以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
［第１実施形態］
図１は、作業機の監視システム２００の全体図を示している。図１に示すように、作業機の監視システム２００は、バックホー、ローダ等の建設機械、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械などの作業機１を監視することができるシステムである。以下、便宜上、作業機の監視システム２００を、単に「監視システム２００」という。
An embodiment of the present invention will be described below with appropriate reference to the drawings.
[First embodiment]
FIG. 1 shows an overall diagram of a work machine monitoring system 200. As shown in FIG. 1, the working machine monitoring system 200 is a system that can monitor working machines 1 such as construction machines such as backhoes and loaders, and agricultural machines such as tractors, combines, and rice transplanters. Hereinafter, for convenience, the work machine monitoring system 200 will be simply referred to as the "monitoring system 200."
まず、作業機１について説明する。
図８は、作業機１の側面図である。本実施形態では、作業機１の一例として旋回作業機であるバックホーを示している。然るに、作業機１は、バックホーに限定されず、ローダ等の建設機械、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械であってもよい。
図８に示すように、作業機１は、機体（旋回台）２と、走行装置３と、作業装置４とを備えている。機体２上にはキャビン５が搭載されている。キャビン５の室内には運転席６が設けられている。
First, the working machine 1 will be explained.
FIG. 8 is a side view of the working machine 1. In this embodiment, a backhoe, which is a swinging work machine, is shown as an example of the work machine 1. However, the working machine 1 is not limited to a backhoe, and may be a construction machine such as a loader, or an agricultural machine such as a tractor, a combine harvester, or a rice transplanter.
As shown in FIG. 8, the work machine 1 includes a machine body (swivel base) 2, a traveling device 3, and a work device 4. A cabin 5 is mounted on the fuselage 2. A driver's seat 6 is provided inside the cabin 5.
本実施形態においては、作業機１の運転席６に着座した運転者（オペレータ）の前側（図８の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図８の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図８の手前側）を左方、運転者の右側（図８の奥側）を右方として説明する。
また、前後方向Ｋ１に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の幅方向の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって機体２の幅方向の中心から離れる方向のことである。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって機体２の幅方向の中心に近づく方向である。
In this embodiment, the front side of the driver (operator) seated in the driver's seat 6 of the work equipment 1 (direction of arrow A1 in FIG. 8) is the front side, and the rear side of the driver (direction of arrow A2 in FIG. 8) is the rear side. The left side of the driver (front side in FIG. 8) will be referred to as the left side, and the right side of the driver (back side in FIG. 8) will be referred to as the right side.
Further, the horizontal direction, which is a direction perpendicular to the longitudinal direction K1, will be described as the body width direction. The direction from the central part in the width direction of the fuselage 2 toward the right or left part will be described as the outer direction of the fuselage. In other words, the outer side of the fuselage is the direction away from the center of the fuselage 2 in the width direction. The direction opposite to the outside of the fuselage will be described as inside the fuselage. In other words, the inside of the fuselage is a direction that is in the width direction of the fuselage and approaches the center of the fuselage 2 in the width direction.
図８に示すように、走行装置３は、左側に設けられた走行体３Ｌと、右側に設けられた走行体３Ｒとを有する。走行体３Ｌ及び走行体３Ｒは、駆動輪１１ａと、従動輪１１ｂと、複数の転輪１１ｅと、駆動輪１１ａ、従動輪１１ｂ、及び転輪１１ｅを回転自在に支持するフレーム１１ｃと、駆動輪１１ａ、従動輪１１ｂ、及び転輪１１ｅに架け渡されたベルト１１ｄとを有するクローラ式の走行装置である。走行体３Ｌのフレーム１１ｃには、第１走行モータＭＬが支持されている。第１走行モータＭＬの動力は、走行体３Ｌの駆動輪１１ａに伝達される。走行体３Ｒのフレーム１１ｃには、第２走行モータＭＲが支持されている。第２走行モータＭＲの動力は、走行体３Ｒの駆動輪１１ａに伝達される。
As shown in FIG. 8, the traveling device 3 includes a traveling body 3L provided on the left side and a traveling body 3R provided on the right side. The traveling body 3L and the traveling body 3R include a driving wheel 11a, a driven wheel 11b, a plurality of rolling wheels 11e, a frame 11c that rotatably supports the driving wheel 11a, the driven wheel 11b, and the rolling wheel 11e, and a driving wheel. 11a, a driven wheel 11b, and a belt 11d extending over a roller 11e. A first traveling motor ML is supported by the frame 11c of the traveling body 3L. The power of the first traveling motor ML is transmitted to the drive wheels 11a of the traveling body 3L. A second traveling motor MR is supported by the frame 11c of the traveling body 3R. The power of the second traveling motor MR is transmitted to the drive wheels 11a of the traveling body 3R.
走行装置３の前部には、ドーザ装置７が装着されている。ドーザ装置７は、ドーザシリンダが伸縮することにより、昇降（ブレードを上げ下げ）することができる。なお、作業機１は、ドーザ装置７を備えない構成であってもよい。
機体２は、走行装置３上に旋回ベアリング８を介して縦軸（上下の方向に延伸する軸心）回りに旋回自在に支持されている。機体２は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）からなる旋回モータＭＴによって旋回駆動される。機体２は、縦軸回りに旋回する旋回基板９と、ウエイト１０とを有している。旋回基板９は、鋼板等から形成されており、旋回ベアリング８に連結されている。ウエイト１０は、機体２の後部に設けられている。機体２内の後部には、原動機２０が搭載されている。原動機２０は、例えばディーゼルエンジンである。なお、原動機２０は、電動モータで構成されてもよいし、又はディーゼルエンジンと電動モータとを併用するハイブリッド型の原動機などで構成されてもよい。
A dozer device 7 is attached to the front of the traveling device 3. The dozer device 7 can move up and down (raise and lower the blade) by expanding and contracting the dozer cylinder. Note that the work machine 1 may be configured without the dozer device 7.
The fuselage 2 is supported on a traveling device 3 via a swing bearing 8 so as to be able to swing around a vertical axis (an axis extending in the vertical direction). The aircraft body 2 is driven to swing by a swing motor MT consisting of a hydraulic motor (hydraulic actuator). The fuselage 2 includes a rotating base plate 9 that rotates around a vertical axis and a weight 10. The swing base plate 9 is made of a steel plate or the like, and is connected to the swing bearing 8. The weight 10 is provided at the rear of the aircraft body 2. A prime mover 20 is mounted at the rear of the fuselage 2. The prime mover 20 is, for example, a diesel engine. Note that the prime mover 20 may be configured with an electric motor, or may be configured with a hybrid type prime mover that uses both a diesel engine and an electric motor.
機体２は、機体幅方向の中央のやや右寄りの前部に支持ブラケット１３を有している。支持ブラケット１３には、スイングブラケット１４が縦軸（上下方向に延伸する軸心）回りに揺動自在に取り付けられている。スイングブラケット１４には、作業装置４が取り付けられている。
作業装置４は、ブーム１５、アーム１６、及びバケット（作業具）１７等の作業体を有している。ブーム１５の基部は、スイングブラケット１４に横軸（機体幅方向に延伸する軸心）回りに回動自在に枢着されている。これによって、ブーム１５が上下に揺動自在とされている。アーム１６は、ブーム１５の先端側に横軸回りに回動自在に枢着されている。これによって、アーム１６が前後或いは上下に揺動自在とされている。バケット１７は、アーム１６の先端側にスクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。作業機１は、バケット１７に代えて、或いはバケット１７に加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（予備アタッチメント）を装着することが可能である。他の作業具（予備アタッチメント）としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等を例示することができる。
The body 2 has a support bracket 13 at the front part slightly to the right of the center in the width direction of the body. A swing bracket 14 is attached to the support bracket 13 so as to be swingable around a vertical axis (an axis extending in the vertical direction). A working device 4 is attached to the swing bracket 14.
The work device 4 has work bodies such as a boom 15, an arm 16, and a bucket (work tool) 17. The base of the boom 15 is pivotally attached to the swing bracket 14 so as to be rotatable around a horizontal axis (an axis extending in the width direction of the machine body). This allows the boom 15 to freely swing up and down. The arm 16 is pivotally attached to the distal end side of the boom 15 so as to be rotatable about a horizontal axis. This allows the arm 16 to swing back and forth or up and down. The bucket 17 is provided on the tip side of the arm 16 so as to be capable of scooping and dumping operations. In place of or in addition to the bucket 17, the work machine 1 can be equipped with another work tool (preliminary attachment) that can be driven by a hydraulic actuator. Examples of other work tools (preliminary attachments) include hydraulic breakers, hydraulic crushers, angle brooms, earth augers, pallet forks, sweepers, mowers, snow blowers, and the like.
スイングブラケット１４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ２が伸縮することによって、揺動自在とされている。ブーム１５は、ブームシリンダＣ３が伸縮することによって、揺動自在とされている。アーム１６は、アームシリンダＣ４が伸縮することによって、揺動自在とされている。バケット１７は、バケットシリンダ（作業具シリンダ）Ｃ５が伸縮することによって、スクイ動作及びダンプ動作自在とされている。ドーザシリンダ、スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。なお、作業装置４は、機体２に設けられたものであればよく、ブーム１５、アーム１６、及びバケット（作業具）１７以外を有していてもよい。また、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５等は、作業装置４を駆動する油圧アクチュエータである。
The swing bracket 14 is made swingable by expanding and contracting a swing cylinder C2 provided in the body 2. The boom 15 can swing freely by expanding and contracting the boom cylinder C3. The arm 16 can swing freely by expanding and contracting the arm cylinder C4. The bucket 17 is capable of scooping and dumping operations by expanding and contracting a bucket cylinder (work implement cylinder) C5. The dozer cylinder, swing cylinder C2, boom cylinder C3, arm cylinder C4, and bucket cylinder C5 are constituted by hydraulic cylinders (hydraulic actuators). Note that the working device 4 may be any device provided in the body 2, and may include components other than the boom 15, the arm 16, and the bucket (working tool) 17. Further, the boom cylinder C3, arm cylinder C4, bucket cylinder C5, etc. are hydraulic actuators that drive the working device 4.
