JP2012001995A - Monitoring equipment of work machine surrounding - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a monitoring equipment of work machine surrounding for identifying operators of other work areas or for other work machines.SOLUTION: The monitoring equipment of work machine surrounding verifies database stored in an information storage 65 based on operator identification information received by radio receivers 10a, 10b, 10c, and displays the operator identification information, work area information, and operation monitoring areas on a display 50 mounted in an operation room 1f.

Description

この発明は、作業機械の周囲監視装置に関する。   The present invention relates to a surrounding monitoring device for a work machine.

油圧ショベル等の作業機械は、操作室の左右側方および後方が操作員からみて視認が困難となっているため、事故防止のために、障害物や侵入者に対する監視装置を設ける必要がある。
その一例として、作業機械の周囲で作業する作業員のヘルメットの上面および障害物となる作業車両の上面に、それぞれ、異なる識別マークを付しておき、この識別マークを撮像カメラにより撮像し、予め、設定した侵入禁止領域内か否かを判断して、侵入禁止領域内にあるときは作業車両に警告を発する方法が知られている。（例えば、特許文献１参照） A work machine such as a hydraulic excavator is difficult to visually recognize from the operator's left and right sides and the rear side of the operation room. Therefore, it is necessary to provide a monitoring device for obstacles and intruders in order to prevent accidents.
As an example, different identification marks are attached to the upper surface of the helmet and the upper surface of the work vehicle that becomes an obstacle, respectively, for workers who work around the work machine. A method is known in which it is determined whether or not the vehicle is within the set entry prohibition area, and a warning is issued to the work vehicle when the entry is within the entry prohibition area. (For example, see Patent Document 1)

特開２００３−１０５８０７号公報JP 2003-105807 A

上記先行文献においては、作業員を識別して監視する方法は記載されていない。
実際の作業においては、所定の面積の工事区域内において、作業エリアまたは従事する作業機械が異なる複数の作業員が同時に作業することが多い。
このような場合、作業員は、自己の作業エリア内または自己が従事する作業機械での作業に気を取られているために、他の作業員の作業エリアに侵入したり、他の作業員が従事する作業機械の領域内に侵入したことに気づかない、という状況が発生する。
しかしながら、このような作業員を監視する方法は確立されていない。 The above prior art does not describe a method for identifying and monitoring a worker.
In actual work, a plurality of workers with different work areas or engaged work machines often work simultaneously within a predetermined construction area.
In such a case, because the worker is distracted by the work in his / her work area or the work machine he / she is engaged in, the worker may enter the work area of another worker or A situation arises in which the user does not notice that he has entered the area of the work machine he is engaged in.
However, a method for monitoring such workers has not been established.

本発明の作業機械の周囲監視装置は、操作室を備えた本体フレームが走行体上に設けられた作業機本体の周囲の発信手段から発信された信号に基づいて作業機本体の周囲を監視する作業機械の周囲監視装置において、操作室内に搭載された表示手段と、本体フレームに設けられ、信号発信手段から発信された信号から作業員識別情報を受信する受信手段と、作業員識別情報に対応して作業員特定情報および作業対象領域との対応が保持された記憶手段と、作業員特定情報と共に作業対象領域に関する情報を前記表示手段に表示させる表示駆動手段と、を具備することを特徴とする。   The work machine surroundings monitoring apparatus according to the present invention monitors the surroundings of a work machine main body based on a signal transmitted from a transmitting means around the work machine main body provided with a main body frame provided with an operation room on the traveling body. Corresponding to display means mounted in the operation room, receiving means provided on the main body frame for receiving worker identification information from a signal transmitted from the signal transmitting means, and worker identification information in the surrounding monitoring device of the work machine And storage means for holding correspondence between the worker specifying information and the work target area, and display driving means for displaying information on the work target area together with the worker specifying information on the display means. To do.

また、本発明の作業機械の周囲監視装置は、操作室を備えた本体フレームが走行体上に設けられた作業機本体の周囲の発信手段から発信された信号に基づいて作業機本体の周囲を監視する作業機械の周囲監視装置において、操作室内に搭載された表示手段と、操作室近傍に装備され、作業機本体の位置情報を受信するＧＰＳ受信機と、本体フレームに設けられ、信号発信手段から発信された信号から作業員識別情報および作業員位置情報を受信する送受信手段と、作業員識別情報に対応して作業員特定情報および作業対象領域との対応が保持された記憶手段と、ＧＰＳ受信機で受信した作業機本体の位置情報と送受信手段から得られた作業員位置情報に基づいて対応する位置に作業員マークを表示させると共に記憶手段に保持された作業員特定情報および作業対象領域に関する情報を前記表示手段に表示させる表示駆動手段と、を具備することを特徴とする。   Further, the work machine surroundings monitoring device of the present invention is configured to monitor the periphery of the work machine main body based on a signal transmitted from a transmitting means around the work machine main body provided with a main body frame provided on the traveling body. In a surrounding monitoring device for a work machine to be monitored, a display means mounted in the operation room, a GPS receiver provided near the operation room for receiving position information of the work machine main body, a main body frame, and a signal transmission means Transmission / reception means for receiving worker identification information and worker position information from a signal transmitted from the vehicle, storage means for holding correspondence between the worker identification information and the work target area corresponding to the worker identification information, and GPS Based on the position information of the work implement main body received by the receiver and the worker position information obtained from the transmission / reception means, the worker mark is displayed at the corresponding position and the worker characteristics held in the storage means are displayed. Characterized by comprising a display drive means for displaying information about the information and the work object region on the display means.

この発明によれば、他の作業エリアまたは他の作業装置の作業員を識別するので、容易に周囲を監視することが可能となる、という効果を奏する。   According to the present invention, since the workers in other work areas or other work devices are identified, there is an effect that the surroundings can be easily monitored.

この発明の作業機械の周囲監視装置の実施形態１に係る斜視図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a perspective view which concerns on Embodiment 1 of the surroundings monitoring apparatus of the working machine of this invention. 図１に図示された作業機械と作業員の情報交換を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the information exchange of the working machine shown in FIG. 1 and a worker. 図１に図示された作業機械の周囲監視装置を含む全体システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole system containing the surroundings monitoring apparatus of the working machine shown in FIG. 図３の情報保持部に保持されたデータベースの内容を示す図である。It is a figure which shows the content of the database hold | maintained at the information holding part of FIG. 図３の表示装置に表示される１画面を示し、侵入者なしの場合の表示例である。FIG. 4 shows one screen displayed on the display device of FIG. 3, and is a display example when there is no intruder. 図３の表示装置に表示される１画面を示し、侵入者ありの場合の表示例である。FIG. 4 shows one screen displayed on the display device of FIG. 3, and is a display example when there is an intruder. 侵入判定の処理についてのフローチャートである。It is a flowchart about the process of an intrusion determination. モニタ画像の表示処理についてのフローチャートである。It is a flowchart about the display process of a monitor image. この発明の作業機械の周囲監視装置の実施形態２に係り、全体システムのブロック図である。FIG. 10 is a block diagram of an entire system according to a second embodiment of the work machine surrounding monitoring apparatus of the present invention. この発明の作業機械の周囲監視装置の実施形態３に係る斜視図である。It is a perspective view which concerns on Embodiment 3 of the surroundings monitoring apparatus of the working machine of this invention. 図１０に図示された作業機械と作業員の情報交換を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the information exchange of the working machine shown in FIG. 10, and a worker. 図１０に図示された作業機械の周囲監視装置を含む全体システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole system containing the surroundings monitoring apparatus of the working machine shown in FIG. 侵入判定の表示処理についてのフローチャートである。It is a flowchart about the display process of an intrusion determination. 侵入許可についてのフローチャートである。It is a flowchart about intrusion permission. 図１２の情報保持部に保持されたデータベースの内容を示す図である。It is a figure which shows the content of the database hold | maintained at the information holding part of FIG. 図１２の表示装置に表示される１画面を示し、侵入者ありの場合の表示例である。FIG. 13 shows one screen displayed on the display device of FIG. 12, and is a display example when there is an intruder. 図１２の表示装置に表示される１画面を示し、侵入者ありの場合の表示例である。FIG. 13 shows one screen displayed on the display device of FIG. 12, and is a display example when there is an intruder. 図１２の表示装置に表示される１画面を示し、侵入許可中の場合の表示例である。FIG. 13 shows one screen displayed on the display device of FIG. 12, which is a display example when intrusion is permitted. 情報保持部に保持されたデータベースの内容の変形例を示す。The modification of the content of the database hold | maintained at the information holding part is shown. 作業監視領域の設定方法についての平面図である。It is a top view about the setting method of a work monitoring area. 図２０における作業機械の旋回範囲を説明するための作業機械の側面図である。It is a side view of the working machine for demonstrating the turning range of the working machine in FIG.

受信装置にて受信した作業員識別情報に基づいて、作業員を特定する作業員特定情報と共にその作業員が従事する作業エリアまたはその作業員が従事する作業装置に関する情報を表示手段に表示させることにより実現した。   Based on the worker identification information received by the receiving device, together with the worker identification information for identifying the worker, information on the work area in which the worker is engaged or the work device in which the worker is engaged is displayed on the display means. Realized by.

（実施形態１）
以下、この発明の作業機械の周囲監視装置に係る第１の実施形態を図１乃至図８を参照して説明する。
図１は、油圧ショベル（作業機本体）１の外観を示す斜視図である。１Ａはフロント作業機、１Ｂは車体、１ａはブーム、１ｂはアーム、１ｃはバケット、１ｄは旋回体（本体フレーム）、１ｅは走行体、１ｆは操作室である。油圧ショベル１は、垂直方向に夫々回動するブーム１ａ、アーム１ｂ及びバケット１ｃからなる多関節型のフロント作業機１Ａと、旋回体１ｄ及び走行体１ｅからなる車体１Ｂとで構成されている。 (Embodiment 1)
Hereinafter, a first embodiment of a work machine surrounding monitoring apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a perspective view showing an external appearance of a hydraulic excavator (work machine main body) 1. 1A is a front work machine, 1B is a vehicle body, 1a is a boom, 1b is an arm, 1c is a bucket, 1d is a swinging body (main body frame), 1e is a traveling body, and 1f is an operation room. The hydraulic excavator 1 includes a multi-joint type front work machine 1A including a boom 1a, an arm 1b, and a bucket 1c that rotate in a vertical direction, and a vehicle body 1B including a revolving body 1d and a traveling body 1e.

