JP2012127059A - Construction vehicle support system - Google Patents

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Tamotsu Yokoyama
保 横山
Ken Iritani
賢 入谷
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Toho Gas Co Ltd
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Toho Gas Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a construction vehicle support system that can prevent an involvement accident caused by a construction vehicle even at a small construction site.SOLUTION: A construction vehicle support system comprises: an RFID tag 140 that functions as radio signal transmission means to be held by a worker 150 at a construction site; an RFID antenna 190 that is mounted on a hydraulic excavator 100 being a construction vehicle and functions as radio signal receiving means for receiving a signal from the RFID tag 140; a personal computer 180 that functions as calculation means for determining the location of the worker 150 using information on the signal obtained by the RFID antenna 190; and a spectacles type display 170 functioning as position display means that obtains the location of the worker 150 from the personal computer 180 and then conveys the location of the worker 150 to an operator 10 of the hydraulic excavator 100.

Description

本発明は、工事車両を用いた工事をする際に発生する事故を低減する技術に関するものであり、具体的にはAR(Augmented Reality)技術を用いて工事車両の運転者に対して死角にいる人間や障害物の様子を伝える技術に関する。   The present invention relates to a technique for reducing accidents that occur when a construction vehicle is used for construction, and specifically, it is a blind spot for a construction vehicle driver using AR (Augmented Reality) technology. It relates to technology that conveys the state of humans and obstacles.

工事現場における重機運用にあたっては十分に周囲の状況に注意して安全に運用する必要がある。しかしながら、比較的に小規模な建設現場では、往々にして作業可能範囲が狭く十分にセーフティゾーンを設けられないようなケースがある。具体的には重機の死角に作業者が通りかかり、重機のオペレータがそれを知らずに重機を動作させることで作業者を巻き込んでしまうといった事故が起こっている。安全面から考えれば、重機の作動範囲内に作業者が入ることを禁止するか、それができない場合には重機を用いないことが望ましい。しかし、重機を用いての作業が可能であれば、作業効率を考えれば重機を用いて作業する方が好ましいのも事実である。そこでこのような問題を解決する方法が色々と検討されている。   When operating heavy machinery at construction sites, it is necessary to pay careful attention to the surrounding conditions and operate it safely. However, in relatively small construction sites, there are often cases where the workable range is narrow and a sufficient safety zone cannot be provided. Specifically, an accident has occurred in which an operator passes through a blind spot of a heavy machine, and the operator of the heavy machine operates the heavy machine without knowing it. From the viewpoint of safety, it is desirable to prevent workers from entering the operating range of heavy machinery, or not to use heavy machinery when this is not possible. However, if work using heavy machinery is possible, it is also true that it is preferable to work using heavy machinery in view of work efficiency. Therefore, various methods for solving such problems have been studied.

特許文献1には、飛び出し警告装置に関する技術が開示されている。特許文献1に開示される技術は、工事現場ではなく一般道路における車両と歩行者に対する接触事故回避のための技術である。具体的には車両に複数のセンサを備え、歩道からの歩行者の近接を複数のセンサによって検出した場合に、車両の運転者に歩行者の近接を他の車両に対して警告することで、他の車両と歩行者との接触事故を回避する技術である。   Patent Document 1 discloses a technique related to a pop-out warning device. The technique disclosed in Patent Document 1 is a technique for avoiding a contact accident with respect to a vehicle and a pedestrian on a general road instead of a construction site. Specifically, when the vehicle has a plurality of sensors and the proximity of the pedestrian from the sidewalk is detected by the plurality of sensors, the vehicle driver is warned of the proximity of the pedestrian to the other vehicle, This is a technique for avoiding contact accidents between other vehicles and pedestrians.

特許文献2には、周辺車両監視装置及び周辺車両監視方法に関する技術が開示されている。車載した監視カメラ及びレーダーから得られる情報によって、割り込みの可能性のある周辺車両等を検出し、警報及び危険回避自動制御を行うことが可能となっている。   Patent Document 2 discloses a technique related to a surrounding vehicle monitoring device and a surrounding vehicle monitoring method. It is possible to detect surrounding vehicles and the like that may be interrupted by information obtained from an onboard surveillance camera and radar, and to perform an alarm and automatic danger avoidance control.

特許文献3には、死角画像表示装置及び死角が相表示方法に関する技術が開示されている。車両の先端に取り付けた監視カメラによって自車両の前方左右を撮影し、その画像を車両室内に用意したモニタに表示することで、運転者からは死角になっている部分の映像を運転者に伝えることを可能としている。   Patent Document 3 discloses a technique related to a blind spot image display device and a blind spot phase display method. The left and right fronts of the host vehicle are photographed by a monitoring camera attached to the front end of the vehicle, and the image is displayed on a monitor prepared in the vehicle compartment, so that the driver is informed of the image of the blind spot. Making it possible.