図１に示すように、作業機１は、制御装置６０と、通信装置６１と、測位装置６２とを備えている。制御装置６０は、プログラムの命令を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、各種の制御プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、各種の制御プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶部（記録媒体）などにより構成されている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行う。例えば、制御装置６０は、作業機１に設けられた操作部材（図示省略）の操作に応じて、スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５を制御する制御弁（図示省略）等の制御（油圧制御）を行ったり、原動機２０の回転数の制御を行ったりする。
As shown in FIG. 1, the work machine 1 includes a control device 60, a communication device 61, and a positioning device 62. The control device 60 includes a CPU (Central Processing Unit) that executes program instructions, a ROM (read only memory) that stores computer programs, a RAM (random access memory) that expands various control programs, and various control programs and various It is composed of a storage unit (recording medium) such as a memory that stores data. The control device 60 performs various controls on the work machine 1. For example, the control device 60 includes a control valve (not shown) that controls a swing cylinder C2, a boom cylinder C3, an arm cylinder C4, and a bucket cylinder C5 in accordance with the operation of an operating member (not shown) provided on the work machine 1. etc. (hydraulic control), and control the rotation speed of the prime mover 20.
通信装置６１は、外部機器（図示省略）に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置６１は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより、無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。
The communication device 61 is a communication device (communication module) that performs either direct communication or indirect communication with an external device (not shown). Wireless communication can be performed using Fidelity (registered trademark), BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy), LPWA (Low Power, Wide Area), LPWAN (Low-Power Wide-Area Network), and the like. Further, the communication device 61 may be a communication device (communication module) that performs wireless communication using a mobile phone communication network, a data communication network, or the like.
測位装置６２は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、測位装置６２は、測位衛星（図示省略）から送信された電波（信号）を受信し、受信した電波に重畳された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等を示す信号）に基づいて、自己の位置（緯度、経度）を検出する。また、測位装置６２は、測位衛星からの電波を受信可能な基地局（基準局；図示省略）より送信された信号を受信し、当該信号で示された補正情報に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、測位装置６２がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、当該慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。測位装置６２は作業機１に搭載されているため、測位装置６２が測位した位置は、作業機１の位置（機体位置）とみなすことができる。即ち、測位装置６２は作業機１の位置を測位する。
The positioning device 62 is a device that detects its own position (positioning information including latitude and longitude) using a satellite positioning system. That is, the positioning device 62 receives radio waves (signals) transmitted from a positioning satellite (not shown), and converts the signals superimposed on the received radio waves (signals indicating the position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) Detects its own location (latitude, longitude) based on the information. The positioning device 62 also receives a signal transmitted from a base station (reference station; not shown) that can receive radio waves from positioning satellites, and calculates the position corrected based on the correction information indicated by the signal. It may be detected as the position (latitude, longitude). Alternatively, the positioning device 62 may include an inertial measurement device such as a gyro sensor or an acceleration sensor, and detect the position corrected by the inertial measurement device as its own position. Since the positioning device 62 is mounted on the working machine 1, the position determined by the positioning device 62 can be regarded as the position of the working machine 1 (body position). That is, the positioning device 62 measures the position of the working machine 1.
監視システム２００は、エリア設定部１００と、監視装置１０１とを備えている。エリア設定部１００は、所定の場所に設置されたサーバ、パーソナルコンピュータ等の固定型のコンピュータ、又は、タブレット、スマートフォン、ノートパソコン等の携帯型のコンピュータ等に設けられる。本実施形態では、エリア設定部１００は、携帯型のコンピュータである携帯端末１０２に設けられている。また、エリア設定部１００は、携帯端末１０２に設けられたソフトウェアプログラム、又はハードウェアから構成されている。
The monitoring system 200 includes an area setting section 100 and a monitoring device 101. The area setting unit 100 is provided in a server installed at a predetermined location, a fixed computer such as a personal computer, or a portable computer such as a tablet, smartphone, or notebook computer. In this embodiment, the area setting unit 100 is provided in a mobile terminal 102 that is a portable computer. Furthermore, the area setting unit 100 is configured from a software program or hardware installed in the mobile terminal 102.
監視装置１０１は、所定の場所に設置されたサーバ、パーソナルコンピュータ等の固定型若しくは携帯型のコンピュータ等である。本実施形態では、監視装置１０１はサーバから構成されている。監視装置１０１は、作業機１を監視する監視部の一例である。
なお、監視部は、監視装置１０１のような電子装置ではなく、例えば電子装置に設けられたソフトウェアプログラム若しくはアプリケーションプログラムで構成されてもよいし、又はクラウド上に設けられたアプリケーションプログラム等で構成されてもよい。また、エリア設定部１００は電子装置で構成されてもよいし、又はクラウド上に設けられたアプリケーションプログラム等で構成されてもよい。さらに、エリア設定部１００を監視装置１０１に設けてもよい。
The monitoring device 101 is a fixed or portable computer such as a server or a personal computer installed at a predetermined location. In this embodiment, the monitoring device 101 is composed of a server. The monitoring device 101 is an example of a monitoring unit that monitors the work machine 1.
Note that the monitoring unit may be configured not with an electronic device such as the monitoring device 101, but with a software program or an application program installed in the electronic device, or with an application program installed on a cloud. You can. Further, the area setting unit 100 may be configured with an electronic device, or may be configured with an application program provided on the cloud. Furthermore, the area setting unit 100 may be provided in the monitoring device 101.
携帯端末１０２は、エリア設定部１００以外に、有機ＥＬ或いは液晶パネル等から構成された表示部１０３と、不揮発性のメモリ等から構成された記憶部１０４とを含んでいる。表示部１０３は様々な情報を表示する。記憶部１０４には、地図情報等の様々な情報などが記憶されている。
記憶部１０４には、地図情報として、図２に示すような、河川７１ａ、山、谷、湖沼、森林等の地形７１の形状及び位置、住宅、ビル等の建物７２、道路７３、公園、鉄塔、電柱、土地７４等の建築物（建造物）などに関する情報が記憶されている。また、記憶部１０４には、工事中の道路７３及び工事中の土地７４等に関する情報も記憶されている。地図情報は、地図を提供している地図提供会社から取得した地図情報であってもよいし、又は作業機１の管理者若しくは作業機１を使用するユーザ等が作成した地図情報であってもよいが、これらに限定されない。
In addition to the area setting section 100, the mobile terminal 102 includes a display section 103 made up of an organic EL or liquid crystal panel, and a storage section 104 made up of a nonvolatile memory or the like. Display unit 103 displays various information. The storage unit 104 stores various information such as map information.
The storage unit 104 stores, as map information, the shapes and positions of terrain 71 such as rivers 71a, mountains, valleys, lakes, forests, etc., buildings 72 such as houses and buildings, roads 73, parks, and steel towers, as shown in FIG. , telephone poles, buildings such as land 74, etc. are stored. The storage unit 104 also stores information regarding a road 73 under construction, land 74 under construction, and the like. The map information may be map information obtained from a map providing company that provides maps, or may be map information created by the administrator of the work machine 1 or the user who uses the work machine 1. Good, but not limited to.
エリア設定部１００は、携帯端末１０２に設けられた電気電子回路、或いは携帯端末１０２の記憶部１０４に格納されたソフトウェアプログラム等から構成されている。エリア設定部１００は、作業機１が行う作業内容と地図情報とに基づいて、作業機１が作業を行う作業エリアを設定する。
具体的には、例えば作業機１を管理する管理者又はユーザ等が、携帯端末１０２に備わる操作キー、タッチパッド、又はマイクなどのインタフェイス（図示省略）により所定の操作を行うと、エリア設定部１００が、図３に示すようなエリア設定画面Ｍ１を表示部１０３に表示させる。その際、エリア設定部１００は、記憶部１０４を参照し、記憶部１０４に記憶された地図情報を読み出して、当該地図情報をエリア設定画面Ｍ１に表すように表示部１０３に表示させる。なお、地図情報を携帯端末１０２の記憶部１０４に記憶させる構成に限らず、携帯端末１０２が必要に応じて地図情報を外部装置から通信により取得するようにしてもよい。
The area setting unit 100 includes an electric/electronic circuit provided in the mobile terminal 102 or a software program stored in the storage unit 104 of the mobile terminal 102. Area setting unit 100 sets a work area in which work machine 1 performs work based on the work content to be performed by work machine 1 and map information.
Specifically, for example, when an administrator or a user who manages the work equipment 1 performs a predetermined operation using an interface (not shown) such as an operation key, a touch pad, or a microphone provided on the mobile terminal 102, the area setting is performed. The unit 100 causes the display unit 103 to display an area setting screen M1 as shown in FIG. At this time, the area setting section 100 refers to the storage section 104, reads out the map information stored in the storage section 104, and causes the display section 103 to display the map information as shown in the area setting screen M1. Note that the configuration is not limited to storing map information in the storage unit 104 of the mobile terminal 102, and the mobile terminal 102 may acquire map information from an external device through communication as necessary.
エリア設定画面Ｍ１は、地図情報を表示する地図表示部１１０と、作業機１により作業を行う作業日を入力する日付入力部１１１と、作業時間を入力する時間入力部１１２と、作業内容を入力する作業入力部１１３とを含んでいる。地図表示部１１０は、記憶部１０４から読み出された地図情報に含まれる地図を表示可能である。
作業機１の測位装置６２によって測位された機体位置Ｗ１は、通信装置６１によって携帯端末１０２又は監視装置１０１に所定の周期で送信される。携帯端末１０２は、通信装置６１或いは監視装置１０１から機体位置Ｗ１を所定の周期で取得（受信）する。エリア設定部１００は、機体位置Ｗ１を取得すると、記憶部１０４に記憶された地図情報から機体位置Ｗ１の周辺の地図情報を抽出し、当該地図情報で示される地図と機体位置Ｗ１とを地図表示部１１０に表すように表示部１０３に表示させる。即ち、地図表示部１１０は、機体位置Ｗ１と、機体位置Ｗ１を含む作業機１の周辺の地図とを表示可能である。
The area setting screen M1 includes a map display section 110 for displaying map information, a date input section 111 for inputting the work day on which the work is to be performed using the work machine 1, a time input section 112 for inputting the work time, and an input section for inputting the work details. and a work input section 113 for performing the operations. The map display unit 110 can display a map included in the map information read from the storage unit 104.
