KR20190099263A

KR20190099263A - Work vehicle

Info

Publication number: KR20190099263A
Application number: KR1020197021109A
Authority: KR
Inventors: 료헤이 우에다; 도시후미 히라마츠; 게이타 기타노
Original assignee: 얀마 가부시키가이샤
Priority date: 2017-03-24
Filing date: 2018-03-23
Publication date: 2019-08-26
Also published as: KR20210136171A; CN110418570B; KR102413466B1; CN110418570A; JP2018161085A; KR102325719B1; KR20220088950A; JP6663382B2; WO2018174249A1; KR20240000626A; CN114527765A; KR102616945B1

Abstract

트랙터 (1) 의 지령 출력부 (33) 는, 작업기 (3) 를 작업 상태로 제어하는 작업 지령 및 비작업 상태로 제어하는 비작업 지령을 출력한다. 작업 마진 거리 기억부 (54) 는, 작업기 제어부 (34) 에 의한 작업기 (3) 의 작업 상태의 전환 제어가 실행되는 전환 목표 위치를 설정한다. 차속 제어부 (35) 는, 비작업 지령에 따라 트랙터 (1) 의 차속을 작업시의 차속으로부터 비작업시의 차속으로 전환함과 함께, 작업 지령에 따라 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로 전환한다. 잔존 거리 취득부 (37) 는, 작업기 (3) 의 작업 중심 위치로부터 전환 목표 위치까지의 잔존 거리를 취득한다. 지령 출력부 (33) 는, 작업시의 차속과 잔존 거리에 기초하여 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다. 또, 지령 출력부 (33) 는, 비작업시의 차속과, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로의 속도 변화율과, 잔존 거리에 기초하여, 작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다.The command output part 33 of the tractor 1 outputs the work command which controls the work machine 3 to a work state, and the non-work command which controls to a non-work state. The work margin distance storage unit 54 sets a switching target position at which switching control of the working state of the work machine 3 by the work machine control unit 34 is executed. The vehicle speed control unit 35 switches the vehicle speed of the tractor 1 from the vehicle speed at the time of work to the vehicle speed at the time of non-working according to the non-working command, and from the vehicle speed at the time of non-working to the vehicle speed at the time of work according to the work command. Switch. The remaining distance acquisition unit 37 acquires the remaining distance from the work center position of the work machine 3 to the switching target position. The command output unit 33 controls the output timing of the non-work command based on the vehicle speed and the remaining distance at the time of work. In addition, the command output unit 33 controls the output timing of the work command based on the vehicle speed at the non-working time, the speed change rate from the vehicle speed at the non-work time to the vehicle speed at the work time, and the remaining distance.

Description

Work vehicle

본 발명은, 장착된 작업기를 작업 상태와 비작업 상태의 사이에서 전환하면서 주행하고, 작업을 실시하는 것이 가능한 작업 차량에 관한 것이다.The present invention relates to a work vehicle capable of traveling while traveling while switching the mounted work machine between a work state and a non-work state.

이런 종류의 작업 차량은, 예를 들어 특허문헌 1 에 개시되어 있다. 특허문헌 1 의 농업용 작업 차량은, 방위 센서와 GPS 수신 장치에 기초하여 차체를 자율 주행시켜, 차체에 장비되는 작업기의 내림 동작을 기억하는 작업기 승강 위치 센서를 형성하고, 작업기의 목표 경운 (耕耘) 개시 위치와 내림 동작의 종료 위치를 일치시키도록 구성되어 있다. 특허문헌 1 은, 이 구성에 의해, 잔류 경운 등의 발생이 없는 양호한 경운 작업을 용이하게 가능하게 한다고 한다.This kind of work vehicle is disclosed by patent document 1, for example. The agricultural work vehicle of patent document 1 autonomously runs a vehicle body based on an azimuth sensor and a GPS receiver, forms the lifting machine position sensor which stores the lowering motion of the work machine equipped with a vehicle body, and the target tillage of a working machine. It is comprised so that a start position and the end position of a lowering operation may correspond. Patent document 1 supposes that this structure enables easy tillage operation | movement which does not produce residual tillage etc. easily.

일본 공개특허공보 2002-354905호Japanese Unexamined Patent Publication No. 2002-354905

그러나, 상기 특허문헌 1 의 구성은, 작업기의 내림 동작에 대해서는 고려되어 있지만, 작업기의 올림 동작에 대해서는 충분히 고려되어 있지 않다.However, although the structure of the said patent document 1 is considered about the lowering operation of a work machine, it is not fully considered about the raising operation of a work machine.

따라서, 종래의 구성에서는, 어느 영역을 소정의 방향에서 왕복하면서 작업기에 의한 작업을 실시하는 경로가 설정되어 있는 경우에 있어서, 작업 차량을 어느 방향으로 주행시키는 행정과, 반대 방향으로 주행시키는 행정의 사이에서, 소정의 깊이로 경운 작업이 실시되는 구간의 단부 (端部) 에 어긋남이 생기는 경우가 있어, 보다 외양이 좋은 마무리를 실현하는 관점에서 개선의 여지가 남아 있었다.Therefore, in the conventional structure, when the path | route which carries out work | work by a work machine is set while reciprocating a certain area | region in a predetermined direction, between the stroke which drives a working vehicle to a certain direction, and the stroke which runs to an opposite direction In this case, a deviation may occur at the end of the section in which the tilling operation is carried out at a predetermined depth, and there is room for improvement in terms of achieving a better appearance.

본 발명은 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 작업 차량에 있어서, 작업기로 작업체가 실제로 작업을 실시하는 위치를 고려하여, 작업체가 작업을 실시하는 상태와, 그렇지 않은 상태를 양호하게 전환 제어하는 것에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to switch between a state in which a work is performed and a state in which the work is not performed in consideration of a position where the work is actually performed by a work machine in the work vehicle. It's in control.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상과 같고, 다음으로 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.The problem to be solved of the present invention is as described above. Next, the means for solving this problem and its effects will be described.

본 발명의 관점에 의하면, 이하의 구성의 작업 차량이 제공된다. 즉, 이 작업 차량은, 차체부와, 지령 출력부와, 작업기 제어부와, 차속 제어부와, 설정부와, 거리 취득부를 구비한다. 상기 차체부는, 작업기를 장착 가능하다. 상기 지령 출력부는, 상기 작업기를 작업 상태로 제어하는 작업 지령 및 상기 작업기를 비작업 상태로 제어하는 비작업 지령을 출력한다. 상기 작업기 제어부는, 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령에 따라 상기 작업기의 작업 상태를 제어한다. 상기 차속 제어부는, 작업 차량의 차속을 전환 제어 가능하다. 상기 설정부는, 상기 작업기 제어부에 의한 제어에 의해 상기 작업기의 작업 상태가 전환되는 기준 위치를 설정한다. 상기 거리 취득부는, 상기 작업기의 작업 중심 위치로부터 상기 기준 위치까지의 거리를 취득한다. 상기 차속 제어부는 상기 비작업 지령에 따라 상기 작업 차량의 차속을 제 1 차속으로부터 제 2 차속으로 전환함과 함께, 상기 작업 지령에 따라 상기 작업 차량의 차속을 상기 제 2 차속으로부터 상기 제 1 차속으로 전환한다. 상기 지령 출력부는, 상기 제 1 차속과 상기 거리에 기초하여 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다. 상기 지령 출력부는, 상기 제 2 차속과, 상기 제 2 차속으로부터 상기 제 1 차속으로의 속도 변화율과, 상기 거리에 기초하여, 상기 작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다.According to the viewpoint of this invention, the working vehicle of the following structures is provided. That is, this work vehicle has a vehicle body part, a command output part, a work machine control part, a vehicle speed control part, a setting part, and a distance acquisition part. The vehicle body portion can be equipped with a work machine. The command output unit outputs a work command for controlling the work machine in a work state and a non-work command for controlling the work machine in a non-work state. The work machine control unit controls the work state of the work machine in accordance with the work command or the non-work command. The vehicle speed control unit can switch control the vehicle speed of the work vehicle. The setting unit sets a reference position at which the work state of the work machine is switched under the control of the work machine control unit. The distance acquisition unit acquires a distance from the work center position of the work machine to the reference position. The vehicle speed control unit switches the vehicle speed of the work vehicle from the first vehicle speed to the second vehicle speed according to the non-work command, and changes the vehicle speed of the work vehicle from the second vehicle speed to the first vehicle speed according to the work command. Switch. The command output unit controls the output timing of the non-work command based on the first vehicle speed and the distance. The command output unit controls the output timing of the work command based on the second vehicle speed, the speed change rate from the second vehicle speed to the first vehicle speed, and the distance.

이에 따라, 작업기를 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환하는 경우와, 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하는 경우에서, 지령 출력부가 적절한 타이밍에 비작업 지령 및 작업 지령을 출력할 수 있다. 이에 따라, 작업기에 의해 작업이 되는 부분과 작업이 되지 않는 부분의 사이의 경계의 오차를 작게 할 수 있다.Accordingly, in the case where the work machine is switched from the work state to the non-work state and in the case where the work machine is switched from the non-work state to the work state, the command output unit can output the non-work command and the work command at an appropriate timing. Thereby, the error of the boundary between the part which is work | worked by a work machine and the part which is not work | work can be made small.

상기의 작업 차량에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 차속 제어부는, 상기 비작업 지령에 따라 상기 작업기 제어부가 상기 작업기를 상기 작업 상태로부터 상기 비작업 상태로 전환한 후에, 상기 제 1 차속으로부터 상기 제 2 차속으로의 전환 제어를 개시한다. 상기 차속 제어부는, 상기 작업 지령에 따라 상기 작업기 제어부가 상기 작업기를 상기 비작업 상태로부터 상기 작업 상태로 전환하기 전에, 상기 제 2 차속으로부터 상기 제 1 차속으로의 전환 제어를 개시한다.In said work vehicle, it is preferable to set it as the following structures. That is, the vehicle speed control unit starts switching control from the first vehicle speed to the second vehicle speed after the work machine control unit switches the work machine from the work state to the non-work state in accordance with the non-work command. The vehicle speed control unit starts switching control from the second vehicle speed to the first vehicle speed before the work machine control unit switches the work machine from the non-work state to the work state according to the work command.

이에 따라, 작업기가 작업 상태가 되어 있는 동안에 있어서, 제 1 차속을 유지할 수 있다.As a result, the first vehicle speed can be maintained while the work machine is in the working state.

상기의 작업 차량에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 작업 차량은, 계측부와, 소요 시간 기억부를 구비한다. 상기 계측부는, 상기 작업기를 상기 비작업 상태로부터 상기 작업 상태로 전환하는 데에 필요로 한 소요 시간을 계측한다. 상기 소요 시간 기억부는, 상기 계측부에 의해 계측된 소요 시간을 기억한다. 상기 지령 출력부는, 상기 소요 시간 기억부의 기억 내용에 기초하여 상기 작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다. 상기 계측부에 의해 상기 소요 시간이 계측되어 있지 않은 경우, 상기 소요 시간 기억부는, 초기 설정된 시간을 기억한다. 상기 계측부에 의해 상기 소요 시간이 계측된 경우, 상기 소요 시간 기억부의 기억 내용이 계측값으로 갱신된다.In said work vehicle, it is preferable to set it as the following structures. In other words, the work vehicle includes a measurement unit and a required time storage unit. The measurement unit measures the time required for switching the work machine from the non-work state to the work state. The required time storage section stores the required time measured by the measurement section. The command output section controls the output timing of the work command based on the stored contents of the time storage section. When the required time is not measured by the measurement unit, the required time storage unit stores the initially set time. When the required time is measured by the measuring section, the stored contents of the required time storing section are updated with the measured values.

이에 따라, 작업기를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하기 위한 소요 시간을 계측하여 기억하고, 이것에 기초하여 작업 지령을 출력하는 타이밍을 제어함으로써, 적절한 타이밍에 작업 지령을 출력할 수 있다. 또, 예를 들어 첫회에 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환할 때에는, 계측값이 사전에 얻어지지 않지만, 적절한 시간을 초기 설정해 둠으로써, 대체로 양호한 타이밍에 지령 출력부가 작업 지령을 출력할 수 있다.Thereby, the work command can be output at an appropriate timing by measuring and storing the time required for switching the work machine from the non-work state to the work state and controlling the timing of outputting the work command based on this. For example, when switching from the non-working state to the working state at first, the measured value is not obtained in advance, but by setting the appropriate time initially, the command output unit can output the work command at a generally good timing.

상기의 작업 차량에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 제 1 차속 및 상기 제 2 차속의 설정은, 차속 설정부에 대한 조작에 의해 변경하는 것이 가능하다. 상기 지령 출력부는, 상기 제 1 차속 및/또는 상기 제 2 차속의 설정이 변경된 경우, 변경 후의 상기 제 1 차속 및/또는 상기 제 2 차속에 기초하여 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다.In said work vehicle, it is preferable to set it as the following structures. That is, the settings of the first vehicle speed and the second vehicle speed can be changed by an operation on the vehicle speed setting unit. The command output unit, when the setting of the first vehicle speed and / or the second vehicle speed is changed, outputs the output timing of the work command or the non-work command based on the first vehicle speed and / or the second vehicle speed after the change. To control.

이에 따라, 사용자의 요망에 따라 차속을 변경하면서, 지령 출력부가 적절한 타이밍에 작업 지령 및 비작업 지령을 출력할 수 있다.Accordingly, the command output unit can output the work command and the non-work command at an appropriate timing while changing the vehicle speed in accordance with the user's request.

상기의 작업 차량에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 작업 차량은, 상기 작업 차량을 제 1 모드와 제 2 모드의 사이에서 전환하여 자율 주행시키는 것이 가능한 자율 주행 제어부를 구비한다. 상기 제 1 모드는, 변속 조작구에 대한 조작에 수반하여 당해 작업 차량을 정지시키지 않고 자율 주행을 종료시키는 것이 가능한 모드이다. 상기 제 2 모드는, 상기 변속 조작구에 대한 조작에 수반하여 당해 작업 차량을 정지시켜 자율 주행을 종료시키는 모드이다. 상기 작업 차량이 상기 제 1 모드일 때는, 상기 작업 차량에 형성되는 상기 차속 설정부에 대한 조작에 따라 상기 제 1 차속 및 상기 제 2 차속의 설정을 변경 가능하다. 상기 작업 차량이 상기 제 2 모드일 때는, 상기 작업 차량과 무선 통신을 실시하는 무선 통신 장치가 구비하는 상기 차속 설정부에 대한 조작에 따라 상기 제 1 차속 및 상기 제 2 차속의 설정을 변경 가능하다.In said work vehicle, it is preferable to set it as the following structures. That is, this work vehicle is provided with the autonomous running control part which can switch the said work vehicle between a 1st mode and a 2nd mode, and can autonomously run. The first mode is a mode in which autonomous travel can be terminated without stopping the work vehicle in accordance with an operation on the shift operation tool. The second mode is a mode in which the work vehicle is stopped and the autonomous travel is terminated in accordance with an operation on the shift operation tool. When the work vehicle is in the first mode, the settings of the first vehicle speed and the second vehicle speed can be changed in accordance with an operation on the vehicle speed setting unit formed in the work vehicle. When the work vehicle is in the second mode, the settings of the first vehicle speed and the second vehicle speed can be changed in accordance with an operation on the vehicle speed setting unit included in the wireless communication device that performs wireless communication with the work vehicle. .

이에 따라, 제 1 모드에서는, 작업 차량에 탑승한 사용자가 작업 차량측의 차속 설정부를 조작함으로써, 제 2 모드에서는, 작업 차량의 외부의 사용자가 무선 통신 장치의 차속 설정부를 조작함으로써, 차속을 변경할 수 있다.Accordingly, in the first mode, the user who rides on the work vehicle operates the vehicle speed setting unit on the work vehicle side, and in the second mode, the user outside the work vehicle operates the vehicle speed setting unit of the radio communication device to change the vehicle speed. Can be.

상기의 작업 차량에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 작업 차량은, 위치 정보 취득부와, 조작부와, 자율 주행 제어부를 구비한다. 상기 위치 정보 취득부는, 상기 차체부의 위치 정보를 취득한다. 상기 조작부는, 상기 차체부에 배치된다. 상기 자율 주행 제어부는, 미리 정해진 경로를 따라 상기 차체부를 자율 주행시킨다. 상기 작업기 제어부는, 상기 자율 주행 제어부가 상기 차체부를 자율 주행시키고 있을 때에, 상기 지령 출력부가 출력하는 상기 작업 지령 혹은 상기 비작업 지령, 또는, 상기 조작부의 조작에 수반하여 출력되는 조작부 지령에 기초하여, 상기 작업기의 작업 상태를 제어한다. 상기 작업기 제어부는, 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령보다 상기 조작부 지령을 우선하여, 상기 작업기의 작업 상태를 제어한다.In said work vehicle, it is preferable to set it as the following structures. That is, this work vehicle is provided with a positional information acquisition part, an operation part, and an autonomous running control part. The position information acquisition unit acquires position information of the vehicle body unit. The said operation part is arrange | positioned at the said vehicle body part. The autonomous driving control unit autonomously runs the vehicle body along a predetermined path. The work machine control unit is based on the operation command output by the command output unit or the non-work command, or the operation unit command output along with the operation of the operation unit when the autonomous running control unit autonomously runs the vehicle body unit. , To control the working state of the work machine. The work machine control unit controls the work state of the work machine by giving priority to the operation unit command over the work command or the non-work command.

이에 따라, 작업기의 작업 상태와 비작업 상태의 전환에 관해서, 사용자의 의도를 우선한 제어를 실시할 수 있다.Thereby, the control which gives priority to a user's intention with respect to switching of the work state and non-work state of a work machine can be performed.

상기의 작업 차량에 있어서는, 상기 작업기 제어부는, 상기 조작부 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하고 있을 때에 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령이 입력된 경우에는, 당해 작업 지령 또는 비작업 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하지 않는 것이 바람직하다.In the above work vehicle, when the work command or the non-work command is input while the work machine control unit controls the work state of the work machine based on the operation unit command, the work machine control unit receives the work command or the non-work command. It is preferable not to control the working state of the work machine on the basis of it.

이에 따라, 사용자의 의도에 따른 제어가 방해되지 않도록 할 수 있다.Accordingly, the control according to the user's intention can be prevented from being disturbed.

상기의 작업 차량에 있어서는, 상기 작업기 제어부는, 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하고 있을 때에 상기 조작부 지령이 입력된 경우에는, 당해 조작부 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하는 것이 바람직하다.In the work vehicle described above, the work machine control unit is configured to operate the work machine based on the operation unit command when the operation unit command is input while controlling the work state of the work machine based on the work command or the non-work command. It is desirable to control the working state of the.

이에 따라, 자율 주행에 기초하는 제어를 먼저 실시하고 있는 경우에는, 당해 제어를 중지하는 형태로, 사용자의 의도에 따른 제어를 실시할 수 있다.Therefore, when the control based on autonomous driving is performed first, the control according to the intention of the user can be performed by stopping the control.

도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 트랙터에 있어서, 장착된 작업기가 비작업 상태인 모습을 나타내는 측면도.
도 2 는, 트랙터의 평면도.
도 3 은, 좌석의 주위에 배치되는 각종 조작 장치를 나타내는 평면도.
도 4 는, 트랙터의 주요한 전기적 구성을 나타내는 블록도.
도 5 는, 트랙터가 자율 주행·자율 작업이 실시되는 경우의 자율 주행 경로의 예를 나타내는 모식도.
도 6 은, 도 1 상태로부터 작업기가 하강하여, 작업 상태로 되어 있는 모습을 나타내는 측면도.
도 7 은, 자율 주행·자율 작업시에 작업기를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하는 경우의 제어 타이밍의 관계를 설명하는 도면.
도 8 은, 자율 주행·자율 작업시에 작업기를 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환하는 경우의 제어 타이밍의 관계를 설명하는 도면.
도 9 는, 작업기 제어부에서 실시되는 처리를 설명하는 플로우 차트.
도 10 은, 사용자가 트랙터에 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에 사용되는 무선 통신 단말을 나타내는 도면.
도 11 은, 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 자율 주행 감시 화면의 표시 예를 나타내는 도면. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The side view which shows the state that the mounted work machine is a non-working state in the tractor which concerns on one Embodiment of this invention.
2 is a plan view of the tractor;
3 is a plan view illustrating various operation devices arranged around a seat;
4 is a block diagram showing the main electrical configuration of a tractor;
5 is a schematic diagram illustrating an example of an autonomous driving route when a tractor performs autonomous driving and autonomous operation.
Fig. 6 is a side view showing a state in which the work machine descends from the Fig. 1 state and is in a working state.
The figure explaining the relationship of the control timing at the time of switching a work machine from a non-work state to a work state at the time of autonomous driving and autonomous operation.
8 is a diagram illustrating a relationship between control timings when the work machine is switched from the working state to the non-working state at the time of autonomous driving and autonomous operation.
9 is a flowchart for describing processing performed by the work machine control unit.
The figure which shows the radio | wireless communication terminal used when carrying out autonomous driving and autonomous operation in the state which a user does not board | attach in a tractor.
11 is a diagram illustrating a display example of an autonomous running monitoring screen in a display of a wireless communication terminal.

다음으로, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 이하에서는, 도면의 각 도에 있어서 동일한 부재에는 동일한 부호를 붙이고, 중복하는 설명을 생략하는 경우가 있다. 또, 동일한 부호에 대응하는 부재 등의 명칭이, 간략적으로 바꾸어 말해지거나, 상위 개념 또는 하위 개념의 명칭으로 바꾸어 말해지거나 하는 경우가 있다.Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Below, the same code | symbol is attached | subjected to the same member in each figure of drawing, and the overlapping description may be abbreviate | omitted. In addition, the names of members and the like corresponding to the same reference numerals may be briefly changed, or may be replaced with names of higher or lower concepts.

본 발명은, 미리 정해진 포장 (圃場) 내에서 1 대 또는 복수 대로 주행하여, 포장 내에 있어서의 농사일의 전부 또는 일부를 실시하는 것이 가능한 작업 차량에 관한 것이다. 본 실시형태에서는, 작업 차량으로서 트랙터를 예로 설명하지만, 작업 차량으로는, 트랙터 외, 이앙기, 콤바인, 토목·건설 작업 장치, 제설차 등, 승용형 작업기에 더하여, 보행형 작업기도 포함된다. 본 명세서에 있어서 자율 주행이란, 트랙터가 구비하는 제어부 (ECU) 에 의해 트랙터가 구비하는 주행에 관한 구성이 제어되어, 미리 정해진 경로를 따라 트랙터가 주행하는 것을 의미하며, 자율 작업이란, 트랙터가 구비하는 제어부에 의해 트랙터가 구비하는 작업에 관한 구성이 제어되어, 미리 정해진 경로를 따라 트랙터가 작업을 실시하는 것을 의미한다. 이에 반해, 수동 주행·수동 작업이란, 트랙터가 구비하는 각 구성이 사용자에 의해 조작되어, 주행·작업이 실시되는 것을 의미한다.The present invention relates to a work vehicle capable of traveling in one or a plurality of units in a predetermined pavement and performing all or part of farming work in the pavement. In this embodiment, although a tractor is demonstrated as an example of a work vehicle, a walking type work machine is also included in addition to a tractor-type work machine, such as a tractor, a rice transplanter, a combine, a civil engineering / construction work device, and a snow removal vehicle. In the present specification, autonomous driving means that the configuration related to the running of the tractor is controlled by a control unit (ECU) provided by the tractor, and the tractor runs along a predetermined route, and the autonomous operation is provided with the tractor. It means that the configuration of the work provided by the tractor is controlled by the control unit, so that the tractor performs the work along a predetermined path. On the other hand, the manual travel and manual work means that each configuration of the tractor is operated by the user, and the travel and work are performed.

이하의 설명에서는, 자율 주행·자율 작업이 실시되는 트랙터를 「자율 주행 트랙터」 라고 칭하는 경우가 있고, 수동 주행·수동 작업이 실시되는 트랙터를 「수동 주행 트랙터」 라고 칭하는 경우가 있다. 자율 주행·자율 작업에는, 트랙터에 사용자가 탑승하여 실시되는 경우와, 탑승하지 않고 실시되는 경우가 포함된다. 한편, 수동 주행·수동 작업을 실시하는 경우, 트랙터에 사용자가 탑승하게 된다.In the following description, the tractor on which autonomous driving and autonomous operation is performed may be called "autonomous traveling tractor", and the tractor on which manual driving and manual operation is performed may be called "manual traveling tractor". The autonomous driving and autonomous operation includes a case where the user rides on a tractor and a case where the tractor is carried out without boarding. On the other hand, when the manual travel and manual work are performed, the user rides on the tractor.

