KR20190109183A

KR20190109183A - Power assisting apparatus controlling position depending on mode

Info

Publication number: KR20190109183A
Application number: KR1020180067660A
Authority: KR
Inventors: 남보현; 박규태; 손정규; 유선일; 이원준
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-03-15
Filing date: 2018-06-12
Publication date: 2019-09-25
Also published as: KR20190109184A

Abstract

The present invention relates to a muscular strength assistant apparatus that a posture is controlled according to different modes in a state mounted on a multifunctional composite support apparatus. The muscular strength assistant apparatus comprises a main control unit for automatically controlling the posture according to a moving mode, a wearing mode or a storage mode. The present invention determines an operation mode according to the height change and movement or not of the multifunctional composite support apparatus and controls a driving unit based on whether the muscular strength assistant apparatus is in contact with the ground.

Description

Power assisting apparatus controlling position depending on mode

본 발명은 근력 보조 장치가 다기능 복합 지지 장치에 거치된 상태에서 동작 모드에 따라 자세가 제어되는 근력 보조 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a muscle strength assisting device in which the posture is controlled according to the operation mode in a state where the strength assisting device is mounted on the multifunctional compound support device.

최근 로봇 관련 기술이 폭넓게 적용되고 있다. 특히 장애나 노화 등으로 근력이 저하되어 보행이 어려운 사람들을 위해 여러 종류의 보행 보조 장치가 널리 사용되고 있다.Recently, robot-related technology has been widely applied. In particular, various types of walking aids are widely used for people who have difficulty walking due to muscle strength decrease due to disability or aging.

보행 보조 장치는 사용자가 탑승한 후 전동식으로 구동되는 탑승식 장치와, 사용자가 착용하고 보행 등의 재활 훈련을 하는 착용식 장치가 있다. The walking assistance device includes a riding type device that is electrically driven after the user boards, and a wearable device that the user wears and performs rehabilitation training such as walking.

이 중 착용식 장치는 웨어러블 타입(wearable type)의 근력 보조 장치라고 한다. 근력 보조 장치는 장애나 노화 등으로 근력이 저하된 사람들을 위한 장치이다. 근력 보조 장치는 사용자의 팔, 다리 등 신체의 일부에 착용되어 사용자의 부족한 근력을 보조한다.Among these, the wearable device is called a wearable type muscle strength assist device. The muscle strength assist device is a device for people whose muscle strength has decreased due to disability or aging. The strength assistance device is worn on a part of the user's body such as an arm or a leg to assist the user's insufficient strength.

일반적으로 착용식 장치는 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시키기 위한 구동부를 갖는다. 또한, 착용식 장치는 사용자의 관절 움직임에 대응하여 움직일 수 있는 금속 재질의 다관절 구조 및 프레임을 갖는다. 따라서 착용식 로봇은 수십 kg 이상의 무게를 갖는 경우가 대부분이다.In general, a wearable device has a drive for generating assistance to assist the muscle strength of the user. In addition, the wearable device has a metal articulated structure and a frame that can move in response to the joint movement of the user. Therefore, wearable robots often weigh several tens of kilograms or more.

사용자가 수십 kg 이상의 착용식 로봇을 착용하려면, 보조자는 착용식 로봇을 사용자 근처로 운반해야 한다. 이때, 보조자는 별도의 운반 수단을 구비해야 한다. 별도의 운반 수단이 없는 경우, 착용식 로봇은 여러 사람에 의해 운반되어야 하는 문제가 있다. 또한, 보조자가 혼자서 착용식 로봇을 운반하는 경우, 보조자는 착용식 로봇의 무게 때문에 부상을 당할 위험이 있다.In order for a user to wear more than tens of kilograms of a wearable robot, the assistant must carry the wearable robot near the user. At this time, the assistant should have a separate transport means. If there is no separate transport means, wearable robots have a problem that must be transported by several people. In addition, when the assistant carries the wearable robot by himself, the assistant is at risk of injury due to the weight of the wearable robot.

이러한 문제를 해결하기 위해, 국내 등록 특허(KR 10-1433284)와 미국 공개 특허(US 2016-0045382)에 개시된 것과 같은 보행 보조 장치가 이용될 수 있다. 이하에서는 전술한 선행문헌을 참조하여, 종래의 보행 보조 장치를 살펴보도록 한다.In order to solve this problem, a walking assistance device such as that disclosed in Korean Patent Registration (KR 10-1433284) and US Patent Publication (US 2016-0045382) can be used. Hereinafter, a conventional walk assistance apparatus will be described with reference to the above-mentioned prior document.

도 1 및 도 2는 종래의 보행 보조 장치를 설명하는 도면이다. 참고로, 도 1 및 도 2는 국내 등록 특허(KR 10-1433284)에 도시된 도면이다.1 and 2 are diagrams illustrating a conventional walk assistance device. For reference, FIGS. 1 and 2 are diagrams shown in a Korean registered patent (KR 10-1433284).

도 1 및 도 2를 살펴보면, 종래의 보행 보조 장치는 프레임 유닛(11), 보행보조유닛(41, 42, 43, 44), 및 휠유닛(50)을 포함한다. 1 and 2, the conventional walk assistance apparatus includes a frame unit 11, walk assistance units 41, 42, 43, 44, and a wheel unit 50.

여기에서, 프레임 유닛(11)은 휠유닛(50) 상에서 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)을 상하 방향으로 이동시킬 수 있다. 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)은 사용자의 다리를 안착시킨다. 휠유닛(50)은 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)을 전후좌우로 이동시킬 수 있다.Here, the frame unit 11 may move the walking assistance units 41, 42, 43, 44 on the wheel unit 50 in the vertical direction. The walking assistance units 41, 42, 43, 44 seat the user's legs. The wheel unit 50 may move the walking assistance units 41, 42, 43, 44 in front, rear, left and right.

사용자가 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)을 착용한 상태에서, 사용자의 재활훈련을 위해 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)의 높이는 조절되어야 한다. 이때, 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)의 높이는 프레임 유닛(11)을 수동으로 조작함으로써 변경될 수 있다. 다만, 사용자가 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)을 착용한 상태에서, 사용자는 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)의 높이를 스스로 조절할 수 없다. 따라서, 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)의 높이를 조절하기 위해, 종래의 보행 보조 장치는 사용자를 도와줄 추가 인력이 필요한 문제점이 있었다.While the user wears the walking assistance units 41, 42, 43, 44, the height of the walking assistance units 41, 42, 43, 44 should be adjusted for the user's rehabilitation training. At this time, the height of the walking assistance unit (41, 42, 43, 44) can be changed by manually operating the frame unit (11). However, while the user wears the walking assistance units 41, 42, 43, 44, the user cannot adjust the height of the walking assistance units 41, 42, 43, 44 by themselves. Therefore, in order to adjust the height of the walking assistance unit (41, 42, 43, 44), the conventional walking assistance device has a problem that requires additional personnel to help the user.

또한, 프레임 유닛(11)을 상하로 조절하는 과정에서, 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)은 지면에 부딪힐 수 있다. 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)과 지면 사이의 충돌이 반복되는 경우, 보행보조유닛(41, 42, 43, 44)의 관절부 및 구동계의 내구성은 저하될 수 있다. In addition, in the process of adjusting the frame unit 11 up and down, the walking aid unit (41, 42, 43, 44) may hit the ground. When the collision between the walking assistance units 41, 42, 43, 44 and the ground is repeated, the durability of the joints and the driving system of the walking assistance units 41, 42, 43, 44 may be reduced.

또한, 종래의 보행 보조 장치는 사용자가 스스로 착용하기 어렵다는 한계점이 있었다. 보행 보조 장치를 이용하는 사용자는 보행이 불편한 경우가 대부분이다. 따라서, 보행 보조 장치를 착용하기 위해, 사용자는 다수의 보조자의 도움을 필요로 하였다.In addition, the conventional walking aid device has a limitation that it is difficult for the user to wear by themselves. A user using a walking assistance device is often uncomfortable walking. Thus, in order to wear the walking assistance device, the user needed the assistance of a plurality of assistants.

또한, 사용자가 별도의 의자를 이용하여 앉아서 보행 보조 장치를 착용하는 경우, 종래의 보행 보조 장치는 보행 보조 장치의 자세를 의자에 맞추어 세팅하는 과정이 필요하다. 이 경우에도 보행 보조 장치의 세팅을 위해, 다수의 보조자의 도움이 필요한 문제점이 있었다.In addition, when the user sits on a separate chair and wears a walking assistance device, the conventional walking assistance device needs a process of setting the posture of the walking assistance device to the chair. Even in this case, there is a problem that requires the assistance of a plurality of assistants for the setting of the walking assistance device.

한편, 도 3 및 도 4는 종래의 스탠딩 휠체어를 설명하는 도면이다. 참고로, 도 3 및 도 4는 미국 공개 특허(US 2016-0045382)에 도시된 도면이다.3 and 4 are diagrams illustrating a conventional standing wheelchair. For reference, FIGS. 3 and 4 are diagrams shown in US Published Patent (US 2016-0045382).

도 3 및 도 4를 살펴보면, 종래의 스탠딩 휠체어는 베이스 유닛(60), 하니스 유닛(70), 및 리프팅 유닛(80)을 포함한다.3 and 4, a conventional standing wheelchair includes a base unit 60, a harness unit 70, and a lifting unit 80.

종래의 스탠딩 휠체어에서, 베이스 유닛(60)은 하측에 바퀴를 구비한다. 하니스 유닛(70)은 사용자의 신체를 지지한다. 리프팅 유닛(80)은 베이스 유닛(60) 상에 배치된다. 리프팅 유닛(80)은 하니스 유닛(70)의 높이를 조절한다. In a conventional standing wheelchair, the base unit 60 has a wheel on the lower side. The harness unit 70 supports the user's body. The lifting unit 80 is disposed on the base unit 60. The lifting unit 80 adjusts the height of the harness unit 70.

하니스 유닛(70)은 체어(71), 힙 조인트(72), 무릎조인트(73), 및 발목조인트(74)를 포함한다. 하니스 유닛(70)의 높이 변화에 따라, 하니스 유닛(70)의 각 구성요소에 대한 위치와 각도는 변경된다.The harness unit 70 includes a chair 71, a hip joint 72, a knee joint 73, and an ankle joint 74. As the height of the harness unit 70 changes, the position and angle for each component of the harness unit 70 are changed.

이때, 힙 조인트(72)와 리프팅 유닛(80)은 구동수단을 구비하여 능동적으로 동작한다. 반면, 무릎조인트(73)와 발목조인트(74)는 다른 구성요소의 움직임에 의해 수동적으로 움직인다.At this time, the hip joint 72 and the lifting unit 80 is provided with a drive means to operate actively. On the other hand, the knee joint 73 and the ankle joint 74 is passively moved by the movement of other components.

따라서, 종래의 스탠딩 휠체어는 사용자를 기립하게 하는 보조력을 제공한다. 반면, 사용자가 보행 훈련하는데 필요한 관절 보조력은 제공하지 못하는 문제점이 있었다.Thus, conventional standing wheelchairs provide assistance to stand up users. On the other hand, there is a problem that the user does not provide the joint assistance force required for walking training.

또한, 종래의 스탠딩 휠체어에서, 사용자의 몸을 고정시키는 하니스 유닛(70)과 리프팅 유닛(80)은 일체로 형성된다. 따라서, 하니스 유닛(70)을 착용한 사용자의 이동 범위는 매우 제한되는 문제점이 있었다.In addition, in the conventional standing wheelchair, the harness unit 70 and the lifting unit 80 for fixing the user's body are integrally formed. Therefore, the movement range of the user wearing the harness unit 70 has a problem that is very limited.

또한, 종래의 스탠딩 휠체어에서, 사용자의 몸을 고정시키는 하니스 유닛(70)의 하중은 베이스 유닛(60)에 지속적으로 인가된다. 이로 인해, 종래의 스탠딩 휠체어를 장시간 이용하지 않고 보관하는 경우, 베이스 유닛(60)에는 동일한 부하가 계속해서 인가된다. 따라서, 계속적으로 인가되는 부하로 인해, 베이스 유닛(60)의 내구성은 저하될 수 있다. 따라서, 스탠딩 휠체어의 고장률도 높아지게 되는 문제점이 있었다.In addition, in the conventional standing wheelchair, the load of the harness unit 70 which fixes the user's body is continuously applied to the base unit 60. For this reason, when the conventional standing wheelchair is stored without using for a long time, the same load is continuously applied to the base unit 60. Therefore, due to the load applied continuously, the durability of the base unit 60 can be lowered. Therefore, there was a problem that the failure rate of the standing wheelchair is also increased.

본 발명의 목적은 다기능 복합 지지 장치의 동작 모드(즉, '이동 모드', '착용 모드' 또는 '보관 모드')에 대응되도록 다기능 복합 지지 장치에 거치된 근력 보조 장치를 제어하는 것이다.An object of the present invention is to control the muscle strength assist device mounted on the multi-function composite support device to correspond to the operation mode (ie, 'move mode', 'wearing mode' or 'storage mode' of the multi-function composite support device.

또한, 본 발명의 목적은 다기능 복합 지지 장치의 '이동 모드'에서, 근력 보조 장치의 풋 유닛이 지면과 충돌하지 않도록 근력 보조 장치를 제어하는 것이다.It is also an object of the present invention to control the muscle strength assisting device so that the foot unit of the strength assisting device does not collide with the ground in the 'moving mode' of the multifunctional compound support device.

또한, 본 발명의 목적은 다기능 복합 지지 장치의 '착용 모드'에서, 사용자가 앉은 자세로 근력 보조 장치를 착용할 수 있도록 근력 보조 장치를 제어하는 것이다.In addition, an object of the present invention is to control the muscle strength assisting device so that the user can wear the muscle assisting device in a sitting position in the 'wearing mode' of the multifunctional composite support device.

또한, 본 발명의 목적은 다기능 복합 지지장치의 '보관 모드'에서, 거치된 근력 보조 장치에 의해 다기능 복합 지지 장치에 인가되는 부하가 감소되도록 근력 보조 장치를 제어하는 것이다.It is also an object of the present invention to control the muscle strength assisting device so that the load applied to the multifunctional compound support device by the mounted muscle strength assisting device in the 'storage mode' of the multifunctional compound support device is reduced.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention, which are not mentioned above, can be understood by the following description, and more clearly by the embodiments of the present invention. Also, it will be readily appreciated that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the claims.

본 발명에 따른 근력 보조 장치에는 동작 모드(즉, '이동 모드', '착용 모드' 또는 '보관 모드')에 따라 근력 보조 장치를 제어하기 위한 메인 컨트롤 유닛이 구비된다. 다기능 복합 지지 장치의 높이 변화와 이동 가능 여부를 기초로, 메인 컨트롤 유닛은 동작 모드를 판단한다. 이어서, 판단된 동작 모드와 풋 유닛이 지면에 접하는지 여부를 기초로, 근력 보조 장치의 자세는 제어된다. 이를 통해, 근력 보조 장치를 이용하는 사용자의 이용 편의성은 향상될 수 있다.The muscle strength assistance apparatus according to the present invention is provided with a main control unit for controlling the muscle strength assistance apparatus according to an operation mode (ie, 'moving mode', 'wearing mode' or 'storage mode'). Based on the height change of the multifunctional compound support device and whether it is movable, the main control unit determines the operation mode. Subsequently, based on the determined operation mode and whether the foot unit is in contact with the ground, the attitude of the muscle strength assist device is controlled. Through this, the user's convenience of using the muscle strength assist device may be improved.

또한, 본 발명에 따른 근력 보조 장치에는 '이동 모드'에서 풋 유닛이 지면과 이격되도록 서브 컨트롤 유닛 또는 레그 유닛의 동작을 제어하기 위한 메인 컨트롤 유닛이 구비된다. 이를 통해, 근력 보조 장치가 다기능 복합 지지 장치에 거치되어 이동하는 과정에서, 근력 보조 장치와 지면 사이의 충돌은 방지될 수 있다.In addition, the muscle strength assistance apparatus according to the present invention is provided with a main control unit for controlling the operation of the sub-control unit or leg unit so that the foot unit is spaced apart from the ground in the 'moving mode'. As a result, in the process of moving the strength assistance apparatus mounted on the multifunctional compound support apparatus, collision between the strength assistance apparatus and the ground can be prevented.