特許文献4には、死角表示装置に関する技術が開示されている。車両に取り付けた監視カメラによってピラーの陰などの運転者から死角になる部分の映像を撮影し、ピラーに埋め込んだディスプレイで死角になる部分の映像を表示することで、運転者からは死角になっている部分の映像を運転者に伝えることを可能としている。   Patent Document 4 discloses a technique related to a blind spot display device. By shooting the image of the blind spot from the driver such as the shadow of the pillar with the surveillance camera attached to the vehicle and displaying the image of the blind spot on the display embedded in the pillar, it becomes a blind spot from the driver. It is possible to convey the image of the part that is present to the driver.

特開2006−154933号公報JP 2006-154933 A 特開2010−072969号公報JP 2010-072969 A 特開2010−087861号公報JP 2010-078661 A 特開2010−184534号公報JP 2010-184534 A

しかしながら、特許文献1乃至特許文献4に開示される技術で小規模な工事現場での事故防止を考える場合には、以下に説明する課題があると考えられる。   However, when the prevention of accidents at a small-scale construction site is considered with the techniques disclosed in Patent Documents 1 to 4, it is considered that there are problems described below.

上記に示した一般車両用の事故防止技術を工事現場においても利用することは考えられるが、油圧ショベルなどの工事車両は一般乗用車とは異なる形状をしており、異なる特徴を有するために単純にこれらの発明を適用することはできない。例えば油圧ショベルであれば、アームに取り付けられた先端ツールの操作も目視で行う必要があるため、運転者の視界を可能な限り広くとる等の事情がある。また、アームや車両本体そのものが死角を作る事が多く、工事現場には障害物となる物や構造物が多いという事情もある。   Although it is conceivable to use the above-mentioned accident prevention technology for ordinary vehicles at construction sites, construction vehicles such as hydraulic excavators have different shapes from ordinary passenger vehicles and simply have different characteristics. These inventions cannot be applied. For example, in the case of a hydraulic excavator, it is necessary to visually operate the tip tool attached to the arm, so that there is a situation such as taking the driver's field of view as wide as possible. In addition, the arm and the vehicle body itself often make a blind spot, and there are circumstances where there are many obstacles and structures on the construction site.

したがって、特許文献1には具体的な警報手段が明示されておらず、特許文献2には、音声又は文字をモニタに表示しての警報手段によって運転者に情報を伝えると記されているが、工事車両はその作業の特性から固定モニタに文字情報などの把握に時間を要する方法で表示しても、作業中に確認することは困難であると考えられる。また、工事現場の騒音レベルはかなり高いので、音声による警報手段も時として有効でない場合が考えられる。よって、特許文献1及び特許文献2に記載される技術を適用したとしても、有効な対策になる可能性は低い。   Therefore, specific warning means is not clearly described in Patent Document 1, and Patent Document 2 describes that information is transmitted to the driver by warning means that displays voice or characters on a monitor. Because of the characteristics of the work, even if the construction vehicle is displayed on the fixed monitor in a method that requires time to grasp the character information, it is difficult to confirm during the work. Also, since the noise level at the construction site is quite high, it may be possible that the warning means by voice is sometimes not effective. Therefore, even if the techniques described in Patent Document 1 and Patent Document 2 are applied, the possibility of being an effective measure is low.

また、特許文献3及び特許文献4に示すような技術を応用することは工事車両の死角を減らすと言う点では利点があるが、工事車両に多数の監視カメラを付ける必要がある為コスト的に問題となる。また、モニタを取り付けることで新たな死角を作りかねないという問題もある。また、監視カメラの死角になる部分に関する情報を得ることはできない為、障害物が多い工事現場にあっては得られるメリットが薄いと考えられる。   In addition, applying the techniques as shown in Patent Document 3 and Patent Document 4 is advantageous in that it reduces the blind spots of the construction vehicle, but it is necessary to attach a large number of surveillance cameras to the construction vehicle in terms of cost. It becomes a problem. There is also a problem that a new blind spot may be created by attaching a monitor. In addition, since it is not possible to obtain information on the part that becomes a blind spot of the surveillance camera, it is considered that the merit obtained at a construction site with many obstacles is small.

そこで、本発明はこのような課題を解決するために、小規模な工事現場においても工事車両による巻き込み事故を防止可能な工事車両支援システムを提供することを目的とする。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a construction vehicle support system capable of preventing an accident involving a construction vehicle even in a small construction site in order to solve such a problem.

前記目的を達成するために、本発明の一態様による工事車両支援システムは以下のような特徴を有する。   In order to achieve the above object, a construction vehicle support system according to an aspect of the present invention has the following characteristics.