フロント作業機１Ａでは、ブーム１ａの基端が旋回体１ｄの前部に回動可能に支持されており、このブーム１ａの先端にアーム１ｂの一端が回動可能に支持され、このアーム１ｂの他端にバケット１ｃが回動可能に支持されている。ブーム１ａはブームシリンダ３ａによって垂直方向に回動するように駆動され、アーム１ｂはアームシリンダ３ｂによって垂直方向に回動するように駆動され、バケット１ｃはバケットシリンダ３ｃによって垂直方向に回動するように駆動される。車体１Ｂでは、操作室１ｆを有する旋回体１ｄが旋回モータ(図示せず)を介して走行体１ｅ上に取り付けられており、旋回モータが駆動されることにより、旋回体１ｄが走行体１ｅに対して旋回する。走行体１ｅは、走行モータ３ｅにより駆動される。走行体１ｅおよび走行モータ３ｅは、車体１Ｂの反対側にも設けられており、この一対の走行モータ３ｅは、それぞれ、独立して駆動される。一対の走行モータ３ｅが同時にあるいは独立して駆動され、それぞれ、各走行体１ｅを駆動することにより、油圧ショベル１が前進あるいは後進走行し、また、走行方向を変更することができる。   In the front work machine 1A, the base end of the boom 1a is rotatably supported by the front part of the revolving body 1d, and one end of the arm 1b is rotatably supported by the tip of the boom 1a. A bucket 1c is rotatably supported at the other end. The boom 1a is driven to rotate in the vertical direction by the boom cylinder 3a, the arm 1b is driven to rotate in the vertical direction by the arm cylinder 3b, and the bucket 1c is rotated in the vertical direction by the bucket cylinder 3c. Driven by. In the vehicle body 1B, a swivel body 1d having an operation chamber 1f is mounted on the traveling body 1e via a swivel motor (not shown), and the swivel motor is driven to turn the swivel body 1d to the traveling body 1e. Turn against. The traveling body 1e is driven by a traveling motor 3e. The traveling body 1e and the traveling motor 3e are also provided on the opposite side of the vehicle body 1B, and the pair of traveling motors 3e are independently driven. The pair of traveling motors 3e are driven simultaneously or independently, and each of the traveling bodies 1e is driven, so that the excavator 1 travels forward or backward, and the traveling direction can be changed.

図示はしないが、操作室１ｆ内には、ブームシリンダ３ａを駆動するブーム操作レバー装置、アームシリンダ３ｂを駆動するアーム操作レバー装置、バケットシリンダ３ｃを駆動するバケット操作レバー装置、旋回体１ｄを駆動する旋回モータ駆動用の旋回操作レバー装置、および走行モータ３ｅを駆動する走行モータ操作レバーが設けられている。また、操作室１ｆ内には、後述する、表示装置および警報機が搭載されている。   Although not shown, in the operation chamber 1f, a boom operation lever device for driving the boom cylinder 3a, an arm operation lever device for driving the arm cylinder 3b, a bucket operation lever device for driving the bucket cylinder 3c, and a revolving body 1d are driven. A turning operation lever device for driving the turning motor and a traveling motor operation lever for driving the traveling motor 3e are provided. In addition, a display device and an alarm device, which will be described later, are mounted in the operation room 1f.

８ａ、８ｂ、８ｃは、それぞれ、ブーム１ａ、アーム１ｂおよびバケット１ｃの回動支点に設けられた回動角を検出する角度検出器であり、８ｄは旋回体１ｄの傾斜角度を検出する傾斜角度検出器である。各角度検出器８ａ〜８ｄは図示しないドライバにより駆動され、検出した角度に関する情報を操作室１ｆ内に搭載されたモニターに表示する。   8a, 8b, and 8c are angle detectors that detect rotation angles provided at the rotation fulcrums of the boom 1a, the arm 1b, and the bucket 1c, respectively, and 8d is an inclination angle that detects the inclination angle of the swivel body 1d. It is a detector. Each of the angle detectors 8a to 8d is driven by a driver (not shown) and displays information on the detected angle on a monitor mounted in the operation room 1f.

旋回体１ｄの上部側に、それぞれ、アンテナを含む無線受信機（受信手段）１０ａ、１０ｂ、１０ｃが取り付けられている。無線受信機１０ａは旋回体１ｄ上部の左側面側に、油圧ショベル１の左側からの電波の受信が良好となる方向にアンテナを向けて取り付けられている。無線受信機１０ｃは旋回体１ｄ上部の右側面側に、油圧ショベル１の右側からの電波の受信が良好となる方向にアンテナを向けて取り付けられている。無線受信機１０ｂは旋回体１ｄ上部の後側に、油圧ショベル１の後方からの電波の受信が良好となる方向にアンテナを向けて取り付けられている。   Radio receivers (reception means) 10a, 10b, and 10c each including an antenna are attached to the upper side of the revolving unit 1d. The radio receiver 10a is attached to the upper left side of the upper part of the revolving unit 1d with the antenna facing in a direction in which reception of radio waves from the left side of the excavator 1 is good. The radio receiver 10c is attached to the right side surface of the upper part of the swivel body 1d with the antenna facing in a direction in which reception of radio waves from the right side of the excavator 1 is good. The radio receiver 10b is attached to the rear side of the upper part of the swivel body 1d with the antenna facing in a direction in which radio waves from the back of the excavator 1 are favorably received.

また、旋回体１ｄの上部側の各無線受信機１０ａ、１０ｂ、１０ｃの近傍には、それぞれ、警報機１９ａ、１９ｂ、１９ｃが取り付けられている。警報機１９ａは、無線受信機１０ａの近傍に配置され、音声が、油圧ショベル１の左側方向に大きく響くように取り付けられている。警報機１９ｃは、無線受信機１０ｃの近傍に配置され、音声が、油圧ショベル１の右側方向に大きく響くように取り付けられている。警報機１９ｂは、無線受信機１０ｂの近傍に配置され、音声が、油圧ショベル１の後側方向に大きく響くように取り付けられている。   In addition, alarm devices 19a, 19b, and 19c are attached in the vicinity of the radio receivers 10a, 10b, and 10c on the upper side of the swivel body 1d, respectively. The alarm device 19a is disposed in the vicinity of the wireless receiver 10a, and is attached so that the sound reverberates greatly in the left direction of the excavator 1. The alarm device 19c is disposed in the vicinity of the wireless receiver 10c, and is attached so that the sound reverberates greatly in the right direction of the excavator 1. The alarm device 19b is disposed in the vicinity of the wireless receiver 10b, and is attached so that the sound reverberates greatly in the rear side direction of the excavator 1.

図２は、油圧ショベル１と作業員８０との送信および受信状態を示す簡略図である。
作業員８０は、例えば、ヘルメット等に取り付けられた無線発信機（信号発信手段）８１を有している。無線発信機８１からは後述するＩＤ（作業員識別情報）等が発信される。この信号は、旋回体１ｄに取り付けられた各無線受信機１０ａ、１０ｂ、１０ｃで受信される。旋回体１ｄに取り付けられた警報機１９ａ、１９ｂ、１９ｃからは作業員８０に対し、適切な音量で警告が発せられる。この場合、警報機１９ａ、１９ｂ、１９ｃは、図１に図示されるように、それぞれ、別方向を向いているので、異なる方向に向けられた警報機から作業員８０に届く警告の音量は小さい。 FIG. 2 is a simplified diagram showing transmission and reception states between the excavator 1 and the worker 80.
The worker 80 has, for example, a radio transmitter (signal transmission means) 81 attached to a helmet or the like. An ID (worker identification information), which will be described later, is transmitted from the wireless transmitter 81. This signal is received by each of the radio receivers 10a, 10b, and 10c attached to the swing body 1d. Alarms 19a, 19b, 19c attached to the swivel body 1d give a warning to the worker 80 at an appropriate volume. In this case, since the alarm devices 19a, 19b, and 19c are directed in different directions as shown in FIG. 1, the volume of the warning that reaches the worker 80 from the alarm device that is directed in a different direction is small. .

図３は、図１に図示された作業機械の周囲監視装置を含む全体システムを示すブロック図である。
第１の実施形態に係る作業機械の周囲監視装置は、表示装置５０、監視コントローラ６０および無線受信機１０ａ、１０ｂ、１０ｃを備えており、作業機械の周囲監視装置に係る周辺装置として、管理事務所コンピュータ７０、情報端末７１、警報制御部６３、警報機１９ａ〜１９ｃ、および図２に図示された無線発信機８１がある。 FIG. 3 is a block diagram showing an overall system including a surrounding monitoring device for the work machine shown in FIG.
The work machine surroundings monitoring apparatus according to the first embodiment includes a display device 50, a monitoring controller 60, and wireless receivers 10a, 10b, and 10c. Office computer 70, information terminal 71, alarm control unit 63, alarm devices 19a to 19c, and wireless transmitter 81 shown in FIG.

情報端末７１は、例えばノート型のＰＣ（Personal Computer）、ＰＤＡ(Personal Digital Assistant)あるいは専用の携帯通信端末であり、管理事務所コンピュータ７０から作業員の作業に関する最新のデータを、定期的に、例えば、一日の作業開始前に、作業員データベースから読み出す。また、作業員データベースから読み出した最新のデータを無線または有線の通信により監視コントローラ６０の情報保持部６５に保持する。   The information terminal 71 is, for example, a notebook PC (Personal Computer), a PDA (Personal Digital Assistant) or a dedicated mobile communication terminal, and periodically receives the latest data on the work of workers from the management office computer 70, For example, the data is read from the worker database before starting the work of the day. The latest data read from the worker database is held in the information holding unit 65 of the monitoring controller 60 by wireless or wired communication.

監視コントローラ６０は、侵入判定部６１、表示制御部６２および情報保持部６５から構成される。   The monitoring controller 60 includes an intrusion determination unit 61, a display control unit 62, and an information holding unit 65.

情報保持部６５は、予め、作業機械周囲において監視が必要とされる領域が設定された作業監視領域図および作業員データベースを保持している。
作業員データベースの一例を図４に示す。
作業員データベースは、各作業員に関する固定された情報を示す固定項目と、時間推移に伴う各作業員の状況の変動を示す変動項目からなっている。固定項目は、「ＩＤ」（作業員識別情報）、「名前」（作業員特定情報）、「作業内容」、「作業エリア」および「更新日時」の各項目を備えている。「ＩＤ」は、個々の作業員に付された他の作業員との識別をするための情報であり、各作業員が所有する無線発信機８１からは「ＩＤ」が出力される。外来者も、外来者であることを示す「ＩＤ」が登録された無線発信機を所有する。 The information holding unit 65 holds, in advance, a work monitoring area diagram and a worker database in which an area that needs to be monitored around the work machine is set.
An example of the worker database is shown in FIG.
The worker database is composed of fixed items indicating fixed information regarding each worker and variable items indicating changes in the situation of each worker with time. The fixed items include “ID” (worker identification information), “name” (worker identification information), “work content”, “work area”, and “update date / time”. “ID” is information for identifying each worker from other workers, and “ID” is output from the radio transmitter 81 owned by each worker. The outpatient also has a radio transmitter in which “ID” indicating that the outpatient is registered.

「名前」は、作業員を特定するための名称であり、例えば、姓名である。「作業内容」は、作業者が行う作業の種別を示し、各作業員が、作業機械あるいは作業エリアに対してどの程度密接して作業を行う必要があるかを判断する情報となる。「作業エリア」は、作業員が作業する作業エリアを区分けする情報を示す。作業員によっては、複数の作業エリアに立ち入って作業を行う必要もあり、作業員毎に立ち入るすべての作業エリアの情報が書き込まれる。「更新日時」は、各作業員の情報が更新された日時を示す。   “Name” is a name for identifying a worker, for example, a first and last name. The “work content” indicates the type of work performed by the worker, and is information for determining how close each worker needs to work with respect to the work machine or the work area. The “work area” indicates information for classifying the work area where the worker works. Some workers also need to enter a plurality of work areas to perform work, and information on all work areas that enter each worker is written. “Update date and time” indicates the date and time when the information of each worker was updated.

