KR20190109509A - 초음파 트랜스듀서의 보정 방법 및 상기 방법을 수행하기 위한 배열체 - Google Patents

초음파 트랜스듀서의 보정 방법 및 상기 방법을 수행하기 위한 배열체 Download PDF

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Abstract

본 발명은 초음파 트랜스듀서들(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)을 보정하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 초음파 트랜스듀서들(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)은 공지된 상호 간 간격들(a)로, 또는 상호 간 간격들(a)의 공지된 비율들로, 바람직하게는 자동차의 범퍼 내에 배치되며, 초음파 트랜스듀서들(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15) 중 하나는 송신 모드로 작동되고, 적어도 하나의 다른 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)는 수신 모드로 작동된다.

Description

초음파 트랜스듀서의 보정 방법 및 상기 방법을 수행하기 위한 배열체
본 발명은 청구항 제1항의 전제부에 따라 초음파 트랜스듀서를 보정하기 위한 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 본 발명에 따른 방법을 수행하기 위한 배열체에 관한 것이다.
청구항 제1항의 전제부에 따른 방법은 본원 출원인의 DE 10 2014 224 509 B3호로부터 공지되어 있다. 상기 공보로부터 공지된 방법은, 자동차의 범퍼 내에서 초음파 트랜스듀서의 정확한 장착 위치의 검출을 위해 이용된다. 이는, 범퍼 내에서 정해진 장착 위치를 위해 제공된 초음파 트랜스듀서가 실제로 상기 위치에 장착되어 있는지의 여부를 의미한다. 이를 위해, 관련된 초음파 트랜스듀서는 송신 모드로 작동되고, 인접한 초음파 트랜스듀서로의 신호 전파 시간이 검출된다. 검출된 실제 신호 전파 시간은, 수신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서까지 정해진 간격으로 배치된 초음파 트랜스듀서의 올바른 배치 시 예상할 수 있는 목표 신호 전파 시간과 비교된다. 수신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서들로 의 상이한 신호 전파 시간들의 비교를 통해, 개별 초음파 트랜스듀서들의 올바른 장착 상황이 추론될 수 있다. 여기서 핵심은, 전술한 공보로부터 공지된 방법은, 범퍼 내 초음파 트랜스듀서들의 정확한 장착 위치들의 검출을 위해서만 이용될 뿐, 특히 초음파 트랜스듀서들의 상이한 과도 응답(transient behavior)의 결과로서, 또는 초음파 트랜스듀서들의 작동 온도에 따라 발생하는 초음파 트랜스듀서들의 제조 및/또는 작동에 기인한 측정 부정확성(measuring inaccuracy)을 검출하여 교정할 수 있도록 하기 위해서는 이용되지 않는다는 점이다.
특히 주차 조작 시 이용되는 것과 같은 운전자 보조 시스템에서의 객체 측정과 관련하여, 객체 위치의 검출을 위해 삼변 측량법(trilateration)이 적용된다. 이 경우, 객체까지 검출된 간격의 측면 정확도는 개별 초음파 트랜스듀서들 간의 간격 및 관여하는 초음파 트랜스듀서들의 에코 거리 측정의 정확도에 따라 결정된다. 개별 초음파 트랜스듀서들 간의 간격이 클수록, 객체의 측면 위치확인이 더 정확해진다. 그러나 초음파 트랜스듀서들의 검출 영역 내에 복수의 객체가 존재하는 경우, 개별 객체들에 대한, 수신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서들의 에코 할당(echo assignment)을 알지 못하기 때문에, 모호성(ambiguity)이 발생한다. 그러므로, 상기 모호성을 감소시키기 위해, 초음파 트랜스듀서들을 최대한 서로 조밀하게 인접 배치하는 것이 바람직할 수 있다. 또한, 검출되는 객체의 높이 분류를 위한 수직 방향 정보가 바람직하다. 일반적으로 그러한 트랜스듀서를 각도 송신 3D 트랜스듀서(angle-transmitting 3D transducer)라고 한다. 하나의 좁은 공간 안에 복수의 트랜스듀서를 포함하는 이른바 초음파 어레이와 달리, 통상적인 표준 트랜스듀서들을 이용하고자 할 경우, 초음파 트랜스듀서들 간의 간격들의 감소가 복수의 객체의 검출 시 모호성을 감소시키기는 하지만, 그와 동시에 객체의 측면 위치와 관련하여 더 큰 부정확성을 야기한다. 그러므로 초음파 트랜스듀서들이 상호 간에 최대한 좁은 간격으로 배치될 수 있도록 하기 위해, 최대한 높은 측정 정확성을 획득하는 것이 바람직하다. 이를 위해 보통 1㎲ 크기의 측정 정확도가 필요하다. 그러나 현재의 측정 정확도는 약 60㎲ 이상이다. 측정 정확도의 핵심 요인은, 초음파 트랜스듀서마다의 생산 조건으로 인해 가변적이고 초음파 트랜스듀서의 작동 온도에도 좌우되는 초음파 트랜스듀서의 과도 응답이다.