다음으로, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 트랙터 (1) 에 있어서, 장착된 작업기 (3) 가 비작업 상태인 모습을 나타내는 측면도이다. 도 2 는, 트랙터 (1) 의 평면도이다. 도 3 은, 좌석 (13) 의 주위에 배치되는 각종 조작 장치를 나타내는 평면도이다. 도 4 는, 트랙터 (1) 의 주요한 전기적 구성을 나타내는 블록도이다.Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1: is a side view which shows the state that the mounted work machine 3 is in a non-working state in the tractor 1 which concerns on one Embodiment of this invention. 2 is a plan view of the tractor 1. 3 is a plan view illustrating various operation devices arranged around the seat 13. 4 is a block diagram showing the main electrical configuration of the tractor 1.

본 발명의 일 실시형태에 관련된 트랙터 (1) 는, 수동 주행 트랙터로서 사용할 수 있지만, 자율 주행 트랙터로서의 기능을 갖고 있고, 사용자가 탑승한 상태에서, 경로 생성 시스템이 생성한 자율 주행 경로 (경로) 에 따라서 자율 주행·자율 작업을 실시하도록 구성되어 있다. 단, 이 트랙터 (1) 는, 사용자가 탑승하지 않는 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시할 수도 있다. 먼저, 이 트랙터 (1) 에 대해, 주로 도 1 및 도 2 를 참조하여 설명한다.Although the tractor 1 which concerns on one Embodiment of this invention can be used as a manual traveling tractor, it has a function as an autonomous traveling tractor, and the autonomous running route (route) produced | generated by the route generation system in the state which a user boarded. In accordance with this configuration, autonomous driving and autonomous work are performed. However, this tractor 1 can also carry out autonomous driving and autonomous operation in the state which a user does not board. First, this tractor 1 is mainly demonstrated with reference to FIG. 1 and FIG.

트랙터 (1) 는, 포장 내를 자율 주행하는 차체부로서의 주행 기체 (2) 를 구비한다. 주행 기체 (2) 에는, 예를 들어, 경운기 (관리기), 플라우, 시비기, 예초기, 파종기 등의 다양한 작업기를 선택하여 장착할 수 있지만, 본 실시형태에 있어서는, 작업기 (3) 로서 로터리 경운기가 장착되어 있다.The tractor 1 is equipped with the traveling body 2 as a vehicle body part which autonomously runs in a pavement. Although the traveling body 2 can select and mount various work machines, such as a tiller (manager), a plow, a fertilizer, a mower, a seeding machine, for example, In this embodiment, as a work machine 3, a rotary tiller is provided. Is equipped.

이하, 트랙터 (1) 의 구성을 보다 상세하게 설명한다. 트랙터 (1) 의 주행 기체 (2) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 그 앞부분이 좌우 1 대의 전륜 (7, 7) 으로 지지되고, 그 뒷부분이 좌우 1 대의 후륜 (8, 8) 으로 지지되어 있다.Hereinafter, the structure of the tractor 1 is demonstrated in detail. As shown in FIG. 1, the traveling body 2 of the tractor 1 is supported by one left and right front wheels 7 and 7, and the rear part is supported by one left and right rear wheels 8 and 8. have.

주행 기체 (2) 의 앞부분에는 보닛 (9) 이 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 이 보닛 (9) 내에, 트랙터 (1) 의 구동원인 엔진 (10) 등이 수용되어 있다. 이 엔진 (10) 은, 예를 들어 디젤 엔진에 의해 구성할 수 있지만, 이것에 한정하는 것이 아니라, 예를 들어 가솔린 엔진에 의해 구성해도 된다. 또, 구동원으로서 엔진 (10) 에 더하여, 또는 대신해서 전기 모터를 채용해도 된다. 또한, 상기 연료 탱크는 보닛 (9) 의 외부에 배치되어도 된다.The bonnet 9 is arranged in front of the traveling body 2. In this embodiment, the engine 10 etc. which are the drive sources of the tractor 1 are accommodated in this bonnet 9. Although this engine 10 can be comprised, for example by a diesel engine, it is not limited to this, For example, you may comprise with a gasoline engine. Moreover, you may employ | adopt an electric motor in addition to or instead of the engine 10 as a drive source. In addition, the fuel tank may be disposed outside the bonnet 9.

보닛 (9) 의 후방에는, 사용자가 탑승하기 위한 캐빈 (11) 이 배치되어 있다. 이 캐빈 (11) 의 내부에는, 사용자가 조향 조작하기 위한 스티어링 핸들 (12) 과, 사용자가 착석 가능한 좌석 (13) 과, 각종 조작을 실시하기 위한 다양한 조작 장치가 주로 형성되어 있다. 단, 작업 차량은, 캐빈 (11) 이 부착된 것에 한정되지 않고, 캐빈 (11) 을 구비하지 않는 구성이어도 된다.Behind the bonnet 9, a cabin 11 for the user to ride is arranged. Inside the cabin 11, a steering handle 12 for steering by the user, a seat 13 for the user to sit on, and various operation devices for performing various operations are mainly formed. However, the work vehicle is not limited to the one in which the cabin 11 is attached, and the structure which does not include the cabin 11 may be sufficient.

상기의 조작 장치로는, 도 3 에 나타내는 모니터 장치 (70), 스로틀 레버 (15), 리버서 레버 (26), 주변속 레버 (변속 조작구) (27), 속도 회전수 선택 전환 스위치 (29), 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (차속 설정부) (14), 다이얼 설정 전환 스위치 (16), 부변속 레버 (19), PTO 스위치 (17), PTO 변속 레버 (18), 작업기 승강 스위치 (조작부) (28), 및 작업기 하강 속도 조정 노브 (75) 등을 예로서 들 수 있다. 이들 조작 장치는, 좌석 (13) 의 근방, 또는 스티어링 핸들 (12) 의 근방에 배치되어 있다.As said operation apparatus, the monitor apparatus 70 shown in FIG. 3, the throttle lever 15, the reverser lever 26, the main gear lever (shift operation tool) 27, the speed rotation speed selection changeover switch 29 ), Speed setting setting dial (vehicle speed setting section) (14), dial setting selector switch (16), sub-shift lever (19), PTO switch (17), PTO shifting lever (18), machine lift switch (operator) ) 28 and the work machine lowering speed adjusting knob 75 and the like. These operating devices are arranged in the vicinity of the seat 13 or in the vicinity of the steering wheel 12.

모니터 장치 (70) 는, 트랙터 (1) 의 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 또, 모니터 장치 (70) 에는 버튼 및 다이얼 등의 입력 부재가 구비되어 있고, 이 입력 부재를 사용자가 조작함으로써, 트랙터 (1) 에 각종 지시를 입력할 수 있다.The monitor device 70 is configured to be able to display various information of the tractor 1. Moreover, the monitor apparatus 70 is provided with input members, such as a button and a dial, and can input various instructions to the tractor 1 by a user operating this input member.

스로틀 레버 (15) 는, 엔진 (10) 의 출력 회전수를 설정하기 위한 조작구이다.The throttle lever 15 is an operation tool for setting the output rotation speed of the engine 10.

리버서 레버 (26) 는, 트랙터 (1) 의 전진, 후진, 및 정지를 전환하기 위한 조작구이다. 주변속 레버 (27) 는, 리버서 레버 (26) 로 지시한 방향으로 트랙터 (1) 가 주행하는 속도를 무단계로 변경하기 위한 조작구이다.The reverser lever 26 is an operation tool for switching forward, backward and stop of the tractor 1. The main gear lever 27 is an operation tool for changing stepwise the speed at which the tractor 1 travels in the direction indicated by the reverser lever 26.

속도 회전수 선택 전환 스위치 (29) 는, 수동 주행·수동 작업을 실시하는 트랙터 (1) 가, 그 차속과 엔진 (10) 의 회전수의 조합을 미리 2 종류 설정하고 있는 중에서 선택하여 주행하는 모드 (이하, 설정 선택 주행 모드라고 한다.) 로 되어 있는 경우에, 당해 선택을 번갈아 전환하기 위한 조작구이다. 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 은, 상기의 설정 선택 주행 모드에서 선택되는 2 종류의 설정의 각각에 관해서, 트랙터 (1) 의 차속 및 엔진 (10) 의 회전수의 설정값을 조정하기 위한 조작구이다. 다이얼 설정 전환 스위치 (16) 는, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 이, 트랙터 (1) 의 차속의 설정값을 변경하거나, 엔진 (10) 의 회전수의 설정값을 변경하거나, 를 전환하기 위한 조작구이다.The speed rotation speed selection changeover switch 29 is a mode in which a tractor 1 which performs manual travel and manual operation selects and runs from two types of combinations of the vehicle speed and the rotation speed of the engine 10 in advance. (Hereinafter, it is called a setting selection driving mode.) It is an operation tool for switching between the said selection alternately. The speed rotation speed setting change dial 14 is for adjusting the set value of the vehicle speed of the tractor 1 and the rotation speed of the engine 10 with respect to each of the two types of settings selected in the above-described setting selection travel mode. It is an operating tool. The dial setting changeover switch 16 allows the speed rotation speed setting change dial 14 to change the setting value of the vehicle speed of the tractor 1, change the setting value of the rotation speed of the engine 10, or to switch. It is a control tool for.

단, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 및 다이얼 설정 전환 스위치 (16) 는, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승한 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에, 후술하는 작업시 및 비작업시에 있어서의 차속 및 엔진수의 설정을 지시하기 위해서도 사용된다.However, when the speed rotation speed setting change dial 14 and the dial setting changeover switch 16 perform autonomous driving and autonomous work in the state where the user rides on the tractor 1, the operation | work and non-work which are mentioned later are It is also used to instruct the setting of the vehicle speed and the number of engines in the city.

부변속 레버 (19) 는, 트랜스미션 (22) 내의 주행 부변속 기어 기구의 변속비를 전환하기 위한 조작구이다.The sub transmission lever 19 is an operation tool for switching the transmission ratio of the traveling sub transmission gear mechanism in the transmission 22.

PTO 스위치 (17) 는, 트랜스미션 (22) 의 후단으로부터 돌출한 도시 생략한 PTO 축 (동력 전달축) 으로의 동력의 전달/차단을 전환 조작하기 위한 조작구이다. PTO 변속 레버 (18) 는, PTO 축의 회전 속도의 변속 조작을 실시하기 위한 조작구이다.The PTO switch 17 is an operation tool for switching and operating power transmission / blocking to a PTO shaft (power transmission shaft) (not shown) protruding from the rear end of the transmission 22. The PTO shift lever 18 is an operation tool for shifting the rotational speed of the PTO shaft.

작업기 승강 스위치 (28) 는, 주행 기체 (2) 에 장착된 작업기 (3) 의 높이를 소정 범위 내에서 승강 조작하기 위한 조작구이다. 작업기 하강 속도 조정 노브 (75) 는, 작업기 (3) 가 하강할 때의 속도를 조정하기 위한 조작구이다.The work machine lift switch 28 is an operation tool for lifting and lowering the height of the work machine 3 attached to the traveling body 2 within a predetermined range. The work machine lowering speed adjusting knob 75 is an operating tool for adjusting the speed when the work machine 3 descends.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 좌석 (13) 에는, 사용자가 좌석에 앉아 있는 것을 검지하는 착석 센서 (검지부) (13a) 가 형성되어 있다. 이 착석 센서 (13a) 는, 예를 들어, 멤브레인 스위치를 이용한 구성으로 할 수 있다.As shown in FIG. 3, the seat 13 is provided with the seating sensor (detection part) 13a which detects that a user sits in a seat. This seating sensor 13a can be set as the structure using a membrane switch, for example.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (2) 의 하부에는, 트랙터 (1) 의 섀시 (20) 가 형성되어 있다. 당해 섀시 (20) 는, 기체 프레임 (21), 트랜스미션 (22), 프론트 액슬 (23), 및 리어 액슬 (24) 등으로 구성되어 있다.As shown in FIG. 1, the chassis 20 of the tractor 1 is formed below the traveling body 2. The chassis 20 is composed of a body frame 21, a transmission 22, a front axle 23, a rear axle 24, and the like.

기체 프레임 (21) 은, 트랙터 (1) 의 앞부분에 있어서의 지지 부재로서, 직접, 또는 방진 부재 등을 개재하여 엔진 (10) 을 지지하고 있다. 트랜스미션 (22) 은, 엔진 (10) 으로부터의 동력을 변화시켜 프론트 액슬 (23) 및 리어 액슬 (24) 에 전달한다. 프론트 액슬 (23) 은, 트랜스미션 (22) 으로부터 입력된 동력을 전륜 (7) 에 전달하도록 구성되어 있다. 리어 액슬 (24) 은, 트랜스미션 (22) 으로부터 입력된 동력을 후륜 (8) 에 전달하도록 구성되어 있다.The base frame 21 is the support member in the front part of the tractor 1, and supports the engine 10 directly or through a dustproof member. The transmission 22 transmits the power from the engine 10 to the front axle 23 and the rear axle 24. The front axle 23 is configured to transmit the power input from the transmission 22 to the front wheels 7. The rear axle 24 is configured to transmit the power input from the transmission 22 to the rear wheels 8.

도 4 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 주행 기체 (2) 의 동작 (전진, 후진, 정지 및 선회 등), 및 작업기 (3) 의 동작 (승강, 구동 및 정지 등) 을 제어하기 위한 제어부 (4) 를 구비한다. 제어부 (4) 는, 도시하지 않는 CPU, ROM, RAM, I/O 등을 구비하여 구성되어 있고, CPU 는, 각종 프로그램 등을 ROM 으로부터 읽어내어 실행할 수 있다. ROM 에는, 오퍼레이션 프로그램이나 어플리케이션 프로그램이나 각종 데이터가 기억되어 있다. 상기의 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 제어부 (4) 를, 기억부 (38), 경로 생성부 (경로 생성 시스템) (39), 및 자율 주행 제어부 (32) 등으로서 동작시킬 수 있다. 이것과 아울러 측위 안테나 (6) 등의 각종 구성을 트랙터에 형성함으로써, 이 트랙터에 자율 주행·자율 작업을 실시하게 하는 것이 가능해진다.As shown in FIG. 4, the tractor 1 is for controlling the operation (forward, backward, stop and turn, etc.) of the traveling body 2, and the operation (for lifting, driving and stopping, etc.) of the work machine 3. The control part 4 is provided. The control part 4 is comprised including the CPU, ROM, RAM, I / O, etc. which are not shown in figure, and a CPU can read and run various programs etc. from ROM. In the ROM, an operation program, an application program, and various data are stored. By the cooperation of the hardware and software described above, the control unit 4 can be operated as the storage unit 38, the path generation unit (path generation system) 39, the autonomous running control unit 32, and the like. In addition, by forming various structures, such as the positioning antenna 6, on a tractor, it becomes possible to make this tractor perform autonomous running and autonomous work.

제어부 (4) 에는, 트랙터 (1) 가 구비하는 각 구성 (예를 들어, 엔진 (10) 등) 을 제어하기 위한 컨트롤러 등이 각각 전기적으로 접속되어 있다.The controller 4 is electrically connected to a controller for controlling each configuration (for example, the engine 10, etc.) included in the tractor 1.

상기의 컨트롤러로서, 트랙터 (1) 는 적어도, 도시 생략한 엔진 컨트롤러, 차속 컨트롤러, 조향 컨트롤러, 승강 컨트롤러 및 PTO 컨트롤러를 구비한다. 각각의 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터의 전기 신호에 따라, 트랙터 (1) 의 각 구성을 제어할 수 있다.As the controller described above, the tractor 1 includes at least an engine controller, a vehicle speed controller, a steering controller, a lifting controller, and a PTO controller, not shown. Each controller can control each structure of the tractor 1 according to the electric signal from the control part 4.

엔진 컨트롤러는, 엔진 (10) 의 회전수 등을 제어하는 것이다. 엔진 컨트롤러는, 엔진 (10) 에 형성되는 연료 분사 장치로서의 코먼 레일 장치 (41) 와 전기적으로 접속되어 있다. 코먼 레일 장치 (41) 는, 엔진 (10) 의 각 기통에 연료를 분사하는 것이다. 이 경우, 엔진 (10) 의 각 기통에 대한 인젝터의 연료 분사 밸브가 개폐 제어됨으로써, 연료 공급 펌프에 의해 연료 탱크로부터 코먼 레일 장치 (41) 에 압송된 고압의 연료가 각 인젝터로부터 엔진 (10) 의 각 기통에 분사되고, 각 인젝터로부터 공급되는 연료의 분사 압력, 분사 시기, 분사 기간 (분사량) 이 고정밀도로 컨트롤된다. 엔진 컨트롤러는, 코먼 레일 장치 (41) 를 제어함으로써, 예를 들어 엔진 (10) 에 대한 연료의 공급을 정지시켜, 엔진 (10) 의 구동을 정지시킬 수 있다.The engine controller controls the rotation speed of the engine 10 and the like. The engine controller is electrically connected to a common rail device 41 as a fuel injection device formed in the engine 10. The common rail device 41 injects fuel into each cylinder of the engine 10. In this case, the fuel injection valve of the injector for each cylinder of the engine 10 is opened and closed so that the high-pressure fuel pushed from the fuel tank to the common rail device 41 by the fuel supply pump is discharged from each injector to the engine 10. The injection pressure, injection timing, and injection period (injection amount) of the fuel supplied from each injector are controlled with high precision. By controlling the common rail device 41, the engine controller can stop the supply of fuel to the engine 10, for example, and stop the driving of the engine 10.

차속 컨트롤러는, 트랙터 (1) 의 차속을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 트랜스미션 (22) 에는, 예를 들어 가동 사판식 (斜板式) 의 유압식 무단 변속 장치인 변속 장치 (42) 가 형성되어 있다. 차속 컨트롤러는, 변속 장치 (42) 의 사판의 각도를 도시 생략한 액츄에이터에 의해 변경함으로써, 트랜스미션 (22) 의 변속비를 변경하고, 원하는 차속을 실현할 수 있다.The vehicle speed controller controls the vehicle speed of the tractor 1. Specifically, the transmission 22 is provided with the transmission 42 which is a hydraulic sequential transmission of a movable swash plate type, for example. The vehicle speed controller can change the transmission ratio of the transmission 22 and realize a desired vehicle speed by changing the angle of the swash plate of the transmission 42 by an actuator not shown.

조향 컨트롤러는, 스티어링 핸들 (12) 의 회동 각도를 제어하는 것이다. 구체적으로는, 스티어링 핸들 (12) 의 회전축 (스티어링 샤프트) 의 중도부에는, 조향 액츄에이터 (43) 가 형성되어 있다. 이 구성에서, 미리 정해진 경로를 트랙터 (1) 가 (자율 주행 트랙터로서) 주행하는 경우, 제어부 (4) 는, 당해 경로를 따라 트랙터 (1) 가 주행하도록 스티어링 핸들 (12) 의 적절한 회동 각도를 계산하고, 얻어진 회동 각도가 되도록 조향 컨트롤러로 제어 신호를 송신한다. 조향 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력된 제어 신호에 기초하여 조향 액츄에이터 (43) 를 구동하고, 스티어링 핸들 (12) 의 회동 각도를 제어한다. 또한, 조향 컨트롤러는 스티어링 핸들 (12) 의 회동 각도를 조정하는 것이 아니라 트랙터 (1) 의 전륜 (7) 의 조타각을 조정하는 것이어도 된다. 그 경우, 선회 주행을 실시했다고 해도 스티어링 핸들 (12) 은 회동하지 않는다.The steering controller controls the rotation angle of the steering wheel 12. Specifically, the steering actuator 43 is formed in the middle part of the rotating shaft (steering shaft) of the steering wheel 12. In this configuration, when the tractor 1 runs (as an autonomous traveling tractor) a predetermined route, the controller 4 adjusts an appropriate rotation angle of the steering wheel 12 so that the tractor 1 travels along the route. The control signal is transmitted to the steering controller so as to calculate the rotation angle obtained. The steering controller drives the steering actuator 43 on the basis of the control signal input from the control unit 4 and controls the rotation angle of the steering wheel 12. In addition, the steering controller may adjust the steering angle of the front wheel 7 of the tractor 1 instead of adjusting the rotation angle of the steering wheel 12. In that case, even if the turning travel is performed, the steering wheel 12 does not rotate.

승강 컨트롤러는, 작업기 (3) 의 승강을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 트랙터 (1) 는, 작업기 (3) 를 주행 기체 (2) 에 연결하고 있는 3 점 링크 기구의 근방에, 공지된 유압식의 리프트 실린더로 이루어지는 승강 액츄에이터 (44) 를 구비하고 있다. 이 구성에서, 승강 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력된 제어 신호에 기초하여 도시 생략한 전자 밸브를 개폐함으로써 리프트 실린더를 구동하고, 작업기 (3) 를 적절히 승강 구동시킨다. 리프트 실린더는 단동식으로 되어 있고, 실린더에 작동유를 공급함으로써 작업기 (3) 를 상승시키고, 실린더로부터 작동유를 배출함으로써 작업기 (3) 가 자중으로 하강하도록 구성되어 있다. 도시하지 않지만, 실린더로부터의 작동유의 배출 경로에는 공지된 하강 속도 조정 밸브가 배치되어 있고, 이 하강 속도 조정 밸브의 개도 (開度) 를 사용자가 도 3 의 작업기 하강 속도 조정 노브 (75) 에 의해 조작함으로써, 작업기 (3) 가 하강하는 경우의 속도를 조정할 수 있다.The lifting controller controls the lifting of the work machine 3. Specifically, the tractor 1 is equipped with the lifting actuator 44 which consists of a well-known hydraulic lift cylinder in the vicinity of the three-point link mechanism which connects the work machine 3 to the traveling body 2. In this configuration, the lift controller drives the lift cylinder by opening and closing the solenoid valve (not shown) on the basis of the control signal input from the control unit 4, and drives the work machine 3 to move up and down appropriately. The lift cylinder is single-acting, and is configured to raise the work machine 3 by supplying hydraulic oil to the cylinder, and to lower the work machine 3 to its own weight by discharging the hydraulic oil from the cylinder. Although not shown, a well-known down speed regulating valve is arrange | positioned in the discharge path | route of the hydraulic fluid from a cylinder, and a user opens the opening degree of this down speed regulating valve by the work machine lowering speed adjusting knob 75 of FIG. By operating, the speed at the time of the work machine 3 falling can be adjusted.

상기한 구성의 승강 컨트롤러에 의해, 작업기 (3) 를, 작업을 실시하지 않는 비작업 높이, 및, 작업을 실시하는 작업 높이 등의 원하는 높이로 지지할 수 있다. 또한, 본 실시형태에 있어서 주행 기체 (2) 에 장착되어 있는 작업기 (3) 는 로터리 경운기로서 구성되어 있으므로, 작업기 (3) 에 의한 작업은 경운 작업을 의미한다.By the elevation controller of the above-described configuration, the work machine 3 can be supported at a desired height such as a non-work height at which work is not performed and a work height at which work is performed. In addition, in this embodiment, since the work machine 3 attached to the traveling body 2 is comprised as a rotary tiller, the work by the work machine 3 means a tillage operation.

PTO 컨트롤러는, 상기 PTO 축의 회전을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 트랙터 (1) 는, PTO 축 (동력 전달축) 으로의 동력의 전달/차단을 전환하기 위한 PTO 클러치 (45) 를 구비하고 있다. 이 구성에서, PTO 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력된 제어 신호에 기초하여 PTO 클러치 (45) 를 전환하여, PTO 축을 통하여 작업기 (3) 를 회전 구동하거나 정지시키거나 할 수 있다.The PTO controller controls the rotation of the PTO shaft. Specifically, the tractor 1 is equipped with the PTO clutch 45 for switching transmission / disconnection of the power to a PTO shaft (power transmission shaft). In this configuration, the PTO controller can switch the PTO clutch 45 on the basis of the control signal input from the control unit 4, and rotationally drive or stop the work machine 3 via the PTO shaft.

