JP7206176B2 - agricultural vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、エンジンが搭載され、エンジンの動力により駆動される種々の装置が備えられた農作業車に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an agricultural vehicle equipped with an engine and equipped with various devices driven by the power of the engine.
農作業車の一例であるコンバインにおいて、従来では、次のように構成されたものがあった。エンジンの回転を変更調節可能なエンジン回転制御ユニットと、制御モードを切り換えるモードスイッチとが備えられ、モードスイッチがオフ状態であれば、エンジン回転速度がアクセル設定ダイヤルにて設定された回転速度に調節される。そして、モードスイッチがオン状態であれば、非作業状態においてはアイドリング状態になり、車体走行状態や刈取作業のための作業クラッチが入り状態になると、エンジンが定格運転するように、エンジンの回転制御が行われるものがあった(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に示されるものでは、機体に搭載される種々の装置がエンジンからの動力によって機械的に駆動される構成となっている。
A combine harvester, which is an example of an agricultural vehicle, has conventionally been configured as follows. Equipped with an engine rotation control unit that can change and adjust engine rotation, and a mode switch that switches the control mode. When the mode switch is in the off state, the engine rotation speed is adjusted to the rotation speed set with the accelerator setting dial. be done. When the mode switch is in the ON state, the engine is idling in the non-working state, and when the vehicle is running or the work clutch is engaged for mowing work, the engine speed is controlled so that the engine operates at rated speed. is performed (see, for example, Patent Document 1). In the configuration disclosed in
上記従来構成では、非作業状態ではアイドリング状態にすることで燃料の無駄な消費を抑制するとともに、収穫作業時には、エンジンを定格運転する。つまり、エンジンが最大出力に近い高回転状態で作動するので、例えば、稲等の作物についての収穫作業を能率よく行うことができる。 In the above-described conventional configuration, wasteful consumption of fuel is suppressed by idling when the machine is not working, and the engine is operated at rated speed during harvesting. That is, since the engine operates at a high rotational speed close to the maximum output, for example, crops such as rice can be efficiently harvested.
収穫対象作物としては、稲の他にも、例えば、大豆、そば、トウモロコシ等、種々の作物がある。作物の種類によっては、エンジンを定格運転で作動させると、作物を傷つけるおそれがある場合がある。 Crops to be harvested include various crops other than rice, such as soybeans, buckwheat, and corn. Depending on the type of crop, operating the engine at rated operation may damage the crop.
農作業車では、エンジンの動力によって作動する装置として、油圧シリンダや油圧モータ等の油圧アクチュエータが備えられ、このような油圧アクチュエータにより被操作対象を移動操作させるように構成される場合がある。このような油圧アクチュエータを操作させる場合に、エンジンが定格運転であれば、油圧アクチュエータの動作が速すぎる場合があり、アイドリング運転であれば、油圧アクチュエータの動作が遅くなりすぎる場合がある。 Agricultural vehicles are equipped with hydraulic actuators such as hydraulic cylinders and hydraulic motors as devices operated by the power of the engine. In some cases, such hydraulic actuators are configured to move an object to be operated. When operating such a hydraulic actuator, if the engine is running at rated speed, the hydraulic actuator may operate too fast, and if the engine is idling, the hydraulic actuator may operate too slowly.
そこで、燃料の無駄な消費を抑制するとともに、能率よく収穫作業を行うことが可能でありながら、傷つきやすい種類の作物を収穫対象とする場合や油圧アクチュエータを備えるような場合であっても、良好な作業が行えるようにすることが要望されていた。 Therefore, while it is possible to suppress wasteful consumption of fuel and efficiently perform harvesting work, even when harvesting a type of crop that is easily damaged or when a hydraulic actuator is provided, it is preferable. There was a demand to be able to perform such work.
本発明に係る農作業車の特徴構成は、エンジンと、前記エンジンの回転数を調整する調速装置と、前記エンジンの回転数を制御する回転数制御部と、手動操作により前記エンジンの目標回転数を指令する目標回転数設定手段と、前記回転数制御部の制御モードを第一制御モードと第二制御モードとに切り換え可能なモード切り換え手段と、機体に搭載された作業装置に対する動力伝達を入り切りする作業クラッチと、前記エンジンの動力に基づいて操作可能な油圧アクチュエータとが備えられ、前記回転数制御部は、前記第一制御モードにおいては、前記エンジンの回転数が前記目標回転数になるように前記調速装置の作動を制御する通常制御を実行し、前記第二制御モードにおいては、所定条件が成立していれば、前記通常制御を実行し、且つ、前記所定条件が成立していなければ、前記エンジンの回転数がアイドリング回転数になるように前記調速装置の作動を制御するアイドリング制御を実行するように構成され、前記所定条件に、前記作業クラッチが入り状態であるという条件と、前記油圧アクチュエータが動作しているという条件が含まれている点にある。 The agricultural work vehicle according to the present invention is characterized by an engine, a speed governor that adjusts the rotation speed of the engine, a rotation speed control unit that controls the rotation speed of the engine, and a target rotation speed of the engine that is manually operated . a target rotation speed setting means for commanding, a mode switching means capable of switching the control mode of the rotation speed control unit between a first control mode and a second control mode, and switching power transmission to a working device mounted on the machine body. and a hydraulic actuator that can be operated based on the power of the engine. In the second control mode, if a predetermined condition is satisfied, the normal control is executed, and if the predetermined condition is not satisfied For example, idling control is executed to control the operation of the speed governor so that the number of revolutions of the engine becomes the idling number of revolutions ; , that the hydraulic actuator is operating.
本発明によれば、所定条件として、収穫作業に伴う種々の装置を作動させるという条件が設定されていれば、収穫作業時には、第二制御モードに切り換えておくと、非作業状態、すなわち、走行停止しており、収穫作業を行っていない状態では、エンジンの回転数がアイドリング回転数になる。その結果、無駄な燃料消費を抑制できる。 According to the present invention, if a condition is set as a predetermined condition to operate various devices associated with the harvesting work, switching to the second control mode during the harvesting work will result in a non-working state, i.e., a running state. When the machine is stopped and no harvesting work is being performed, the engine speed is the idling speed. As a result, wasteful fuel consumption can be suppressed.
