JP7393192B2 - safety control system - Google Patents

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特許法第30条第2項適用 (1)公開場所 https://www.ttl.fi/visionzero19/wp-content/uploads/sites/9/2019/11/VZ2019_Proceedings-vr2.pdf 公開日 令和1年11月11日 (2)公開場所 Vision Zero Summit 2019、フィンランド・ヘルシンキ 公開日 令和1年11月14日Application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act (1) Publication location https://www. ttl. fi/visionzero19/wp-content/uploads/sites/9/2019/11/VZ2019_Proceedings-vr2. pdf Publication date: November 11, 2020 (2) Publication location: Vision Zero Summit 2019, Helsinki, Finland Publication date: November 14, 2021

本発明は、建設現場において作業者の安全を確保するための技術に関する。 The present invention relates to technology for ensuring the safety of workers at construction sites.

トンネル、橋梁、建物などの建設現場では、ホイールローダ、ダンプカー、クレーン車など、様々な重機(建設機械)が使用される。そして、建設現場内でも特に重機が作業するエリアは、そのエリア内で作業者が重機から降りた場合や、そのエリアに作業者が重機に乗車せずに入った場合に、作業中の重機と接触する虞があるため、作業者にとって危険である(以下、このエリアを「危険エリア」と称す)。 At construction sites such as tunnels, bridges, and buildings, various heavy machinery (construction machinery) such as wheel loaders, dump trucks, and crane trucks are used. In areas where heavy machinery is used within construction sites, if a worker gets off the heavy machinery in that area or enters the area without getting on the heavy machinery, It is dangerous for workers as there is a risk of contact (hereinafter, this area will be referred to as the "dangerous area").

そこで、建設現場において作業者の安全を確保するために、例えば特許文献1には、重機から超音波を出力し、当該超音波が届く距離まで作業者が近づいた場合に、その作業者に警告する技術が提案されている。 Therefore, in order to ensure the safety of workers at construction sites, for example, Patent Document 1 proposes that heavy machinery outputs ultrasonic waves and warns the worker when the worker approaches the distance where the ultrasonic waves can reach. A technique to do this has been proposed.

特開平1-12285号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 1-12285

しかし、上記危険エリア内で作業中の重機は、前進、後退、旋回などの動作の最中であることが多い。このため、当該重機に作業者が近づいたときに警告していたのでは、間に合わない虞がある。また、停止中の重機や資材などの陰に作業者が隠れてしまった場合(即ち、超音波が、資材や他の重機などで遮られてしまった場合)には、当該作業者を検出することができなくなる。そして、そのような状況において、停止中の重機や資材などの陰から作業者が突然飛び出した場合には、警告が間に合わず、作業者と重機とが接触してしまう虞がある。 However, heavy machinery working in the dangerous area is often in the middle of forward, backward, turning, or other operations. Therefore, if a warning is issued when the worker approaches the heavy equipment, there is a risk that the warning will not be delivered in time. In addition, if a worker hides behind stopped heavy machinery or materials (i.e., if the ultrasonic waves are blocked by materials or other heavy machinery), the worker will be detected. I won't be able to do that. In such a situation, if a worker suddenly jumps out from behind stopped heavy machinery or materials, there is a risk that the warning will not be received in time and the worker and the heavy machinery will come into contact.

そこで本発明の目的は、建設現場での高い安全性を実現することが可能な安全制御システムを提供することである。 Therefore, an object of the present invention is to provide a safety control system that can achieve high safety at construction sites.

本発明に係る安全制御システムは、安全エリアと危険エリアとが存在する建設現場に適用可能なシステムであり、作業者検出部と、判断処理部と、警告処理部と、を備える。作業者検出部は、建設現場で作業する作業者ごとに当該作業者の位置を検出する。判断処理部は、建設現場で作業する作業者ごとに、作業者検出部の検出結果に基づいて、当該作業者が安全エリア内に居るか又は危険エリア内での安全な場所に居るか否かを判断する。そして、危険処理部は、作業者の少なくとも何れか1人について「安全エリア内に居ない」又は「安全な場所に居ない」と判断処理部が判断した場合に、危険エリア内への警告を行う。 The safety control system according to the present invention is a system applicable to construction sites where a safe area and a dangerous area exist, and includes a worker detection section, a judgment processing section, and a warning processing section. The worker detection unit detects the position of each worker working at the construction site. The determination processing unit determines, for each worker working at the construction site, whether the worker is in a safe area or in a safe place in a dangerous area, based on the detection result of the worker detection unit. to judge. Then, if the judgment processing unit determines that at least one of the workers is "not in a safe area" or "not in a safe place," the danger processing department issues a warning to the danger area. conduct.

上記安全制御システムによれば、危険エリア内で重機に乗って作業している作業者に、建設現場内に危険が発生したこと(作業者が安全エリア内に居ないことや、作業者が危険エリアでの安全な場所に居ないことなど)を知らせて注意を促すことが可能になる。そして、危険エリア内で重機に乗って作業している作業者は、上記警告によって注意が促された場合には、例えば重機を停止させて作業を中断することにより、危険エリア内での作業者との接触を避けることができる。 According to the above-mentioned safety control system, workers who are working on heavy equipment in a dangerous area can be alerted if a danger has occurred on the construction site (such as if the worker is not in the safe area or if the worker is in danger). This makes it possible to alert the user to things such as not being in a safe place in the area. If a worker working on a heavy machine in a dangerous area is alerted by the above warning, the worker in the dangerous area should, for example, stop the heavy machine and interrupt the work. contact can be avoided.

具体的には、判断処理部は、建設現場で作業する作業者ごとに、作業者検出部の検出結果に基づいて、当該作業者が安全エリアから危険エリアに入ったか否かを判断し、「入った」との判断を行った場合に、その判断を以て「安全エリア内に居ない」と判断できる。また、判断処理部は、建設現場で作業する作業者ごとに、作業者検出部の検出結果に基づいて、当該作業者が、建設現場で使用される重機に乗車しているか否かを判断し、「乗車していない」との判断を、その作業者が危険エリア内に居る場合において行った場合に、その判断を以て「安全な場所に居ない」と判断できる。 Specifically, the determination processing unit determines for each worker working at a construction site whether the worker has entered a dangerous area from a safe area based on the detection results of the worker detection unit, and determines whether the worker has entered a dangerous area from a safe area. When it is determined that the person has entered the safe area, it can be determined that the person is not within the safe area. The determination processing unit also determines, for each worker working at the construction site, whether or not the worker is riding on heavy machinery used at the construction site, based on the detection result of the worker detection unit. , if the worker is determined to be "not on board" when the worker is in a dangerous area, it can be determined that the worker is "not in a safe location".

上記安全制御システムにおいて、警告処理部は、作業者の少なくとも何れか1人について、重機に乗車せずに危険エリアに入ったと判断処理部が判断した場合に、危険エリア内への警告を行ってもよい。このような危険エリア内への警告によれば、当該危険エリア内で重機に乗って作業している作業者に、建設現場内に危険が発生したこと(危険エリアに作業者が重機に乗車せずに入ったこと)を知らせて注意を促すことができる。そして、危険エリア内で重機に乗って作業している作業者は、上記警告によって注意が促された場合には、例えば重機を停止させて作業を中断することにより、危険エリアに入った作業者との接触を避けることができる。 In the above safety control system, the warning processing unit issues a warning to enter the dangerous area when the judgment processing unit determines that at least one of the workers has entered the dangerous area without riding the heavy equipment. Good too. According to such a warning inside a dangerous area, a worker who is working on a heavy machine in the dangerous area is notified that a danger has occurred on the construction site (a worker is riding on a heavy machine in a dangerous area). It is possible to warn people by informing them that they have entered the vehicle without entering the vehicle. If a worker working on a heavy machine in a dangerous area is alerted by the above warning, the worker who has entered the dangerous area should, for example, stop the heavy machine and interrupt the work. contact can be avoided.

上記安全制御システムにおいて、警告処理部は、作業者の少なくとも何れか1人について、重機に乗車して危険エリアに入ったと判断処理部が判断した場合には、危険エリア内への警告を行わず、その後、その作業者が危険エリア内であるにも拘らず重機に乗車していないと判断処理部が判断した場合に、危険エリア内への警告を行ってもよい。このような危険エリア内への警告によれば、当該危険エリア内で重機に乗って作業している作業者に、建設現場内に危険が発生したこと(危険エリア内で作業者が重機から降車したこと)を知らせて注意を促すことができる。そして、危険エリア内で重機に乗って作業している作業者は、上記警告によって注意が促された場合には、例えば重機を停止させて作業を中断することにより、危険エリアで重機から降車した作業者との接触を避けることができる。 In the above safety control system, if the judgment processing unit determines that at least one of the workers has entered a dangerous area by riding on a heavy machine, the warning processing unit does not issue a warning to enter the dangerous area. Thereafter, if the determination processing unit determines that the worker is not riding on a heavy machine even though the worker is inside the danger area, a warning may be issued to the operator inside the danger area. According to such a warning inside a dangerous area, a worker who is working on a heavy machine in the dangerous area is notified that a danger has occurred on the construction site (a worker is not allowed to get off the heavy machine in the dangerous area). It is possible to warn people by informing them of what they have done). If a worker working on a heavy machine in a dangerous area is alerted by the above warning, the worker should stop the heavy machine and interrupt the work, for example, and get off the machine in the dangerous area. Contact with workers can be avoided.

上記安全制御システムは、建設現場で使用される重機ごとに当該重機の位置を検出する重機検出部を更に備えていてもよい。この構成において、判断処理部は更に、重機ごとに、重機検出部の検出結果に基づいて、当該重機が危険エリア内に存在するか否かを判断してもよい。そして、警告処理部は、重機の少なくとも何れか1つが「危険エリアに存在している」と判断処理部が判断した場合であって、且つ、作業者の少なくとも何れか1人について「安全エリア内に居ない」又は「安全な場所に居ない」と判断処理部が更に判断した場合に、危険エリア内への警告を行ってもよい。この構成によれば、危険エリア内に重機が存在していて、危険エリア内において作業者が重機と接触する危険がある場合にのみ、危険エリア内への警告を行うことが可能になる。 The safety control system may further include a heavy equipment detection unit that detects the position of each heavy equipment used at a construction site. In this configuration, the determination processing unit may further determine for each heavy machine whether or not the heavy machine exists in the dangerous area based on the detection result of the heavy machine detection unit. When the judgment processing section determines that at least one of the heavy machinery is "in a dangerous area" and that at least one of the workers is "in a safe area", If the determination processing unit further determines that the person is not in a dangerous area or is not in a safe area, a warning may be given to the person in a dangerous area. According to this configuration, it is possible to issue a warning to the dangerous area only when heavy machinery is present in the dangerous area and there is a risk of a worker coming into contact with the heavy machinery within the dangerous area.

本発明によれば、建設現場での高い安全性を実現することが可能になる。 According to the present invention, it is possible to achieve high safety at construction sites.

トンネルの建設現場を横から見て示した概念図である。It is a conceptual diagram showing a tunnel construction site viewed from the side. トンネルの建設現場を上から見て示した概念図である。It is a conceptual diagram showing a tunnel construction site viewed from above. トンネルの建設現場に適用される安全制御システムの構成を概念的に示したブロック図である。FIG. 1 is a block diagram conceptually showing the configuration of a safety control system applied to a tunnel construction site. 管理サーバで実行される制御処理(第1安全制御処理)の一部分を示したフローチャートである。It is a flowchart showing a part of control processing (first safety control processing) executed by the management server. 管理サーバで実行される制御処理(第1安全制御処理)の残りの部分を示したフローチャートである。It is a flowchart showing the remaining part of the control process (first safety control process) executed by the management server. 各重機に搭載された制御装置で実行される制御処理(第2安全制御処理)を示したフローチャートである。It is a flow chart showing control processing (second safety control processing) executed by a control device mounted on each heavy machine.

[1]実施形態
トンネルの建設現場に安全制御システムを適用した実施形態について、具体的に説明する。
[1] Embodiment An embodiment in which a safety control system is applied to a tunnel construction site will be specifically described.

[1-1]概要
図1は、トンネルの建設現場を横から見て示した概念図であり、図2は、当該建設現場を上から見て示した概念図である。トンネルの建設現場では、発破による岩石の破砕と、発破後の岩石や土砂の排出(ずり出し)と、が繰り返し行われることにより、トンネルの掘削が進められる。また、工事中のトンネル内には、発破時に飛散する岩石や爆風から作業者を保護するために、発破用の爆薬が設置される掘削現場(切羽100A)からトンネルの入口(坑口100B)へ所定距離(例えば、40~50m)だけ後退した位置に、防護壁101が設けられる。そして工事中のトンネル内には、トンネルが掘り進められるのに従って、防護壁101を、切羽100Aからの距離を一定に保ちつつトンネルの奥へ向けて移動させることが可能となるように、防護壁101は、トンネル内に敷設されたレール(不図示)によって移動可能に支持されている。
[1-1] Overview FIG. 1 is a conceptual diagram showing a tunnel construction site viewed from the side, and FIG. 2 is a conceptual diagram showing the construction site viewed from above. At a tunnel construction site, tunnel excavation progresses by repeatedly crushing rocks by blasting and discharging (shedding) rocks and earth after blasting. In addition, in order to protect workers from the rocks and blast waves that are scattered during blasting, inside tunnels under construction, designated areas are placed from the excavation site (face 100A) where blasting explosives are installed to the tunnel entrance (gate 100B). A protective wall 101 is provided at a position set back by a distance (for example, 40 to 50 m). In the tunnel under construction, a protective wall is installed so that as the tunnel is dug, the protective wall 101 can be moved toward the back of the tunnel while maintaining a constant distance from the face 100A. 101 is movably supported by rails (not shown) laid in the tunnel.

本実施形態では、防護壁101は、バルーンを膨らませて壁を形成するトラベルクリーンカーテンである。尚、図1及び図2では、バルーンの図示が省略されており、当該バルーンを保持する保持枠101Aだけが図示されている。尚、防護壁101は、トラベルクリーンカーテンに限らず、開閉式の扉など、発破時に飛散する岩石や爆風から作業者を保護できる様々な壁に変更されてもよい。 In this embodiment, the protective wall 101 is a travel clean curtain formed by inflating a balloon. Note that in FIGS. 1 and 2, illustration of the balloon is omitted, and only the holding frame 101A that holds the balloon is shown. Note that the protective wall 101 is not limited to a travel clean curtain, and may be changed to various types of walls that can protect workers from rocks and blast waves scattered during blasting, such as an openable door.