The body position W1 determined by the positioning device 62 of the working machine 1 is transmitted by the communication device 61 to the mobile terminal 102 or the monitoring device 101 at a predetermined period. The mobile terminal 102 acquires (receives) the aircraft position W1 from the communication device 61 or the monitoring device 101 at a predetermined period. Upon acquiring the aircraft position W1, the area setting unit 100 extracts map information around the aircraft position W1 from the map information stored in the storage unit 104, and displays the map indicated by the map information and the aircraft position W1 on a map. The screen is displayed on the display section 103 as shown in section 110. That is, the map display unit 110 can display the machine position W1 and a map around the work machine 1 including the machine position W1.
地図表示部１１０に表示される地図の範囲は、携帯端末１０２のインタフェイスを操作することで変更可能である。機体位置Ｗ１とこの周辺の地図とが地図表示部１１０に一旦表示された後は、エリア設定部１００が機体位置Ｗ１を所定の周期で取得する度に、地図表示部１１０における機体位置Ｗ１の表示位置を表示部１０３により更新する。
携帯端末１０２のインタフェイスを操作することで、日付入力部１１１には、作業日を示す西暦、月、日等が入力可能であり、時間入力部１１２には、作業開始時刻、作業終了時刻、及び作業時間等が入力可能であり、作業入力部１１３には、道路工事、建物内工事、建物外工事、及び河川工事等の作業内容が入力可能である。
The range of the map displayed on the map display section 110 can be changed by operating the interface of the mobile terminal 102. Once the aircraft position W1 and the surrounding map are displayed on the map display unit 110, the aircraft position W1 is displayed on the map display unit 110 every time the area setting unit 100 acquires the aircraft position W1 at a predetermined period. The position is updated on the display unit 103.
By operating the interface of the mobile terminal 102, it is possible to input the Western calendar, month, day, etc. indicating the work day into the date input section 111, and the work start time, work end time, etc. can be entered into the time input section 112. , work time, etc. can be input, and work contents such as road work, inside building work, outside building work, and river work can be input into the work input section 113.
ユーザなどがエリア設定画面Ｍ１において、作業日、作業時間、及び作業内容等を入力した後、決定ボタン１１４を選択する。すると、エリア設定部１００は、当該決定ボタン１１４の選択時の作業機１の位置を示す機体位置（選択機体位置という。）Ｗ１と、当該選択機体位置Ｗ１の周辺の地図情報を参照し、当該地図情報からより狭い所定の範囲である選択機体位置Ｗ１の近辺の地図情報を抽出する。そして、エリア設定部１００は、選択機体位置Ｗ１の近辺の地図情報と、作業入力部１１３に入力された作業機１の作業内容（道路工事、建物内工事、建物外工事、河川工事）とに関連性がある場合、地図表示部１１０に表示された地図上において作業エリアＥ１～Ｅ４の設定を実行する。
After the user or the like inputs the work date, work time, work content, etc. on the area setting screen M1, the enter button 114 is selected. Then, the area setting unit 100 refers to the machine position (referred to as the selected machine position) W1 indicating the position of the working machine 1 at the time of selection of the determination button 114 and the map information around the selected machine position W1, and Map information in the vicinity of the selected aircraft position W1, which is a narrower predetermined range, is extracted from the map information. The area setting unit 100 then uses the map information in the vicinity of the selected aircraft position W1 and the work details of the work equipment 1 input to the work input unit 113 (road construction, construction inside the building, construction outside the building, river construction). If there is a relationship, work areas E1 to E4 are set on the map displayed on the map display section 110.
詳しくは、例えばエリア設定部１００は、選択機体位置Ｗ１の近辺の地図情報に基づいて、選択機体位置Ｗ１の近辺に河川７１ａ、谷、湖沼、道路７３、公園、鉄塔、電柱、土地７４等の非遮蔽物が有って、作業機１の作業内容が非遮蔽物の工事に関係することを確認した場合、当該非遮蔽物と選択機体位置Ｗ１とを含むエリアを作業エリアとして設定する。
Specifically, for example, the area setting unit 100 sets rivers 71a, valleys, lakes, roads 73, parks, steel towers, utility poles, land 74, etc. in the vicinity of the selected aircraft position W1 based on map information in the vicinity of the selected aircraft position W1. When it is confirmed that there is a non-shielding object and the work content of the working machine 1 is related to the construction of the non-shielding object, an area including the non-shielding object and the selected machine position W1 is set as a work area.
なお、非遮蔽物とは、測位衛星から送信された測位用の電波を所定レベル以上遮蔽しない構造物、自然物、及びその他の物体のことである。これに対して、遮蔽物とは、測位衛星から送信された測位用の電波を所定レベル以上遮蔽する構造物、自然物、及びその他の物体のことである。遮蔽物には、例えば山、森林、住宅及びビルといった建物等が含まれる。
Note that non-shielding objects refer to structures, natural objects, and other objects that do not block positioning radio waves transmitted from positioning satellites to a predetermined level or higher. On the other hand, a shielding object is a structure, a natural object, or another object that blocks positioning radio waves transmitted from a positioning satellite to a predetermined level or more. Examples of shielding objects include mountains, forests, houses, and buildings such as buildings.
例えばエリア設定部１００は、図２の下方に示すように、道路７３ａと選択機体位置Ｗ１とが重なっていて、作業機１の作業内容が道路工事であることを確認した場合、当該道路７３ａの周辺のエリアを、道路工事を行う作業エリアＥ１として設定する。なお、作業エリアＥ１の大きさ（横幅、縦幅）は、予め設定されていてもよい。又は、例えば携帯端末２のインタフェイスを操作することで、エリア設定画面Ｍ１の地図表示部１１０（図３）に示された作業エリアＥ１の横幅及び縦幅を変更できるようにしてもよい。他の作業エリアの大きさも同様に設定したり変更したりしてもよいが、作業エリアの大きさの設定方法は上記に限定されない。
For example, as shown in the lower part of FIG. 2, if the area setting unit 100 confirms that the road 73a and the selected machine position W1 overlap and that the work content of the work equipment 1 is road construction, the area setting unit 100 The surrounding area is set as a work area E1 for road construction. Note that the size (width, height) of the work area E1 may be set in advance. Alternatively, for example, by operating the interface of the mobile terminal 2, the horizontal and vertical widths of the work area E1 shown on the map display section 110 (FIG. 3) of the area setting screen M1 may be changed. The sizes of other work areas may be set or changed in the same way, but the method of setting the size of the work area is not limited to the above.
また、エリア設定部１００は、図２の上方の中央に示すように、選択機体位置Ｗ１が建物７２と重ならずに、土地７４と重なっていて、作業機１の作業内容が建物外工事であることを確認した場合、土地７４の輪郭（境界部分）で囲まれるエリアを、建物外工事を行う作業エリアＥ２として設定する。
また、エリア設定部１００は、図２の右上に示すように、選択機体位置Ｗ１が河川７１ａの近傍にあって、作業機１の作業内容が河川工事であることを確認した場合には、選択機体位置Ｗ１の近傍の河川７１ａにおける土手など（河川７１ａも含まれてもよい。）を、河川工事を行う作業エリアＥ３として設定する。
Furthermore, as shown in the upper center of FIG. 2, the area setting unit 100 determines that the selected machine position W1 does not overlap the building 72 but overlaps the land 74, and the work content of the work equipment 1 is outside the building. If it is confirmed that there is, the area surrounded by the outline (boundary part) of the land 74 is set as the work area E2 where construction outside the building is to be performed.
Further, as shown in the upper right corner of FIG. 2, if the area setting unit 100 confirms that the selected machine position W1 is near the river 71a and the work content of the work equipment 1 is river construction, the area setting unit 100 selects the selected machine position W1. The embankment of the river 71a near the aircraft position W1 (the river 71a may also be included) is set as the work area E3 where river construction is to be performed.
一方、エリア設定部１００は、選択機体位置Ｗ１の近辺に山、森林、建物等の遮蔽物が有って、作業機１の作業内容が遮蔽物の工事に関係することを確認した場合、当該遮蔽物を含むエリアを作業エリアとして設定する。例えば、エリア設定部１００は、図２の左方に示すように、選択機体位置Ｗ１が遮蔽物である建物７２と重なっていて、作業機１の作業内容が建物内工事であることを確認した場合、建物７２が占めるエリアを、建物内工事を行う作業エリアＥ４として設定する。
On the other hand, if the area setting unit 100 confirms that there is a shielding object such as a mountain, forest, or building in the vicinity of the selected machine position W1, and that the work content of the work equipment 1 is related to the construction of the shielding object, the area setting unit 100 Set the area including the shield as the work area. For example, as shown on the left side of FIG. 2, the area setting unit 100 confirms that the selected aircraft position W1 overlaps with a building 72 that is a shield, and that the work content of the work equipment 1 is construction inside the building. In this case, the area occupied by the building 72 is set as the work area E4 for performing construction work inside the building.
上記のように、エリア設定部１００は、エリア設定画面Ｍ１により作業機１の作業内容等を決定したときの選択機体位置Ｗ１と、選択機体位置Ｗ１の周辺の地図情報（河川７１ａ、山、谷、湖沼、森林、住宅、ビル等の建物７２、道路７３、公園、鉄塔、電柱、土地７４）と、作業内容とを比較し、選択機体位置Ｗ１、地図情報、及び作業内容に関連性がある場合に、作業エリアＥ１～Ｅ４を自動的に設定する。
As described above, the area setting unit 100 selects the selected machine position W1 when the work content of the work machine 1 is determined on the area setting screen M1, and map information around the selected machine position W1 (river 71a, mountains, valleys, etc.). , lakes, forests, houses, buildings 72 such as buildings, roads 73, parks, steel towers, utility poles, land 74) and the work content, and determines whether there is a relationship between the selected aircraft position W1, map information, and work content. In this case, the work areas E1 to E4 are automatically set.
また、エリア設定部１００は、選択機体位置Ｗ１の近辺の地図情報に基づいて、作業エリアＥ１～Ｅ４の近辺に遮蔽物が有るか否かを確認し、作業エリアＥ１～Ｅ４が測位衛星からの電波を遮蔽され易い遮蔽環境にあるか、又は当該電波を遮蔽され難い非遮蔽環境にあるかを判断する。具体的には、例えばエリア設定部１００は、前述したように遮蔽構造部（建物７２）が有る作業エリアＥ４については遮蔽環境にあると判断する。また、エリア設定部１００は、前述したように遮蔽構造部が無い作業エリアＥ１～Ｅ３については非遮蔽環境にあると判断する。
Furthermore, the area setting unit 100 checks whether there is a shield near the work areas E1 to E4 based on map information in the vicinity of the selected aircraft position W1, and determines whether or not the work areas E1 to E4 are located near the positioning satellite. It is determined whether the user is in a shielded environment where radio waves are likely to be blocked, or whether the user is in a non-shielded environment where the radio waves are difficult to be blocked. Specifically, for example, the area setting unit 100 determines that the work area E4 in which the shielding structure (building 72) is located is in a shielded environment, as described above. Furthermore, as described above, the area setting unit 100 determines that the work areas E1 to E3 where there are no shielding structures are in a non-shielding environment.