収穫作業時には、所定条件が成立して、エンジンの回転数が目標回転数になるように調速装置が制御される。このとき、目標回転数は、目標回転数設定手段によって手動で設定されるので、そのときの作業に適した回転数に設定できる。傷つきやすい種類の作物を収穫対象とする場合には、それに適した回転数が設定される。その結果、能率よく収穫作業を行うことが可能となる。尚、路上や畦を走行するときには、第一制御モードに切り換えて、目標回転数を走行に適した回転数、例えば、最大回転数に設定しておくことで、路上走行を良好に行える。 During harvesting work, a predetermined condition is established and the speed governor is controlled so that the engine speed reaches the target speed. At this time, since the target rotation speed is manually set by the target rotation speed setting means, the rotation speed suitable for the work at that time can be set. When harvesting a kind of crop that is easily damaged, the rotation speed suitable for it is set. As a result, it becomes possible to perform harvesting work efficiently. When traveling on a road or on a ridge, switching to the first control mode and setting the target rotation speed to a rotation speed suitable for traveling, for example, the maximum rotation speed, allows good road travel.
エンジンの動力によって作動する油圧アクチュエータが備えられ、油圧アクチュエータが動作していると、所定条件が成立するので、エンジンは目標回転数設定手段によって設定された適切なエンジン回転数にて駆動されるので、油圧アクチュエータによる動作が適切な状態で行われる。 A hydraulic actuator operated by the power of the engine is provided, and when the hydraulic actuator is operating, a predetermined condition is established, so the engine is driven at an appropriate engine speed set by the target speed setting means. , the operation by the hydraulic actuator takes place in the proper conditions.
従って、燃料の無駄な消費を抑制するとともに、能率よく収穫作業を行うことが可能でありながら、傷つきやすい種類の作物を収穫対象とする場合や油圧アクチュエータを備える場合であっても、良好な作業が行えるようにすることが可能となった。 Therefore, while it is possible to suppress wasteful consumption of fuel and efficiently perform harvesting work, it is possible to perform good work even when harvesting fragile crops or when a hydraulic actuator is provided. has become possible.
本発明においては、作物を貯留可能な作用姿勢と、貯留している作物を外方に排出する排出姿勢とに姿勢切り換え可能な貯留装置が備えられ、前記油圧アクチュエータは、前記貯留装置を前記作用姿勢と前記排出姿勢とに切り換え操作可能であると好適である。 In the present invention, there is provided a storage device capable of switching between an action posture in which the crops can be stored and a discharge posture in which the stored crops are discharged to the outside, and the hydraulic actuator moves the storage device to the action position. It is preferable that a switching operation is possible between the attitude and the discharge attitude.
本構成によれば、油圧アクチュエータは、貯留装置を姿勢変更させて貯留している作物を外方に排出させる。油圧アクチュエータが作動すると、所定条件が成立して、目標回転数設定手段によって設定された適切なエンジン回転数にて駆動されるので、油圧アクチュエータによる動作が適切な状態で行われる。 According to this configuration, the hydraulic actuator changes the attitude of the storage device to discharge the stored crops to the outside. When the hydraulic actuator operates, a predetermined condition is established and the engine is driven at an appropriate engine speed set by the target engine speed setting means, so that the hydraulic actuator operates in an appropriate state.
本発明においては、前記回転数制御部は、前記第二制御モードにおいて、前記所定条件が成立していない状態から前記所定条件が成立する状態に切り換わると、その切り換わり時点から第一設定時間が経過したのちに、前記通常制御を実行し、且つ、前記所定条件が成立している状態から前記所定条件が成立していない状態に切り換わると、その切り換わり時点から前記第一設定時間よりも長い第二設定時間が経過したのちに、前記アイドリング制御を実行するように構成されていると好適である。 In the present invention, in the second control mode, when the state in which the predetermined condition is not satisfied is switched to the state in which the predetermined condition is satisfied, the rotation speed control unit is configured to operate for the first set time from the time of switching. After elapses, when the normal control is executed and the state in which the predetermined condition is satisfied is switched to the state in which the predetermined condition is not satisfied, the first set time from the time of the switching It is preferable that the idling control is executed after a second set time that is too long has elapsed.
本構成によれば、所定条件が成立していないときは、アイドリング制御を実行しており、この状態から所定条件が成立すると、回転数制御部は、短めの第一設定時間が経過したのちに、エンジン回転数がアイドリング回転数から目標設定回転数になるように調速装置が制御される。 According to this configuration, when the predetermined condition is not satisfied, the idling control is executed, and when the predetermined condition is satisfied from this state, the rotation speed control unit is operated after the short first set time elapses. , the speed governor is controlled so that the engine speed changes from the idling speed to the target set speed.
所定条件が成立している状態から所定条件が成立していない状態に切り換わると、回転数制御部は、長めの第二設定時間が経過したのちに、エンジン回転数が目標設定回転数からアイドリング回転数になるように調速装置が制御される。 When the state in which the predetermined condition is satisfied is switched to the state in which the predetermined condition is not satisfied, the engine speed control unit reduces the engine speed from the target set speed to idling after a second longer set time has elapsed. A governor is controlled so that the number of revolutions is reached.
エンジン回転数が増加するときには、できるだけ迅速に応答してその後の作業に備えることができる。一方、エンジン回転数が低下するときは、長めの時間を待機するようにして、誤操作により所定条件が成立していない状態に切り換わることが判別されてしまうことを回避できる。 When the engine speed increases, it is possible to respond as quickly as possible and prepare for subsequent work. On the other hand, when the engine speed decreases, it is possible to wait for a longer period of time so that it is possible to avoid the determination that the predetermined condition is not satisfied due to an erroneous operation.