変動項目は、「侵入状況」および「侵入部位」の各項目を備える。「侵入状況」には、各作業員が作業監視領域の内外のいずれに位置するかの情報が書き込まれ、例えば、作業監視領域内の場合には「有」、作業監視領域外の場合には「無」が書き込まれる。「侵入部位」には、「侵入状況」が「有」の場合、作業機械の作業監視領域内における左、右、後のどの位置であるかに関する情報を示す。すなわち、「侵入部位」に書き込まれた左、後、右の情報は、それぞれ、無線受信機１０ａ、１０ｂ、１０ｃの受信方向に対応しており、これはまた、警報機１９ａ、１９ｂ、１９ｃが向いている方向に対応する。   The variable items include items of “intrusion status” and “intrusion site”. In the “intrusion status”, information indicating whether each worker is located inside or outside the work monitoring area is written. For example, “in” when the worker is inside the work monitoring area, and “out” when outside the work monitoring area. “None” is written. “Intrusion site” indicates information regarding the left, right, or rear position in the work monitoring area of the work machine when the “intrusion status” is “present”. That is, the left, back, and right information written in the “intrusion site” correspond to the reception directions of the wireless receivers 10a, 10b, and 10c, respectively. Corresponds to the direction you are facing.

侵入判定部６１は、図示はしないが侵入判断部を含んでおり、無線受信機１０ａ〜１０ｃの受信状況を常に監視している。無線発信機８１から発信された信号を、無線受信機１０ａ〜１０ｃで受信したとき、あるいは無線発信機８１が作業監視領域内に位置すると判断されたとき、侵入判定部６１は、無線発信機８１から得られた「ＩＤ」に基づいて情報保持部６５に保持された作業員データベースを照合し、該当する「ＩＤ」の「侵入状況」および「侵入部位」に、それぞれ、上述の情報を書き込む。   Although not shown, the intrusion determination unit 61 includes an intrusion determination unit, and constantly monitors the reception status of the radio receivers 10a to 10c. When the signal transmitted from the wireless transmitter 81 is received by the wireless receivers 10a to 10c, or when it is determined that the wireless transmitter 81 is located in the work monitoring area, the intrusion determination unit 61 is configured to transmit the wireless transmitter 81. The worker database held in the information holding unit 65 is collated based on the “ID” obtained from the above, and the above-described information is written in the “intrusion status” and “intrusion site” of the corresponding “ID”.

上述の侵入判定部６１の侵入判断部は、無線発信機８１の位置（方向および距離）を算出する侵入者位置演算手段、および算出された無線発信機８１の位置と情報保持部６５に保持された作業監視領域図に基づいて、無線受信機８１、換言すれば、作業員８０が作業監視領域内であるか否かを判断する。この場合、無線発信機８１の位置は、各無線受信機１０ａ〜１０ｃにて受信された信号の強度の絶対値および相対値に基づいて演算して求められる。   The intrusion determination unit of the intrusion determination unit 61 described above is held in the intruder position calculation means for calculating the position (direction and distance) of the wireless transmitter 81, and the calculated position and information holding unit 65 of the wireless transmitter 81. Based on the work monitoring area diagram, it is determined whether or not the wireless receiver 81, in other words, the worker 80 is within the work monitoring area. In this case, the position of the radio transmitter 81 is obtained by calculation based on the absolute value and the relative value of the intensity of the signal received by each of the radio receivers 10a to 10c.

表示制御部６２は、作業機械の周囲監視状況をモニタ画像として表示装置５０に出力する。表示制御部６２は、作業機械と共に、情報保持部６５に保持された作業監視領域図を俯瞰図に作成し、表示装置５０の表示部５１に表示させる。
また、無線発信機８１から発信された信号を、無線受信機１０ａ〜１０ｃの少なくとも１つで受信したとき、あるいは無線発信機８１が作業監視領域内に位置すると判断されたとき、その無線発信機８１を装備する作業員のＩＤ、名前、作業エリアを、表示装置５０の表示部５１における作業監視領域の対応する侵入部位の領域内に表示させる。 The display control unit 62 outputs the surrounding monitoring status of the work machine to the display device 50 as a monitor image. The display control unit 62 creates a work monitoring area diagram held in the information holding unit 65 together with the work machine as a bird's-eye view, and displays it on the display unit 51 of the display device 50.
When the signal transmitted from the wireless transmitter 81 is received by at least one of the wireless receivers 10a to 10c, or when it is determined that the wireless transmitter 81 is located in the work monitoring area, the wireless transmitter The ID, name, and work area of the worker wearing 81 are displayed in the corresponding entry site area of the work monitoring area in the display unit 51 of the display device 50.

表示装置５０は、表示部５１、警報部５２、入力部５３、集音部５４を備えている。表示部５１は、表示制御部６２が作成したモニタ画像を表示する。警報部５２は、警報音を発する。入力部５３は、表示制御部６２を介して表示部５１の表示内容を切り替える信号を出力する。集音部５４は、各警報機１９ａ、１９ｂ、１９ｃにそれぞれ音声を伝送するマイクおよび増幅器を含む発信機を有している。マイクは警報機１９ａ、１９ｂ、１９に対応するように三個備えられており、１つのマイクに入力された音声は、警報機１９ａ、１９ｂ、１９ｃの中、対応するいずれか１つの警報機から発生される。   The display device 50 includes a display unit 51, an alarm unit 52, an input unit 53, and a sound collection unit 54. The display unit 51 displays the monitor image created by the display control unit 62. The alarm unit 52 emits an alarm sound. The input unit 53 outputs a signal for switching display contents on the display unit 51 via the display control unit 62. The sound collection unit 54 has a transmitter including a microphone and an amplifier that transmit sound to each of the alarm devices 19a, 19b, and 19c. Three microphones are provided so as to correspond to the alarm devices 19a, 19b, and 19, and the sound input to one microphone is sent from any one of the alarm devices corresponding to the alarm devices 19a, 19b, and 19c. Generated.

管理事務所コンピュータ７０には、少なくとも、図４に示された作業員データベースの固定項目に関する情報が保持されており、情報の内容に変動が生じた瞬間に、外来者を含めた各作業員の情報を最新にする管理がされている。この作業員データベースは、作業日報または作業指示書などの帳票の作成時にも共用される。
以下、本発明の第１の実施形態に係る作業機械の周囲監視装置を含む作業機械の全体システムの動作を説明する。 The management office computer 70 holds at least information related to the fixed items in the worker database shown in FIG. 4. At the moment when the contents of the information fluctuate, each worker including an outpatient is informed. Management to keep information up to date. This worker database is also shared when creating a report such as a daily work report or work instruction.
Hereinafter, the operation of the entire system of the work machine including the work machine surrounding monitoring apparatus according to the first embodiment of the present invention will be described.

図７は、侵入判定の処理についてのフローチャートである。この処理は、作業機械の動作中に、所定の周期で起動される。
監視コントローラ６０により侵入判定の処理が起動されると、侵入判定部６１では、無線受信機１０ａ、１０ｂ、１０ｃからの入力を常時チェックし（ステップＳ１１）、信号の受信があるか否かを判断する（ステップＳ１２）。信号の受信があった場合には、ステップＳ１３の処理を、受信が無かった場合には、ステップＳ１７の処理を行う。信号の受信があった場合、ステップＳ１３において、受信した信号から無線発信機８１の「ＩＤ」チェックを行い、「ＩＤ」を取得する。 FIG. 7 is a flowchart of the intrusion determination process. This process is started at a predetermined cycle during operation of the work machine.
When the intrusion determination process is activated by the monitoring controller 60, the intrusion determination unit 61 constantly checks the input from the wireless receivers 10a, 10b, and 10c (step S11) to determine whether or not there is signal reception. (Step S12). If a signal is received, the process of step S13 is performed. If no signal is received, the process of step S17 is performed. When the signal is received, in step S13, the “ID” of the wireless transmitter 81 is checked from the received signal to obtain “ID”.

次に、取得した「ＩＤ」に基づいて、情報保持部６５に保持された作業員データベースを照合して該当する「ＩＤ」に対応する「侵入状況」を「有」に更新する。そして、取得した「ＩＤ」以外の「ＩＤ」に対応する「侵入状況」を「無」に更新する（ステップＳ１４）。また、無線受信機１０ａ、１０ｂ、１０ｃの入力信号の大きさに基づいて、情報保持部６５に保持された作業員データベースを照合して「侵入状況」が「有」に該当する「ＩＤ」に対応する「侵入部位」に「左」「右」、「後」のいずれか１つを記録する（ステップＳ１５）。   Next, based on the acquired “ID”, the worker database held in the information holding unit 65 is collated, and the “intrusion status” corresponding to the corresponding “ID” is updated to “present”. Then, the “intrusion status” corresponding to the “ID” other than the acquired “ID” is updated to “none” (step S14). Also, based on the magnitude of the input signals of the radio receivers 10a, 10b, 10c, the worker database held in the information holding unit 65 is collated, and the “intrusion status” becomes “ID” corresponding to “present”. One of “left”, “right”, and “rear” is recorded in the corresponding “invasion site” (step S15).

ステップＳ１２において、信号の受信が無かった場合には、ステップＳ１７において、情報保持部６５に保持された作業員データベースを照合して全ての「ＩＤ」に対応する「侵入状況」を「無」に更新する。次に、ステップＳ１８において、情報保持部６５に保持された作業員データベースを照合して「侵入部位」に記録された情報をクリアする。この処理を周囲監視期間中繰り返し、監視コントローラ６０からの終了信号を検出すると（ステップＳ１９）、侵入判定の処理フローが終了する。   If no signal is received in step S12, the worker database held in the information holding unit 65 is collated in step S17, and the “intrusion status” corresponding to all “IDs” is set to “no”. Update. Next, in step S18, the worker database held in the information holding unit 65 is collated to clear the information recorded in the “intrusion site”. This process is repeated during the surrounding monitoring period, and when an end signal from the monitoring controller 60 is detected (step S19), the intrusion determination processing flow ends.

次に、図８のフローチャートを参照して表示制御部６２におけるモニタ画像の表示処理について説明する。この処理は、作業機械の動作中に、図７に示す処理に引き続いて、所定の周期で繰り返し起動される。
まず、油圧ショベル１（作業機械）を俯瞰した外観図を描画し（ステップＳ２１）、続いて、情報保持部６５に保持された作業監視領域を示す俯瞰図を描画する（ステップＳ２２）。 Next, monitor image display processing in the display control unit 62 will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is repeatedly started at a predetermined cycle following the process shown in FIG. 7 during the operation of the work machine.
First, an external view overlooking the hydraulic excavator 1 (work machine) is drawn (step S21), and then an overhead view showing the work monitoring area held in the information holding unit 65 is drawn (step S22).