(1)工事現場の作業者に持たせる無線信号発信手段と、工事車両に取り付けられ、前記無線信号発信手段より信号を受信する無線信号受信手段と、前記無線信号受信手段により得られた前記信号に関する情報を用いて、前記作業者の位置を割り出す計算手段と、前記計算手段から前記作業者の位置を取得して、前記工事車両の運転者に前記作業者の位置を伝える位置表示手段を有することを特徴とする。 (1) Radio signal transmitting means to be given to a worker on the construction site, radio signal receiving means attached to the construction vehicle and receiving a signal from the radio signal transmitting means, and the signal obtained by the radio signal receiving means Calculation means for determining the position of the worker using information on the position, and position display means for acquiring the position of the worker from the calculation means and transmitting the position of the worker to the driver of the construction vehicle. It is characterized by that.

(2)(1)に記載の工事車両支援システムにおいて、前記位置表示手段が前記工事車両の運転者が装着するゴーグル型網膜走査ディスプレイであることを特徴とする。 (2) The construction vehicle support system according to (1), wherein the position display means is a goggle type retinal scanning display worn by a driver of the construction vehicle.

(3)(1)または(2)に記載の工事車両支援システムにおいて、前記無線信号発信手段がRFIDタグであり、前記無線信号受信手段がRFIDアンテナであることを特徴する。 (3) In the construction vehicle support system according to (1) or (2), the wireless signal transmitting unit is an RFID tag, and the wireless signal receiving unit is an RFID antenna.

このような特徴を有する本発明の一態様による工事車両支援システムにより、以下のような作用、効果が得られる。   With the construction vehicle support system according to one aspect of the present invention having such characteristics, the following operations and effects can be obtained.

上記(1)に記載される発明の態様は、工事現場の作業者に持たせる無線信号発信手段と、工事車両に取り付けられ、無線信号発信手段より信号を受信する無線信号受信手段と、無線信号受信手段により得られた信号に関する情報を用いて、作業者の位置を割り出す計算手段と、計算手段から作業者の位置を取得して、工事車両の運転者に作業者の位置を伝える位置表示手段を有するものである。   The aspect of the invention described in the above (1) includes a radio signal transmitting means to be given to a worker on a construction site, a radio signal receiving means attached to a construction vehicle and receiving a signal from the radio signal transmitting means, and a radio signal Calculation means for determining the worker's position using information about the signal obtained by the receiving means, and position display means for acquiring the worker's position from the calculation means and transmitting the worker's position to the driver of the construction vehicle It is what has.

工事現場で働く作業者は、大抵の場合は特定の者が同じエリアで働くことになるので、同じ現場の作業者に無線信号発信手段を持たせておくことで、作業者側から無線信号を発信させることが可能である。一方、工事車両には無線信号受信手段と計算手段と位置表示手段を備えることで、無線信号が作業者側から発信され、それを受信した無線信号受信手段のデータを元に位置表示手段で作業者の位置を特定することが可能となり、工事車両の死角にいる作業者の位置情報を、工事車両の運転者が特定できるので、事故の低減に効果がある。   In most cases, a specific person who works on a construction site works in the same area, so by giving a radio signal transmission means to the worker on the same site, a radio signal is sent from the worker side. It is possible to make a call. On the other hand, the construction vehicle is provided with wireless signal receiving means, calculating means, and position display means, so that a wireless signal is transmitted from the worker side, and the work is performed with the position display means based on the data of the wireless signal receiving means that has received it It is possible to specify the position of the worker, and the driver of the construction vehicle can identify the position information of the worker in the blind spot of the construction vehicle, which is effective in reducing accidents.

また、上記(2)に記載の発明の態様は、(1)に記載の工事車両支援システムにおいて、位置表示手段が工事車両の運転者が装着するゴーグル型網膜走査ディスプレイであるので、工事車両の運転者の視界を殆ど遮ることなく、運転者に他の作業者の位置情報を伝達することが可能となる。ゴーグル型網膜走査ディスプレイならば、AR(拡張現実)技術を用いることで運転者の視界に作業者の位置情報を重ねることが可能である。したがって、死角にいる作業者の情報を随時運転者は確認することができ、事故の低減に効果が得られる。   The aspect of the invention described in (2) is the construction vehicle support system described in (1), since the position display means is a goggle type retinal scanning display worn by the driver of the construction vehicle. The position information of other workers can be transmitted to the driver with almost no obstruction of the driver's view. With a goggle type retinal scanning display, it is possible to superimpose the operator's position information on the driver's field of view by using AR (augmented reality) technology. Therefore, the driver can check the information of the worker in the blind spot at any time, and an effect can be obtained in reducing accidents.