そして、エリア設定部１００は、設定した作業エリアＥ１～Ｅ４と、作業エリアＥ１～Ｅ４の位置（緯度、経度）と、作業エリアＥ１～Ｅ４が遮蔽環境か非遮蔽環境のいずれにあるかを示す作業エリア情報を設定（作成）し、当該作業エリア情報を記憶部１０４に記憶させる。また、エリア設定部１００は、設定した作業エリアＥ１～Ｅ４の位置、入力された作業日、作業時間、及び作業内容等を示す作業情報を設定し、当該作業情報を記憶部１０４に記憶させる。さらに、エリア設定部１００は、記憶部１０４に記憶された作業エリア情報と作業情報とを携帯端末１０２から監視装置１０１に送信する。
The area setting unit 100 then indicates the set work areas E1 to E4, the positions (latitude and longitude) of the work areas E1 to E4, and whether the work areas E1 to E4 are in a shielded environment or a non-shielded environment. Work area information is set (created) and the work area information is stored in the storage unit 104. Further, the area setting unit 100 sets work information indicating the positions of the set work areas E1 to E4, input work days, work hours, work contents, etc., and stores the work information in the storage unit 104. Further, the area setting unit 100 transmits the work area information and work information stored in the storage unit 104 from the mobile terminal 102 to the monitoring device 101.
上述した実施形態では、作業エリアＥ１～Ｅ４を自動的に設定することについて説明を行ったが、ユーザ等が携帯端末１０２のインタフェイスにより作業エリアＥ１～Ｅ４を手動で設定してもよい。この場合、例えば、まずエリア設定部１００が、エリア設定画面Ｍ１の地図表示部１１０に表示された地図上に、選択機体位置Ｗ１を表示させる。管理者又はユーザ等は、携帯端末２のインタフェイスを操作して、エリア設定画面Ｍ１の地図表示部１１０に表示された地図上の選択機体位置Ｗ１を含むエリア（例えば作業内容に対応するエリア）を指定して、決定ボタン１１４を選択する。これにより、エリア設定部１００が、指定されたエリアを作業エリアとして設定する。
In the embodiment described above, a description has been given of automatically setting the work areas E1 to E4, but the user or the like may manually set the work areas E1 to E4 using the interface of the mobile terminal 102. In this case, for example, the area setting section 100 first displays the selected aircraft position W1 on the map displayed on the map display section 110 of the area setting screen M1. The administrator, user, etc. operates the interface of the mobile terminal 2 to select an area (for example, an area corresponding to the work content) that includes the selected aircraft position W1 on the map displayed on the map display section 110 of the area setting screen M1. , and select the OK button 114. Thereby, the area setting unit 100 sets the designated area as a work area.
また、エリア設定部１００は、ユーザ等に指定されたエリアが作業入力部１１３に入力された作業機１の作業内容に適合しているか否かを確認し、当該確認結果に応じて作業エリアを設定してもよい。具体的には、エリア設定部１００は、指定されたエリアが作業入力部１１３に入力された作業機１の作業内容に適合していることを確認すると、当該エリアを作業エリアとして設定する。
Furthermore, the area setting unit 100 checks whether the area specified by the user etc. conforms to the work content of the work equipment 1 input into the work input unit 113, and sets the work area according to the result of the check. May be set. Specifically, when the area setting unit 100 confirms that the designated area is compatible with the work content of the working machine 1 input into the work input unit 113, the area setting unit 100 sets the area as the work area.
また、エリア設定部１００は、ユーザ等に指定されたエリアが作業機１の作業内容に適合していないことを確認すると、当該エリアを作業エリアとして設定しない。例えば作業内容が建物内工事であるにも関わらず、建物７２を含まないエリアがユーザ等により指定された場合、又は作業内容が道路工事であるにも関わらず、道路７３を含まないエリアがユーザ等により指定された場合などに、エリア設定部１００は、指定されたエリアを作業エリアとして設定しない。これらの場合、エリア設定部１００が、指定されたエリアが作業内容に適合しないため、作業エリアとして設定できない旨を示す警告（メッセージ等）をエリア設定画面Ｍ１に表示するようにしてもよい。
Further, if the area setting unit 100 confirms that the area specified by the user or the like does not match the work content of the work machine 1, the area setting unit 100 does not set the area as the work area. For example, if the user specifies an area that does not include the building 72 even though the work content is inside a building, or if the user specifies an area that does not include the road 73 even though the work content is road construction. For example, in the case where the specified area is specified as a work area, the area setting unit 100 does not set the specified area as a work area. In these cases, the area setting unit 100 may display a warning (message, etc.) on the area setting screen M1 indicating that the specified area cannot be set as a work area because it does not match the work content.
監視装置１０１は、携帯端末１０２で設定された作業エリア情報と作業情報とを取得（受信）すると、作業機１の監視を行う。この際、監視装置１０１は、作業機１の測位装置６２で測位されて通信装置６１により送信された機体位置Ｗ１を所定の周期で取得（受信）し、当該機体位置Ｗ１を予め取得した地図情報に対応付ける。また、監視装置１０１は、作業エリア情報で示される作業エリアＥ１～Ｅ４内に機体位置Ｗ１があるか否かを判断する。
Upon acquiring (receiving) the work area information and work information set by the mobile terminal 102, the monitoring device 101 monitors the work machine 1. At this time, the monitoring device 101 acquires (receives) the machine position W1 determined by the positioning device 62 of the working machine 1 and transmitted by the communication device 61 at a predetermined cycle, and uses the map information obtained in advance to obtain the machine position W1. map to. Furthermore, the monitoring device 101 determines whether the body position W1 is within the work areas E1 to E4 indicated by the work area information.
例えば監視装置１０１は、機体位置Ｗ１がいずれかの作業エリアＥ１～Ｅ４に位置していることを確認した後、機体位置Ｗ１が当該作業エリアＥ１～Ｅ４の外に所定時間以上連続して位置したことを確認した場合、作業機１が当該作業エリアＥ１～Ｅ４外にあって、当該作業エリアＥ１～Ｅ４から離れていると判断する。また、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１がいずれかの作業エリアＥ１～Ｅ４に位置していることを確認した後、機体位置Ｗ１が当該作業エリアＥ１～Ｅ４から所定距離以上離れた位置にあることを確認した場合、作業機１が当該作業エリアＥ１～Ｅ４外にあって、当該作業エリアＥ１～Ｅ４から離れていると判断する。そして、監視装置１０１は、当該判断結果を示す報知（警告）を行う。
For example, after confirming that the aircraft position W1 is located in one of the work areas E1 to E4, the monitoring device 101 determines that the aircraft position W1 has been continuously located outside the work areas E1 to E4 for a predetermined period of time or more. If this is confirmed, it is determined that the work equipment 1 is outside the work areas E1 to E4 and is away from the work areas E1 to E4. In addition, after confirming that the aircraft position W1 is located in any of the work areas E1 to E4, the monitoring device 101 determines that the aircraft position W1 is located at least a predetermined distance away from the work areas E1 to E4. If confirmed, it is determined that the work equipment 1 is outside the work areas E1 to E4 and is away from the work areas E1 to E4. Then, the monitoring device 101 issues a notification (warning) indicating the determination result.
具体的には、監視装置１０１は、作業機１が当該作業エリアＥ１～Ｅ４外にあって、当該作業エリアＥ１～Ｅ４から離れていることを示す報知信号を、携帯端末１０２又は作業機１の制御装置６０に送信する。携帯端末１０２は、報知信号を受信すると、当該報知信号に基づいて表示部１０３等により報知（警告）を行う。この際、例えば携帯端末１０２において、報知信号で示される内容若しくは警告を示すメッセージ等を表示部１０３の画面に表示してもよい。又は、報知信号で示される内容、警告音、若しくは警告を示す音声を、携帯端末１０２に備わるスピーカ等から出力（表示）してもよい。
Specifically, the monitoring device 101 sends a notification signal to the mobile terminal 102 or the work equipment 1 indicating that the work equipment 1 is outside the work areas E1 to E4 and is away from the work areas E1 to E4. It is transmitted to the control device 60. When the mobile terminal 102 receives the notification signal, it issues a notification (warning) on the display unit 103 or the like based on the notification signal. At this time, for example, in the mobile terminal 102, the content indicated by the notification signal or a message indicating a warning may be displayed on the screen of the display unit 103. Alternatively, the content indicated by the notification signal, a warning sound, or a sound indicating a warning may be output (displayed) from a speaker or the like provided in the mobile terminal 102.
作業機１の制御装置６０は、報知信号を受信すると、当該報知信号に基づいて作業機１に備わる表示装置等により報知（警告）を行う。この際、報知信号で示される内容若しくは警告を示すメッセージ等を、作業機１に備わる表示装置の画面に表示してもよい。又は、報知信号で示される内容、警告音、若しくは警告を示す音声を、作業機１に備わるブザー若しくはスピーカ等から出力（表示）してもよい。
When the control device 60 of the work machine 1 receives the notification signal, it issues a notification (warning) using a display device or the like provided in the work machine 1 based on the notification signal. At this time, the content indicated by the notification signal or a message indicating a warning may be displayed on the screen of a display device provided in the working machine 1. Alternatively, the content indicated by the notification signal, a warning sound, or a sound indicating a warning may be output (displayed) from a buzzer, a speaker, or the like provided in the working machine 1.
上記によれば、測位装置６２で機体位置Ｗ１を検出できる状態、即ち、機体位置Ｗ１の測位が行える状況化において、作業機１で作業を行っていない間に、作業機１が作業エリアＥ１～Ｅ４から持ち出されても、監視装置１０１、携帯端末１０２、又は作業機１で報知が行われるため、ユーザ等や作業機１の周囲にいる人の注意を惹いて、作業機１の盗難を抑制することが可能となる。
According to the above, in a state where the positioning device 62 can detect the machine position W1, that is, in a situation where the positioning of the machine body position W1 can be performed, the work machine 1 moves from the work area E1 to the work area E1 while the work machine 1 is not working. Even if it is taken out of the E4, a notification will be sent on the monitoring device 101, the mobile terminal 102, or the work machine 1, so it will attract the attention of the user and others around the work machine 1, thereby suppressing the theft of the work machine 1. It becomes possible to do so.