ステップＳ２３では、作業監視領域への侵入があったか否かを判断する。図７に示すステップＳ１５において、作業員データベースへの「侵入状況」が「有」とされ、「侵入部位」が記録されることにより、作業監視領域への侵入があったと判断された場合には、ステップＳ２４の処理を行う。作業監視領域への侵入が無い場合には、侵入がある否かのチェックを繰り返す。   In step S23, it is determined whether or not there is an entry into the work monitoring area. When it is determined in step S15 shown in FIG. 7 that “intrusion status” in the worker database is “present” and “intrusion part” is recorded, it is determined that there is an entry into the work monitoring area. Step S24 is performed. If there is no entry into the work monitoring area, the check on whether there is an entry is repeated.

作業監視領域への侵入があった場合には、ステップＳ２４において、「ＩＤ」に基づいて、情報保持部６５に保持された作業員データベースを照合して該当する「ＩＤ」に対応する「名前」、「作業エリア」および「侵害部位」に関する各情報を取得する。続いて、ステップＳ２５において、「侵害部位」に対応する領域に作業員マークＩMを描画すると共に、その作業員マークＩMに関連付けて「名前」および「作業エリア」を描画する。そして、ステップＳ２６において、これらの表示画像を表示装置に出力して、表示部５１に、作業機械および作業監視領域の俯瞰図と共に、侵入者がある場合には、侵入者の位置に対応する作業部位の領域に作業員マークＩM、「名前」および「作業エリア」をテキストで表示させて終了する。 If there is an entry into the work monitoring area, the “name” corresponding to the corresponding “ID” is checked in step S24 by checking the worker database held in the information holding unit 65 based on “ID”. , Information on “working area” and “infringing part” is acquired. Subsequently, in step S25, the worker mark I M is drawn in the area corresponding to the “infringing part”, and “name” and “work area” are drawn in association with the worker mark I M. In step S26, these display images are output to the display device, and when there is an intruder on the display unit 51 together with the overhead view of the work machine and the work monitoring area, the work corresponding to the position of the intruder is performed. The worker mark I M , “name”, and “work area” are displayed as texts in the region of the part, and the process ends.

図５は、侵入者がいない場合に、表示部５１に表示されるモニタ画面の一例である。図５において、Ｉ１は油圧ショベル１(作業機械)の俯瞰図である。Ｒａは、無線受信機１０ａの指向性および受信感度を元に作成した無線受信機１０ａに関する作業監視領域である。Ｒｂは、無線受信機１０ｂの指向性および受信感度を元に作成した無線受信機１０ｂに関する作業監視領域である。Ｒｃは、無線受信機１０ｃの指向性および受信感度を元に作成した無線受信機１０ｃに関する作業監視領域である。モニタ画面の各作業監視領域Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃには、侵入者の画像は表示されておらず、モニタ画面の左上には侵入者なしと表示されている。 FIG. 5 is an example of a monitor screen displayed on the display unit 51 when there is no intruder. In FIG. 5, I 1 is an overhead view of the hydraulic excavator 1 (working machine). Ra is a work monitoring area relating to the radio receiver 10a created based on the directivity and reception sensitivity of the radio receiver 10a. Rb is a work monitoring area related to the radio receiver 10b created based on the directivity and reception sensitivity of the radio receiver 10b. Rc is a work monitoring area related to the radio receiver 10c created based on the directivity and reception sensitivity of the radio receiver 10c. In each work monitoring area Ra, Rb, Rc on the monitor screen, no intruder image is displayed, and no intruder is displayed on the upper left of the monitor screen.

図６は、侵入者が作業監視領域Ｒｂ内にあった場合に、表示部５１に表示されるモニタ画面の一例を示す。モニタ画面の作業監視領域Ｒｂ内に侵入者のマークＩMが表示されると共に、侵入した作業員の「名前」および「作業エリア」が表示される。また、モニタ画面の左上の「侵入者なし」の表示は「侵入者あり」に変更して表示される。 FIG. 6 shows an example of a monitor screen displayed on the display unit 51 when an intruder is in the work monitoring area Rb. The intruder's mark IM is displayed in the work monitoring area Rb of the monitor screen, and the “name” and “work area” of the invading worker are displayed. Further, the display of “no intruder” at the upper left of the monitor screen is changed to “with intruder” and displayed.

「侵入者あり」の表示がモニタ画面に表示されることにより、操作室１ｆで操作する操作員には、作業監視領域内に侵入者がいることは勿論、侵入者の「名前」、「作業エリア」および区画された作業監視領域Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃのどの領域にいるかを知ることができる。   By displaying “Intruder” on the monitor screen, the operator operating in the operation room 1f not only has an intruder in the work monitoring area, but also the “name” and “work” of the intruder. It is possible to know which area is the “area” and the partitioned work monitoring areas Ra, Rb, and Rc.

警告をする場合には、操作室１ｆ内で操作員が三個のマイク（図示せず）のいずれか１つを用いて発する。警告は、警報制御部６３を介して、マイクに対応する警報機１９ａ、１９ｂ、１９ｃのいずれか１つから発せられる。このとき、モニタ画面に表示される侵入者の名前を呼ぶことで名指しされた侵入者（作業員）の注意を喚起することができる。   In the case of giving a warning, an operator issues a call using any one of three microphones (not shown) in the operation room 1f. The warning is issued from any one of the alarm devices 19a, 19b, and 19c corresponding to the microphone via the alarm control unit 63. At this time, the name of the intruder displayed on the monitor screen can be called to alert the intruder (worker) who is named.

油圧ショベル１の操作員が作業エリアＡでの作業中であって、侵入者が同じ作業エリアＡの作業員、例えば、図４におけるＩＤ＝Ｐ３の作業員である場合には、格別、警告を発する必要がない。このため、不必要な警告を発することにより、作業機械の周囲で作業に従事する作業員が、警告内容に留意することに伴う作業の中断等をなくすことができる。   If the operator of the excavator 1 is working in the work area A and the intruder is a worker in the same work area A, for example, a worker with ID = P3 in FIG. There is no need to emit. For this reason, by issuing an unnecessary warning, it is possible to eliminate the interruption of the work caused by the worker engaged in the work around the work machine paying attention to the warning content.

侵入者が、図４におけるＩＤ＝Ｐ４の作業員のよう、作業エリアＡだけでなく他の作業エリアをも担当する作業員である場合、操作員は、必要に応じ警告を発する。また、図４におけるＩＤ＝Ｐ５の作業員のように作業エリアＡ以外の作業エリアを担当する作業員である場合には、操作員は、警告が不可欠であると判断する。警告を発する場合、侵入の現場が作業監視領域Ｒｂであることが確認されるので、作業監視領域Ｒｂに対応する警報機１９ｂのみから発する。これにより、警報機１９ａおよび１９ｃの方向における他の作業監視領域内で作業中の作業員は、警告が届かない、あるいは自身に関する警告でないと判断することができるので、警告内容に留意することに伴う作業の中断等をなくすことができる。   If the intruder is a worker who is in charge of not only the work area A but another work area, such as the worker of ID = P4 in FIG. 4, the operator issues a warning as necessary. Further, when the worker is in charge of a work area other than work area A, such as the worker of ID = P5 in FIG. 4, the operator determines that the warning is indispensable. When a warning is issued, it is confirmed that the intrusion site is the work monitoring area Rb, so that the alarm is issued only from the alarm device 19b corresponding to the work monitoring area Rb. Thereby, the worker who is working in another work monitoring area in the direction of the alarm devices 19a and 19c can determine that the warning does not reach or is not a warning related to himself / herself. The interruption of the work which accompanies can be eliminated.

また、侵入者が外来者である場合、外来者であることが表示されるので、操作員は、特に、注意を払って警告をすることができる。あるいは、油圧ショベル１の操作を中断して、危険を回避することができる。外来者の場合、作業員マークＩMを、通常の作業員マークとは異なる画像にしてもよい。 Further, when the intruder is a visitor, it is displayed that the visitor is a visitor, so that the operator can give a warning with particular attention. Alternatively, the operation of the hydraulic excavator 1 can be interrupted to avoid danger. In the case of a foreign person, the worker mark I M, may be in a different image from the normal workers mark.

以上のように、第１実施形態の作業機械の周囲監視装置によれば、侵入者の名前を知ることができるので、名前と共に警告を発することが可能であり、警告の効果を向上することができる。また、侵入者の作業エリアを知ることができるので、警告が必要な作業者のみに適切な警告を発することができる。このことは、警告の頻度を少なくすることになり、作業効率を向上する。   As described above, according to the work machine surroundings monitoring apparatus of the first embodiment, since the name of the intruder can be known, a warning can be issued together with the name, and the effect of the warning can be improved. it can. Further, since the work area of the intruder can be known, an appropriate warning can be issued only to a worker who needs a warning. This reduces the frequency of warnings and improves work efficiency.

また、作業監視領域を複数に分割し、分割された各作業監視領域に対応して警報機を取り付けているので、侵入があった領域に対応する警報機のみから警報を発することができ、これにより、他の作業監視領域で作業する作業員の作業を低下することがない、という効果を奏する。   In addition, since the work monitoring area is divided into a plurality of parts and alarm devices are attached to the divided work monitoring areas, an alarm can be issued only from the alarm machine corresponding to the intruded area. Thus, there is an effect that the work of a worker who works in another work monitoring area is not reduced.

上記において、各作業員が従事または担当する対象を、作業エリアとして説明をしたが、各作業員が従事または担当する対象は、作業機械、装置、設備等、領域ではなく事物として割り当てる場合にも適用することができる。本命最初において、各作業員が従事または担当する作業エリアおよび各作業員が従事または担当する対象は、作業機械、装置、設備等を含めて作業対象領域とする。   In the above, the target that each worker engages or is in charge of is described as a work area. However, the target that each worker engages or is in charge of is also assigned to an object such as a work machine, device, or facility, not an area. Can be applied. At the very beginning, the work area in which each worker is engaged or in charge and the target in which each worker is engaged or in charge are the work target area including work machines, devices, equipment, and the like.

無線受信機の数および搭載位置も実施形態に制限されることはなく、適宜、変更をすることができる。   The number and mounting positions of the wireless receivers are not limited to the embodiment, and can be changed as appropriate.