또한, 본 발명에 따른 근력 보조 장치에는 '착용 모드'에서 레그 유닛과 지면이 이루는 각도와, 풋 유닛과 지면과 이루는 각도를 조절하기 위한 메인 컨트롤 유닛이 구비된다. 또한, '착용 모드'에서 레그 유닛 사이의 간격은 벌어진다. 따라서, 사용자가 앉은 자세에서 근력 보조 장치를 착용할 수 있도록 근력 보조 장치는 제어될 수 있다.In addition, the muscle strength assistance apparatus according to the present invention is provided with a main control unit for adjusting the angle between the leg unit and the ground and the foot unit and the ground in the 'wearing mode'. Also, the gap between the leg units in the 'wearing mode' is widened. Therefore, the muscle strength assistance device may be controlled so that the user can wear the muscle strength assistance device in a sitting position.

또한, 본 발명에 따른 근력 보조 장치에는 '보관 모드'에서 풋 유닛이 지면과 접하도록 서브 컨트롤 유닛 또는 레그 유닛의 동작을 제어하기 위한 메인 컨트롤 유닛이 구비된다. 이를 통해, 근력 보조 장치가 다기능 복합 지지 장치에 장시간 거치되는 경우, 다기능 복합 지지 장치에 인가되는 부하는 감소될 수 있다.In addition, the muscle strength assistance apparatus according to the present invention is provided with a main control unit for controlling the operation of the sub-control unit or leg unit so that the foot unit is in contact with the ground in the 'storage mode'. As a result, when the muscle strength assistance device is mounted on the multifunctional compound support device for a long time, the load applied to the multifunctional compound support device can be reduced.

본 발명의 근력 보조 장치는 동작 모드에 따라 자세가 제어됨으로써, 근력 보조 장치를 이용하는 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다. 또한, 근력 보조 장치에 외력이 인가되는 것을 방지함으로써, 근력 보조 장치의 동작 안정성은 향상될 수 있다. 이를 통해, 근력 보조 장치의 사용 수명은 연장될 수 있다. 또한, 근력 보조 장치의 유지 보수 비용은 감소될 수 있다. 또한, 근력 보조 장치의 신뢰성도 높아질 수 있다. In the muscle strength assistance apparatus of the present invention, the posture is controlled according to an operation mode, thereby improving convenience of a user using the muscle strength assistance apparatus. In addition, by preventing the external force from being applied to the muscle strength assistance device, the operational stability of the muscle strength assistance device can be improved. Through this, the service life of the muscle strength assist device can be extended. In addition, the maintenance cost of the muscle strength assist device can be reduced. In addition, the reliability of the muscle strength assist device can be increased.

또한, 본 발명의 근력 보조 장치는 다기능 복합 지지 장치에 거치된 상태에서 이동되므로 운반의 편의성이 향상된다. 이때, 근력 보조 장치는 이동 시 지면과 이격된 상태를 유지한다. 따라서, 이동 과정에서 근력 보조 장치와 지면 사이의 충돌은 방지될 수 있다. 이에 따라, 근력 보조 장치의 사용 수명은 연장될 수 있다. 또한, 근력 보조 장치의 유지 및 수리 비용은 감소될 수 있다. In addition, the muscle strength assistance device of the present invention is moved in a state mounted on the multi-function composite support device, thereby improving the convenience of transportation. In this case, the muscle strength assist device maintains a state spaced apart from the ground during the movement. Therefore, a collision between the muscle strength assist device and the ground during the movement can be prevented. Accordingly, the service life of the muscle strength assist device can be extended. In addition, maintenance and repair costs of muscle strength assist devices can be reduced.

또한, 본 발명의 근력 보조 장치는 '착용 모드'에서 사용자가 앉은 자세에서 근력 보조 장치를 착용할 수 있도록 자세가 변경된다. 이에 따라, 사용자의 착용 편의성은 향상될 수 있다. 예를 들어, 다리가 불편한 환자의 경우 최소한의 이동으로 근력 보조 장치를 착용할 수 있어, 착용자의 만족도는 높아질 수 있다. 또한, 근력 보조 장치를 착용하는데 소요되는 시간이 감소되므로, 동일 시간 동안 더 많은 사용자가 근력 보조 장치를 이용할 수 있다. 따라서, 근력 보조 장치를 이용하는 운용자의 수익성은 개선될 수 있다.In addition, the strength assist device of the present invention is changed in the posture so that the user can wear the muscle assist device in a sitting position in the 'wearing mode'. Accordingly, the wearing comfort of the user can be improved. For example, in the case of a patient with inconvenient legs, the strength assistance device can be worn with minimal movement, so that the wearer's satisfaction can be increased. In addition, since the time required to wear the muscle assist device is reduced, more users can use the muscle assist device during the same time. Therefore, the profitability of the operator using the muscle strength assistance device can be improved.

또한, 본 발명의 근력 보조 장치는 복합 지지 장치에 인가되는 부하를 감소시킬 수 있다. 복합 지지 장치에 지속적으로 인가되는 부하의 감소를 통하여, 다기능 복합 지지 장치의 수명은 연장될 수 있다. 또한, 다기능 복합 지지 장치의 구동 안정성은 향상되고, 다기능 복합 지지 장치의 고장률은 감소될 수 있다.In addition, the muscle strength assistance apparatus of the present invention can reduce the load applied to the composite support device. By reducing the load continuously applied to the composite support device, the life of the multifunctional composite support device can be extended. In addition, the driving stability of the multifunctional compound support device can be improved, and the failure rate of the multifunctional compound support device can be reduced.

도 1 및 도 2는 종래의 보행 보조 장치를 설명하는 도면이다.
도 3 및 도 4는 종래의 스탠딩 휠체어를 설명하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 다기능 복합 지지 장치에 거치되는 근력 보조 장치를 도시한 사시도이다.
도 6은 도 5에 따른 근력 보조 장치의 측면도이다.
도 7은 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 '이동 모드'를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 '착용 모드'를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 '보관 모드'를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 사시도이다.
도 11은 도 10의 다기능 복합 지지 장치의 측면도이다.
도 12는 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 의자 사용 상태에 대한 사시도이다.
도 13은 도 12의 다기능 복합 지지 장치에 대한 측면도이다.
도 14는 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치에 근력 보조 장치가 거치된 상태를 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명에 따른 근력 보조 장치와 다기능 복합 지지 장치의 상호 관계를 나타내는 블럭도이다.
도 16 및 도 17은 본 발명에 따른 근력 보조 장치의 '이동 모드'를 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 높이 변화에 따른 근력 보조 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 19 및 도 20은 본 발명에 따른 근력 보조 장치의 '착용 모드'를 설명하기 위한 도면이다.
도 21 내지 도 23은 본 발명에 따른 근력 보조 장치의 '보관 모드'를 설명하기 위한 도면이다.1 and 2 are diagrams illustrating a conventional walk assistance device.
3 and 4 are views illustrating a conventional standing wheelchair.
Figure 5 is a perspective view showing a muscle strength assist device mounted on the multifunctional composite support device of the present invention.
Figure 6 is a side view of the muscle strength assist device according to FIG.
7 is a view showing a 'moving mode' of the multifunctional composite support device of the present invention.
8 is a view showing a 'wearing mode' of the multifunctional composite support device of the present invention.
9 is a view showing the 'storage mode' of the multifunctional composite support device of the present invention.
10 is a perspective view of the multifunctional compound support device of the present invention.
11 is a side view of the multifunctional compound support device of FIG. 10.
12 is a perspective view of a chair used state of the multifunctional composite support apparatus according to the present invention.
FIG. 13 is a side view of the multifunctional compound support device of FIG. 12.
14 is a view showing a state in which the muscle strength assistance device is mounted on the multifunctional composite support device according to the present invention.
15 is a block diagram showing a mutual relationship between a muscle strength assistance apparatus and a multifunctional compound support apparatus according to the present invention.
16 and 17 are views for explaining a 'movement mode' of the muscle strength assisting apparatus according to the present invention.
18 is a view for explaining a control method of the muscle strength assisting device according to the height change of the multifunctional composite support device according to the present invention.
19 and 20 are views for explaining the 'wear mode' of the muscle strength assisting apparatus according to the present invention.
21 to 23 are views for explaining the 'storage mode' of the muscle strength assisting apparatus according to the present invention.

전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.The above objects, features, and advantages will be described in detail with reference to the accompanying drawings, whereby those skilled in the art to which the present invention pertains may easily implement the technical idea of the present invention. In describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to indicate the same or similar components.

본 명세서에서 '사용자'는 근력 보조 장치를 착용하는 사람을 의미한다. 또한, '보조자'는 근력 보조 장치의 착용을 돕거나 근력 보조 장치를 이송하는 사람을 의미한다.In the present specification, 'user' refers to a person who wears a muscle strength assist device. In addition, the 'assistant' refers to a person who assists in wearing the strength aid device or transfers the strength aid device.

본 명세서에서 '보조력'이란 사용자의 근력이 발생되는 방향과 동일한 방향에 대하여 부가적으로 제공되는 외력을 의미한다. '보조력'은 전기 모터 또는 유압 펌프와 같이 외력을 발생시키는 장치로부터 특정 방향으로 제공될 수 있다.In the present specification, the 'assistance force' refers to an external force additionally provided in the same direction as the direction in which the muscle strength of the user is generated. 'Secondary force' may be provided in a particular direction from an external force generating device such as an electric motor or a hydraulic pump.

이하에서는, 도 5 내지 도 23을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 다기능 복합 지지 장치에 거치되는 근력 보조 장치에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, referring to FIGS. 5 to 23, a muscle strength assisting device mounted on a multifunctional compound support device according to an embodiment of the present invention will be described.

도 5는 본 발명의 다기능 복합 지지 장치에 거치되는 근력 보조 장치를 도시한 사시도이다. 도 6은 도 5에 따른 근력 보조 장치의 측면도이다.Figure 5 is a perspective view showing a muscle strength assist device mounted on the multifunctional composite support device of the present invention. Figure 6 is a side view of the muscle strength assist device according to FIG.

도 5 및 도 6을 참조하면, 사용자가 근력 보조 장치(A)를 하체에 착용하고 보행 등의 재활 훈련을 할 때, 근력 보조 장치(A)는 사용자의 하체 근력을 보조한다. 근력 보조 장치(A)는 메인 컨트롤 유닛(2), 서브 컨트롤 유닛(3), 메인 프레임 유닛(4), 서브 프레임 유닛(5), 레그 유닛(6) 및 풋 유닛(7)을 포함한다.5 and 6, when the user wears the muscle strength assisting device A on the lower body and performs rehabilitation training such as walking, the strength assisting device A assists the user's lower body strength. The muscle strength assistance device A includes a main control unit 2, a sub control unit 3, a main frame unit 4, a sub frame unit 5, a leg unit 6, and a foot unit 7.

사용자가 근력 보조 장치(A)를 착용하는 경우, 메인 컨트롤 유닛(2)은 사용자의 허리에 대향되도록 위치된다. 사용자의 신체 사이즈에 맞도록, 메인 컨트롤 유닛(2)은 메인 프레임 유닛(4)의 폭을 조절할 수 있다. 메인 컨트롤 유닛(2)은 내부에 배터리 팩을 구비할 수 있다.When the user wears the muscle aid A, the main control unit 2 is positioned to face the user's waist. To fit the body size of the user, the main control unit 2 can adjust the width of the main frame unit 4. The main control unit 2 may have a battery pack therein.

메인 컨트롤 유닛(2)에는 서브 프레임 유닛(5)이 결합된다. 사용자의 허리를 지지하기 위해, 서브 프레임 유닛(5)은 사용자의 허리에 착용된다. 서브 프레임 유닛(5)은 원터치 다이얼 방식으로 길이 조절이 가능한 벨트 결합부를 포함한다. 벨트 결합부는 사용자의 허리를 근력 보조 장치(A)에 고정시킨다.The sub frame unit 5 is coupled to the main control unit 2. In order to support the waist of the user, the sub frame unit 5 is worn on the waist of the user. The sub frame unit 5 includes a belt engaging portion which can be adjusted in length by a one-touch dial method. The belt engaging portion secures the waist of the user to the muscle strength assist device (A).

메인 컨트롤 유닛(2)은 메인 프레임 유닛(4)에 결합된다. 메인 프레임 유닛(4)은 사용자의 골반 일측에서 타측까지를 감싸는 형태를 갖는다. 이를 위해 메인 프레임 유닛(4)은 대략 ‘U’자 형상으로 형성될 수 있다.The main control unit 2 is coupled to the main frame unit 4. The main frame unit 4 has a form surrounding the user's pelvis from one side to the other side. To this end, the main frame unit 4 may be formed in a substantially 'U' shape.

메인 프레임 유닛(4)의 양단은 사용자의 다리를 따라 하방향으로 연장되도록 형성될 수 있다. Both ends of the main frame unit 4 may be formed to extend downward along the user's leg.

서브 컨트롤 유닛(3)은 메인 프레임 유닛(4)의 양측에 각각 배치된다. 서브 컨트롤 유닛(3)은 제1 보조력을 발생시킨다. 여기에서, 제1 보조력은 사용자의 고관절 근력을 보조하는 힘을 의미한다.The sub control unit 3 is disposed on both sides of the main frame unit 4, respectively. The sub control unit 3 generates a first assist force. Here, the first assistance force means a force that assists the hip muscles of the user.

서브 컨트롤 유닛(3)은 회전식 다이얼을 포함한다. 사용자는 회전식 다이얼을 이용하여 제1 보조력의 크기를 조절할 수 있다. 서브 컨트롤 유닛(3)에는 제1 보조력을 제공하는 구동수단이 구비된다. 서브 컨트롤 유닛(3)의 하단부에는 레그 유닛(6)이 결합된다.The sub control unit 3 comprises a rotary dial. The user may adjust the magnitude of the first assist force by using the rotary dial. The sub control unit 3 is provided with drive means for providing a first assistance force. The leg unit 6 is coupled to the lower end of the sub control unit 3.

레그 유닛(6)은 사용자의 양쪽 다리에 각각 착용되도록 한 쌍으로 이루어진다. 레그 유닛(6)은 어퍼 레그 프레임부(6a), 레그 구동부(6b), 로어 레그 프레임부(6d), 및 다리 고정부(6c)를 포함한다.The leg units 6 are paired to be worn on both legs of the user. The leg unit 6 includes an upper leg frame portion 6a, a leg drive portion 6b, a lower leg frame portion 6d, and a leg fixing portion 6c.

어퍼 레그 프레임부(6a)는 메인 프레임 유닛(4)에 연결된다. 어퍼 레그 프레임부(6a)는 사용자의 허벅지를 지지하기 위한 것이다. 어퍼 레그 프레임부(6a)의 일단부는 메인 프레임 유닛(4)에 연결되고, 어퍼 레그 프레임부(6a)의 타단부는 로어 레그 프레임부(6d)에 연결된다. 이때, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 메인 프레임 유닛(4) 사이의 각도는 서브 컨트롤 유닛(3)에 의해 조절될 수 있다.The upper leg frame portion 6a is connected to the main frame unit 4. The upper leg frame portion 6a is for supporting the thigh of the user. One end of the upper leg frame portion 6a is connected to the main frame unit 4, and the other end of the upper leg frame portion 6a is connected to the lower leg frame portion 6d. At this time, the angle between the upper leg frame portion 6a and the main frame unit 4 may be adjusted by the sub control unit 3.

참고로 메인 프레임 유닛(4)의 고관절 구조에 의해, 어퍼 레그 프레임부(6a)는 외측으로 소정 각도 벌어질 수 있다.For reference, by the hip joint structure of the main frame unit 4, the upper leg frame portion 6a can be opened at a predetermined angle outward.