このようなトンネルの建設現場において、切羽100Aから防護壁101までのエリアは、発破時においては、岩石の飛散や爆風の影響が大きいエリアであるが故に危険であり、また、ずり出し時においては、岩石や土砂を掻き集めて搬出する作業が、ショベルカー、ホイールローダ、ダンプカーなどの重機によって行われるエリアであるが故に、危険である(以下、このエリアを「危険エリアRd」と称す)。尚、当該危険エリアRdで作業する重機には、ショベルカー、ホイールローダ、ダンプカーなどの車両型重機に限らず、建設現場に設置されるベルトコンベアなどの設置型重機や、建設現場に作業者や資材を搬送する作業用車両なども含まれる。 At the construction site of such a tunnel, the area from the face 100A to the protective wall 101 is dangerous because it is an area where the impact of rock scattering and blast waves is large during blasting. This area is dangerous because it is an area where heavy machinery such as excavators, wheel loaders, and dump trucks are used to scrape up and transport rocks and dirt (hereinafter, this area will be referred to as "dangerous area Rd"). In addition, the heavy machinery working in the dangerous area Rd is not limited to vehicle-type heavy machinery such as excavators, wheel loaders, and dump trucks, but also stationary heavy machinery such as belt conveyors installed at construction sites, and heavy machinery such as workers and others at construction sites. This also includes work vehicles that transport materials.

一方、防護壁101から坑口100Bまでのエリアは、発破時においては、防護壁101によって岩石の飛散や爆風から保護されるエリアになるが故に安全であり、また、ずり出し時においては、ダンプカーなどの通行以外には重機による作業が殆ど行われないエリアであるが故に、作業者にとっては比較的安全である(以下、このエリアを「安全エリアRs」と称す)。 On the other hand, the area from the protective wall 101 to the mine entrance 100B is safe because it is protected from scattering rocks and blast waves by the protective wall 101 during blasting. This area is relatively safe for workers because it is an area where almost no work is done with heavy machinery other than through traffic (hereinafter, this area will be referred to as the "safety area Rs").

上述した危険エリアRdは、発破時においては、そのエリアに作業者が居ること自体が危険であり、また、ずり出し時においては、そのエリア内で作業者が重機から降りた場合や、そのエリアに作業者が重機に乗車せずに入った場合に、作業中の重機と接触する虞があるため、作業者にとっては危険である。 The above-mentioned dangerous area Rd is such that during blasting, it is dangerous for workers to be in that area, and when a worker dismounts from the heavy equipment within that area, If a worker enters without riding the heavy equipment, there is a risk of contact with the heavy equipment being worked on, which is dangerous for the worker.

そこで本実施形態では、そのような危険エリアRdが存在する建設現場に安全制御システムが適用されることにより、当該建設現場での高い安全性が実現される。以下、安全制御システムの詳細について、具体的に説明する。 Therefore, in this embodiment, a safety control system is applied to a construction site where such a dangerous area Rd exists, thereby achieving high safety at the construction site. The details of the safety control system will be specifically explained below.

[1-2]安全制御システムの構成
図3は、上述したトンネルの建設現場に適用される安全制御システムの構成を概念的に示したブロック図である。安全制御システムは、作業者及び重機のそれぞれの位置を検出する位置検出システム1と、照明制御システム2と、重機制御システム3と、管理サーバ4と、によって構成されており、これらがネットワークを介して通信可能に接続されている。
[1-2] Configuration of safety control system FIG. 3 is a block diagram conceptually showing the configuration of the safety control system applied to the tunnel construction site described above. The safety control system is composed of a position detection system 1 that detects the respective positions of workers and heavy equipment, a lighting control system 2, a heavy equipment control system 3, and a management server 4, which are connected via a network. are connected for communication.

<位置検出システム>
位置検出システム1は、作業者及び重機の位置検出に用いられるシステムであり、ビーコン信号を発信する発信器11と、ビーコン信号を受信する受信器12と、で構成されている(図3参照)。
<Position detection system>
The position detection system 1 is a system used to detect the positions of workers and heavy machinery, and is composed of a transmitter 11 that transmits a beacon signal and a receiver 12 that receives the beacon signal (see FIG. 3). .

発信器11には、建設現場で作業する作業者(例えば、ヘルメットや作業服など)に取り付けられる発信器11Aと、建設現場で作業する重機に取り付けられる発信器11Bとが含まれている。そして、各発信器11が発信するビーコン信号には、当該発信器11を識別するための第1識別情報Ip1が含まれている。ここで、第1識別情報Ip1は、作業者及び重機のそれぞれに1対1の関係で対応付けられており、ビーコン信号がどの作業者又は重機から発信されたものであるのかを特定するために用いられる。尚、作業者は、発信器11をポケットなどに入れて所持してもよい。 The transmitters 11 include a transmitter 11A that is attached to a worker (for example, wearing a helmet or work clothes) working at a construction site, and a transmitter 11B that is attached to heavy machinery that works at the construction site. The beacon signal transmitted by each transmitter 11 includes first identification information Ip1 for identifying the transmitter 11. Here, the first identification information Ip1 is associated with each worker and heavy machine in a one-to-one relationship, and is used to identify which worker or heavy machine the beacon signal is transmitted from. used. Note that the worker may carry the transmitter 11 in his pocket or the like.

受信器12には、安全エリアRsにおいてトンネルの内壁に設置される受信器12A(図1及び図2参照)と、建設現場で作業する重機に設置される受信器12B(図3参照)とが含まれている。そして、各受信器12は、当該受信器12を識別するための第2識別情報Ip2を有しており、第2識別情報Ip2は、受信器12の位置やその位置に対応する領域(本実施形態では、後述する検出領域Q)などを特定する際に用いられる。 The receiver 12 includes a receiver 12A (see FIGS. 1 and 2) installed on the inner wall of the tunnel in the safety area Rs, and a receiver 12B (see FIG. 3) installed on heavy equipment working at a construction site. include. Each receiver 12 has second identification information Ip2 for identifying the receiver 12, and the second identification information Ip2 includes the position of the receiver 12 and the area corresponding to the position (in this embodiment). In the form, it is used when specifying a detection area Q), which will be described later.

本実施形態では、安全エリアRsが坑口100Bから所定間隔ごとに区切られることにより、1つ以上の検出領域Qが安全エリアRsに設定されている(図1及び図2参照)。図2では、検出領域Qは、坑口100Bに最も近いものを1番目(n=1)として順にナンバリングされている。そして受信器12Aは、検出領域Qごとに、当該検出領域Qに入った作業者や重機(それらに取り付けられている発信器11)が発信するビーコン信号の受信強度が、他の検出領域Qに設置された受信器12Aよりも高くなるように、トンネルの内壁に設置されている。即ち、受信器12Aは、検出領域Qごとに、その検出領域Qと1対1で対応するように設置されている。図2の例では、トンネルの内壁のうちの片方の側面(図2では、坑口100Bからトンネル内部を見たときの右側面)において、各検出領域Qの中央又はその付近に受信器12Aが設置されている。 In this embodiment, one or more detection areas Q are set in the safety area Rs by dividing the safety area Rs at predetermined intervals from the mine entrance 100B (see FIGS. 1 and 2). In FIG. 2, the detection areas Q are numbered in order, with the one closest to the wellhead 100B being the first (n=1). The receiver 12A determines, for each detection area Q, that the reception intensity of the beacon signal transmitted by a worker or heavy machinery (the transmitter 11 attached to them) that has entered the detection area Q is different from that of other detection areas Q. It is installed on the inner wall of the tunnel so as to be higher than the installed receiver 12A. That is, the receiver 12A is installed for each detection area Q in a one-to-one correspondence with that detection area Q. In the example of FIG. 2, the receiver 12A is installed at or near the center of each detection area Q on one side of the inner wall of the tunnel (in FIG. 2, the right side when looking inside the tunnel from the tunnel entrance 100B). has been done.

従って、安全エリアRs内において発信源(作業者及び重機)の何れか1つから発信されたビーコン信号が、1つ又は複数の受信器12Aによって受信された場合には、当該ビーコン信号を受信した受信器12Aから受信強度が最も高いものを抽出し、且つ、抽出した受信器12を識別するための第2識別情報Ip2に基づいて、当該受信器12に対応する検出領域Qを特定することにより、ビーコン信号の発信源の位置がどの検出領域Q内であるのかを検出することが可能になる(発信源の位置検出)。また、そのビーコン信号に含まれている第1識別情報Ip1に基づいて、発信源がどの作業者又は重機であるのかを特定することが可能になる(発信源の特定)。 Therefore, when a beacon signal transmitted from any one of the sources (workers and heavy equipment) within the safety area Rs is received by one or more receivers 12A, the beacon signal is received. By extracting the receiver 12A with the highest reception strength and specifying the detection area Q corresponding to the receiver 12 based on the second identification information Ip2 for identifying the extracted receiver 12. , it becomes possible to detect in which detection region Q the position of the source of the beacon signal is located (source position detection). Furthermore, it becomes possible to specify which worker or heavy equipment is the source of the transmission based on the first identification information Ip1 included in the beacon signal (identification of the source).

尚、受信器12Aは、左側面に設置されてもよいし、天井に設置されてもよい。また、受信器12Aは、検出領域Qのそれぞれにおいて右側面と左側面の両方に設置されてもよい。このように両側面に受信器12Aが設置された場合、各受信器12Aにおけるビーコン信号の受信精度が向上する。また、各受信器12Aから得られる第2識別情報Ip2によれば、当該受信器12Aがどの検出領域Qに対応したものであるのかを特定することが可能になるだけでなく、その受信器12Aが当該検出領域Qのうちの中央線より右側の領域又は左側の領域のどちらに対応したものであるのかを特定することが可能になり、位置検出の精度が向上する。 Note that the receiver 12A may be installed on the left side surface or may be installed on the ceiling. Moreover, the receiver 12A may be installed on both the right side and the left side in each of the detection areas Q. When the receivers 12A are installed on both sides in this manner, the reception accuracy of the beacon signal in each receiver 12A is improved. Further, according to the second identification information Ip2 obtained from each receiver 12A, it is not only possible to specify which detection region Q the receiver 12A corresponds to, but also to identify which detection area Q the receiver 12A corresponds to. It becomes possible to specify whether the area corresponds to the area on the right side or the area on the left side of the center line of the detection area Q, and the accuracy of position detection is improved.

受信器12Bは、重機のそれぞれにおいて所定位置に設置されている(図3参照)。ここで、当該所定位置は、作業者が重機に乗車している場合に、その作業者が発信するビーコン信号を受信でき、且つ、そのときの受信強度が比較的高くなる位置である。 The receiver 12B is installed at a predetermined position in each of the heavy machines (see FIG. 3). Here, the predetermined position is a position where a beacon signal transmitted by the worker can be received when the worker is riding on the heavy equipment, and where the reception strength at that time is relatively high.

従って、受信器12Bがビーコン信号を受信した場合には、当該受信器12Bを識別するための第2識別情報Ip2に基づいて、どの重機でビーコン信号が受信されたのかを特定することが可能になる(重機の特定)。また、そのときの受信強度に基づいて、当該ビーコン信号の発信源である作業者が重機に乗車しているか否かを判断することが可能になる(重機への作業者の乗車検出)。更に、「乗車している」と判断した後に、改めて作業者が重機に乗車しているか否か判断することにより、作業者が乗車したままであるのか、或いは、作業者が重機から降車したのかを判断することが可能になる(重機からの作業者の降車検出)。 Therefore, when the receiver 12B receives a beacon signal, it is possible to specify which heavy equipment received the beacon signal based on the second identification information Ip2 for identifying the receiver 12B. (Identification of heavy machinery). Furthermore, based on the reception strength at that time, it becomes possible to determine whether or not the worker who is the source of the beacon signal is riding on the heavy machine (detection of the worker riding on the heavy machine). Furthermore, by determining whether the worker is on the machine or not after determining that the worker is on the machine, it is possible to determine whether the worker is still on the machine or whether the worker has disembarked from the machine. (detection of worker disembarking from heavy machinery).

このように本実施形態の安全制御システムでは、作業者が発信するビーコン信号を受信器12(受信器12A及び12B)が受信し、そのビーコン信号に基づいて作業者の位置が検出されることから、受信器12は、建設現場で作業する作業者ごとに当該作業者の位置を検出する作業者検出部として機能するものであると言える。また、重機が発信するビーコン信号を受信器12Aが受信し、そのビーコン信号に基づいて重機の位置が検出されることから、受信器12Aは、建設現場で使用される重機ごとに当該重機の位置を検出する重機検出部としても機能するものであると言える。 In this way, in the safety control system of this embodiment, the receiver 12 (receivers 12A and 12B) receives the beacon signal transmitted by the worker, and the position of the worker is detected based on the beacon signal. It can be said that the receiver 12 functions as a worker detection unit that detects the position of each worker working at the construction site. In addition, the receiver 12A receives a beacon signal transmitted by heavy machinery, and the position of the heavy machinery is detected based on the beacon signal. It can be said that it also functions as a heavy equipment detection unit that detects.

更に本実施形態では、安全エリアRsにおいてトンネルの内壁に、受信器12Aがネットワークに接続可能となるように、受信器12Aとネットワークとの間の通信を中継する通信中継器102A(ゲートウェイなど)が設置されている。具体的には、全ての受信器12Aがネットワークに接続できるように、2つの受信器12Aに対して1つの割合で通信中継器102Aが配置されている。尚、通信中継器102Aは、3つ以上の受信器12Aに対して1つの割合で配置されてもよい。また、各重機には、当該重機に設置されている受信器12Bがネットワークに接続可能となるように、受信器12Bとネットワークとの間の通信を中継する通信中継器102B(ゲートウェイなど)が更に設置されている。これにより、受信器12A及び12Bは、管理サーバ4とのネットワーク通信が可能になっている。 Furthermore, in this embodiment, a communication relay 102A (gateway, etc.) that relays communication between the receiver 12A and the network is installed on the inner wall of the tunnel in the safety area Rs so that the receiver 12A can be connected to the network. is set up. Specifically, one communication repeater 102A is arranged for every two receivers 12A so that all the receivers 12A can be connected to the network. Note that one communication repeater 102A may be arranged for three or more receivers 12A. In addition, each heavy machine is further equipped with a communication repeater 102B (such as a gateway) that relays communication between the receiver 12B and the network so that the receiver 12B installed in the heavy machine can connect to the network. is set up. Thereby, the receivers 12A and 12B are capable of network communication with the management server 4.