侵入者が、作業監視領域の内側と外側の境界付近で作業をしているような場合には、表示部５１に表示されるモニタ画面が、図５および図６の画面に頻繁に切り替わることになり、操作員としては管理し難くなる。このような状況に対応して、侵入状況が「有」と記録された作業員に対しては、作業監視領域外に出た後も、例えば、１０〜３０秒間程度の一定時間、侵入状況を「有」のままとしておくようにしてもよい。この場合、作業員マークＩMのみを表示色を薄くするなど、画像を変化させても良い。作業者が一定時間内に再び作業監視領域の内外に出入りしたとしても、モニタ画面が図６の画面から図５の画面に切り替わることが無く、操作員の監視が楽になる。但し、作業監視領域内に侵入したときは、直ちに、侵入者マークを表示するようにする。このようにしておけば、モニタ画面が変化する頻度を少なくすることができ、且つ、監視機能を低下することもない。 When the intruder is working near the boundary between the inside and outside of the work monitoring area, the monitor screen displayed on the display unit 51 is frequently switched to the screens of FIGS. It becomes difficult to manage as an operator. Corresponding to such a situation, for an operator whose intrusion status is recorded as “present”, the intrusion status is kept for a certain period of time, for example, about 10 to 30 seconds after leaving the work monitoring area. It may be left as “present”. In this case, such as to reduce the display color only the worker mark I M, may change the image. Even if an operator enters and exits the work monitoring area again within a certain time, the monitor screen does not switch from the screen of FIG. 6 to the screen of FIG. However, when an intruder enters the work monitoring area, an intruder mark is displayed immediately. In this way, the frequency with which the monitor screen changes can be reduced, and the monitoring function is not degraded.

（実施形態）
第１の実施形態では、操作員が警報機を用いて警告をするものであった。第２の実施形態は、自動的に警告を発する監視装置に関する。
第２の実施形態の場合にも、図１に図示された油圧ショベル１がそのまま適用される。以下、全体システムのブロック図である図９を用いて、第２の実施形態の作業機械の周囲監視装置を説明する。 (Embodiment)
In the first embodiment, the operator gives a warning using an alarm. The second embodiment relates to a monitoring device that automatically issues a warning.
Also in the case of the second embodiment, the excavator 1 shown in FIG. 1 is applied as it is. Hereinafter, the surrounding monitoring device for the work machine according to the second embodiment will be described with reference to FIG. 9 which is a block diagram of the entire system.

第２の実施形態に係る作業機械の周囲監視システムは、表示装置５０、監視コントローラ６０および無線受信機１０ａ、１０ｂ、１０ｃを備えており、作業機械の周囲監視システムの周辺装置として、管理事務所コンピュータ７０、情報端末７１および図２に図示された無線発信機８１がある。
ここで、第１の実施形態との相違は、監視コントローラ６０が、警報制御部６３を有している点である。警報制御部６３は音声合成回路６４を有しており、警報機１９ａ、１９ｂ、１９ｃに接続されている。
警報制御部６３以外は、第１の実施形態と同様であるので、同一の構成に同一の参照番号を付してその説明を省略する。 The work machine surrounding monitoring system according to the second embodiment includes a display device 50, a monitoring controller 60, and wireless receivers 10a, 10b, and 10c. There is a computer 70, an information terminal 71, and a wireless transmitter 81 shown in FIG.
Here, the difference from the first embodiment is that the monitoring controller 60 includes an alarm control unit 63. The alarm control unit 63 has a voice synthesis circuit 64 and is connected to the alarm devices 19a, 19b, and 19c.
Since the configuration other than the alarm control unit 63 is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are assigned to the same components and the description thereof is omitted.

情報保持部６５には、図４に図示された「侵入状況」および「侵入部位」の情報が記録された作業員データベースが保持されている。ここで、「侵入状況」に「有」が記録されると、監視コントローラ６０によって、「ＩＤ」に対応する「名前」および「侵入部位」の情報が警報制御部６３に読み出される。警報制御部６３では、侵入者の「名前」と警告内容とを音声合成部６４で合成すると共に、「侵入部位」に該当する警報機１９ａ〜１９ｃのいずれかをオンにする。この動作によって、侵入者の「名前」が付加された警告が「侵入部位」に対応する領域に向けて取り付けられた警報機から発せられる。   The information holding unit 65 holds a worker database in which information on “intrusion status” and “intrusion site” illustrated in FIG. 4 is recorded. Here, when “present” is recorded in the “intrusion status”, the monitoring controller 60 reads the information of “name” and “intrusion site” corresponding to “ID” to the alarm control unit 63. The alarm control unit 63 combines the “name” of the intruder and the warning content by the voice synthesis unit 64, and turns on any of the alarm devices 19a to 19c corresponding to the “intrusion site”. By this operation, a warning with the “name” of the intruder is emitted from the alarm device attached to the area corresponding to the “intrusion site”.

第２の実施形態の場合においても、第１の実施形態の場合と同様の効果を奏することができる。加えて、警告が自動的に発せられるので、警告を発する場合、操作員が警告を発する方向に向いている警報機を選択する際の間違いを防止することができる。   In the case of the second embodiment, the same effect as that of the first embodiment can be obtained. In addition, since the warning is automatically issued, when the warning is issued, it is possible to prevent the operator from making a mistake when selecting the alarm device that is oriented in the direction of issuing the warning.

上記において、「侵入状況」に「有」が記録された場合に自動的に警告を発するとして説明したが、操作員が入力部５３を操作した場合に、警告を発するようにしてもよい。また、複数の警告内容を備えておき、入力部５３において警告内容を選択できるようにしてもよい。また、図４におけるＩＤ＝Ｐ４のように、侵入者が同一の作業エリアを割り当てられている場合には、警告を発せず、ＩＤ＝Ｐ５のように侵入者が異なる作業エリアを割り当てられている場合にのみ警告を発するようにしてもよい。   In the above description, it has been described that a warning is automatically issued when “present” is recorded in the “intrusion status”. However, a warning may be issued when the operator operates the input unit 53. Further, a plurality of warning contents may be provided so that the warning contents can be selected by the input unit 53. Further, when the intruder is assigned the same work area as in ID = P4 in FIG. 4, a warning is not issued and a different work area is assigned as intruder in ID = P5. A warning may be issued only in such a case.

（実施形態３）
実施形態１および実施形態２では、作業員あるいは侵入者の位置は、無線受信機１０ａ〜１０ｃで受信した信号の大きさ、相対値に基づいて算出する方法であったが、ＧＰＳ受信機を用いて、より正確な位置を定めることができる。
以下、この発明の作業機械の周囲監視装置に係る第３の実施形態について説明する。 (Embodiment 3)
In the first and second embodiments, the position of the worker or the intruder is a method of calculating based on the magnitude and relative value of the signal received by the radio receivers 10a to 10c. However, a GPS receiver is used. Thus, a more accurate position can be determined.
Hereinafter, a third embodiment of the work machine surrounding monitoring apparatus according to the present invention will be described.

図１０は、第３の実施形態における油圧ショベル１の外観の一例を示す斜視図である。図１０において、図１と同一の部材については、同一の参照番号を付してその説明を省略する。   FIG. 10 is a perspective view illustrating an example of the appearance of the excavator 1 according to the third embodiment. 10, the same members as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

油圧ショベル１の操作室１ｆの上部には、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機１４が設けられている。ＧＰＳ受信機１４は、作業機械の絶対座標の位置情報を得るために搭載されている。また、旋回体１ｄには１つの無線送受信機１５が設けられている。この無線送受信機１５は、旋回体１ｄの後部側上部に設けられており、第１の実施形態において搭載されていた無線受信機１０ａ〜１０ｃは、第３の実施形態では除かれている。また、図１０には図示されていないが、操作室１ｆ内には、マイクおよびスピーカを含むヘッドセットが備えられており、操作員が装着している。   A GPS (Global Positioning System) receiver 14 is provided in the upper part of the operation chamber 1 f of the excavator 1. The GPS receiver 14 is mounted to obtain position information of absolute coordinates of the work machine. The revolving unit 1d is provided with one radio transceiver 15. The wireless transceiver 15 is provided at the upper part on the rear side of the swivel body 1d, and the wireless receivers 10a to 10c mounted in the first embodiment are excluded in the third embodiment. Although not shown in FIG. 10, a headset including a microphone and a speaker is provided in the operation room 1f and is worn by an operator.

図１１は、油圧ショベル１と作業員９０との送信および受信状態を示す簡略図である。作業員９０は、ＧＰＳ受信機９１、無線送受信機９２およびヘッドセット９３を装備している。ヘッドセット９３には、マイクおよびスピーカが含まれている。ＧＰＳ受信機９１、無線送受信機９２およびヘッドセット９３は相互に接続されており、有線通信が可能である。ＧＰＳ受信機９１により、作業員９０の絶対座標の位置情報が得られる。   FIG. 11 is a simplified diagram showing transmission and reception states between the excavator 1 and the worker 90. The worker 90 is equipped with a GPS receiver 91, a wireless transceiver 92 and a headset 93. The headset 93 includes a microphone and a speaker. The GPS receiver 91, the wireless transceiver 92, and the headset 93 are connected to each other and can perform wired communication. The GPS receiver 91 obtains absolute coordinate position information of the worker 90.

ＧＰＳ受信機９１で得られた作業員９０の位置情報は、無線送受信機９２に取り込まれる。そして、無線送受信機９２は、周囲に、「ＩＤ」およびＧＰＳ受信機９１で得られた作業員９０の位置情報を無線信号で発信している。   The position information of the worker 90 obtained by the GPS receiver 91 is taken into the wireless transceiver 92. The wireless transmitter / receiver 92 transmits “ID” and position information of the worker 90 obtained by the GPS receiver 91 to the surroundings by a wireless signal.

油圧ショベル１に備えられた無線送受信機１５は、無線送受信機９２が一定の距離範囲内に位置している場合には、無線送受信機９２から発信される「ＩＤ」および作業員位置情報を受信する。また、作業員９０は、ヘッドセット９３と無線送受信機９２を用いて、他の無線送受信機を装備した作業員および操作室１ｆ内の操作員と通話することが可能である。   The wireless transceiver 15 provided in the excavator 1 receives “ID” and worker position information transmitted from the wireless transceiver 92 when the wireless transceiver 92 is located within a certain distance range. To do. In addition, the worker 90 can talk to a worker equipped with another wireless transceiver and an operator in the operation room 1f using the headset 93 and the wireless transceiver 92.

図１２は、第３の実施形態に係る作業機械の周囲監視装置を含む全体システムを示すブロック図である。
第３の実施形態に係る作業機械の周囲監視装置は、表示装置５０、監視コントローラ６０、ＧＰＳ受信機１４および無線送受信機１５を備えており、作業機械の周囲監視装置に係る周辺装置として、管理事務所コンピュータ７０、情報端末７１、警報制御部６３、警報機１９ａ〜１９ｃおよび操作員が装備するヘッドセット５５がある。 FIG. 12 is a block diagram showing an entire system including a work machine surrounding monitoring apparatus according to the third embodiment.
The work machine surrounding monitoring apparatus according to the third embodiment includes a display device 50, a monitoring controller 60, a GPS receiver 14, and a wireless transceiver 15, and is managed as a peripheral apparatus related to the work machine surrounding monitoring apparatus. There is an office computer 70, an information terminal 71, an alarm control unit 63, alarm devices 19a to 19c, and a headset 55 equipped by an operator.

監視コントローラ６０は、侵入判定部６１、表示制御部６２、情報保持部６５および監視範囲設定部６７から構成される。   The monitoring controller 60 includes an intrusion determination unit 61, a display control unit 62, an information holding unit 65, and a monitoring range setting unit 67.