また、監視装置１０１は、作業機１の通信装置６１から所定の周期で取得した複数の機体位置Ｗ１の少なくとも１つが、作業機１が移動不能な位置（移動不能位置）であることを確認した場合、当該機体位置Ｗ１が作業エリアＥ１～Ｅ４外にあったとしても、報知を行わないようにしてもよい。詳しくは、監視装置１０１は、取得した複数の機体位置Ｗ１のそれぞれと地図情報とを照らし合わせ（対応付け）、少なくともいずれか１つの機体位置Ｗ１が、例えば図５に示すように移動不能位置である河川７１ａにあった場合、当該機体位置Ｗ１を作業エリアＥ３内にあるか否かの判断の対象外とする。これにより、監視装置１０１等で報知が行われない。
Furthermore, the monitoring device 101 has confirmed that at least one of the plurality of machine body positions W1 acquired from the communication device 61 of the work machine 1 at a predetermined cycle is a position where the work machine 1 cannot move (immovable position). In this case, even if the aircraft position W1 is outside the work areas E1 to E4, the notification may not be made. Specifically, the monitoring device 101 compares (corresponds to) each of the plurality of acquired aircraft positions W1 with the map information, and determines whether at least one of the aircraft positions W1 is an immovable position as shown in FIG. 5, for example. If the aircraft position W1 is located in a certain river 71a, it is excluded from the determination as to whether or not the aircraft position W1 is within the work area E3. As a result, notification is not performed by the monitoring device 101 or the like.
また、監視装置１０１による作業機１の監視中に、測位装置６２が機体位置Ｗ１の測位を所定の周期で行ったときの測位結果を通信装置６１が送信し、当該測位結果を監視装置１０１が取得する。そして、監視装置１０１は、作業エリア情報と測位装置６２の測位結果とに基づいて、測位装置６２の測位状態を判断する。
前述したように、作業エリア情報には、作業エリアＥ１～Ｅ４と、当該作業エリアＥ１～Ｅ４が遮蔽環境にあるか又は非遮蔽環境にあるかが示されている。このため、監視装置１０１は、作業エリア情報に基づいて、機体位置Ｗ１のある作業エリアが遮蔽環境と非遮蔽環境のいずれにあるかを確認し、当該確認結果に基づいて、測位装置６２の測位状態を判断（予測）する。即ち、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１のある作業エリアの作業エリア情報に対応する測位装置６２の測位状態を判断する。
Further, while the monitoring device 101 is monitoring the work equipment 1, the communication device 61 transmits the positioning result when the positioning device 62 performs positioning of the machine position W1 at a predetermined cycle, and the monitoring device 101 transmits the positioning result. get. Then, the monitoring device 101 determines the positioning state of the positioning device 62 based on the work area information and the positioning result of the positioning device 62.
As described above, the work area information indicates the work areas E1 to E4 and whether the work areas E1 to E4 are in a shielded environment or a non-shielded environment. Therefore, based on the work area information, the monitoring device 101 checks whether the work area where the aircraft position W1 is located is in a shielded environment or a non-shielded environment, and based on the confirmation result, the positioning device 62 performs the positioning. Determine (predict) the state. That is, the monitoring device 101 determines the positioning state of the positioning device 62 corresponding to the work area information of the work area where the aircraft position W1 is located.
測位装置６２が測位衛星からの電波を受信したときの受信強度が高くて、機体位置Ｗ１を測位することができた場合、測位装置６２の測位結果には、機体位置Ｗ１と、測位装置６２で計測された電波の受信強度（信号受信強度；ＲＳＳＩ）とが含まれる。これに対して、測位装置６２が測位衛星からの電波を受信したときの受信強度が低くて、機体位置Ｗ１を測位することができなかった場合、測位装置６２の測位結果には、機体位置Ｗ１は含まれず、測位装置６２で計測された電波の受信強度が含まれる。このため、監視装置１０１は、測位装置６２の測位結果に含まれる電波の受信強度に基づいて、測位装置６２が実際に機体位置Ｗ１の測位を行ったときの測位状態を判断する。
If the reception strength when the positioning device 62 receives radio waves from the positioning satellite is high and it is able to position the aircraft position W1, the positioning result of the positioning device 62 includes the aircraft position W1 and the radio waves from the positioning device 62. This includes the measured radio wave reception strength (signal reception strength; RSSI). On the other hand, when the positioning device 62 receives the radio waves from the positioning satellite, the reception strength is low and the aircraft position W1 cannot be determined, the positioning result of the positioning device 62 includes the aircraft position W1. is not included, but includes the reception strength of radio waves measured by the positioning device 62. Therefore, the monitoring device 101 determines the positioning state when the positioning device 62 actually positions the aircraft position W1, based on the reception strength of the radio waves included in the positioning result of the positioning device 62.
例えば図２に示すように、遮蔽物等が近辺に無いいずれかの作業エリアＥ１～Ｅ３に機体位置Ｗ１がある場合、監視装置１０１は、作業エリア情報に基づいて、当該作業エリアＥ１～Ｅ３が非遮蔽環境にあることを確認し、測位装置６２の測位状態として、測位感度が高いと判断する。
また、遮蔽物等が近辺に無いいずれかの作業エリアＥ１～Ｅ３に機体位置Ｗ１がある場合、側位装置６２が測位衛星からの電波を受信し易いため、側位装置６２による電波の受信強度が高くなる。このとき監視装置１０１は、測位装置６２の測位結果に含まれる電波の受信強度を測位感度とみなし、測位装置６２が実際に機体位置Ｗ１の測位を行ったときの測位状態として、図４Ａの期間Ｔ１に示すように、測位感度が所定値Ｇ１より高いと判断する。
For example, as shown in FIG. 2, when the aircraft position W1 is in one of the work areas E1 to E3 with no shielding objects nearby, the monitoring device 101 determines that the work area E1 to E3 is located based on the work area information. It is confirmed that the positioning device 62 is in a non-shielded environment, and the positioning sensitivity of the positioning device 62 is determined to be high.
In addition, when the aircraft position W1 is in any of the work areas E1 to E3 where there are no shielding objects etc. nearby, the side device 62 can easily receive radio waves from the positioning satellite, so the reception strength of the radio waves by the side device 62 is becomes higher. At this time, the monitoring device 101 regards the reception strength of the radio waves included in the positioning result of the positioning device 62 as the positioning sensitivity, and defines the period in FIG. 4A as the positioning state when the positioning device 62 actually positions the aircraft position W1. As shown at T1, it is determined that the positioning sensitivity is higher than the predetermined value G1.
その後、例えば、作業機１が作業を行っていたいずれかの作業エリアＥ１～Ｅ３から遮蔽環境にある場所へ持ち出される等して、測位装置６２が測位衛星からの電波を受信し難くなると、図４Ａの時点Ｐ１に示すように、測位装置６２が実際に測位を行ったときの測位感度が急激に低下して所定値Ｇ１未満になる。このように、監視装置１０１は、作業エリアＥ１～Ｅ３の作業エリア情報に対応する測位装置６２の測位状態に対して、測位装置６２の測位結果に基づいて判断した作業エリアＥ１～Ｅ３の実際の測位状態に、上記のような所定の変化があった場合、作業機１が作業を行っていた作業エリアＥ１～Ｅ３から離れていることを示す報知信号を、携帯端末１０２又は制御装置６０に送信する。
After that, if the positioning device 62 becomes difficult to receive radio waves from the positioning satellite, for example, when the work equipment 1 is taken out of one of the work areas E1 to E3 where it was working to a place in a shielded environment, As shown at time P1 of 4A, the positioning sensitivity when the positioning device 62 actually performs positioning decreases rapidly and becomes less than the predetermined value G1. In this way, the monitoring device 101 determines the actual positioning status of the working areas E1 to E3 determined based on the positioning results of the positioning device 62, with respect to the positioning state of the positioning device 62 corresponding to the working area information of the working areas E1 to E3. When there is a predetermined change in the positioning state as described above, a notification signal indicating that the work equipment 1 is away from the work areas E1 to E3 where it was working is sent to the mobile terminal 102 or the control device 60. do.
他の例として、監視装置１０１が、通信装置６１を介して制御装置６０と通信を行って、作業機１が駆動している状態にあるか否かを確認してから、測位装置６２が実際に機体位置Ｗ１の測位を行ったときの測位感度の変化を確認してもよい。またこの場合、監視装置１０１は、作業機１が駆動している状態にあることを確認した後、図４Ａの時点Ｐ１から以降の期間Ｔ２に示すように、測位装置６２が実際に測位を行ったときの測位感度が所定値Ｇ１未満になると、監視装置１０１が報知信号を携帯端末１０２又は制御装置６０に送信するようにしてもよい。
As another example, the monitoring device 101 communicates with the control device 60 via the communication device 61 to confirm whether or not the work implement 1 is in a driving state, and then the positioning device 62 actually You may also check the change in positioning sensitivity when positioning the aircraft position W1. In this case, after the monitoring device 101 confirms that the work equipment 1 is in a driving state, the positioning device 62 actually performs positioning as shown in the period T2 from time P1 in FIG. 4A. When the positioning sensitivity becomes less than a predetermined value G1, the monitoring device 101 may transmit a notification signal to the mobile terminal 102 or the control device 60.
一方、例えば図２に示すように、遮蔽物等が近辺に有る（遮蔽物である建物７２で覆われている）作業エリアＥ４に機体位置Ｗ１がある場合、監視装置１０１は、作業エリア情報に基づいて、作業エリアＥ４が遮蔽環境にあることを確認し、測位装置６２の測位状態として、測位感度が低いと判断する。また、側位装置６２が測位衛星からの電波を受信し難いため、側位装置６２による電波の受信強度が低くなる。このとき監視装置１０１は、測位装置６２の測位結果に含まれる電波の受信強度に基づいて、測位装置６２が実際に機体位置Ｗ１の測位を行ったときの測位状態として、図４Ｂの期間Ｔ３に示すように、測位感度が所定の所定値Ｇ１より低いと判断する。
On the other hand, as shown in FIG. 2, for example, if the aircraft position W1 is in a work area E4 where there is a shield etc. nearby (covered by a building 72 which is a shield), the monitoring device 101 uses the work area information. Based on this, it is confirmed that the work area E4 is in a shielded environment, and the positioning state of the positioning device 62 is determined to have low positioning sensitivity. Furthermore, since it is difficult for the side device 62 to receive radio waves from the positioning satellite, the reception strength of the radio waves by the side device 62 becomes low. At this time, the monitoring device 101 determines the positioning state in period T3 in FIG. As shown, it is determined that the positioning sensitivity is lower than a predetermined value G1.