そして、受信器12(受信器12A及び12B)は、ビーコン信号を受信した場合に、そのときの受信強度と、当該ビーコン信号に含まれている第1識別情報Ip1と、自身を識別するための第2識別情報Ip2と、を管理サーバ4に送信する。管理サーバ4は、受信器12から送信されてくる情報(受信強度、第1識別情報Ip1、第2識別情報Ip2)に基づいて、上述した発信源の特定、当該発信源の位置検出、重機の特定、当該重機への作業者の乗車検出、及び当該重機からの作業者の降車検出などを行う。尚、管理サーバ4の詳細については後述する。 When the receiver 12 (receivers 12A and 12B) receives a beacon signal, the receiver 12 (receivers 12A and 12B) uses the reception strength at that time, the first identification information Ip1 included in the beacon signal, and the information for identifying itself. The second identification information Ip2 is transmitted to the management server 4. Based on the information transmitted from the receiver 12 (reception strength, first identification information Ip1, second identification information Ip2), the management server 4 identifies the above-mentioned source, detects the location of the source, and identifies the location of the heavy equipment. identification, detection of a worker getting on the heavy machinery, detection of a worker getting off the heavy machinery, etc. Note that details of the management server 4 will be described later.

<照明制御システム>
照明制御システム2は、危険エリアRdの照明に用いられるシステムであり、作業に適した色(例えば、白色など)の光で危険エリアRdを照明する作業用照明装置21と、警告色(例えば、赤色など)の光で危険エリアRdを照明する警告用照明装置22と、これらの照明装置を制御する制御装置23と、で構成されている(図1~3参照)。また、制御装置23には、当該制御装置23とネットワークとの間の通信を中継する通信中継器102C(ゲートウェイなど)が接続されている(図3参照)。これにより、制御装置23は、管理サーバ4とのネットワーク通信が可能になっている。
<Lighting control system>
The lighting control system 2 is a system used for illuminating the dangerous area Rd, and includes a work lighting device 21 that illuminates the dangerous area Rd with light in a color suitable for the work (e.g., white) and a warning color (e.g., white). The warning lighting device 22 is configured to illuminate the dangerous area Rd with light (red, etc.), and a control device 23 is to control these lighting devices (see FIGS. 1 to 3). Further, a communication relay 102C (gateway, etc.) that relays communication between the control device 23 and the network is connected to the control device 23 (see FIG. 3). This allows the control device 23 to communicate with the management server 4 over the network.

作業用照明装置21及び警告用照明装置22は、防護壁101の保持枠101Aに固定されている。本実施形態では、防護壁101は、バルーンを膨らませて壁を形成するトラベルクリーンカーテンであり、作業用照明装置21及び警告用照明装置22は、バルーンを膨らませた場合に、発破用の爆薬が設置された掘削現場(切羽100A)からバルーンで隠れるように、バルーンが膨縮する場所から安全エリアRs側へずれた位置に設けられている。尚、防護壁101がトラベルクリーンカーテン以外の壁である場合にも、作業用照明装置21及び警告用照明装置22は、防護壁101を閉じた場合にその扉で掘削現場(切羽100A)から隠れるように当該防護壁101に取り付けられてもよい。 The work lighting device 21 and the warning lighting device 22 are fixed to the holding frame 101A of the protective wall 101. In this embodiment, the protective wall 101 is a travel clean curtain formed by inflating a balloon, and the work lighting device 21 and the warning lighting device 22 are equipped with explosives for blasting when the balloon is inflated. The balloon is located at a position shifted toward the safety area Rs from the place where the balloon is inflated and deflated so as to be hidden by the balloon from the excavation site (face 100A) where the balloon is inflated and deflated. Note that even when the protective wall 101 is a wall other than a travel clean curtain, the work lighting device 21 and the warning lighting device 22 are hidden from the excavation site (face 100A) by the door when the protective wall 101 is closed. It may be attached to the protective wall 101 as shown in FIG.

制御装置23は、例えばPLC(Programmable Logic Controller)を含んだ制御盤であり、管理サーバ4からの指令に応じて作業用照明装置21及び警告用照明装置22のそれぞれの照明動作を制御する。 The control device 23 is a control panel including, for example, a PLC (Programmable Logic Controller), and controls the lighting operations of the work lighting device 21 and the warning lighting device 22 in accordance with commands from the management server 4.

具体的には、制御装置23は、管理サーバ4からの指令に従って作業用照明装置21を点灯させることにより、危険エリアRdを明るく照らす。これにより、危険エリアRdでの視認性が向上し、当該危険エリアRdでの作業が容易になる。尚、作業用照明装置21は、作業者によるスイッチ操作などによって強制的に点灯させることも可能な照明装置であってもよい。 Specifically, the control device 23 brightly illuminates the dangerous area Rd by lighting the work lighting device 21 according to a command from the management server 4. This improves visibility in the dangerous area Rd and facilitates work in the dangerous area Rd. Note that the work lighting device 21 may be a lighting device that can be forcibly turned on by a switch operation or the like by the worker.

また、制御装置23は、管理サーバ4からの指令(警告開始指令)に従って警告用照明装置22に点灯又は点滅を開始させることにより、危険エリアRd内への警告を行う。これにより、危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者に、建設現場内に危険が発生したこと(危険エリアRdに作業者が重機に乗車せずに入ったことや、危険エリアRd内で作業者が重機から降車したことなど)を知らせて注意を促すことが可能になる。 Further, the control device 23 issues a warning into the dangerous area Rd by causing the warning lighting device 22 to start lighting or blinking in accordance with a command from the management server 4 (warning start command). As a result, workers who are working on heavy machinery in dangerous area Rd are notified that danger has occurred within the construction site (such as workers entering dangerous area Rd without riding heavy machinery, This makes it possible to notify people that a worker has disembarked from a heavy machine while on the road, and to call for attention.

尚、防護壁101には、警告音を危険エリアRdへ向けて発する警告用スピーカ(不図示)などが更に取り付けられてもよい。この場合、制御装置23は、管理サーバ4からの指令に従って警告用スピーカから警告音を発することにより、危険エリアRd内への警告を行うことができる。尚、警告音は、警告用照明装置22の点灯又は点滅に代えて発せられてもよいし、警告用照明装置22の点灯又は点滅と共に発せられてもよい。 Note that a warning speaker (not shown) or the like may be further attached to the protective wall 101 to emit a warning sound toward the dangerous area Rd. In this case, the control device 23 can issue a warning into the dangerous area Rd by emitting a warning sound from the warning speaker in accordance with a command from the management server 4. Note that the warning sound may be emitted instead of lighting or flashing the warning lighting device 22, or may be emitted together with the lighting or flashing of the warning lighting device 22.

<重機制御システム>
重機制御システム3は、各重機に設けられ、当該重機の制御に用いられるシステムである(図3参照)。本実施形態では、重機制御システム3は主に、危険エリアRd内で作業者が重機から降車した場合に、当該危険エリアRd内への警告として、他の重機に乗って作業している作業者に対して警告を行うための制御を行うものである。そして重機制御システム3は、周囲への警告を行う警告装置31と、当該警告装置31を制御する制御装置32と、で構成されている。
<Heavy equipment control system>
The heavy machinery control system 3 is a system provided in each heavy machinery and used to control the heavy machinery (see FIG. 3). In this embodiment, the heavy machinery control system 3 mainly provides a warning to workers working on other heavy machinery in the dangerous area Rd when a worker gets off the heavy machinery in the dangerous area Rd. This control is used to issue warnings to users. The heavy equipment control system 3 includes a warning device 31 that issues a warning to the surroundings, and a control device 32 that controls the warning device 31.

警告装置31は、警告色(例えば、赤色など)の光で周囲への警告を行う装置(例えば、赤色灯など)であり、各重機に対して、当該重機を外部から見たときに目立つ位置(例えば、重機の天井など)に設置される。尚、警告装置31は、警告色の光で警告を行う装置に限らず、警告音を発する装置(例えば、スピーカなど)であってもよい。 The warning device 31 is a device (for example, a red light, etc.) that warns the surroundings with light of a warning color (for example, red, etc.), and is placed in a position that is conspicuous when the heavy machine is viewed from the outside. (for example, installed on the ceiling of heavy equipment). Note that the warning device 31 is not limited to a device that issues a warning using warning-colored light, but may be a device that emits a warning sound (for example, a speaker).

制御装置32は、例えばPLCを含んだ制御盤である。また制御装置32は、各重機に搭載されており、当該重機に設置された通信中継器102Bに接続されている。これにより、制御装置32は、管理サーバ4とのネットワーク通信が可能になっている。尚、制御装置32と管理サーバ4との関係では、制御装置32を、重機のそれぞれに搭載される第1制御部と把握し、管理サーバ4を、当該第1制御部とのネットワーク通信が可能な第2制御部と把握できる。 The control device 32 is, for example, a control panel including a PLC. Further, the control device 32 is mounted on each heavy machine and is connected to a communication repeater 102B installed in the heavy machine. This allows the control device 32 to communicate with the management server 4 over the network. In addition, regarding the relationship between the control device 32 and the management server 4, the control device 32 is understood to be the first control section installed in each of the heavy equipment, and the management server 4 is capable of network communication with the first control section. It can be understood as a second control section.

そして各重機において、制御装置32は、管理サーバ4からの指令(警告開始指令)に従って警告装置31に警告動作を開始させることにより、危険エリアRd内にて当該重機の周囲に対して警告を行う。これにより、危険エリアRd内で他の重機に乗って作業している作業者に、建設現場内に危険が発生したこと(危険エリアRd内で作業者が重機から降車したことなど)を知らせて注意を促すことが可能になる。 In each heavy machine, the control device 32 causes the warning device 31 to start a warning operation according to a command from the management server 4 (warning start command), thereby issuing a warning to the surrounding area of the heavy machine in the dangerous area Rd. . This notifies workers who are working on other heavy equipment within the danger area Rd that a danger has occurred within the construction site (such as a worker disembarking from the heavy equipment within the danger area Rd). It becomes possible to call for attention.

ここで、トンネルの建設現場における危険エリアRdには、ネットワーク通信のための通信中継器(例えば、ゲートウェイなど)を設置することが困難である。なぜなら、危険エリアRdは、発破時において岩石の飛散や爆風の影響が大きいエリアであるが故に、通信中継器を設置したとすると、岩石の飛散や爆風によって当該通信中継器が故障する可能性が高いからである。このように危険エリアRdに通信中継器を設置することが困難な状況においては、危険エリアRd内での電波状況が悪くなり、当該危険エリアRd内で作業中の各重機の制御装置32を管理サーバ4から遠隔で制御することが難しくなる。このため、危険エリアRd内で作業者が重機から降車した場合でも、それを管理サーバ4で検出して他の重機に警告できるとは必ずしも言えず、建設現場において作業者の安全を確保することが難しくなる。 Here, it is difficult to install a communication repeater (for example, a gateway) for network communication in the dangerous area Rd at the tunnel construction site. This is because Danger Area Rd is an area where the impact of rock scattering and blast waves is large during blasting, so if a communication repeater is installed, there is a possibility that the communication repeater will malfunction due to rock scattering and blast waves. This is because it is expensive. In such a situation where it is difficult to install a communication repeater in the dangerous area Rd, the radio wave condition in the dangerous area Rd becomes poor and the control device 32 of each heavy machine working in the dangerous area Rd is managed. It becomes difficult to remotely control the server 4. For this reason, even if a worker dismounts from a heavy machine within the dangerous area Rd, it is not necessarily possible to detect this on the management server 4 and warn other heavy machines, making it difficult to ensure the safety of workers at the construction site. becomes difficult.

そこで本実施形態では、制御装置32は、管理サーバ4からの指令に応じて警告装置31を制御する他律制御(即ち、管理サーバ4からの指令に基づいた他律制御)だけでなく、管理サーバ4から独立(自律)して警告装置31を制御する自律制御を行うことが可能である。そして制御装置32は、他律制御と自律制御とを切り替えて行うことが可能であり、当該制御装置32が搭載されている重機の位置又はネットワーク通信の電波状況に応じて、警告装置31に対する制御を他律制御と自律制御との間で切り替える(切替処理)。 Therefore, in this embodiment, the control device 32 not only performs heteronomous control that controls the warning device 31 according to commands from the management server 4 (that is, heteronomous control based on commands from the management server 4), but also performs management It is possible to perform autonomous control to control the warning device 31 independently (autonomously) from the server 4. The control device 32 is capable of switching between heteronomous control and autonomous control, and controls the warning device 31 according to the position of the heavy equipment on which the control device 32 is mounted or the radio wave condition of network communication. is switched between heteronomous control and autonomous control (switching process).

ここで、他律制御の選択時においては、受信器12Bからの情報(受信強度、第1識別情報Ip1、第2識別情報Ip2)は、通信中継器102Bを介して管理サーバ4に送信される。管理サーバ4は、受信器12Bから受信した情報(受信情報)に基づいて、重機から作業者が降車したか否かを判断する。そして管理サーバ4は、「降車した」と判断した場合に、その重機に搭載されている制御装置32に、警告装置31に対する制御を実行させるために指令(警告開始指令)を送信する。制御装置32は、管理サーバ4からの指令(警告開始指令)に従って警告装置31に警告動作を開始させることにより、危険エリアRd内にて重機の周囲に対して警告を行う。 Here, when heteronomous control is selected, information from the receiver 12B (reception strength, first identification information Ip1, second identification information Ip2) is transmitted to the management server 4 via the communication relay 102B. . The management server 4 determines whether the worker has disembarked from the heavy equipment based on the information received from the receiver 12B (received information). When the management server 4 determines that the heavy machine has "disembarked," it transmits a command (warning start command) to the control device 32 mounted on the heavy machine to control the warning device 31. The control device 32 issues a warning to the surroundings of the heavy machine in the dangerous area Rd by causing the warning device 31 to start a warning operation in accordance with a command (warning start command) from the management server 4.

一方、自律制御の選択時においては、受信器12Bからの情報(受信強度、第1識別情報Ip1、第2識別情報Ip2)は制御装置32に送信され、制御装置32は、受信器12Bから受信した情報(受信情報)に基づいて、重機から作業者が降車したか否かを判断する。そして制御装置32は、「降車した」と判断した場合に、警告装置31に警告動作を開始させることにより、危険エリアRd内にて重機の周囲に対して警告を行う。 On the other hand, when autonomous control is selected, the information from the receiver 12B (reception strength, first identification information Ip1, second identification information Ip2) is transmitted to the control device 32, and the control device 32 receives the information from the receiver 12B. Based on the received information (received information), it is determined whether the worker has disembarked from the heavy equipment. When the control device 32 determines that the vehicle has been disembarked, the control device 32 causes the warning device 31 to start a warning operation, thereby issuing a warning to those around the heavy machine in the dangerous area Rd.