또한, 상기 서술한 도시 생략한 복수의 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력되는 신호에 기초하여 엔진 (10) 등의 각 부를 제어하고 있기 때문에, 제어부 (4) 가 실질적으로 각 부를 제어하고 있는 것으로 파악할 수 있다.In addition, since the some controller mentioned above does not control each part, such as the engine 10, based on the signal input from the control part 4, the control part 4 controls each part substantially. I can figure it out.

상기 서술한 바와 같은 제어부 (4) 를 구비하는 트랙터 (1) 는, 수동 주행 트랙터로서의 기능을 갖고 있고, 사용자가 캐빈 (11) 내에 탑승하여 각종 조작을 함으로써, 당해 제어부 (4) 에 의해 트랙터 (1) 의 각 부 (주행 기체 (2), 작업기 (3) 등) 를 제어하여, 포장 내를 주행하면서 농사일을 실시할 수 있도록 구성되어 있다.The tractor 1 provided with the control part 4 as mentioned above has a function as a manual traveling tractor, and the tractor 4 performs the tractor (by the said control part 4) by the user boarding in the cabin 11, and performing various operations. Each part (1) (driving gas 2, work machine 3, etc.) of 1) is controlled, and it is comprised so that farming work may be carried out while traveling in a pavement.

게다가, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 도 4 등에 나타내는 바와 같이, 자율 주행 트랙터로서 기능하기 위한 각종 구성을 구비하고 있다. 예를 들어, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 기초하여 스스로 (주행 기체 (2)) 의 위치 정보를 취득하기 위해서 필요한 측위 안테나 (6) 등을 구비하고 있다. 이와 같은 구성에 의해, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 기초하여 스스로의 위치 정보를 취득하여 포장 위 (특정 영역 내) 를 자율적으로 주행하는 것이 가능하게 되어 있다.Moreover, the tractor 1 of this embodiment is equipped with various structures for functioning as an autonomous running tractor, as shown in FIG. For example, the tractor 1 is equipped with the positioning antenna 6 etc. which are necessary in order to acquire the positional information of itself (the traveling body 2) based on a positioning system. With such a configuration, the tractor 1 can autonomously travel on the pavement (in a specific region) by acquiring its own position information based on the positioning system.

다음으로, 자율 주행·자율 작업을 가능하게 하기 위해서 트랙터 (1) 가 구비하는 구성에 대해 설명한다. 구체적으로는, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 전술한 제어부 (4) 외에, 측위 안테나 (6) 를 구비한다.Next, the structure with which the tractor 1 is equipped in order to enable autonomous running and autonomous operation is demonstrated. Specifically, the tractor 1 of this embodiment is equipped with the positioning antenna 6 other than the control part 4 mentioned above as shown in FIG.

측위 안테나 (6) 는, 위성 측위 시스템 (GNSS) 을 구성하는 측위 위성으로부터의 신호를 수신하는 것이다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 측위 안테나 (6) 는, 트랙터 (1) 의 캐빈 (11) 이 구비하는 루프 (5) 의 상면에 장착되어 있다. 측위 안테나 (6) 에서 수신된 측위 신호는, 도 4 에 나타내는 위치 정보 산출부 (위치 정보 취득부) (49) 에 입력된다. 위치 정보 산출부 (49) 는, 트랙터 (1) 의 주행 기체 (2) (엄밀하게는, 측위 안테나 (6)) 의 위치 정보를, 예를 들어 위도·경도 정보로서 산출한다. 당해 위치 정보 산출부 (49) 에서 취득된 위치 정보는, 제어부 (4) 에 의한 자율 주행에 이용된다.The positioning antenna 6 is for receiving signals from the positioning satellites that make up the satellite positioning system (GNSS). As shown in FIG. 1, the positioning antenna 6 is attached to the upper surface of the roof 5 with which the cabin 11 of the tractor 1 is equipped. The positioning signal received by the positioning antenna 6 is input to the position information calculation unit (position information acquisition unit) 49 shown in FIG. 4. The positional information calculation unit 49 calculates the positional information of the traveling body 2 (strictly the positioning antenna 6) of the tractor 1 as, for example, latitude and longitude information. The positional information acquired by the positional information calculating unit 49 is used for autonomous running by the control unit 4.

또한, 본 실시형태에서는 GNSS-RTK 법을 이용한 고정밀도의 위성 측위 시스템이 사용되고 있지만, 이것에 한정되는 것이 아니라, 다른 측위 시스템을 사용해도 된다. 예를 들어, 상대 측위 방식 (DGPS), 또는 정지 위성형 위성 항법 보강 시스템 (SBAS) 을 사용하는 것을 생각할 수 있다.In addition, although the high precision satellite positioning system using the GNSS-RTK method is used in this embodiment, it is not limited to this, You may use another positioning system. For example, one may consider using relative positioning (DGPS), or geostationary satellite navigational reinforcement system (SBAS).

또한, 트랙터 (1) 는, 도시하지 않는 관성 계측 장치를 구비한다. 이 관성 계측 장치는 각속도 센서 및 가속도 센서를 구비하는 공지된 구성이며, 상기의 GNSS 측위를 전파 수신 등의 사정으로 할 수 없게 된 경우에 있어서도 트랙터 (1) 의 위치를 취득할 수 있도록 구성되어 있다.Moreover, the tractor 1 is equipped with the inertial measurement apparatus which is not shown in figure. This inertial measurement apparatus is a well-known structure provided with an angular velocity sensor and an acceleration sensor, and is comprised so that the position of the tractor 1 may be acquired even when said GNSS positioning cannot be made due to radio wave reception or the like. .

트랙터 (1) 의 캐빈 (11) 의 외측의 적절한 위치에는, 무선 통신용 안테나 (48) 가 형성되어 있다. 이 무선 통신용 안테나 (48) 는, 트랙터 (1) 가 갖는 무선 통신부 (40) 에 대하여, 전기적으로 접속되어 있다. 무선 통신용 안테나 (48) 는, 트랙터 (1) 에 사용자가 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에, 사용자가 갖는 원격 조작 장치와 지시 및 정보를 교환하기 위해서 사용된다. 또한, 이 원격 조작 장치의 상세한 내용은 후술한다.At an appropriate position outside the cabin 11 of the tractor 1, a radio communication antenna 48 is formed. The radio communication antenna 48 is electrically connected to the radio communication unit 40 included in the tractor 1. The radio communication antenna 48 is used for exchanging instructions and information with a remote control device owned by a user when performing autonomous driving and autonomous work in a state in which the user does not board the tractor 1. In addition, the detail of this remote control apparatus is mentioned later.

다음으로, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에 주행하는 경로인 자율 주행 경로에 대해 설명한다. 도 5 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업이 실시되는 경우의 자율 주행 경로 (P) 의 예를 나타내는 모식도이다.Next, the autonomous running route | path which is the path | route which runs when the tractor 1 performs autonomous driving and autonomous operation | work is demonstrated. FIG. 5: is a schematic diagram which shows the example of the autonomous running route P when the tractor 1 performs autonomous running and autonomous operation.

사용자는, 트랙터 (1) 에 탑승한 상태에서 트랙터 (1) 에 자율 주행·자율 작업을 실시하고자 하는 경우, 도 3 에 나타내는 모니터 장치 (70) 를 조작하고, 각종 설정을 실시함으로써, 도 5 에 나타내는 바와 같은 자율 주행 경로 (P) 를 생성할 수 있다.When the user wants to perform autonomous running and autonomous work on the tractor 1 in the state which boarded the tractor 1, the user operates the monitor apparatus 70 shown in FIG. 3, and sets various settings, and FIG. The autonomous driving route P as shown can be generated.

자율 주행 경로 (P) 는, 미리 지정된 작업 개시 위치 (S) 와, 작업 종료 위치 (E) 를 묶도록 생성된다. 이 자율 주행 경로 (P) 는, 직선 또는 꺾은선 모양의 자율 작업로 (자율 작업이 실시되는 선 형상의 경로) (P1) 와, 당해 자율 작업로 (P1) 의 단 (端) 끼리를 잇는 U 자 형상의 접속로 (선회·반환 조작이 실시되는 원호상 부분을 포함하는 선회로) (P2) 를, 번갈아 이은 구성으로 되어 있다.The autonomous running path P is generated so as to tie the predetermined work start position S and the work end position E together. This autonomous running path P is a U or U which connects the stages of the autonomous work path P1 with the autonomous work of a straight line or a line (linear path | route in which autonomous work is performed) P1, and the autonomous work path P1. The magnetic connection path (a line circuit including the circular arc-shaped part to which turning and return operation is performed) P2 is alternately comprised.

도 5 에 나타내는 바와 같이, 자율 주행 경로 (P) 를 생성함에 있어서는, 대상이 되는 포장에, 작업기 (3) 에 의한 작업이 실시되지 않는 비작업 영역 (62) 으로서 개자리 (headland) 및 비경작지 (사이드 마진) 가 설정되고, 이 비작업 영역 (62) 을 제외한 영역이 작업 영역 (61) 이 된다. 상기의 자율 작업로 (경로) (P1, P1, …) 는, 이 작업 영역 (61) 에 나란히 복수 배치되고, 접속로 (P2, P2, …) 는 비작업 영역 (62) (개자리) 에 배치되도록 생성된다. 또한, 본 실시형태에서는, 비작업 영역 (62) 과 작업 영역 (61) 을 합한 영역을 특정 영역 (60) 이라고 부르는 경우가 있다.As shown in FIG. 5, in generating the autonomous travel path P, a headland and a non-cultivated land as a non-working area 62 in which work by the work machine 3 is not performed on the target pavement. Side margin) is set, and the area | region except this non-working area 62 turns into the work area 61. FIG. The autonomous work paths (paths) P1, P1, ... are arranged in parallel in the work area 61, and the connection paths P2, P2, ... are arranged in the non-work area 62 (open space). To be generated. In addition, in this embodiment, the area which combined the non-working area 62 and the working area 61 may be called the specific area | region 60.

도 5 의 예에서는, 자율 작업로 (P1, P1, …) 는 직선 형상으로 생성되고, 접속로 (P2, P2, …) 는 U 자 형상으로 생성된다. 또, 각각의 자율 작업로 (P1, P1, …) 는 작업 영역 (61) 을 통과하도록 배치되고, 접속로 (P2) 는, 비작업 영역 (62) 인 개자리에 있어서, 서로 인접하는 P1, P1 의 단부 끼리를 접속하도록 배치된다. 이와 같이 작성된 자율 주행 경로 (P) 에 있어서는, 각각의 접속로 (P2) 에 있어서 180° 의 방향 전환이 실시되므로, 트랙터 (1) 의 주행 방향은, 어느 자율 작업로 (P1) 와, 거기에 인접하는 자율 작업로 (P1) 의 사이에서, 서로 반대를 향하게 된다.In the example of FIG. 5, autonomous work paths P1, P1,... Are formed in a straight line, and connection paths P2, P2,... Are formed in a U-shape. Moreover, each autonomous work path P1, P1, ... is arrange | positioned so that it may pass through the work area 61, and the connection path P2 is adjacent to each other in the open position which is the non-work area 62, P1, P1. It is arranged to connect the ends of the. In the autonomous running route P created in this way, since the direction change of 180 degrees is performed in each connection path P2, the traveling direction of the tractor 1 is connected to which autonomous work path P1 and there. Between adjacent autonomous work paths P1, they are opposite to each other.

상기의 자율 주행 경로 (P) 의 정보는, 경로 생성부 (39) 에 의해 생성되는 대신에, 외부의 컴퓨터 (후술하는 무선 통신 단말 (81) 이어도 된다.) 에 의해 생성된 데이터를, 통신 등의 적절한 수단에 의해 제어부 (4) 에 취입할 수도 있다. 그 후, 사용자가 트랙터 (1) 에 대하여 소정의 조작을 함으로써, 제어부 (4) (자율 주행 제어부 (32)) 에 의해 트랙터 (1) 를 제어하여, 당해 트랙터 (1) 를 자율 주행 경로 (P) 를 따라 자율적으로 주행시키면서, 자율 작업로 (P1) 를 따라 작업기 (3) 에 의해 농작업을 실시하게 할 수 있다.Instead of being generated by the path generation unit 39, the information on the autonomous driving path P is communicated with data generated by an external computer (the wireless communication terminal 81 described later may be used). It can also be blown into the control part 4 by the suitable means of. Thereafter, by the user performing a predetermined operation on the tractor 1, the tractor 1 is controlled by the control unit 4 (autonomous running control unit 32), and the tractor 1 is controlled by the autonomous running path P. FIG. It is possible to cause the agricultural work to be performed by the work machine 3 along the autonomous work path P1 while autonomously running along the

다음으로, 작업기 (3) 의 승강에 관해서 도 1 및 도 6 등을 참조하여 설명한다. 도 6 은, 도 1 의 상태로부터 작업기 (3) 가 하강하여, 작업 상태로 되어 있는 모습을 나타내는 측면도이다.Next, the lifting of the work machine 3 will be described with reference to FIGS. 1 and 6. FIG. 6 is a side view illustrating a state in which the work machine 3 descends from the state of FIG. 1 and is in a working state.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 의 주행 기체 (2) 의 후부에는 작업기 (3) 가 장착되어 있다. 전술한 바와 같이, 작업기 (3) 에는 엔진 (10) 의 구동력의 일부가 상기 PTO 축을 통하여 전달되고, 작업기 (3) 를 구동하여 경운 작업을 실시할 수 있다. 작업기 (3) 의 하부에는, 수평으로 배치된 축을 중심으로 회전 구동되는 경운 클로 (작업체) (25) 가 복수 형성되어 있다.As shown in FIG. 1, the work machine 3 is attached to the rear portion of the traveling body 2 of the tractor 1. As described above, part of the driving force of the engine 10 is transmitted to the work machine 3 through the PTO shaft, and the work machine 3 can be driven to carry out the tilling operation. In the lower part of the work machine 3, a plurality of tilling claws (workpieces) 25 are rotatably driven about a horizontally arranged axis.

경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 이 도 1 및 도 2 등에 나타나 있다. 이 작업기 (3) 를 도 6 에 나타내는 작업 높이까지 하강시킴으로써, 회전하는 경운 클로 (25) 가 토양에 접촉하고, 당해 작업 높이에 대응하는 소정 깊이에서의 포장의 경운 작업을 실시할 수 있다. 또, 경운 클로 (25) 의 회전을 정지하거나, 작업기 (3) 를 도 1 에 나타내는 비작업 높이까지 상승시키거나 함으로써, 경운 작업을 정지시킬 수 있다. 작업기 (3) 의 승강은, 사용자가 상기 작업기 승강 스위치 (28) 를 조작함으로써 실시할 수 있고, 또, 작업기 제어부 (34) 가 자동 제어할 수도 있다.The rotation axis 25c of the tillage claw 25 is shown in FIGS. 1 and 2 and the like. By lowering this working machine 3 to the working height shown in FIG. 6, the rotating tillage claw 25 contacts soil, and can carry out the tillage operation of the pavement at the predetermined depth corresponding to the said working height. In addition, the tilling operation can be stopped by stopping the rotation of the tilling claw 25 or by raising the work machine 3 to the non-work height shown in FIG. 1. The lifting and lowering of the work machine 3 can be performed by the user operating the work machine lifting switch 28, and the work machine control unit 34 can also control the work.

여기서, 본 실시형태에서는, 작업기 (3) 의 「작업 상태」 란, 작업기 (3) 가 작업 높이에까지 하강하고, 또한, 경운 클로 (25) 가 회전하고 있는 상태를 의미한다. 또, 「비작업 상태」 란, 상기의 작업 상태 이외의 상태를 의미하며, 예를 들어, 작업기 (3) 가 비작업 높이에까지 상승하고, 또한, 경운 클로 (25) 가 회전을 정지하고 있는 상태이다.Here, in this embodiment, the "work state" of the work machine 3 means the state in which the work machine 3 descends to the work height and the tilling claw 25 is rotated. In addition, a "non-working state" means states other than the above-mentioned working state, for example, the state in which the work machine 3 rises to the non-working height and the tillage claw 25 has stopped rotating. to be.

그리고, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에, 작업기 (3) 의 작업 상태와 비작업 상태의 각각에 대해, 트랙터 (1) 의 차속과 엔진 (10) 의 회전수를 미리 설정할 수 있다. 이 설정은, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 및 다이얼 설정 전환 스위치 (16) 에 의해 실시된다. 그리고, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있을 때에 작업기 (3) 가 작업 상태와 비작업 상태의 사이에서 전환되면, 그것에 연동하여, 트랙터 (1) 의 차속과 엔진 (10) 의 회전수도, 상기의 설정의 사이에서 완전히 전환되도록 제어된다.And when the tractor 1 of this embodiment performs autonomous driving and autonomous work, the vehicle speed of the tractor 1 and the engine 10 are each about the working state and the non-working state of the work machine 3, respectively. The rotation speed of can be set in advance. This setting is performed by the speed rotation speed setting change dial 14 and the dial setting changeover switch 16. Then, when the work machine 3 is switched between the working state and the non-working state while the tractor 1 is performing autonomous running and autonomous work, in conjunction with it, the vehicle speed of the tractor 1 and the engine 10 The rotation speed is also controlled to be completely switched between the above settings.

또한, 작업 상태 및 비작업 상태에 있어서의 트랙터 (1) 의 차속과 엔진 (10) 의 회전수의 설정은, 트랙터 (1) 의 정지 중 뿐만 아니라, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있는 도중에 있어서도, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 등을 사용자가 조작함으로써 변경할 수 있다.In addition, setting of the vehicle speed of the tractor 1 and the rotation speed of the engine 10 in a working state and a non-working state not only stops the tractor 1 but also the tractor 1 carries out autonomous driving and autonomous operation. Even during implementation, the speed rotation speed setting change dial 14 or the like can be changed by the user.

다음으로, 도 4 를 참조하여, 제어부 (4) 에 대해 설명한다. 상기 서술한 바와 같이, 제어부 (4) 는, 기억부 (38) 와, 경로 생성부 (39) 와, 자율 주행 제어부 (32) 를 구비한다.Next, with reference to FIG. 4, the control part 4 is demonstrated. As described above, the control unit 4 includes a storage unit 38, a path generation unit 39, and an autonomous running control unit 32.

기억부 (38) 는, 트랙터 (1) 를 자율 주행·자율 작업시키기 위해서 필요한 다양한 정보를 기억한다. 또한, 이 기억부 (38) 가 기억하는 내용의 상세한 내용에 대해서는 후술한다.The memory | storage part 38 memorize | stores the various information required for making the tractor 1 autonomously run and autonomously work. In addition, the detail of the content which this memory | storage part 38 stores is mentioned later.

경로 생성부 (39) 는, 기억부 (38) 에 기억된 각종 정보에 기초하여, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업하는 자율 주행 경로 (P) 를 생성한다. 경로 생성부 (39) 에 의해 생성된 자율 주행 경로 (P) 의 정보는, 기억부 (38) 에 기억된다.The route generation section 39 generates the autonomous travel route P on which the tractor 1 performs autonomous driving and autonomous operation based on various information stored in the storage section 38. The information of the autonomous running route P generated by the route generation section 39 is stored in the storage section 38.

자율 주행 제어부 (32) 는, 자율 주행·자율 작업에 관한 통괄적인 제어를 실시한다. 이 자율 주행 제어부 (32) 는, 사용자가 탑승한 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 유인 자율 주행 모드 (제 1 모드) 와, 사용자가 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 무인 자율 주행 모드 (제 2 모드) 의 사이에서 전환하여, 트랙터 (1) 를, 기억부 (38) 에 기억된 자율 주행 경로 (P) 를 따라 자율 주행시키는 것이 가능하게 구성되어 있다.The autonomous running control unit 32 performs comprehensive control on autonomous driving and autonomous operation. This autonomous running control part 32 is the manned autonomous driving mode (1st mode) which carries out autonomous driving and autonomous operation in the state which a user boarded, and the unmanned driving and autonomous operation which performs autonomous operation in the state which a user does not board. It is comprised possible to switch between autonomous running modes (2nd mode), and to drive the tractor 1 autonomously along the autonomous running path P memorize | stored in the memory | storage part 38. As shown in FIG.

자율 주행 제어부 (32) 는, 지령 출력부 (33) 와, 작업기 제어부 (34) 와, 차속 제어부 (35) 와, 조향 제어부 (36) 와, 잔존 거리 취득부 (거리 취득부) (37) 를 구비한다.The autonomous running control unit 32 includes a command output unit 33, a work machine control unit 34, a vehicle speed control unit 35, a steering control unit 36, and a remaining distance acquisition unit (distance acquisition unit) 37. Equipped.

지령 출력부 (33) 는, 도 5 에 나타내는 포장 (특정 영역 (60)) 을 트랙터 (1) 가 자율 주행 경로 (P) 를 따라 주행하는 과정에서, 작업 영역 (61) 에 상당하는 부분에 대해 작업기 (3) 에 의한 작업을 실시하기 위해서, 작업기 (3) 를 작업 상태로 제어하는 작업 지령과, 작업기 (3) 를 비작업 상태로 제어하는 비작업 지령을 적절한 타이밍에 출력한다.The command output part 33 is a part corresponding to the work area 61 in the process in which the tractor 1 runs along the autonomous travel path P for the pavement (specific area 60) shown in FIG. In order to perform the work by the work machine 3, the work instruction which controls the work machine 3 to a work state, and the non-work instruction which controls the work machine 3 to a non-work state are output at an appropriate timing.

도 4 에 나타내는 작업기 제어부 (34) 는, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령에 따라서, 작업기 (3) 를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하고, 또는, 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환하도록 제어한다. 구체적으로는, 작업기 제어부 (34) 는, PTO 클러치 (45) 에 신호를 보내 PTO 축으로의 동력의 전달/차단을 전환 제어하고, 또, 승강 액츄에이터 (44) 에 신호를 보내어 작업기 (3) 를 승강 제어한다.The work machine control part 34 shown in FIG. 4 switches the work machine 3 from a non-work state to a work state according to the work instruction | command or non-work instruction which the command output part 33 outputs, or it deactivates from a work state. Control to switch to working state. Specifically, the work machine control unit 34 sends a signal to the PTO clutch 45 to control switching of transmission / disconnection of power to the PTO shaft, and also sends a signal to the lift actuator 44 to send the work machine 3 to the work machine control unit 34. Lift control.

차속 제어부 (35) 는, 변속 장치 (42) 등에 제어 신호를 보냄으로써, 주행 기체 (2) 의 차속을 제어한다. 차속 제어부 (35) 는, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령에 따라서, 주행 기체 (2) 의 차속을, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로 전환하고, 또는, 작업시의 차속으로부터 비작업시의 차속으로 전환하도록 제어한다. 또한, 작업시의 차속 (제 1 차속) 이란, 작업기 (3) 가 작업 상태일 때의 차속이고, 비작업시의 차속 (제 2 차속) 이란, 작업기 (3) 가 비작업 상태일 때의 차속이다. 작업시의 차속 및 비작업시의 차속은, 상기 서술한 바와 같이, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 에 의해 설정된다.The vehicle speed control unit 35 controls the vehicle speed of the traveling body 2 by sending a control signal to the transmission device 42 or the like. The vehicle speed control unit 35 switches the vehicle speed of the traveling body 2 from the vehicle speed at the time of non-working to the vehicle speed at the time of work according to the work command or the non-work command that the command output unit 33 outputs, or Control to switch from vehicle speed at work to vehicle speed at non-work. In addition, the vehicle speed at the time of work (1st vehicle speed) is a vehicle speed when the work machine 3 is in a working state, and the vehicle speed at the time of non-working (second vehicle speed) is a vehicle speed when the work machine 3 is in a non-work state. to be. The vehicle speed at the time of work and the vehicle speed at the time of non-work are set by the speed rotation speed setting change dial 14 as mentioned above.

조향 제어부 (36) 는, 조향 액츄에이터 (43) 로 제어 신호를 보냄으로써, 자율 주행 경로 (P) 를 따라 주행 기체 (2) 가 주행하도록 자동 조타를 실시한다.The steering control part 36 sends a control signal to the steering actuator 43, and performs auto steering so that the traveling body 2 may run along the autonomous running path P. As shown in FIG.