また、上記(3)に記載に発明の態様は、(1)または(2)に記載の工事車両支援システムにおいて、無線信号発信手段がRFIDタグであり、無線信号受信手段がRFIDアンテナであるので、比較的容易に運用が可能である。RFIDタグは小型化がされているので、作業者の邪魔になりにくく、RFIDアンテナでの受信距離はアクティブタグを用いれば半径数十m以上、装置によっては半径100m以上の受信エリアを確保できるので、小規模な工事現場であれば十分利用可能である。また、電波の回り込みによって死角にいる作業者を確認でき、汚れなどに強いという点も工事現場での運用に向いていると言える。   In addition, the aspect of the invention described in (3) is that, in the construction vehicle support system described in (1) or (2), the wireless signal transmitting means is an RFID tag and the wireless signal receiving means is an RFID antenna. It can be operated relatively easily. Since the RFID tag is miniaturized, it is unlikely to interfere with the worker, and the reception distance with the RFID antenna can secure a reception area with a radius of several tens of meters or more with some devices and a radius of 100 meters or more depending on the device. Any small construction site can be used. In addition, it can be said that it is suitable for operation at the construction site because it can confirm the worker in the blind spot by wrapping around the radio wave and is resistant to dirt.

本実施形態の、油圧ショベルの概略平面図である。It is a schematic plan view of the hydraulic excavator of this embodiment. 本実施形態の、油圧ショベルの斜視図である。It is a perspective view of a hydraulic excavator of this embodiment. 本実施形態の、油圧ショベルの運転席の様子を表す模式図である。It is a schematic diagram showing the mode of the driver's seat of a hydraulic excavator of this embodiment. 本実施形態の、システム略図である。It is a system schematic diagram of this embodiment. 本実施形態の、運転者が装着するメガネ型ディスプレイのイメージ図である。It is an image figure of the glasses type display which a driver wears of this embodiment. 本実施形態の、油圧ショベルの周囲を模式的に表した平面図である。It is a top view showing typically the circumference of a hydraulic excavator of this embodiment.

まず、本発明の実施形態について説明する。   First, an embodiment of the present invention will be described.

図1に、本実施形態の油圧ショベル100の概略平面図を示す。図2に、油圧ショベル100の斜視図を示す。工事車両として用いられる油圧ショベル100は、前方にアーム101を備え、クローラ102を備えて旋回及び移動が可能である。エンジン106は運転者の後部に取り付けられている。工事現場では、油圧ショベル100は配管の交換作業等を行う際に道路の舗装を剥がし、バケット105をアーム101に取り付けて、土砂を掘削して取り除く作業に用いられる。油圧ショベル100はアーム101を旋回しながら振り回すことがあるので、中心とする半径数mは作業範囲となり、他の作業者が立ち入ることは安全管理上望ましくない。   FIG. 1 shows a schematic plan view of a hydraulic excavator 100 according to the present embodiment. FIG. 2 is a perspective view of the excavator 100. A hydraulic excavator 100 used as a construction vehicle includes an arm 101 in front and a crawler 102, and can turn and move. The engine 106 is attached to the rear part of the driver. At the construction site, the excavator 100 is used for removing the pavement of the road when exchanging piping, attaching the bucket 105 to the arm 101, and excavating and removing earth and sand. Since the excavator 100 may be swung while turning the arm 101, the center radius m is within the work range, and it is not desirable for safety management to enter another worker.

図3に、油圧ショベル100の運転席104の様子を表す模式図を示す。油圧ショベル100の運転者10は、図3に示される運転席104に座って油圧ショベル100の操作を行う。油圧ショベル100の屋根103には、RFID(Radio Frequency IDentificatio)アンテナ190が3つ設けられている。都合上、RFIDアンテナ190は第1アンテナ190a、第2アンテナ190b及び第3アンテナ190cと称する。   In FIG. 3, the schematic diagram showing the mode of the driver's seat 104 of the hydraulic excavator 100 is shown. The driver 10 of the excavator 100 sits on the driver's seat 104 shown in FIG. 3 and operates the excavator 100. The roof 103 of the excavator 100 is provided with three RFID (Radio Frequency IDentificatio) antennas 190. For convenience, the RFID antenna 190 is referred to as a first antenna 190a, a second antenna 190b, and a third antenna 190c.

図4に、システム略図を示す。RFIDアンテナ190は油圧ショベル100に搭載されるパソコン180と接続されている。そして、パソコン180は運転者10が装備するメガネ型ディスプレイ170と無線又は有線で通信する。また、RFIDアンテナ190は、工事現場で一緒に働く作業者150が携帯するRFIDタグ140の発する電波を受信するように備えられている。パソコン180はRFIDアンテナ190から得た情報をRFIDタグ140の情報を計算処理して作業者150の油圧ショベル100に対する相対位置を特定するのに用いられる。   FIG. 4 shows a schematic system diagram. The RFID antenna 190 is connected to a personal computer 180 mounted on the excavator 100. The personal computer 180 communicates with the glasses-type display 170 provided by the driver 10 wirelessly or by wire. The RFID antenna 190 is provided so as to receive radio waves emitted from the RFID tag 140 carried by the worker 150 who works together on the construction site. The personal computer 180 is used to calculate the information obtained from the RFID antenna 190 and the information of the RFID tag 140 to specify the relative position of the operator 150 with respect to the excavator 100.