레그 구동부(6b)는 제2 보조력을 제공한다. 여기에서, 제2 보조력은 사용자의 무릎 근력을 보조하는 힘을 의미한다. 레그 구동부(6b)에는 제2 보조력을 제공하는 구동수단이 구비된다. The leg drive 6b provides a second assist force. Here, the second assistance force means a force that assists the knee strength of the user. The leg drive part 6b is provided with drive means for providing a second assistance force.

이때, 레그 구동부(6b)는 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d) 사이에 배치된다. 레그 구동부(6b)를 기준으로, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d)는 사용자의 무릎 관절 운동 방향에 대응되도록 움직인다. 즉, 레그 구동부(6b)는 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d) 사이의 각도를 조절할 수 있다.At this time, the leg drive part 6b is arrange | positioned between the upper leg frame part 6a and the lower leg frame part 6d. Based on the leg drive part 6b, the upper leg frame part 6a and the lower leg frame part 6d move to correspond to the direction of the knee joint movement of the user. That is, the leg drive part 6b can adjust the angle between the upper leg frame part 6a and the lower leg frame part 6d.

다리 고정부(6c)는 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d)에 각각 배치된다. 다리 고정부(6c)는 사용자의 허벅지와 종아리를 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d)에 각각 결합시킨다. 이때, 다리 고정부(6c)는 벨트를 포함한다. 벨트의 길이는 다이얼 방식으로 조절될 수 있다. The leg fixing part 6c is arrange | positioned at the upper leg frame part 6a and the lower leg frame part 6d, respectively. The leg fixing part 6c couples the user's thigh and calf to the upper leg frame part 6a and the lower leg frame part 6d, respectively. At this time, the leg fixing part 6c includes a belt. The length of the belt can be adjusted in a dial manner.

로어 레그 프레임부(6d)는 사용자의 종아리를 지지하기 위한 것이다.The lower leg frame portion 6d is for supporting the calf of the user.

로어 레그 프레임부(6d)의 하단부에는, 사용자의 발 또는 신발을 고정시키기 위한 풋 유닛(7)이 결합된다.At the lower end of the lower leg frame portion 6d, a foot unit 7 for fixing a user's foot or shoe is engaged.

풋 유닛(7)은 사용자의 맨발(barefoot) 또는 사용자의 신발을 고정시킬 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 풋 유닛(7)에 사용자의 신발이 고정되는 것을 예로 들어 설명하도록 한다.The foot unit 7 may fix the barefoot of the user or the shoe of the user. Hereinafter, for convenience of description, it will be described with an example that the user's shoes are fixed to the foot unit (7).

풋 유닛(7)은 사용자의 신발을 지지한다. 풋 유닛(7)은 사용자의 신발에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 이때, 풋 유닛(7)에서 사용자의 신발이 삽입되는 부분의 길이는 조절이 가능하다. 풋 유닛(7)은 사용자의 신발을 고정시키는 고정부재를 포함한다. The foot unit 7 supports the shoes of the user. The foot unit 7 may be formed in a shape corresponding to the shoes of the user. At this time, the length of the portion of the foot unit 7 is inserted into the user's shoes is adjustable. The foot unit 7 includes a fixing member for fixing the user's shoes.

풋 유닛(7)은 내부에 압력 센서(미도시)를 포함한다. 압력 센서(미도시)에서 측정된 데이터는 메인 컨트롤 유닛(2)에 전달된다. 수신된 데이터를 기초로, 메인 컨트롤 유닛(2)은 풋 유닛(7)이 지면에 접하는지 여부를 판단한다. 이어서, 판단 결과를 기초로, 메인 컨트롤 유닛(2)은 서브 컨트롤 유닛(3)과 레그 유닛(6)의 동작을 제어할 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은, 도 15를 참조하여 후술하도록 한다.The foot unit 7 includes a pressure sensor (not shown) therein. Data measured at the pressure sensor (not shown) is transmitted to the main control unit 2. Based on the received data, the main control unit 2 determines whether the foot unit 7 is in contact with the ground. Subsequently, based on the determination result, the main control unit 2 can control the operations of the sub control unit 3 and the leg unit 6. Detailed description thereof will be described later with reference to FIG. 15.

이하에서는 먼저, 복합 지지 장치(B)의 각각의 동작 모드에 대해 살펴보도록 한다Hereinafter, first, each operation mode of the composite support device (B) will be described.

도 7은 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 '이동 모드'를 나타내는 도면이다. 도 8은 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 '착용 모드'를 나타내는 도면이다. 도 9는 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 '보관 모드'를 나타내는 도면이다. 7 is a view showing a 'moving mode' of the multifunctional composite support device of the present invention. 8 is a view showing a 'wearing mode' of the multifunctional composite support device of the present invention. 9 is a view showing the 'storage mode' of the multifunctional composite support device of the present invention.

도 7을 참조하면, 근력 보조 장치(A)는 복합 지지 장치(B)에 거치될 수 있다. 이때, 복합 지지 장치(B)는 이동 가능한 상태를 갖는다. 이하에서는 복합 지지 장치(B)의 이동 가능한 상태를 '이동 모드'로 정의한다.Referring to FIG. 7, the muscle strength assist device A may be mounted on the compound support device B. At this time, the composite support apparatus B has a movable state. Hereinafter, the movable state of the compound support device B is defined as a 'moving mode'.

'이동 모드'에서 복합 지지 장치(B)의 바퀴(114, 132)는 고정되지 않는다. 즉, 바퀴(114, 132)는 이동 가능한 상태를 유지한다.In the 'moving mode' the wheels 114, 132 of the compound support device B are not fixed. In other words, the wheels 114 and 132 remain movable.

'이동 모드'에서, 근력 보조 장치(A)는 직립 상태로 복합 지지 장치(B) 상에 거치될 수 있다. 이때, 지면과 충돌하지 않도록, 근력 보조 장치(A)는 지면과 이격된 상태를 유지한다. 이를 통해, 근력 보조 장치(A)와 지면 사이의 충돌은 발생되지 않을 수 있다.In the 'moving mode', the muscle strength assistance device A may be mounted on the composite support device B in an upright state. At this time, in order not to collide with the ground, the muscle strength assisting device (A) maintains a spaced apart state. Through this, a collision between the muscle strength assist device A and the ground may not occur.

복합 지지 장치(B)의 일측에 근력 보조 장치(A)가 거치된 후, 보조자는 타측에 구비된 핸들을 잡고 복합 지지 장치(B)를 이동시킬 수 있다. After the muscle strength assisting device (A) is mounted on one side of the compound support device (B), the assistant can move the compound support device (B) by holding the handle provided on the other side.

이때, 보조자는 무게가 수십 kg까지 나갈 수 있는 근력 보조 장치(A)를 적은 힘으로 이동시킬 수 있다. At this time, the assistant can move the muscle strength assist device (A) which can weigh up to several tens of kilograms with a small force.

'이동 모드'에서 근력 보조 장치(A)와 복합 지지 장치(B)의 동작에 대한 자세한 설명은 도 16 및 도 17을 참조하여 후술하도록 한다.A detailed description of the operation of the muscle assisting device (A) and the composite support device (B) in the 'moving mode' will be described later with reference to FIGS. 16 and 17.

도 8을 참조하면, 사용자가 근력 보조 장치(A)를 앉아서 착용할 수 있도록, 복합 지지 장치(B)는 의자 기능을 제공할 수 있다. 이하에서는, 복합 지지 장치(B)가 의자 기능을 제공하는 상태를 '착용 모드'로 정의한다. Referring to FIG. 8, the composite support device B may provide a chair function so that the user may sit and wear the muscle assisting device A. FIG. Hereinafter, the state in which the composite support device B provides the chair function is defined as a 'wearing mode'.

복합 지지 장치(B)의 동작 모드가 '이동 모드'에서 '착용 모드'로 전환되는 경우, 복합 지지 장치(B)의 의자는 비사용 상태에서 사용 상태로 전환된다. '이동 모드'에서 '착용 모드'로 전환되는 과정에서, 복합 지지 장치(B)의 높이는 변경된다. 이때, 복합 지지 장치(B)의 높이 변화에 따라, 근력 보조 장치(A)의 자세는 자동으로 제어될 수 있다.When the operation mode of the compound support device B is switched from the "moving mode" to the "wearing mode", the chair of the compound support device B is switched from the non-use state to the use state. In the process of switching from the "moving mode" to the "wearing mode", the height of the composite support device (B) is changed. At this time, according to the height change of the composite support device (B), the posture of the muscle strength assistance device (A) can be automatically controlled.

'착용 모드'에서 근력 보조 장치(A)와 복합 지지 장치(B)의 동작에 대한 자세한 설명은 도 19 및 도 20을 참조하여 후술하도록 한다.A detailed description of the operation of the muscle assisting device (A) and the composite support device (B) in the 'wear mode' will be described later with reference to FIGS. 19 and 20.

도 9를 참조하면, 하나의 근력 보조 장치(A)는 하나의 복합 지지 장치(B)에 거치될 수 있다. 근력 보조 장치(A)가 거치된 상태에서, 복합 지지 장치(B)는 일정 시간 이상 보관될 수 있다. 이하에서는, 복합 지지 장치(B)가 미리 정해진 일정시간 이상 정지된 상태를 '보관 모드'로 정의한다.Referring to FIG. 9, one strength assisting device A may be mounted on one compound supporting device B. In the state where the muscle strength assist device (A) is mounted, the composite support device (B) can be stored for a predetermined time or more. Hereinafter, the state in which the compound support device B is stopped for a predetermined time or more is defined as a 'storage mode'.

'보관 모드'에서 근력 보조 장치(A)는 서 있는 자세로 복합 지지 장치(B) 상에 거치될 수 있다. 이는 근력 보조 장치(A)가 거치된 상태에서 복합 지지 장치(B)를 중첩 보관하기 위함이다. 근력 보조 장치(A)가 거치된 상태에서 복수의 복합 지지 장치(B)를 밀착시키면, 복합 지지 장치(B)의 일부분은 서로 겹쳐지게 된다.In the 'storage mode', the muscle strength assistance device A may be mounted on the composite support device B in a standing position. This is to superimpose and store the composite support device (B) in the state where the muscle power assist device (A) is mounted. When the plurality of compound support devices B are brought into close contact with the muscle power assist device A, the portions of the compound support device B overlap each other.

이때, 근력 보조 장치(A)에 간섭되지 않을 정도로, 복합 지지 장치(B)는 서로 겹쳐져서 보관될 수 있다. 이를 통해, 협소한 공간에서도 다수의 근력 보조 장치(A)를 보관할 수 있어, 복합 지지 장치(B)의 공간 활용도는 향상된다.At this time, the composite support device (B) can be stored superimposed on each other so as not to interfere with the muscle strength assistance device (A). As a result, even in a narrow space, a plurality of muscle power assist devices (A) can be stored, and the space utilization of the composite support device (B) is improved.

한편, '보관 모드'에서 근력 보조 장치(A)의 일부는 지면에 닿을 수 있다. 이를 통해, 복합 지지 장치(B)에 인가되는 하중은 감소될 수 있다.On the other hand, in the 'storage mode' part of the muscle strength assistance device (A) may be in contact with the ground. By this, the load applied to the composite support device B can be reduced.

'보관 모드'에서 근력 보조 장치(A)와 복합 지지 장치(B)의 동작에 대한 자세한 설명은 도 21 내지 도 23을 참조하여 후술하도록 한다.A detailed description of the operation of the muscle assisting device (A) and the composite support device (B) in the 'storage mode' will be described later with reference to FIGS. 21 to 23.

도 10은 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 사시도이다. 도 11은 도 10의 다기능 복합 지지 장치의 측면도이다. 이하에서는 편의상 D1 방향을 전방, D2 방향을 후방으로 정의하여 설명하도록 한다.10 is a perspective view of the multifunctional compound support device of the present invention. 11 is a side view of the multifunctional compound support device of FIG. 10. Hereinafter, for convenience, the D1 direction is defined as the front and the D2 direction is defined as the rear.

도 10 및 도 11을 참조하면, 본 발명에 따른 복합 지지 장치(B)는 로어 서포팅 유닛(100), 어퍼 서포팅 유닛(200), 드라이빙 유닛(300), 및 체어 유닛(400)으로 구성된다.10 and 11, the composite support apparatus B according to the present invention includes a lower supporting unit 100, an upper supporting unit 200, a driving unit 300, and a chair unit 400.

로어 서포팅 유닛(100)은 어퍼 서포팅 유닛(200)의 하측에서 복합 지지 장치(B)의 전체적인 무게를 지지하는 부분이다. The lower supporting unit 100 is a portion that supports the overall weight of the compound supporting device B at the lower side of the upper supporting unit 200.

로어 서포팅 유닛(100)은 하부에 복수의 바퀴(114, 132)를 구비한다. 도면에 명확히 도시되지는 않았으나, 복수의 바퀴(114, 132)에는 브레이크가 구비될 수 있다. 브레이크가 동작되는 경우, 바퀴(114, 132)는 정지 및 고정될 수 있다. The lower supporting unit 100 includes a plurality of wheels 114 and 132 at the bottom thereof. Although not clearly shown in the drawings, a plurality of wheels 114 and 132 may be provided with a brake. When the brake is operated, the wheels 114 and 132 may be stopped and fixed.

따라서, 브레이크가 동작하는 경우, 바퀴(114, 132)는 고정 상태가 된다. 반대로, 브레이크가 동작하지 않는 경우, 바퀴(114, 132)는 이동 가능한 상태(즉, 비고정 상태)가 된다.Therefore, when the brake is operated, the wheels 114 and 132 are fixed. In contrast, when the brake is not operated, the wheels 114 and 132 are in a movable state (i.e., an unfixed state).

바퀴(114, 132)의 고정 여부에 따라, 복합 지지 장치(B)의 동작 모드는 변경될 수 있다. 예를 들어, 바퀴(114, 132)가 고정 상태인 경우, 복합 지지 장치(B)의 동작 모드는 '착용 모드' 또는 '보관 모드'가 된다. 반면, 바퀴(114, 132)가 이동 가능한 상태인 경우, 복합 지지 장치(B)의 동작 모드는 '이동 모드'가 된다.Depending on whether the wheels 114 and 132 are fixed, the operation mode of the composite support device B may be changed. For example, when the wheels 114 and 132 are in a fixed state, the operation mode of the compound support device B becomes 'wearing mode' or 'storage mode'. On the other hand, when the wheels 114 and 132 are movable, the operation mode of the compound support device B becomes a 'moving mode'.

또한, 도면에 명확하게 도시하지는 않았으나, 로어 서포팅 유닛(100)은 이동 감지부(도 15의 100a)를 포함한다. 이동 감지부(100a)는 바퀴(114, 132)의 회전 동작과, 브레이크의 동작을 감지할 수 있다. 이어서, 바퀴(114, 132)의 회전 동작을 기초로, 이동 감지부(100a)는 이동 신호를 생성할 수 있다. 또한, 브레이크의 동작을 기초로, 이동 감지부(100a)는 브레이크 신호를 생성할 수 있다.In addition, although not clearly illustrated in the drawings, the lower supporting unit 100 includes a movement detecting unit 100a of FIG. 15. The movement detecting unit 100a may detect the rotation of the wheels 114 and 132 and the operation of the brake. Subsequently, based on the rotation of the wheels 114 and 132, the movement detector 100a may generate a movement signal. In addition, based on the operation of the brake, the movement detector 100a may generate a brake signal.

근력 보조 장치(A)에서 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 판단하기 위해, 전술한 이동 신호와 브레이크 신호가 이용될 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은 후술하도록 한다.In order to determine the operation mode of the compound support device B in the muscle assist device A, the above-described movement signal and the brake signal may be used. Detailed description thereof will be described later.

한편, 어퍼 서포팅 유닛(200)은 근력 보조 장치(A)가 실질적으로 거치되는 부분이다. 어퍼 서포팅 유닛(200)은 메인 서포팅 프레임(210), 제1 핸들(230), 및 제2 핸들(250)을 포함할 수 있다.On the other hand, the upper supporting unit 200 is a portion where the muscle strength assistance device (A) is substantially mounted. The upper supporting unit 200 may include a main supporting frame 210, a first handle 230, and a second handle 250.