本発明においては、前記油圧アクチュエータとして、操作指令に基づいて目標操作位置に至るまで操作対象を自動で移動操作させる自動操作用の油圧アクチュエータと、手動での操作指令が指令されている間だけ操作対象を移動操作させる手動操作用の油圧アクチュエータとが備えられ、前記回転数制御部は、前記手動操作用の油圧アクチュエータの動作により前記所定条件が成立する状態に切り換わるときの前記第一設定時間と、前記自動操作用の油圧アクチュエータの動作により前記所定条件が成立する状態に切り換わるときの前記第一設定時間とを同じ時間に設定し、前記手動操作用の油圧アクチュエータの動作が終了して前記所定条件が成立していない状態に切り換わるときの前記第二設定時間を、前記自動操作用の油圧アクチュエータの動作が終了して前記所定条件が成立していない状態に切り換わるときの前記第二設定時間よりも長い時間に設定すると好適である。 In the present invention, as the hydraulic actuator, an automatic operation hydraulic actuator for automatically moving the operation object to the target operation position based on the operation command, and a manual operation hydraulic actuator that is operated only while the operation command is issued. A hydraulic actuator for manual operation for moving an object is provided, and the rotation speed control unit controls the first set time when switching to a state where the predetermined condition is satisfied by the operation of the hydraulic actuator for manual operation. and the first set time when switching to the state in which the predetermined condition is satisfied by the operation of the hydraulic actuator for automatic operation is set to the same time, and the operation of the hydraulic actuator for manual operation is completed. The second set time when switching to the state in which the predetermined condition is not satisfied is the second set time when switching to the state in which the predetermined condition is not satisfied after the operation of the hydraulic actuator for automatic operation is completed. It is preferable to set the time longer than the two set times.
本構成によれば、所定条件が成立する状態に切り換わってから通常制御を実行するまでの待ち時間である第一設定時間として、手動操作用の油圧アクチュエータの場合と、自動操作用の油圧アクチュエータの場合のいずれにおいても、同じ時間が設定されており、エンジン回転数が増加するときには、できるだけ迅速に応答してその後の作業に備えることができる。 According to this configuration, the first set time, which is the waiting time from switching to the state where the predetermined condition is satisfied until the normal control is executed, is set for the hydraulic actuator for manual operation and for the hydraulic actuator for automatic operation. In both cases, the same time is set so that when the engine speed increases, it can respond as quickly as possible to prepare for subsequent work.
所定条件が成立している状態から所定条件が成立していない状態に切り換わってからアイドリング制御を実行するまでの待ち時間である第二設定時間として、手動操作用の油圧アクチュエータの場合が、自動操作用の油圧アクチュエータの場合よりも長い時間が設定される。 As the second set time, which is the waiting time from when the predetermined condition is satisfied to when the predetermined condition is not satisfied until the idling control is executed, in the case of the hydraulic actuator for manual operation, the automatic A longer time is set than in the case of hydraulic actuators for operation.
手動操作により油圧アクチュエータが操作される場合には、指令操作が短時間毎に繰り返し行われることがあるので、待ち時間(第二設定時間)を長めにして、誤操作による制御状態の切り換わりを回避させることができる。 When the hydraulic actuator is manually operated, the command operation may be repeated at short intervals, so the waiting time (second set time) should be set longer to avoid switching the control state due to erroneous operation. can be made
本発明においては、手動操作にて車体走行速度を変更可能な変速操作具と、前記変速操作具が走行中立位置にある中立状態を検出する中立検出センサとが備えられ、前記所定条件に、前記中立検出センサにて前記中立状態が検出されていないことが含まれていると好適である。 In the present invention, a speed change operation tool capable of changing the traveling speed of the vehicle body by manual operation and a neutral detection sensor for detecting a neutral state in which the speed change operation tool is in a traveling neutral position are provided, and the predetermined condition includes: It is preferable that the neutral state is not detected by the neutral detection sensor.
本構成によれば、変速操作具が走行中立状態でなければ、車体が走行している状態であるから、エンジンに対して走行用負荷が掛かる。そこで、通常制御を実行してエンジンを目標回転数で回転させることにより円滑な走行駆動を行える。 According to this configuration, if the speed change operation tool is not in the neutral running state, the vehicle body is in a running state, so a running load is applied to the engine. Therefore, normal control is executed to rotate the engine at the target rotation speed, thereby enabling smooth driving.
本発明においては、前記回転数制御部は、前記第二制御モードにおいて、前記作業クラッチが入り状態に切り換わることにより前記所定条件が成立する状態に切り換わるときの前記第一設定時間を、前記中立検出センサにて前記中立状態が検出されないことにより前記所定条件が成立する状態に切り換わるときの前記第一設定時間よりも長い時間に設定すると好適である。 In the present invention, the rotational speed control unit, in the second control mode, sets the first set time when switching to a state in which the predetermined condition is satisfied by switching to a state in which the work clutch is engaged . It is preferable to set the time to be longer than the first set time when the neutral state is not detected by the neutral detection sensor and the predetermined condition is satisfied.
本構成によれば、変速操作具が走行中立状態から外れて車体走行状態に切り換わったときにおける待ち時間である第一設定時間が短めの時間に設定される。変速操作具の操作が行われるときには、手動操作により素早く操作される場合があるので、できるだけ早めにエンジン回転数を増加させることができる。 According to this configuration, the first set time, which is the waiting time when the speed change operation device is switched from the neutral running state to the vehicle body running state, is set to a relatively short time. When the shift operating tool is operated, it may be operated quickly by manual operation, so the engine speed can be increased as quickly as possible.
一方、作業クラッチが入り状態に切り換わるときには、作業クラッチが入り状態になって作業装置が駆動され始めると同時にエンジン回転数を増加すると、エンジンに対する負荷が過大になるおそれがある。そこで、待ち時間である第一設定時間を長めの時間に設定することで、当初は低回転で駆動したのち、少し時間をあけてエンジン回転数を増加させることにより、上記したような過大な負荷が掛かることを回避することができる。 On the other hand, when the work clutch is switched to the engaged state, if the engine speed is increased at the same time as the work clutch is engaged and the working device starts to be driven, the load on the engine may become excessive. Therefore, by setting the first set time, which is the waiting time, to a longer time, the engine is driven at a low speed at first, and then after a short period of time, the engine speed is increased. can be avoided.
本発明においては、前記回転数制御部は、前記第二制御モードにおいて、前記作業クラッチが入り状態に切り換わることにより前記所定条件が成立する状態に切り換わるときの前記第一設定時間を、前記作業クラッチが切り状態に切り換わることにより前記所定条件が成立していない状態に切り換わるときの前記第二設定時間よりも長い時間に設定すると好適である。 In the present invention, the rotational speed control unit, in the second control mode, sets the first set time when switching to the state in which the predetermined condition is satisfied by switching to the engaged state of the work clutch. It is preferable to set the time longer than the second set time when switching to the state where the predetermined condition is not satisfied by switching the work clutch to the disengaged state.