図5に、運転者10が装着するメガネ型ディスプレイ170のイメージを示す。運転者10が装着するメガネ型ディスプレイ170は、メガネ型網膜走査ディスプレイを採用しており、ゴーグルの脇に網膜に対して光を当てることで運転者10の視野に映像が存在しているように感じさせることができる。パソコン180と接続していることで、パソコン180からの情報による映像をメガネ型ディスプレイ170によって運転者10の視界内に結像することが可能である。拡張現実(AR)の技術を用いれば、映像をメガネ型ディスプレイ170越しに見る風景とマッチさせて情報を運転者10に伝えることが可能である。また、メガネ型ディスプレイ170は視界をほとんど遮ること無く映像を運転者10に伝えることができ、メガネ型であるため両手での操作を妨げない。   FIG. 5 shows an image of the glasses-type display 170 worn by the driver 10. The glasses-type display 170 worn by the driver 10 employs a glasses-type retinal scanning display so that the image is present in the field of view of the driver 10 by shining light on the retina beside the goggles. You can feel it. By being connected to the personal computer 180, an image based on information from the personal computer 180 can be imaged in the field of view of the driver 10 by the glasses-type display 170. If augmented reality (AR) technology is used, information can be conveyed to the driver 10 by matching the image with the scenery seen through the glasses-type display 170. Further, the glasses-type display 170 can transmit an image to the driver 10 with almost no visual field interruption, and since it is glasses-type, it does not hinder operation with both hands.

採用したRFIDタグ140はパッシブ型で、RFIDアンテナ190との通信距離は数十m程度と、工事現場をカバーする程度の通信範囲を有している。RFIDタグ140は固有の信号を発信し、作業者150の個体識別が可能である。便宜的に図4では第1作業者150a、第2作業者150bと表記している。RFIDタグ140は作業者150が被るヘルメットにバンドで取り付けられるか、作業者150の着る服に作業を阻害しないように取り付けられている。   The adopted RFID tag 140 is a passive type, and the communication distance with the RFID antenna 190 is about several tens of meters and has a communication range that covers the construction site. The RFID tag 140 transmits a unique signal so that the worker 150 can be individually identified. For convenience, FIG. 4 shows a first worker 150a and a second worker 150b. The RFID tag 140 is attached to a helmet worn by the worker 150 with a band or attached to clothes worn by the worker 150 so as not to hinder the work.

本実施形態の工事車両支援システムは上記構成であるので、以下に説明するような作用を示す。   Since the construction vehicle support system of the present embodiment has the above-described configuration, the operation described below is exhibited.

まず、同じ工事現場内の作業者150が携帯するRFIDタグ140の発信する信号を、油圧ショベル100に取り付けられるRFIDアンテナ190が捉える。第1アンテナ190a、第2アンテナ190b及び第3アンテナ190cの3つのRFIDアンテナ190で得られたデータは、パソコン180に伝えられて計算処理される。パソコン180でデータが処理されることで、油圧ショベル100の位置に対して相対的な作業者150の位置を、パソコン180が特定する。   First, an RFID antenna 190 attached to the excavator 100 captures a signal transmitted from the RFID tag 140 carried by the worker 150 in the same construction site. Data obtained by the three RFID antennas 190 of the first antenna 190a, the second antenna 190b, and the third antenna 190c is transmitted to the personal computer 180 and processed. When the personal computer 180 processes the data, the personal computer 180 identifies the position of the worker 150 relative to the position of the excavator 100.

RFIDアンテナ190は3つ設けられていることで、RFIDタグ140からの信号の時間的遅延を計算して作業者150の位置を計測している。このデータをパソコン180で計算処理した後に、メガネ型ディスプレイ170に画像として伝達する。   Since the three RFID antennas 190 are provided, the time delay of the signal from the RFID tag 140 is calculated and the position of the worker 150 is measured. This data is calculated by the personal computer 180 and then transmitted to the glasses-type display 170 as an image.

図6に、油圧ショベル100の周囲を模式的に表した平面図を示す。メガネ型ディスプレイ170によって運転者10に伝達される情報は、図6に示したように、油圧ショベル100を中心とした作業者150の位置を相対的に表示される。表示範囲200の中に居る第1作業者150a、第2作業者150b、及び第3作業者150cが図6には示されている。油圧ショベル100の旋回半径210も示されており、第3作業者150cが旋回半径210に入っているので、強調して示されている。   FIG. 6 is a plan view schematically showing the periphery of the hydraulic excavator 100. As shown in FIG. 6, the information transmitted to the driver 10 by the glasses-type display 170 relatively displays the position of the worker 150 around the excavator 100. A first worker 150a, a second worker 150b, and a third worker 150c in the display range 200 are shown in FIG. The turning radius 210 of the excavator 100 is also shown, and is shown highlighted because the third operator 150c is in the turning radius 210.