메인 서포팅 프레임(210)은 어퍼 서포팅 유닛(200)의 외관을 형성한다.The main supporting frame 210 forms the appearance of the upper supporting unit 200.

이때, 제1 핸들(230)은 메인 서포팅 프레임(210)의 일측에 배치된다. 제2 핸들(250)은 메인 서포팅 프레임(210)의 타측에 배치된다.In this case, the first handle 230 is disposed on one side of the main supporting frame 210. The second handle 250 is disposed on the other side of the main supporting frame 210.

참고로, 도면에 도시하지는 않았으나, 어퍼 서포팅 유닛(200)은 내측에 충전부(도 15의 200a)를 포함할 수 있다. 충전부(200a)는 근력 보조 장치(A)에 무선으로 전력을 제공할 수 있다. For reference, although not shown in the drawing, the upper supporting unit 200 may include a charging unit 200a in FIG. 15. The charging unit 200a may wirelessly provide power to the muscle strength assist device A. FIG.

드라이빙 유닛(300)은 어퍼 서포팅 유닛(200)의 높이를 조절할 수 있다.The driving unit 300 may adjust the height of the upper supporting unit 200.

드라이빙 유닛(300)은 로어 파이프(310), 어퍼 파이프(330), 및 구동수단(미도시)을 포함한다. The driving unit 300 includes a lower pipe 310, an upper pipe 330, and a driving means (not shown).

로어 파이프(310)는 로어 서포팅 유닛(100)에 결합된다. 어퍼 파이프(330)의 일부는 로어 파이프(310)에 삽입될 수 있다. 반대로 로어 파이프(310)의 일부는 어퍼 파이프(330)에 삽입될 수 있다. 이러한 결합 관계에 따라, 로어 파이프(310)와 어퍼 파이프(330)의 직경은 가변될 수 있다.The lower pipe 310 is coupled to the lower supporting unit 100. A portion of the upper pipe 330 may be inserted into the lower pipe 310. In contrast, a part of the lower pipe 310 may be inserted into the upper pipe 330. According to this coupling relationship, the diameter of the lower pipe 310 and the upper pipe 330 may vary.

구동수단(미도시)은 어퍼 파이프(330)를 상승 또는 하강시키는 구동력을 제공한다. 구동수단(미도시)은 유압 실린더 또는 모터와 기어의 조합 등으로 구현될 수 있다. The driving means (not shown) provides a driving force for raising or lowering the upper pipe 330. The driving means (not shown) may be implemented by a hydraulic cylinder or a combination of a motor and a gear.

페달(352)은 구동수단(미도시)을 구동시키는 스위치로 동작할 수 있다. 사용자는 페달(352)을 밟음으로써 구동수단(미도시)을 구동시키거나 정지시킬 수 있다.The pedal 352 may operate as a switch for driving a driving means (not shown). The user can drive or stop the driving means (not shown) by stepping on the pedal 352.

추가적으로, 도면에 명확히 도시되지는 않았으나, 드라이빙 유닛(300)은 구동 감지부(300a)를 포함할 수 있다. 구동 감지부(300a)는 구동수단(미도시)의 동작을 감지할 수 있다. 구동수단(미도시)의 동작을 기초로, 구동 감지부(300a)는 높이 정보를 생성할 수 있다. 높이 정보는 구동수단(미도시)의 구동 방향과 구동량에 대한 정보를 포함할 수 있다. In addition, although not clearly shown in the drawings, the driving unit 300 may include a driving detector 300a. The drive detector 300a may detect an operation of a drive means (not shown). Based on the operation of the driving means (not shown), the driving detector 300a may generate height information. The height information may include information about a driving direction and a driving amount of the driving means (not shown).

높이 정보는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 판단하는데 이용될 수 있다. 참고로, 후술할 복합 지지 장치(B)의 제어 유닛(도 15의 500)은 구동 감지부(300a)로부터 높이 정보를 수신한다. 수신된 높이 정보를 기초로, 제어 유닛(500)은 복합 지지 장치(B)의 높이를 계산한다. 이어서 계산된 높이를 기초로, 제어 유닛(500)은 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 판단한다. 이때, 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 판단하기 위해, 제어 유닛(500)은 미리 정해진 기준 높이를 이용한다.The height information can be used to determine the operating mode of the composite support device B. For reference, the control unit 500 of FIG. 15, which will be described later, receives height information from the drive detection unit 300a. Based on the received height information, the control unit 500 calculates the height of the compound support device B. Based on the calculated height, the control unit 500 then determines the mode of operation of the compound support device B. At this time, in order to determine the operation mode of the compound support device B, the control unit 500 uses a predetermined reference height.

예를 들어, 계산된 복합 지지 장치(B)의 높이가 미리 정해진 기준 높이보다 높은 경우, 제어 유닛(500)은 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '이동 모드' 또는 '보관 모드'로 판단할 수 있다. 반대로, 계산된 높이가 미리 정해진 기준 높이보다 낮은 경우, 제어 유닛(500)은 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '착용 모드'로 판단할 수 있다.For example, when the calculated height of the compound support device B is higher than a predetermined reference height, the control unit 500 determines the operation mode of the compound support device B as a 'moving mode' or 'storage mode'. can do. On the contrary, when the calculated height is lower than the predetermined reference height, the control unit 500 may determine the operation mode of the composite support device B as the 'wearing mode'.

또한, 제어 유닛(500)은 높이 정보를 근력 보조 장치(A)에 전송할 수 있다. 복합 지지 장치(B)와 마찬가지로 수신한 높이 정보를 이용하여, 근력 보조 장치(A)는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 판단할 수 있다. 이에 대한 내용은 도 15을 참조하여 자세히 후술하도록 한다.In addition, the control unit 500 may transmit the height information to the muscle strength assist device (A). Similar to the compound support device B, the muscle strength assist device A can determine the operation mode of the compound support device B, using the received height information. This will be described later in detail with reference to FIG. 15.

추가적으로, 제어 유닛(500)은 근력 보조 장치(A)로부터 상승 제어 신호 또는 하강 제어 신호를 수신한다. 상승 제어 신호 또는 하강 제어 신호를 기초로, 제어 유닛(500)은 구동수단(미도시)을 동작시킨다.In addition, the control unit 500 receives a rising control signal or a falling control signal from the muscle strength assist device A. FIG. Based on the rising control signal or the falling control signal, the control unit 500 operates the driving means (not shown).

예를 들어, 상승 제어 신호를 수신하는 경우, 제어 유닛(500)은 어퍼 파이프(330)의 높이를 증가시킨다. 반대로, 하강 제어 신호를 수신하는 경우 제어 유닛(500)은 어퍼 파이프(330)의 높이를 감소시킨다.For example, when receiving the lift control signal, the control unit 500 increases the height of the upper pipe 330. Conversely, the control unit 500 reduces the height of the upper pipe 330 when receiving the falling control signal.

도 12는 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 의자 사용 상태에 대한 사시도이다. 도 13은 도 12의 다기능 복합 지지 장치에 대한 측면도이다. 이하에서는, 편의상 도 12를 기준으로 D1 방향을 다기능 복합 지지 장치의 전방, D2 방향을 후방으로 정의한다. 12 is a perspective view of a chair used state of the multifunctional composite support apparatus according to the present invention. FIG. 13 is a side view of the multifunctional compound support device of FIG. 12. Hereinafter, for convenience, the D1 direction is defined as the front of the multifunctional compound support device, and the D2 direction is defined as the rear of FIG. 12.

도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이, 체어 유닛(400)은 시트 프레임(410), 시트(420), 서브 서포터(430), 링크 프레임(440), 및 서포트 링크(450)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 12 and 13, the chair unit 400 may include a seat frame 410, a seat 420, a sub supporter 430, a link frame 440, and a support link 450. have.

시트 프레임(410)은 의자의 외관을 형성한다. 시트 프레임(410)의 전방을 향하는 부분의 면적은 후방을 향하는 부분의 면적보다 넓게 형성된다. The seat frame 410 forms the appearance of the chair. The area of the front facing portion of the seat frame 410 is formed wider than the area of the rear facing portion.

사용자는 의자에 앉으면 자연스럽게 다리가 바깥쪽으로 약간 벌어지게 된다. 따라서, 시트 프레임(410)은 드라이빙 유닛(300)에서 멀어질수록 그 면적이 작아지는 형태를 가질 수 있다.When the user sits in a chair, the legs naturally spread slightly outward. Therefore, the seat frame 410 may have a form in which its area decreases as it moves away from the driving unit 300.

시트 프레임(410)은 어퍼 파이프(330)에 회동 가능하게 결합된다. The seat frame 410 is rotatably coupled to the upper pipe 330.

시트(420)는 시트 프레임(410)의 상면에 구비된다. 시트(420)는 시트 프레임(410)의 형상에 대응되는 형상을 갖는다. 시트(420)는 시트 프레임(410)과 일체로 형성될 수 있다. 또한, 시트(420)는 별도로 제작되어 시트 프레임(410)에 결합될 수 있다.The sheet 420 is provided on an upper surface of the sheet frame 410. The sheet 420 has a shape corresponding to the shape of the sheet frame 410. The sheet 420 may be integrally formed with the sheet frame 410. In addition, the sheet 420 may be manufactured separately and coupled to the sheet frame 410.

서브 서포터(430)는 시트(420)의 양측에 구비된다. 서브 서포터(430)는 근력 보조 장치(A)의 일부를 지지할 수 있다.The sub supporter 430 is provided at both sides of the sheet 420. The sub supporter 430 may support a portion of the muscle strength assist device A. FIG.

링크 프레임(440)은 시트 프레임(410)의 하면에 결합된다. The link frame 440 is coupled to the bottom surface of the seat frame 410.

서포트 링크(450)는 링크 프레임(440)에 결합된다. 서포트 링크(450)는 링크 프레임(440)과 어퍼 파이프(330)를 회동 가능하게 연결한다. 이를 통해, 서포트 링크(450)는 시트(420)의 움직임에 관여할 수 있다.The support link 450 is coupled to the link frame 440. The support link 450 pivotally connects the link frame 440 and the upper pipe 330. Through this, the support link 450 may be involved in the movement of the seat 420.

이러한 시트(420)가 펴진 상태에서, 시트 프레임(410)은 어퍼 파이프(330)와 수직을 이룬다. 즉, 시트(420)가 펴진 상태에서, 시트 프레임(410)은 바닥면과 평행하게 배치된다. 이때, 시트(420)는 복합 지지 장치(B)의 상측을 향한다.In a state where the sheet 420 is extended, the sheet frame 410 is perpendicular to the upper pipe 330. That is, while the sheet 420 is open, the sheet frame 410 is disposed in parallel with the bottom surface. At this time, the sheet 420 faces the upper side of the composite support device (B).

한편, 시트(420)가 접힌 상태에서 시트 프레임(410)은 어퍼 파이프(330)와 수평을 이룬다.Meanwhile, the seat frame 410 is horizontal with the upper pipe 330 in the folded state of the seat 420.

이하에서 시트(420)가 펴진 상태는 의자 사용 상태로 정의하고, 시트(420)가 접힌 상태는 의자 비사용 상태로 정의한다.Hereinafter, a state in which the seat 420 is unfolded is defined as a chair use state, and a state in which the seat 420 is folded is defined as a chair non-use state.

복합 지지 장치(B)의 '착용 모드'에서, 체어 유닛(400)은 의자 사용 상태를 갖는다. 또한, 복합 지지 장치(B)의 '이동 모드' 또는 '보관 모드'에서, 체어 유닛(400)은 의자 비사용 상태를 갖는다.In the 'wearing mode' of the compound support device B, the chair unit 400 has a chair use state. In addition, in the 'moving mode' or 'storage mode' of the compound support device B, the chair unit 400 has a chair non-use state.

도 14는 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치에 근력 보조 장치가 거치된 상태를 나타내는 도면이다. 도 15는 본 발명에 따른 근력 보조 장치와 다기능 복합 지지 장치를 나타내는 블럭도이다.14 is a view showing a state in which the muscle strength assistance device is mounted on the multifunctional composite support device according to the present invention. 15 is a block diagram showing a muscle strength assisting device and a multifunctional compound support device according to the present invention.

도 14 및 도 15를 참조하면, 근력 보조 장치(A)는 복합 지지 장치(B) 상에 거치된다. Referring to FIGS. 14 and 15, muscle strength assist device A is mounted on compound support device B. FIG.

근력 보조 장치(A)의 메인 컨트롤 유닛(2)은 제어부(2a), 위치 감지부(2b), 통신부(2c), 및 전원부(2d)를 포함한다.The main control unit 2 of the muscle strength assist device A includes a control unit 2a, a position sensing unit 2b, a communication unit 2c, and a power supply unit 2d.

제어부(2a)는 레그 유닛(6)의 위치와 각도를 제어할 수 있다. 앞에서 설명한 바와 같이 레그 유닛(6)은 어퍼 레그 프레임부(6a), 레그 구동부(6b), 및 로어 레그 프레임부(6d)을 포함한다. 레그 유닛(6)의 위치와 각도를 제어하기 위하여, 제어부(2a)는 서브 컨트롤 유닛(3)과 레그 구동부(6b)의 동작을 제어한다.The controller 2a may control the position and angle of the leg unit 6. As described above, the leg unit 6 includes an upper leg frame portion 6a, a leg drive portion 6b, and a lower leg frame portion 6d. In order to control the position and angle of the leg unit 6, the control part 2a controls the operation of the sub control unit 3 and the leg drive part 6b.

제어부(2a)가 서브 컨트롤 유닛(3)의 동작을 제어함으로써, 제어부(2a)는 메인 프레임 유닛(4)과 어퍼 레그 프레임부(6a) 사이의 제1 각도(도 16의 θ1)를 변경시킬 수 있다. 또한, 제어부(2a)가 레그 구동부(6b)의 동작을 제어함으로써, 제어부(2a)는 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d) 사이의 제2 각도(도 16의 θ2)를 변경시킬 수 있다.The controller 2a controls the operation of the sub-control unit 3 so that the controller 2a can change the first angle (θ1 in FIG. 16) between the main frame unit 4 and the upper leg frame portion 6a. Can be. In addition, the control unit 2a controls the operation of the leg drive unit 6b so that the control unit 2a sets the second angle (θ2 in FIG. 16) between the upper leg frame unit 6a and the lower leg frame unit 6d. You can change it.

또한, 풋 유닛(7)에 구비된 압력 센서(미도시)로부터, 제어부(2a)는 데이터를 수신한다. 수신된 데이터를 기초로, 제어부(2a)는 풋 유닛(7)이 지면에 접한 상태인지 여부를 판단할 수 있다. Moreover, the control part 2a receives data from the pressure sensor (not shown) with which the foot unit 7 was equipped. Based on the received data, the controller 2a may determine whether the foot unit 7 is in contact with the ground.

'이동 모드'에서 풋 유닛(7)이 지면에 접한 경우, 제어부(2a)는 서브 컨트롤 유닛(3)과 레그 구동부(6b)의 동작을 제어한다. 이를 통해, 제어부(2a)는 풋 유닛(7)을 지면으로부터 이격시킨다.When the foot unit 7 is in contact with the ground in the 'moving mode', the controller 2a controls the operations of the sub control unit 3 and the leg driver 6b. In this way, the control unit 2a separates the foot unit 7 from the ground.

이때, 제어부(2a)는 레그 유닛(6)의 전체 길이를 감소시킬 수 있다.At this time, the controller 2a may reduce the overall length of the leg unit 6.

구체적으로, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d)는 각각 복수의 프레임부재로 구성될 수 있다. 제어부(2a)가 복수의 프레임부재의 상호 오버랩되는 부분을 증가시킴으로써, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d)의 길이는 각각 감소될 수 있다. 이를 통해, 레그 유닛(6)의 전체 길이는 감소되고, 풋 유닛(7)은 지면과 이격될 수 있다.Specifically, the upper leg frame portion 6a and the lower leg frame portion 6d may each be composed of a plurality of frame members. By increasing the overlapping portions of the plurality of frame members, the controller 2a can reduce the length of the upper leg frame portion 6a and the lower leg frame portion 6d, respectively. This reduces the overall length of the leg unit 6 and allows the foot unit 7 to be spaced apart from the ground.