監視範囲設定部６７は、侵入判定部６１により参照される監視範囲を保持している。監視範囲は、予め、作業範囲および作業内容に応じて設定される。   The monitoring range setting unit 67 holds a monitoring range referred to by the intrusion determination unit 61. The monitoring range is set in advance according to the work range and the work content.

情報保持部６５は、作業員データベースを有している。作業員データベースの一例を図１５に示す。
図１５に示された作業員データベースは、変動項目に「位置（緯度）」、「位置（経度）」および「通話中」の項目が付加されている以外は、図４の作業員データデースと同一である。従って、同一の項目に関する説明は省略する。変動項目に記録された情報は、作業員の状況で逐次更新される点では、図４の場合と同一である。「通話中」には、無線送受信機９２が通話中であれば、通話中であることを意味する「○」が書き込まれ、通話中でなければ、通話中でないことを意味する「×」が書き込まれる。また、「位置（緯度）」および「位置（経度）」の各項目には、ＧＰＳ受信機９１から得られた作業員が位置する緯度および経度が、それぞれ、記録される。 The information holding unit 65 has a worker database. An example of the worker database is shown in FIG.
The worker database shown in FIG. 15 is the same as the worker data database of FIG. 4 except that the items “position (latitude)”, “position (longitude)”, and “busy” are added to the variable items. Are the same. Therefore, the description regarding the same item is abbreviate | omitted. The information recorded in the variable item is the same as in the case of FIG. 4 in that it is sequentially updated in the situation of the worker. In the “calling” state, “○” indicating that a call is in progress is written if the wireless transceiver 92 is in a call, and “×” indicating that the call is not in progress if the call is not in progress. Written. Further, in each item of “position (latitude)” and “position (longitude)”, the latitude and longitude at which the worker is obtained from the GPS receiver 91 are recorded.

侵入判定部６１は、無線送受信機１５の受信状況を常に監視しており、無線送受信機９２から発信された「ＩＤ」および作業員の位置情報から、監視範囲設定部６７で設定された作業監視領域内に作業員が位置すると判断されたとき、無線送受信機１５から得られた「ＩＤ」に基づいて情報保持部６５に保持された作業員データベースを照合し、該当する「ＩＤ」の「位置（緯度）」、「位置（経度）」を記録する。また、「侵入状況」を「無」から「有」に更新し、「侵入許可」を、許可しないことを意味する「×」にする。   The intrusion determination unit 61 constantly monitors the reception status of the wireless transceiver 15, and the work monitoring set by the monitoring range setting unit 67 from the “ID” transmitted from the wireless transceiver 92 and the position information of the worker. When it is determined that the worker is located in the area, the worker database held in the information holding unit 65 is collated based on the “ID” obtained from the wireless transceiver 15 and the “position” of the corresponding “ID” is checked. (Latitude) "and" Position (longitude) "are recorded. In addition, the “intrusion status” is updated from “none” to “present”, and “intrusion permission” is changed to “x” meaning that permission is not permitted.

表示制御部６２は、作業機械の周囲監視状況をモニタ画像として表示装置５０に出力する。表示制御部６２は、作業機械と共に、情報保持部６５に保持された作業監視領域図とを俯瞰図に作成し、表示装置５０の表示部５１に表示させる。
また、情報保持部６５の作業員データベースを参照し、無線送受信機９２が作業監視領域内に位置すると判断されたとき、その無線送受信機９２を装備する作業員の「ＩＤ」、「名前」、「作業エリア」を、表示装置５０の表示部５１における作業監視領域の対応する侵入部位の領域に表示させる。 The display control unit 62 outputs the surrounding monitoring status of the work machine to the display device 50 as a monitor image. The display control unit 62 creates a work monitoring area diagram held in the information holding unit 65 together with the work machine in an overhead view, and causes the display unit 51 of the display device 50 to display it.
Further, referring to the worker database of the information holding unit 65, when it is determined that the wireless transceiver 92 is located in the work monitoring area, the “ID”, “name” of the worker equipped with the wireless transceiver 92, The “work area” is displayed in the corresponding entry site area of the work monitoring area in the display unit 51 of the display device 50.

表示装置５０は、表示部５１、警報部５２、入力部５３を備えている。表示部５１は、表示制御部６２が作成したモニタ画像を表示する。警報部５２は、警報音を発する。入力部５３は、表示部５１に備えられたタッチパネルである。表示部５１に表示されたモニタ画面における作業員マーク上に位置するタッチパネルの部位をタッチして入力操作をすることにより、その作業員との通話が可能となる。また、その作業員の侵入許可を「×」から、許可することを意味する「○」に変更することができる。   The display device 50 includes a display unit 51, an alarm unit 52, and an input unit 53. The display unit 51 displays the monitor image created by the display control unit 62. The alarm unit 52 emits an alarm sound. The input unit 53 is a touch panel provided in the display unit 51. By touching the part of the touch panel located on the worker mark on the monitor screen displayed on the display unit 51 and performing an input operation, a call with the worker can be performed. In addition, the entry permission of the worker can be changed from “×” to “◯” which means permission.

情報端末７１および管理事務所コンピュータ７０については、第１の実施形態と同様であるので説明を省略する。
以下、第３の実施形態の動作について説明をする。 Since the information terminal 71 and the management office computer 70 are the same as those in the first embodiment, description thereof is omitted.
The operation of the third embodiment will be described below.

図１３は、表示制御部６２における侵入判定の表示処理についてのフローチャートである。この処理は、作業機械の動作中に、所定の間隔で起動される。
監視コントローラ６０により表示制御部６２の表示処理フローが起動されると、ステップＳ３１において、表示制御部６２は作業機械である油圧ショベル１を俯瞰した概観図を描画し、続いて、ステップＳ３２において、監視範囲設定部６７に設定された作業員監視範囲領域を描画する。 FIG. 13 is a flowchart of the intrusion determination display process in the display control unit 62. This process is started at predetermined intervals during the operation of the work machine.
When the display processing flow of the display control unit 62 is activated by the monitoring controller 60, in step S31, the display control unit 62 draws an overview drawing overlooking the excavator 1 that is a work machine, and then in step S32. The worker monitoring range area set in the monitoring range setting unit 67 is drawn.

次に、ステップＳ３３において、情報保持部６５に保持された作業員データベースを参照し、作業員監視範囲領域内に侵入者がいるか否かを判断する。侵入者がいなければ、ステップＳ４０の処理を、侵入者がいると判断されるとステップＳ３４の処理を行う。
侵入者がいない場合、ステップＳ４０では、侵入者なしの状態のモニタ画面を表示する。侵入者なしのモニタ画面の一例を図１６に示す。油圧ショベル１の俯瞰図とその周囲に設けられた作業員監視領域Ｒが表示されている。また、モニタ画面の左上には「侵入者なし」がテキスト表示されている。なお、油圧ショベル１の俯瞰図内に表示された「＋」の表示は、油圧ショベル１の操作室１ｆの上部に設けられたＧＰＳ受信機１４から得られる「位置（緯度）」および「位置(経度)」の情報に対応する位置に表示され、この位置は、作業機械である油圧ショベル１の基準点としての表示である。 Next, in step S33, it is determined whether or not there is an intruder in the worker monitoring range area by referring to the worker database held in the information holding unit 65. If there is no intruder, the process of step S40 is performed. If it is determined that there is an intruder, the process of step S34 is performed.
If there is no intruder, a monitor screen with no intruder is displayed in step S40. An example of a monitor screen without an intruder is shown in FIG. An overhead view of the hydraulic excavator 1 and a worker monitoring area R provided around the hydraulic excavator 1 are displayed. In addition, the text “No intruder” is displayed in the upper left of the monitor screen. In addition, the display of “+” displayed in the overhead view of the hydraulic excavator 1 indicates “position (latitude)” and “position” obtained from the GPS receiver 14 provided in the upper part of the operation chamber 1 f of the hydraulic excavator 1. Longitude) ”is displayed at a position corresponding to the information, and this position is a display as a reference point of the excavator 1 that is a work machine.

ステップＳ３４で、侵入者がいると判断されると、作業員データベースから、その侵入者の「ＩＤ」、「名前」、「作業エリア」および「位置（緯度）」、「位置(経度)」に関する情報を取得する。そして、ステップＳ３５において、油圧ショベル１の基準点である「＋」の位置を基準として、侵入者の「位置（緯度）」、「位置(経度)」に対応する相対的位置に、作業員マークを描画すると共に、作業員マークM近傍に「ＩＤ」および「名前」を描画する。 If it is determined in step S34 that there is an intruder, the intruder's “ID”, “name”, “work area”, “position (latitude)”, and “position (longitude)” are stored in the worker database. Get information. In step S35, the worker mark is placed at the relative position corresponding to the “position (latitude)” and “position (longitude)” of the intruder with the position of “+” as the reference point of the excavator 1 as a reference. And “ID” and “name” are drawn in the vicinity of the worker mark M.

次に、作業員データベースの「通話中」の項目を参照して、通話中であるか否かを判断し、「通話中」が「○」であればステップＳ３７の処理を行い、「通話中」が「×」であれば、ステップＳ３８の処理を行う。
「通話中」が「○」であればステップＳ３７において、「通話中」を描画してステップＳ４０で表示部５１にそのモニタ画像を表示する。 Next, it is determined whether or not a call is in progress by referring to the item “in call” in the worker database. If “in call” is “◯”, the process of step S37 is performed. "" Is "x", the process of step S38 is performed.
If “busy” is “o”, “busy” is drawn in step S37, and the monitor image is displayed on the display unit 51 in step S40.

図１７は、ＩＤ＝Ｐ３およびＩＤ＝Ｐ４の作業員が侵入中である場合のモニタ画面の一例である。作業監視領域Ｒ内のＩＤ＝Ｐ３とＩＤ＝Ｐ４に対応する位置に侵入者マークＩMが表示されている。また、各侵入者マークＩM近傍にＩＤ＝Ｐ３およびＩＤ＝Ｐ４に係る情報として、「名前」および「作業エリア」がテキストで表示されている。また、モニタ画面の左上には、「侵入者あり」のテキスト表示がなされている。 FIG. 17 is an example of a monitor screen when a worker with ID = P3 and ID = P4 is intruding. An intruder mark IM is displayed at a position corresponding to ID = P3 and ID = P4 in the work monitoring area R. Further, as the information relating to the intruder mark I M vicinity ID = P3 and ID = P4, "Name" and "work area" is displayed in the text. Also, the text “Intruder” is displayed in the upper left of the monitor screen.

「通話中」が「×」であれば、ステップＳ３８において、「侵入許可」が「○」であるか否かを判断する。「侵入許可」が「×」であれば、ステップ４０で表示部５１にそれまでの状態を示すモニタ画像を表示する。このモニタ画面は、図１７に図示されたモニタ画面と同様である。   If “busy” is “x”, it is determined in step S38 whether or not “intrusion permission” is “o”. If “intrusion permission” is “x”, a monitor image indicating the state up to that point is displayed on the display unit 51 in step 40. This monitor screen is the same as the monitor screen shown in FIG.