このように重機の位置又はネットワーク通信の電波状況に応じて他律制御と自律制御との間での切替えが行われることにより、危険エリアRd内で作業者が重機から降車した場合に、当該作業者の降車を確実に検出して、他の重機に乗って作業している作業者に対して警告を行うことが可能になる。 In this way, switching between heteronomous control and autonomous control is performed according to the location of the heavy equipment or the radio wave status of network communication, so that when a worker gets off the heavy equipment in the dangerous area Rd, the work This makes it possible to reliably detect when a worker gets off the vehicle and to issue a warning to workers riding on other heavy machinery.

上述した自律制御及び他律制御、並びにこれらの切替処理は、制御装置32内に回路を構築することによってハードウェアで構成された処理部で実行されてもよいし、制御装置32が備えるPLCやCPU等の処理装置にプログラムを実行させることによってソフトウェアで構成される処理部で実行されてもよい。そして、当該プログラムは、携帯可能な記憶装置(例えば、フラッシュメモリ等)に読取可能な状態で記憶されてもよいし、他のサーバなどにダウンロード可能に保存され、ダウンロードされたものが制御装置32の記憶部(不図示)に記憶されてもよい。 The above-mentioned autonomous control and heteronomous control, as well as their switching processing, may be executed by a processing unit configured by hardware by constructing a circuit within the control device 32, or by a PLC or a processing unit included in the control device 32. The program may be executed by a processing unit configured with software by causing a processing device such as a CPU to execute the program. The program may be stored in a readable state in a portable storage device (for example, a flash memory, etc.), or may be stored in a downloadable manner in another server, and the downloaded program is transferred to the control device 32. may be stored in a storage unit (not shown).

<管理サーバ>
管理サーバ4(図3参照)は、ネットワーク通信を用いて建設現場での作業者及び重機の位置を遠隔で監視し、当該建設現場の危険エリアRd内において作業者と重機とが接触する危険が発生した場合に、当該危険エリアRd内への警告を行う。
<Management server>
The management server 4 (see Figure 3) remotely monitors the positions of workers and heavy equipment at a construction site using network communication, and detects the risk of contact between workers and heavy equipment within the dangerous area Rd of the construction site. If this occurs, a warning will be given to those in the dangerous area Rd.

具体的には、管理サーバ4は、建設現場での作業者及び重機の位置を遠隔で監視するべく、第1対応データD1と第2対応データD2とを備える。ここで、第1対応データD1では、発信器11ごとに、当該発信器11を識別するための第1識別情報Ip1と、その発信器11が取り付けられる作業者又は重機を特定できる情報(名前や番号など)と、が対応付けられている。また、第2対応データD2では、受信器12ごとに、当該受信器12を識別するための第2識別情報Ip2と、その受信器12の設置位置(受信器12Aに対応した検出領域Qや、受信器12Bが設置されている重機)を特定できる位置情報(番号など)と、が対応付けられている。 Specifically, the management server 4 includes first correspondence data D1 and second correspondence data D2 in order to remotely monitor the positions of workers and heavy machinery at a construction site. Here, in the first correspondence data D1, for each transmitter 11, first identification information Ip1 for identifying the transmitter 11 and information (such as name and numbers, etc.) and are associated with each other. In addition, the second correspondence data D2 includes, for each receiver 12, second identification information Ip2 for identifying the receiver 12, and the installation position of the receiver 12 (detection area Q corresponding to the receiver 12A, The receiver 12B is associated with location information (such as a number) that can identify the heavy equipment (heavy equipment) where the receiver 12B is installed.

そして、管理サーバ4は、受信器12から情報(受信強度、第1識別情報Ip1、第2識別情報Ip2)を受信した場合に、受信した情報(受信情報)と、その情報に基づいて第1対応データD1及び第2対応データD2から適宜読み出した各種情報とを用いて、発信源の特定、当該発信源の位置検出、重機の特定、当該重機への作業者の乗車検出、及び当該重機からの作業者の降車検出を行う(検出処理)。 Then, when the management server 4 receives the information (reception strength, first identification information Ip1, second identification information Ip2) from the receiver 12, the management server 4 uses the received information (reception information) and the first identification information based on the information. Using the correspondence data D1 and various information appropriately read from the second correspondence data D2, it is possible to identify the source, detect the position of the source, identify the heavy machinery, detect that a worker is riding on the heavy machinery, and detect the location of the heavy machinery. Detects when a worker gets off the vehicle (detection process).

更に、管理サーバ4は、作業者ごとに上記検出処理を実行しつつ、その検出処理で得られる検出結果に基づいて、当該作業者が安全エリアRs内に居るか又は危険エリアRd内での安全な場所に居るか(即ち、重機に乗車しているか)否かを判断する(判断処理)。そして管理サーバ4は、作業者の少なくとも何れか1人について「安全エリアRs内に居ない」又は「危険エリアRd内での安全な場所に居ない」と判断した場合には、危険エリアRd内への警告を行うことにより、危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者に対して、建設現場内に危険が発生したことを知らせて注意を促す(警告処理)。 Further, the management server 4 executes the above-mentioned detection process for each worker and determines whether the worker is within the safe area Rs or whether the worker is safe within the dangerous area Rd based on the detection result obtained by the detection process. (judgment process). When the management server 4 determines that at least one of the workers is "not in the safe area Rs" or "not in a safe place in the dangerous area Rd," the management server 4 By issuing a warning, workers working on heavy machinery in the dangerous area Rd are notified of the occurrence of danger within the construction site and are urged to be careful (warning process).

また、管理サーバ4は、重機ごとに上述の検出処理を実行しつつ、その検出処理で得られる検出結果に基づいて、当該重機が危険エリアRdに入ったか否かを判断する(判断処理)。そして、管理サーバ4は、重機の少なくとも何れか1つについて「危険エリアRdに入った」との判断を行った場合には、その判断結果(本実施形態では、判断結果として切替開始信号)を、当該重機に搭載されている制御装置32に送信する。制御装置32は、管理サーバ4から切替開始信号(判断結果)を受信した場合には、少なくとも管理サーバ4とのネットワーク通信が切断されるまでのタイミングで、当該制御装置32が搭載されている重機に対する制御(警告装置31に対する制御)を他律制御から自律制御に切り替える。 Furthermore, the management server 4 executes the above-described detection process for each heavy machine and determines whether the heavy machine has entered the dangerous area Rd based on the detection result obtained in the detection process (judgment process). When the management server 4 determines that at least one of the heavy machines has "entered the dangerous area Rd," the management server 4 sends the determination result (in this embodiment, a switching start signal as the determination result). , and is transmitted to the control device 32 mounted on the heavy equipment. When the control device 32 receives the switching start signal (judgment result) from the management server 4, the control device 32 switches the heavy equipment on which the control device 32 is installed at least until the network communication with the management server 4 is disconnected. control (control for the warning device 31) is switched from heteronomous control to autonomous control.

上述した検出処理、判断処理、及び警告処理はそれぞれ、管理サーバ4内の検出処理部41、判断処理部42、及び警告処理部43によって実行される(図3参照)。これらの処理部は、管理サーバ4内に回路を構築することによってハードウェアで構成されてもよいし、管理サーバ4が備えるCPU等の処理装置にプログラムを実行させることによってソフトウェアで構成されてもよい。そして、当該プログラムは、携帯可能な記憶装置(例えば、フラッシュメモリ等)に読取可能な状態で記憶されてもよいし、他のサーバなどにダウンロード可能に保存され、ダウンロードされたものが管理サーバ4の記憶部(不図示)に記憶されてもよい。 The detection processing, judgment processing, and warning processing described above are respectively executed by the detection processing section 41, the judgment processing section 42, and the warning processing section 43 in the management server 4 (see FIG. 3). These processing units may be configured with hardware by constructing a circuit within the management server 4, or may be configured with software by causing a processing device such as a CPU included in the management server 4 to execute a program. good. The program may be stored in a readable state in a portable storage device (for example, a flash memory, etc.), or may be stored in a downloadable manner on another server, and the downloaded program may be stored on the management server 4. may be stored in a storage unit (not shown).

[1-3]安全制御システムで実行される制御処理
上述した安全制御システムで実行される制御処理を、フローチャートを用いて説明する。図4A及び図4Bは、管理サーバ4で実行される制御処理(以下、「第1安全制御処理」と称す)を示したフローチャートである。図5は、各重機に搭載された制御装置32で実行される制御処理(以下、「第2安全制御処理」と称す)を示したフローチャートである。
[1-3] Control processing executed by the safety control system The control processing executed by the above-mentioned safety control system will be explained using a flowchart. 4A and 4B are flowcharts showing a control process (hereinafter referred to as "first safety control process") executed by the management server 4. FIG. 5 is a flowchart showing a control process (hereinafter referred to as "second safety control process") executed by the control device 32 mounted on each heavy machine.

<第1安全制御処理>
第1安全制御処理(図4A及び図4B参照)は、建設現場に作業者が入場した場合(例えば、読取装置などによって建設現場への入場が記録された場合)に管理サーバ4で開始される。第1安全制御処理が開始されると、管理サーバ4は、受信器12から受信する情報(受信強度、第1識別情報Ip1、第2識別情報Ip2)に基づいて、ビーコン信号の発信源(作業者及び重機)の特定及び当該発信源の位置検出を検出処理部41で行いつつ、作業者ごとに図4A及び図4Bに示される以下の処理を実行することにより、建設現場内の作業者を監視する。
<First safety control process>
The first safety control process (see FIGS. 4A and 4B) is started by the management server 4 when a worker enters the construction site (for example, when the entry to the construction site is recorded by a reading device, etc.) . When the first safety control process is started, the management server 4 determines the source of the beacon signal (work While the detection processing unit 41 identifies the source (persons and heavy machinery) and detects the location of the source, the following process shown in FIGS. 4A and 4B is executed for each worker, thereby identifying workers at the construction site. Monitor.

ここで、第1安全制御処理は、危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険がある場合に、当該作業者の安全を確保するためのものである。そして、そのような危険が発生する前提として、危険エリアRd内に重機が存在していることが必要である。そこで先ずは、判断処理部42が、建設現場内の重機ごとに検出処理部41から得られる検出結果に基づいて、重機が危険エリアRd内に存在するか否かを判断する(ステップS101)。そして、ステップS101にて判断処理部42が「存在しない(No)」との判断を行った場合には、その判断を以て、現時点では危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険がないと判断できる。 Here, the first safety control process is for ensuring the safety of the worker when there is a risk of the worker coming into contact with heavy machinery within the dangerous area Rd. As a premise for such a danger to occur, it is necessary that heavy machinery exists within the danger area Rd. Therefore, first, the determination processing section 42 determines whether or not the heavy machinery exists within the dangerous area Rd, based on the detection result obtained from the detection processing section 41 for each heavy machinery in the construction site (step S101). If the determination processing unit 42 determines in step S101 that it does not exist (No), it is determined that there is no risk of the worker coming into contact with heavy machinery within the dangerous area Rd at this time. I can judge.

一方、ステップS101にて判断処理部42が「存在する(Yes)」との判断を行った場合には、その判断を以て、危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険が発生する虞があると判断できる。そこで、そのような危険が発生したか否かを判断するべく、判断処理部42は更に、そのときの監視対象である作業者について検出処理部41から得られる検出結果に基づいて、当該作業者が安全エリアRsから危険エリアRdに入ったか否かを判断する(ステップS102)。尚、ステップS102では、判断処理部42は、作業者が危険エリアRdに入ったか否かを判断することに代えて、作業者が安全エリアRs内に居るか否かを判断してもよい。 On the other hand, if the determination processing unit 42 determines in step S101 that "exists (Yes)", it means that there is a risk that the worker will come into contact with heavy equipment in the dangerous area Rd. It can be determined that there is. Therefore, in order to determine whether or not such a danger has occurred, the determination processing unit 42 further determines whether or not the worker is the worker being monitored based on the detection results obtained from the detection processing unit 41 regarding the worker who is being monitored at that time. It is determined whether the vehicle enters the dangerous area Rd from the safe area Rs (step S102). Note that in step S102, the determination processing unit 42 may determine whether the worker is within the safe area Rs instead of determining whether the worker has entered the dangerous area Rd.

ステップS102にて判断処理部42が「入っていない(No)」との判断を行った場合(或いは、「安全エリアRs内に居る(Yes)」との判断を行った場合)には、その判断を以て、現時点では危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険がないと判断できる。 If the determination processing unit 42 determines in step S102 that the person is not inside (No) (or that the person is within the safe area Rs (Yes)), Based on the judgment, it can be determined that there is currently no danger of workers coming into contact with heavy machinery within the danger area Rd.

一方、ステップS102にて判断処理部42が「入った(Yes)」との判断を行った場合(或いは、「安全エリアRs内に居ない(No)」との判断を行った場合)には、その判断を以て、もし作業者が重機に乗車していなかったとすると、危険エリアRd内において当該作業者が重機と接触する危険があると判断できる。 On the other hand, if the determination processing unit 42 determines in step S102 that the vehicle has entered (Yes) (or that it is not within the safe area Rs (No)), Based on this determination, if the worker is not riding on the heavy machine, it can be determined that there is a risk of the worker coming into contact with the heavy machine within the danger area Rd.

そこで、ステップS102にて判断処理部42が「入った(Yes)」と判断した場合には、判断処理部42は更に、そのときの監視対象である作業者について検出処理部41から得られる検出結果に基づいて、当該作業者が重機に乗車しているか否かを判断する(ステップS103)。 Therefore, when the determination processing unit 42 determines that the worker has entered (Yes) in step S102, the determination processing unit 42 further detects the detection information obtained from the detection processing unit 41 regarding the worker who is the monitoring target at that time. Based on the result, it is determined whether the worker is riding on heavy machinery (step S103).

ステップS103にて判断処理部42が「乗車していない(No)」との判断を行った場合には、その判断を以て、危険エリアRdに作業者が重機に乗車せずに入ったと判断でき、従って、危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険があると判断できる。 If the determination processing unit 42 determines in step S103 that the worker is not on board (No), it can be determined that the worker has entered the dangerous area Rd without riding on the heavy equipment. Therefore, it can be determined that there is a risk of the worker coming into contact with heavy machinery within the dangerous area Rd.