本構成によれば、作業クラッチが切り状態に切り換わるときは、作業装置が始動するときのように過大な負荷が生じるおそれはないので、待ち時間である第一設定時間が短めの時間に設定される。その結果、できるだけ早めにエンジン回転数をアイドリング回転数に減少させることができる。 According to this configuration, when the work clutch is switched to the disengaged state, unlike when the working device is started, there is no risk of an excessive load being generated, so the first set time, which is the waiting time, is set to a relatively short time. be done. As a result, the engine speed can be reduced to the idling speed as early as possible.
本発明においては、前記エンジンの回転数が、無負荷状態に対応する基準回転数よりも所定量低い値に設定された下限値を下回ると、警報作動する警報手段が備えられていると好適である。 In the present invention, it is preferable to provide alarm means for activating an alarm when the rotational speed of the engine falls below a lower limit set to a value lower than a reference rotational speed corresponding to a no-load condition by a predetermined amount. be.
本構成によれば、車体を走行させながら作業を行うと、エンジンに対する駆動負荷が増加し、それに伴って、エンジン回転数が無負荷状態における回転数から低下する。そのエンジン回転数の低下量は、エンジンに掛かる負荷の大きさに対応する。 According to this configuration, when work is performed while the vehicle body is running, the driving load on the engine increases, and accordingly the engine speed decreases from the speed in the no-load state. The amount of reduction in engine speed corresponds to the magnitude of the load applied to the engine.
そこで、エンジンの回転数が、無負荷状態に対応する基準回転数よりも所定量低い値に設定された下限値を下回ると、エンジンに対する負荷が過大になっているおそれがあるから警報手段にて警報作動する。そのことで運転者に対策を促すことができる。 Therefore, when the engine speed falls below a lower limit value set to a value lower than the reference speed corresponding to the no-load state by a predetermined amount, there is a possibility that the load on the engine is excessive. Alarm activated. As a result, the driver can be prompted to take countermeasures.
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、矢印「F」の方向を「機体前側」(図1及び図2参照)、矢印「B」の方向を「機体後側」(図1及び図2参照)、矢印「L」の方向を「機体左側」(図2参照)、矢印「R」の方向を「機体右側」(図2参照)とする。 An embodiment of the present invention will be described based on the drawings. In the following explanation, the direction of the arrow "F" is the "front side of the aircraft" (see FIGS. 1 and 2), the direction of the arrow "B" is the "back side of the aircraft" (see FIGS. 1 and 2), and the direction of the arrow " The direction of the arrow "L" is defined as the "left side of the fuselage" (see FIG. 2), and the direction of the arrow "R" is defined as the "right side of the fuselage" (see FIG. 2).
(コンバインの全体の構成)
図1及び図2に収穫機の一例である普通型コンバインを示している。このコンバインは、走行装置としての左右一対の前車輪2及び左右一対の後車輪3が装備された走行機体1を備えている。つまり、このコンバインはホイール式のコンバインである。前車輪2は、エンジン4からの動力によって駆動可能に構成される。エンジン4の動力が、静油圧式無段変速装置(HST)からなる主変速装置5によって前進動力及び後進動力に変換され、かつ、前進動力及び後進動力の回転速度が無段階に変速されて前車輪2に伝達される。後車輪3は操向操作可能に構成されている。エンジン4の近傍には、図示はしていないが、エンジン4に関連する種々の装置、例えば、ラジエータやエアークリーナ等が備えられている。又、エンジン4の上方にはエンジン4の排気を浄化処理する排ガス処理装置6が備えられている。
(Overall configuration of combine harvester)
1 and 2 show a common combine as an example of a harvester. This combine harvester has a running
排ガス処理装置6は、排気ガス中に含まれるPM(Perticulate Matter:粒子状物質)を捕集して除去する周知構成のDPF(Diesel Perticulate Filter)を備えている。この排ガス処理装置6は、捕集した粒子状物質を燃焼して除去する再生処理を自動的に行う自動モードと、再生処理を禁止する禁止モードとに切り換え可能に構成されている。禁止モードに切り換えた状態でエンジン4が作動して粒子状物質が捕集され続けると、詰まりを起こすので、定期的に手動で再生処理を実行させる必要がある。
The exhaust
走行機体1の前部に運転部7が備えられている。運転部7は、キャビン8によって覆われている。運転部7には、運転座席9が備えられるとともに運転座席9の前方にステアリングホイール10が備えられている。ステアリングホイール10が回転操作されることによって、パワーステアリング装置(不図示)によって後車輪3が操向操作される。
A driving
機体フレーム11の前部に刈取搬送部12が設けられている。刈取搬送部12は、植立穀稈を刈り取る刈取部13と、収穫した刈取穀稈を後方に向けて搬送するフィーダ14とを有する。刈取部13は機体に上下昇降可能に支持され、刈取部13にリール15と刈刃16とオーガ17とが設けられている。フィーダ14は後端部において横軸芯周りで上下揺動可能に機体に支持されている。
A harvesting and conveying
フィーダ14と刈取部13とを含む刈取搬送部12全体が、昇降用油圧シリンダ18によって揺動昇降操作可能に構成されている。刈取部13は、刈取搬送部12が油圧シリンダ18にて揺動昇降操作されることによって、地面の近くに下降した下降作業状態と、地面から高い位置に上昇した上昇非作業状態とにわたって上下昇降操作される。フィーダ14の機体に対する相対角度に基づいて刈取部13の昇降高さを検知可能な刈取昇降センサ19(図7参照)が備えられている。刈取昇降センサ19によって、刈取搬送部12の下降作業状態と、刈取搬送部12の上昇非作業状態と、が判定可能となる。