「侵入許可」が「○」であれば、ステップＳ３９において、該当する侵入者の近傍に「侵入許可中」を表示し、ステップＳ４０にて、それまでの状態を示すモニタ画像を表示する。
図１８は、その状態を示すモニタ画面の一例である。作業監視領域Ｒ内のＩＤ＝Ｐ３とＩＤ＝Ｐ４に対応する位置（緯度）、位置(経度)に侵入者マークＩMが表示されている。また、各侵入者マークＩM近傍にＩＤ＝Ｐ３およびＩＤ＝Ｐ４に関する情報として、名前および作業エリアと共にＩＤ＝Ｐ３に対応して「通話中」が、ＩＤ＝Ｐ４に対応して「侵入許可中」がテキスト表示されている。さらに、モニタ画面の左上には、「侵入者あり」のテキスト表示がなされている。
なお、操作室１ｆ内の表示部５１に備えられた入力部５３であるタッチパネルを操作することにより、図１７に図示されたモニタ画面を図１８に図示されたモニタ画面に変更することが可能である。 If “intrusion permission” is “◯”, “intrusion permitted” is displayed in the vicinity of the corresponding intruder in step S39, and a monitor image indicating the state so far is displayed in step S40.
FIG. 18 is an example of a monitor screen showing the state. An intruder mark IM is displayed at a position (latitude) and a position (longitude) corresponding to ID = P3 and ID = P4 in the work monitoring area R. Further, as the information about each intruder mark I M vicinity ID = P3 and ID = P4, corresponding to the ID = P3 along with the name and the work area is "busy", in correspondence with ID = P4 "intrusion permitted in "Is displayed as text. Furthermore, the text display “There is an intruder” is displayed at the upper left of the monitor screen.
It is possible to change the monitor screen illustrated in FIG. 17 to the monitor screen illustrated in FIG. 18 by operating a touch panel which is the input unit 53 provided in the display unit 51 in the operation room 1f. is there.

以下、タッチパネルから入力された入力信号に対応して表示制御部６２において処理される動作を図１４のフローチャートによって説明する。図１４に示された処理は、図１３に示された処理とは独立して所定の周期で起動される。
この処理が起動すると、先ず、ステップＳ５１において、入力部５３からの入力があるか否かを判断する。この状態では、例えば、図１７に図示されるモニタ画面が表示されており、操作員がタッチパネルをタッチしなければ、図１７のモニタ画面を維持して終了する。 Hereinafter, an operation processed in the display control unit 62 in response to an input signal input from the touch panel will be described with reference to a flowchart of FIG. The process shown in FIG. 14 is activated at a predetermined cycle independently of the process shown in FIG.
When this process is started, first, in step S51, it is determined whether or not there is an input from the input unit 53. In this state, for example, the monitor screen illustrated in FIG. 17 is displayed, and if the operator does not touch the touch panel, the monitor screen of FIG. 17 is maintained and the process ends.

操作員がＩＤ＝Ｐ３またはＩＤ＝Ｐ４の侵入者マークＩM上のタッチパネルの部位をタッチして入力操作を行うと、ステップＳ５２おいて、タッチ時間が１秒以上であるか否かが判断され、１秒以上であれば、ステップＳ５３の処理を行い、１秒未満の場合はステップＳ５６の処理を行う。 When the operator performs an input operation by touching the portion of the touch panel on the intruder mark I M of ID = P3 or ID = P4, step S52 Oite, touch time is equal to or greater than or equal to 1 second is determined If it is 1 second or longer, the process of step S53 is performed. If it is less than 1 second, the process of step S56 is performed.

入力部５３でのタッチ時間が１秒以上である場合には、操作員は、旋回体１ｄに装備された無線送受信機１５を介してタッチパネルで操作した侵入者が装備する無線送受信機９２を呼び出す。そして、操作員が装着しているヘッドセット５５と侵入者が装着しているヘッドセット９３を用いて、操作員と侵入者との間で通信を行う（ステップＳ５４）。例えば、ＩＤ＝Ｐ３の侵入者マークＩM上のタッチパネルの部位を１秒以上タッチすると、操作員とＩＤ＝Ｐ３との通信接続が確立される。このように、通信接続が確立されると、次にステップＳ５５において、該当する侵入者の「通話中」項目を、通話中を意味する「○」に書き換えて終了する。この処理により、図１７に図示されている、ＩＤ＝Ｐ３に対応して表示されている「侵入中」の表示が、図１８に図示されている「通話中」の表示に切り替わる。 When the touch time at the input unit 53 is 1 second or longer, the operator calls the wireless transceiver 92 equipped by the intruder who has operated with the touch panel via the wireless transceiver 15 installed in the swing body 1d. . Then, communication is performed between the operator and the intruder using the headset 55 worn by the operator and the headset 93 worn by the intruder (step S54). For example, touching least one second portion of the touch panel on the intruder mark I M of ID = P3, the communication connection between the operator and the ID = P3 is established. Thus, when the communication connection is established, in step S55, the “in-call” item of the corresponding intruder is rewritten to “◯” which means that the call is in progress, and the process is terminated. By this processing, the “intrusion” display displayed corresponding to ID = P3 shown in FIG. 17 is switched to the “busy” display shown in FIG.

ステップＳ５２でタッチパネルの操作が１秒未満の場合は、ステップＳ５６で侵入許可中であるか否か判断する。侵入者に対して、未だ、侵入許可をしていない場合には、該当する侵入者の「侵入許可」項目を「×」から「○」に変更して終了する。例えば、ＩＤ＝Ｐ４の侵入者マークＩM上のタッチパネルの部位を１秒未満タッチすると、侵入許可をした操作となり、ＩＤ＝Ｐ４の「侵入許可」項目に「○」が記録される。そして、この処理により、図１７に図示されている、ＩＤ＝Ｐ４に対応して表示されている「侵入中」の表示が、図１８に図示されている「侵入許可中」の表示に切り替わる。 If the touch panel operation is less than 1 second in step S52, it is determined in step S56 whether intrusion is permitted. If the intruder has not yet been granted intrusion, the intruder's “intrusion permission” item is changed from “×” to “◯”, and the process ends. For example, if the touch panel part on the intruder mark I M with ID = P4 is touched for less than 1 second, the operation is permitted to enter, and “◯” is recorded in the “intrusion permission” item with ID = P4. As a result of this processing, the display of “intrusion” displayed corresponding to ID = P4 shown in FIG. 17 is switched to the display of “intrusion permitted” shown in FIG.

ステップＳ５６で侵入許可中であれば、ステップＳ５８で該当する侵入者の「侵入許可」項目を「×」に更新して終了する。すなわち、図１８に図示されているＩＤ＝Ｐ４に対応して表示されている「侵入許可中」の表示が図１７に図示されている「侵入中」の表示に切り替わる。   If intrusion is permitted in step S56, the "intrusion permission" item of the corresponding intruder is updated to "x" in step S58, and the process ends. That is, the display of “intrusion permitted” displayed corresponding to ID = P4 shown in FIG. 18 is switched to the display of “intrusion” shown in FIG.

第３の実施形態の場合にも第１の実施形態の場合と同様な効果を奏することができる。特に、第３の実施形態では、作業機械および作業員の位置をＧＰＳ受信機により確定するので、作業監視領域との相対的位置を正確に把握することができ、監視の確度を向上することができる。加えて、表示部５１に備えられたタッチパネルを操作することにより、特定の侵入者に対して、一時的に、侵入を許可するようにしたり、無線送受信機によって侵入者を呼び出し、ヘッドセットを用いた通信により、直接、侵入者に警告を与えたりするることができるので、より複雑な作業状況に柔軟に対応することができる。   In the case of the third embodiment, the same effect as in the case of the first embodiment can be obtained. In particular, in the third embodiment, since the positions of the work machine and the worker are determined by the GPS receiver, the relative position with the work monitoring area can be accurately grasped, and the monitoring accuracy can be improved. it can. In addition, by operating the touch panel provided in the display unit 51, a specific intruder is allowed to be temporarily intruded, or the intruder is called by a wireless transceiver to use the headset. Through the communication, the intruder can be warned directly, so that it is possible to flexibly cope with more complicated work situations.

なお、第３の実施形態においては、通信接続は、操作室１ｆ内にて操作する操作員から作業員９０に対して開始する場合で説明した。しかし、逆に、作業員９０から操作員に対して通信を開始するようにしてもよいし、通信の開始を作業員、操作員のいずれからでも開始することができるようにしてもよい。作業員９０から操作員に通信を開始する際には、どのＩＤの作業者から発信されたかを操作員が知ることができるようにしてもよい。これは、例えば、受信したＩＤに基づいて、表示部５１に表示された該当する作業員の作業者マークを点滅するような方法によって実現される。   In the third embodiment, the communication connection has been described as starting from the operator operating in the operation room 1f to the worker 90. However, conversely, communication may be started from the worker 90 to the operator, or the start of communication may be started from either the worker or the operator. When communication is started from the worker 90 to the operator, the operator may be able to know which ID of the worker is transmitted from. This is realized by a method of blinking the worker mark of the corresponding worker displayed on the display unit 51 based on the received ID, for example.

（変形例）
作業員データベースのフォーマットは種々変形することが可能である。
図１９は、その一例を示す。この例の場合、作業員だけでなくショベルとかダンプのような作業機械も監視対象としている。ショベル、ダンプに運転者が搭乗していない場合には、侵入の状況に応じて操作員が適宜対応を図る。ショベル、ダンプに運転者が搭乗した場合には、作業員への対応に準じた警告を与えることができる。 (Modification)
The format of the worker database can be variously modified.
FIG. 19 shows an example. In this example, not only workers but also work machines such as excavators and dump trucks are monitored. If the driver is not on the excavator or dumper, the operator will take appropriate action depending on the situation of the intrusion. When a driver gets on an excavator or dumper, a warning corresponding to the response to the worker can be given.

図２０は、作業監視領域の変形例を示す。
この例では、作業監視領域が危険の程度によって、複数の領域に区分けされている。
Ｒ１は、油圧ショベルを掘削後の姿勢で旋回する場合に、フロント作業機１Ａが通過する領域である。掘削後の姿勢とは、図２１示されているように、ブーム１ａを起立して、アーム１ｂをブーム１ａ下に位置するように折りたたみ、バケット１ｃをアーム１ｂとブーム１ａとの間に位置するように屈曲させた状態である。この状態で、旋回中心を軸に旋回体１ｄを旋回すると、ブーム１ａのアーム１ｂ取り付け側先端部から旋回中心の距離を旋回半径とする回転がなされる。 FIG. 20 shows a modification of the work monitoring area.
In this example, the work monitoring area is divided into a plurality of areas according to the degree of danger.
R1 is an area through which the front work machine 1A passes when the excavator is turned in a post-excavation posture. As shown in FIG. 21, the posture after excavation means that the boom 1a is raised, the arm 1b is folded so as to be positioned below the boom 1a, and the bucket 1c is positioned between the arm 1b and the boom 1a. It is the state bent like this. In this state, when the turning body 1d is turned about the turning center, rotation is performed with the turning center as the turning radius from the arm 1b attachment side tip of the boom 1a.