そこで、ステップS103にて判断処理部42が「乗車していない(No)」との判断を行った場合には、警告処理部43が、危険エリアRd内への警告を照明制御システム2に実行させるための指令信号(警告開始信号)を、当該照明制御システム2の制御装置23に送信する(ステップS104)。そして制御装置23は、管理サーバ4から警告開始信号を受信した場合には、警告用照明装置22を点灯又は点滅させることにより、危険エリアRd内への警告を行う。 Therefore, if the determination processing unit 42 determines in step S103 that the vehicle is not in the vehicle (No), the warning processing unit 43 issues a warning to the lighting control system 2 to warn the user within the dangerous area Rd. A command signal (warning start signal) for causing the illumination control system 2 is transmitted to the control device 23 of the lighting control system 2 (step S104). When the control device 23 receives the warning start signal from the management server 4, it issues a warning into the dangerous area Rd by lighting or blinking the warning lighting device 22.

このような危険エリアRd内への警告によれば、当該危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者に、建設現場内に危険が発生したこと(危険エリアRdに作業者が重機に乗車せずに入ったこと)を知らせて注意を促すことができる。そして、危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者は、上記警告によって注意が促された場合には、例えば重機を停止させて作業を中断することにより、危険エリアRdに入った作業者との接触を避けることができる。よって、建設現場での高い安全性が実現される。 According to such a warning within the dangerous area Rd, a worker working on a heavy machine in the dangerous area Rd is notified that a danger has occurred at the construction site (a worker is working on a heavy machine in the dangerous area Rd). It is possible to warn the driver by informing the driver that the driver entered the vehicle without boarding the vehicle. If a worker working on a heavy machine inside the danger area Rd is alerted by the above warning, the worker stops the heavy machine and interrupts the work, for example, and enters the danger area Rd. Contact with workers can be avoided. Therefore, high safety at construction sites is achieved.

その後、判断処理部42は、そのときの監視対象である作業者について検出処理部41から得られる検出結果に基づいて、当該作業者が安全エリアRsに戻ったか否かを判断する(ステップS105)。そして、ステップS105にて判断処理部42が「戻った(Yes)」との判断を行った場合には、その判断を以て、危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険がなくなったと判断できる。 Thereafter, the determination processing unit 42 determines whether or not the worker has returned to the safety area Rs, based on the detection result obtained from the detection processing unit 41 regarding the worker who is the monitoring target at that time (step S105). . If the determination processing unit 42 determines in step S105 that the operator has returned (Yes), it can be determined that there is no longer any danger of the worker coming into contact with heavy machinery within the dangerous area Rd. .

そこで、ステップS105にて判断処理部42が「戻った(Yes)」と判断した場合には、警告処理部43は、照明制御システム2の制御装置23に、危険エリアRd内への警告を停止させるための指令信号(警告停止信号)を送信する(ステップS106)。そして制御装置23は、管理サーバ4から警告停止信号を受信した場合には、警告用照明装置22の点灯又は点滅を停止させることにより、危険エリアRd内への警告を停止する。 Therefore, if the determination processing unit 42 determines in step S105 that it has returned (Yes), the warning processing unit 43 instructs the control device 23 of the lighting control system 2 to stop issuing a warning to the inside of the dangerous area Rd. A command signal (warning stop signal) to cause the alarm to stop is transmitted (step S106). When the control device 23 receives the warning stop signal from the management server 4, the control device 23 stops issuing a warning to the dangerous area Rd by stopping the lighting or blinking of the warning lighting device 22.

一方、ステップS105にて判断処理部42が「戻っていない(No)」との判断を行った場合には、その判断を以て、作業者は危険エリアRdに入ったままであり、危険エリアRd内において当該作業者が重機と接触する危険が続いていると判断できる。その場合、危険エリアRd内への警告を継続させることが好ましいため、判断処理部42は、ステップS106(警告停止信号の送信)を実行できるようになるまで(即ち、ステップS105にて「戻った(Yes)」と判断できるまで)、ステップS105を繰り返し実行する。 On the other hand, if the determination processing unit 42 determines in step S105 that the operator has not returned (No), the operator remains in the dangerous area Rd, and It can be determined that the risk of the worker coming into contact with heavy machinery continues. In that case, since it is preferable to continue the warning within the dangerous area Rd, the determination processing unit 42 does not send the warning until step S106 (transmission of the warning stop signal) can be executed (that is, in step S105 (Yes)), step S105 is repeatedly executed.

このような処理の流れにおいて、ステップS101にて「存在しない(No)」、ステップS102にて「入っていない(No)」、ステップS105にて「戻った(Yes)」との判断が行われた場合には、それらの判断を以て、現時点では危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険がないと判断できる。 In this process flow, a determination is made that "does not exist (No)" in step S101, "does not exist (No)" in step S102, and "returns (Yes)" in step S105. In this case, based on these judgments, it can be determined that there is no risk of the worker coming into contact with the heavy machinery within the dangerous area Rd at this time.

この場合、判断処理部42は、そのときの監視対象である作業者の監視を継続すべきか否かを判断するべく、当該作業者が建設現場から退場したか否かを判断する(ステップS115)。そして、ステップS115にて判断処理部42が「退場していない(No)」と判断した場合には、管理サーバ4は、再びステップS101からの処理を実行することにより、作業者の監視を継続する。一方、ステップS115にて判断処理部42が「退場した(Yes)」と判断した場合には、管理サーバ4は、退場した作業者についての監視を終了する(第1安全制御処理の終了)。 In this case, the determination processing unit 42 determines whether or not the worker who is currently being monitored has left the construction site in order to determine whether or not to continue monitoring the worker who is the monitoring target at that time (step S115). . If the determination processing unit 42 determines in step S115 that the worker has not left (No), the management server 4 continues to monitor the worker by executing the process from step S101 again. do. On the other hand, if the determination processing unit 42 determines in step S115 that the worker has left (Yes), the management server 4 ends the monitoring of the worker who has left (end of the first safety control process).

ステップS103にて判断処理部42が「乗車している(No)」との判断を行った場合には、その判断を以て、危険エリアRdに作業者が重機に乗って入ったと判断でき、従って、作業者は危険エリアRd内での安全な場所に居ると判断できる。よって、その場合は、危険エリアRd内への警告を行う必要がない。一方、危険エリアRdに作業者が重機に乗って入ったとしても、その後、当該危険エリアRd内において、重機が故障した場合などに当該重機から作業者が降車する虞がある。危険エリアRd内において重機から作業者が降車した場合には、危険エリアRd内において作業者が他の重機と接触する危険がある。その場合には、危険エリアRd内への警告が必要になる。 If the determination processing unit 42 determines in step S103 that the worker is riding (No), it can be determined that the worker has entered the dangerous area Rd on a heavy machine, and therefore, It can be determined that the worker is in a safe place within the dangerous area Rd. Therefore, in that case, there is no need to issue a warning into the dangerous area Rd. On the other hand, even if a worker enters the dangerous area Rd on a heavy machine, there is a possibility that the worker will get off the heavy machine if the heavy machine breaks down within the dangerous area Rd. When a worker gets off the heavy machine in the dangerous area Rd, there is a risk that the worker will come into contact with other heavy machines in the dangerous area Rd. In that case, a warning within the dangerous area Rd is required.

しかし、重機が危険エリアRdに入った場合には、ネットワーク通信の電波状況が悪くなるため、管理サーバ4は、危険エリアRd内で作業者が重機から降車した場合でも当該作業者の降車を検出できず、管理サーバ4からでは、危険エリアRdへの警告の開始を指令できないといった状況が生じ得る。 However, if the heavy machinery enters the dangerous area Rd, the radio wave condition of network communication deteriorates, so the management server 4 detects the disembarkation of the worker even if the worker dismounts from the heavy machinery within the dangerous area Rd. Therefore, a situation may arise in which the management server 4 cannot issue a command to start issuing a warning to the dangerous area Rd.

そこで、重機が危険エリアRdに入った場合に、当該重機に搭載されている制御装置32での自律制御の実行が可能となるように、管理サーバ4は、危険エリアRdに作業者が重機に乗って入ったことを検出したときに、当該重機に搭載されている制御装置32に、他律制御から自律制御への切替えを可能にするための指令信号(切替開始信号)を送信する(ステップS107)。そして制御装置32は、切替開始信号を受信することにより、少なくとも管理サーバ4とのネットワーク通信が切断されるまでのタイミングで、重機に対する制御(本実施形態では、警告装置31に対する制御)を他律制御から自律制御に切り替えることが可能になる。尚、制御装置32で実行される制御処理(第2安全制御処理)の詳細については後述する。 Therefore, when a heavy machine enters the dangerous area Rd, the management server 4 allows the operator to enter the dangerous area Rd so that the control device 32 mounted on the heavy machine can perform autonomous control. When it is detected that someone has entered the machine, a command signal (switching start signal) to enable switching from heteronomous control to autonomous control is transmitted to the control device 32 mounted on the heavy equipment (step S107). Then, by receiving the switching start signal, the control device 32 performs heterogeneous control of the heavy machinery (in this embodiment, control of the warning device 31) at least until the network communication with the management server 4 is disconnected. It becomes possible to switch from controlled to autonomous control. Note that details of the control process (second safety control process) executed by the control device 32 will be described later.

ステップS107の後、管理サーバ4は、危険エリアRdに入った重機に設置されている受信器12Bから情報(受信強度、第1識別情報Ip1、第2識別情報Ip2)を受信できるか否かを判断する(ステップS108)。ここで、ネットワーク通信の電波状況が悪化して、制御装置32が、重機に対する制御を他律制御から自律制御に切り替えた場合(自律制御を選択した場合)には、受信器12Bからの情報は制御装置32に送信されるため、管理サーバ4は、当該受信器12Bから情報を受信できなくなる。よって、ステップS108にて管理サーバ4が「受信できない(No)」との判断を行った場合には、その判断を以て、制御装置32にて他律制御から自律制御に切り替えられたと判断できる。 After step S107, the management server 4 determines whether information (reception strength, first identification information Ip1, second identification information Ip2) can be received from the receiver 12B installed on the heavy equipment that has entered the dangerous area Rd. A judgment is made (step S108). Here, when the radio wave condition of network communication deteriorates and the control device 32 switches the control of the heavy equipment from heteronomous control to autonomous control (when autonomous control is selected), the information from the receiver 12B is Since the information is transmitted to the control device 32, the management server 4 can no longer receive information from the receiver 12B. Therefore, when the management server 4 determines in step S108 that it cannot receive (No), it can be determined that the control device 32 has switched from heteronomous control to autonomous control.

そこで管理サーバ4は、ステップS108にて「受信できない(No)」と判断した場合には、危険エリアRd内にて重機から作業者が降車した場合に当該危険エリアRd内への警告を行うための処理(判断処理及び警告処理)を、制御装置32が行う自律制御に委ね、受信器12Bからの情報を再び受信できるようになるまでステップS108を繰り返し実行する。一方、管理サーバ4は、ステップS108にて「受信できる(Yes)」と判断した場合には、上記処理を自身で行う。具体的には、以下のとおりである。 Therefore, if the management server 4 determines that "reception is not possible (No)" in step S108, the management server 4 issues a warning to the dangerous area Rd when the worker gets off the heavy equipment within the dangerous area Rd. The processing (judgment processing and warning processing) is entrusted to the autonomous control performed by the control device 32, and step S108 is repeatedly executed until the information from the receiver 12B can be received again. On the other hand, if the management server 4 determines in step S108 that it "can receive" (Yes), it performs the above process itself. Specifically, it is as follows.

ステップS108にて管理サーバ4が「受信できる(Yes)」と判断した場合には、更に判断処理部42が、そのときの監視対象である作業者について検出処理部41から得られる検出結果に基づいて、当該作業者が重機から降車したか否かを判断する(ステップS109)。尚、ステップS109では、判断処理部42は、作業者が重機から降車したか否かを判断することに代えて、作業者が重機に乗車しているか否かを判断してもよい。 If the management server 4 determines in step S108 that it is “receivable (Yes),” the determination processing unit 42 further performs a process based on the detection result obtained from the detection processing unit 41 regarding the worker who is the monitoring target at that time. Then, it is determined whether the worker has gotten off the heavy machine (step S109). Note that in step S109, the determination processing unit 42 may determine whether the worker is on the heavy machine instead of determining whether the worker has gotten off the heavy machine.

そして、ステップS109にて判断処理部42が「降車した(Yes)」との判断を行った場合(或いは、「乗車していない(No)」との判断を行った場合)には、その判断を以て、作業者は危険エリアRd内での安全な場所に居ないと判断でき、従って、危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険があると判断できる。 Then, in step S109, when the determination processing unit 42 determines that the driver has gotten off the vehicle (Yes) (or has determined that the vehicle has not gotten on the vehicle (No)), the determination processing unit 42 Accordingly, it can be determined that the worker is not in a safe place within the dangerous area Rd, and therefore, it can be determined that there is a risk of the worker coming into contact with heavy machinery within the dangerous area Rd.

そこで、ステップS109にて判断処理部42が「降車した(Yes)」と判断した場合には、警告処理部43が、そのときの監視対象である作業者が乗車していた重機に搭載されている制御装置32に、危険エリアRd内への警告を実行させるための指令信号(警告開始信号)を送信する(ステップS110)。そして制御装置32は、管理サーバ4から警告開始信号を受信した場合には、警告装置31に警告動作を開始させることにより、危険エリアRd内にて重機の周囲に対して警告を行う。 Therefore, if the determination processing unit 42 determines in step S109 that the worker has disembarked (Yes), the warning processing unit 43 determines whether the worker to be monitored at that time is mounted on the heavy equipment. A command signal (warning start signal) for issuing a warning into the dangerous area Rd is transmitted to the control device 32 located in the dangerous area Rd (step S110). When the control device 32 receives the warning start signal from the management server 4, the control device 32 causes the warning device 31 to start a warning operation, thereby issuing a warning to the surroundings of the heavy machine in the dangerous area Rd.