청구항 제1항의 특징들을 갖는 초음파 트랜스듀서들을 보정하기 위한 방법은, 초음파 트랜스듀서들의 측정 정확도가 증대될 수 있다는 장점이 있다. 특히 본 발명에 따른 방법은, 통상 범퍼 내에 배치되는 개별 초음파 트랜스듀서들 간의 제조 및/또는 작동에 기인한 차이를 검출하여 보상할 수 있게 한다. 그렇게 하여, 제조 및/또는 작동에 기인한 초음파 트랜스듀서별 거동의 정보를 알고 있는 상태에서, 초음파 트랜스듀서들의 상대 측정 정확도가 상호 조정될 수 있으며, 그럼으로써 객체 간격의 더 개선되고 더 정확한 측정이 가능해진다. 이는 다시, 초음파 트랜스듀서들을 상호 상대적으로 좁은 간격으로 배치할 수 있게 하며, 그럼으로써 상이한 객체들이 매우 충분히 서로 구별될 수 있다.
본 발명은, 2개의 초음파 트랜스듀서 간의 간격, 또는 3개 이상의 초음파 트랜스듀서 간의 간격들의 비율이 공지되고, 이러한 공지된 간격 내지 간격 비율은, (초음파 트랜스듀서들 간의 간격 내지 간격 비율을 알고 있는 상태에서) 목표 신호 전파 시간과 실제 신호 전파 시간의 편차가 있는 경우, 신호에, 또는 수신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서에 의해 검출된 간격에, 상응하는 교정값(correction value)이 할당되는 한에 있어서, 송신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서의 실제 신호 전파 시간의 검출 시 고려된다는 사상을 기초로 한다. 이 경우, 초음파 트랜스듀서들의 보정은 바람직하게 객체 측정과 동시에 수행되며, 그럼으로써 별도의 보정 모드는 불필요하다.
초음파 트랜스듀서들을 보정하기 위한 본 발명에 따른 방법의 바람직한 개선예들은 종속 청구항들에 기술되어 있다.
특히 초음파 트랜스듀서의 작동 시 변화하는, 예컨대 작동 중에 조정되는 초음파 트랜스듀서의 온도를 보상하거나 고려할 수 있도록 하기 위해, 교정값은 송신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서의 매 송신 주기마다 산출된다. 이는, 달리 말하면, 수신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서의 교정값의 지속적인 조정이 수행됨을 의미한다. 그렇게 하여, 초음파 트랜스듀서를 통한 매우 정확한 간격 측정이 수행된다.