잔존 거리 취득부 (37) 는, 작업기 (3) 가 갖는 경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 과, 후술하는 전환 목표 위치의 거리를 취득하고, 지령 출력부 (33) 에 출력한다. 또한, 잔존 거리 취득부 (37) 에 대한 상세한 내용은 후술한다.The remaining distance acquisition part 37 acquires the distance of the rotation axis 25c of the tillage claw 25 which the work machine 3 has, and the switching target position mentioned later, and outputs it to the command output part 33. FIG. In addition, the detail about the residual distance acquisition part 37 is mentioned later.

다음으로, 자율 주행·자율 작업시에 있어서의 작업기 (3) 의 작업 상태/비작업 상태의 전환 타이밍에 대해 설명한다.Next, the switching timing of the work state / non-work state of the work machine 3 at the time of autonomous running and autonomous operation is demonstrated.

트랙터 (1) 를 자율 주행시켜 작업기 (3) 에 의한 작업을 실시하는 경우에 작업기 (3) 를 작업 상태 또는 비작업 상태로부터 비작업 상태 또는 작업 상태로 전환하는 타이밍에 대해서는, 예를 들어 도 5 의 자율 주행 경로 (P) 를 따라 주행하는 트랙터 (1) 가 비작업 영역 (62) 으로부터 작업 영역 (61) 에 들어가는 타이밍에, 경운 클로 (25) 를 회전시킴과 함께 작업기 (3) 를 작업 높이로 하강시키는 것을 생각할 수 있다. 또, 트랙터 (1) 가 작업 영역 (61) 으로부터 비작업 영역 (62) 으로 나오는 타이밍에, 경운 클로 (25) 의 회전을 정지시킴과 함께 작업기 (3) 를 작업 높이로부터 상승시키는 것을 생각할 수 있다.For the timing of switching the work machine 3 from the work state or the non-work state to the non-work state or the work state when the tractor 1 autonomously runs and performs work by the work machine 3, for example, FIG. 5. At the timing when the tractor 1 traveling along the autonomous driving path P of the vehicle enters the working area 61 from the non-working area 62, the tiller claw 25 is rotated and the working machine 3 is operated at the working height. You can think of descending. In addition, at the timing when the tractor 1 exits the work area 61 from the work area 61 to the non-work area 62, it is possible to stop the rotation of the tilling claw 25 and to raise the work machine 3 from the work height. .

그런데, 상기 서술한 바와 같이, 트랙터 (1) 가 자율 주행하는 경우에는, 자기 (自機) 의 위치 정보를, 위성 측위 시스템을 사용하여 (도 4 의 위치 정보 산출부 (49) 로부터) 취득한다. 그러나, 예를 들어 도 1 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 에 있어서 작업기 (3) 의 경운 클로 (25) 의 위치 (회전축선 (25c) 의 위치) 는, 측위 안테나 (6) 가 장착되는 위치보다 후방에 배치되어 있다. 따라서, 측위 안테나 (6) 가 작업 영역 (61) 에 출입하는 타이밍과, 실제로 토양에 작용하여 작업을 실시하는 경운 클로 (25) 가 작업 영역 (61) 에 출입하는 타이밍의 사이에, 어긋남이 생길 수 있다. 게다가, 상기 서술한 바와 같이, 서로 인접하는 2 개의 자율 작업로 (P1, P1) 의 사이에서 트랙터 (1) 가 주행하는 방향이 반대로 되어 있다. 따라서, 만일, 단순하게 측위 안테나 (6) 의 위치가 작업 영역 (61) 에 들어간 타이밍에 작업기 (3) 가 경운 작업을 개시하고, 측위 안테나 (6) 의 위치가 작업 영역 (61) 으로부터 나온 타이밍에 경운 작업을 정지시키는 제어를 실시하면, 작업기 (3) 에 의해 실제로 경운 작업이 실시된 영역의 단부가, 인접하는 자율 작업로 (P1, P1) 의 사이에서 고르지 않게 될 가능성이 있다. 그 경우, 외양이 나쁘고, 후의 마무리 공정에 수고가 들었다.By the way, as mentioned above, when the tractor 1 runs autonomously, it acquires positional information of itself (from the positional information calculation part 49 of FIG. 4) using a satellite positioning system. . However, for example, as shown in FIG. 1, the position of the tilling claw 25 (position of the rotation axis 25c) of the work machine 3 in the tractor 1 is a position where the positioning antenna 6 is mounted. It is arrange | positioned more rearward. Therefore, a shift may occur between the timing at which the positioning antenna 6 enters and leaves the work area 61 and the timing at which the tilling claw 25, which actually works on the soil and performs the work, enters and leaves the work area 61. Can be. In addition, as described above, the direction in which the tractor 1 travels between two autonomous work paths P1 and P1 adjacent to each other is reversed. Thus, if the work machine 3 starts tilling operation simply at the timing when the position of the positioning antenna 6 enters the work area 61, the timing at which the position of the positioning antenna 6 is out of the work area 61. If control is performed to stop the tillage operation at the end, there is a possibility that the end portion of the region where the tillage operation is actually performed by the work machine 3 becomes uneven between the adjacent autonomous operation paths P1 and P1. In that case, the appearance was bad and the trouble was taken in the later finishing process.

또, 측위 안테나 (6) 가 아니라, 작업기 (3) 의 후단이 작업 영역 (61) 에 출입하는 타이밍을 기준으로 하여, 경운 작업의 개시/정지의 타이밍을 제어하는 것도 생각할 수 있다. 그러나, 이 경우도, 전후 길이가 큰 작업기 (예를 들어, 플라우) 를 사용하는 경우에는, 실제로 작업이 실시되는 영역이, 인접하는 자율 작업로 (P1, P1) 의 사이에서 크게 어긋나 버리는 경우가 있었다.It is also conceivable to control the timing of start / stop of the tilling operation based on the timing at which the rear end of the work machine 3 enters and leaves the work area 61 instead of the positioning antenna 6. However, also in this case, when using a work machine having a large front and rear length (for example, a plow), the area where the work is actually performed is greatly shifted between the adjacent autonomous work paths P1 and P1. There was.

그래서, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 구비되는 제어부 (4) 는, 이하와 같이 하여, 경운 작업이 실시되는 경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 의 위치를 기준으로 하여 경운 작업의 개시/정지의 타이밍을 제어하고 있다. 이 클로 축 위치는, 경운 클로 (25) 가 토양에 실제로 작용하여 경운 작업을 실시하는 기체 전후 방향의 영역을 2 등분하는 것인 것이기 때문에, 작업기 (3) 에 있어서의 작업 중심 위치라고 할 수 있다.Therefore, the control part 4 provided in the tractor 1 of this embodiment starts a tillage operation on the basis of the position of the rotation axis 25c of the tillage claw 25 in which tilling operation is performed as follows. / The timing of the stop is controlled. This claw axis position is a work center position in the work machine 3, because the tiller claw 25 actually divides the area of the gas front-back direction in which the tillage claw 25 actually acts on the soil and performs tillage work. .

먼저, 기억부 (38) 가 기억하는 정보에 대해 상세하게 설명한다. 도 4 에 나타내는 바와 같이, 기억부 (38) 는, 작업기 거리 기억부 (작업기 거리 취득부) (51) 와, 영역 기억부 (52) 와, 경로 기억부 (53) 와, 작업 마진 거리 기억부 (54) 와, 차속 설정 기억부 (55) 와, 하강 필요 시간 기억부 (소요 시간 기억부) (56) 를 구비한다.First, the information stored in the storage unit 38 will be described in detail. As shown in FIG. 4, the storage unit 38 includes a work machine distance storage unit (worker distance acquisition unit) 51, an area storage unit 52, a path storage unit 53, and a work margin distance storage unit. 54, a vehicle speed setting storage unit 55, and a falling required time storage unit (required time storage unit) 56 are provided.

작업기 거리 기억부 (51) 는, 도 1 및 도 2 등에 나타내는 작업기 수평 거리 (L) (즉, 경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 의 위치로부터 측위 안테나 (6) 의 위치까지의 수평 거리) 를 기억한다. 또한, 이하의 설명에서는, 경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 의 위치를 클로 축 위치라고 부르고, 측위 안테나 (6) 의 위치를 안테나 위치라고 부르는 경우가 있다. 작업기 수평 거리 (L) 는, 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시 전에 사용자에 의해 입력된다. 구체적으로는, 경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 과 측위 안테나 (6) 의 거리를 사용자가 예를 들어 모니터 장치 (70) 를 사용하여 입력하면, 작업기 거리 기억부 (51) 가 당해 거리의 값을 작업기 수평 거리 (L) 로서 기억한다.The work machine distance storage unit 51 is a work machine horizontal distance L shown in Figs. 1 and 2, that is, a horizontal distance from the position of the rotation axis 25c of the tilling claw 25 to the position of the positioning antenna 6. Remember) In addition, in the following description, the position of the rotation axis 25c of the tillage claw 25 is called a claw axis position, and the position of the positioning antenna 6 may be called an antenna position. The work machine horizontal distance L is input by the user before starting the autonomous running of the tractor 1. Specifically, when the user inputs the distance between the rotational axis 25c of the tillage claw 25 and the positioning antenna 6 using, for example, the monitor device 70, the work machine distance storage unit 51 causes the distance. Is stored as the working machine horizontal distance (L).

단, 주행 기체 (2) 에 장착 가능한 작업기와, 당해 작업기에 있어서의 작업 중심 위치를 대응지어 제어부 (4) 등에 기억해 두고, 사용자가 예를 들어 모니터 장치 (70) 에 있어서 작업기의 기종명 등을 선택하는 것만으로 작업기 수평 거리 (L) 를 자동적으로 설정하도록 구성하면, 편리성을 높일 수 있다.However, the work machine which can be attached to the traveling body 2 and the work center position in the said work machine are stored in correspondence with the control part 4 etc., and a user selects the model name of a work machine, etc. in the monitor apparatus 70, for example. It is possible to increase the convenience by configuring the work machine horizontal distance L to be set automatically.

도 4 에 나타내는 영역 기억부 (52) 는, 사용자에 의해 미리 설정된 작업 영역 (61) 의 정보 (구체적으로는, 작업 영역 (61) 의 위치 및 형상 등에 관한 정보) 와, 나머지 영역인 비작업 영역 (62) 의 정보를 기억한다. 작업 영역 (61) 의 정보는, 예를 들어, 자율 주행·자율 작업의 개시 전에 사용자가 모니터 장치 (70) 를 적절히 조작함으로써 설정할 수 있다.The area memory 52 shown in FIG. 4 includes information (specifically, information on the position and shape of the work area 61, etc.) of the work area 61 preset by the user, and a non-work area that is the remaining area. The information of 62 is stored. The information of the work area 61 can be set, for example, by the user operating the monitor device 70 appropriately before the start of autonomous driving and autonomous work.

경로 기억부 (53) 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업하는 경로인 자율 주행 경로 (P) 의 정보를 기억한다.The path storing unit 53 stores information of the autonomous running path P, which is a path on which the tractor 1 autonomously runs and autonomously works.

작업 마진 거리 기억부 (54) 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에, 작업기 (3) 의 승강 등에 오차가 발생해도 작업 영역 (61) 의 단 부분 (비작업 영역 (62) 과의 경계의 근방) 에 있어서 작업 누락이 생기지 않도록, 자율 작업로 (P1) 에서의 작업 전 및 작업 후에 접속로 (P2) 를 따라 비작업 영역 (62) 에 대해 여분으로 작업을 실시하는 마진 거리 (M) 를 기억하는 것이다. 도 5 에 나타내는 바와 같이, 작업 영역 (61) 에 늘어놓아 배치되는 자율 작업로 (P1) 의 각각에 대해, 그 상류측의 단부 및 하류측의 단부 (바꿔 말하면, 작업 영역 (61) 과 비작업 영역 (62) 의 경계) 로부터, 접속로 (P2) 를 따라 비작업 영역 (62) 측에 마진 거리 (M) 만큼 떨어진 점이, 작업기 (3) 를 작업 상태와 비작업 상태의 사이에서 전환해야 할 점인 전환 목표 위치 (기준 위치) 로서 설정된다. 따라서, 작업 마진 거리 기억부 (54) 는, 전환 목표 위치를 설정하는 설정부라고 할 수 있다.When the tractor 1 performs autonomous driving and autonomous work, even if an error occurs in the lifting and lowering of the work machine 3, the work margin distance storage part 54 has a short part of the work area 61 (non-working area ( In order to prevent the omission of work in the vicinity of the boundary with (62)), an extra work is performed on the non-working area 62 along the connection path P2 before and after the work in the autonomous work path P1. Remember the margin distance (M). As shown in FIG. 5, with respect to each of the autonomous work furnaces P1 arranged in a line in the work area 61, the upstream end and the downstream end (in other words, the work area 61 and the non-work). From the boundary of the area 62, the point separated by the margin distance M along the connection path P2 to the non-working area 62 side should switch the work machine 3 between the working state and the non-working state. It is set as a switching target position (reference position) that is a point. Therefore, the work margin distance storage part 54 can be said to be a setting part which sets a switching target position.

작업 마진 거리 기억부 (54) 가 기억하는 마진 거리 (M) 의 설정값은, 사용자가 트랙터 (1) 의 예를 들어 모니터 장치 (70) 를 조작함으로써 변경하는 것이 가능해도 된다. 또, 마진 거리 (M) 는, 예를 들어 공장 출하시의 설정값으로부터 변경 불가능하게 구성해도 된다.The setting value of the margin distance M memorize | stored by the working margin distance storage part 54 may be changed by the user operating the monitor apparatus 70 of the tractor 1, for example. In addition, you may comprise the margin distance M so that it cannot change from a factory setting value, for example.

마진 거리 (M) 는, 비작업 영역 (62) 으로부터 작업 영역 (61) 에 들어가기 바로 앞에서 설정되는 전환 목표 위치와, 작업 영역 (61) 으로부터 비작업 영역 (62) 으로 나온 다음에 설정되는 전환 목표 위치에서, 동일하다. 더 말하면, 전환 목표 위치는 자율 주행 경로 (P) 에 다수 설정되지만, 당해 마진 거리 (M) 는, 자율 주행 경로 (P) 의 전체를 통해서 일정하다. 따라서, 예를 들어 도 5 와 같이 작업 영역 (61) 이 사각형 형상으로 설정된 경우에 있어서, 트랙터 (1) 를 어느 방향으로 주행시키는 행정과, 반대 방향으로 주행시키는 행정 사이에서, 실제로 작업이 실시되는 부분의 단을 가지런히 하도록 제어할 수 있어, 양호한 외양을 실현할 수 있다.The margin distance M is a switching target position set immediately before entering the working area 61 from the non-working area 62 and a switching target set after exiting the non-working area 62 from the working area 61. In the position, it is the same. In other words, a large number of switching target positions are set in the autonomous driving route P, but the margin distance M is constant throughout the autonomous driving route P. FIG. Thus, for example, in the case where the work region 61 is set in a rectangular shape as shown in FIG. 5, the portion where the work is actually performed between the stroke for driving the tractor 1 in one direction and the stroke for traveling in the opposite direction. It can be controlled so that the stage can be aligned, and a good appearance can be realized.

차속 설정 기억부 (55) 는, 전술한 작업시의 차속과, 비작업시의 차속에 대해, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 에 의해 설정된 값을 기억한다.The vehicle speed setting storage section 55 stores a value set by the speed rotation speed setting change dial 14 for the vehicle speed at the time of the above-mentioned work and the vehicle speed at the time of the non-work.

하강 필요 시간 기억부 (56) 는, 비작업 높이에 있는 작업기 (3) 의 하강을 개시하고 나서 작업 높이에 도달할 때까지의 시간을 기억한다.The falling required time storage unit 56 stores the time from the start of the lowering of the work machine 3 at the non-working height until the work height is reached.

이 구성에서, 지령 출력부 (33) 는, 작업기 제어부 (34) 에 작업기 (3) 를 적절한 타이밍에 승강 제어시키기 위해서, 위치 정보 산출부 (49) 에서 산출된 측위 안테나 (6) 의 위치와, 작업기 거리 기억부 (51) 에서 기억되어 있는 작업기 수평 거리 (L) 에 기초하여 클로 축 위치를 계산한다.In this configuration, the command output unit 33 includes the position of the positioning antenna 6 calculated by the position information calculating unit 49 in order to control the work machine 3 to move up and down the work machine 3 at an appropriate timing, The claw axis position is calculated based on the work machine horizontal distance L stored in the work machine distance storage 51.

그리고, 지령 출력부 (33) 는, 트랙터 (1) 가 비작업 영역 (62) 으로부터 작업 영역 (61) 에 들어갈 때에는, 얻어진 클로 축 위치가, 작업 영역 (61) 에 들어가기 전의 상기 전환 목표 위치에 도달하는 타이밍에 작업기 (3) 가 작업 높이에까지 하강하고, 또한, 경운 클로 (25) 가 회전하고 있는 상태가 되도록 (작업기 (3) 가 전술한 작업 상태가 되도록), 작업기 제어부 (34) 를 통하여 승강 액츄에이터 (44) 등을 제어한다. 또, 지령 출력부 (33) 는, 트랙터 (1) 가 작업 영역 (61) 으로부터 비작업 영역 (62) 으로 나올 때에는, 얻어진 클로 축 위치가, 비작업 영역 (62) 에 나온 후의 전환 목표 위치에 도달하는 타이밍에, 경운 클로 (25) 의 회전이 정지하고, 작업기 (3) 가 작업 높이로부터의 상승을 개시하도록 (작업기 (3) 가 전술한 비작업 상태가 되도록), 작업기 제어부 (34) 를 통하여 승강 액츄에이터 (44) 등을 제어한다.And when the tractor 1 enters the working area 61 from the non-working area 62, the command output part 33 has the claw shaft position obtained at the switching target position before entering the working area 61. Through the work machine control part 34, the work machine 3 descends to the work height at the timing of reaching, and the tiller claw 25 is rotated (to make the work machine 3 be in the above-described work state). The lift actuator 44 and the like are controlled. In addition, when the tractor 1 exits the working area 61 from the work area 61 to the non-working area 62, the command output unit 33 has the claw shaft position obtained at the switching target position after exiting the non-working area 62. At the timing of reaching, the work machine control unit 34 is turned so that the rotation of the tilling claw 25 stops and the work machine 3 starts the ascending from the work height (the work machine 3 is in the non-work state described above). The lift actuator 44 and the like are controlled.

또한, 전환 목표 위치는, 영역 기억부 (52) 가 기억하는 작업 영역 (61) 의 정보와, 경로 기억부 (53) 가 기억하는 자율 주행 경로 (P) 의 정보와, 작업 마진 거리 기억부 (54) 가 기억하는 마진 거리 (M) 에 의해 계산으로 얻을 수 있다.In addition, the switching target position includes the information of the work area 61 stored in the area storage unit 52, the information of the autonomous running route P stored in the path storage unit 53, and the work margin distance storage unit ( It can be obtained by calculation by the margin distance M stored by 54).

다음으로, 주행 기체 (2) 및 작업기 (3) 가 비작업 영역으로부터 작업 영역으로 이동하는 경우의, 자율 주행 제어부 (32) 및 작업기 제어부 (34) 가 실시하는 제어를 설명한다. 도 7 은, 자율 주행·자율 작업시에 작업기 (3) 를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하는 경우의 제어 타이밍의 관계를 설명하는 도면이다.Next, the control performed by the autonomous running control part 32 and the work machine control part 34 when the traveling body 2 and the work machine 3 move from a non-working area to a work area is demonstrated. FIG. 7: is a figure explaining the relationship of the control timing at the time of switching the work machine 3 from a non-work state to a work state at the time of autonomous driving and autonomous operation.

상기 서술한 바와 같이, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있고, 주행 기체 (2) 및 작업기 (3) 가 비작업 영역 (62) (접속로 (P2)) 을 주행할 때, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 작업기 (3) 는 비작업 높이 (구체적으로는, 최상높이) 까지 상승하고, 또한, PTO 클러치 (45) 가 절단되어 있기 때문에 경운 클로 (25) 가 회전하지 않는 상태로 되어 있다 (비작업 상태). 또, 이 때, 작업기 제어부 (34) 는, 상기의 비작업 높이를 유지하는 모드 (리프트업 모드) 로 되어 있다. 따라서, 경운 클로 (25) 는 지면에 접촉하지 않는 상태로 정지되어 있고, 경운 작업은 실시되지 않는다.As described above, when the tractor 1 performs autonomous driving and autonomous operation, and the traveling body 2 and the work machine 3 travel the non-working area 62 (connection path P2), As shown in FIG. 1, the work machine 3 rises to the non-working height (specifically, the highest height), and the state that the tilling claw 25 does not rotate because the PTO clutch 45 is cut. (Non-working state). Moreover, at this time, the work machine control part 34 is set to the mode (liftup mode) which hold | maintains said non-work height. Therefore, the tilling claw 25 is stopped in the state which does not contact the ground, and the tilling operation is not performed.

주행 기체 (2) 가 접속로 (P2) 를 따른 주행을 거의 끝내고, 작업기 (3) 가 전환 목표 위치에 가까워진 타이밍에, 도 7(a) 에 나타내는 바와 같이, 작업기 (3) 의 작업 상태로의 전환을 지시하는 제어 신호 (작업 지령) 가 지령 출력부 (33) 로부터 작업기 제어부 (34) 및 차속 제어부 (35) 에 출력된다. 또한, 지령 출력부 (33) 가 작업 지령을 출력하는 타이밍의 상세한 내용에 대해서는 후술한다.At the timing when the traveling body 2 nearly finishes traveling along the connection path P2 and the work machine 3 approaches the switching target position, as shown in FIG. 7 (a), the traveling body 2 is brought into the working state of the work machine 3. A control signal (work command) instructing switching is output from the command output section 33 to the work machine control section 34 and the vehicle speed control section 35. In addition, the detail of the timing which the command output part 33 outputs a work command is mentioned later.

작업기 제어부 (34) 는, 작업 지령이 입력되면, 도 7(b) 에 나타내는 바와 같이, PTO 의 정지를 해제하는 취지를 지시하는 신호를 PTO 클러치 (45) 에 송신한다. 단, 이 때 작업기 제어부 (34) 는, 제어의 준비 시간을 확보하는 등의 이유로, 작업 지령이 입력되고 나서 일정 시간만큼 대기한 후에 PTO 정지 해제의 지시를 송신하도록 구성되어 있다. 이 대기 시간 (TW1) 은, 예를 들어, 50 ∼ 500 밀리초 사이의 소정 시간으로 하는 것을 생각할 수 있다. PTO 클러치 (45) 는, PTO 정지 해제의 지시를 수신하면 접속 상태가 되고, 이것에 수반하여 경운 클로 (25) 가 회전을 개시한다.When a work command is input, the work machine control unit 34 transmits a signal to the PTO clutch 45 instructing that the PTO is to be stopped, as shown in Fig. 7B. However, at this time, the work machine control unit 34 is configured to transmit an instruction for canceling the PTO stop after waiting for a predetermined time after the work command is input, for example, to secure a preparation time for control. This waiting time TW1 can be considered to be predetermined time between 50 and 500 milliseconds, for example. When the PTO clutch 45 receives the instruction to cancel the PTO stop, the PTO clutch 45 is in a connected state, and the tilling claw 25 starts to rotate with this.