The entire reaping and conveying
圃場の植立穀稈は、リール15によって刈取部13の後部に掻き込まれるとともに、バリカン型の切断刃を有する刈刃16によって切断される。刈刃16による切断後の刈取穀稈は、オーガ17によって、フィーダ14における入口の位置する箇所に寄せ集められ、フィーダ14に送り出される。
Planted stalks in a field are raked into the rear part of the reaping
走行機体1の後部には、フィーダ14により搬送される刈取穀稈を脱穀処理する作業装置としての脱穀装置20が備えられている。フィーダ14は脱穀装置20の前部に横軸芯周りで上下揺動可能に連結されている。刈取後の刈取穀稈の全稈は、フィーダ14を介して刈取部13から脱穀装置20に搬送される。図2,3に示すように、脱穀装置20は、走行機体1の横幅方向での中心に対して走行機体1の左横側に偏倚する状態で機体フレーム11に載置され、機体フレーム11に固定状態で支持されている。脱穀装置20の上方に、脱穀処理により得られた穀粒を貯留する穀粒タンク21が備えられている。
A threshing
(穀粒排出装置)
穀粒タンク21に貯留された穀粒を機体外部に排出する穀粒排出装置22が備えられている。穀粒タンク21の底部に前後方向に延びる排出スクリュー23が設けられ、排出スクリュー23の前部に接続ケース24を介して穀粒を機体外方に搬送可能な穀粒排出装置22が接続されている。穀粒排出装置22は、排出スクリュー23の終端部から穀粒を上方に搬送するスクリューコンベア式の縦搬送部25と、縦搬送部25の上端部から横方向に穀粒を搬送するスクリューコンベア式の横搬送部26と、を備えている。
(Grain discharging device)
A
穀粒排出装置22は、排出用の油圧モータ27の動力により駆動される。排出用油圧モータ27の作動は、制御装置28によって制御され、運転部7に備えられた排出指令スイッチ29(図7参照)の操作に基づいて入り切りが制御される。
The
穀粒排出装置22は、旋回用油圧シリンダ30の伸縮作動によって、上下向きの縦搬送部25の回動軸芯Yを旋回中心にして格納姿勢(図2に実線で示す姿勢)と排出姿勢(図2に仮想線で示す姿勢)とにわたって旋回操作可能である。穀粒排出装置22の旋回中心付近には、旋回角を検出可能な旋回角センサ31(図7参照)が備えられている。
The
旋回用油圧シリンダ30による旋回操作は、運転部7に備えられた旋回指令スイッチ32(図7参照)の指令操作に基づいて制御装置28によって自動で行われる。つまり、旋回指令スイッチ32がオン操作されると、旋回角センサ31の検出結果に基づいて、格納姿勢から排出姿勢に至るまで旋回用油圧シリンダ30を作動させる。その後、再度、旋回指令スイッチ32がオン操作されると、同様にして排出姿勢から格納姿勢まで自動で旋回操作する。従って、旋回用油圧シリンダ30が自動操作用の油圧アクチュエータに対応する。
The turning operation by the turning
穀粒タンク21は、穀粒排出装置22による穀粒排出形態の他に、穀粒タンク21の全体を排出スクリュー23の回動軸芯周りで揺動させて、右側部から直接に貯留している穀粒を外部に排出できるように構成されている。
The
図3に示すように、タンクフレーム体33が、機体フレーム11における穀粒タンク21の周辺に立設されている。タンクフレーム体33は、穀粒タンク21と連結されている。穀粒タンク21は、車体前後方向に延びる排出スクリュー23の横軸芯Pを揺動中心として上下揺動可能に、タンクフレーム体33に支持されている。タンクフレーム体33と穀粒タンク21の下部とに亘って、タンク昇降用油圧シリンダ34が連結されている。穀粒タンク21は、タンク昇降用油圧シリンダ34によって横軸芯Pを揺動軸芯として、下降姿勢を作り出す下降位置(図1,2参照)と、上昇姿勢を作り出す上昇位置(図3参照)と、に亘って上下揺動する。上昇位置に揺動すると、下側に位置する側壁が開放操作されて貯留している穀粒を横側外方に排出させることができる。
As shown in FIG. 3 , the
穀粒タンク21の揺動昇降操作は、運転部7に備えられたタンク上昇スイッチ35とタンク下降スイッチ36(図7参照)の指令操作に基づいて制御装置28によって行われる。タンク上昇スイッチ35が操作されると、操作されている間だけ穀粒タンク21が上昇揺動する。タンク下降スイッチ36が操作されると、操作されている間だけ穀粒タンク21が下降揺動する。従って、タンク昇降用油圧シリンダ34が手動操作用の油圧アクチュエータに対応する。
The rocking and raising/lowering operation of the
(運転部)
図2に示すように、運転部7には、運転座席9の横側に位置する操作パネル部38が備えられている。図4,5に示すように、操作パネル部38には、主変速装置5を変速する主変速レバー39、脱穀装置20への動力伝達を入り切りする作業クラッチの一例である脱穀クラッチ40を入り切り可能な脱穀クラッチレバー41、刈取部13への動力伝達を入り切りする刈取クラッチ(図示せず)を入り切り可能な刈取クラッチレバー42、エンジン4に関する情報を表示するとともに、その情報に関する操作を行うエンジン情報表示操作部43等が備えられている。
(Driver)
As shown in FIG. 2 , the
主変速レバー39は、前後方向に揺動操作可能であり、中立位置から前方側に揺動操作されるほど、主変速装置5が前進走行状態で走行速度が無段階に増速される。主変速レバー39が中立位置から後方側に揺動されるほど、主変速装置5が後進走行状態で走行速度が無段階に増速される。脱穀クラッチレバー41及び刈取クラッチレバー42は、前後方向に揺動操作可能であり、前部側に操作することでクラッチ入り操作されるように構成されている。
The
主変速レバー39の近傍には、主変速レバー39が中立位置にあることを検出する中立検出センサ46と、主変速レバー39が後進状態に操作されていることを検出する後進検出センサ47とが備えられている。又、脱穀クラッチレバー41の近傍には、脱穀クラッチレバー41がクラッチ入り操作されていることを検出する脱穀センサ48が備えられている。
In the vicinity of the
エンジン情報表示操作部43について説明する。
図6に示すように、エンジン情報表示操作部43の前部には、エンジン4の目標回転数を設定する目標回転数設定手段としての回転数設定器49と、エンジン4の出力回転数が回転数設定器49にて設定されている目標回転数になるように自動調節する回転数制御の入り切りを指令する自動入切スイッチ50と、回転数制御の入りの時に点灯し、切りの時に消灯する入切表示ランプ51とが備えられている。回転数制御については後で説明する。
The engine information
As shown in FIG. 6, in front of the engine information
エンジン情報表示操作部43の前後中間部には、排ガス処理装置6に関する人為操作が行われる人為操作部52と、人為操作部52と隣り合う状態で位置して排ガス処理装置6の状態を示す状態表示部53とが備えられている。人為操作部52は、排ガス処理装置6を禁止モードに切り換える禁止スイッチ54と、強制的に再生処理を実行させる再生スイッチ55とが備えられている。禁止スイッチ54には、排ガス処理装置6を禁止モードに切り換わっていれば点灯し、禁止モードが解除されていれば消灯する禁止状態表示ランプ56が備えられている。再生スイッチ55には、再生処理の実行が指令されていると点灯し、再生処理の実行が指令されていなければ消灯する再生状態表示ランプ57が備えられている。
Between the front and rear of the engine information
状態表示部53は、排ガス処理装置6が再生処理を実行しているときに点灯し、再生処理を実行していなければ消灯する運転状態表示ランプ58が備えられている。排ガス処理装置6は、初期設定状態では自動モードであり、禁止スイッチ54が操作されない場合には常に自動モードに設定される。
The