하나의 장치에 제공된 모든 초음파 트랜스듀서를 객체 측정을 위해서도 사용할 수 있도록 하기 위해, 우선 오직 송신 모드로만 작동되는 초음파 트랜스듀서의 특성들도 알고 있는 것이 중요하다. 그러므로 초음파 트랜스듀서들의 개수의 절약을 가능하게 하는 본 발명의 또 다른 구현예에서, 먼저 수신 모드로 작동된 하나 이상의 초음파 트랜스듀서는 이어서 송신 모드로 작동되고, 이와 동시에 먼저 송신 모드로 작동된 초음파 트랜스듀서는 이어서 수신 모드로 작동되며, 실제 신호 전파 시간에 근거하여, 수신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서의 신호에 제1 교정값이 할당된다.
간격 측정에 관여하는 상이한 초음파 트랜스듀서들의 배치는, 개별 초음파 트랜스듀서들 간의 간격들이 각각 동일한 크기라는 점으로 제한되지 않는다. 오히려, 3개 이상의 초음파 트랜스듀서 간의 간격들이 상이한 크기인 점도 생각해볼 수 있다. 이 경우, 상이한 간격들은 상이한 크기의 목표 신호 전파 시간들을 통해 고려된다.
또한, 본 발명은 전술한 본 발명에 따른 방법을 수행하기 위한 장치도 포함하며, 상기 장치는, 바람직하게 공통 축 또는 직선 상에 배치되지 않는 3개 이상의 초음파 트랜스듀서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
구체적인 제1 장치의 경우, 5개의 초음파 트랜스듀서가 제공되며, 각각 2개의 초음파 트랜스듀서는 중앙 초음파 트랜스듀서의 양측에 배치되고, 상기 중앙 초음파 트랜스듀서의 각각 양측에 배치된 두 초음파 트랜스듀서는, 중앙 초음파 트랜스듀서도 배치되어 있는 축 상에 놓인다. 상기 유형의 장치의 경우, 중앙 초음파 트랜스듀서는, 자신의 주위에 배치된 초음파 트랜스듀서들을 보정하기 위해 이용될 수 있다. 또한, 중앙 초음파 트랜스듀서는 객체 측정 내지 간격 측정을 위해서도 이용된다.
필요한 초음파 트랜스듀서의 개수를 줄일 수 있도록 하기 위해, 대안의 장치의 경우, 4개의 초음파 트랜스듀서가 제공되고, 3개의 초음파 트랜스듀서는 공통 (제1) 축 상에 배치되며, 제4 초음파 트랜스듀서는 상기 공통 (제1) 축의 위쪽 또는 아래쪽에 배치되며, 상기 공통 (제1) 축 상에 배치된 초음파 트랜스듀서들 중 가운데 초음파 트랭스듀서와 제4 초음파 트랜스듀서를 연결하는 (제2) 축이 상기 공통 (제1) 축에 대해 직각으로 배치된다. 이 경우, (제1) 공통 축 상에 배치된 중간 (중앙) 초음파 트랜스듀서는 추가로 수신 모드로 작동되며, 이 경우 예컨대 제4 초음파 트랜스듀서는 송신 모드로 작동된다.
(제1) 공통 축 상에 배치된 3개의 초음파 트랜스듀서 중 중간 초음파 트랜스듀서가 오직 송신기로서만 형성된 경우, 초음파 트랜스듀서들로 구성된 장치는 훨씬 더 비용 효과적으로 실현될 수 있다. 이 경우, (제1) 공통 축 상에서 테두리 측 초음파 트랜스듀서와 중앙 초음파 트랜스듀서 간의 방위 위치가 중앙 초음파 트랜스듀서와 또 다른 테두리 측 초음파 트랜스듀서 간의 방위 위치와 동일해야 한다는 요건으로부터 전파 시간 교정이 실시된다.
오직 3개의 초음파 트랜스듀서만 이용하는 매우 비용 효과적인 장치는, 상기 3개의 초음파 트랜스듀서가 이들을 연결하는 가상 삼각형의 꼭지점들에 배치되고, 이때 삼각형은 직각 삼각형, 바람직하게는 직각 이등변 삼각형일 때, 달성된다. 이 경우, 3개의 초음파 트랜스듀서 중 2개는 수신 모드뿐만 아니라 송신 모드로도 작동될 수 있어야 한다.