本実施形態の工事車両支援システムは上記構成により上記作用を示すので、以下に説明するような効果を奏する。   Since the construction vehicle support system of the present embodiment exhibits the above-described operation by the above-described configuration, the following effects can be obtained.

まず、油圧ショベル100による巻き込み事故防止に効果がある点が挙げられる。本実施形態の工事車両支援システムは、工事現場の作業者150に持たせる無線信号発信手段となるRFIDタグ140と、工事車両となる油圧ショベル100に取り付けられ、RFIDタグ140より信号を受信する無線信号受信手段となるRFIDアンテナ190と、RFIDアンテナ190により得られた信号に関する情報を用いて、作業者150の位置を割り出す計算手段となるパソコン180と、パソコン180から作業者150の位置を取得して、油圧ショベル100の運転者10に作業者150の位置を伝える位置表示手段となるメガネ型ディスプレイ170を有するものである。   First, there is a point that is effective in preventing an accident involving the hydraulic excavator 100. The construction vehicle support system according to the present embodiment is a wireless tag that is attached to the RFID tag 140 serving as a wireless signal transmission means to be provided to the worker 150 at the construction site and the hydraulic excavator 100 serving as the construction vehicle, and receives signals from the RFID tag 140. Using the RFID antenna 190 serving as a signal receiving unit, the personal computer 180 serving as a calculation unit for determining the position of the worker 150 using the information about the signal obtained by the RFID antenna 190, and the position of the worker 150 from the personal computer 180 are obtained. Thus, the eyeglass-type display 170 serving as a position display means for transmitting the position of the worker 150 to the driver 10 of the excavator 100 is provided.

油圧ショベル100は、図2に示されるような形状であるため、運転席104から見てアーム101やバケット105は視界の妨げになる。また、油圧ショベル100の機種によってはエンジン106が大きく、後方視界も妨げられる可能性がある。また、油圧ショベル100が運用される工事現場は設置物や構造物が多いなどの事情もあり、そうした部分にも死角はできやすい。そして、工事現場によっては工事のために確保するスペースが少なく、油圧ショベル100の作業範囲内で作業者150が作業する必要がある場合がある。こうした事情から工事現場での巻き込み事故を防止したいというニーズは常にある。   Since the excavator 100 has a shape as shown in FIG. 2, the arm 101 and the bucket 105 obstruct the field of view when viewed from the driver's seat 104. Further, depending on the model of the hydraulic excavator 100, the engine 106 is large, and there is a possibility that the rear view is also hindered. In addition, there are many installations and structures on the construction site where the excavator 100 is operated, and it is easy to make blind spots in such parts. Depending on the construction site, there is little space reserved for the construction, and there are cases where the worker 150 needs to work within the working range of the excavator 100. Under these circumstances, there is always a need to prevent entanglement accidents at construction sites.

本実施形態によれば、作業者150は工事現場ではほぼ固定され入れ替わることが少ないため、予め各作業者150にRFIDタグ140を持たせ、RFIDアンテナ190で信号を受信し、パソコン180でデータ処理を行ってメガネ型ディスプレイ170で油圧ショベル100の運転者10に作業者150の位置を伝えることで、運転者10はその情報を把握することができる。よって、例え作業者150が運転席104より死角になる位置に居たとしても、その状況を把握して事故防止に繋げることができる。   According to the present embodiment, the worker 150 is almost fixed at the construction site and rarely changes. Therefore, each worker 150 has the RFID tag 140 in advance, receives a signal with the RFID antenna 190, and performs data processing with the personal computer 180. By performing the above and transmitting the position of the worker 150 to the driver 10 of the excavator 100 using the glasses-type display 170, the driver 10 can grasp the information. Therefore, even if the worker 150 is at a position where it is a blind spot from the driver's seat 104, it is possible to grasp the situation and prevent the accident.

具体的には図6に示すような映像を運転者10が表示範囲200によって得られることになる。図6では第3作業者150cが旋回半径210に入っている状況が、前方を見ていても分かる。実際には目視して確認することが望ましいが、こうして事前に情報が確認できるだけで、不注意による旋回やバックを行うことで第3作業者150cを巻き込んだ事故を防止できることになる。もちろん、RFIDタグ140の発する電波は回り込み効果が期待できるので、ある程度の遮蔽物があっても作業者150の位置を把握することが可能である。従って、建物の陰から出てこようとしている作業者150が居たとしても注意して油圧ショベル100を操作することが可能であるし、アーム101やバケット105の陰にいる作業者150を見落とす危険性も減らすことが可能である。   Specifically, the driver 10 can obtain an image as shown in FIG. In FIG. 6, it can be seen that the third worker 150c is in the turning radius 210 even when looking forward. Actually, it is desirable to visually confirm, but only information can be confirmed in advance in this way, and accidents involving the third worker 150c can be prevented by performing inadvertent turning and back. Of course, since the radio wave emitted from the RFID tag 140 can be expected to have a sneak effect, the position of the operator 150 can be grasped even if there is a certain amount of shielding. Therefore, it is possible to operate the excavator 100 with care even if there is a worker 150 who is going out from behind the building, and there is a danger of overlooking the worker 150 behind the arm 101 or the bucket 105. It is also possible to reduce the nature.