エンジン情報表示操作部43の後部には、エンジン4を作動するためのエンジン周りの各部の異常(システム異常)を表示する第一異常表示部59、エンジン周りの各部の異常のうちシステム異常以外の異常を表示する第二異常表示部60、エンジン4に供給される燃料に水分が侵入している異常状態を表示する燃料異常表示部61が備えられている。
At the rear of the engine information
(エンジンの回転数制御)
次に、エンジン4の回転制御について説明する。
図7に示すように、エンジン4の回転数を検出するエンジン回転センサ62と、エンジン4の回転数を調整する調速装置63と、が備えられ、その調速装置63の作動を制御装置28により制御する構成となっている。従って、制御装置28には、エンジン4の回転数を制御する回転数制御部64が備えられている。
(engine speed control)
Next, rotation control of the
As shown in FIG. 7, an
回転数制御部64の制御モードを第一制御モードと第二制御モードとに切り換え可能なモード切り換え手段としてのモードスイッチ65が備えられている。回転数制御部64は、第一制御モードにおいては、エンジン4の回転数が回転数設定器49にて設定された目標回転数になるように調速装置63の作動を制御する通常制御を実行する。第二制御モードにおいては、所定条件が成立していれば、通常制御を実行し、且つ、所定条件が成立していなければ、エンジン4の回転数がアイドリング回転数になるように調速装置63の作動を制御するアイドリング制御を実行するように構成されている。そして、所定条件に、旋回用油圧シリンダ30及びタンク昇降用油圧シリンダ34のいずれかが動作しているという条件が含まれている。
A
図8,9,10に示す回転数制御部64の制御フローチャートに基づいて、具体的な制御動作を説明する。この回転数制御部64は、自動入切スイッチ50が入り操作されていることが動作の前提条件である。
A specific control operation will be described based on the control flow charts of the rotational
モードスイッチ65にて第一制御モードが設定されていると、後述するような各種の条件に無関係に通常制御を実行する(ステップ1,7)。第二制御モードが設定されていると、主変速レバー39が中立位置以外に操作されているという走行中立条件、脱穀クラッチレバー41が入り状態であるという脱穀作業条件、穀粒排出装置22が排出作動中であるという排出作業条件、穀粒排出装置22が旋回作動中であるという旋回動作条件、穀粒タンク21が昇降操作されているというタンク昇降動作条件のうちの少なくともいずれかの条件が成立していると、通常制御を実行し、いずれの条件も成立していなければ、アイドリング制御を実行する(ステップ1~6,8)。
When the
走行中立条件は中立検出センサ46にて検出され、脱穀作業条件は脱穀センサ48にて検出され、排出作業条件は排出指令スイッチ29の操作状態にて検出され、旋回動作条件は旋回指令スイッチ32の操作状態にて検出され、タンク昇降動作条件は、タンク上昇スイッチ35及びタンク下降スイッチ36の操作状態にて検出される。
The neutral traveling condition is detected by the
通常制御は、図9に示す制御を実行する。
通常制御では、条件不成立の状態から条件が成立したときに、エンジン回転数が目標回転数になるように回転数を調整するが、その際、条件が成立したときからエンジン回転数を変更調整するまでの間の待ち時間(第一設定時間の一例)が、成立する条件の違いによって異なっている。
Normal control executes the control shown in FIG.
In normal control, when the condition is established from the state where the condition is not established, the engine speed is adjusted so that the engine speed reaches the target speed. The waiting time (an example of the first set time) until is different depending on the difference in conditions that are established.
すなわち、走行中立条件では待ち時間が零であり、脱穀作業条件では第1待機時間(T1)が設定され、排出作業条件では待ち時間として第2待機時間(T2)が設定され、旋回動作条件では第3待機時間(T3)が設定され、タンク昇降動作条件では第4待機時間(T4)が設定される。すなわち、走行中立条件が成立したときは、時間遅れなくエンジン回転を目標回転数に調節する(ステップ11,20)。脱穀作業条件が成立したときは、第1待機時間(T1)が経過したのちに、エンジン回転を目標回転数に調節する(ステップ12,13)。以下、同様に、設定された待ち時間経過後にエンジン回転を目標回転数に調節する(ステップ14~19)。
That is, the waiting time is zero under the traveling neutral condition, the first waiting time (T1) is set under the threshing work condition, the second waiting time (T2) is set as the waiting time under the discharging work condition, and the turning operation condition is set. A third waiting time (T3) is set, and a fourth waiting time (T4) is set under the tank lifting operation condition. That is, when the running neutral condition is satisfied, the engine speed is adjusted to the target speed without delay (
脱穀作業条件における待ち時間すなわち、第2待機時間(T2)が、走行中立条件における待ち時間(零)よりも長く設定されている。又、第3待機時間(T3)と第4待機時間(T4)とは同じ時間が設定されている。第3待機時間(T3)は、タンク昇降用油圧シリンダ34の動作により条件が成立する状態に切り換わるときの第一設定時間に対応する。第4待機時間(T4)は、旋回用油圧シリンダ30の動作により条件が成立する状態に切り換わるときの第一設定時間に対応している。
The waiting time under the threshing conditions, that is, the second waiting time (T2) is set longer than the waiting time (zero) under the neutral traveling condition. The same time is set for the third waiting time (T3) and the fourth waiting time (T4). The third standby time (T3) corresponds to the first set time when switching to a state in which the conditions are satisfied by the operation of the tank lifting
アイドリング制御は、図10に示す制御を実行する。
アイドリング制御では、条件成立の状態からいずれの条件も成立しない状態になったときに、エンジン回転数がアイドリング回転数になるように回転数を調整するが、その際、条件が成立しなくなったときからエンジン回転数を変更調整するまでの間の待ち時間(第二設定時間の一例)が、成立する条件の違いによって異なっている。
The idling control executes the control shown in FIG.