또한, 보충하여 언급할 사항은, 초음파 트랜스듀서들을 반드시 수평 축 또는 수직 축 상에 배치할 필요는 없다는 점이다. 오히려, 초음파 트랜스듀서들이 회전된 좌표계 또는 직각이 아닌 좌표계 상에 배치된 초음파 트랜스듀서들의 장치에서도 하나의 초음파 트랜스듀서의 검출된 측정값들의 교정이 수행될 수 있다. 또한, 언급할 사항은, 전파 시간 교정, 내지 두 교정값의 결정이 위상 평가, 정밀 TOF(Time of Flight) 측정에 근거하여, 또는 종래 기술에 따른 교차상관법(cross-correlation method)을 통해 수행될 수 있다는 점이다.
본 발명의 또 다른 장점들, 특징들 및 상세내용들은 하기에 기술되는 실시예들에 따라서, 그리고 도면에 따라서 명시된다.
도 1 내지 도 4는 초음파 트랜스듀서들의 상이한 배열체를 각각 매우 간략하게 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 보정 방법의 설명을 위한 순서도이다.
도면들에서, 동일한 요소들, 내지 동일한 기능을 갖는 요소들에는 동일한 도면부호들이 부여된다.
도 1에는, 특히 자동차의 범퍼의 영역에 배치되어 객체까지의 간격 측정을 위해 이용되는 것과 같은 5개의 초음파 트랜스듀서(11 내지 15)로 구성된 제1 배열체(10)가 도시되어 있다. 초음파 트랜스듀서들(11 내지 15)은 종래 기술에 따라 형성되어 있으며, 이들의 구성 및 작동 방식과 관련하여 예시로서 본원 출원인의 DE 10 2005 052 633 A1호가 참조되며, 그런 점에 한해 본원 출원의 구성부분이어야 한다. 또한, 초음파 트랜스듀서들(11 내지 15)은 자동차의 와이어링 하니스를 통해 제어 장치와 연결되어 있다(미도시).
이 경우, 도 1 내지 도 5에 도시된, 5개의 초음파 트랜스듀서(11 내지 15)의 원형 내지 포트(pot)형 진동 멤브레인 요소들(1)(oscillating membrane element)이 십자 모양으로, 예컨대 상호 수직으로 배열된 2개의 축(17, 18) 상에 배치되어 있다. 중앙에 배치된 초음파 트랜스듀서(11)는 제1 축(17) 상에서 양측에 각각 제2 및 제3 초음파 트랜스듀서(12 및 13)에 의해 에워싸여 있다. 또한, 제4 및 제5 초음파 트랜스듀서(14, 15)는 수직으로 배치된 제2 축(18) 상에서 중앙 초음파 트랜스듀서(11)의 양측에 배치되어 있다. 예시로서, 초음파 트랜스듀서들(12 내지 15)의 멤브레인 요소들(1)의 중심과 중앙 초음파 트랜스듀서(11) 간의 간격들(a)은 각각 동일한 크기로 형성된다.
여기서 보충하여 언급할 사항은, 초음파 트랜스듀서들(11 내지 15) 간의 간격들(a)은 서로 상이할 수 있다는 점이다. 다만 개별 초음파 트랜스듀서들(11 내지 15) 간의 각각의 정확한 간격(a) 또는 간격들(a)의 비율이 공지되는 점이 중요하다.
중앙 초음파 트랜스듀서(11)를 에워싸는 4개의 초음파 트랜스듀서(12 내지 15)는, 검출 내지 객체까지의 거리 산출 시, 제조에 기인하는, 특히 초음파 트랜스듀서들(12 내지 15)의 상이한 과도 응답을 통해, 그리고 각각의 초음파 트랜스듀서(12 내지 15)의 작동 온도로 인해 발생하는 측정 부정확성을 갖는다.