또한, 서브 컨트롤 유닛(3)을 제어함으로써, 제어부(2a)는 메인 프레임 유닛(4)과 어퍼 레그 프레임부(6a) 사이의 제1 각도(도 16의 θ1)를 조절할 수 있다. 마찬가지로, 레그 구동부(6b)를 제어함으로써, 제어부(2a)는 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d) 사이의 제2 각도(도 16의 θ2)를 조절할 수 있다. 제1 각도(θ1)와 제2 각도(θ2)를 조절함으로써, 풋 유닛(7)은 지면으로부터 이격될 수 있다. 이때, 풋 유닛(7)을 지면과 이격시키기 위한, 제1 각도(θ1)와 제2 각도(θ2)의 조합은 다양하게 구성될 수 있다. In addition, by controlling the sub control unit 3, the control unit 2a can adjust the first angle (θ1 in FIG. 16) between the main frame unit 4 and the upper leg frame unit 6a. Similarly, by controlling the leg drive part 6b, the control part 2a can adjust the 2nd angle ((theta) 2 of FIG. 16) between the upper leg frame part 6a and the lower leg frame part 6d. By adjusting the first angle θ1 and the second angle θ2, the foot unit 7 may be spaced apart from the ground. In this case, the combination of the first angle θ1 and the second angle θ2 for separating the foot unit 7 from the ground may be variously configured.

또한, 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 높이를 증가시키는 상승 제어 신호를 생성할 수 있다. 이어서, 생성된 상승 제어 신호는 복합 지지 장치(B)의 제어 유닛(500)에 전달될 수 있다. 상승 제어 신호를 수신하는 경우, 제어 유닛(500)은 드라이빙 유닛(300)을 동작시킨다. 이를 통해, 복합 지지 장치(B)의 전체 높이는 증가된다.In addition, the controller 2a may generate a rise control signal for increasing the height of the composite support device B. FIG. The generated lift control signal can then be transmitted to the control unit 500 of the compound support device B. When receiving the rising control signal, the control unit 500 operates the driving unit 300. In this way, the overall height of the composite support device B is increased.

따라서, 근력 보조 장치(A)는 지면과 이격될 수 있다. 이에 따라, 복합 지지 장치(B)가 이동하는 경우, 근력 보조 장치(A)는 지면과 충돌하지 않을 수 있다.Thus, the muscle strength assist device A may be spaced apart from the ground. Accordingly, when the compound support device B moves, the muscle strength assist device A may not collide with the ground.

반면, '착용 모드' 또는 '보관 모드'에서 풋 유닛(7)이 지면으로부터 이격된 경우, 풋 유닛(7)이 지면에 접하도록 컨트롤 유닛(3)과 레그 구동부(6b)의 동작은 제어될 수 있다. On the other hand, when the foot unit 7 is spaced from the ground in the 'wearing mode' or the 'storage mode', the operation of the control unit 3 and the leg drive unit 6b may be controlled so that the foot unit 7 is in contact with the ground. Can be.

이때, 제어부(2a)는 레그 유닛(6)의 전체 길이를 증가시킬 수 있다.At this time, the controller 2a may increase the overall length of the leg unit 6.

구체적으로, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d)는 각각 복수의 프레임부재로 구성될 수 있다. 이때, 제어부(2a)가 복수의 프레임부재의 상호 오버랩되는 부분을 각각 감소시킴으로써, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d)의 각각의 길이는 증가될 수 있다. 이를 통해, 레그 유닛(6)의 전체 길이는 증가되고, 풋 유닛(7)은 지면과 접할 수 있다.Specifically, the upper leg frame portion 6a and the lower leg frame portion 6d may each be composed of a plurality of frame members. At this time, the controller 2a reduces the overlapping portions of the plurality of frame members, respectively, so that the respective lengths of the upper leg frame portion 6a and the lower leg frame portion 6d can be increased. This increases the overall length of the leg unit 6 and allows the foot unit 7 to contact the ground.

또한, 서브 컨트롤 유닛(3)을 제어함으로써, 제어부(2a)는 메인 프레임 유닛(4)과 어퍼 레그 프레임부(6a) 사이의 제1 각도(θ1)를 조절할 수 있다. 마찬가지로, 레그 구동부(6b)를 제어함으로써, 제어부(2a)는 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d) 사이의 제2 각도(θ2)를 조절할 수 있다. 제1 각도(θ1)와 제2 각도(θ2)를 조절함으로써, 풋 유닛(7)은 지면에 접할 수 있다. 이때, 풋 유닛(7)을 지면과 접하도록 하기 위한, 제1 각도(θ1)와 제2 각도(θ2)의 조합은 다양하게 구성될 수 있다. In addition, by controlling the sub control unit 3, the controller 2a can adjust the first angle θ1 between the main frame unit 4 and the upper leg frame part 6a. Similarly, by controlling the leg drive part 6b, the control part 2a can adjust the 2nd angle (theta) 2 between the upper leg frame part 6a and the lower leg frame part 6d. By adjusting the first angle θ1 and the second angle θ2, the foot unit 7 may be in contact with the ground. In this case, the combination of the first angle θ1 and the second angle θ2 for bringing the foot unit 7 into contact with the ground may be variously configured.

또한, 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 높이를 감소시키는 하강 제어 신호를 생성할 수 있다. 이어서, 생성된 하강 제어 신호는 복합 지지 장치(B)의 제어 유닛(500)에 전달될 수 있다. 하강 제어 신호를 수신하는 경우, 복합 지지 장치(B)의 제어 유닛(500)은 드라이빙 유닛(300)을 동작시킨다. 이를 통해, 복합 지지 장치(B)의 전체 높이는 감소된다. In addition, the controller 2a may generate a falling control signal for reducing the height of the composite support device B. FIG. The generated lowering control signal can then be transmitted to the control unit 500 of the composite support device B. When receiving the falling control signal, the control unit 500 of the compound support device B operates the driving unit 300. By this, the overall height of the composite support device B is reduced.

따라서, 풋 유닛(7)은 지면과 접할 수 있다. 이에 따라, 복합 지지 장치(B)에 인가되는 근력 보조 장치(A)의 하중은 지면에 분산될 수 있다. Thus, the foot unit 7 can be in contact with the ground. Accordingly, the load of the muscle strength assistance device A applied to the composite support device B can be distributed on the ground.

또한, 풋 유닛(7)이 지면과 접한 상태를 유지하기 때문에, 사용자는 풋 유닛(7)에 신발을 쉽게 고정시킬 수 있다. 이를 통해, 근력 보조 장치(A)의 착용 편의성은 개선될 수 있다.In addition, since the foot unit 7 remains in contact with the ground, the user can easily secure the shoe to the foot unit 7. Through this, the wearing comfort of the muscle strength assist device (A) can be improved.

위치 감지부(2b)는 근력 보조 장치(A)의 위치 정보를 센싱할 수 있다. 위치 감지부(2b)는 위치 정보를 센싱할 수 있는 다양한 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 위치 감지부(2b)는 GPS(Global Positioning System) 또는 IMU(Inertial Measurement Unit)를 포함할 수 있다. 참고로, 이는 하나의 예시에 불과하고, 다양한 종류의 위치 측정 모듈이 위치 감지부(2b)에 포함될 수 있다.The location sensor 2b may sense location information of the muscle strength assist device A. The location detecting unit 2b may include various modules capable of sensing location information. For example, the position sensor 2b may include a Global Positioning System (GPS) or an Inertial Measurement Unit (IMU). For reference, this is merely an example, and various types of position measuring modules may be included in the position detecting unit 2b.

위치 감지부(2b)에서 측정된 데이터는 제어부(2a)에 전달된다. The data measured by the position sensor 2b is transmitted to the controller 2a.

위치 감지부(2b)에서 측정된 데이터를 기초로, 제어부(2a)는 메인 컨트롤 유닛(2)의 높이를 계산할 수 있다.Based on the data measured by the position sensor 2b, the controller 2a may calculate the height of the main control unit 2.

메인 컨트롤 유닛(2)의 높이를 이용하여, 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 판단한다. 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 판단하기 위해, 제어부(2a)는 미리 정해진 기준 높이를 이용한다.Using the height of the main control unit 2, the control unit 2a determines the operation mode of the compound support device B. FIG. In order to determine the operation mode of the compound support apparatus B, the control part 2a uses a predetermined reference height.

예를 들어, 계산된 높이가 미리 정해진 기준 높이보다 높은 경우, 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '이동 모드' 또는 '보관 모드'로 판단할 수 있다. 반대로, 계산된 높이가 미리 정해진 기준 높이보다 낮은 경우, 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '착용 모드'로 판단할 수 있다.For example, when the calculated height is higher than the predetermined reference height, the controller 2a may determine the operation mode of the composite support device B as the 'moving mode' or 'storage mode'. On the contrary, when the calculated height is lower than the predetermined reference height, the controller 2a may determine the operation mode of the composite support device B as the 'wearing mode'.

통신부(2c)는 복합 지지 장치(B)와 데이터를 교환한다. The communication unit 2c exchanges data with the compound support device B.

이때, 통신부(2c)는 복합 지지 장치(B)의 통신부(520)로부터 이동 신호를 수신할 수 있다. 이동 신호는 로어 서포팅 유닛(100)에 구비된 이동 감지부(100a)에서 생성될 수 있다. 이동 감지부(100a)는 로어 서포팅 유닛(100)에 구비된 바퀴(114, 132)의 움직임을 감지한다. 바퀴(114, 132)가 움직이는 경우, 이동 신호는 활성화된다.At this time, the communication unit 2c may receive a movement signal from the communication unit 520 of the composite support device B. The movement signal may be generated by the movement detecting unit 100a provided in the lower supporting unit 100. The movement detector 100a detects the movement of the wheels 114 and 132 provided in the lower support unit 100. When the wheels 114 and 132 move, the movement signal is activated.

수신된 이동 신호가 활성화되는 경우, 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '이동 모드'로 판단할 수 있다. 반대로, 수신된 이동 신호가 비활성화되는 경우, 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '착용 모드' 또는 '보관 모드'로 판단할 수 있다. When the received movement signal is activated, the controller 2a may determine the operation mode of the composite support device B as the 'movement mode'. On the contrary, when the received movement signal is deactivated, the controller 2a may determine an operation mode of the composite support device B as a 'wearing mode' or a 'storage mode'.

추가적으로, 통신부(2c)는 복합 지지 장치(B)의 통신부(520)로부터 브레이크 신호를 수신할 수 있다. 마찬가지로, 브레이크 신호는 로어 서포팅 유닛(100)에 구비된 이동 감지부(100a)에서 생성될 수 있다. 이동 감지부(100a)는 브레이크(미도시)의 동작 여부를 감지한다. 또한, 미리 정해진 일정시간이 경과하는 경우, 브레이크(미도시)는 동작할 수 있다. 브레이크(미도시)가 동작하는 경우, 브레이크 신호는 활성화된다.In addition, the communication unit 2c may receive a brake signal from the communication unit 520 of the composite support device B. Similarly, the brake signal may be generated by the movement detecting unit 100a provided in the lower supporting unit 100. The movement detector 100a detects whether a brake (not shown) operates. In addition, when a predetermined time elapses, the brake (not shown) may operate. When the brake (not shown) is operating, the brake signal is activated.

브레이크 신호가 비활성화 되는 경우(즉, 이동 가능한 상태인 경우), 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '이동 모드'로 판단할 수 있다. 반대로, 브레이크 신호가 활성화 되는 경우(즉, 이동 불가한 상태인 경우), 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '착용 모드' 또는 '보관 모드'로 판단할 수 있다. When the brake signal is deactivated (that is, in a movable state), the controller 2a may determine the operation mode of the composite support device B as the 'moving mode'. On the contrary, when the brake signal is activated (that is, when it is not movable), the controller 2a may determine the operation mode of the composite support device B as the 'wearing mode' or the 'storage mode'.

또한, 통신부(2c)는 복합 지지 장치(B)의 통신부(520)로부터 높이 정보를 수신할 수 있다. 여기에서, 높이 정보는 드라이빙 유닛(300)에 구비된 구동 감지부(300a)에서 생성될 수 있다. 구동 감지부(300a)는 전술한 구동수단(미도시)의 움직임을 감지한다. 구동 감지부(300a)에서 생성된 높이 정보는 구동수단(미도시)의 동작 방향 및 동작량에 대한 정보를 포함한다.In addition, the communication unit 2c may receive the height information from the communication unit 520 of the composite support device B. Here, the height information may be generated by the driving detector 300a provided in the driving unit 300. The drive detector 300a detects the movement of the above-described driving means (not shown). The height information generated by the drive detection unit 300a includes information about an operation direction and an operation amount of a driving means (not shown).

수신된 높이 정보를 이용하여, 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 높이를 계산할 수 있다. 이어서, 계산된 복합 지지 장치(B)의 높이를 이용하여, 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 판단한다. 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 판단하기 위해, 제어부(2a)는 미리 정해진 기준 높이를 이용한다.Using the received height information, the control unit 2a can calculate the height of the composite support device B. Next, using the calculated height of the compound support device B, the control unit 2a determines the operation mode of the compound support device B. FIG. In order to determine the operation mode of the compound support apparatus B, the control part 2a uses a predetermined reference height.

예를 들어, 계산된 복합 지지 장치(B)의 높이가 미리 정해진 기준 높이보다 높은 경우, 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '이동 모드' 또는 '보관 모드'로 판단할 수 있다. 반대로, 계산된 높이가 미리 정해진 기준 높이보다 낮은 경우, 제어부(2a)는 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '착용 모드'로 판단할 수 있다.For example, when the calculated height of the compound support device B is higher than a predetermined reference height, the controller 2a may determine an operation mode of the compound support device B as a 'moving mode' or 'storage mode'. Can be. On the contrary, when the calculated height is lower than the predetermined reference height, the controller 2a may determine the operation mode of the composite support device B as the 'wearing mode'.

전원부(2d)는 복합 지지 장치(B)의 충전부(200a)로부터 전력을 수신한다. 전원부(2d)는 충전부(200a)로부터 무선으로 전력을 제공받을 수 있다. 제공받은 전력은 메인 컨트롤 유닛(2)의 배터리팩에 저장될 수 있다.The power supply unit 2d receives power from the charging unit 200a of the composite support device B. The power supply unit 2d may receive power wirelessly from the charging unit 200a. The received power may be stored in the battery pack of the main control unit 2.

이때, 전원부(2d)가 충전부(200a)로부터 수신하는 전력 신호의 세기를 기초로, 제어부(2a)는 근력 보조 장치(A)의 거치 여부를 판단할 수 있다.At this time, based on the strength of the power signal received by the power supply unit 2d from the charging unit 200a, the control unit 2a may determine whether the muscle strength assist device (A) is mounted.

또한, 통신부(2c)에서 수신된 통신 신호의 세기를 기초로, 제어부(2a)는 근력 보조 장치(A)의 거치 여부를 판단할 수 있다.In addition, based on the strength of the communication signal received from the communication unit 2c, the control unit 2a may determine whether the muscle strength assist device (A) is mounted.

복합 지지 장치(B) 상에 근력 보조 장치(A)가 거치된 것을 전제로, 제어부(2a)는 동작 모드에 따른 제어 동작을 수행할 수 있다.On the premise that the muscle strength assistance device A is mounted on the compound support device B, the controller 2a may perform a control operation according to an operation mode.

복합 지지 장치(B)는 로어 서포팅 유닛(100), 어퍼 서포팅 유닛(200), 드라이빙 유닛(300) 및 제어 유닛(500)을 포함한다. 전술한 체어 유닛(400)은 제어 유닛(500)과의 상호작용이 없으므로 도 15에서 생략하여 도시하였다.The composite support device B includes a lower supporting unit 100, an upper supporting unit 200, a driving unit 300 and a control unit 500. Since the chair unit 400 described above has no interaction with the control unit 500, it is omitted from FIG. 15.