In idling control, when the conditions change from satisfied to none of the conditions, the engine speed is adjusted to the idling speed. The waiting time (an example of the second set time) from when the engine speed is changed and adjusted differs depending on the difference in the conditions that are established.
すなわち、走行中立条件では待ち時間として第5待機時間(T5)が設定され、脱穀作業条件では待ち時間として第6待機時間(T6)が設定され、排出作業条件では待ち時間として第7待機時間(T7)が設定され、旋回動作条件では第8待機時間(T8)が設定され、タンク昇降動作条件では第9待機時間(T9)が設定される。通常制御と同様に、夫々の条件が成立してから設定された待ち時間が経過したのちに、エンジン回転をアイドリング回転数に調節する(ステップ21~31)
That is, a fifth waiting time (T5) is set as the waiting time under the traveling neutral condition, a sixth waiting time (T6) is set as the waiting time under the threshing work condition, and a seventh waiting time (T6) is set as the waiting time under the discharging work condition. T7) is set, an eighth standby time (T8) is set under the turning operation condition, and a ninth standby time (T9) is set under the tank lifting operation condition. As in normal control, the engine speed is adjusted to the idling speed after the set waiting time has passed since each condition is satisfied (
第9待機時間(T9)が第8待機時間(T8)よりも長い時間が設定されている。走行中立条件では第5待機時間(T5)が設定されているが、この第5待機時間(T5)は、走行中立条件が成立したときからエンジン回転数を変更調整するまでの間の待ち時間(零)より長い時間が設定されている。 The ninth waiting time (T9) is set longer than the eighth waiting time (T8). A fifth waiting time (T5) is set under the running neutral condition, and this fifth waiting time (T5) is the waiting time ( 0) longer time is set.
通常制御における第1待機時間(T1)が、アイドリング制御における第6待機時間(T6)よりも長い時間に設定されている。第1待機時間(T1)は、脱穀クラッチ40が入り状態に切り換わることにより所定条件が成立する状態に切り換わるときの待ち時間(第一設定時間)に対応する。第6待機時間(T6)は、脱穀クラッチ40が切り状態に切り換わることにより所定条件が成立していない状態に切り換わるときの待ち時間(第二設定時間)に対応する。
The first waiting time (T1) in normal control is set longer than the sixth waiting time (T6) in idling control. The first waiting time (T1) corresponds to the waiting time (first set time) when the threshing
次に、図11を参照しながら、エンジン負荷制御について説明する。
脱穀クラッチレバー41が入り状態であるという条件、主変速レバー39が、中立位置でなく、かつ、後進位置でもないという条件、刈取部13の昇降高さが設定高さ以下(刈取作業状態)であるという条件、さらに、基準回転数が予め設定されていれば、エンジン回転数がその基準回転数以下になっているという条件が全て成立していれば、その時のエンジン回転数を基準回転数として設定する(ステップ41~46)。すなわち、機体が前進走行しながら刈取作業を開始するときの無負荷回転数を基準回転数として設定する。
Next, engine load control will be described with reference to FIG.
The condition that the threshing
その後、刈取作業を実行するときに、エンジン回転数が基準回転数よりも所定量低い値に設定された下限値以下になると、エンジン4が過剰負荷になっているものとして、運転部7に備えられた警報手段としての警報装置66を作動させる(ステップ47,48)。
After that, when the reaping work is executed, if the engine speed becomes equal to or lower than the lower limit set to a value lower than the reference speed by a predetermined amount, the
警報装置66は、操作パネル部38に備えられた図示しないブザーと表示ランプとからなり、ブザーを鳴動させるとともに表示ランプを点灯させることにより、エンジン4が過剰負荷であることを運転者に報知する。
The
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、通常制御において、脱穀作業条件における待ち時間(第2待機時間)が、走行中立条件における待ち時間(零)よりも長く設定されているが、この構成に代えて、上記した各待ち時間が同じ時間に設定されていてもよい。
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, in the normal control, the waiting time (second waiting time) under the threshing condition is set longer than the waiting time (zero) under the neutral running condition. Each waiting time described above may be set to the same time.
(2)上記実施形態では、通常制御において、第3待機時間(T3)と第4待機時間(T4)とは同じ時間が設定されているが、それらが異なる時間に設定されていてもよい。その場合、第3待機時間(T3)を第4待機時間(T4)より長く設定してもよく、第3待機時間(T3)を第4待機時間(T4)より短く設定してもよい。 (2) In the above embodiment, the same time is set for the third standby time (T3) and the fourth standby time (T4) in normal control, but they may be set to different times. In that case, the third waiting time (T3) may be set longer than the fourth waiting time (T4), or the third waiting time (T3) may be set shorter than the fourth waiting time (T4).
(3)上記実施形態では、アイドリング制御において、第9待機時間(T9)が第8待機時間(T8)よりも長い時間が設定されているが、それらが同じ時間に設定されてもよく、第9待機時間(T9)が第8待機時間(T8)よりも短い時間が設定されていてもよい。 (3) In the above embodiment, in the idling control, the ninth standby time (T9) is set longer than the eighth standby time (T8). The 9 waiting time (T9) may be set to be shorter than the 8th waiting time (T8).
(4)上記実施形態では、油圧アクチュエータとして、穀粒排出装置22を旋回駆動する旋回用油圧シリンダ30と、穀粒タンク21を昇降操作するタンク昇降用油圧シリンダ34を備えたが、この構成に代えて、別の装置を操作する油圧シリンダでもよく、油圧モータ等であってもよい。
(4) In the above embodiment, as hydraulic actuators, the turning
本発明は、コンバイン、田植機、トラクタ等、エンジンが搭載され、エンジンの動力により駆動される種々の装置が備えられた農作業車に適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to agricultural vehicles equipped with various devices such as combine harvesters, rice transplanters, tractors, etc., which are equipped with an engine and driven by the power of the engine.