공지된 것처럼, 객체까지의 간격 측정을 위해, 먼저 각각 송신 모드로 작동된 다음, 이어서 수신 모드로 작동될 수 있는 초음파 트랜스듀서들(12 내지 15)의 보정을 위해, 하기에서는 도 5에 따른 순서도가 참조된다. 초음파 트랜스듀서들(12 내지 15)의 개별 측정 부정확성의 검출 및 교정을 위한 보정 방법에 따라, 제1 단계(101)에서 중앙 초음파 트랜스듀서(11)는 송신 모드로 작동되고, 이 중앙 초음파 트랜스듀서(11)를 에워싸는 4개의 초음파 트랜스듀서(12 내지 15)는 수신 모드로 작동된다. 그에 이어, 중앙 초음파 트랜스듀서(11)를 통한 초음파 임펄스의 송출 후에, 4개의 초음파 트랜스듀서(12 내지 15)에 의해 4개의 실제 신호 전파 시간(t12ist 내지 t15ist)이 검출된다. 신호 전파 시간들(t12ist 내지 t15ist)은 초음파 트랜스듀서들(11 내지 15) 간의 간격(a) 및 음속을 기반으로 도출된다.
이 경우, 예컨대 15℃의 (외부) 온도에서 조정되는 것과 같은 음속이 가정된다. 그 대안으로, 존재하는 음속을 더 정확하게 결정할 수 있도록 하기 위해, 차량 자체의 온도 센서 등의 측정값도 이용될 수 있다.
초음파 트랜스듀서들(12 내지 15)의 제조 내지 작동에 기인한 개별 측정 부정확성은 통상적으로 목표 신호 전파 시간들(t12soll 내지 t15soll)과 상이한 실제 신호 전파 시간들(t12ist 내지 t15ist)을 야기한다. 제2 단계(102)에서 검출된 실제 신호 전파 시간들(t12ist 내지 t15ist)에는 이어서 제3 단계(103)에서, 교정값(k12 내지 k15)의 고려 하에 목표 신호 전파 시간들(t12soll 내지 t15soll)이 도출되는 방식으로, 알고리즘을 통해 개별 교정값(k12 내지 k15)이 할당된다.
정확한 음속을 알고 있는 경우에는 목표 신호 전파 시간들(t12soll 내지 t15soll)이 정확하다. 상기 음속을 알지 못하거나, 음속에 대한 값이 가정된다면, 본원 방법은, 예컨대 초음파 트랜스듀서들(12 내지 15) 간의 간격들(a)이 각각 동일한 경우에 동일한 신호 전파 시간들(t12ist 내지 t15ist)이 도출되도록 교정값들(k12 내지 k15)이 계산될 수 있음으로써, 개별 초음파 트랜스듀서들(12 내지 15) 간의 측정 부정확성을 보상하는 데 이용된다. 그 의미에 부합하게, 초음파 트랜스듀서들(12 내지 15)의 개별 측정 부정확성을 평준화(leveling)하기 위해, 적어도 3개의 초음파 트랜스듀서(12 내지 15) 간의 간격들(a)의 비율을 알고 있는 상태에서, 정확한 간격들(a)의 정보가 없어도, 본원 방법이 적용될 수 있다. 바로 전술한 경우에, 음속의 정보는 필요하지 않다.