로어 서포팅 유닛(100), 어퍼 서포팅 유닛(200) 및 드라이빙 유닛(300)에 대한 내용은 앞에서 자세히 설명하였으므로, 중복되는 내용은 생략하도록 한다.Since the details of the lower supporting unit 100, the upper supporting unit 200, and the driving unit 300 have been described in detail above, redundant descriptions thereof will be omitted.

제어 유닛(500)은 제어부(510)와 통신부(520)를 포함한다. The control unit 500 includes a control unit 510 and a communication unit 520.

제어부(510)는 복합 지지 장치(B)에 포함된 각 구성요소의 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(510)는 드라이빙 유닛(300)에 구비된 구동수단(미도시)의 동작을 제어한다.The control unit 510 controls the operation of each component included in the composite support device (B). For example, the controller 510 controls the operation of a driving means (not shown) provided in the driving unit 300.

통신부(520)는 근력 보조 장치(A)의 통신부(2c)와 데이터를 교환한다. 통신부(520)는 수신된 데이터를 제어부(510)에 전달한다. 수신된 데이터를 기초로 제어부(510)는 드라이빙 유닛(300)의 동작을 제어할 수 있다.The communication unit 520 exchanges data with the communication unit 2c of the muscle power assist device A. FIG. The communication unit 520 transmits the received data to the control unit 510. The controller 510 may control an operation of the driving unit 300 based on the received data.

예를 들어, 통신부(520)에서 전술한 상승 제어 신호가 수신되는 경우, 제어부(510)는 드라이빙 유닛(300)에 구비된 구동수단(미도시)을 동작시킨다. 이를 통해, 어퍼 서포팅 유닛(200)은 상승되고, 복합 지지 장치(B)에 거치된 근력 보조 장치(A)는 지면과 이격될 수 있다.For example, when the above-mentioned rising control signal is received by the communication unit 520, the controller 510 operates the driving means (not shown) provided in the driving unit 300. Through this, the upper supporting unit 200 may be raised, and the muscle assisting device A mounted on the composite support device B may be spaced apart from the ground.

반면, 통신부(520)에서 전술한 하강 제어 신호가 수신되는 경우, 제어부(510)는 드라이빙 유닛(300)에 구비된 구동수단(미도시)을 동작시킨다. 이를 통해, 어퍼 서포팅 유닛(200)은 하강되고, 복합 지지 장치(B)에 거치된 근력 보조 장치(A)는 지면과 접할 수 있다.On the other hand, when the above-described falling control signal is received by the communication unit 520, the controller 510 operates the driving means (not shown) provided in the driving unit 300. Through this, the upper supporting unit 200 is lowered, and the muscle assisting device A mounted on the composite support device B may be in contact with the ground.

도 16 및 도 17은 본 발명에 따른 근력 보조 장치의 '이동 모드'를 설명하기 위한 도면이다.16 and 17 are views for explaining a 'movement mode' of the muscle strength assisting apparatus according to the present invention.

도 16 및 도 17을 참조하면, '이동 모드'에서 복합 지지 장치(B)의 높이(H1)는 전술한 기준 높이보다 높게 유지된다. 또한, '이동 모드'에서 복합 지지 장치(B)의 바퀴(114, 132)는 고정되지 않는다. 이에 따라, '이동 모드'에서 복합 지지 장치(B)는 이동 가능한 상태를 유지한다.16 and 17, the height H1 of the compound support device B is maintained higher than the aforementioned reference height in the 'moving mode'. In addition, the wheels 114 and 132 of the compound support device B are not fixed in the 'moving mode'. Accordingly, in the 'moving mode', the compound support device B remains movable.

근력 보조 장치(A)가 복합 지지 장치(B)에 거치된 상태에서 바닥과 충돌 없이 이동하기 위해, 근력 보조 장치(A)는 바닥과 이격 상태를 유지해야 한다.In order to move without colliding with the floor in the state in which the muscle power assist device A is mounted on the composite support device B, the muscle assist device A must be kept away from the floor.

근력 보조 장치(A)가 복합 지지 장치(B)에 거치된 상태에서, 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)의 제1 높이(H1)를 계산한다. 이때, 전술한 위치 감지부(2b)에서 센싱된 위치 정보를 기초로, 제1 높이(H1)는 계산될 수 있다. 또는, 전술한 구동 감지부(300a)에서 센싱된 높이 정보를 기초로, 제1 높이(H1)는 계산될 수 있다.In the state where the muscle strength assist device A is mounted on the compound support device B, the main control unit 2 calculates the first height H1 of the compound support device B. In this case, the first height H1 may be calculated based on the position information sensed by the above-described position sensor 2b. Alternatively, the first height H1 may be calculated based on the height information sensed by the driving sensor 300a described above.

이어서, 계산된 제1 높이(H1)와 전술한 기준 높이를 비교하여, 메인 컨트롤 유닛(2)은 제1 높이(H1)가 기준 높이보다 높은지 여부를 판단한다.Subsequently, by comparing the calculated first height H1 with the aforementioned reference height, the main control unit 2 determines whether the first height H1 is higher than the reference height.

또한, 전술한 이동 감지부(100a)로부터 수신한 이동 신호 또는 브레이크 신호를 기초로, 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)가 이동 가능한 상태인지 여부를 판단한다. 예를 들어, 이동 신호가 활성화되거나 브레이크 신호가 비활성화된 경우, 복합 지지 장치(B)는 이동 가능한 상태를 나타낸다.In addition, on the basis of the movement signal or the brake signal received from the movement detection unit 100a described above, the main control unit 2 determines whether the composite support device B is movable. For example, when the movement signal is activated or the brake signal is deactivated, the composite support device B represents a movable state.

이어서, 제1 높이(H1)가 미리 정해진 기준 높이보다 높고, 복합 지지 장치(B)가 이동 가능한 상태인 경우, 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '이동 모드'라고 판단한다. Subsequently, when the first height H1 is higher than the predetermined reference height and the compound support device B is movable, the main control unit 2 changes the operation mode of the compound support device B to 'move mode'. I judge it.

이어서, 풋 유닛(7)의 하면에 구비된 압력 센서에서 측정된 데이터를 기초로, 메인 컨트롤 유닛(2)은 풋 유닛(7)이 지면에 접하는지 여부를 판단한다. Then, based on the data measured by the pressure sensor provided on the lower surface of the foot unit 7, the main control unit 2 determines whether the foot unit 7 is in contact with the ground.

이어서, 풋 유닛(7)이 지면에 접하는 경우, 풋 유닛(7)이 지면으로부터 이격되도록 레그 유닛(6)과 서브 컨트롤 유닛(3)의 동작은 제어될 수 있다.Then, when the foot unit 7 is in contact with the ground, the operation of the leg unit 6 and the sub control unit 3 can be controlled such that the foot unit 7 is spaced from the ground.

구체적으로, 근력 보조 장치(A)가 지면과 이격되도록, 메인 컨트롤 유닛(2)은 레그 유닛(6)의 길이를 감소시킨다.Specifically, the main control unit 2 reduces the length of the leg unit 6 so that the muscle strength assist device A is spaced apart from the ground.

이때, 레그 유닛(6)의 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d)는 각각 복수의 프레임부재로 구성될 수 있다. 메인 컨트롤 유닛(2)이 복수의 프레임부재의 상호 오버랩되는 부분을 증가시킴으로써, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d)의 길이는 각각 감소될 수 있다. 이를 통해, 레그 유닛(6)의 전체 길이는 감소되고, 풋 유닛(7)은 지면과 소정 간격(D0)만큼 이격될 수 있다.At this time, the upper leg frame portion 6a and the lower leg frame portion 6d of the leg unit 6 may each be composed of a plurality of frame members. By increasing the overlapping portions of the plurality of frame members, the main control unit 2 can reduce the length of the upper leg frame portion 6a and the lower leg frame portion 6d, respectively. Through this, the overall length of the leg unit 6 is reduced, and the foot unit 7 can be spaced apart from the ground by a predetermined distance D0.

또한, 서브 컨트롤 유닛(3)을 제어함으로써, 메인 컨트롤 유닛(2)은 메인 프레임 유닛(4)과 어퍼 레그 프레임부(6a) 사이의 제1 각도(도 18의 θ1)를 조절할 수 있다. 마찬가지로, 레그 구동부(6b)를 제어함으로써, 메인 컨트롤 유닛(2)은 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d) 사이의 제2 각도(도 18의 θ2)를 조절할 수 있다. 이때, 풋 유닛(7)을 지면과 이격시키기 위한 제1 각도(도 18의 θ1)와 제2 각도(도 18의 θ2)의 조합은 다양하게 구성될 수 있다. In addition, by controlling the sub control unit 3, the main control unit 2 can adjust the first angle (θ1 in FIG. 18) between the main frame unit 4 and the upper leg frame portion 6a. Similarly, by controlling the leg drive part 6b, the main control unit 2 can adjust the second angle (θ2 in FIG. 18) between the upper leg frame part 6a and the lower leg frame part 6d. In this case, the combination of the first angle (θ1 of FIG. 18) and the second angle (θ2 of FIG. 18) for separating the foot unit 7 from the ground may be variously configured.

또한, 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)의 높이를 증가시키는 상승 제어 신호를 생성할 수 있다. 이어서, 생성된 상승 제어 신호는 복합 지지 장치(B)의 제어 유닛(500)에 전달될 수 있다. 상승 제어 신호를 수신하는 경우, 제어 유닛(500)은 드라이빙 유닛(300)을 동작시킨다. 이를 통해, 제1 높이(H1)는 증가되고, 근력 보조 장치(A)는 지면과 소정 간격(D0)만큼 이격될 수 있다.In addition, the main control unit 2 can generate a rise control signal that increases the height of the composite support device B. The generated lift control signal can then be transmitted to the control unit 500 of the compound support device B. When receiving the rising control signal, the control unit 500 operates the driving unit 300. As a result, the first height H1 is increased, and the muscle strength assist device A may be spaced apart from the ground by a predetermined distance D0.

추가적으로, 복합 지지 장치(B)의 제어 유닛(500)은 근력 보조 장치(A)로부터 풋 유닛(7)의 하면에 구비된 압력 센서의 데이터를 수신한다.In addition, the control unit 500 of the compound support device B receives data of the pressure sensor provided on the lower surface of the foot unit 7 from the muscle strength assist device A.

이어서, 이동 감지부(100a)에서 측정된 이동 신호 또는 브레이크 신호와 구동 감지부(300a)에서 측정된 높이 정보를 기초로, 제어 유닛(500)은 현 상태가 '이동 모드'인지 여부를 판단할 수 있다.Subsequently, based on the movement signal or the brake signal measured by the movement detector 100a and the height information measured by the drive detector 300a, the control unit 500 may determine whether the current state is the 'move mode'. Can be.

이어서, 근력 보조 장치(A)로부터 수신된 압력 센서의 데이터를 기초로, 제어 유닛(500)은 구동수단(미도시)의 동작 여부를 결정할 수 있다. Subsequently, based on the data of the pressure sensor received from the muscle assist device A, the control unit 500 may determine whether the driving means (not shown) operates.

예를 들어, '이동 모드'에서 풋 유닛(7)이 지면에 접한 경우, 제어 유닛(500)은 구동수단(미도시)의 동작시킬 수 있다. 이를 통해, 제1 높이(H1)는 증가되고, 풋 유닛(7)은 지면과 이격될 수 있다.For example, when the foot unit 7 is in contact with the ground in the 'moving mode', the control unit 500 may operate the driving means (not shown). Through this, the first height H1 is increased and the foot unit 7 can be spaced apart from the ground.

이를 통해, 복합 지지 장치(B)에 거치된 상태에서 이동 시, 근력 보조 장치(A)는 지면과 이격된 상태를 유지할 수 있다. 따라서, 이동 과정에서 발생할 수 있는 근력 보조 장치(A)와 지면과의 충돌 빈도수는 감소될 수 있다.Through this, when moving in the state mounted on the compound support device (B), the muscle strength assistance device (A) can maintain a state spaced apart from the ground. Therefore, the frequency of collision between the muscle assisting device A and the ground that may occur during the movement can be reduced.

이에 따라, 근력 보조 장치(A)의 사용 수명은 연장될 수 있다. 또한, 근력 보조 장치(A)의 동작 신뢰성은 오랫동안 유지될 수 있다. 또한, 근력 보조 장치(A)를 유지 또는 수리하는데 필요한 비용은 감소될 수 있다.Accordingly, the service life of the muscle strength assist device A can be extended. In addition, the operational reliability of the muscle strength assist device A can be maintained for a long time. In addition, the cost required to maintain or repair the muscle strength assist device A can be reduced.

도 18은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 높이 변화에 따른 근력 보조 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.18 is a view for explaining a control method of the muscle strength assisting device according to the height change of the multifunctional composite support device according to the present invention.

복합 지지 장치(B)가 '이동 모드' 또는 '보관 모드' 에서 '착용 모드'로 전환되는 경우, 복합 지지 장치(B)의 전체 높이는 감소된다. 이하에서는 복합 지지 장치(B)의 전체 높이가 감소되는 경우를 예로 들어, 근력 보조 장치(A)의 동작을 설명하도록 한다.When the composite support device B is switched from the 'moving mode' or the 'storage mode' to the 'wearing mode', the overall height of the composite support device B is reduced. Hereinafter, the operation of the muscle strength assistance device A will be described, taking the case where the overall height of the composite support device B is reduced as an example.

도 18을 참조하면, 복합 지지 장치(B)의 높이(H2)가 감소되는 경우, 우선 메인 컨트롤 유닛(2)은 서브 컨트롤 유닛(3)의 동작을 제어할 수 있다.Referring to FIG. 18, when the height H2 of the compound support device B is reduced, first, the main control unit 2 may control the operation of the sub control unit 3.

이때, 메인 프레임 유닛(4)과 어퍼 레그 프레임부(6a) 사이의 제1 각도(θ1)는 감소된다. 이에 따라, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 지면이 이루는 제3 각도(θ3)도 함께 감소된다.At this time, the first angle θ1 between the main frame unit 4 and the upper leg frame portion 6a is reduced. Accordingly, the third angle θ3 formed between the upper leg frame portion 6a and the ground is also reduced.

제1 각도(θ1)가 감소되는 동안, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d) 사이의 제2 각도(θ2)는 그대로 유지될 수 있다. 따라서, 풋 유닛(7)의 밑면과 지면이 이루는 제4 각도(θ4)는 증가될 수 있다.While the first angle θ1 is decreased, the second angle θ2 between the upper leg frame portion 6a and the lower leg frame portion 6d may be maintained as it is. Therefore, the fourth angle θ4 formed between the bottom surface of the foot unit 7 and the ground may be increased.

참고로, 다른 실시예에서 제1 각도(θ1)가 감소되는 동안, 제2 각도(θ2)는 감소될 수 있다. 다만, 제2 각도(θ2)가 제1 각도(θ1)보다 빨리 변동되는 경우, 근력 보조 장치(A)의 일부는 지면과 충돌할 수 있다. 따라서, 제2 각도(θ2)의 변화량은 제1 각도(θ1)의 변화량보다 작게 설정될 수 있다.For reference, in another embodiment, while the first angle θ1 is decreased, the second angle θ2 may be reduced. However, when the second angle θ2 fluctuates earlier than the first angle θ1, a part of the muscle strength assistance device A may collide with the ground. Therefore, the change amount of the second angle θ2 may be set smaller than the change amount of the first angle θ1.

이어서, 복합 지지 장치(B)의 높이(H2)가 계속해서 감소되는 경우, 메인 컨트롤 유닛(2)은 레그 구동부(6b)를 구동시킨다. 이때, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d) 사이의 제2 각도(θ2)는 감소된다. 이에 따라, 풋 유닛(7)의 밑면과 지면이 이루는 제4 각도(θ4)도 함께 감소된다.Next, when the height H2 of the compound support device B continues to decrease, the main control unit 2 drives the leg drive part 6b. At this time, the second angle θ2 between the upper leg frame portion 6a and the lower leg frame portion 6d is reduced. Accordingly, the fourth angle θ4 formed between the bottom surface of the foot unit 7 and the ground is also reduced.