このような危険エリアRd内への警告によれば、当該危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者に、建設現場内に危険が発生したこと(危険エリアRd内で作業者が重機から降車したこと)を知らせて注意を促すことができる。そして、危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者は、上記警告によって注意が促された場合には、例えば重機を停止させて作業を中断することにより、危険エリアRdで重機から降車した作業者との接触を避けることができる。よって、建設現場での高い安全性が実現される。 According to such a warning within the dangerous area Rd, a worker working on a heavy machine in the dangerous area Rd is informed that a danger has occurred within the construction site (a worker is working inside the dangerous area Rd). It is possible to warn the driver by informing the operator that the operator has disembarked from heavy equipment. If a worker working on a heavy machine in the danger area Rd is alerted by the above-mentioned warning, he or she should, for example, stop the heavy machine and interrupt the work, thereby removing the heavy machine from the danger area Rd. Contact with workers who have disembarked can be avoided. Therefore, high safety at construction sites is achieved.

尚、ステップS110では、警告処理部43は、照明制御システム2の制御装置23にも警告開始信号を送信してもよい。そして制御装置23は、管理サーバ4から警告開始信号を受信した場合には、警告用照明装置22を点灯又は点滅させることにより、危険エリアRd内への警告を行ってもよい。これにより、危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者に、建設現場内に危険が発生したことを確実に知らせることが可能になる。 Note that in step S110, the warning processing unit 43 may also transmit a warning start signal to the control device 23 of the lighting control system 2. When the control device 23 receives the warning start signal from the management server 4, the control device 23 may issue a warning into the dangerous area Rd by lighting or blinking the warning lighting device 22. This makes it possible to reliably notify workers who are working on heavy machinery in the dangerous area Rd that a danger has occurred within the construction site.

ステップS110の後、判断処理部42は、そのときの監視対象である作業者について検出処理部41から得られる検出結果に基づいて、当該作業者が重機に再び乗車したか否かを判断する(ステップS111)。そして、ステップS111にて判断処理部42が「再び乗車した(Yes)」との判断を行った場合には、その判断を以て、危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険がなくなったと判断できる。 After step S110, the determination processing unit 42 determines whether or not the worker has boarded the heavy machinery again, based on the detection result obtained from the detection processing unit 41 regarding the worker who is the monitoring target at that time ( Step S111). If the determination processing unit 42 determines in step S111 that the worker has boarded the vehicle again (Yes), it is determined that there is no longer any danger of the worker coming into contact with heavy machinery within the dangerous area Rd. can.

そこで、ステップS111にて判断処理部42が「再び乗車した(Yes)」と判断した場合には、警告処理部43は、重機に搭載されている制御装置32に、危険エリアRd内への警告を停止させるための指令信号(警告停止信号)を送信する(ステップS112)。そして制御装置32は、管理サーバ4から警告停止信号を受信した場合には、警告装置31に警告動作を停止させることにより、危険エリアRd内への警告を停止する。その後、管理サーバ4は、作業者への監視を継続するために、ステップS108からの処理を再び実行する。 Therefore, if the determination processing unit 42 determines in step S111 that the person has boarded the vehicle again (Yes), the warning processing unit 43 causes the control device 32 mounted on the heavy equipment to issue a warning to the danger area Rd. A command signal (warning stop signal) for stopping is transmitted (step S112). When the control device 32 receives the warning stop signal from the management server 4, the control device 32 causes the warning device 31 to stop the warning operation, thereby stopping the warning within the dangerous area Rd. After that, the management server 4 executes the process from step S108 again in order to continue monitoring the worker.

尚、ステップS112では、警告処理部43は、照明制御システム2の制御装置23にも警告停止信号を送信してもよい。そして制御装置23は、管理サーバ4から警告停止信号を受信した場合には、警告用照明装置22の点灯又は点滅を停止させることにより、危険エリアRd内への警告を停止してもよい。 Note that in step S112, the warning processing unit 43 may also send a warning stop signal to the control device 23 of the lighting control system 2. When the control device 23 receives the warning stop signal from the management server 4, the control device 23 may stop issuing a warning to the dangerous area Rd by stopping the lighting or blinking of the warning lighting device 22.

一方、ステップS111にて判断処理部42が「再び乗車していない(No)」との判断を行った場合には、その判断を以て、作業者は重機から降車した状態のままであり、危険エリアRd内において当該作業者が重機と接触する危険が続いていると判断できる。その場合、危険エリアRd内への警告を継続させることが好ましいため、判断処理部42は、ステップS112(警告停止信号の送信)を実行できるようになるまで(即ち、ステップS111にて「再び乗車した(Yes)」と判断できるまで)、ステップS111を繰り返し実行する。 On the other hand, if the determination processing unit 42 determines in step S111 that the operator is not getting on the machine again (No), it means that the operator remains in the state of dismounting from the heavy equipment and is in a dangerous area. It can be determined that there is a continuing risk of the worker coming into contact with heavy machinery within the Rd. In that case, since it is preferable to continue the warning within the dangerous area Rd, the determination processing unit 42 does not proceed until step S112 (transmission of a warning stop signal) can be executed (i.e., in step S111, "re-board the vehicle again"). Step S111 is repeatedly executed until it is determined that the process has been completed (Yes).

ステップS109にて判断処理部42が「降車していない(No)」との判断を行った場合(或いは、「乗車している(Yes)」との判断を行った場合)には、その判断を以て、現時点では危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険がないと判断できる。この場合、判断処理部42は、そのときの監視対象である作業者が乗車している重機が安全エリアRsに戻ったか否かを判断する(ステップS113)。 If the determination processing unit 42 determines in step S109 that the driver has not alighted the vehicle (No) (or has determined that the vehicle has boarded the vehicle (Yes)), the determination Therefore, it can be determined that there is currently no danger of workers coming into contact with heavy machinery within the danger area Rd. In this case, the determination processing unit 42 determines whether the heavy machinery on which the worker who is currently being monitored is riding has returned to the safety area Rs (step S113).

ここで、重機が安全エリアRsに戻った場合には、ネットワーク通信の電波状況が良くなる。よって、ステップS113にて判断処理部42が「戻った(Yes)」との判断を行った場合には、管理サーバ4は、安全エリアRsに戻った重機に搭載されている制御装置32に、他律制御から自律制御への切替えを抑止するための指令信号(切替停止信号)を送信する(ステップS114)。そして制御装置32は、切替停止信号を受信した場合、重機に対する制御(本実施形態では、警告装置31に対する制御)を他律制御でのみ行う状態に再び戻る。一方、ステップS113にて判断処理部42が「戻っていない(No)」と判断した場合には、管理サーバ4は、作業者への監視を継続するために、ステップS108からの処理を再び実行する。 Here, when the heavy equipment returns to the safety area Rs, the radio wave condition of network communication improves. Therefore, when the determination processing unit 42 determines in step S113 that it has returned (Yes), the management server 4 sends the control device 32 mounted on the heavy equipment that has returned to the safety area Rs to A command signal (switching stop signal) for suppressing switching from heteronomous control to autonomous control is transmitted (step S114). When the control device 32 receives the switching stop signal, the control device 32 returns to the state in which it controls the heavy machinery (in this embodiment, controls the warning device 31) only by heteronomous control. On the other hand, if the determination processing unit 42 determines in step S113 that the worker has not returned (No), the management server 4 re-executes the process from step S108 in order to continue monitoring the worker. do.

<第2安全制御処理>
第2安全制御処理(図5参照)は、建設現場において重機がエンジン始動した場合(建設現場に重機が入場した場合を含む)に、当該重機に搭載されている制御装置32で開始される。第2安全制御処理が開始されると、制御装置32は先ず、管理サーバ4から切替開始信号(図4BのステップS107参照)を受信したか否かを判断する(ステップS201)。
<Second safety control process>
The second safety control process (see FIG. 5) is started by the control device 32 mounted on the heavy machine when the engine of the heavy machine starts at the construction site (including when the heavy machine enters the construction site). When the second safety control process is started, the control device 32 first determines whether a switching start signal (see step S107 in FIG. 4B) has been received from the management server 4 (step S201).

そして、制御装置32は、ステップS201にて「受信した(Yes)」と判断した場合には、重機に対する制御(本実施形態では、警告装置31に対する制御)を他律制御から自律制御に切り替えることが可能になる。一方、制御装置32は、ステップS201にて「受信していない(No)」と判断した場合には、重機に対する制御を他律制御で行う。尚、図5では、自律制御は、ステップS203~S208の処理で構成され、他律制御は、ステップS209~S212の処理で構成されている。具体的には、以下のとおりである。 If the control device 32 determines in step S201 that it has been received (Yes), the control device 32 switches the control of the heavy machinery (in this embodiment, the control of the warning device 31) from heteronomous control to autonomous control. becomes possible. On the other hand, if the control device 32 determines in step S201 that the signal has not been received (No), the control device 32 performs heteronomous control over the heavy machinery. In FIG. 5, the autonomous control consists of the processes of steps S203 to S208, and the heteronomous control consists of the processes of steps S209 to S212. Specifically, it is as follows.

制御装置32は、ステップS201にて「受信した(Yes)」と判断した場合、更に、ネットワーク通信の電波状況が悪化したか否かを判断する(ステップS202)。ここで、ネットワーク通信の電波状況が悪化した場合には、管理サーバ4との通信が困難になり、重機に対する制御を他律制御で行うことが困難になる可能性が高くなる。 If the control device 32 determines in step S201 that it has been received (Yes), it further determines whether the radio wave condition for network communication has deteriorated (step S202). Here, if the radio wave condition for network communication deteriorates, it becomes difficult to communicate with the management server 4, and there is a high possibility that it becomes difficult to control the heavy machinery by heteronomous control.

そこで、制御装置32は、ステップS202にて「悪化した(Yes)」との判断した場合には、重機に対する制御を他律制御から自律制御(ステップS203~S208)に切り替える。一方、制御装置32は、ステップS202にて「悪化していない(No)」と判断した場合には、重機に対する制御を他律制御で行う。 Therefore, when the control device 32 determines in step S202 that the condition has deteriorated (Yes), the control device 32 switches the control of the heavy machinery from heteronomous control to autonomous control (steps S203 to S208). On the other hand, if the control device 32 determines in step S202 that there is no deterioration (No), the control device 32 performs heteronomous control on the heavy machinery.

自律制御では、制御装置32は、受信器12Bからの情報(受信強度、第1識別情報Ip1、第2識別情報Ip2)に基づいて、作業者が重機から降車したか否かを判断する(ステップS203)。尚、ステップS203では、制御装置32は、作業者が重機から降車したか否かを判断することに代えて、作業者が重機に乗車しているか否かを判断してもよい。 In the autonomous control, the control device 32 determines whether the worker has gotten off the heavy equipment based on the information from the receiver 12B (reception strength, first identification information Ip1, second identification information Ip2) (step S203). Note that in step S203, the control device 32 may determine whether the worker is on the heavy machine instead of determining whether the worker has gotten off the heavy machine.

そして、ステップS203にて制御装置32が「降車した(Yes)」との判断を行った場合(或いは、「乗車していない(No)」との判断を行った場合)には、その判断を以て、作業者は危険エリアRd内での安全な場所に居ないと判断でき、従って、危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険があると判断できる。 Then, if the control device 32 determines in step S203 that the driver has gotten off the vehicle (Yes) (or has determined that the vehicle has not gotten on the vehicle (No)), based on that determination, , it can be determined that the worker is not in a safe place within the dangerous area Rd, and therefore, it can be determined that there is a risk of the worker coming into contact with heavy machinery within the dangerous area Rd.

そこで、制御装置32は、ステップS203にて「降車した(Yes)」と判断した場合(或いは、「乗車していない(No)」と判断した場合)には、警告装置31に警告動作を開始させることにより、危険エリアRd内にて重機の周囲に対して警告を行う(ステップS204)。 Therefore, when the control device 32 determines in step S203 that the driver has gotten off the vehicle (Yes) (or that the vehicle has not gotten on the vehicle (No)), the controller 32 causes the warning device 31 to start a warning operation. By doing so, a warning is given to those around the heavy machinery in the dangerous area Rd (step S204).

このような危険エリアRd内への警告によれば、当該危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者に、建設現場内に危険が発生したこと(危険エリアRd内で作業者が重機から降車したこと)を知らせて注意を促すことができる。そして、危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者は、上記警告によって注意が促された場合には、例えば重機を停止させて作業を中断することにより、危険エリアRdで重機から降車した作業者との接触を避けることができる。よって、建設現場での高い安全性が実現される。 According to such a warning within the dangerous area Rd, a worker working on a heavy machine in the dangerous area Rd is informed that a danger has occurred within the construction site (a worker is working inside the dangerous area Rd). It is possible to warn the driver by informing the operator that the operator has disembarked from heavy equipment. If a worker working on a heavy machine in the danger area Rd is alerted by the above-mentioned warning, he or she should, for example, stop the heavy machine and interrupt the work, thereby removing the heavy machine from the danger area Rd. Contact with workers who have disembarked can be avoided. Therefore, high safety at construction sites is achieved.

その後、制御装置32は、受信器12Bからの情報(受信強度、第1識別情報Ip1、第2識別情報Ip2)に基づいて、作業者が重機に再び乗車したか否かを判断する(ステップS205)。そして、ステップS205にて制御装置32が「再び乗車した(Yes)」との判断を行った場合には、その判断を以て、危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険がなくなったと判断できる。 Thereafter, the control device 32 determines whether the worker has boarded the heavy equipment again based on the information from the receiver 12B (reception strength, first identification information Ip1, second identification information Ip2) (step S205 ). If the control device 32 determines in step S205 that the worker has boarded the vehicle again (Yes), it can be determined that there is no longer any risk of the worker coming into contact with heavy machinery within the dangerous area Rd. .

そこで、制御装置32は、ステップS205にて「再び乗車した(Yes)」と判断した場合には、警告装置31に警告動作を停止させることにより、危険エリアRd内への警告を停止する(ステップS206)。その後、制御装置32は、ステップS207へ移行する。 Therefore, if it is determined in step S205 that the user has boarded the vehicle again (Yes), the control device 32 causes the warning device 31 to stop the warning operation, thereby stopping warning to the inside of the danger area Rd (step S205). S206). After that, the control device 32 moves to step S207.

一方、ステップS205にて制御装置32が「再び乗車していない(No)」との判断を行った場合には、その判断を以て、作業者は重機から降車した状態のままであり、危険エリアRd内において当該作業者が重機と接触する危険が続いていると判断できる。その場合、危険エリアRd内への警告を継続させることが好ましいため、制御装置32は、ステップS206(警告動作の停止)を実行できるようになるまで(即ち、ステップS205にて「再び乗車した(Yes)」と判断できるまで)、ステップS205を繰り返し実行する。 On the other hand, if the control device 32 determines in step S205 that the operator is not getting on the machine again (No), then based on that determination, the worker remains in the state of dismounting from the heavy equipment, and the dangerous area Rd. It can be determined that there is a continuing risk of the worker coming into contact with heavy machinery within the area. In that case, since it is preferable to continue the warning to the inside of the dangerous area Rd, the control device 32 does not control the warning until step S206 (stopping the warning operation) can be executed (that is, in step S205, the controller 32 does not allow the user to board the vehicle again). Step S205 is repeatedly executed until it is determined that the result is "Yes)".