도 2에는, 4개의 초음파 트랜스듀서(11a 내지 14a)가 사용되는 배열체(10a)가 도시되어 있다. 이 경우, 중앙 초음파 트랜스듀서(11a)는 수평 축(17a) 상에서 두 초음파 트랜스듀서(12a 및 13a)에 의해 양측이 에워싸여 있는 반면, 초음파 트랜스듀서(14a)는 수직 축(18a) 상에서 중앙 초음파 트랜스듀서(11a)의 아래쪽에 배치되어 있다. 이 배열체(10a)의 경우에서도, 예시로서 초음파 트랜스듀서들(11a 내지 14a) 간의 각각 동일한 크기의 간격들(a)이 가정된다. 이 배열체(10a)는, 중앙 초음파 트랜스듀서(11a)가 추가로 수신 모드로도 작동될 수 있다는 점에서, 배열체(10)와 구별된다. 이 경우, 중앙 초음파 트랜스듀서(11a)의 특성들도 알고 있어야 하고, 상기 중앙 초음파 트랜스듀서에 교정값(k11)을 할당해야 한다. 이를 위해, 예컨대 초음파 트랜스듀서(14a)는 송신 모드로 작동되는 반면, 중앙 초음파 트랜스듀서(11a)는 그와 동시에 수신 모드로 작동된다. 또한, 그와 무관하게, 배열체(10)에 상응하게, 교정값(k12 내지 k14)을 통해 초음파 트랜스듀서들의 개별 측정 부정확성을 교정하기 위해, 중앙 초음파 트랜스듀서(11a)는 송신 모드로 작동되고 초음파 트랜스듀서들(12a 내지 14a)은 수신 모드로 작동된다.
도 3에 따른 배열체(10b)는, 교정값들(k12 내지 k14)을 검출하기 위해, 오직 중앙 초음파 트랜스듀서(11b)만이 송신 모드로 작동되는 반면, 3개의 다른 초음파 트랜스듀서(12b 내지 14b)는 각각 (오직) 수신 모드로 작동된다는 점에서, 도 2에 따른 배열체(10a)와 구별된다. 배열체(10b)는, 초음파 트랜스듀서들(12b 및 13b)에서 산출되는 방위 위치가 초음파 트랜스듀서들(11b 및 12b)에서 산출되는 방위 위치와 동일할 때에만 사용될 수 있다.
도 4에 따른 배열체(10c)는 오직 3개의 초음파 트랜스듀서(11c 내지 13c)만을 포함한다. 여기서 초음파 트랜스듀서(12c)는 수평 축(17c) 상에서 초음파 트랜스듀서(11c)의 왼쪽 옆 또는 측면에 이웃하여 배치되는 반면, 초음파 트랜스듀서(13c)는 수직 축(18c) 상에서 중앙 초음파 트랜스듀서(11c)의 아래쪽에 배치된다. 이 경우, 3개의 초음파 트랜스듀서(11c 내지 13c)는 직각 이등변 삼각형(20)의 꼭지점들을 형성하며, 제1 초음파 트랜스듀서(11c)와, 다른 두 초음파 트랜스듀서(12c, 13c) 중 하나는 각각 송신 모드뿐만 아니라 수신 모드로도 작동될수 있다. 이 경우, 교정값들(k11 내지 k13)의 산출은 송신 모드 및 수신 모드에서 개별 초음파 트랜스듀서들(11c 내지 13c)의 교호적인 작동을 통해 수행된다.

Claims (12)

  1. 초음파 트랜스듀서들(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)을 보정하기 위한 방법으로서, 상기 초음파 트랜스듀서들(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)은 공지된 상호 간 간격들(a)로, 또는 상호 간 간격들(a)의 공지된 비율들로, 바람직하게는 자동차의 범퍼 내에 배치되며, 초음파 트랜스듀서들(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15) 중 하나는 송신 모드로 작동되고, 적어도 하나의 다른 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)는 수신 모드로 작동되는, 초음파 트랜스듀서의 보정 방법에 있어서,
    송신 모드 및 수신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서들(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15) 간의 실제 신호 전파 시간(t11ist 내지 t15ist) 및 공지된 간격(a) 또는 간격 비율에 근거하여, 수신 모드로 작동되는 상기 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)의 제조 및/또는 작동에 기인한 측정 정확도가 추론되며, 상기 실제 신호 전파 시간(t11ist 내지 t15ist)에 따라서, 수신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)의 신호에 교정값(k11 내지 k15)이 할당되는 것을 특징으로 하는, 초음파 트랜스듀서의 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 교정값(k11 내지 k15)은 송신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)의 매 송신 주기마다 산출되는 것을 특징으로 하는, 초음파 트랜스듀서의 보정 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 바람직하게는 수직 및/또는 수평 평면에서, 