4 エンジン
20 脱穀装置(作業装置)
21 穀粒タンク(貯留装置)
30,34 油圧シリンダ(油圧アクチュエータ)
40 脱穀クラッチ(作業クラッチ)
46 中立検出センサ
49 回転数設定器(目標回転数設定手段)
63 調速装置
64 回転数制御部
65 モード切り換え手段
66 警報装置(警報手段)
4
21 grain tank (storage device)
30, 34 hydraulic cylinder (hydraulic actuator)
40 threshing clutch (work clutch)
46
63
Claims (8)
前記回転数制御部は、
前記第一制御モードにおいては、前記エンジンの回転数が前記目標回転数になるように前記調速装置の作動を制御する通常制御を実行し、
前記第二制御モードにおいては、所定条件が成立していれば、前記通常制御を実行し、且つ、前記所定条件が成立していなければ、前記エンジンの回転数がアイドリング回転数になるように前記調速装置の作動を制御するアイドリング制御を実行するように構成され、
前記所定条件に、前記作業クラッチが入り状態であるという条件と、前記油圧アクチュエータが動作しているという条件が含まれている農作業車。 an engine, a speed governor for adjusting the speed of the engine, a speed controller for controlling the speed of the engine, a target speed setting means for commanding a target speed of the engine by manual operation , Mode switching means for switching the control mode of the rotation speed control unit between a first control mode and a second control mode, a work clutch for turning on and off power transmission to a working device mounted on the machine body, a hydraulic actuator operable by
The rotation speed control unit is
In the first control mode, normal control is performed to control the operation of the speed governor so that the rotation speed of the engine becomes the target rotation speed,
In the second control mode, if a predetermined condition is satisfied, the normal control is executed. configured to perform idling control that controls the operation of the speed governor;
The agricultural vehicle, wherein the predetermined conditions include a condition that the work clutch is engaged and a condition that the hydraulic actuator is operating.
前記油圧アクチュエータは、前記貯留装置を前記作用姿勢と前記排出姿勢とに切り換え操作可能である請求項1に記載の農作業車。 Equipped with a storage device capable of switching between an operating posture in which the crops can be stored and a discharge posture in which the stored crops are discharged to the outside,
The agricultural vehicle according to claim 1, wherein the hydraulic actuator is operable to switch the storage device between the working posture and the discharge posture.
前記所定条件が成立していない状態から前記所定条件が成立する状態に切り換わると、その切り換わり時点から第一設定時間が経過したのちに、前記通常制御を実行し、且つ、
前記所定条件が成立している状態から前記所定条件が成立していない状態に切り換わると、その切り換わり時点から前記第一設定時間よりも長い第二設定時間が経過したのちに、前記アイドリング制御を実行するように構成されている請求項1又は2に記載の農作業車。 The rotation speed control unit, in the second control mode,
When the state in which the predetermined condition is not satisfied is switched to the state in which the predetermined condition is satisfied, the normal control is executed after a first set time has elapsed from the switching point, and
When the state in which the predetermined condition is satisfied is switched to the state in which the predetermined condition is not satisfied, the idling control is performed after a second set time longer than the first set time has passed since the switching time. 3. A farm vehicle according to claim 1 or 2, configured to perform
操作指令に基づいて目標操作位置に至るまで操作対象を自動で移動操作させる自動操作用の油圧アクチュエータと、手動での操作指令が指令されている間だけ操作対象を移動操作させる手動操作用の油圧アクチュエータとが備えられ、
前記回転数制御部は、
前記手動操作用の油圧アクチュエータの動作により前記所定条件が成立する状態に切り換わるときの前記第一設定時間と、前記自動操作用の油圧アクチュエータの動作により前記所定条件が成立する状態に切り換わるときの前記第一設定時間とを同じ時間に設定し、
前記手動操作用の油圧アクチュエータの動作が終了して前記所定条件が成立していない状態に切り換わるときの前記第二設定時間を、前記自動操作用の油圧アクチュエータの動作が終了して前記所定条件が成立していない状態に切り換わるときの前記第二設定時間よりも長い時間に設定する請求項3に記載の農作業車。 As the hydraulic actuator,
A hydraulic actuator for automatic operation that automatically moves the operation target to the target operation position based on the operation command, and a hydraulic actuator for manual operation that moves the operation target only while the manual operation command is issued. an actuator,
The rotation speed control unit is
The first set time when the operation of the hydraulic actuator for manual operation switches to the state in which the predetermined condition is satisfied, and the time when the operation of the hydraulic actuator for automatic operation switches to the state in which the predetermined condition is satisfied. is set to the same time as the first set time of
The second set time when the operation of the hydraulic actuator for manual operation is completed and the predetermined condition is not satisfied is set to the second set time when the operation of the hydraulic actuator for automatic operation is completed and the predetermined condition is satisfied. The agricultural vehicle according to claim 3, wherein the time is set to be longer than the second set time when switching to a state in which is not established.
前記所定条件に、前記中立検出センサにて前記中立状態が検出されていないことが含まれている請求項3又は4に記載の農作業車。 A speed change operation tool capable of changing the traveling speed of the vehicle body by manual operation, and a neutral detection sensor for detecting a neutral state in which the speed change operation tool is in a traveling neutral position,
5. The agricultural vehicle according to claim 3, wherein said predetermined condition includes that said neutral state is not detected by said neutral detection sensor.
前記作業クラッチが入り状態に切り換わることにより前記所定条件が成立する状態に切り換わるときの前記第一設定時間を、前記中立検出センサにて前記中立状態が検出されないことにより前記所定条件が成立する状態に切り換わるときの前記第一設定時間よりも長い時間に設定する請求項5に記載の農作業車。 In the second control mode, the rotation speed control unit is configured to:
The predetermined condition is satisfied when the neutral state is not detected by the neutral detection sensor for the first set time when switching to the state in which the predetermined condition is satisfied by switching the work clutch to the engaged state. 6. The agricultural vehicle according to claim 5, wherein the time is set to be longer than the first set time when switching to the state of turning on.
前記作業クラッチが入り状態に切り換わることにより前記所定条件が成立する状態に切り換わるときの前記第一設定時間を、前記作業クラッチが切り状態に切り換わることにより前記所定条件が成立していない状態に切り換わるときの前記第二設定時間よりも長い時間に設定する請求項3から6のいずれか1項に記載の農作業車。 In the second control mode, the rotation speed control unit is configured to:
The state in which the predetermined condition is not satisfied by switching the work clutch to the disengaged state is changed from the first set time when the work clutch is switched to the engaged state to the state in which the predetermined condition is satisfied. The agricultural vehicle according to any one of claims 3 to 6, wherein the time is set to be longer than the second set time when switching to .
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