작업기 제어부 (34) 는, PTO 정지 해제의 지시와 동시에, 작업기 (3) 를 하강시키도록 제어한다. 구체적으로는, 도시하지 않는 전자 밸브를 열음으로써 승강 액츄에이터 (44) (리프트 실린더) 의 압유를 배출시킴으로써, 도 7(d) 에 나타내는 바와 같이 작업기 (3) 가 자중에 의해 하강하기 시작한다. 이미 경운 클로 (25) 는 회전을 개시하고 있으므로, 작업기 (3) 가 하강하여 작업 높이에 도달한 시점에서, 작업기 (3) 가 작업 상태가 된다. 비작업 높이에 있던 작업기 (3) 가 하강하여 작업 높이에 도달하려면, 상응하는 시간이 필요하다. 작업기 (3) 의 하강 속도는, 전술한 하강 속도 조정 밸브의 개도, 및 작업기 (3) 의 중량 등에 의해 변화하므로, 작업기 (3) 가 하강하여 작업 높이에 도달할 때까지의 시간 (하강 필요 시간 (TR1)) 은 상황에 따라 다양하다.The work machine control unit 34 controls the work machine 3 to be lowered at the same time as the instruction to release the PTO stop. Specifically, by operating the solenoid valve (not shown) to discharge the pressure oil of the elevating actuator 44 (lift cylinder), as shown in FIG. 7 (d), the work machine 3 starts to descend by its own weight. Since the tilling claw 25 has already started to rotate, the work machine 3 is in a working state when the work machine 3 descends and reaches the work height. In order for the work machine 3 which was at the non-working height to descend and reach the working height, a corresponding time is required. Since the falling speed of the work machine 3 changes depending on the opening degree of the above-mentioned falling speed adjustment valve, the weight of the work machine 3, etc., the time until the work machine 3 descends and reaches | attains a working height (down time required) (TR1)) varies depending on the situation.

작업기 (3) 의 중량은 흙의 부착 등에 의해 변동하는 것이며, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는 작업기 (3) 의 중량을 직접 검출하는 센서를 구비하고 있지 않기 때문에, 하강 필요 시간 (TR1) 의 추정 정밀도는 반드시 높은 것은 아니다. 한편, 도시하지 않지만, 트랙터 (1) 는, 작업기 (3) 의 지지 높이를 검출하는 작업기 높이 센서 (예를 들어, 포텐셔미터) 를 구비하고 있으므로, 도시 생략한 타이머 회로 (계측부) 를 사용하여, 작업기 (3) 의 하강을 개시하고 나서 실제로 작업 높이에 도달할 때까지의 시간을 계측하는 것이 가능하다. 그래서, 지령 출력부 (33) 는, 작업기 (3) 를 하강시켰을 때의 하강 필요 시간 (TR1) 을 실제로 측정하여 하강 필요 시간 기억부 (56) 에 기억해 두고, 다음번에 작업기 (3) 를 하강시켰을 때의 하강 필요 시간 (TR1) 의 추정에, 하강 필요 시간 기억부 (56) 의 기억 내용을 사용함으로써, 정밀도의 향상을 도모하고 있다. 단, 예를 들어 새로운 작업기 (3) 를 주행 기체 (2) 에 장착한 경우에는, 하강 필요 시간이 불분명하므로, 그 경우는 소정의 초기값 (초기 설정된 시간) 이 하강 필요 시간 기억부 (56) 에 기억되고, 첫회의 추정에 사용된다. 이 시간의 초기 설정은, 평균적인 하강 필요 시간을 조사하는 등 하여 적절히 실시하면 된다. 일단 하강 필요 시간 (TR1) 이 측정되면, 하강 필요 시간 기억부 (56) 의 기억 내용이 초기값으로부터 측정값으로 갱신된다. 그 후에는, 하강 필요 시간 기억부 (56) 의 기억 내용은 최신 측정값에 의해 수시로 갱신된다.The weight of the work machine 3 is varied by adhesion of soil, etc., and since the tractor 1 of the present embodiment does not include a sensor for directly detecting the weight of the work machine 3, Estimation precision is not necessarily high. In addition, although not shown in figure, since the tractor 1 is equipped with the work machine height sensor (for example, a potentiometer) which detects the support height of the work machine 3, it uses a timer circuit (measurement part) which is not shown in figure, It is possible to measure the time from starting the lowering of (3) to actually reaching the working height. Therefore, the command output part 33 actually measured the fall required time TR1 at the time of lowering the work machine 3, stores it in the fall required time storage 56, and then lowers the work machine 3 next time. The precision of the fall required time storage unit 56 is used to estimate the fall required time TR1 at the time. However, when the new work machine 3 is attached to the traveling body 2, for example, since the descending required time is unclear, in this case, the predetermined initial value (initial time set) is lowered. Is remembered and used for the first estimate. What is necessary is just to perform the initial setting of this time suitably, such as to investigate average fall required time. Once the fall required time TR1 is measured, the stored content of the fall required time storage unit 56 is updated from the initial value to the measured value. After that, the stored contents of the falling necessary time storage 56 are often updated by the latest measured values.

한편, 차속 제어부 (35) 는, 도 7(f) 에 나타내는 바와 같이, 지령 출력부 (33) 로부터 작업 지령이 입력되면 즉시, 트랙터 (1) 의 차속이 현재의 차속 (통상적으로, 비작업시의 차속의 설정값에 거의 일치한다.) 으로부터 작업시의 차속의 설정값에 접근하도록 증속/감속을 개시한다. 이와 같이, 지령 출력부 (33) 가 작업 지령을 출력하는 것과 거의 동시에 차속의 변경 제어가 개시되므로, 작업기 (3) 가 작업 높이에 도달하기 전의 적절한 시점에서, 트랙터 (1) 의 차속은, 작업시의 차속의 설정값과 동일하게 되어 있다. 또한, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속이 될 때까지의 과정에 있어서 차속이 어떻게 변화할지는 적절히 정할 수 있으며, 예를 들어 직선적으로 변화해도 되고, 꺾은선적으로 또는 곡선적으로 변화해도 된다.On the other hand, as shown in Fig. 7 (f), the vehicle speed control unit 35 immediately inputs the vehicle speed of the tractor 1 to the current vehicle speed (typically during non-working time) when a work command is input from the command output unit 33. The speed increase / deceleration is started to approach the setting value of the vehicle speed at work. In this way, since the control of changing the vehicle speed is started almost simultaneously with the command output unit 33 outputting the work command, the vehicle speed of the tractor 1 is operated at a suitable time before the work machine 3 reaches the working height. It is equal to the set value of the vehicle speed at the time. In addition, how to change the vehicle speed in the process from the vehicle speed at the time of non-working to the vehicle speed at the time of work can be appropriately determined, for example, it may change linearly, or it may change linearly or curvedly.

그런데, 트랙터 (1) 가 접속로 (P2) 를 주행하고 있을 때에, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달하는 타이밍은, 현재의 클로 축 위치로부터 전환 목표 위치까지의 거리 (이하, 잔존 거리라고 부르는 경우가 있다.) 와, 주행 기체 (2) 의 차속에 기초하여 추정할 수 있다. 상기의 잔존 거리는, 잔존 거리 취득부 (37) 가, 주행 기체 (2) (엄밀하게는, 측위 안테나 (6)) 의 위치 정보와, 상기 서술한 작업기 수평 거리 (L) 와, 전환 목표 위치에 기초하여 계산함으로써 얻을 수 있다.By the way, when the tractor 1 is traveling the connection path P2, the timing at which the claw shaft position of the work machine 3 reaches the switching target position is the distance from the current claw shaft position to the switching target position (hereinafter May be called a remaining distance.) And the vehicle speed of the traveling body 2 can be estimated. The remaining distance is determined by the remaining distance acquisition unit 37 at the position information of the traveling body 2 (strictly, the positioning antenna 6), the work machine horizontal distance L described above, and the switching target position. It can obtain by calculating on the basis.

또, 주행 기체 (2) (트랙터 (1)) 의 차속은, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달할 때까지의 동안에, 트랙터 (1) 의 비작업시의 차속의 설정값으로부터 작업시의 차속의 설정값까지 변화한다. 따라서, 지령 출력부 (33) 는, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달한 타이밍에 작업기 (3) 가 작업 상태가 되도록, 잔존 거리와, 비작업시의 차속의 설정값과, 비작업시의 차속의 설정값으로부터 작업시의 차속의 설정값으로 변화하는 속도 변화율과, 상기 대기 시간 (TW1) 과, 하강 필요 시간 (TR1) 을 고려하여, 작업 지령을 출력하는 타이밍을 계산에 의해 구한다. 이에 따라, 만일 비작업시의 차속이 동일했다고 해도, 비작업시의 차속보다 작업시의 차속이 큰 경우에는 작업 지령의 출력 타이밍이 빨라지고, 비작업시의 차속보다 작업시의 차속이 작은 경우에는 작업 지령의 출력 타이밍이 느려진다. 또, 예를 들어, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속까지 일정한 변화율로 증감하는 경우와, 비작업시의 차속으로부터 처음에는 큰 변화율로 증감하고, 작업시의 차속에 가까워지고 나서 작은 변화율로 증감하는 경우에서, 작업 지령의 출력 타이밍이 상이한 것이 된다. 이와 같은 타이밍에 지령 출력부 (33) 가 작업 지령을 출력함으로써, 전환 목표 위치의 부분부터 작업기 (3) (경운 클로 (25)) 에 의한 작업을 개시할 수 있다. 또, 본 실시형태에서는, 작업기 (3) 의 클로 축 위치를 기준으로 제어하고 있으므로, 의도하는 깊이로 경운 클로 (25) 가 작용하는 영역의 단과, 전환 목표 위치를 양호한 정밀도로 일치시킬 수 있다. 따라서, 작업의 외양이 양호해진다.In addition, the vehicle speed of the traveling body 2 (tractor 1) is a set value of the vehicle speed at the time of non-working of the tractor 1 while the claw shaft position of the work machine 3 reaches the switching target position. To the set value of the vehicle speed during operation. Therefore, the command output section 33 is configured such that the work distance 3 is in the working state at the timing when the claw axis position of the work machine 3 reaches the switching target position, and the set value of the remaining distance and the vehicle speed at the time of non-working. Calculates the timing of outputting a work command in consideration of the rate of change of the speed which changes from the set value of the vehicle speed at the time of non-working to the set value of the vehicle speed at the time of operation, the waiting time TW1 and the required fall time TR1. Obtained by Accordingly, even if the vehicle speed at the time of non-working is the same, when the vehicle speed at the time of work is larger than the vehicle speed at the time of non-working, the output timing of the work command is faster, and when the vehicle speed at the time of work is smaller than the vehicle speed at the time of non-working The output timing of the work command slows down. In addition, for example, increase and decrease at a constant rate of change from the vehicle speed at the time of non-working to the vehicle speed at the time of work, and increase and decrease at a large change rate at first from the vehicle speed at the time of non-working, and at a small change rate after approaching the vehicle speed at the time of work. In the case of increasing or decreasing, the output timing of the work command is different. By the command output unit 33 outputting the work command at such timing, the work by the work machine 3 (till claw 25) can be started from the portion of the switching target position. Moreover, in this embodiment, since it controls based on the claw axis position of the work machine 3, the stage of the area | region which the tilling claw 25 acts at the intended depth, and the switching target position can be matched with favorable precision. Thus, the appearance of the work becomes good.

또, 전환 목표 위치는, 접속로 (P2) 를 주행하는 트랙터 (1) 로부터 보았을 때에, 비작업 영역 (62) 과 작업 영역 (61) 사이의 경계로부터 조금 앞측에 위치하도록 설정된다. 이 마진에 의해, 작업기 (3) 의 하강 타이밍 등이 늦은 경우에도, 작업 영역 (61) 에서 미작업 부분이 발생하는 것을 방지할 수 있다.In addition, the switching target position is set to be located slightly ahead of the boundary between the non-working area 62 and the work area 61 when viewed from the tractor 1 traveling on the connection path P2. By this margin, it is possible to prevent the unworked portion from occurring in the work area 61 even when the falling timing of the work machine 3 is late.

작업기 (3) 가 작업 높이에까지 도달하면, 도 7(c) 에 나타내는 바와 같이 작업기 제어부 (34) 는 리프트업 모드로부터 오토로터리 모드로 완전히 전환되어, 당해 작업 높이를 유지하기 위한 제어를 실시한다. 그 후, 작업기 (3) 의 클로 축 위치는 작업 영역 (61) 에 들어간다. 트랙터 (1) 는, 작업기 (3) 의 경운 클로 (25) 에 의해 작업을 실시시키면서, 작업시의 차속으로서 설정된 속도로, 자율 작업로 (P1) 를 따라 작업 영역 (61) 을 주행한다.When the work machine 3 reaches the work height, as shown in FIG. 7C, the work machine control unit 34 completely switches from the lift up mode to the auto rotary mode, and performs control to maintain the work height. Thereafter, the claw axis position of the work machine 3 enters the work area 61. The tractor 1 travels the work area 61 along the autonomous work path P1 at the speed set as the vehicle speed at the time of working, by the tillage claw 25 of the work machine 3.

다음으로, 상기와는 반대로, 주행 기체 (2) 및 작업기 (3) 가 작업 영역 (61) 으로부터 비작업 영역 (62) 으로 이동하는 경우의 제어를 설명한다. 도 8 은, 자율 주행·자율 작업시에 작업기 (3) 를 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환하는 경우의 제어 타이밍의 관계를 설명하는 도면이다.Next, contrary to the above, the control in the case where the traveling body 2 and the work machine 3 move from the working area 61 to the non-working area 62 will be described. FIG. 8 is a diagram for explaining the relationship between control timings when the work machine 3 is switched from the working state to the non-working state at the time of autonomous driving and autonomous operation.

트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있고, 주행 기체 (2) 및 작업기 (3) 가 작업 영역 (61) (자율 작업로 (P1)) 을 주행할 때, 작업기 (3) 는 작업 높이로 작업을 실시하고 있고, 또한, PTO 클러치가 접속되어 있기 때문에 경운 클로 (25) 가 회전하는 상태로 되어 있다 (작업 상태). 또, 이 때, 작업기 제어부 (34) 는, 상기의 작업 높이를 유지하는 제어를 실시하는 모드 (오토로터리 모드) 로 되어 있다. 이에 따라, 회전하는 경운 클로 (25) 에 의해, 작업 높이에 대응하는 깊이에서의 경운 작업이 실시된다.When the tractor 1 carries out autonomous driving and autonomous work, and the traveling body 2 and the work machine 3 travel the work area 61 (autonomous work path P1), the work machine 3 works. Since the work is performed at a height and the PTO clutch is connected, the tilling claw 25 is in a state of rotating (work state). In addition, at this time, the work machine control part 34 is set to the mode (automatic rotary mode) which performs the control which keeps said working height. In this way, the tilling claws 25 rotate to carry out the tilling operation at a depth corresponding to the working height.

주행 기체 (2) 가 자율 작업로 (P1) 를 따른 주행을 끝내고, 작업기 (3) 가 전환 목표 위치에 가까워진 적절한 타이밍에, 도 8(a) 에 나타내는 바와 같이, 작업기 (3) 의 비작업 상태로의 전환을 지시하는 제어 신호 (비작업 지령) 가 지령 출력부 (33) 로부터 작업기 제어부 (34) 및 차속 제어부 (35) 에 출력된다. 또한, 비작업 지령이 송신되는 타이밍의 상세한 내용에 대해서는 후술한다.As shown in FIG. 8 (a), the non-working state of the work machine 3 is completed at an appropriate timing when the traveling body 2 finishes running along the autonomous work path P1 and the work machine 3 approaches the switching target position. The control signal (non-working command) instructing switching to the output is output from the command output section 33 to the work machine control section 34 and the vehicle speed control section 35. In addition, the detail of the timing at which a non-work command is transmitted is mentioned later.

작업기 제어부 (34) 는, 비작업 지령이 입력되면, 도 8(b) 에 나타내는 바와 같이, PTO 를 정지시키는 취지를 지시하는 신호를 PTO 클러치 (45) 에 송신한다. 단, 전술한 작업 지령이 입력된 경우와 마찬가지로, 작업기 제어부 (34) 는, 비작업 지령이 입력되고 나서 소정 시간만큼 대기한 후에 PTO 정지의 지시를 송신하도록 구성되어 있다. 이 대기 시간 (TW2) 은, 예를 들어, 50 ∼ 500 밀리초 사이의 일정 시간으로 하는 것을 생각할 수 있다. 또, 비작업 지령의 경우의 대기 시간 (TW2) 은, 상기의 작업 지령인 경우의 대기 시간 (TW1) 과 동일해도 되고, 상이해도 되지만, 대기 시간 (TW1) 이 대기 시간 (TW2) 보다 긴 시간인 것이 바람직하다. PTO 클러치 (45) 는, PTO 정지의 지시를 수신하면 절단 상태가 되고, 얼마 지나지 않아서, 경운 클로 (25) 의 회전이 정지한다.When a non-working command is input, the work machine control unit 34 transmits a signal to the PTO clutch 45 instructing to stop the PTO, as shown in Fig. 8B. However, similarly to the case where the above-mentioned work command is input, the work machine control unit 34 is configured to transmit an instruction to stop the PTO after waiting for a predetermined time after the non-work command is input. This waiting time TW2 can be considered to be a fixed time between 50 and 500 milliseconds, for example. The waiting time TW2 in the case of the non-working command may be the same as or different from the waiting time TW1 in the case of the above-mentioned working command, but the waiting time TW1 is longer than the waiting time TW2. Is preferably. When the PTO clutch 45 receives the instruction to stop the PTO, the PTO clutch 45 is in a cutting state, and soon after, the rotation of the tilling claw 25 is stopped.

작업기 제어부 (34) 는, PTO 정지의 지시를 PTO 클러치 (45) 에 송신함과 동시에, 도 8(c) 에 나타내는 바와 같이 오토로터리 모드로부터 리프트업 모드로 완전히 전환된다. 또, 작업기 제어부 (34) 는, PTO 정지의 지시로부터 후술하는 지연 시간 (TD) 만큼 대기한 후, 유압 실린더에 작동유를 공급하여 작업기 (3) 를 상승시키도록 제어한다.The work machine control unit 34 transmits an instruction to stop the PTO to the PTO clutch 45 and, as shown in FIG. 8C, is completely switched from the automatic rotary mode to the lift-up mode. Moreover, the work machine control part 34 controls to raise the work machine 3 by supplying hydraulic oil to a hydraulic cylinder, after waiting for delay time TD mentioned later from the instruction | indication of PTO stop.

이 지연 시간 (TD) 은, 작업기 (3) 의 상승에 수반하는 흙이 쌓아올려지는 것을 방지하기 위한 것이다. 즉, 만일 경운 클로 (25) 의 회전을 정지시키는 것과 동시에 작업기 (3) 를 상승시키기 시작하면, 정지한 경운 클로 (25) 가 흙을 들어 올림으로써, 토양의 흙이 국소적으로 쌓아올려져 버린다. 그래서, 본 실시형태에서는, 경운 클로 (25) 의 회전을 정지시킨 후에도 작업기 (3) 를 즉시 상승시키지 않고 둠으로써, 그러한 흙이 쌓아올려지는 것이 형성되지 않도록 하여, 외양의 향상을 도모하고 있다.This delay time TD is for preventing the accumulation of soil accompanying the rise of the work machine 3. That is, if the tiller claw 25 stops the rotation of the tiller claw 25 and starts to raise the work machine 3, the stopped tiller claw 25 lifts the soil, whereby the soil of the soil is piled up locally. . Therefore, in the present embodiment, the working machine 3 is not immediately raised even after the rotation of the tilling claw 25 is stopped, thereby improving the appearance of the soil so that it is not accumulated.

이 지연 시간 (TD) 이 경과한 후, 작업기 (3) 가 상승을 개시한다. 따라서, 이 시점에서 작업기 (3) 가 비작업 상태가 된다. 작업기 (3) 가 작업 높이로부터 상승하여 비작업 높이에 도달하려면 상응하는 시간이 필요하지만, 유압 실린더에 대한 작동유의 공급 속도는 일정하기 때문에, 작업기 (3) 의 상승 속도는, 하강하는 경우와 달리 일정하다. 따라서, 작업기 (3) 가 상승하여 비작업 높이에 도달할 때까지의 시간 (상승 필요 시간 (TR2)) 은, 일정한 값이 된다.After this delay time TD has passed, the work machine 3 starts to rise. Therefore, at this point, the work machine 3 is in a non-working state. A corresponding time is required for the work machine 3 to rise from the work height to reach the non-work height, but since the supply speed of the hydraulic oil to the hydraulic cylinder is constant, the ascending speed of the work machine 3 is different from that of the descending case. It is constant. Therefore, the time (rise required time TR2) until the work machine 3 rises and reaches a non-work height becomes a fixed value.

한편, 차속 제어부 (35) 는, 도 8(f) 에 나타내는 바와 같이, 지령 출력부 (33) 로부터 비작업 지령이 입력된 시점에서는 차속의 전환은 실시되지 않는다. 차속 제어부 (35) 는, 작업기 제어부 (34) 가 PTO 정지의 지시를 PTO 클러치 (45) 에 송신하고 나서 소정 시간 (TC) 만큼 경과한 타이밍에, 트랙터 (1) 의 차속이 현재의 차속 (통상적으로, 작업시의 차속의 설정값에 거의 일치한다.) 으로부터 비작업시의 차속의 설정값에 접근하도록 증속/감속을 개시한다. 이 소정 시간 (TC) 은, 지연 시간 (TD) 보다 긴 시간으로 되어 있다. 또한, 작업시의 차속으로부터 비작업시의 차속이 될 때까지의 과정에 있어서 차속이 어떻게 변화할지는 적절히 정할 수 있으며, 예를 들어 직선적으로 변화해도 되고, 꺾은선적으로 또는 곡선적으로 변화해도 된다.On the other hand, as shown in FIG. 8 (f), the vehicle speed control unit 35 does not switch the vehicle speed when the non-work command is input from the command output unit 33. The vehicle speed control unit 35 is configured such that the vehicle speed of the tractor 1 is the current vehicle speed (normally) at a timing when the work machine control unit 34 transmits an instruction for stopping the PTO to the PTO clutch 45 by a predetermined time TC. The speed increase / deceleration is started to approach the set value of the vehicle speed at the time of non-working. This predetermined time TC is made into time longer than delay time TD. In addition, how to change the vehicle speed in the process from the vehicle speed at the time of work to the vehicle speed at the time of non-working can be appropriately determined, for example, may be changed linearly, or may be changed linearly or curvedly.

그런데, 상기 서술한 바와 같이, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달하는 타이밍은, 현재의 클로 축 위치로부터 전환 목표 위치까지의 거리 (상기 서술한 잔존 거리) 와, 주행 기체 (2) 의 차속에 기초하여 추정할 수 있다.By the way, as mentioned above, the timing at which the claw shaft position of the work machine 3 reaches the switching target position includes the distance from the current claw shaft position to the switching target position (the remaining distance described above) and the traveling body ( It can estimate based on the vehicle speed of 2).

또, 주행 기체 (2) (트랙터 (1)) 의 차속은, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달할 때까지의 동안, 트랙터 (1) 의 작업시의 차속의 설정값과 동등한 값이며, 거의 일정하다. 따라서, 지령 출력부 (33) 는, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달한 타이밍에 작업기 (3) 가 작업 상태로부터 비작업 상태가 되도록, 잔존 거리와 작업시의 차속의 설정값과, 상기 대기 시간 (TW2) 과, 지연 시간 (TD) 을 고려하여, 비작업 지령을 출력하는 타이밍을 계산에 의해 구한다. 이렇게 하여 얻어진 타이밍에 지령 출력부 (33) 가 비작업 지령을 출력함으로써, 전환 목표 위치에서 작업기 (3) (경운 클로 (25)) 에 의한 작업을 종료할 수 있고, 작업의 외양이 양호해진다.Moreover, the vehicle speed of the traveling body 2 (tractor 1) is equal to the set value of the vehicle speed at the time of the work of the tractor 1 while the claw shaft position of the work machine 3 reaches the switching target position. Equivalent value, almost constant. Therefore, the command output part 33 sets the remaining distance and the vehicle speed at the time of work so that the work machine 3 may become a non-work state at the timing when the claw axis position of the work machine 3 reaches the switching target position. In consideration of the value, the waiting time TW2 and the delay time TD, the timing of outputting the non-working command is calculated by calculation. When the command output unit 33 outputs the non-work command at the timing thus obtained, the work by the work machine 3 (till claw 25) can be terminated at the switching target position, thereby improving the appearance of the work.

또, 전환 목표 위치는, 자율 작업로 (P1) 를 주행하는 트랙터 (1) 로부터 보았을 때에, 작업 영역 (61) 과 비작업 영역 (62) 의 사이의 경계로부터 조금 반대측에 위치하도록 설정된다. 이 마진에 의해, 작업기 (3) 의 상승 타이밍 등이 빨라진 경우에도, 작업 영역 (61) 에서 미작업 부분이 발생하는 것을 방지할 수 있다.In addition, the switching target position is set to be located slightly opposite from the boundary between the work area 61 and the non-work area 62 when viewed from the tractor 1 traveling on the autonomous work path P1. By this margin, even when the rise timing of the work machine 3 and the like become faster, it is possible to prevent the unworked portion from occurring in the work region 61.