제2 각도(θ2)가 감소되는 동안에도, 제1 각도(θ1)는 계속해서 감소될 수 있다. 따라서, 제3 각도(θ3)와 제4 각도(θ4)는 동시에 감소될 수 있다.Even while the second angle θ2 is decreased, the first angle θ1 can be continuously reduced. Therefore, the third angle θ3 and the fourth angle θ4 may be simultaneously reduced.

만약, 제3 각도(θ3)와 제4 각도(θ4)가 감소되는 도중에, 풋 유닛(7)의 압력 센서에서 지면과의 충격을 감지하는 경우, 메인 컨트롤 유닛(2)은 제1 각도(θ1)와 제2 각도(θ2)의 변화량을 증가시킨다. 이를 통해, 근력 보조 장치(A)는 지면과의 이격 상태를 유지할 수 있다.When the third angle θ3 and the fourth angle θ4 are decreased, when the pressure sensor of the foot unit 7 senses an impact with the ground, the main control unit 2 may have a first angle θ1. ) And the change amount of the second angle θ2 are increased. As a result, the muscle strength assist device A may maintain a distance from the ground.

즉, 복합 지지 장치(B)가 '이동 모드' 또는 '보관 모드'에서 '착용 모드'로 전환되어 높이가 낮아지는 경우에도, 근력 보조 장치(A)는 바닥과의 이격 상태를 유지할 수 있다. That is, even when the composite support device B is switched from the 'moving mode' or the 'storing mode' to the 'wearing mode' and the height is lowered, the muscle strength assistance device A can maintain a spaced state from the floor.

도 19 및 도 20은 본 발명에 따른 근력 보조 장치의 '착용 모드'를 설명하기 위한 도면이다.19 and 20 are views for explaining the 'wear mode' of the muscle strength assisting apparatus according to the present invention.

도 19 및 도 20을 참조하면, 보조자는 복합 지지 장치(B)를 원하는 위치로 이동시킨다. 이어서, 보조자는 사용자에게 근력 보조 장치(A)를 착용시킬 수 있다. 이때, 사용자는 하체의 움직임이 원활하지 않은 상태이므로, 보조자는 복합 지지 장치(B)를 '착용 모드'로 전환시킬 수 있다.19 and 20, the assistant moves the composite support device B to a desired position. The assistant can then wear the muscle assist device A on the user. At this time, since the user is in a state where the lower body is not smoothly moved, the assistant may switch the composite support device B to the 'wearing mode'.

보조자는 상측에서 어퍼 서포팅 유닛(200)에 일정 이상의 힘을 가할 수 있다. 이때, 복합 지지 장치(B)의 높이(H3)는 감소된다. 이에 따라, 체어 유닛(400)은 전술한 의자 사용 상태로 전환된다. The assistant may apply a predetermined force or more to the upper supporting unit 200 from above. At this time, the height H3 of the compound support device B is reduced. Accordingly, the chair unit 400 is switched to the chair use state described above.

또는, 보조자가 페달(352) 또는 별도의 스위치를 통해 구동수단(미도시)을 구동시키는 경우, 복합 지지 장치(B)의 높이(H3)는 감소될 수 있다. 이에 따라, 체어 유닛(400)은 의자 사용 상태로 전환된다. 다르게 표현하면, 복합 지지 장치(B)는 '착용 모드'로 전환된다.Alternatively, when the assistant drives the driving means (not shown) through the pedal 352 or a separate switch, the height H3 of the composite support device B can be reduced. Accordingly, the chair unit 400 is switched to the chair use state. In other words, the composite support device B is switched to the 'wearing mode'.

'착용 모드'로 전환되는 과정에서 메인 프레임 유닛(4)과 어퍼 레그 프레임부(6a)의 제1 각도(θ1)가 감소하도록, 메인 컨트롤 유닛(2)은 서브 컨트롤 유닛(3)을 제어한다. 이때, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 지면 사이의 제3 각도(θ3)는 '0' 에 수렴할 수 있다. 따라서, 어퍼 레그 프레임부(6a)는 지면과 평행해질 수 있다.The main control unit 2 controls the sub control unit 3 so that the first angle θ1 of the main frame unit 4 and the upper leg frame portion 6a is decreased in the process of switching to the 'wear mode'. . In this case, the third angle θ3 between the upper leg frame part 6a and the ground may converge to '0'. Thus, the upper leg frame portion 6a can be parallel to the ground.

또한, 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d) 사이의 제2 각도(θ2)가 감소하도록, 메인 컨트롤 유닛(2)은 레그 구동부(6b)를 제어한다. 이때, 풋 유닛(7)과 지면이 이루는 제4 각도(θ4)는 감소되어 '0'에 수렴할 수 있다. In addition, the main control unit 2 controls the leg drive part 6b so that the second angle θ2 between the upper leg frame part 6a and the lower leg frame part 6d is reduced. In this case, the fourth angle θ4 formed between the foot unit 7 and the ground may be reduced to converge to '0'.

이어서, 복합 지지 장치(B)가 하강을 멈추어 완전히 '착용 모드'로 전환되는 경우, 복합 지지 장치(B)의 높이(H3)는 전술한 기준 높이보다 낮게 유지된다. 또한, '착용 모드'에서 복합 지지 장치(B)는 정지된 상태를 유지한다. 이때, 복합 지지 장치(B)의 바퀴(114, 132)는 브레이크(미도시)에 의해 고정될 수 있다. 이는 사용자가 근력 보조 장치(A)를 안정적으로 착용하게 하기 위함이다.Then, when the composite support device B stops descending and is completely switched to the 'wearing mode', the height H3 of the composite support device B is kept lower than the above-described reference height. In addition, in the 'wearing mode', the compound support device B remains stationary. In this case, the wheels 114 and 132 of the composite support device B may be fixed by a brake (not shown). This is for the user to stably wear the muscle assist device (A).

'착용 모드'에서 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)의 제3 높이(H3)를 계산한다. 이때, 전술한 위치 감지부(2b)에서 센싱된 위치 정보를 기초로, 제3 높이(H3)는 계산될 수 있다. 또는, 전술한 구동 감지부(300a)에서 센싱된 높이 정보를 기초로, 제3 높이(H3)는 계산될 수 있다. In the 'wearing mode' the main control unit 2 calculates the third height H3 of the compound support device B. In this case, the third height H3 may be calculated based on the position information sensed by the above-described position sensor 2b. Alternatively, the third height H3 may be calculated based on the height information sensed by the driving sensor 300a described above.

이어서, 계산된 제3 높이(H3)와 전술한 기준 높이를 비교하여, 메인 컨트롤 유닛(2)은 제3 높이(H3)가 기준 높이보다 낮은지 여부를 판단한다.Subsequently, by comparing the calculated third height H3 with the aforementioned reference height, the main control unit 2 determines whether the third height H3 is lower than the reference height.

또한, 전술한 이동 감지부(100a)로부터 수신한 이동 신호 또는 브레이크 신호를 기초로, 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)가 정지된 상태인지 여부(또는, 고정 상태인지 여부)를 판단한다. 이동 신호가 비활성화되는 경우 복합 지지 장치(B)는 정지된 상태에 해당한다. 또한, 브레이크 신호가 활성화되는 경우, 복합 지지 장치(B)는 고정된 상태에 해당한다.In addition, on the basis of the movement signal or the brake signal received from the movement detection unit 100a described above, the main control unit 2 determines whether the composite support device B is in a stopped state (or is fixed). To judge. When the movement signal is deactivated, the compound support device B corresponds to a stopped state. In addition, when the brake signal is activated, the composite support device B corresponds to a fixed state.

이어서, 제3 높이(H3)가 미리 정해진 기준 높이보다 낮고, 복합 지지 장치(B)가 정지되거나 고정된 상태인 경우, 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '착용 모드'라고 판단한다. Subsequently, when the third height H3 is lower than the predetermined reference height and the compound support device B is stationary or fixed, the main control unit 2 'wears' the operation mode of the compound support device B. Mode '.

이어서, 풋 유닛(7)의 하면에 구비된 압력 센서의 데이터를 기초로, 메인 컨트롤 유닛(2)은 풋 유닛(7)이 지면에 접하는지 여부를 판단한다.Subsequently, based on the data of the pressure sensor provided on the lower surface of the foot unit 7, the main control unit 2 determines whether the foot unit 7 is in contact with the ground.

이어서, 풋 유닛(7)이 지면과 이격된 경우, 풋 유닛(7)이 지면에 접하도록 레그 유닛(6)과 서브 컨트롤 유닛(3)의 동작은 제어될 수 있다.Then, when the foot unit 7 is spaced apart from the ground, the operation of the leg unit 6 and the sub control unit 3 can be controlled so that the foot unit 7 is in contact with the ground.

구체적으로, 근력 보조 장치(A)가 지면과 접하도록, 메인 컨트롤 유닛(2)은 레그 유닛(6)의 길이를 증가시킨다. Specifically, the main control unit 2 increases the length of the leg unit 6 so that the muscle strength assist device A comes in contact with the ground.

이때, 레그 유닛(6)의 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d)의 길이는 각각 증가될 수 있다. 이를 통해, 레그 유닛(6)의 전체 길이는 증가되고, 풋 유닛(7)은 지면과 접할 수 있다.At this time, the length of the upper leg frame portion 6a and the lower leg frame portion 6d of the leg unit 6 may be increased, respectively. This increases the overall length of the leg unit 6 and allows the foot unit 7 to contact the ground.

또한, 서브 컨트롤 유닛(3)을 제어함으로써, 메인 컨트롤 유닛(2)은 메인 프레임 유닛(4)과 어퍼 레그 프레임부(6a) 사이의 제1 각도(θ1)를 조절할 수 있다. 마찬가지로, 레그 구동부(6b)를 제어함으로써, 메인 컨트롤 유닛(2)은 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d) 사이의 제2 각도(θ2)를 조절할 수 있다. 이때, 풋 유닛(7)을 지면과 접하도록 하기 위한, 제1 각도(θ1)와 제2 각도(θ2)의 조합은 다양하게 구성될 수 있다. In addition, by controlling the sub control unit 3, the main control unit 2 can adjust the first angle θ1 between the main frame unit 4 and the upper leg frame portion 6a. Similarly, by controlling the leg drive part 6b, the main control unit 2 can adjust the second angle θ2 between the upper leg frame part 6a and the lower leg frame part 6d. In this case, the combination of the first angle θ1 and the second angle θ2 for bringing the foot unit 7 into contact with the ground may be variously configured.

또한, 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)의 높이를 감소시키는 하강 제어 신호를 생성할 수 있다. 이어서, 생성된 하강 제어 신호는 복합 지지 장치(B)의 제어 유닛(500)에 전달될 수 있다. 하강 제어 신호를 수신하는 경우, 제어 유닛(500)은 드라이빙 유닛(300)을 동작시킨다. 이를 통해, 제3 높이(H3)는 감소되고, 근력 보조 장치(A)는 지면과 접할 수 있다.In addition, the main control unit 2 can generate a falling control signal that reduces the height of the composite support device B. The generated lowering control signal can then be transmitted to the control unit 500 of the composite support device B. When receiving the falling control signal, the control unit 500 operates the driving unit 300. As a result, the third height H3 is reduced, and the muscle strength assist device A may be in contact with the ground.

이어서, 이동 감지부(100a)에서 측정된 이동 신호 또는 브레이크 신호와 구동 감지부(300a)에서 측정된 높이 정보를 기초로, 제어 유닛(500)은 현 상태가 '착용 모드' 인지 여부를 판단한다. 예를 들어, 이동 신호가 비활성화되고 브레이크 신호가 활성화되며, 계산된 높이(H3)가 전술한 기준 높이보다 낮은 경우, 제어 유닛(500)은 현 상태를 '착용 모드'라고 판단한다.Subsequently, based on the movement signal or the brake signal measured by the movement detector 100a and the height information measured by the drive detector 300a, the control unit 500 determines whether the current state is the 'wearing mode'. . For example, when the movement signal is deactivated and the brake signal is activated, and the calculated height H3 is lower than the aforementioned reference height, the control unit 500 determines the current state as the 'wearing mode'.

예를 들어, '착용 모드'에서 풋 유닛(7)이 지면과 이격된 경우, 제어 유닛(500)은 구동수단(미도시)을 동작시킬 수 있다. 이를 통해, 제3 높이(H3)는 감소되고, 풋 유닛(7)은 지면과 접할 수 있다.For example, when the foot unit 7 is spaced apart from the ground in the 'wearing mode', the control unit 500 may operate the driving means (not shown). As a result, the third height H3 is reduced, and the foot unit 7 may contact the ground.

한편, '착용 모드'에서 사용자의 앉는 자세에 대응하여, 레그 유닛(6)은 근력 보조 장치(A)의 바깥쪽으로 소정 각도 벌어지도록 제어된다. 일반적으로 사용자가 앉을 때 다리가 바깥쪽으로 약간 벌어지는 경우, 근력 보조 장치(A)의 착용은 편리해진다. On the other hand, in response to the sitting posture of the user in the 'wearing mode', the leg unit 6 is controlled to be opened at a predetermined angle outward of the muscle strength assist device (A). In general, if the leg slightly spreads outward when the user sits, wearing the strength aid (A) is convenient.

서브 컨트롤 유닛(3)은 고관절 구조를 구비한다. 이에, 메인 컨트롤 유닛(2)이 서브 컨트롤 유닛(3)을 제어함에 따라, 레그 유닛(6)은 외측으로 소정 각도 벌어질 수 있다.The sub control unit 3 has a hip joint structure. Thus, as the main control unit 2 controls the sub control unit 3, the leg unit 6 can be opened to the outside by a predetermined angle.

이에 따라, 복합 지지 장치(B)가 '착용 모드'일 때 레그 유닛(6) 사이의 간격(도 20의 D21)은, '이동 모드' 또는 '보관 모드'일 때 레그 유닛(6) 사이의 간격(도 17 또는 도 23의 D11)보다 넓을 수 있다.Accordingly, the distance between the leg units 6 (D21 in FIG. 20) when the composite support device B is in the 'wearing mode' is the distance between the leg units 6 when in the 'moving mode' or 'storage mode'. It may be wider than the interval (D11 of FIG. 17 or FIG. 23).

마찬가지로, '착용 모드'일 때 풋 유닛(7) 사이의 간격(도 20의 D22)은, '이동 모드' 또는 '보관 모드'일 때 풋 유닛(7) 사이의 간격(도 17 또는 도 23의 D12)보다 넓을 수 있다.Similarly, the spacing between the foot units 7 when in the 'wearing mode' (D22 in FIG. 20) is the spacing between the foot units 7 when in the 'moving mode' or 'storage mode' (FIG. 17 or FIG. 23). May be wider than D12).

즉, 복합 지지 장치(B)가 '이동 모드' 또는 '보관 모드'에서 '착용 모드'로 전환되는 경우, 사용자가 착용하기 편하도록 근력 보조 장치(A)의 자세는 자동으로 변경될 수 있다.That is, when the composite support device B is switched from the 'moving mode' or the 'storage mode' to the 'wearing mode', the posture of the muscle strength assistance device A may be automatically changed to be comfortable for the user to wear.

이에 따라, 사용자는 복합 지지 장치(B)의 의자에 앉아 근력 보조 장치(A)를 착용할 수 있다. 따라서, 근력 보조 장치(A)의 착용 편의성은 향상될 수 있다. Accordingly, the user can sit on the chair of the compound support device (B) to wear the muscle strength assist device (A). Therefore, the wearing comfort of the muscle strength assistance device A can be improved.