その後、例えば、作業機１が作業を行っていた作業エリアＥ４から非遮蔽環境にある場所へ持ち出される等して、測位装置６２が測位衛星からの電波を受信し易くなると、図４Ｂの時点Ｐ２に示すように、測位装置６２が実際に測位を行ったときの測位感度が急激に上昇して所定値Ｇ１以上になる。この場合、監視装置１０１は、作業機１が作業を行っていた作業エリアＥ４から離れていることを示す報知信号を、携帯端末１０２又は制御装置６０に送信する。
After that, when the positioning device 62 becomes easier to receive radio waves from the positioning satellite, for example, when the work equipment 1 is taken out of the work area E4 where it was working to a place in a non-shielded environment, the positioning device 62 becomes more easily able to receive radio waves from the positioning satellite. As shown in FIG. 2, the positioning sensitivity when the positioning device 62 actually performs positioning increases rapidly and becomes equal to or higher than the predetermined value G1. In this case, the monitoring device 101 transmits to the mobile terminal 102 or the control device 60 a notification signal indicating that the work machine 1 is away from the work area E4 where it was working.
他の例として、作業機１が駆動している状態にあることを、監視装置１０１が確認した後、図４Ｂの時点Ｐ２から以降の期間Ｔ４に示すように、測位装置６２が実際に測位を行ったときの測位感度が所定値Ｇ１以上になると、監視装置１０１が報知信号を携帯端末１０２又は制御装置６０に送信するようにしてもよい。
以上説明した第１実施形態の作業機の監視システム２００は、測位衛星からの電波に基づいて作業機１の位置を測位する測位装置６２と、作業機１により作業を行う作業エリアＥ１～Ｅ４が前記電波を遮蔽され易い遮蔽環境にあるか又は前記電波を遮蔽され難い非遮蔽環境にあるかを示す作業エリア情報を設定するエリア設定部１００と、測位装置６２の測位結果に基づいて測位装置６２の測位状態を判断し、作業エリア情報に対応する測位状態に対して、前記判断した測位状態に所定の変化があった場合に報知を行う監視部（監視装置）１０１と、を備えている。これによれば、作業エリアＥ１～Ｅ４が非遮蔽環境か遮蔽環境のいずれかにあるかを示す作業エリア情報に対応した測位装置６２の測位状態に対して、測位装置６２の測位結果に基づいて判断した測位装置６２の測位状態に所定の変化があれば、報知が行われるので、作業機１が盗難されている可能性があることを素早くユーザ等に知らせることができ、作業機１の作業を行う場所等での盗難防止を行うことが可能となる。
As another example, after the monitoring device 101 confirms that the work equipment 1 is in a driving state, the positioning device 62 actually performs positioning as shown in the period T4 from time P2 in FIG. 4B. The monitoring device 101 may transmit a notification signal to the mobile terminal 102 or the control device 60 when the positioning sensitivity becomes equal to or higher than a predetermined value G1.
The work equipment monitoring system 200 of the first embodiment described above includes a positioning device 62 that measures the position of the work equipment 1 based on radio waves from a positioning satellite, and work areas E1 to E4 in which the work equipment 1 performs work. an area setting unit 100 that sets work area information indicating whether the work area is in a shielded environment where the radio waves are likely to be blocked or in a non-shielded environment where the radio waves are not easily blocked; and the positioning device 62 based on the positioning result of the positioning device 62. and a monitoring unit (monitoring device) 101 that determines the positioning state of the positioning state corresponding to the work area information and issues a notification when there is a predetermined change in the determined positioning state. According to this, the positioning state of the positioning device 62 corresponding to the work area information indicating whether the work areas E1 to E4 are in an unshielded environment or a shielded environment is determined based on the positioning result of the positioning device 62. If there is a predetermined change in the determined positioning state of the positioning device 62, a notification will be issued, so the user etc. can be quickly informed that the working machine 1 may have been stolen, and the operation of the working machine 1 can be quickly notified. This makes it possible to prevent theft in places where such activities are carried out.
また、第１実施形態では、測位装置６２は、作業機１に搭載され、エリア設定部１００は、作業機１の作業内容と、測位装置６２により測位された作業機１の位置の周辺の地図情報とを取得し、当該作業内容と地図情報とに基づいて作業エリアＥ１～Ｅ４の作業エリア情報を設定する。これによれば、作業機１で行う作業内容と作業機１の位置とに適合する作業エリアＥ１～Ｅ４と、当該作業エリアＥ１～Ｅ４が電波の遮蔽環境と非遮蔽環境のいずれにあるかを示す作業エリア情報を設定することができる。また、測位装置６２の測位状態を作業機１がある位置の測位状態とみなし、悪意の第三者により作業機１が移動させられる等して、測位状態に所定の変化が生じたときに、報知を行って、作業機１の盗難を防止することができる。
Further, in the first embodiment, the positioning device 62 is installed in the work machine 1, and the area setting unit 100 stores the work content of the work machine 1 and a map around the position of the work machine 1 determined by the positioning device 62. information, and sets work area information for work areas E1 to E4 based on the work content and map information. According to this, work areas E1 to E4 that match the work content to be performed with work equipment 1 and the position of work equipment 1, and whether the work areas E1 to E4 are in a radio wave shielded environment or a non-shielded environment are determined. You can set the work area information to be displayed. Further, the positioning state of the positioning device 62 is regarded as the positioning state of the position where the work equipment 1 is located, and when a predetermined change in the positioning state occurs due to, for example, the work equipment 1 being moved by a malicious third party, By giving a notification, it is possible to prevent the work machine 1 from being stolen.
また、第１実施形態では、監視部１０１は、作業エリアＥ４が遮蔽環境にある場合に、測位状態として測位の感度が低いと判断し、測位装置６２が測位を行ったときの測位の感度が、所定値Ｇ１未満から所定値Ｇ１以上になった場合に、報知を行う。これによれば、例えば建物などの遮蔽物の近辺に作業機１を置いている状況では、測位装置６２の測位の感度が低くになる。この状況において、測位装置６２の測位の感度が所定値Ｇ１未満から所定値Ｇ１以上になった場合には、作業機１が建物などの遮蔽物の近辺の遮蔽環境から別の場所に移されていることを把握することができ、遮蔽環境での作業機１の盗難防止を行うことが可能となる。
Further, in the first embodiment, when the work area E4 is in a shielded environment, the monitoring unit 101 determines that the positioning sensitivity is low as a positioning state, and the positioning sensitivity when the positioning device 62 performs positioning is , when the value changes from less than the predetermined value G1 to more than the predetermined value G1, notification is made. According to this, for example, in a situation where the working machine 1 is placed near a shielding object such as a building, the positioning sensitivity of the positioning device 62 becomes low. In this situation, if the positioning sensitivity of the positioning device 62 goes from less than the predetermined value G1 to more than the predetermined value G1, the work equipment 1 may be moved from a shielded environment near a shielding object such as a building to another location. This makes it possible to prevent the working machine 1 from being stolen in a shielded environment.
また、第１実施形態では、監視部１０１は、作業エリアＥ１～Ｅ３が非遮蔽環境ある場合に、測位状態として測位の感度が高いと判断し、測位装置６２が測位を行ったときの測位の感度が、所定値Ｇ１以上から所定値Ｇ１未満になった場合に、報知を行う。これによれば、例えば道路或いは河川などの周囲の非遮蔽環境に作業機１を置いている状況では、測位装置６２の測位の感度が高くなる。この状況において、測位装置６２の測位の感度が所定値Ｇ１以上から所定値Ｇ１未満になった場合には、作業機１が道路或いは河川などの周囲の非遮蔽環境から別の場所に移されていることを把握することができ、非遮蔽環境での作業機１の盗難防止を行うことが可能となる。
Further, in the first embodiment, when the work areas E1 to E3 are in an unshielded environment, the monitoring unit 101 determines that the positioning sensitivity is high as the positioning state, and the monitoring unit 101 determines that the positioning sensitivity is high when the positioning device 62 performs positioning. When the sensitivity becomes from the predetermined value G1 or more to less than the predetermined value G1, notification is performed. According to this, the positioning sensitivity of the positioning device 62 increases, for example, in a situation where the working machine 1 is placed in a surrounding unshielded environment such as a road or a river. In this situation, if the positioning sensitivity of the positioning device 62 falls from the predetermined value G1 or more to less than the predetermined value G1, the work equipment 1 may be moved from the surrounding unshielded environment such as a road or river to another location. This makes it possible to prevent the work machine 1 from being stolen in a non-shielded environment.
また、第１実施形態では、監視部１０１は、作業機１が駆動し且つ、測位装置６２が測位を行ったときの測位の感度が所定値Ｇ１以上から所定値Ｇ１未満になった場合に、報知を行う。これによれば、作業機１が駆動し且つ走行して、作業エリアから離れていることを素早く把握することができる。
また、第１実施形態では、エリア設定部１００は、作業エリアＥ１～Ｅ４に電波を遮蔽する遮蔽物が存在するか否かを示す地図情報と、作業機１による作業内容とを取得し、作業エリアに遮蔽物が存在し且つ、作業内容が遮蔽環境での工事に関係する場合に、作業エリアが遮蔽環境にあるとして作業エリア情報を設定する。これによれば、遮蔽環境で行われる工事に対応した作業エリアと当該環境を示す作業エリア情報を簡単に設定することができる。
In addition, in the first embodiment, the monitoring unit 101 controls, when the working machine 1 is driven and the positioning sensitivity when the positioning device 62 performs positioning becomes from the predetermined value G1 or more to less than the predetermined value G1. Make announcements. According to this, it is possible to quickly grasp that the work machine 1 is driven and traveling and is away from the work area.