작업기 제어부 (34) 는 리프트업 모드가 되어 있으므로, 작업기 (3) 가 비작업 높이에까지 도달하면, 작업기 제어부 (34) 는, 당해 비작업 높이를 유지하기 위한 제어를 실시한다. 또, 작업기 (3) 가 비작업 높이에 도달하는 것과 전후하여, 트랙터 (1) 의 차속은, 비작업시의 차속의 설정값과 거의 동일하게 되어 있다. 트랙터 (1) 는, 작업기 (3) 에 의해 작업을 실시하지 않게 한 상태에서, 비작업시의 차속으로서 설정된 속도로, 접속로 (P2) 를 따라 비작업 영역 (62) 을 주행한다.Since the work machine control part 34 is in the lift-up mode, when the work machine 3 reaches the non-work height, the work machine control part 34 performs control for maintaining the said non-work height. In addition, before and after the work machine 3 reaches the non-work height, the vehicle speed of the tractor 1 is substantially equal to the set value of the vehicle speed at the time of non-work. The tractor 1 travels the non-working area 62 along the connection path P2 at the speed set as the vehicle speed at the time of non-working, in the state which did not work by the work machine 3.

이와 같이, 본 실시형태에서는, 작업기 제어부 (34) 가 작업기 (3) 를 승강시키는 타이밍을 클로 축 위치에 기초하여 지령 출력부 (33) 가 제어함으로써, 각각의 자율 작업로 (P1) 에 있어서 작업기 (3) 에 의해 (소정의 경운 깊이로) 실제로 경운되는 구간의 단을, 복수의 자율 작업로 (P1) 의 사이에서 가지런히 할 수 있다. 그 결과, 외양이 좋은 마무리를 실현할 수 있다.Thus, in this embodiment, the command output part 33 controls the timing by which the work machine control part 34 raises and lowers the work machine 3 on the basis of the claw axis position, and thus the work machine in each autonomous work path P1. By (3), the stage of the section actually tilled (at a predetermined tillage depth) can be arranged between the plurality of autonomous operations P1. As a result, a good finish can be achieved.

다음으로, 비작업 영역으로부터 작업 영역으로 이동하는 과정에서 차속의 설정값이 변경되는 경우의 작업기 (3) 의 승강 제어에 대해 설명한다.Next, the lifting control of the work machine 3 when the set value of the vehicle speed is changed in the process of moving from the non-working area to the work area will be described.

도 7(a) 에는 작업 지령을 출력하는 타이밍이 나타나 있지만, 전술한 바와 같이, 당해 타이밍은, 그것보다 전의 적절한 시점 (예를 들어 부호 Tx 로 나타내는 시점) 에서, 그 시점 (Tx) 에서의 비작업시 및 작업시의 차속의 설정값에 기초하여, 지령 출력부 (33) 에 의해 계산된다.Although the timing which outputs a work command is shown by FIG.7 (a), as mentioned above, the timing is the ratio at the time Tx at the appropriate time before it (for example, the time shown by code | symbol Tx). Based on the set value of the vehicle speed at the time of work and at work, it is calculated by the command output part 33.

그러나, 작업 지령을 출력하는 타이밍이 Tx 의 시점에서 계산된 후, 당해 타이밍이 오기 전에, 사용자가 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 을 조작하여, 비작업시의 차속 및 작업시의 차속 중 적어도 어느 것의 설정을 변경하는 지시가 실시된 것으로 한다. 여기서, 트랙터 (1) 가 비작업 영역으로부터 작업 영역으로 이동하는 경우, 도 7(f) 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하기 전부터, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로 변화하기 시작하고, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달할 때까지 트랙터 (1) 의 차속이 작업시의 차속이 되어 있도록 제어된다. 따라서, 사용자의 지시와 같이 만일 비작업시의 차속 또는 작업시의 차속을 변경하면, 도 7(e) 에 나타내는 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이, Tx 의 시점에서 추정하고 있던 타이밍으로부터 변화한다.However, after the timing at which the work command is output is calculated at the point of time Tx, before the timing comes, the user operates the speed rotation speed setting change dial 14 to select at least one of the vehicle speed at the time of non-working and the vehicle speed at the time of work. It is assumed that an instruction to change the setting of either is given. Here, when the tractor 1 moves from the non-working area to the work area, as shown in Fig. 7 (f), the tractor 1 is operated at the time of non-working before the claw axis position reaches the switching target position. The vehicle speed of the tractor 1 is controlled so that the vehicle speed of the tractor 1 becomes the vehicle speed at work until it starts changing from a vehicle speed to the vehicle speed at the time of a work | work, and until a claw axis position reaches a switching target position. Therefore, if the vehicle speed at the time of non-working or the vehicle speed at the time of work is changed as instructed by the user, the timing at which the claw axis position reaches the switching target position shown in Fig. 7E is estimated at the time of Tx. Change from.

전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이 앞당겨질지, 뒤로 미뤄질지는, 사용자의 차속 변경의 지시의 내용에 따라 상이하다. 비작업시의 차속 및 작업시의 차속 중 적어도 어느 것이 증가되면, 상기의 타이밍은, 앞당겨질 가능성이 높다.The timing at which the claw axis position reaches the switching target position is advanced or delayed depending on the contents of the instruction of the user's vehicle speed change. If at least one of the vehicle speed at the time of non-working and the vehicle speed at the time of operation is increased, it is likely that the above timing is advanced.

전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이 뒤로 미뤄지게 변화하는 경우, 그 만큼 작업 지령을 늦추면 된다. 상기의 타이밍이 앞당겨지게 변화하는 경우도, 시간적인 여유로 흡수할 수 있다면, 그 만큼 작업 지령을 앞당기면 된다.If the timing at which the claw axis position reaches the switching target position is delayed, the work command can be delayed by that much. Even in the case where the above timing is changed to be advanced, the work command may be advanced as much as it can be absorbed with time margin.

그러나, 상기의 타이밍이 앞당겨지고, 또한, 시간적인 여유가 부족한 경우도 생각할 수 있다. 이 경우, 제어로는 두 가지 생각할 수 있다. 첫째로, 작업기 (3) 가 작업 상태가 되는 타이밍의 지연을 용인하지만, 지연을 가능한 한 작게 하기 위해서, 즉석에서 작업 지령을 출력한다는 것이다. 이 경우, 차속 변경 조작의 응답성을 확보함과 함께, 외양의 저하를 억제할 수 있다. 두번째로, 비작업시의 차속 또는 작업시의 차속의 설정값의 변경을 사용자의 조작에 상관없이 보류하고, 금회 실시되는 작업 상태로의 전환에 대해서는 변경 전의 설정값으로 차속을 제어하여, 작업 지령은 타이밍을 변경하는 일 없이 출력하여, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달한 후에 차속의 설정값을 실제로 변경한다는 것이다. 이 경우, 작업의 외양을 양호하게 할 수 있다. 또, 사용자의 지시와는 상이한 잠정적인 차속이 되도록 일시적으로 제어한 다음에, 작업기 (3) 가 작업 상태가 되는 타이밍이 맞도록, 작업 지령의 타이밍을 변경해도 된다.However, it is also conceivable that the above timing is advanced and the time is insufficient. In this case, two types of control can be considered. First, although the work machine 3 tolerates the delay of the timing to become a work state, in order to make the delay as small as possible, it immediately outputs a work command. In this case, while responsiveness of the vehicle speed change operation can be ensured, a decrease in appearance can be suppressed. Second, the change of the set value of the vehicle speed at the time of non-working or the vehicle speed at the time of work is withheld regardless of user's operation, and the control of the vehicle speed is controlled by the set value before the change for the change to the current working state. Outputs without changing the timing, and actually changes the set value of the vehicle speed after the claw axis position reaches the switching target position. In this case, the appearance of the work can be improved. In addition, after temporarily controlling the vehicle speed to be a temporary vehicle speed different from the user's instruction, the timing of the work command may be changed so that the timing at which the work machine 3 enters the work state is correct.

다음으로, 작업 영역으로부터 비작업 영역으로 이동하는 과정에서 사용자의 조작에 의해 차속의 설정값이 변경되는 경우의 제어에 대해 설명한다.Next, a description will be given of the control when the set value of the vehicle speed is changed by the user's operation in the process of moving from the work area to the non-work area.

도 8(a) 에는 비작업 지령을 출력하는 타이밍이 나타나 있지만, 전술한 바와 같이, 당해 타이밍은, 그것보다 전의 적절한 시점 (예를 들어 부호 Tx 로 나타내는 시점) 에서, 그 시점 (Tx) 에서의 작업시의 차속의 설정값에 기초하여, 지령 출력부 (33) 에 의해 계산된다.In FIG. 8A, the timing for outputting the non-working command is shown. As described above, the timing is at the point in time Tx at an appropriate point in time (for example, a point indicated by reference symbol Tx) before it. Based on the set value of the vehicle speed at the time of work, it is calculated by the command output part 33.

그러나, 비작업 지령을 출력하는 타이밍이 Tx 의 시점에서 계산된 후, 당해 타이밍이 오기 전에, 사용자가 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 을 조작하여, 작업시의 차속 및 비작업시의 차속 중 적어도 어느 것의 설정을 변경하는 지시가 실시된 것으로 한다. 여기서, 트랙터 (1) 가 작업 영역으로부터 비작업 영역으로 이동하는 경우, 도 8(f) 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하기 전에는 작업시의 차속으로 주행하고, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달한 조금 후의 타이밍에, 트랙터 (1) 의 차속이 비작업시의 차속이 되도록 전환한다. 따라서, 비작업시의 차속의 설정이 변경된 경우에는, 도 8(e) 에 나타내는 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍에 변화는 없지만, 작업시의 차속의 설정이 변경된 경우에는, 만일 사용자의 지시대로 변경하면, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이, Tx 의 시점에서 추정하고 있던 타이밍으로부터 변화한다.However, after the timing at which the non-working command is output is calculated at the point of time Tx, before the timing comes, the user operates the speed rotation speed setting change dial 14 to control the vehicle speed during the work and the vehicle speed during the non-work. It is assumed that an instruction for changing at least one setting is given. Here, when the tractor 1 moves to the non-working area from the work area, as shown in FIG. 8 (f), the tractor 1 moves to the vehicle speed at the time of work before the claw axis position reaches the switching target position. At the timing after a while when the claw shaft position reaches the switching target position, the vehicle speed of the tractor 1 is switched so as to be the vehicle speed at the time of non-working. Therefore, when the setting of the vehicle speed at the time of non-working is changed, there is no change in the timing at which the claw axis position reaches the switching target position shown in Fig. 8 (e). When the direction is changed as indicated by, the timing at which the claw axis position reaches the switching target position changes from the timing estimated at the point of time Tx.

전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이 앞당겨질지, 뒤로 미뤄질지는, 사용자의 차속 변경의 지시의 내용에 따라 상이하다. 작업시의 차속이 증가되면, 상기의 타이밍은 앞당겨지고, 감소되면, 타이밍은 뒤로 미뤄진다.The timing at which the claw axis position reaches the switching target position is advanced or delayed depending on the contents of the instruction of the user's vehicle speed change. When the vehicle speed at work is increased, the timing is advanced, and when it is decreased, the timing is delayed backward.

전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이 뒤로 미뤄지게 변화하는 경우, 그 만큼 비작업 지령을 늦추면 된다. 상기의 타이밍이 앞당겨지게 변화하는 경우도, 시간적인 여유로 흡수할 수 있다면, 그 만큼 비작업 지령을 앞당기면 된다.If the timing at which the claw axis position reaches the switching target position is delayed, the non-working instruction can be delayed by that much. Even in the case where the above timing is changed to be advanced, the non-working instruction may be advanced as much as it can be absorbed with time margin.

그러나, 상기의 타이밍이 앞당겨지고, 또한, 시간적인 여유가 부족한 경우도 생각할 수 있다. 이 경우의 제어로는, 상기 서술한 작업 지령의 경우와 마찬가지로, 두 가지 생각할 수 있다. 첫번째는, 작업기 (3) 가 비작업 상태가 되는 타이밍의 지연을 용인하지만, 지연을 가능한 한 작게 하기 위해서, 즉석에서 비작업 지령을 출력한다는 것이다. 이 경우, 차속 변경 조작의 응답성을 확보함과 함께, 외양의 저하를 억제할 수 있다. 두번째로, 작업시의 차속의 설정값의 변경을 사용자의 조작에 상관없이 보류하고, 이번에 실시되는 비작업 상태로의 전환에 대해서는 변경 전의 설정값으로 차속을 제어하고, 비작업 지령은 타이밍을 변경하는 일 없이 출력하여, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달한 후에 차속의 설정값을 실제로 변경한다는 것이다. 이 경우, 작업의 외양을 양호하게 할 수 있다. 또, 사용자의 지시와는 상이한 잠정적인 차속이 되도록 일시적으로 제어한 다음에, 작업기 (3) 가 비작업 상태가 되는 타이밍이 맞도록, 비작업 지령의 타이밍을 변경해도 된다.However, it is also conceivable that the above timing is advanced and the time is insufficient. As the control in this case, two types can be considered as in the case of the above-mentioned work command. The first is that the work machine 3 tolerates a delay in the timing of entering the non-work state, but outputs the non-work command on the fly to make the delay as small as possible. In this case, while responsiveness of the vehicle speed change operation can be ensured, a decrease in appearance can be suppressed. Second, the change of the setting value of the vehicle speed at the time of work is suspended regardless of user's operation. For the transition to the non-work state performed at this time, the vehicle speed is controlled by the setting value before the change, and the non-work command changes the timing. It outputs without doing so and actually changes the set value of the vehicle speed after the claw axis position reaches the switching target position. In this case, the appearance of the work can be improved. In addition, after temporarily controlling the vehicle speed to be a temporary vehicle speed different from the user's instruction, the timing of the non-working command may be changed so that the timing at which the work machine 3 enters the non-working state is correct.

또한, 도 7 및 도 8 에 나타내는 바와 같은 제어는, 본 실시형태에서 사용된 로터리 경운기와 같이, PTO 축을 개재한 경운 클로 (25) 의 회전 구동이 필요함과 함께, 작업기 (3) 의 승강 제어가 필요한 경우에 적용되는 것이다. 작업기 중에는, 작업체의 구동이 불필요하거나, 승강 제어가 불필요한 구성도 있으므로, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서는, 자율 주행·자율 작업을 개시하기 전에 작업기의 종류를 사용자에게 (예를 들어 모니터 장치 (70) 또는 후술하는 무선 통신 단말 (81) 에) 입력시키고, 필요한 경우에만, 도 7 및 도 8 에 나타내는 바와 같은 PTO 제어 및 승강 제어를 실시하도록 구성되어 있다.In addition, the control as shown in FIG. 7 and FIG. 8 requires the rotational drive of the tilling claw 25 via the PTO shaft like the rotary tiller used in the present embodiment, and the lifting control of the work machine 3 is performed. This applies if necessary. Since some work machines do not require driving of the work piece or do not need lifting control, in the tractor 1 of the present embodiment, the type of work machine is monitored by the user (for example, before starting autonomous driving and autonomous work). It inputs to the apparatus 70 or the radio communication terminal 81 mentioned later, and it is comprised so that PTO control and lifting control as shown in FIG. 7 and FIG. 8 may be performed only when necessary.

즉, 소정의 작업기에 있어서, 당해 작업기가 구비하는 작업체에 의해 작업이 실시되지 않는 비작업 상태로부터, 작업체에 의해 작업이 실시되는 작업 상태로 전환하는 타이밍 (상기 서술한 작업 지령을 출력하는 타이밍) 은, 작업체의 작업 중심 위치가 전환 목표 위치에 이를 때까지의 시간이, 당해 작업 지령이 출력되고 나서 실제로 작업 상태로의 전환이 개시될 때까지의 전환 준비 시간 (상기 서술한 대기 시간 (TW1) 에 상당하는 시간), 및, 작업 상태로의 전환이 개시되고 나서 전환이 완료할 (즉 작업 상태가 된다) 때까지의 전환 소요 시간 (상기 서술한 하강 필요 시간 (TR1)) 의 합계 시간과 대략 동일해지는 타이밍으로 제어된다. 한편, 작업체에 의해 작업이 실시되는 작업 상태로부터 작업체에 의해 작업이 실시되지 않는 비작업 상태로 전환하는 타이밍 (상기 서술한 비작업 지령을 출력하는 타이밍) 은, 작업체의 작업 중심 위치가 전환 목표 위치에 이를 때까지의 시간이, 당해 작업 지령이 출력되고 나서 실제로 비작업 상태로의 전환이 개시될 때까지의 전환 준비 시간 (상기 서술한 대기 시간 (TW2) 과 지연 시간 (TD) 의 합계에 상당하는 시간) 과 대략 동일해지는 타이밍으로 제어된다.That is, in a predetermined work machine, the timing of switching from the non-work state in which the work is not performed by the work body provided by the work machine to the work state where the work is performed by the work body (outputting the above-described work command Timing) is the time until the work center position of the work object reaches the switching target position, and the switching preparation time (waiting time described above) from when the work command is output until the switching to the working state is actually started. (Time equivalent to TW1) and the total time required for switching (the falling required time (TR1) described above) from the start of the switching to the working state until the switching is completed (that is, the working state). The timing is controlled to be approximately equal to time. On the other hand, the timing of switching from the working state in which the work is performed by the work body to the non-working state in which the work is not performed (the timing of outputting the non-working command described above) is determined by the work center position of the working body. The time until reaching the switching target position is determined by the switching preparation time (the waiting time TW2 described above and the delay time TD) from when the work command is output until the switching to the non-work state is actually started. The time corresponding to the sum) is controlled at a timing approximately equal to the sum.

다음으로, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승한 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있는 도중에, 사용자가 도 3 의 작업기 승강 스위치 (28) 를 조작한 경우의 제어에 대해 설명한다. 도 9 는, 작업기 제어부 (34) 에서 실시되는 처리를 설명하는 플로우 차트이다.Next, the control in the case where the user operated the work machine lifting switch 28 of FIG. 3 while performing autonomous driving and autonomous work in the state which the user boarded on the tractor 1 is demonstrated. 9 is a flowchart for describing processing performed by the work machine control unit 34.

작업기 제어부 (34) 는, 전술한 지령 출력부 (33) 로부터 작업 지령 또는 비작업 지령이 입력되는 것을 감시하는 것과 동시에, 작업기 승강 스위치 (28) 가 조작되었던 것에 수반하여 작업기 제어부 (34) 에 입력되는 제어 신호 (조작부 지령으로서의 승강 지령) 에 대해서도 감시하고 있다. 그리고, 지령 출력부 (33) 로부터의 작업 지령 또는 비작업 지령과, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 기초하는 승강 지령이 경합하는 경우, 오퍼레이터의 의사에 반한 제어를 방지하기 위해서, 작업기 제어부 (34) 는 승강 지령을 항상 우선하여 승강 액츄에이터 (44) 등을 제어한다.The work machine control unit 34 monitors the input of the work command or the non-work command from the command output unit 33 described above, and inputs the work machine control unit 34 as the work machine lift switch 28 is operated. The control signal (elevation command as an operation unit command) to be monitored is also monitored. And when the work instruction | command or non-work instruction | command from the command output part 33 and the lift instruction | command based on the operation of the work machine lifting switch 28 conflict, in order to prevent control against an operator's intention, a work machine control part ( 34 always gives priority to the lift instruction to control the lift actuator 44 and the like.

도 9 의 플로우 차트에 따라서 설명하면, 작업기 제어부 (34) 는, 최초로, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령이 입력되어 있는지 여부를 판정한다 (스텝 S101).9, the work machine control unit 34 first determines whether a work command or a non-work command that the command output unit 33 outputs is input (step S101).

스텝 S101 의 판단으로, 작업 지령 또는 비작업 지령이 입력되어 있는 경우, 작업기 제어부 (34) 는 또한, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 수반하는 승강 지령이 입력되어 있는지 여부를 판정한다 (스텝 S102).When the work command or the non-work command is input by the judgment of step S101, the work machine control part 34 further determines whether the lifting command accompanying the operation of the work machine lifting switch 28 is input (step S102). ).

스텝 S102 의 판단으로, 승강 지령이 입력되어 있는 경우에는, 작업기 제어부 (34) 는, 작업 지령 또는 비작업 지령이 아니라, 승강 지령에 따라서, 작업기 (3) 를 승강시키는 제어를 실시한다 (스텝 S103). 즉, 작업기 제어부 (34) 는 작업 지령 또는 비작업 지령보다 승강 지령을 우선하여, 승강 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 승강 제어를 실시하게 된다. 그 후, 처리가 스텝 S101 로 되돌아간다.When the lift command is input by the judgment of step S102, the work machine control part 34 performs control which raises and lowers the work machine 3 according to the lift command, not the work command or the non-work command (step S103). ). In other words, the work machine control unit 34 gives priority to the lift command over the work command or the non-work command, and performs lifting control of the work machine 3 based on the lift command. Thereafter, the process returns to step S101.

스텝 S102 의 판단으로, 승강 지령이 입력되어 있지 않은 경우에는, 작업기 제어부 (34) 는, 입력된 작업 지령 또는 비작업 지령에 따라서, 작업기 (3) 를 승강시키는 제어를 실시한다 (스텝 S104). 그 후, 처리가 스텝 S101 로 되돌아간다.When the lifting instruction is not input by the judgment of step S102, the work machine control part 34 performs control which raises and lowers the work machine 3 according to the input work instruction | command or non-work instruction | command (step S104). Thereafter, the process returns to step S101.

스텝 S101 의 판단으로, 작업 지령 또는 비작업 지령이 입력되어 있지 않은 경우, 작업기 제어부 (34) 는, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 기초하는 승강 지령이 입력되어 있는지 여부를 판정한다 (스텝 S105).When the work command or the non-work command is not input by the judgment of step S101, the work machine control part 34 determines whether the lifting command based on the operation of the work machine lifting switch 28 is input (step S105). ).

스텝 S105 의 판단으로, 승강 지령이 입력되어 있는 경우에는, 작업기 제어부 (34) 는, 당해 승강 지령에 따라서 작업기 (3) 를 승강시키는 제어를 실시한다 (스텝 S103). 그 후, 처리가 스텝 S101 로 되돌아간다. 승강 지령이 입력되어 있지 않은 경우에는, 스텝 S103 의 처리는 실시되지 않고, 처리가 스텝 S101 로 되돌아간다.When the lift command is input by the judgment of step S105, the work machine control part 34 performs control which raises and lowers the work machine 3 according to the lift command (step S103). Thereafter, the process returns to step S101. When the lift command is not input, the process of step S103 is not performed and the process returns to step S101.

이상의 처리를 실시함으로써, 예를 들어, 지령 출력부 (33) 로부터 작업기 제어부 (34) 에 작업 지령이 입력된 경우에도, 그 시점에서 사용자가 작업기 승강 스위치 (28) 를 상승측으로 조작하고 있는 경우에는, 도 7(d) 와 같이 작업기 (3) 를 하강하는 제어는 실시되지 않고, 작업기 (3) 는 비작업 높이를 유지하게 된다.By performing the above process, even when a work command is input to the work machine control part 34 from the command output part 33, when the user is operating the work machine lift switch 28 to the rising side at that time, for example, As shown in FIG. 7D, the control for lowering the work machine 3 is not performed, and the work machine 3 maintains the non-work height.

또, 예를 들어, 지령 출력부 (33) 로부터 작업기 제어부 (34) 에 비작업 지령이 입력되고, 그것에 응하여 도 8(d) 와 같이 작업기 (3) 의 상승을 개시하기는 했지만, 그 상승의 도중에 사용자가 작업기 승강 스위치 (28) 를 하강측으로 조작한 경우에는, 상승 제어는 중지되고, 작업기 제어부 (34) 는 즉시 작업기 (3) 의 하강 제어를 실시한다.In addition, for example, a non-work command is input from the command output part 33 to the work machine control part 34, and although the rise of the work machine 3 was started like FIG.8 (d) in response to it, When the user operates the work machine lift switch 28 to the lower side in the middle, the lift control is stopped, and the work machine control unit 34 immediately performs the down control of the work machine 3.

