기 위한 거치 바들이 양측에 마련되는 포함하는 맨홀 조사 로봇.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 바퀴는 구동 가능하게 구성되며, 미끄럼 방지를 위한 돌기들이 형성되는 맨홀 조사 로봇.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 맨홀 조사부의 하단에는, 맨홀 바닥부의 감지를 위한 바닥 감지센서가 마련되는 맨홀 조사 로봇.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 맨홀 조사부의 상부에는 상기 윈치에 3점 연결 가능하도록 세 개의 연결부재가 마련되는 맨홀 조사 로봇.
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