Further, in the first embodiment, the area setting unit 100 acquires map information indicating whether or not there is a shielding object that blocks radio waves in the work areas E1 to E4, and the content of the work performed by the work machine 1, and performs the work. If a shield exists in the area and the work content is related to construction in a shielded environment, work area information is set as the work area is in a shielded environment. According to this, it is possible to easily set a work area corresponding to construction performed in a shielded environment and work area information indicating the environment.
また、第１実施形態では、エリア設定部１００は、作業エリアＥ１～Ｅ４に電波を遮蔽する遮蔽物が存在するか否かを示す地図情報と、作業機１による作業内容とを取得し、作業エリアに遮蔽物が存在せず且つ、作業内容が非遮蔽環境での工事に関係する場合に、作業エリアが非遮蔽環境にあるという作業エリア情報を設定する。これによれば、非遮蔽環境で行われる工事に対応した作業エリアと当該環境を示す作業エリア情報を簡単に設定することができる。
Further, in the first embodiment, the area setting unit 100 acquires map information indicating whether or not there is a shielding object that blocks radio waves in the work areas E1 to E4, and the content of the work performed by the work machine 1, and performs the work. When there is no shielding object in the area and the work content is related to construction in a non-shielding environment, work area information indicating that the work area is in a non-shielding environment is set. According to this, it is possible to easily set a work area corresponding to construction performed in a non-shielded environment and work area information indicating the environment.
さらに、第１実施形態では、監視部１０１は、測位装置６２が測位した作業機１の位置を地図情報に対応づけ、当該地図情報で示される作業機１が移動不能な場所に対応付けた位置がある場合に、報知を行わない。これによれば、作業機１が移動不能な河川等の場所に、測位装置６２で測位した作業機１の位置（機体位置）Ｗ１がある場合に報知を行わないことで、測位装置６２の測位誤差による不用意な報知を抑制することができる。
［第２実施形態］
第２実施形態では、測位装置６２で測位した機体位置Ｗ１が作業エリアＥ１～Ｅ４の内外にゆらぐ度合いを示すゆらぎ度合いに基づいて、監視装置１０１が報知（警告）を行う。第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成について説明を省略する。
Furthermore, in the first embodiment, the monitoring unit 101 associates the position of the working machine 1 measured by the positioning device 62 with map information, and the monitoring unit 101 associates the position of the working machine 1 determined by the positioning device 62 with map information, and the monitoring unit 101 associates the position of the working machine 1, which is determined by the positioning device 62, with the location where the working machine 1 cannot move, which is indicated by the map information. If there is, no notification will be made. According to this, by not reporting when the position (body position) W1 of the work machine 1 measured by the positioning device 62 is located in a place such as a river where the work machine 1 cannot move, the positioning of the positioning device 62 can be performed. Careless notifications due to errors can be suppressed.
[Second embodiment]
In the second embodiment, the monitoring device 101 issues a notification (warning) based on the degree of fluctuation indicating the degree to which the body position W1 measured by the positioning device 62 fluctuates in and out of the work areas E1 to E4. In the second embodiment, descriptions of the same configurations as in the first embodiment will be omitted.
監視装置１０１は、作業機１の測位装置６２で測位された機体位置Ｗ１を通信装置６１から取得し、当該機体位置Ｗ１に基づいて、携帯端末１０２又は作業機１の制御装置６０に報知信号を送信するか否かを判断する。
図６は、作業エリアＥ１～Ｅ４のそれぞれにおける機体位置Ｗ１の変化を示している。測位装置６２により所定の周期で測位された機体位置Ｗ１が、図６に示すように、作業エリアＥ１～Ｅ４の内側と外側に行ったり来たりするようにゆらぐことがある。監視装置１０１は、作業機１を監視するに際して、機体位置Ｗ１が作業エリアＥ１～Ｅ４の内外にゆらぐゆらぎ度合いを演算する。
The monitoring device 101 acquires the machine position W1 measured by the positioning device 62 of the work machine 1 from the communication device 61, and sends a notification signal to the mobile terminal 102 or the control device 60 of the work machine 1 based on the machine position W1. Decide whether to send or not.
FIG. 6 shows changes in the body position W1 in each of the work areas E1 to E4. As shown in FIG. 6, the aircraft position W1 measured by the positioning device 62 at a predetermined period may fluctuate back and forth between the inside and outside of the work areas E1 to E4. When monitoring the work machine 1, the monitoring device 101 calculates the degree of fluctuation of the machine body position W1 in and out of the work areas E1 to E4.
例えば、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１のゆらぎ度合いとして、所定の周期で測位された複数の機体位置Ｗ１ｉ（ｉ：機体位置の測位順番（ｉ＝１，２，３，４・・・））から、作業機１の進行方向（作業機の向き）を求める。監視装置１０１は、図７に示す機体位置Ｗ１１、Ｗ１２、Ｗ１３、Ｗ１４を測位順に取得した場合、機体位置Ｗ１１から機体位置Ｗ１２に向かうベクトルを作業機１の進行方向Ｘ１とし、機体位置Ｗ１２から機体位置Ｗ１３に向かうベクトルを作業機１の進行方向Ｘ２とし、機体位置Ｗ１３から機体位置Ｗ１４に向かうベクトルを作業機１の進行方向Ｘ３とする。
For example, the monitoring device 101 uses a plurality of aircraft positions W1i (i: positioning order of the aircraft positions (i=1, 2, 3, 4...)) measured at a predetermined cycle as the degree of fluctuation of the aircraft position W1. From this, the traveling direction of the work machine 1 (orientation of the work machine) is determined. When the monitoring device 101 acquires the machine positions W11, W12, W13, and W14 shown in FIG. A vector heading toward position W13 is defined as a traveling direction X2 of the working machine 1, and a vector heading from body position W13 to body position W14 is defined as a traveling direction X3 of the working machine 1.
監視装置１０１は、進行方向Ｘ１～Ｘ３を参照し、進行方向Ｘ１～Ｘ３の向きが連続的に変化し、互いの向きが異なっていることを確認すると、ゆらぎ度合が所定値以上であると判断する。即ち、監視装置１０１は、進行方向Ｘ１～Ｘ３の向きが短時間で反対向きになったり、進行方向Ｘ１～Ｘ３が異なり続けたりする場合は、機体位置Ｗ１が短時間のうちに、作業エリアＥ２の内側に位置したり外側に位置したりするため、ゆらぎ度合が大きく、所定値以上であると判断する。このように、ゆらぎ度合が所定値以上である場合、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ２の外側に位置したことを確認しても、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知（警告）信号を送信しない（報知を行わない）。
The monitoring device 101 refers to the traveling directions X1 to X3, and when it is confirmed that the directions of the traveling directions X1 to X3 change continuously and are different from each other, it determines that the degree of fluctuation is equal to or higher than a predetermined value. do. That is, if the directions of advance X1 to X3 become opposite in a short time or if the directions of advance X1 to X3 continue to differ, the monitoring device 101 determines that the aircraft position W1 changes to the work area E2 within a short time. The degree of fluctuation is determined to be large and equal to or greater than a predetermined value. In this way, when the degree of fluctuation is greater than or equal to a predetermined value, the monitoring device 101 notifies (warns) the mobile terminal 102 or the control device 60 even if it confirms that the aircraft position W1i is located outside the work area E2. Does not transmit a signal (does not broadcast).
一方、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１１０～Ｗ１１５を測位順に取得した場合、上述した方法と同様に、測位順で機体位置１１０～Ｗ１１５に向かうベクトルを作業機１の進行方向Ｘ１０～Ｘ１４とする。監視装置１０１は、作業機１の進行方向Ｘ１０～Ｘ１４を参照して、進行方向Ｘ１０と進行方向Ｘ１１の向きは異なるものの、進行方向Ｘ１２～Ｘ１４の向きは連続して同じであることを確認すると、ゆらぎ度合が小さく、所定値未満であると判断する。このように、ゆらぎ度合が所定値未満である場合、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ２の外側に位置していることを確認したときに、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知信号を送信する（報知を行う）。
On the other hand, when the monitoring device 101 acquires the machine positions W110 to W115 in the order of positioning, similarly to the method described above, the monitoring device 101 sets the vector toward the machine positions 110 to W115 in the order of positioning as the traveling direction of the work implement 1 X10 to X14. The monitoring device 101 refers to the traveling directions X10 to X14 of the work equipment 1 and confirms that although the traveling directions X10 and X11 are different in direction, the traveling directions X12 to X14 are continuously the same. , it is determined that the degree of fluctuation is small and less than a predetermined value. In this way, when the degree of fluctuation is less than a predetermined value, the monitoring device 101 sends a notification signal to the mobile terminal 102 or the control device 60 when it is confirmed that the aircraft position W1i is located outside the work area E2. (to make a notification).
他の例として、監視装置１０１が、作業機１を監視している場合において、作業機１が駆動している状態にあるか否かを確認し、作業機１が駆動していない状態で且つ、作業機１の進行方向が所定角度以上変化しない状態が一定時間以上継続した場合に、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知信号を送信するようにしてもよい。なおこれ以外の場合、監視装置１０１は報知信号を送信しない。
As another example, when the monitoring device 101 monitors the work machine 1, it checks whether the work machine 1 is in a driving state or not, and checks whether the work machine 1 is not in a driving state and A notification signal may be transmitted to the mobile terminal 102 or the control device 60 when the traveling direction of the working machine 1 does not change by a predetermined angle or more for a predetermined period of time or more. Note that in cases other than this, the monitoring device 101 does not transmit the notification signal.
また、監視装置１０１が、作業機１の進行方向Ｘ１０～Ｘ１４を参照したときに、作業機１の進行方向Ｘ１０～Ｘ１４を示すベクトルが一定時間以上継続して、作業エリアＥ１～Ｅ４から離れる方向に向いている場合に、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知信号を送信するようにしてもよい。なおこれ以外の場合、監視装置１０１は報知信号を送信しない。
Further, when the monitoring device 101 refers to the traveling directions X10 to X14 of the work equipment 1, the vector indicating the traveling directions X10 to X14 of the work equipment 1 continues for a certain period of time or more, and the direction away from the work areas E1 to E4 is detected. The notification signal may be transmitted to the mobile terminal 102 or the control device 60 if the mobile terminal 102 or the control device 60 is suitable for the mobile terminal 102 or the control device 60. Note that in cases other than this, the monitoring device 101 does not transmit the notification signal.