송신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)의 양측에 수신 모드로 작동되는 각각 하나의 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)가 배치되며, 송신 모드로 작동되는 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)의 양측에서 수신 모드로 작동되는 두 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)의 실제 신호 전파 시간들(t11ist 내지 t15ist)이 비교되고, 간격들(a)을 고려하여 조정되는 것을 특징으로 하는, 초음파 트랜스듀서의 보정 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 먼저 수신 모드로 작동된 하나 이상의 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)가 이어서 송신 모드로 작동되고, 이와 동시에 먼저 송신 모드로 작동된 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)는 이어서 수신 모드로 작동되며, 실제 신호 전파 시간(t11ist 내지 t15ist)에 근거하여, 수신 모드로 작동된 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)의 신호에 교정값(k11 내지 k15)이 할당되는 것을 특징으로 하는, 초음파 트랜스듀서의 보정 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 교정값들(k11 내지 k15)의 계산 시, 3개 이상의 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15) 간의 상이한 간격들(a) 또는 간격 비율들이 고려되는 것을 특징으로 하는, 초음파 트랜스듀서의 보정 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 객체들의 간격 측정을 위해, 먼저 수신 모드로 작동된 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)가 이어서 송신 모드로 작동되는 것을 특징으로 하는, 초음파 트랜스듀서의 보정 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 교정값들(k11 내지 k15)은 공지된 음속의 고려 하에 계산되는 것을 특징으로 하는, 초음파 트랜스듀서의 보정 방법.
  8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 교정값들(k11 내지 k15)은 가정된 음속의 고려 하에 계산되는 것을 특징으로 하는, 초음파 트랜스듀서의 보정 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하기 위한 배열체(10; 10a 내지 10c)로서,
    상기 배열체는 공지된 상호 간 간격들(a) 또는 공지된 간격 비율로 배치된 3개 이상의 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)를 포함하며, 상기 3개 이상의 초음파 트랜스듀서(11; 11a; 11b; 11c, 12; 12a; 12b; 12c, 13; 13a; 13b; 13c, 14; 14a; 14b, 15)가 공통 축(17; 17a; 17c, 18; 18a; 18c) 상에 배치되지 않는, 배열체.
  10. 제9항에 있어서, 5개의 초음파 트랜스듀서(11 내지 15)가 제공되며, 각각 2개의 초음파 트랜스듀서(12 내지 15)는 중앙 초음파 트랜스듀서(11)의 양측에 배치되고, 상기 중앙 초음파 트랜스듀서(11)의 양측에 배치된 두 초음파 트랜스듀서(12 내지 15)는, 중앙 초음파 트랜스듀서(11)도 배치되어 있는 축(17, 18) 상에 놓이는 것을 특징으로 하는, 배열체.
  11. 제9항에 있어서, 4개의 초음파 트랜스듀서(11a; 11b 내지 14a; 14b)가 제공되고, 3개의 초음파 트랜스듀서(11a; 11b, 12a; 12b, 13a; 13b)는 공통 제1 축(17a) 상에 배치되며, 제4 초음파 트랜스듀서(14a; 14b)는 상기 공통 제1 축(17a)의 위쪽 또는 아래쪽에 배치되며, 상기 공통 제1 축(17a) 상에 배치된 초음파 트랜스듀서들 중 가운데 초음파 트랜스듀서(11a; 11b)와 제4 초음파 트랜스듀서(14a; 14b)를 연결하는 제2 축(18a)이 상기 제1 축(17a)에 대해 직각으로 배치되는 것을 특징으로 하는, 배열체.
  12. 제9항에 있어서, 3개의 초음파 트랜스듀서(11c, 12c, 13c)를 연결하는 가상 삼각형(20)의 꼭지점들에 배치된 3개의 초음파 트랜스듀서(11c, 12c, 13c)가 제공되며, 상기 삼각형(20)은 직각 삼각형(20), 바람직하게는 직각 이등변 삼각형(20)인 것을 특징으로 하는, 배열체.
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