ステップS203にて制御装置32が「降車していない(No)」との判断を行った場合(或いは、「乗車している(Yes)」との判断を行った場合)には、その判断を以て、現時点では危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険がないと判断できる。この場合、制御装置32は、危険エリアRd内への警告(ステップS204~S206)を行う必要がないため、ステップS207へ移行する。 If the control device 32 determines in step S203 that the driver has not gotten off the vehicle (No) (or has determined that the vehicle has boarded the vehicle (Yes)), then At present, it can be determined that there is no risk of workers coming into contact with heavy machinery within the danger area Rd. In this case, since the control device 32 does not need to issue a warning (steps S204 to S206) into the dangerous area Rd, the process proceeds to step S207.

ステップS207では、制御装置32は、管理サーバ4から切替停止信号(図4BのステップS114参照)を受信したか否かを判断する。そして、制御装置32は、ステップS207にて「受信した(Yes)」と判断した場合には、重機に対する制御を他律制御でのみ行う状態に再び戻り、ステップS213へ移行する。 In step S207, the control device 32 determines whether a switching stop signal (see step S114 in FIG. 4B) has been received from the management server 4. If the control device 32 determines in step S207 that the message has been received (Yes), the control device 32 returns to the state in which the heavy machinery is controlled only by heteronomous control, and proceeds to step S213.

ステップS213では、制御装置32は、建設現場において重機がエンジン停止した(建設現場から重機が退場した場合を含む)か否かを判断する。そして、制御装置32は、ステップS213にて「エンジン停止していない(No)」と判断した場合には、再びステップS201からの処理を実行する。一方、制御装置32は、ステップS213にて「エンジン停止した(Yes)」と判断した場合には、制御処理(第2安全制御処理)を終了する。 In step S213, the control device 32 determines whether the engine of the heavy machinery has stopped at the construction site (including when the heavy machinery has left the construction site). If the control device 32 determines in step S213 that the engine is not stopped (No), it executes the process from step S201 again. On the other hand, if the control device 32 determines in step S213 that "the engine has stopped (Yes)", it ends the control process (second safety control process).

ステップS207にて制御装置32が「受信していない(No)」と判断した場合には、制御装置32は、自律制御と他律制御との間での切替えが可能なまま維持されることになる。そこで、制御装置32は、ネットワーク通信の電波状況に応じた切替えを行うべく、ネットワーク通信の電波状況が回復したか否かを判断する(ステップS208)。 If the control device 32 determines in step S207 that it has not received the signal (No), the control device 32 continues to be able to switch between autonomous control and heteronomous control. Become. Therefore, the control device 32 determines whether or not the radio wave condition of network communication has recovered in order to perform switching according to the radio wave condition of network communication (step S208).

そして、制御装置32は、ステップS208にて「回復した(Yes)」と判断した場合には、重機に対する制御を自律制御から他律制御へ切り替える。一方、制御装置32は、ステップS208にて「回復していない(No)」と判断した場合には、重機に対する制御を自律制御のまま維持し、ステップS203からの処理を再び実行する。 If the control device 32 determines in step S208 that the machine has recovered (Yes), it switches the control of the heavy machinery from autonomous control to heteronomous control. On the other hand, if the control device 32 determines in step S208 that it has not recovered (No), the control device 32 maintains the control of the heavy equipment as autonomous control, and re-executes the processing from step S203.

他律制御では、制御装置32は、管理サーバ4から警告開始信号を受信したか否かを判断する(ステップS209)。そして、制御装置32は、ステップS209にて「受信していない(No)」と判断した場合には、ステップS201へ戻る。一方、制御装置32は、ステップS209にて「受信した(Yes)」と判断した場合には、警告装置31に警告動作を開始させることにより、危険エリアRd内にて重機の周囲に対して警告を行う(ステップS210)。このような危険エリアRd内への警告によれば、当該危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者に、建設現場内に危険が発生したこと(危険エリアRd内で作業者が重機から降車したこと)を知らせて注意を促すことができる。 In heteronomous control, the control device 32 determines whether a warning start signal has been received from the management server 4 (step S209). Then, when the control device 32 determines in step S209 that the message has not been received (No), the process returns to step S201. On the other hand, if the control device 32 determines that it has been received (Yes) in step S209, it causes the warning device 31 to start a warning operation to warn the surroundings of the heavy equipment in the dangerous area Rd. (Step S210). According to such a warning within the dangerous area Rd, a worker working on a heavy machine in the dangerous area Rd is informed that a danger has occurred within the construction site (a worker is working inside the dangerous area Rd). It is possible to warn the driver by informing the operator that the operator has disembarked from heavy equipment.

その後、制御装置32は、管理サーバ4から警告停止信号を受信したか否かを判断する(ステップS211)。そして、ステップS211にて制御装置32が「受信した(Yes)」との判断を行った場合には、その判断を以て、危険エリアRd内において作業者が重機と接触する危険がなくなったと判断できる。 After that, the control device 32 determines whether a warning stop signal has been received from the management server 4 (step S211). If the control device 32 determines in step S211 that the message has been received (Yes), it can be determined that there is no longer any risk of the worker coming into contact with the heavy machinery within the dangerous area Rd.

そこで、制御装置32は、ステップS211にて「受信した(Yes)」との判断を行った場合には、警告装置31に警告動作を停止させることにより、危険エリアRd内への警告を停止する(ステップS212)。その後、制御装置32は、ステップS213へ移行する。 Therefore, when the control device 32 determines in step S211 that it has been received (Yes), the control device 32 causes the warning device 31 to stop the warning operation, thereby stopping the warning within the dangerous area Rd. (Step S212). After that, the control device 32 moves to step S213.

一方、ステップS211にて制御装置32が「受信していない(No)」との判断を行った場合には、その判断を以て、作業者は重機から降車した状態のままであり、危険エリアRd内において当該作業者が重機と接触する危険が続いていると判断できる。その場合、危険エリアRd内への警告を継続させることが好ましいため、制御装置32は、ステップS212(警告動作の停止)を実行できるようになるまで(即ち、ステップS211にて「受信した(Yes)」と判断できるまで)、ステップS211を繰り返し実行する。 On the other hand, if the control device 32 determines in step S211 that the signal has not been received (No), the operator remains in the state of dismounting the heavy equipment and is within the dangerous area Rd. It can be determined that there is a continuing risk of the worker coming into contact with heavy machinery. In that case, since it is preferable to continue the warning within the dangerous area Rd, the control device 32 does not receive the message "Received (Yes )"), step S211 is repeatedly executed.

このような第2安全制御処理によれば、重機が危険エリアRdに入ることでネットワーク通信の電波状況が悪化した場合でも、重機の位置又はネットワーク通信の電波状況に応じて他律制御から自律制御に切り替えられるため、危険エリアRd内での重機からの作業者の降車が確実に検出されて危険エリアRd内への警告が行われる。よって、建設現場での高い安全性が実現される。 According to such second safety control processing, even if the radio wave condition of network communication deteriorates due to heavy equipment entering the dangerous area Rd, autonomous control is changed from heteronomous control according to the position of the heavy equipment or the radio wave condition of network communication. Therefore, the disembarkation of the worker from the heavy machinery within the dangerous area Rd is reliably detected, and a warning to the inside of the dangerous area Rd is issued. Therefore, high safety at construction sites is achieved.

[2]変形例
[2-1]第1変形例
上述した安全制御システムにおいて、安全エリアRs内に設置される受信器12Aのうちの危険エリアRdとの境界付近に設置される受信器12Aの位置には、ビーコン信号の受信方向に指向性を有する指向性受信器12Cが設置されてもよい(図1及び図2参照)。
[2] Modified Examples [2-1] First Modified Example In the safety control system described above, of the receivers 12A installed in the safe area Rs, the receiver 12A installed near the boundary with the dangerous area Rd is A directional receiver 12C having directivity in the receiving direction of the beacon signal may be installed at the position (see FIGS. 1 and 2).

一例として、指向性受信器12Cは、自身の設置位置から切羽100A又は坑口100Bへ向かう方向から送信されてくるビーコン信号のみを受信できるように設置される。このような指向性受信器12Cによれば、当該指向性受信器12Cがビーコン信号を受信したときの受信強度は、上記方向における指向性受信器12Cの設置位置からの距離に比例することになる。よって、管理サーバ4の検出処理部41は、指向性受信器12Cから送信されてくる情報(受信強度、第1識別情報Ip1、第2識別情報Ip2)を用いることにより、危険エリアRdと安全エリアRsとの境界からビーコン信号の発信源(作業者及び重機)までの距離を検出することが可能になる。 As an example, the directional receiver 12C is installed so that it can receive only beacon signals transmitted from the direction toward the face 100A or the mine entrance 100B from its installation position. According to such a directional receiver 12C, the reception strength when the directional receiver 12C receives a beacon signal is proportional to the distance from the installation position of the directional receiver 12C in the above direction. . Therefore, the detection processing unit 41 of the management server 4 uses the information (reception strength, first identification information Ip1, second identification information Ip2) transmitted from the directional receiver 12C to identify the dangerous area Rd and the safe area. It becomes possible to detect the distance from the border with Rs to the source of the beacon signal (workers and heavy machinery).

そこで、このような検出処理部41の検出結果を用いることにより、管理サーバ4の判断処理部42は、安全エリアRs内の作業者が重機に乗車せずに境界に近づいた場合に、その作業者までの上記境界からの距離がどの程度であるのかを判断することができる。また、判断処理部42は、作業者が境界を越えて危険エリアRdに入った場合には、その作業者が境界から侵入した距離(侵入距離)がどの程度であるのかを判断することができる。 Therefore, by using the detection result of the detection processing section 41, the judgment processing section 42 of the management server 4 can determine whether the worker in the safety area Rs approaches the boundary without riding the heavy machinery, It is possible to determine how far away the object is from the boundary. Furthermore, when the worker crosses the boundary and enters the dangerous area Rd, the determination processing unit 42 can determine how far the worker has invaded from the boundary (intrusion distance). .

そして、管理サーバ4の警告処理部43は、危険エリアRd内への警告方法を、判断処理部42が判断した上記距離の程度に応じて段階的に変化させることができる。例えば、警告処理部43は、境界から作業者までの距離が小さくなるのに従って、警告用照明装置22の照度を段階的に大きくしていってもよいし、警告用照明装置22の点滅スピードを速くしていってもよい。そして、警告処理部43は、作業者が危険エリアRdに入った場合に、警告用照明装置22の照度や点滅スピードを最大にしてもよい。また、警告処理部43は、境界から作業者までの距離が小さくなるのに従って、警告用スピーカから発せられる警告音の音量を大きくし、作業者が危険エリアRdに入った場合に、警告音の音量を最大にしてもよい。 Then, the warning processing unit 43 of the management server 4 can change the warning method for entering the dangerous area Rd in stages according to the degree of the distance determined by the determination processing unit 42. For example, the warning processing unit 43 may increase the illuminance of the warning lighting device 22 in stages as the distance from the boundary to the worker decreases, or may increase the blinking speed of the warning lighting device 22. You can go faster. Then, the warning processing unit 43 may maximize the illuminance and blinking speed of the warning lighting device 22 when the worker enters the dangerous area Rd. Further, the warning processing unit 43 increases the volume of the warning sound emitted from the warning speaker as the distance from the boundary to the worker decreases, and when the worker enters the dangerous area Rd, the warning processing unit 43 increases the volume of the warning sound emitted from the warning speaker. You can turn the volume up to maximum.

また、危険エリアRdに作業者が入る前及び入った直後においては、当該作業者にのみ警告し、危険エリアRdに作業者が入った後、その作業者の侵入距離が大きくなった場合に、危険エリアRd内への警告を行うことにより、危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者に対して危険の発生を知らせてもよい。 In addition, before and immediately after the worker enters the dangerous area Rd, only the worker is warned, and after the worker enters the dangerous area Rd, if the distance of the worker's entry increases, By issuing a warning within the danger area Rd, a worker working on a heavy machine within the danger area Rd may be notified of the occurrence of danger.

これにより、危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者に対して、重機に乗車せずに危険エリアRd又は当該危険エリアRd内の重機に近づこうとしている作業者が居ることを知らせて注意を促すと共に、その作業者がどの程度近づいているのかを知らせることが可能になる。よって、危険エリアRd内で重機に乗って作業している作業者は、危険エリアRdに無断で入ろうとする又は入った作業者の位置を把握すると共に、その作業者の位置に応じて、当該作業者との接触を避けるための行動を段階的に変化させること(様子見→減速→中断など)が可能になる。 As a result, workers who are working on heavy machinery in dangerous area Rd are notified that there are workers who are trying to approach dangerous area Rd or heavy machinery in the dangerous area Rd without riding on heavy machinery. This makes it possible to alert the operator and alert them, as well as to inform them of how close the worker is. Therefore, a worker working on a heavy machine in the dangerous area Rd should be aware of the location of the worker who is attempting to enter the dangerous area Rd without permission, or who has entered the dangerous area Rd without permission. It becomes possible to change behavior in stages to avoid contact with workers (wait-and-see → slow down → suspend, etc.).

[2-2]第2変形例
上述した安全制御システムにおいて、発信源(作業者及び重機)のそれぞれの位置は、どの検出領域Q内にあるかで特定される場合に限らず、各発信源が発信する同じビーコン信号について3つ以上の受信器12Aから有効な情報を取得できる場合には、それらの情報から正確に特定されてもよい。
[2-2] Second modification In the above-mentioned safety control system, the positions of the respective sources (workers and heavy machinery) are not limited to being specified by which detection area Q they are located within; If valid information can be obtained from three or more receivers 12A regarding the same beacon signal transmitted by the receiver, the receiver 12A may be accurately identified from that information.

また、発信源の位置検出には、ビーコン技術に限らず、RFID(Radio Frequency Identifier)技術など、様々な近距離無線通信技術を用いることができる。 In addition, various short-range wireless communication technologies such as RFID (Radio Frequency Identifier) technology can be used in order to detect the location of the transmission source, in addition to beacon technology.