また、監視装置１０１が、測位装置６２で測位した機体位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４から所定距離以上離れた場合に、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知信号を送信するようにしてもよい。またこの場合の所定距離として、例えば測位装置６２の測位精度に応じて、作業機１が実際に作業エリアＥ１～Ｅ４の外に位置していることを確実に検知することができる距離を設定してもよい。なおこれ以外の場合、監視装置１０１は報知信号を送信しない。
Further, the monitoring device 101 may transmit a notification signal to the mobile terminal 102 or the control device 60 when the body position W1i measured by the positioning device 62 is separated from the work areas E1 to E4 by a predetermined distance or more. In addition, the predetermined distance in this case is set to a distance that can reliably detect that the work equipment 1 is actually located outside the work areas E1 to E4, depending on the positioning accuracy of the positioning device 62, for example. You can. Note that in cases other than this, the monitoring device 101 does not transmit the notification signal.
さらに、監視装置１０１が、単位時間当たりの機体位置Ｗ１ｉの変化量（移動距離）に基づいて、作業機１の移動速度を求め、当該移動速度が所定値以上である場合（例えば、作業機１の移動速度が当該作業機１の最高速度を超える場合など）に、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知信号を送信するようにしてもよい。この場合の所定値として、例えば作業機１の自走による移動速度の最大値以上の値を設定してもよい。なおこれ以外の場合、監視装置１０１は報知信号を送信しない。
Further, the monitoring device 101 determines the moving speed of the work equipment 1 based on the amount of change (moving distance) in the machine position W1i per unit time, and if the moving speed is equal to or higher than a predetermined value (for example, the work equipment 1 (e.g., when the moving speed of the working machine 1 exceeds the maximum speed of the working machine 1), the notification signal may be transmitted to the mobile terminal 102 or the control device 60. In this case, the predetermined value may be set, for example, to a value greater than or equal to the maximum value of the movement speed of the working machine 1 during self-propulsion. Note that in cases other than this, the monitoring device 101 does not transmit the notification signal.
上述した第２実施形態の作業機の監視システム２００は、測位衛星からの信号（電波）に基づいて作業機１の位置を測位する測位装置６２と、作業機１が作業を行う作業エリアＥ１～Ｅ４を設定するエリア設定部１００と、測位装置６２で測位された作業機１の位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４の外にあり、且つ測位装置６２で測位された作業機１の位置（機体位置）Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４の内外にゆらぐゆらぎ度合いが所定値未満である場合に、報知を行い、ゆらぎ度合いが所定値以上である場合に、測位装置６２で測位された作業機１の位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４の外にあっても、報知を行わない監視部（監視装置）１０１と、を備えている。
The work equipment monitoring system 200 of the second embodiment described above includes a positioning device 62 that measures the position of the work equipment 1 based on signals (radio waves) from a positioning satellite, and work areas E1 to E1 where the work equipment 1 performs work. The area setting unit 100 that sets E4 and the position W1i of the work equipment 1 measured by the positioning device 62 are outside the work areas E1 to E4, and the position of the work equipment 1 determined by the positioning device 62 (the machine position ) If the degree of fluctuation in which W1i fluctuates in and out of the work areas E1 to E4 is less than a predetermined value, a notification is issued, and if the degree of fluctuation is greater than or equal to the predetermined value, the position of the work equipment 1 determined by the positioning device 62 is notified. A monitoring unit (monitoring device) 101 that does not issue a notification even if W1i is outside the work areas E1 to E4 is provided.
例えば、作業機１が作業エリアＥ１～Ｅ４内に位置している場合であっても、作業エリアＥ１～Ｅ４の周縁部付近で作業機１により作業を行っているときなどに、測位装置６２の測位誤差等によって、機体位置Ｗ１ｉがゆらいで作業エリアＥ１～Ｅ４の外に位置することがある。このような場合であっても、上記構成によれば、ゆらぎ度合いが所定値以上であると監視部１０１で判断して、不用意に報知を行うことを抑制することができる。一方、作業エリアＥ１～Ｅ４から作業機１が盗難されそうな場合には、測位装置６２で測位された機体位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４の外に位置しても、当該機体位置Ｗ１ｉの移動が測位誤差等を原因としたゆらぎによる移動ではないと監視部１０１で判断して、作業機１が盗難されそうな状態にあることを報知することができる。つまり、作業機１の作業を行う場所等での盗難防止を行うことができる。
For example, even if the work equipment 1 is located within the work areas E1 to E4, when the work equipment 1 is working near the periphery of the work areas E1 to E4, the positioning device 62 Due to positioning errors and the like, the aircraft position W1i may fluctuate and be located outside the work areas E1 to E4. Even in such a case, according to the above configuration, it is possible to prevent the monitoring unit 101 from determining that the degree of fluctuation is greater than or equal to a predetermined value and from inadvertently issuing a notification. On the other hand, if the work equipment 1 is likely to be stolen from the work areas E1 to E4, even if the work equipment position W1i determined by the positioning device 62 is located outside the work areas E1 to E4, the work equipment 1 may be moved. The monitoring unit 101 can determine that the movement is not due to fluctuations caused by positioning errors, etc., and can notify that the working machine 1 is likely to be stolen. In other words, it is possible to prevent theft of the working machine 1 at a place where work is performed.
また、第２実施形態では、監視部１０１は、測位装置６２で測位された作業機１の複数の位置Ｗ１ｉに基づいて、作業機１の進行方向を求め、作業機１が駆動していない状況下で且つ作業機１の進行方向が所定角度以上変わらない状態が一定時間以上継続した場合に、報知を行う。これによれば、作業機１の進行方向を求めることによって、作業機１が作業エリアＥ１～Ｅ４から盗難されそうであるか否かを、監視部１０１で簡単に判断することができる。つまり、作業機１を駆動させていない状況下においては、機体位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４の近くに留まるため、機体位置Ｗ１ｉに基づいて作業機１の進行方向を求めた場合、ゆらぎによって、作業機１の進行方向が所定角度以上変わらない状態が一定時間以上継続することはない。このため、不用意に報知を行うことを抑制することができる。一方、作業機１がトラック等の運搬車に載せられて盗難されようとしている状況下において、機体位置Ｗ１ｉに基づいて作業機１の進行方向を求めた場合、運搬車の移動に伴って機体位置Ｗ１ｉが移動し、作業機１の進行方向が所定角度以上変わらない状態が一定時間以上継続することがある。このため、作業機１が盗難されそうな状態にあることを報知することができる。
Further, in the second embodiment, the monitoring unit 101 determines the traveling direction of the work machine 1 based on the plurality of positions W1i of the work machine 1 measured by the positioning device 62, and determines the traveling direction of the work machine 1 when the work machine 1 is not being driven. If the state in which the direction of movement of the working machine 1 does not change by a predetermined angle or more continues for a certain period of time or more, a notification is given. According to this, by determining the traveling direction of the work machine 1, the monitoring unit 101 can easily determine whether the work machine 1 is likely to be stolen from the work areas E1 to E4. In other words, when the work equipment 1 is not being driven, the machine position W1i remains near the work areas E1 to E4, so when the direction of movement of the work machine 1 is determined based on the machine position W1i, due to fluctuations, A state in which the direction of movement of the working machine 1 does not change by more than a predetermined angle does not continue for more than a certain period of time. Therefore, it is possible to suppress inadvertent notification. On the other hand, if the working machine 1 is placed on a transport vehicle such as a truck and is about to be stolen, and the traveling direction of the working machine 1 is determined based on the machine position W1i, the machine position will change as the transport vehicle moves. When W1i moves, a state in which the traveling direction of the working machine 1 does not change by a predetermined angle or more may continue for a certain period of time or more. Therefore, it is possible to notify that the work machine 1 is likely to be stolen.
また、第２実施形態では、監視部１０１は、測位装置６２で測位された作業機１の複数の位置Ｗ１ｉに基づいて、作業機１の進行方向を求め、作業機１の進行方向が作業エリアＥ１～Ｅ４から離れる方向を向いた状態が一定時間以上継続した場合に、報知を行う。これによれば、作業機１が運搬車に載せられて盗難されそうな状態にあることを報知して、ユーザ等の注意を惹き、作業機１の作業を行う場所等での盗難防止を行うことが可能となる。
Further, in the second embodiment, the monitoring unit 101 determines the traveling direction of the working machine 1 based on the plurality of positions W1i of the working machine 1 measured by the positioning device 62, and determines the traveling direction of the working machine 1 in the work area. If the state of facing away from E1 to E4 continues for a certain period of time or more, a notification is given. According to this, it is reported that the work machine 1 is placed on a transport vehicle and is likely to be stolen, thereby attracting the attention of the user, etc., and preventing theft at the place where the work machine 1 is used. becomes possible.
また、第２実施形態では、監視部１０１は、測位装置６２で測位された作業機１の複数の位置Ｗ１ｉに基づいて、作業機１の移動速度を求め、当該移動速度が所定値以上である場合に、報知を行う。これによっても、作業機１が運搬車に載せられて盗難されそうな状態にあることを報知して、ユーザ等の注意を惹き、作業機１の作業を行う場所等での盗難防止を行うことが可能となる。
Furthermore, in the second embodiment, the monitoring unit 101 calculates the moving speed of the working machine 1 based on the plurality of positions W1i of the working machine 1 measured by the positioning device 62, and determines the moving speed of the working machine 1 when the moving speed is equal to or higher than a predetermined value. In such cases, notification will be made. This also alerts users that the work machine 1 is likely to be stolen after being placed on a transport vehicle, attracting the attention of the user, and preventing theft at the place where the work machine 1 is used. becomes possible.
さらに、第２実施形態では、監視部１０１は、測位装置６２で測位された作業機１の位置が作業エリアＥ１～Ｅ４から所定距離以上離れた場合に、報知を行う。これによれば、作業機１が盗難によって作業エリアＥ１～Ｅ４から持ち去られることを報知して、ユーザ等の注意を惹き、作業機１の作業を行う場所等での盗難防止を行うことが可能となる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
Further, in the second embodiment, the monitoring unit 101 issues a notification when the position of the working machine 1 determined by the positioning device 62 is away from the work areas E1 to E4 by a predetermined distance or more. According to this, it is possible to notify that the work machine 1 will be taken away from the work areas E1 to E4 due to theft, attract the attention of the user, etc., and prevent theft in the place where the work machine 1 is used for work. becomes.
The embodiments disclosed this time should be considered to be illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims rather than the above description, and it is intended that all changes within the meaning and range equivalent to the claims are included.