また、音声での警告よりも的確に運転者10に情報を伝えることが可能となるものと考えられる。前述した通り、警告音や音声での警告では工事現場の騒音に邪魔されて、判断が遅れる可能性が考えられる。特に交通量の多い道路での作業や、掘削作業中は音による警告では不十分であると考えられる。また、例えば図6に示されるように旋回半径210に第3作業者150cが侵入しているとして、これを警告音だけで警告すると、瞬時にはどの位置に第3作業者150cが居るのか把握することが難しい。これは、第3作業者150cが運転者10の視界内に入っていないためである。しかし、表示範囲200からの画像による情報は、音声情報よりも情報量が多く、瞬時に運転者10は第3作業者150cの位置を把握出来る可能性が高い。このため、例えば複数の作業者150が旋回半径210に侵入していたとしても、複数の作業者150をそれぞれ把握し易くなる。   Further, it is considered that information can be conveyed to the driver 10 more accurately than a voice warning. As described above, warning sounds and voice warnings may be hindered by noise on the construction site and delay judgment. In particular, sound warnings are not sufficient during work on roads with heavy traffic or during excavation work. Further, for example, as shown in FIG. 6, assuming that the third worker 150 c has entered the turning radius 210, if this is warned with only a warning sound, the position of the third worker 150 c is instantaneously grasped. Difficult to do. This is because the third worker 150c is not within the field of view of the driver 10. However, the information by the image from the display range 200 has a larger amount of information than the voice information, and it is highly possible that the driver 10 can instantly grasp the position of the third worker 150c. For this reason, even if a plurality of workers 150 have entered the turning radius 210, for example, it becomes easy to grasp each of the plurality of workers 150.

狭い工事現場では、特に作業中に油圧ショベル100の旋回半径210に作業者150が侵入してしまうケースも多い。これは故意に旋回半径210に入る場合もあるが、作業者150が作業している最中に油圧ショベル100が移動することで、旋回半径210に作業者150が侵入するケースも考えられ、不注意での侵入よりも作業の必要性上侵入せざるを得ない場合も発生する。このような場合にも油圧ショベル100の運転者10が瞬時に作業者150の侵入を把握できることは、事故防止に繋がりメリットが高い。   In a narrow construction site, the worker 150 often enters the turning radius 210 of the excavator 100 particularly during work. Although this may intentionally enter the turning radius 210, there may be a case where the operator 150 enters the turning radius 210 when the excavator 100 moves while the worker 150 is working. There are cases where it is necessary to intrude due to the necessity of work rather than intrusion with caution. Even in such a case, the fact that the driver 10 of the excavator 100 can grasp the intrusion of the worker 150 instantaneously leads to accident prevention and is highly advantageous.

また、運転者10が図5に示すようにメガネ型ディスプレイ170を装着することで、パソコン180からの画像情報を得ることができ、油圧ショベル100の操作性を犠牲にせずに情報を得ることが可能になる。前述したように、油圧ショベル100の運転席104に別途モニタを設けて表示することも可能であるが、この場合は、そのモニタの背部が死角になるなどの問題がある。また、死角にならない位置にモニタを付けたのでは、視線の移動が多くなり、作業に支障が出ることが考えられる。メガネ型ディスプレイ170を用いた場合はこの点、作業を阻害することなく、又視界への影響も最小限に抑えることが可能である。   Further, when the driver 10 wears the glasses-type display 170 as shown in FIG. 5, image information from the personal computer 180 can be obtained, and information can be obtained without sacrificing the operability of the excavator 100. It becomes possible. As described above, a separate monitor can be provided and displayed on the driver's seat 104 of the excavator 100, but in this case, there is a problem that the back of the monitor becomes a blind spot. Moreover, if a monitor is attached at a position where it does not become a blind spot, the movement of the line of sight increases, which may hinder the work. In the case where the glasses-type display 170 is used, it is possible to minimize the influence on the field of view without hindering the work.