[2-3]第3変形例
上述した安全制御システムでは、危険エリアRdへの警告は、作業者が安全エリアRs内に居ない(具体的には、危険エリアRdに作業者が重機に乗車せずに入った)との判断、及び、作業者が安全な場所に居ない(具体的には、危険エリアRd内で作業者が重機から降車した)との判断、の何れが行われた場合にも実行されるが、これに限らず、危険エリアRdへの警告は、何れか一方の判断が行われた場合にのみ実行されてもよい。
[2-3] Third modified example In the above-mentioned safety control system, a warning to the dangerous area Rd is issued when the worker is not within the safe area Rs (specifically, if the worker is not in the dangerous area Rd on a heavy machine). A judgment was made that the worker was not in a safe place (specifically, that the worker disembarked from the heavy equipment within the danger area Rd). However, the warning to the dangerous area Rd may be executed only when either one of the judgments is made.

[2-4]第4変形例
上述した安全制御システムにおいて、重機に搭載される制御装置32での自律制御と他律制御との間での切替えは、警告装置31に対する制御に限らず、制御装置32で実行できる重機に対する種々の制御にも適用できる。
[2-4] Fourth modification In the safety control system described above, switching between autonomous control and heteronomous control in the control device 32 mounted on heavy machinery is not limited to control over the warning device 31; The present invention can also be applied to various types of control for heavy machinery that can be performed by the device 32.

また、上記切替えのタイミングは、ネットワーク通信の電波状況が悪化したタイミングに限らず、ネットワーク通信が完全に切断される前であれば、重機の位置又はネットワーク通信の電波状況に応じた種々のタイミングを適用できる。一例として、危険エリアRdと安全エリアRsとの境界から切羽100Aへ向けて所定距離だけ重機が進んだタイミングで、上記切替えが実行されてもよい。 In addition, the timing of the above switching is not limited to the timing when the radio wave condition of network communication deteriorates, but can be changed at various timings depending on the location of the heavy equipment or the radio wave condition of network communication, as long as it is before network communication is completely cut off. Applicable. As an example, the above switching may be performed at the timing when the heavy equipment has advanced a predetermined distance from the boundary between the dangerous area Rd and the safe area Rs toward the face 100A.

[2-5]他の変形例
上述した安全制御システムは、トンネルの掘削現場に限らず、危険エリア(即ち、作業者が無断で入った場合に作業中の重機と接触する虞のあるエリア)が存在する様々な建設現場に適用できる。
[2-5] Other variations The above-mentioned safety control system is applicable not only to tunnel excavation sites but also to dangerous areas (i.e., areas where there is a risk of contact with heavy equipment if a worker enters without permission). It can be applied to various construction sites where

上述した安全制御システムにおいて、作業者に取り付けられている発信器11Aが故障してビーコン信号を発信できなくなった場合にも、当該作業者が安全エリアRs内に居ないと判断して、危険エリアRd内への警告を行ってもよい。 In the above-mentioned safety control system, even if the transmitter 11A attached to a worker fails and cannot transmit a beacon signal, it is determined that the worker is not within the safe area Rs, and the worker is sent to the dangerous area. A warning may be given to those within Rd.

上述した安全制御システムにおいて、危険エリアRd内への警告は、危険エリアRd内で重機に乗って作業する作業者を対象にしたものに限らず、重機に乗車せずに危険エリアRdに入った作業者をも対象とするものであってもよい。例えば、警告用照明装置22には、前者の作業者を対象にして切羽100Aに向けて警告色の光を発するものと、後者の作業者を対象として危険エリアRdと安全エリアRsとの境界付近に向けて警告色の光を発するものと、が含まれていてもよい。また、警告は、危険エリアRd内に対して実行されるだけでなく、安全エリアRs内に対しても行われてもよい。 In the above-mentioned safety control system, warnings within the danger area Rd are not limited to those directed to workers riding on heavy machinery within the danger area Rd, but also to those who enter the danger area Rd without riding on the heavy machinery. It may also be aimed at workers. For example, the warning lighting device 22 includes one that emits a warning color light toward the face 100A for the former worker, and one that emits warning color light toward the face 100A for the latter worker near the boundary between the dangerous area Rd and the safe area Rs. The device may also include a device that emits a warning color light toward the device. Furthermore, the warning may be issued not only within the dangerous area Rd but also within the safe area Rs.

上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。更に、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 The above description of the embodiments should be considered to be illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the invention is indicated by the claims rather than the embodiments described above. Furthermore, the scope of the present invention is intended to include all changes within the meaning and range of equivalence of the claims.

例えば、本発明には、上述した安全制御システムのように、位置検出システム1、照明制御システム2、重機制御システム3、及び管理サーバ4の全てを構成要素として含んだものに限らず、それらの一部又はそれらが備える各種の装置や処理部の一部を、各種課題を解決するために必要な安全制御システムの最低限の構成要素として抽出したものも含まれる。更に本発明には、安全制御システムを対象としたものに限らず、当該安全システムの構成要素をそれぞれ個別に発明として捉えたものや、それらの構成要素が備える各種の装置や処理部をそれぞれ個別に発明として捉えたものも含まれる。 For example, the present invention is not limited to a system that includes all of the position detection system 1, lighting control system 2, heavy equipment control system 3, and management server 4 as components like the safety control system described above. It also includes a portion of the various devices and processing units included in these devices extracted as the minimum components of a safety control system necessary to solve various problems. Furthermore, the present invention is not limited to safety control systems, but includes inventions in which each component of the safety system is considered as an invention individually, and various devices and processing units included in those components are individually considered as inventions. It also includes things that are considered inventions.

1 位置検出システム
2 照明制御システム
3 重機制御システム
4 管理サーバ
Q 検出領域
11、11A、11B 発信器
12、12A、12B 受信器
12C 指向性受信器
21 作業用照明装置
22 警告用照明装置
23 制御装置
31 警告装置
32 制御装置
41 検出処理部
42 判断処理部
43 警告処理部
D1 第1対応データ
D2 第2対応データ
Rd 危険エリア
Rs 安全エリア
100A 切羽
100B 坑口
101 防護壁
101A 保持枠
102A、102B、102C 通信中継器
Ip1、Ip2 識別情報
1 Position detection system 2 Lighting control system 3 Heavy equipment control system 4 Management server Q Detection areas 11, 11A, 11B Transmitter 12, 12A, 12B Receiver 12C Directional receiver 21 Work lighting device 22 Warning lighting device 23 Control device 31 Warning device 32 Control device 41 Detection processing unit 42 Judgment processing unit 43 Warning processing unit D1 First response data D2 Second response data Rd Danger area Rs Safe area 100A Face 100B Mine mouth 101 Protective wall 101A Holding frame 102A, 102B, 102C Communication Repeater Ip1, Ip2 identification information

Claims (7)

所定位置を境界とする2つのエリアが存在し、複数の重機が作業を行う一方のエリアが危険エリアであり、他方のエリアが安全エリアであって、前記所定位置が作業の進行に応じて変化する建設現場に適用される安全制御システムであって、
前記建設現場で作業する作業者ごとに当該作業者の位置を検出する作業者検出部と、
前記作業者ごとに、前記作業者検出部の検出結果に基づいて、当該作業者が前記安全エリア内に居るか又は前記危険エリア内での安全な場所に居るか否かを判断する判断処理部と、
前記作業者の少なくとも何れか1人について前記安全エリア内に居ない又は前記安全な場所に居ないと前記判断処理部が判断した場合に、前記危険エリア内への警告を行う警告処理部と、
を備える、安全制御システム。
There are two areas with a predetermined location as the boundary, one area where multiple heavy machinery works is a dangerous area, and the other area is a safe area, and the predetermined location changes as the work progresses. A safety control system applied to construction sites,
a worker detection unit that detects the position of each worker working at the construction site;
a determination processing unit that determines, for each worker, whether the worker is within the safe area or in a safe place within the dangerous area, based on the detection result of the worker detection unit; and,
a warning processing unit that issues a warning to the dangerous area when the judgment processing unit determines that at least one of the workers is not in the safe area or in the safe place;
Safety control system.
トンネル内で掘削を行う建設現場に適用され、切刃から坑口へ所定距離だけ後退した位置までのエリアを危険エリアとし、当該後退した位置から抗口側のエリアを安全エリアとする安全制御システムであって、
前記建設現場で作業する作業者ごとに当該作業者の位置を検出する作業者検出部と、
前記作業者ごとに、前記作業者検出部の検出結果に基づいて、当該作業者が前記安全エリア内に居るか又は前記危険エリア内での安全な場所に居るか否かを判断する判断処理部と、
前記作業者の少なくとも何れか1人について前記安全エリア内に居ない又は前記安全な場所に居ないと前記判断処理部が判断した場合に、前記危険エリア内への警告を行う警告処理部と、
を備える、安全制御システム。
This is a safety control system that is applied to construction sites where excavation is carried out in tunnels , and the area from the cutting edge to the position retreating a predetermined distance from the tunnel entrance is defined as a dangerous area, and the area from the retreated position to the tunnel entrance side is defined as a safe area. There it is,
a worker detection unit that detects the position of each worker working at the construction site;
a determination processing unit that determines, for each worker, whether the worker is within the safe area or in a safe place within the dangerous area, based on the detection result of the worker detection unit; and,
a warning processing unit that issues a warning to the dangerous area when the judgment processing unit determines that at least one of the workers is not in the safe area or in the safe place;
Safety control system.
前記判断処理部は、前記建設現場で作業する作業者ごとに、前記作業者検出部の検出結果に基づいて、当該作業者が前記安全エリアから前記危険エリアに入ったか否かを判断し、入ったとの判断を行った場合に、その判断を以て前記安全エリア内に居ないと判断する、請求項1又は2に記載の安全制御システム。 The determination processing unit determines, for each worker working at the construction site, whether the worker has entered the dangerous area from the safe area based on the detection result of the worker detection unit, and determines whether or not the worker has entered the dangerous area from the safe area. 3. The safety control system according to claim 1 , wherein when it is determined that the person is not within the safe area, it is determined based on that determination that the person is not within the safety area. 前記判断処理部は、前記建設現場で作業する作業者ごとに、前記作業者検出部の検出結果に基づいて、当該作業者が、前記建設現場で使用される重機に乗車しているか否かを更に判断し、
前記警告処理部は、前記作業者の少なくとも何れか1人について、前記重機に乗車せずに前記危険エリアに入ったと前記判断処理部が判断した場合に、前記危険エリア内への前記警告を行う、請求項に記載の安全制御システム。
The determination processing unit determines, for each worker working at the construction site, whether or not the worker is riding on heavy machinery used at the construction site, based on the detection result of the worker detection unit. further judge,
The warning processing unit issues the warning to enter the dangerous area when the judgment processing unit determines that at least one of the workers has entered the dangerous area without riding the heavy equipment. , the safety control system according to claim 3 .
前記判断処理部は、前記建設現場で作業する作業者ごとに、前記作業者検出部の検出結果に基づいて、当該作業者が、前記建設現場で使用される重機に乗車しているか否かを判断し、乗車していないとの判断を、その作業者が前記危険エリア内に居る場合において行った場合に、その判断を以て前記安全な場所に居ないと判断する、請求項1又は2に記載の安全制御システム。 The determination processing unit determines, for each worker working at the construction site, whether or not the worker is riding on heavy machinery used at the construction site, based on the detection result of the worker detection unit. According to claim 1 or 2, when the worker is determined to be not in the vehicle when the worker is in the dangerous area, it is determined that the worker is not in the safe place. safety control system. 前記判断処理部は、前記建設現場で作業する作業者ごとに、前記作業者検出部の検出結果に基づいて、当該作業者が前記安全エリアから前記危険エリアに入ったか否かを更に判断し、
前記警告処理部は、前記作業者の少なくとも何れか1人について、前記重機に乗車して前記危険エリアに入ったと前記判断処理部が判断した場合には、前記危険エリア内への前記警告を行わず、その後、その作業者が前記危険エリア内であるにも拘らず前記重機に乗車していないと前記判断処理部が判断した場合に、前記危険エリア内への前記警告を行う、請求項に記載の安全制御システム。
The determination processing unit further determines, for each worker working at the construction site, whether the worker has entered the dangerous area from the safe area, based on the detection result of the worker detection unit;
The warning processing unit issues the warning to the dangerous area when the judgment processing unit determines that at least one of the workers has entered the dangerous area by riding on the heavy equipment. 5. After that, when the determination processing unit determines that the worker is not riding on the heavy equipment even though the worker is inside the dangerous area, the warning to enter the dangerous area is issued . Safety control system as described in .
安全エリアと危険エリアとが存在する建設現場に適用可能な安全制御システムであって、
前記建設現場で作業する作業者ごとに当該作業者の位置を検出する作業者検出部と、
前記建設現場で使用される重機ごとに当該重機の位置を検出する重機検出部と、
判断処理部と、
警告処理部と、
を備え、
前記判断処理部は、前記重機ごとに、前記重機検出部の検出結果に基づいて、当該重機が前記危険エリア内に存在するか否かを判断し、また、前記作業者ごとに、前記作業者検出部の検出結果に基づいて、当該作業者が前記安全エリア内に居るか又は前記危険エリア内での安全な場所に居るか否かを判断し、
前記警告処理部は、前記重機の少なくとも何れか1つが前記危険エリアに存在していると前記判断処理部が判断した場合であって、且つ、前記作業者の少なくとも何れか1人について前記安全エリア内に居ない又は前記安全な場所に居ないと前記判断処理部が更に判断した場合に、前記危険エリア内への警告を行う、安全制御システム。
A safety control system applicable to construction sites where safe areas and dangerous areas exist,
a worker detection unit that detects the position of each worker working at the construction site;
a heavy equipment detection unit that detects the position of each heavy equipment used at the construction site;
A judgment processing unit;
a warning processing section;
Equipped with
The determination processing unit determines , for each of the heavy machinery, whether or not the heavy machinery exists in the dangerous area based on the detection result of the heavy machinery detection unit, and also determines, for each of the workers, whether or not the heavy machinery exists in the dangerous area. Based on the detection result of the detection unit, determining whether the worker is in the safe area or in a safe place in the dangerous area,
The warning processing section determines that at least one of the heavy machinery is present in the dangerous area, and the warning processing section determines that at least one of the heavy machinery is present in the safe area. A safety control system that issues a warning to the danger area when the judgment processing unit further determines that the person is not inside the dangerous area or is not in the safe place.
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