이와 같은 구성에 의해, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 원칙적으로는 자율 주행·자율 작업을 실시하면서, 사용자의 의사를 따른 형태로 작업기 (3) 의 작업 상태 및 비작업 상태의 전환을 실시할 수 있다.With such a configuration, the tractor 1 of the present embodiment switches the working state and the non-working state of the work machine 3 in a form in accordance with the user's intention while performing autonomous driving and autonomous work in principle. can do.

또한, 스텝 S103 에서 설명한 바와 같이, 지령 출력부 (33) 가 출력한 작업 지령 또는 비작업 지령이 아니라, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 기초하는 승강 지령에 기초하여 작업기 (3) 를 승강 제어한 경우에는, 예를 들어, 모니터 장치 (70) 가 구비하는 디스플레이 (표시부) 에 그 취지의 메세지를 표시하거나, 램프 또는 버저를 사용하는 등 하여, 사용자에게 그 취지를 알려도 된다.In addition, as described in step S103, the work machine 3 is lifted and controlled based on the lift command based on the operation of the work machine lift switch 28, not the work command or non-work command output by the command output unit 33. In one case, for example, the message may be displayed on a display (display section) included in the monitor device 70, or a lamp or buzzer may be used to inform the user.

다음으로, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에 대해 설명한다. 도 10 은, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에 사용되는 무선 통신 단말 (81) 을 나타내는 도면이다. 도 11 은, 무선 통신 단말 (81) 의 디스플레이 (83) 에 있어서의 자율 주행 감시 화면 (100) 의 표시 예를 나타내는 도면이다.Next, the case where the user carries out autonomous driving and autonomous work in the state which does not board the tractor 1 is demonstrated. FIG. 10 is a diagram illustrating a wireless communication terminal 81 used when the user performs autonomous driving and autonomous work in a state where the user does not board the tractor 1. 11 is a diagram illustrating a display example of the autonomous running monitoring screen 100 on the display 83 of the wireless communication terminal 81.

상기 서술한 바와 같이, 트랙터 (1) 가 구비하는 자율 주행 제어부 (32) 는, 사용자가 탑승한 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 유인 자율 주행 모드와, 사용자가 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 무인 자율 주행 모드의 사이에서 전환하여, 자율 주행을 실시할 수 있다. 이 모드의 전환은, 사용자가 예를 들어 모니터 장치 (70) 를 조작함으로써 실시할 수 있다.As mentioned above, the autonomous driving control part 32 which the tractor 1 is equipped with the manned autonomous driving mode which performs autonomous driving and autonomous operation in the state which a user boarded, and autonomous running in the state which a user does not board | subject • It is possible to switch between the autonomous autonomous driving modes in which autonomous work is performed, to perform autonomous driving. Switching of this mode can be performed by the user operating the monitor apparatus 70, for example.

유인 자율 주행 모드에서의 트랙터 (1) 의 자율 주행·자율 작업은, 도 3 에 나타내는 착석 센서 (13a) 가 사용자의 착석을 검출하지 않으면 개시할 수 없다. 한편, 무인 자율 주행 모드에서의 트랙터 (1) 의 자율 주행·자율 작업은, 착석 센서 (13a) 가 사용자의 착석을 검출한 경우에는, 개시할 수 없다. 단, 무인 자율 주행 모드에 있어서, 착석 센서 (13a) 가 사용자의 착석을 검출한 상태에서도 자율 주행·자율 작업을 개시할 수 있도록 구성해도 된다.The autonomous running and autonomous operation of the tractor 1 in the manned autonomous running mode cannot be started unless the seating sensor 13a shown in FIG. 3 detects a user's seating. On the other hand, autonomous running and autonomous operation of the tractor 1 in the unmanned autonomous driving mode cannot be started when the seating sensor 13a detects the user's seating. However, in the unattended autonomous driving mode, the seating sensor 13a may be configured to start autonomous driving and autonomous operation even in a state where the user's seating is detected.

또한, 유인 자율 주행 모드로 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있을 때에, 탑승하는 사용자가 도 3 의 주변속 레버 (27) 를 조작한 경우, 자율 주행 제어부 (32) 에 의한 제어는 종료하지만, 주행 기체 (2) 는 정지되지 않고, 그대로 수동 주행·수동 작업으로 이행할 수 있다.In addition, when the tractor 1 operates the main gear lever 27 of FIG. 3 when the tractor 1 performs autonomous driving and autonomous operation in the manned autonomous driving mode, it controls by the autonomous running control part 32. FIG. Is completed, the traveling body 2 is not stopped and can be shifted to manual traveling and manual operation as it is.

한편, 무인 자율 주행 모드로 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있을 때는, 트랙터 (1) 에 구비되는 상기 서술한 조작 장치가 사용되는 것은 상정되어 있지 않다. 따라서, 무인 자율 주행 모드에서는, 도 3 에 나타내는 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 등의 조작은 무효화된다. 또, 무인 자율 주행 모드로 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있을 때에, 주변속 레버 (27) 가 조작된 경우에는, 자율 주행 제어부 (32) 에 의한 제어가 종료하고, 이것에 수반하여 트랙터 (1) 가 즉시 정지된다. 사용자는, 주행 기체 (2) 가 정지한 상태로부터 수동 주행·수동 작업으로 이행하게 된다.On the other hand, when the tractor 1 performs autonomous driving and autonomous operation in the unmanned autonomous driving mode, it is not assumed that the above-mentioned operation apparatus with which the tractor 1 is equipped is used. Therefore, in the unattended autonomous running mode, operations of the speed rotation speed setting change dial 14 and the like shown in FIG. 3 are invalidated. In addition, when the main gear lever 27 is operated when the tractor 1 performs autonomous driving and autonomous operation in the unmanned autonomous driving mode, control by the autonomous running control part 32 will complete | finished, With this, the tractor 1 is stopped immediately. The user shifts to the manual travel and manual operation from the state where the traveling body 2 is stopped.

또, 무인 자율 주행 모드로 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있을 때에, 사용자에 의해 작업기 승강 스위치 (28) 가 조작된 경우도, 자율 주행 제어부 (32) 에 의한 제어가 종료하고, 이것에 수반하여 트랙터 (1) 가 즉시 정지된다. 이 때, 후술하는 무선 통신 단말 (81) 에 있어서, 자율 주행을 정지한 취지가 메세지의 표시 등에 의해 알림된다. 게다가, 트랙터 (1) 에 있어서, 예를 들어 모니터 장치 (70) 를 사용하여 알림이 실시되어도 된다. 그 후, 사용자는, 주행 기체 (2) 가 정지한 상태로부터, 소정의 조작을 실시함으로써, 수동 주행·수동 작업으로 이행할 필요가 있다.In addition, even when the work machine lift switch 28 is operated by the user when the tractor 1 performs autonomous driving and autonomous operation in the unmanned autonomous driving mode, the control by the autonomous running control part 32 ends, With this, the tractor 1 is stopped immediately. At this time, in the radio communication terminal 81 described later, the fact that autonomous driving is stopped is notified by the display of a message or the like. In addition, in the tractor 1, for example, the notification may be performed using the monitor device 70. Thereafter, the user needs to shift to manual travel and manual work by performing a predetermined operation from the state in which the traveling body 2 is stopped.

무인 자율 주행 모드로 트랙터 (1) 에 자율 주행·자율 작업을 실시하게 하는 경우, 사용자는, 도 10 에 나타내는 무선 통신 단말 (무선 통신 장치) (81) 을 원격 조작 장치로서 사용하여, 트랙터 (1) 에 대하여 외부로부터 지시를 실시한다.When letting the tractor 1 perform autonomous driving and autonomous operation in the unmanned autonomous driving mode, a user uses the radio communication terminal (wireless communication device) 81 shown in FIG. Instruction is given from outside.

무선 통신 단말 (81) 은, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 터치 패널 (82) 을 구비하는 태블릿형 컴퓨터로서 구성된다. 사용자는, 무선 통신 단말 (81) 의 디스플레이 (표시부) (83) 에 표시된 정보를 참조하여 확인할 수 있다. 또, 사용자는, 상기의 터치 패널 (82), 또는 디스플레이 (83) 의 근방에 배치된 하드웨어 키 (84) 등을 조작하여, 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에, 트랙터 (1) 를 제어하기 위한 제어 신호를 송신할 수 있다. 여기서, 무선 통신 단말 (81) 이 제어부 (4) 에 출력하는 제어 신호로는, 자율 주행·자율 작업의 경로에 관한 신호나 자율 주행·자율 작업의 개시 신호, 정지 신호를 생각할 수 있지만, 이것에 한정되지 않는다.As shown in FIG. 10, the wireless communication terminal 81 is configured as a tablet-type computer having a touch panel 82. The user can confirm with reference to the information displayed on the display (display unit) 83 of the wireless communication terminal 81. In addition, the user controls the tractor 1 to the control unit 4 of the tractor 1 by operating the touch panel 82 or the hardware key 84 disposed in the vicinity of the display 83. A control signal can be transmitted. Here, as a control signal output from the radio communication terminal 81 to the control unit 4, a signal relating to a path of autonomous driving and autonomous operation, a start signal of autonomous driving and autonomous operation, and a stop signal can be considered. It is not limited.

또한, 무선 통신 단말 (81) 은 태블릿형 컴퓨터에 한정되는 것이 아니라, 이 대신에, 예를 들어 노트형 컴퓨터로 구성하는 것도 가능하다. 또, 자율 주행 경로 (P) 의 생성 기능을, 트랙터 (1) 가 아니라 무선 통신 단말 (81) 이 갖도록 구성해도 된다.In addition, the wireless communication terminal 81 is not limited to a tablet type computer, but instead can be configured as, for example, a notebook type computer. Moreover, you may comprise so that the radio | wireless communication terminal 81 rather than the tractor 1 may have the generation | generation function of the autonomous running route P. FIG.

다음으로, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시함에 있어서 무선 통신 단말 (81) 에 표시되는 화면에 대해, 도 11 을 참조하여 설명한다.Next, the screen displayed on the wireless communication terminal 81 when the tractor 1 performs autonomous driving and autonomous operation is demonstrated with reference to FIG.

자율 주행 제어부 (32) 가 무인 자율 주행 모드로 되어 있는 상태에서, 트랙터 (1) 의 자율 주행·자율 작업이 개시되면, 디스플레이 (83) 의 표시 화면이 도 11 에 나타내는 자율 주행 감시 화면 (100) 으로 전환된다.When autonomous running and autonomous operation of the tractor 1 is started in the state in which the autonomous running control part 32 is in the unmanned autonomous running mode, the autonomous running monitoring screen 100 which the display screen of the display 83 shows in FIG. Is switched to.

자율 주행 감시 화면 (100) 의 우측에는, 트랙터 (1) 가 주행하고 있는 자율 주행 경로를 포함하는 화상 데이터를 표시하는 주행 상태 표시부 (103) 가 배치되어 있다. 주행 상태 표시부 (103) 에 표시되는 화상 데이터는, 예를 들어 도 11 에 나타내는 바와 같이, 지도 데이터에, 포장의 형상과, 작업 영역의 형상을 중첩하여 표시하고, 그 위에 트랙터 (1) 의 주행 궤적을 해칭으로 나타낸 것으로 할 수 있다.On the right side of the autonomous running monitoring screen 100, a traveling state display unit 103 for displaying image data including an autonomous running route on which the tractor 1 is traveling is disposed. As shown in FIG. 11, for example, as shown in FIG. 11, the image data displayed on the traveling state display unit 103 superimposes the shape of the pavement and the shape of the working area on the map data and runs the tractor 1 thereon. The trajectory may be represented by hatching.

자율 주행 감시 화면 (100) 의 상측의 제일 왼쪽에는, 자율 주행을 개시하거나, 일시 정지시키거나 하기 위한 개시/일시 정지 버튼 (105) 이 표시되어 있다. 사용자가 트랙터 (1) 를 자율 주행의 개시 위치까지 수동으로 이동시켜 개시/일시 정지 버튼 (105) 에 접촉함으로써, 자율 주행을 개시하는 취지를 지시하는 제어 신호가 무선 통신 단말 (81) 로부터 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에 송신되어, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시할 수 있다. 또, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 실시하고 있는 상태에서 개시/일시 정지 버튼 (105) 에 접촉함으로써, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 일시 정지하거나, 재개하거나 할 수 있다.On the far left of the autonomous driving monitoring screen 100, a start / pause button 105 for starting or pausing autonomous driving is displayed. When the user manually moves the tractor 1 to the start position of autonomous driving and contacts the start / pause button 105, a control signal instructing to start autonomous driving is transmitted from the wireless communication terminal 81 to the tractor ( It is transmitted to the control part 4 of 1), and autonomous running of the tractor 1 can be started. In addition, by contacting the start / pause button 105 in the state where the tractor 1 is performing autonomous running, the autonomous running of the tractor 1 can be paused or resumed.

자율 주행 감시 화면 (100) 에 있어서, 개시/일시 정지 버튼 (105) 의 우측에는, 차속 표시부 (106) 와, 엔진 회전수의 표시부 (107) 와, 히치 높이 조정부 (조작부) (108) 가 상하로 나란히 배치되어 있다.In the autonomous driving monitoring screen 100, the vehicle speed display section 106, the engine speed display section 107, and the hitch height adjustment section (operation section) 108 are located on the right side of the start / pause button 105. Are arranged side by side.

차속 표시부 (106) 에는, 도시 생략한 차속 센서로부터 송신되어 온 데이터에 기초하여 취득된, 트랙터 (1) 의 현재의 차속이 표시된다.The vehicle speed display unit 106 displays the current vehicle speed of the tractor 1 acquired based on the data transmitted from the vehicle speed sensor, not shown.

엔진 회전수의 표시부 (107) 에는, 도시 생략한 엔진 회전수 센서로부터 보내져 온 데이터에 기초하여 취득된, 엔진 (10) 의 현재의 회전수가 표시된다.The engine rotational speed display unit 107 displays the current rotational speed of the engine 10 acquired based on the data sent from the engine rotation speed sensor (not shown).

히치 높이 조정부 (108) 에는, 상기 서술한 작업기 높이 센서로부터 보내져 온 데이터에 기초하여 취득된, 작업기 (3) 의 높이가 수치로 표시되어 있다. 표시되어 있는 수치의 우측에는 상하의 버튼이 배치되어 있고, 이 버튼을 조작함으로써, 작업기 (3) 를 승강하는 지시를 실시할 수 있다. 히치 높이 조정부 (108) 에 대한 조작에 의해, 무선 통신 단말 (81) 은 승강 지령을 트랙터 (1) 에 대하여 출력한다.The height of the work machine 3 acquired based on the data sent from the work machine height sensor mentioned above by the hitch height adjustment part 108 is displayed numerically. The upper and lower buttons are arranged on the right side of the displayed numerical value, and by operating this button, an instruction for raising and lowering the work machine 3 can be given. By operation to the hitch height adjustment unit 108, the radio communication terminal 81 outputs a lift command to the tractor 1.

차속 표시부 (106) 및 엔진 회전수의 표시부 (107) 의 우측에는, 상기 서술한 작업 상태와 비작업 상태의 각각에 대해, 트랙터 (1) 의 차속 및 엔진 회전수의 설정을 조정 가능한 설정 조정부가 배치되어 있다.On the right side of the vehicle speed display unit 106 and the display unit 107 of the engine speed, a setting adjustment unit capable of adjusting the settings of the vehicle speed and the engine speed of the tractor 1 for each of the above-described working state and non-working state is provided. It is arranged.

구체적으로 설명하면, 차속 표시부 (106) 및 엔진 회전수의 표시부 (107) 의 우측에는, 작업시 차속 조정부 (차속 설정부) (111) 와, 작업시 엔진 회전수 조정부 (112) 와, 비작업시 차속 조정부 (차속 설정부) (113) 와, 비작업시 엔진 회전수 조정부 (114) 가 배치되어 있다.Specifically, on the right side of the vehicle speed display unit 106 and the display unit 107 of the engine speed, the vehicle speed adjustment unit (vehicle speed setting unit) 111 during operation, the engine speed adjustment unit 112 during operation, and the non-work The vehicle speed adjusting section (vehicle speed setting section) 113 and the engine speed adjusting section 114 at the time of non-working are disposed.

작업시 차속 조정부 (111) 에는, 작업기 (3) 가 작업 상태일 때의 트랙터 (1) 의 차속 (작업시의 차속) 의 설정값이 숫자로 표시되어 있다. 작업시 엔진 회전수 조정부 (112) 에는, 작업기 (3) 가 작업 상태일 때의 엔진 (10) 의 회전수의 설정값이 숫자로 표시되어 있다. 작업시 차속 조정부 (111) 및 작업시 엔진 회전수 조정부 (112) 중 어느 것에 있어서도, 표시되는 설정값의 우측에는 상하의 버튼이 배치되어 있고, 이 버튼을 조작함으로써, 설정값을 증감할 수 있다.In the vehicle speed adjusting section 111 at work, the set value of the vehicle speed (vehicle speed at work) of the tractor 1 when the work machine 3 is in the working state is displayed numerically. In the engine speed adjustment unit 112 at the time of work, the set value of the speed of the engine 10 when the work machine 3 is in the working state is displayed numerically. In either of the vehicle speed adjustment unit 111 and the engine speed adjustment unit 112 at the time of operation, the upper and lower buttons are arranged on the right side of the displayed setting value, and the set value can be increased or decreased by operating this button.

비작업시 차속 조정부 (113) 에는, 작업기 (3) 가 비작업 상태일 때의 트랙터 (1) 의 차속 (비작업시의 차속) 의 설정값이 숫자로 표시되어 있다. 비작업시 엔진 회전수 조정부 (114) 에는, 작업기 (3) 가 비작업 상태일 때의 엔진 (10) 의 회전수의 설정값이 숫자로 표시되어 있다. 비작업시 차속 조정부 (113) 및 비작업시 엔진 회전수 조정부 (114) 에 있어서도, 작업시 차속 조정부 (111) 및 작업시 엔진 회전수 조정부 (112) 와 마찬가지로, 수치 옆의 상하의 버튼을 조작함으로써 설정값을 증감할 수 있다.In the non-working vehicle speed adjusting unit 113, the set value of the vehicle speed (the vehicle speed at the non-working time) of the tractor 1 when the work machine 3 is in the non-working state is displayed numerically. In the non-working engine speed adjusting unit 114, the set value of the rotation speed of the engine 10 when the work machine 3 is in the non-working state is displayed numerically. In the non-working vehicle speed adjusting unit 113 and the non-working engine speed adjusting unit 114, similarly to the vehicle speed adjusting unit 111 and the engine speed adjusting unit 112 at the time of operation, by operating the upper and lower buttons next to the numerical values. You can increase or decrease the set value.

이 무인 자율 주행 모드에 있어서, 작업시 차속 조정부 (111) 및 비작업시 차속 조정부 (113) 는, 트랙터 (1) 에 형성되는 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 과 동일한 기능을 갖고, 히치 높이 조정부 (108) 는, 트랙터 (1) 에 형성되는 작업기 승강 스위치 (28) 와 동일한 기능을 갖는다.In this unmanned autonomous driving mode, the vehicle speed adjusting unit 111 and the non-working vehicle speed adjusting unit 113 at the same time have the same function as the speed rotation speed setting change dial 14 formed at the tractor 1, and the hitch height is high. The adjusting part 108 has the same function as the work machine lifting switch 28 formed in the tractor 1.

무인 자율 주행 모드에 있어서도, 작업 지령 또는 비작업 지령의 출력 타이밍은, 상기 서술한 유인 자율 주행 모드와 실질적으로 동일하게 제어된다. 또, 무인 자율 주행 모드에 있어서, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령과, 히치 높이 조정부 (108) 의 조작에 기초하여 출력되는 승강 지령이 경합한 경우에는, 유인 자율 주행 모드와 마찬가지로 승강 지령이 우선되게 된다. 단, 사용자는 트랙터 (1) 에 탑승하고 있지 않기 때문에, 상기에서 설명한 각종 메세지는, 원칙적으로, 모니터 장치 (70) 가 아니라 무선 통신 단말 (81) 의 디스플레이에 표시된다.Also in the unmanned autonomous running mode, the output timing of a work command or a non-work command is controlled substantially the same as the above-mentioned manned autonomous running mode. In the unmanned autonomous running mode, when the work command or the non-work command outputted by the command output unit 33 and the lift command output based on the operation of the hitch height adjustment unit 108 are in conflict, the manned autonomous running As in the mode, the elevating command is given priority. However, since the user is not riding in the tractor 1, the various messages described above are displayed in principle on the display of the wireless communication terminal 81 instead of the monitor device 70.

이상으로 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 주행 기체 (2) 와, 지령 출력부 (33) 와, 작업기 제어부 (34) 와, 차속 제어부 (35) 와, 작업 마진 거리 기억부 (54) 와, 잔존 거리 취득부 (37) 를 구비한다. 주행 기체 (2) 는, 작업기 (3) 를 장착 가능하다. 지령 출력부 (33) 는, 작업기 (3) 를 작업 상태로 제어하는 작업 지령 및 작업기 (3) 를 비작업 상태로 제어하는 비작업 지령을 출력한다. 작업기 제어부 (34) 는, 작업 지령 또는 상기 비작업 지령에 따라 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어한다. 차속 제어부 (35) 는, 트랙터 (1) 의 차속을 전환 제어 가능하다. 작업 마진 거리 기억부 (54) 는, 마진 거리 (M) 를 설정함으로써, 작업기 제어부 (34) 에 의한 작업기 (3) 의 작업 상태의 전환 제어가 실행되는 전환 목표 위치를 설정한다. 잔존 거리 취득부 (37) 는, 작업기 (3) 의 클로 축 위치로부터 전환 목표 위치까지의 거리인 잔존 거리를 취득한다. 차속 제어부 (35) 는, 비작업 지령에 따라 트랙터 (1) 의 차속을 작업시의 차속으로부터 비작업시의 차속으로 전환함과 함께, 작업 지령에 따라 트랙터 (1) 의 차속을 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로 전환한다. 지령 출력부 (33) 는, 도 8 에 나타내는 바와 같이 비작업 지령을 출력하는 경우에는, 작업시의 차속과 잔존 거리에 기초하여 당해 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다. 지령 출력부 (33) 는, 도 7 에 나타내는 바와 같이 작업 지령을 출력하는 경우에는, 비작업시의 차속과, 당해 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로의 속도 변화율과, 잔존 거리에 기초하여, 작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다.As described above, the tractor 1 of the present embodiment includes the traveling body 2, the command output unit 33, the work machine control unit 34, the vehicle speed control unit 35, and the work margin distance storage unit. 54 and the remaining distance acquisition unit 37 are provided. The traveling body 2 can mount the work machine 3. The command output unit 33 outputs a work command for controlling the work machine 3 to a work state and a non-work command for controlling the work machine 3 to a non-work state. The work machine control unit 34 controls the work state of the work machine 3 in accordance with the work instruction or the non-work instruction. The vehicle speed control unit 35 is capable of switching control of the vehicle speed of the tractor 1. By setting the margin distance M, the work margin distance storage part 54 sets the switching target position at which the switching control of the work state of the work machine 3 by the work machine control part 34 is performed. The remaining distance acquisition unit 37 acquires a remaining distance that is a distance from the claw axis position of the work machine 3 to the switching target position. The vehicle speed control unit 35 switches the vehicle speed of the tractor 1 from the vehicle speed at the time of work to the vehicle speed at the time of non-work according to the non-working command, and changes the vehicle speed of the tractor 1 at the time of non-working according to the work command. We switch from vehicle speed to vehicle speed at work. When the command output unit 33 outputs the non-work command as shown in FIG. 8, the command output unit 33 controls the output timing of the non-work command based on the vehicle speed and the remaining distance at the time of work. When the command output unit 33 outputs a work command as shown in FIG. 7, the command output unit 33 is based on the vehicle speed at non-working, the speed change rate from the vehicle speed at the non-working to the vehicle speed at the work, and the remaining distance. The output timing of the work command is controlled.