Ｒ２は、操作室１ｆ内にて操作する操作員から目視し難くなる領域である。
Ｒ３は、Ｒ１とＲ２の重なる領域を元にして設定した監視範囲である。また、
Ｒ４は、Ｒ３の領域に対して、外側にひとひろ分（作業員が両腕を広げた長さ）広く設定した領域である。第３の実施形態における作業監視領域Ｒは、ほぼＲ３の領域に対応する。しかしながら、作業の状況に応じて、作業監視領域Ｒを、領域Ｒ１〜Ｒ４のいずれかに設定したり、または、新たな定義づけで設定したりしてもよい。 R2 is a region that is difficult for an operator operating in the operation room 1f to see.
R3 is a monitoring range set based on the overlapping area of R1 and R2. Also,
R4 is an area that is set wider than the area of R3 by one person outside (the length that the worker spreads both arms). The work monitoring area R in the third embodiment substantially corresponds to the area R3. However, the work monitoring area R may be set in any of the areas R1 to R4 or may be set with a new definition according to the work status.

上記した第１〜第３の実施形態は、種々、変形して実施することができる。
例えば、作業員データベースに記録された各情報の転送は、管理事務所コンピュータから衛星通信を介して介するようにしてもよく、また、転送先についても、情報端末を介さずに、直接、監視コントローラに送信するシステムとすることもできる。 The first to third embodiments described above can be implemented with various modifications.
For example, each information recorded in the worker database may be transferred from the management office computer via satellite communication, and the transfer controller is directly connected to the monitoring controller without going through the information terminal. It can also be set as the system which transmits to.

「ＩＤ」は作業員個人に対応されているが、グループ毎に対応付ける場合にも適用が可能である。   “ID” corresponds to an individual worker, but can also be applied to the case where the ID is associated with each group.

そして、作業機械は、油圧ショベル以外であってもよく、特に、ホィールローダあるいはクレーン等にも適用が可能である。   The work machine may be other than a hydraulic excavator, and is particularly applicable to a wheel loader or a crane.

その他、本発明の作業機械の周囲監視装置は、発明の趣旨の範囲内において、種々、変形して構成することが可能であり、要は、操作室を備えた本体フレームが走行体上に設けられた作業機本体の周囲の発信手段から発信された信号に基づいて作業機本体の周囲を監視する作業機械の周囲監視装置において、操作室内に搭載された表示手段と、本体フレームに設けられ、信号発信手段から発信された信号から作業員識別情報を受信する受信手段と、作業員識別情報に対応して作業員特定情報および作業対象領域との対応が保持された記憶手段と、作業員特定情報と共に作業対象領域に関する情報を前記表示手段に表示させる表示駆動手段と、を具備するものであればよい。   In addition, the working machine surroundings monitoring device of the present invention can be variously modified and configured within the scope of the invention. In short, a main body frame having an operation room is provided on the traveling body. In the work machine surroundings monitoring device for monitoring the surroundings of the working machine main body based on the signal transmitted from the transmitting means around the working machine main body provided, the display means mounted in the operation chamber and the main body frame are provided. Receiving means for receiving the worker identification information from the signal transmitted from the signal sending means, storage means for holding correspondence between the worker identification information and the work target area corresponding to the worker identification information, and worker identification What is necessary is just to comprise the display drive means which displays the information regarding a work object area | region on the said display means with information.

また、本発明の作業機械の周囲監視装置は、操作室を備えた本体フレームが走行体上に設けられた作業機本体の周囲の発信手段から発信された信号に基づいて作業機本体の周囲を監視する作業機械の周囲監視装置において、操作室内に搭載された表示手段と、操作室近傍に装備され、作業機本体の位置情報を受信するＧＰＳ受信機と、本体フレームに設けられ、信号発信手段から発信された信号から作業員識別情報および作業員位置情報を受信する送受信手段と、作業員識別情報に対応して作業員特定情報および作業対象領域との対応が保持された記憶手段と、
ＧＰＳ受信機で受信した作業機本体の位置情報と送受信手段から得られた作業員位置情報に基づいて対応する位置に作業員マークを表示させると共に記憶手段に保持された作業員特定情報および作業対象領域に関する情報を前記表示手段に表示させる表示駆動手段と、を具備するものであれば良い。 Further, the work machine surroundings monitoring device of the present invention is configured to monitor the periphery of the work machine main body based on a signal transmitted from a transmitting means around the work machine main body provided with a main body frame provided on the traveling body. In a surrounding monitoring device for a work machine to be monitored, a display means mounted in the operation room, a GPS receiver provided near the operation room for receiving position information of the work machine main body, a main body frame, and a signal transmission means Transmitting / receiving means for receiving worker identification information and worker position information from a signal transmitted from the storage means, storage means for holding correspondence with worker identification information and work target area corresponding to the worker identification information,
Based on the position information of the work implement main body received by the GPS receiver and the worker position information obtained from the transmission / reception means, the worker mark is displayed at the corresponding position, and the worker identification information and work target held in the storage means Any display driving means for displaying information on the area on the display means may be used.

１ 油圧ショベル（作業機械）
１ｄ 旋回体（本体フレーム）
１ｆ 操作室
１０ａ〜１０ｃ 無線受信機
１４ ＧＰＳ受信機
１５ 無線送受信機
１９ａ〜１９ｃ 警報機
５０ 表示装置
５１ 表示部
５３ 入力部
６０ 監視コントローラ
６１ 侵入判定部
６２ 表示制御部
６３ 警報制御部
６４ 音声合成部
６５ 表示保持部
６７ 監視範囲設定部
７１ 情報端末
９０ 作業員
９１ ＧＰＳ受信機
９２ 無線送受信機
Ｒ、Ｒａ〜Ｒ１、Ｒ１〜Ｒ４ 作業監視領域
ＩM 侵入者マーク




1 Excavator (work machine)
1d Revolving body (main frame)
1f Operation room 10a to 10c Radio receiver 14 GPS receiver 15 Radio transceiver 19a to 19c Alarm 50 Display device 51 Display unit 53 Input unit 60 Monitoring controller 61 Intrusion determination unit 62 Display control unit 63 Alarm control unit 64 Voice synthesis unit 65 display holding unit 67 monitoring range setting unit 71 information terminal 90 operator 91 GPS receiver 92 radio transceiver R, Ra~R1, R1~R4 work monitoring area I M intruder mark




Claims (5)

操作室を備えた本体フレームが走行体上に設けられた作業機本体の周囲の発信手段から発信された信号に基づいて作業機本体の周囲を監視する作業機械の周囲監視装置において、
操作室内に搭載された表示手段と、
前記本体フレームに設けられ、信号発信手段から発信された信号から作業員識別情報を受信する受信手段と、
作業員識別情報に対応して作業員特定情報および作業対象領域との対応が保持された記憶手段と、
前記作業員特定情報と共に作業対象領域に関する情報を前記表示手段に表示させる表示駆動手段と、
を具備することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 In the work machine surroundings monitoring device for monitoring the surroundings of the working machine main body based on a signal transmitted from a transmitting means around the working machine main body provided with a main body frame provided on the traveling body,
Display means mounted in the operation room;
A receiving unit provided in the main body frame for receiving worker identification information from a signal transmitted from the signal transmitting unit;
Storage means for holding correspondence between the worker identification information and the work target area corresponding to the worker identification information;
Display driving means for causing the display means to display information on the work target area together with the worker identification information;
An apparatus for monitoring the surroundings of a work machine, comprising: 請求項１に記載の作業機械の周囲監視装置において、さらに、作業監視領域を保持する作業監視領域保持手段および前記受信手段から得られた情報に基づいて前記信号発信手段の発信位置を特定する発信手段位置特定手段を具備し、表示駆動手段により、前記発信手段位置特定手段で特定される前記信号発信手段の発信位置に対応する前記作業監視領域内おける位置に、作業員マークを表示することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。   2. The work machine surrounding monitoring apparatus according to claim 1, further comprising: a work monitoring area holding means for holding a work monitoring area; and a transmission for specifying a transmission position of the signal transmission means based on information obtained from the receiving means. Comprising means position specifying means, and displaying a worker mark at a position in the work monitoring area corresponding to the transmission position of the signal transmitting means specified by the transmission means position specifying means by the display driving means. A work machine ambient monitoring device. 請求項２に記載の作業機械の周囲監視装置において、さらに、複数の警報機、および前記警報機の中、前記発信手段位置特定手段により特定された前記信号発信手段の位置に対応する警報機を選択して警告を発する警報機選択手段を具備することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。   The work machine surrounding monitoring device according to claim 2, further comprising: a plurality of alarm devices, and an alarm device corresponding to the position of the signal transmission means specified by the transmission means position specification means among the alarm devices. An apparatus for monitoring the surroundings of a work machine, comprising alarm selection means for selecting and issuing a warning. 操作室を備えた本体フレームが走行体上に設けられた作業機本体の周囲の発信手段から発信された信号に基づいて作業機本体の周囲を監視する作業機械の周囲監視装置において、
操作室内に搭載された表示手段と、
前記操作室近傍に装備され、作業機本体の位置情報を受信するＧＰＳ受信機と、
前記本体フレームに設けられ、信号発信手段から発信された信号から作業員識別情報および作業員位置情報を受信する送受信手段と、
作業員識別情報に対応して作業員特定情報および作業対象領域との対応が保持された記憶手段と、
前記ＧＰＳ受信機で受信した作業機本体の位置情報と前記送受信手段から得られた作業員位置情報に基づいて対応する位置に作業員マークを表示させると共に前記記憶手段に保持された前記作業員特定情報および前記作業対象領域に関する情報を前記表示手段に表示させる表示駆動手段と、
を具備することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 In the work machine surroundings monitoring device for monitoring the surroundings of the working machine main body based on a signal transmitted from a transmitting means around the working machine main body provided with a main body frame provided on the traveling body,
Display means mounted in the operation room;
A GPS receiver installed near the operation room and receiving position information of the work implement body;
Transmission / reception means provided on the main body frame for receiving worker identification information and worker position information from a signal transmitted from the signal transmission means;
Storage means for holding correspondence between the worker identification information and the work target area corresponding to the worker identification information;
Based on the position information of the work implement main body received by the GPS receiver and the worker position information obtained from the transmission / reception means, a worker mark is displayed at a corresponding position and the worker identification held in the storage means Display driving means for causing the display means to display information and information related to the work target area;
An apparatus for monitoring the surroundings of a work machine, comprising: 請求項４に記載の作業機械の周囲監視装置において、前記作業監視領域内での作業の許可に関連する情報を表示する作業許可情報表示手段および前記作業許可情報表示手段で表示された情報を変更するための入力手段を具備することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
5. The work machine surrounding monitoring apparatus according to claim 4, wherein work permission information display means for displaying information related to work permission in the work monitoring area and information displayed by the work permission information display means are changed. An apparatus for monitoring the surroundings of a work machine, comprising input means for performing the operation.
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