한편, 근력 보조 장치(A)의 자세가 자동으로 제어되므로, 다수의 보조자들 없이도 사용자는 근력 보조 장치(A)를 착용할 수 있다. 따라서, 동일 시간에 더 많은 사용자가 근력 보조 장치(A)를 이용할 수 있으므로, 근력 보조 장치(A)의 이용 효율은 증가되고, 운용자의 수익성은 극대화될 수 있다.On the other hand, since the posture of the strength aid device A is automatically controlled, the user can wear the strength aid device A without a large number of assistants. Therefore, since more users can use the muscle strength assist device A at the same time, the utilization efficiency of the muscle aid device A can be increased, and the profitability of the operator can be maximized.

도 21 내지 도 23은 본 발명에 따른 근력 보조 장치의 '보관 모드'를 설명하기 위한 도면이다.21 to 23 are views for explaining the 'storage mode' of the muscle strength assisting apparatus according to the present invention.

도 21 내지 도 23을 참조하면, '보관 모드'에서 복합 지지 장치(B)의 높이(H4)는 전술한 기준 높이보다 높게 유지된다. 또한, '보관 모드'에서 복합 지지 장치(B)의 바퀴(114, 132)는 일정시간 이상 정지된 상태를 유지한다. 복합 지지 장치(B)의 정지된 상태가 일정시간 이상 지속되는 경우, 복합 지지 장치(B)는 '이동 모드'에서 '보관 모드'로 전환된다.21 to 23, in the 'storage mode' the height H4 of the compound support device B is maintained higher than the reference height described above. In addition, the wheels 114 and 132 of the compound support device B in the 'storage mode' are kept stopped for a predetermined time. When the stationary state of the composite support device B lasts for a predetermined time or more, the composite support device B is switched from the 'moving mode' to the 'storage mode'.

'보관 모드'에서 근력 보조 장치(A)는 지면과 접하도록 제어될 수 있다. 근력 보조 장치(A)가 지면에 접하는 경우, 복합 지지 장치(B)에 인가되는 부하는 감소될 수 있다.In the 'storage mode' muscle strength assist device (A) can be controlled to contact the ground. When the muscle strength assist device A is in contact with the ground, the load applied to the compound support device B can be reduced.

'보관 모드'에서 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)의 제4 높이(H4)를 계산한다. 이때, 전술한 위치 감지부(2b)에서 센싱된 위치 정보를 기초로, 제4 높이(H4)는 계산될 수 있다. 또는, 전술한 구동 감지부(300a)에서 센싱된 높이 정보를 기초로, 제4 높이(H4)는 계산될 수 있다.In the 'storage mode' the main control unit 2 calculates the fourth height H4 of the compound support device B. In this case, the fourth height H4 may be calculated based on the position information sensed by the above-described position sensor 2b. Alternatively, the fourth height H4 may be calculated based on the height information sensed by the driving sensor 300a described above.

이어서, 계산된 제4 높이(H4)와 전술한 기준 높이를 비교하여, 메인 컨트롤 유닛(2)은 제4 높이(H4)가 기준 높이보다 높은지 여부를 판단한다.Subsequently, by comparing the calculated fourth height H4 with the aforementioned reference height, the main control unit 2 determines whether the fourth height H4 is higher than the reference height.

또한, 전술한 이동 감지부(100a)로부터 수신한 이동 신호 또는 브레이크 신호를 기초로, 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)가 일정시간 이상 정지된 상태인지 여부(또는, 고정 상태인지 여부)를 판단한다. In addition, based on the movement signal or the brake signal received from the movement detection unit 100a described above, the main control unit 2 determines whether the composite support device B is stopped for a predetermined time (or is it fixed). Judge).

이어서, 제4 높이(H4)가 미리 정해진 기준 높이보다 낮고, 바퀴(114, 132)가 고정되거나 정지된 상태인 경우, 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)의 동작 모드를 '보관 모드'라고 판단한다.Subsequently, when the fourth height H4 is lower than the predetermined reference height and the wheels 114 and 132 are fixed or stationary, the main control unit 2 'holds' the operation mode of the compound support device B. Mode '.

구체적으로, 근력 보조 장치(A)가 지면과 접하도록, 메인 컨트롤 유닛(2)은 레그 유닛(6)의 길이를 증가시킨다(도 21 참조). Specifically, the main control unit 2 increases the length of the leg unit 6 so that the muscle strength assist device A comes into contact with the ground (see FIG. 21).

참고로, 서브 컨트롤 유닛(3)을 제어함으로써, 메인 컨트롤 유닛(2)은 메인 프레임 유닛(4)과 어퍼 레그 프레임부(6a) 사이의 제1 각도(θ1)를 조절할 수 있다. 마찬가지로, 레그 구동부(6b)를 제어함으로써, 메인 컨트롤 유닛(2)은 어퍼 레그 프레임부(6a)와 로어 레그 프레임부(6d) 사이의 제2 각도(θ2)를 조절할 수 있다. 이때, 풋 유닛(7)을 지면과 접하도록 하기 위한, 제1 각도(θ1)와 제2 각도(θ2)의 조합은 다양하게 구성될 수 있다. For reference, by controlling the sub control unit 3, the main control unit 2 may adjust the first angle θ1 between the main frame unit 4 and the upper leg frame portion 6a. Similarly, by controlling the leg drive part 6b, the main control unit 2 can adjust the second angle θ2 between the upper leg frame part 6a and the lower leg frame part 6d. In this case, the combination of the first angle θ1 and the second angle θ2 for bringing the foot unit 7 into contact with the ground may be variously configured.

한편, 메인 컨트롤 유닛(2)은 복합 지지 장치(B)의 높이를 감소시키는 하강 제어 신호를 생성할 수 있다(도 22 참조). 생성된 하강 제어 신호는 복합 지지 장치(B)의 제어 유닛(500)에 전달될 수 있다. 하강 제어 신호를 수신하는 경우, 제어 유닛(500)은 드라이빙 유닛(300)을 동작시킨다. 이를 통해, 제4 높이(H4)는 감소되고, 근력 보조 장치(A)는 지면과 접할 수 있다.On the other hand, the main control unit 2 can generate a falling control signal for reducing the height of the composite support device B (see FIG. 22). The generated falling control signal may be transmitted to the control unit 500 of the compound support device B. When receiving the falling control signal, the control unit 500 operates the driving unit 300. As a result, the fourth height H4 is reduced, and the muscle strength assisting device A may be in contact with the ground.

이어서, 이동 감지부(100a)에서 측정된 이동 신호 또는 브레이크 신호와 구동 감지부(300a)에서 측정된 높이 정보를 기초로, 제어 유닛(500)은 현 상태가 '보관 모드'인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 이동 신호가 비활성화거나 브레이크 신호가 활성화되고, 계산된 높이(H4)가 전술한 기준 높이보다 높은 경우, 제어 유닛(500)은 현 상태를 '보관 모드'라고 판단한다.Subsequently, based on the movement signal or the brake signal measured by the movement detector 100a and the height information measured by the drive detector 300a, the control unit 500 may determine whether the current state is the 'storage mode'. Can be. For example, when the movement signal is inactivated or the brake signal is activated, and the calculated height H4 is higher than the aforementioned reference height, the control unit 500 determines the current state as the 'storage mode'.

예를 들어, '보관 모드'에서 풋 유닛(7)이 지면과 이격된 경우, 제어 유닛(500)은 구동수단(미도시)을 동작시킬 수 있다. 이를 통해, 제4 높이(H4)는 감소되고, 풋 유닛(7)은 지면과 접할 수 있다.For example, when the foot unit 7 is spaced apart from the ground in the 'storage mode', the control unit 500 may operate the driving means (not shown). As a result, the fourth height H4 is reduced, and the foot unit 7 may contact the ground.

이를 통해, 복합 지지 장치(B)에 근력 보조 장치(A)가 거치된 상태에서 장시간 정지된 상태를 유지하는 경우, 복합 지지 장치(B)에 인가되는 부하는 감소될 수 있다. As a result, in the case where the muscle strength assistance device A is mounted on the composite support device B and kept stationary for a long time, the load applied to the composite support device B can be reduced.

복합 지지 장치(B)에 지속적으로 인가되는 부하가 감소됨에 따라, 복합 지지 장치(B)의 사용 수명은 연장될 수 있다. 또한, 복합 지지 장치(B)의 구동 안정성 및 동작 신뢰성도 향상될 수 있다. 나아가, 복합 지지 장치(B)를 유지 또는 수리하는데 필요한 비용은 감소될 수 있다.As the load continuously applied to the composite support device B is reduced, the service life of the composite support device B can be extended. In addition, the driving stability and the operating reliability of the composite support device B can also be improved. Furthermore, the cost required to maintain or repair the composite support device B can be reduced.

전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.The present invention described above is capable of various substitutions, modifications, and changes without departing from the spirit of the present invention for those skilled in the art to which the present invention pertains. It is not limited by.

A: 근력 보조 장치 2: 메인 컨트롤 유닛
3: 서브 컨트롤 유닛 4: 메인 프레임 유닛
5: 서브 프레임 유닛 6: 레그 유닛
7: 풋 유닛 B: 다기능 복합 지지 장치
100: 로어 서포팅 유닛 200: 어퍼 서포팅 유닛
210: 메인 서포팅 프레임 300: 드라이빙 유닛
310: 로어 파이프 330: 어퍼 파이프
400: 체어 유닛 A: strength aid 2: main control unit
3: sub control unit 4: main frame unit
5: sub-frame unit 6: leg unit
7: Foot unit B: multifunctional compound support device
100: lower supporting unit 200: upper supporting unit
210: main supporting frame 300: driving unit
310: lower pipe 330: upper pipe
400: chair unit

Claims

In the strength support device mounted on the compound support device,
A main frame unit surrounding the waist or pelvis of the user;
A leg unit which is formed to extend downward along the leg of the user at an end of the main frame unit and generates an auxiliary force; And
Including a main control unit for controlling the operation of the leg unit,
The main control unit,
Controlling the leg unit such that the muscle strength assist device is spaced apart from the ground in a movement mode indicating the state in which the composite support device is movable;
In the storage mode of the composite support device, controlling the leg unit such that the muscle strength assistance device is in contact with the ground
Strength aids.

The method of claim 1,
The leg unit,
An upper leg frame portion connected to an end of the main frame unit;
A lower leg frame portion connected to an end portion of the upper leg frame portion;
And a leg driving part configured to adjust an angle between the upper leg frame part and the lower leg frame part.
Strength aids.

The method of claim 2,
The main control unit,
Reduce the length of the upper leg frame portion or the lower leg frame portion so that the muscle strength assist device is spaced apart from the ground in the movement mode,
Increasing the length of the upper leg frame portion or the lower leg frame portion so that the muscle strength assistance device is in contact with the ground in the storage mode.
Strength aids.

The method of claim 2,
The main control unit,
Controlling the leg driver in the movement mode to reduce an angle between the upper leg frame portion and the lower leg frame portion,
The leg driving unit is controlled in the storage mode to increase an angle between the upper leg frame unit and the lower leg frame unit.
Strength aids.

The method of claim 1,
The movement mode represents a state in which the wheels provided in the composite support apparatus are unfixed and movable.
The storage mode is a state in which the wheel of the composite support device is stopped for a predetermined time and indicates a state in which a brake for fixing the wheel is in operation.
Strength aids.

The method of claim 1,
The main control unit,
A communication unit for receiving a movement signal or a brake signal from the composite support device;
A control unit for controlling the operation of the leg unit based on the movement signal or the brake signal,
The movement signal is activated when the wheel of the composite support device moves,
The brake signal is activated when the brake for stopping the wheel is operated.
Strength aids.

The method of claim 6,
The control unit,
When the movement signal is activated or the brake signal is deactivated, it is determined whether the strength assistance device is in contact with the ground using data of the pressure sensor included in the strength assistance device.
When the strength assistance device is in contact with the ground, the length of the leg unit is reduced so that the strength assistance device is spaced apart from the ground, or the angle between the leg unit and the ground is adjusted.
Strength aids.

The method of claim 6,
The control unit,
When the movement signal is deactivated for a predetermined time or when the brake signal is activated, it is determined whether the strength assistance device is in contact with the ground using data of the pressure sensor provided in the strength assistance device.
When the strength assist device is spaced apart from the ground, the length of the leg unit is increased so that the strength assist device is in contact with the ground, or the angle between the leg unit and the ground is adjusted.
Strength aids.

The method of claim 1,
The main control unit,
When the muscle strength assisting device is in contact with the ground in the movement mode, providing a lift control signal to the compound supporting device to increase the height of the compound supporting device,
When the strength assist device is spaced apart from the ground in the storage mode, providing a lower control signal to the compound support device to reduce the height of the compound support device.
Strength aids.

In the strength support device mounted on the compound support device,
A main frame unit surrounding the waist or pelvis of the user;
A leg unit which is formed to extend downward along the leg of the user at an end of the main frame unit and generates an auxiliary force;
A foot unit connected to an end of the leg unit and supporting a foot or a shoe of the user; And
Including a main control unit for controlling the operation of the leg unit,
The main control unit,
In a movement mode indicating that the composite support device is movable, the foot unit is controlled to be spaced apart from the ground, or the signal is provided to the composite support device to increase the height of the composite support device.
Strength aids.

The method of claim 10,
It is formed on one side of the main frame unit, further comprising a sub control unit for adjusting the angle between the leg unit and the main control unit,
The main control unit may control the sub control unit such that the foot unit is spaced apart from the ground when the foot unit is in contact with the ground.
Strength aids.

In the strength support device mounted on the compound support device,
A main frame unit surrounding the waist or pelvis of the user;
A leg unit which is formed to extend downward along the leg of the user at an end of the main frame unit and generates an auxiliary force;
A foot unit connected to an end of the leg unit and supporting a foot or a shoe of the user; And
Including a main control unit for controlling the operation of the leg unit,
The main control unit,
In the storage mode in which the composite support device is stopped for a predetermined time, controlling the leg unit so that the foot unit is in contact with the ground, or providing a signal to the composite support device to reduce the height of the composite support device.
Strength aids.

The method of claim 12,
It is formed on one side of the main frame unit, further comprising a sub control unit for adjusting the angle between the leg unit and the main control unit,
The main control unit controls the sub control unit to contact the foot unit when the foot unit is spaced from the ground.
Strength aids.

In the strength support device mounted on the compound support device,
A main frame unit surrounding the waist or pelvis of the user;
A leg unit which is formed to extend downward along the leg of the user at an end of the main frame unit and generates an auxiliary force;
A foot unit connected to an end of the leg unit and supporting a foot or a shoe of the user; And
Including a main control unit for controlling the operation of the leg unit,
The main control unit,
In the wear mode in which the chair unit provided in the compound support device is in an unfolded state, the foot unit is controlled to contact the ground, or a signal for reducing the height of the compound support device is provided to the compound support device. doing
Strength aids.

The method of claim 14,
The wearing mode may include a state in which the height of the muscle strength assist device is lower than a predetermined reference height, and the wheel of the composite support device is stopped.
Strength aids.

The method of claim 14,
The main control unit is configured to increase the length of the leg unit so that the foot unit is in contact with the ground in the wearing mode.
Strength aids.

The method of claim 14,
The main control unit moves the leg unit in an outward direction of the muscle strength assist device in the wearing mode.
Strength aids.

The method of claim 14,
The main control unit,
A communication unit for receiving height information from the composite support device;
A control unit for controlling the operation of the leg unit on the basis of the height information,
The height information is generated by the drive detection unit included in the driving unit of the composite support device.
Strength aids.

The method of claim 18,
The control unit,
Calculate the height of the composite support device using the height information,
When the calculated height is lower than a predetermined reference height, it is determined whether the foot unit is in contact with the ground using data of the pressure sensor provided in the foot unit,
When the foot unit is spaced apart from the ground, the length of the leg unit is increased so that the foot unit is in contact with the ground, or to adjust the angle between the leg unit and the ground
Strength aids.

The method of claim 14,
The main control unit,
In the wearing mode, it is determined whether the foot unit is in contact with the ground using data measured by the pressure sensor included in the foot unit,
When the foot unit is spaced apart from the ground, providing a drop control signal to the composite support device to reduce the height of the composite support device.
Strength aids.