また、RFIDタグ140及びRFIDアンテナ190を用いていることで、比較的広範囲の作業者150の位置を特定することが可能である。RFIDタグ140にパッシブ型のアクティブタグを用いることで、検出距離は半径数十m程度までカバーが可能である。油圧ショベル100の作業エリアはその程度の距離があれば十分にカバー可能であるため、危険回避に有用である。また、遮蔽物があっても電波が回り込みを起こすので、例えば建物の陰にいる作業者150の検出を行うことも可能となる。   Further, by using the RFID tag 140 and the RFID antenna 190, it is possible to specify the positions of the workers 150 in a relatively wide range. By using a passive active tag for the RFID tag 140, the detection distance can be covered up to a radius of about several tens of meters. Since the work area of the excavator 100 can be sufficiently covered if there is such a distance, it is useful for avoiding danger. In addition, even if there is a shield, the radio wave wraps around, so that it is possible to detect the worker 150 behind the building, for example.

以上、本実施形態に則して発明を説明したが、この発明は前記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範囲で構成の一部を適宜変更することにより実施することもできる。   Although the invention has been described according to the present embodiment, the invention is not limited to the embodiment, and by appropriately changing a part of the configuration without departing from the spirit of the invention. It can also be implemented.

例えば、本実施形態では工事車両に油圧ショベル100を例示しているが、ホイールローダーであってもアスファルトフィニッシャーであってもその他の重機であっても、それぞれ特有の死角が存在するため、これらの工事車両にこの発明を適用することを妨げない。また、必ずしもメガネ型ディスプレイ170に表示させる必要は無く、例えば油圧ショベル100の前面に透過性の高いディスプレイを配置するなどの方法も考えられるし、装着する方法に関してもメガネ型に限定される必要も無い。また、メガネ型ディスプレイ170に表示させるデータについても、図6に示した状態はあくまでも例示であるので、例えば死角に作業者150が居た場合、その場所に人影を合成するなどの手法を用いても良い。また、パソコン180から通信する情報は、作業者150の位置情報だけに限らず、例えば工事の日程や緊急連絡事項などを含んでも良い。   For example, in the present embodiment, the excavator 100 is illustrated as a construction vehicle. However, since there is a blind spot that is unique to each wheel loader, asphalt finisher, and other heavy machinery, The present invention is not prevented from being applied to construction vehicles. Further, it is not always necessary to display on the glasses-type display 170. For example, a method of arranging a highly transmissive display on the front surface of the excavator 100 is conceivable, and the method of mounting is also limited to the glasses-type. No. Further, for the data to be displayed on the glasses-type display 170, the state shown in FIG. 6 is merely an example. For example, when the worker 150 is in the blind spot, a method of synthesizing a human figure at the place is used. Also good. Further, the information communicated from the personal computer 180 is not limited to the position information of the worker 150, and may include, for example, a construction schedule or an emergency contact item.

10 運転者
100 油圧ショベル
101 アーム
102 クローラ
103 屋根
104 運転席
105 バケット
106 エンジン
140 RFIDタグ
150 作業者
170 メガネ型ディスプレイ
180 パソコン
190 RFIDアンテナ
200 表示範囲
210 旋回半径
10 Driver 100 Hydraulic excavator 101 Arm 102 Crawler 103 Roof 104 Driver's seat 105 Bucket 106 Engine 140 RFID tag 150 Worker 170 Glasses-type display 180 Personal computer 190 RFID antenna 200 Display range 210 Turning radius

Claims (3)

工事現場の作業者に持たせる無線信号発信手段と、
工事車両に取り付けられ、前記無線信号発信手段より信号を受信する無線信号受信手段と、
前記無線信号受信手段により得られた前記信号に関する情報を用いて、前記作業者の位置を割り出す計算手段と、
前記計算手段から前記作業者の位置を取得して、前記工事車両の運転者に前記作業者の位置を伝える位置表示手段を有することを特徴とする工事車両支援システム。
Wireless signal transmission means for workers on construction sites,
Radio signal receiving means attached to a construction vehicle and receiving signals from the radio signal transmitting means;
Calculating means for determining the position of the operator using information on the signal obtained by the wireless signal receiving means;
A construction vehicle support system comprising position display means for acquiring the position of the worker from the calculation means and transmitting the position of the worker to a driver of the construction vehicle.
請求項1に記載の工事車両支援システムにおいて、
前記位置表示手段が前記工事車両の運転者が装着するゴーグル型網膜走査ディスプレイであることを特徴とする工事車両支援システム。
In the construction vehicle support system according to claim 1,
The construction vehicle support system, wherein the position display means is a goggle type retinal scanning display worn by a driver of the construction vehicle.
請求項1または請求項2に記載の工事車両支援システムにおいて、
前記無線信号発信手段がRFIDタグであり、前記無線信号受信手段がRFIDアンテナであることを特徴する工事車両支援システム。
In the construction vehicle support system according to claim 1 or 2,
A construction vehicle support system, wherein the wireless signal transmitting means is an RFID tag, and the wireless signal receiving means is an RFID antenna.
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