이에 따라, 작업기 (3) 를 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환하는 경우와, 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하는 경우에서, 지령 출력부 (33) 가 적절한 타이밍에 비작업 지령 및 작업 지령을 출력할 수 있다. 이에 따라, 작업기 (3) 에 의해 작업이 되는 부분과 작업이 작업이 되지 않은 부분의 사이의 경계의 오차를 작게 할 수 있다.Accordingly, in the case where the work machine 3 is switched from the working state to the non-work state and in the case of switching from the non-work state to the work state, the command output unit 33 outputs the non-work command and the work command at an appropriate timing. can do. Thereby, the error of the boundary between the part to be worked by the work machine 3 and the part to which the work is not working can be made small.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 차속 제어부 (35) 는 도 8(f) 에 나타내는 바와 같이, 비작업 지령에 따라 작업기 제어부 (34) 가 작업기 (3) 를 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환한 후에, 작업시의 차속으로부터 비작업시의 차속으로의 전환 제어를 개시한다. 또, 차속 제어부 (35) 는 도 7(f) 에 나타내는 바와 같이, 작업 지령에 따라 작업기 제어부 (34) 가 작업기 (3) 를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하기 전에, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로의 전환 제어를 개시한다.Moreover, in the tractor 1 of this embodiment, as shown to FIG. 8 (f), as for the vehicle speed control part 35, the work machine control part 34 makes the work machine 3 non-work in accordance with a non-work instruction | command. After switching to the state, switching control from the vehicle speed at the time of work to the vehicle speed at the time of non-work is started. Moreover, as shown to FIG. 7 (f), the vehicle speed control part 35 is set from the vehicle speed at the time of non-working, before the work machine control part 34 switches the work machine 3 from a non-work state to a work state according to a work instruction | command. The switching control to the vehicle speed at the start of work is started.

이에 따라, 작업기 (3) 가 작업 상태가 되어 있는 동안에 있어서, 작업시의 차속을 유지할 수 있다.Thereby, while the work machine 3 is in a working state, the vehicle speed at the time of work can be maintained.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 도시 생략한 타이머 회로와, 하강 필요 시간 기억부 (56) 를 구비한다. 타이머 회로는, 작업기 (3) 를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하는 데에 필요로 한 소요 시간 (하강 필요 시간 (TR1)) 을 계측한다. 하강 필요 시간 기억부 (56) 는, 타이머 회로에 의해 계측된 소요 시간을 기억한다. 지령 출력부 (33) 는, 하강 필요 시간 기억부 (56) 의 기억 내용에 기초하여, 작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다. 타이머 회로에 의해 소요 시간이 계측되어 있지 않은 경우에는, 하강 필요 시간 기억부 (56) 는, 초기 설정된 시간을 기억한다. 타이머 회로에 의해 소요 시간이 계측된 경우에는, 하강 필요 시간 기억부 (56) 의 기억 내용이 계측값으로 갱신된다.Moreover, the tractor 1 of this embodiment is equipped with the timer circuit which was not shown in figure, and the fall required time storage part 56. As shown in FIG. The timer circuit measures the required time (falling required time TR1) required for switching the work machine 3 from the non-work state to the work state. The falling required time storage unit 56 stores the required time measured by the timer circuit. The command output section 33 controls the output timing of the work command based on the stored contents of the falling required time storage section 56. When the required time is not measured by the timer circuit, the falling required time storage unit 56 stores the initially set time. When the required time is measured by the timer circuit, the stored contents of the fall required time storage unit 56 are updated with the measured values.

이에 따라, 작업기 (3) 를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하기 위한 소요 시간을 계측하여 기억하고, 이것에 기초하여 작업 지령을 출력하는 타이밍을 제어함으로써, 적절한 타이밍에 작업 지령을 출력할 수 있다. 또, 예를 들어 첫회에 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환할 때에는, 계측값이 사전에 얻어지지 않지만, 적절한 시간을 초기 설정해 둠으로써, 대체로 양호한 타이밍에 지령 출력부 (33) 가 작업 지령을 출력할 수 있다.Thereby, the work command can be output at an appropriate timing by measuring and storing the time required for switching the work machine 3 from the non-work state to the work state and controlling the timing of outputting the work command based on this. . For example, when switching from the non-working state to the working state at the first time, the measured value is not obtained in advance, but by setting the appropriate time initially, the command output unit 33 outputs the working command at a generally good timing. can do.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 작업시의 차속 및 비작업시의 차속의 설정은, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14), 또는, 작업시 차속 조정부 (111) 및 비작업시 차속 조정부 (113) 에 대한 조작에 의해 변경하는 것이 가능하다. 지령 출력부 (33) 는, 작업시의 차속 및/또는 비작업시의 차속의 설정이 변경된 경우, 변경 후의 작업시의 차속/비작업시의 차속에 기초하여, 작업 지령 또는 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다.Moreover, in the tractor 1 of this embodiment, the setting of the vehicle speed at the time of a work and the vehicle speed at the time of non-working is the speed-rotation speed setting change dial 14 or the vehicle speed adjusting part 111 at the time of work and non-working time. It is possible to change by operation with respect to the vehicle speed adjusting part 113. The command output unit 33 outputs the work command or the non-work command based on the vehicle speed at the time of the work after the change / the vehicle speed at the non-work time when the setting of the vehicle speed at the work and / or the non-work speed is changed. Control the timing.

이에 따라, 사용자의 요망에 따라 차속을 변경하면서, 지령 출력부 (33) 가 적절한 타이밍에 작업 지령 및 비작업 지령을 출력할 수 있다.Thereby, the command output part 33 can output a work command and a non-work command at an appropriate timing, changing a vehicle speed according to a user's request.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 당해 트랙터 (1) 를 유인 자율 주행 모드와 무인 자율 주행 모드의 사이에서 전환하여 자율 주행시키는 것이 가능한 자율 주행 제어부 (32) 를 구비한다. 유인 자율 주행 모드는, 주변속 레버 (27) 에 대한 조작에 수반하여 트랙터 (1) 를 정지시키지 않고 자율 주행을 종료시키는 것이 가능한 모드이다. 무인 자율 주행 모드는, 주변속 레버 (27) 에 대한 조작에 수반하여 트랙터 (1) 를 정지시켜 자율 주행을 종료시키는 모드이다. 자율 주행 제어부 (32) 가 유인 자율 주행 모드일 때는, 트랙터 (1) 에 형성되는 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 에 대한 조작에 따라, 작업시의 차속 및 비작업시의 차속의 설정을 변경 가능하다. 자율 주행 제어부 (32) 가 무인 자율 주행 모드일 때는, 트랙터 (1) 와 무선 통신을 실시하는 무선 통신 단말 (81) 이 구비하는 작업시 차속 조정부 (111) 및 비작업시 차속 조정부 (113) 에 대한 조작에 따라, 작업시의 차속 및 비작업시의 차속의 설정을 변경 가능하다.Moreover, the tractor 1 of this embodiment is equipped with the autonomous running control part 32 which can switch the tractor 1 between autonomous autonomous running modes and the unmanned autonomous running mode, and to make autonomous running. The manned autonomous running mode is a mode in which autonomous running can be ended without stopping the tractor 1 with the operation of the main gear lever 27. The unmanned autonomous running mode is a mode which stops the tractor 1 and complete | finishes autonomous running with operation with respect to the main gear lever 27. When the autonomous running control unit 32 is in the manned autonomous driving mode, the setting of the vehicle speed at the time of work and the vehicle speed at the time of non-working is changed according to the operation with the speed rotation speed setting change dial 14 formed in the tractor 1. It is possible. When the autonomous running control unit 32 is in the unmanned autonomous driving mode, the vehicle speed adjusting unit 111 and the non-working vehicle speed adjusting unit 113 which are provided by the wireless communication terminal 81 which performs wireless communication with the tractor 1 are provided. According to the operation, the setting of the vehicle speed at work and the vehicle speed at non-work can be changed.

이에 따라, 유인 자율 주행 모드에서는, 트랙터 (1) 에 탑승한 사용자가 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 을 조작함으로써, 무인 자율 주행 모드에서는, 트랙터 (1) 의 외부의 사용자가 무선 통신 단말 (81) 의 작업시 차속 조정부 (111) 및 비작업시 차속 조정부 (113) 를 조작함으로써, 차속을 변경할 수 있다.Accordingly, in the manned autonomous running mode, the user who rides on the tractor 1 operates the speed rotation speed setting change dial 14, so that in the unmanned autonomous running mode, the user outside the tractor 1 is connected to the wireless communication terminal ( 81, the vehicle speed can be changed by operating the vehicle speed adjusting section 111 and the non-working vehicle speed adjusting section 113.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 위치 정보 산출부 (49) 와, 작업기 승강 스위치 (28) 와, 자율 주행 제어부 (32) 를 구비한다. 위치 정보 산출부 (49) 는, 주행 기체 (2) 의 위치 정보를 취득한다. 작업기 승강 스위치 (28) 는, 주행 기체 (2) 에 배치된다. 자율 주행 제어부 (32) 는, 미리 정해진 자율 주행 경로 (P) 를 따라 주행 기체 (2) 를 자율 주행시킨다. 작업기 제어부 (34) 는, 자율 주행 제어부 (32) 가 주행 기체 (2) 를 자율 주행시키고 있을 때에, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령, 및, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 수반하여 출력되는 승강 지령에 기초하여, 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어한다. 작업기 제어부 (34) 는, 작업 지령 또는 비작업 지령보다 승강 지령을 우선하여, 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어한다.Moreover, the tractor 1 of this embodiment is equipped with the positional information calculation part 49, the work machine lifting switch 28, and the autonomous running control part 32. As shown in FIG. The positional information calculator 49 acquires positional information of the traveling body 2. The work machine lift switch 28 is disposed in the traveling body 2. The autonomous running control unit 32 autonomously runs the traveling body 2 along the predetermined autonomous running path P. FIG. The work machine control unit 34 includes a work command or a non-work command that the command output unit 33 outputs when the autonomous running control unit 32 autonomously runs the traveling body 2, and the work machine lifting switch 28. The working state of the work machine 3 is controlled based on the lifting instruction outputted with the operation of. The work machine control unit 34 gives priority to the lift command over the work command or the non-work command and controls the work state of the work machine 3.

이에 따라, 작업기 (3) 의 작업 상태와 비작업 상태의 전환에 관해서, 사용자의 의도를 우선한 제어를 실시할 수 있다.Thereby, the control which gave priority to the user's intention with respect to switching of the work state and the non-work state of the work machine 3 can be performed.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 작업기 제어부 (34) 는, 승강 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어하고 있을 때에 작업 지령 또는 비작업 지령이 입력된 경우에는, 당해 작업 지령 또는 비작업 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어하지 않는다.In addition, in the tractor 1 of the present embodiment, the work machine control unit 34 controls the work state of the work machine 3 based on the lift command, when the work command or the non-work command is input. The work state of the work machine 3 is not controlled based on the work instruction or the non-work instruction.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 작업기 제어부 (34) 는, 작업 지령 또는 비작업 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어하고 있을 때에 승강 지령이 입력된 경우에는, 당해 승강 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어한다.Moreover, in the tractor 1 of this embodiment, when the work machine control part 34 is controlling the work state of the work machine 3 based on a work instruction | command or a non-work instruction | command, when the lift instruction | command is input, the said The working state of the work machine 3 is controlled based on the lifting instruction.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 주행 기체 (2) 에 사용자가 존재하는지 여부를 검지하는 착석 센서 (13a) 를 구비한다. 자율 주행 제어부 (32) 는, 유인 자율 주행 모드와, 무인 자율 주행 모드를 전환하여, 자율 주행 경로 (P) 를 따라 주행 기체 (2) 를 자율 주행시키는 것이 가능하다. 유인 자율 주행 모드에서는, 작업기 제어부 (34) 는, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령에 기초해도, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 기초하여 출력되는 승강 지령에 기초해도, 작업기 (3) 의 작업 상태를 전환한다. 무인 자율 주행 모드에서는, 작업기 제어부 (34) 는, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 전환하는 한편, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 수반하여 출력되는 승강 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 전환하지 않는다.Moreover, the tractor 1 of this embodiment is provided with the seating sensor 13a which detects whether a user exists in the traveling body 2. The autonomous running control unit 32 can switch the manned autonomous running mode and the unmanned autonomous running mode to autonomously run the traveling body 2 along the autonomous running path P. FIG. In the manned autonomous running mode, the work machine control unit 34 may be based on the work command or the non-work command output by the command output unit 33 or on the lift command output based on the operation of the work machine lift switch 28. , The work state of the work machine 3 is switched. In the unattended autonomous running mode, the work machine control unit 34 switches the work state of the work machine 3 on the basis of the work command or the non-work command that the command output unit 33 outputs, while the work machine lift switch 28 The working state of the work machine 3 is not switched based on the lifting instruction outputted with the operation.

이에 따라, 사용자의 탑승이 상정되어 있지 않은 무인 자율 주행 모드에 있어서는, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작을 무시함으로써, 상황에 맞은 제어를 실현할 수 있다.In this way, in the unmanned autonomous driving mode in which the user's boarding is not assumed, the operation according to the situation can be realized by ignoring the operation of the work machine lift switch 28.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 자율 주행 제어부 (32) 는, 유인 자율 주행 모드로 주행 기체 (2) 를 자율 주행시키고 있을 때에 작업기 승강 스위치 (28) 가 조작된 경우에는, 주행 기체 (2) 의 자율 주행을 정지하지 않는다. 한편, 무인 자율 주행 모드로 주행 기체 (2) 를 자율 주행시키고 있을 때에 작업기 승강 스위치 (28) 가 조작된 경우에는, 주행 기체 (2) 의 자율 주행을 정지한다.Moreover, in the tractor 1 of this embodiment, when the work machine elevating switch 28 is operated, when the autonomous running control part 32 autonomously runs the traveling body 2 in the manned autonomous running mode, it runs. The autonomous running of the base 2 is not stopped. On the other hand, when the work machine lifting switch 28 is operated when the traveling body 2 is autonomously running in the unmanned autonomous running mode, the autonomous running of the traveling body 2 is stopped.

이에 따라, 사용자의 탑승이 상정되어 있지 않은 무인 자율 주행 모드에 있어서는, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 따라 자율 주행을 정지함으로써, 상정외의 상황에 적절히 대응할 수 있다.Accordingly, in the unmanned autonomous driving mode in which the user's boarding is not assumed, autonomous driving is stopped in accordance with the operation of the work machine lift switch 28, so that it can appropriately cope with an unexpected situation.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 유인 자율 주행 모드에서는, 작업기 제어부 (34) 가, 작업 지령 또는 비작업 지령보다 승강 지령을 우선하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어하는 우선 제어를 실시했을 경우에, 그 취지가 모니터 장치 (70) 에 표시된다. 무인 자율 주행 모드에서는, 작업기 제어부 (34) 가 우선 제어를 실시했을 경우에, 그 취지가 무선 통신 단말 (81) 에 표시된다. 나아가서는, 무인 자율 주행 모드에 있어서 작업기 승강 스위치 (28) 가 조작되었던 것에 기초하여 주행 기체 (2) 의 자율 주행이 정지된 경우에, 그 취지가 무선 통신 단말 (81) 에 표시된다.Moreover, in the tractor 1 of this embodiment, in the manned autonomous running mode, the priority control which the work machine control part 34 controls the work state of the work machine 3 by giving priority to a lift instruction over a work instruction or a non-work instruction. In the case of performing the above, the effect is displayed on the monitor device 70. In the unmanned autonomous driving mode, when the work machine control unit 34 first performs control, the effect is displayed on the wireless communication terminal 81. Furthermore, when the autonomous running of the traveling body 2 is stopped based on the operation of the work machine lifting switch 28 in the unmanned autonomous driving mode, the effect is displayed on the wireless communication terminal 81.

이에 따라, 유인 자율 주행 모드 및 무인 자율 주행 모드 중 어느 것에 있어서도, 사용자에게 상황을 적절히 알릴 수 있다.Thereby, the user can be appropriately informed of the situation in any of the manned autonomous driving mode and the unmanned autonomous driving mode.

이상으로 본 발명의 적합한 실시형태를 설명했지만, 상기의 구성은 예를 들어 이하와 같이 변경할 수 있다.As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, said structure can be changed as follows, for example.

작업기 수평 거리 (L) 의 설정, 및 마진 거리 (M) 의 설정 등은, 트랙터 (1) 의 모니터 장치 (70) 에 의해 실시하는 것 대신에, 또는 그것에 더하여, 무선 통신 단말 (81) 에 의해 실시하도록 구성해도 된다.The setting of the work machine horizontal distance L, the setting of the margin distance M, and the like are performed by the wireless communication terminal 81 instead of or in addition to the monitoring device 70 of the tractor 1. You may comprise so that it may be carried out.

속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 을 2 개 구비하고, 작업시의 차속과 비작업시의 차속을 동시에 변경할 수 있도록 구성해도 된다.Two speed rotation speed setting change dials 14 may be provided so that the vehicle speed at the time of work and the vehicle speed at the time of non-working can be changed simultaneously.

디스플레이 (83) 에 표시되는 자율 주행 감시 화면 (100) 은, 도 11 에 나타내는 것에 한정되지 않고, 화면의 배치 등은 임의로 변경할 수 있다.The autonomous running monitoring screen 100 displayed on the display 83 is not limited to what is shown in FIG. 11, and arrangement | positioning of a screen, etc. can be changed arbitrarily.

작업시의 차속 및 비작업시의 차속이 충족해야 할 범위를 미리 정하고, 이 범위에서 벗어나는 작업시의 차속 또는 비작업시의 차속이 설정된 경우, 특별한 승강 제어가 실시되어도 된다. 예를 들어, 작업기 (3) 의 상승 제어/하강 제어를 통상보다 앞당겨서 개시하거나, 뒤도 미루어 개시하거나 하는 것을 생각할 수 있다. 혹은, 그 대신에, 또는 그것에 더하여, 특별한 차속 제어가 실시되어도 된다. 예를 들어, 비작업시의 속도와 작업시의 속도의 전환을, 통상보다 앞당겨서 개시하거나, 뒤로 미루어 개시하거나 하는 것을 생각할 수 있다.If the vehicle speed at the time of work and the vehicle speed at the time of non-work are set in advance, and the vehicle speed at the time of work or the vehicle speed at the time of non-work which is out of this range is set, special lifting control may be implemented. For example, it is conceivable to start the rise control / fall control of the work machine 3 earlier than usual, or start later. Alternatively, or in addition to this, a special vehicle speed control may be performed. For example, it is conceivable to start switching the speed at the time of non-working and the speed at the time of work earlier or delaying the start.

작업기로서 플라우, 해로, 모워, 테더, 또는 스터블 컬티베이터 등을 사용하는 경우에는, 상기의 실시형태에서 설명한 로터리 경운기와 마찬가지로, 작업 지령에 의해 하강하고, 비작업 지령에 의해 상승하는 제어가 실시된다. 단, 작업 상태와 비작업 상태의 전환에 승강이 수반하지 않아도 된다. 예를 들어, 작업기로서 브로드 캐스터 또는 스프레이어 등을 사용하는 경우에는, 작업기 제어부 (34) 는, 승강 제어 대신에 산포/산포 정지 제어를 실시한다. 또, 이 경우에는, 사용자는, 작업기 승강 스위치 (28) 가 아니라, 캐빈 (11) 에 형성한 도시하지 않는 적절한 조작부에 의해, 작업기의 작업 상태의 전환을 지시한다. 따라서, 조작부 지령은, 당해 조작부의 조작에 수반하여 출력된다.When a plow, seaway, mower, tether, or stubble cultivator or the like is used as the work machine, control similar to the rotary tiller described in the above embodiment is lowered by the work command and raised by the non-work command. Is carried out. However, it is not necessary to go up and down to switch between a work state and a non-work state. For example, when using a broadcaster, a sprayer, etc. as a work machine, the work machine control part 34 implements spreading / spreading stop control instead of lifting control. In this case, the user instructs the switching of the working state of the work machine not by the work machine lift switch 28 but by an appropriate operation unit (not shown) formed in the cabin 11. Therefore, the operation unit command is output with the operation of the operation unit.

1 : 트랙터 (작업 차량)
2 : 주행 기체 (차체부)
3 : 작업기
33 : 지령 출력부
34 : 작업기 제어부
35 : 차속 제어부
37 : 잔존 거리 취득부
54 : 작업 마진 거리 기억부 (설정부)1: tractor (working vehicle)
2: driving body (body)
3: working machine
33: command output unit
34: work machine control unit
35: vehicle speed control unit
37: remaining distance acquisition unit
54: working margin distance storage unit (setting unit)

Claims

Body part which can attach work equipment,
A command output unit for outputting a work command for controlling the work machine to a work state and a non-work command for controlling the work machine to a non-work state;
A work machine controller for controlling a work state of the work machine in accordance with the work command or the non-work command;
A vehicle speed control unit capable of switching and controlling the vehicle speed of the work vehicle;
A setting unit for setting a reference position at which the work state of the work machine is switched by the control by the work machine control unit;
A distance acquisition unit for acquiring a distance from the work center position of the work machine to the reference position,
And
The vehicle speed control unit switches the vehicle speed of the work vehicle from the first vehicle speed to the second vehicle speed according to the non-work command, and changes the vehicle speed of the work vehicle from the second vehicle speed to the first vehicle speed according to the work command. Switch,
The command output unit,
Control the output timing of the non-working command based on the first vehicle speed and the distance,
And the output timing of the work command is controlled based on the second vehicle speed, the speed change rate from the second vehicle speed to the first vehicle speed, and the distance.

The method of claim 1,
The vehicle speed control unit,
In response to the non-working command, after the work machine control unit switches the work machine from the work state to the non-work state, initiating control of switching from the first vehicle speed to the second vehicle speed,
And the work machine control unit starts switching control from the second vehicle speed to the first vehicle speed before the work machine control unit switches the work machine from the non-work state to the work state in accordance with the work command.

The method according to claim 1 or 2,
A measuring unit for measuring a time required for switching the work machine from the non-work state to the work state;
A required time storing unit for storing the required time measured by the measuring unit;
And
The command output unit controls the output timing of the work command based on the stored contents of the time storage unit,
When the required time is not measured by the measuring unit, the required time storage unit stores the initially set time,
And when the required time is measured by the measuring section, the stored contents of the required time storing section are updated with measured values.

The method according to any one of claims 1 to 3,
The setting of the first vehicle speed and the second vehicle speed can be changed by an operation on the vehicle speed setting unit,
The command output unit, when the setting of the first vehicle speed and / or the second vehicle speed is changed, outputs the output timing of the work command or the non-work command based on the first vehicle speed and / or the second vehicle speed after the change. A work vehicle, characterized in that for controlling.

The method of claim 4, wherein
It is provided with the autonomous running control part which can switch the said working vehicle between a 1st mode and a 2nd mode, and can drive autonomously,
The first mode is a mode in which autonomous driving can be terminated without stopping the work vehicle in accordance with an operation on the shift operation tool.
The second mode is a mode for terminating autonomous driving by stopping the work vehicle in accordance with an operation on the shift operation tool,
When the work vehicle is in the first mode, the setting of the first vehicle speed and the second vehicle speed can be changed in accordance with an operation on the vehicle speed setting unit formed in the work vehicle,
When the work vehicle is in the second mode, it is possible to change the settings of the first vehicle speed and the second vehicle speed in accordance with an operation of the vehicle speed setting unit included in the wireless communication device that performs wireless communication with the work vehicle. Characterized by a work vehicle.

The method according to any one of claims 1 to 5,
A positional information acquisition unit for acquiring positional information of the vehicle body unit;
An operation unit disposed on the vehicle body unit;
An autonomous driving controller for autonomous driving of the vehicle body part along a predetermined path;
And
The work machine control unit is based on the operation command output by the command output unit or the non-work command or the operation unit command output along with the operation of the operation unit when the autonomous driving control unit autonomously runs the vehicle body unit. Control the working status of the working machine,
The work machine control unit controls the work state of the work machine by giving priority to the operation unit command over the work command or the non-work command.

The method of claim 6,
When the work command or the non-work command is input while the work machine control unit controls the work state of the work machine based on the operation unit command, the work state of the work machine based on the work command or the non-work command. The work vehicle, characterized in that it does not control.

The method according to claim 6 or 7,
The work machine control unit controls the work state of the work machine based on the operation unit command, when the operation unit command is input while controlling the work state of the work machine based on the work command or the non-work command. Characterized by a work vehicle.