JP5576152B2 - Work vehicle - Google Patents
Work vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP5576152B2 JP5576152B2 JP2010055408A JP2010055408A JP5576152B2 JP 5576152 B2 JP5576152 B2 JP 5576152B2 JP 2010055408 A JP2010055408 A JP 2010055408A JP 2010055408 A JP2010055408 A JP 2010055408A JP 5576152 B2 JP5576152 B2 JP 5576152B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- traveling
- load factor
- load
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 42
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 60
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 49
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 26
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 230000003340 mental effect Effects 0.000 description 3
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 3
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 2
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 2
- 241000209140 Triticum Species 0.000 description 2
- 235000021307 Triticum Nutrition 0.000 description 2
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 2
- 238000003307 slaughter Methods 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 235000005602 Coleus parviflorus Nutrition 0.000 description 1
- 244000096857 Dioscorea batatas Species 0.000 description 1
- 235000002722 Dioscorea batatas Nutrition 0.000 description 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 244000068988 Glycine max Species 0.000 description 1
- 235000010469 Glycine max Nutrition 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 239000004464 cereal grain Substances 0.000 description 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 239000004071 soot Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Description
本発明は、原動機部の負荷を検出して走行速度を強制的に減速するコンバイン等の作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a combine that detects a load of a prime mover and forcibly decelerates a traveling speed.
従来、作業車の一形態として、特許文献1に開示されたものがある。すなわち、かかる作業車は、自走可能な走行部と、作業を行う作業部と、これら走行部と作業部を駆動する原動機部と、を備えている。そして、原動機部の負荷を検出する負荷検出手段と、負荷検出手段により検出される負荷検出情報に基づいて走行部の走行速度を自動的に制御する走行速度制御手段とを備えて、負荷検出手段が原動機部の過負荷を検出した場合には、走行速度制御手段が直進部の走行速度を強制的に減速して原動機部の過負荷状態を解消する制御を行うようにしている。
Conventionally, there exists what was disclosed by
ところが、前記した作業車は次のような課題を有している。すなわち、負荷検出情報の変動は先鋭的であり、原動機部の過負荷が瞬時に変動して、その過負荷が検出情報として負荷検出手段によって突発的に検出される。そして、その割合が比較的多くなると、走行速度制御手段により走行部の走行速度が強制的に減速される制御の割合が比較的増大する。そのために、走行部の走行速度が強制的に減速される制御が頻繁になされて、作業能率が悪くなるという不具合がある。 However, the work vehicle described above has the following problems. That is, the load detection information fluctuates sharply, and the overload of the prime mover section fluctuates instantaneously, and the overload is suddenly detected by the load detection means as detection information. And if the ratio becomes comparatively large, the ratio of the control which forcibly decelerates the traveling speed of a traveling part by a traveling speed control means will increase comparatively. For this reason, there is a problem in that the work speed is forcibly reduced so that the work efficiency is deteriorated.
そこで、本発明は、作業能率を良好に確保したまま、原動機部の過負荷制御を行うことができる作業車を提供することを目的とするものである。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of performing overload control of a prime mover section while ensuring good work efficiency.
本発明は、前記課題を解決するための手段として、次のように構成したことを特徴とする。 The present invention is characterized by the following configuration as means for solving the above-mentioned problems.
請求項1記載の本発明に係る作業車は、自走可能な走行部と作業を行う作業部とこれら走行部と作業部を駆動する原動機部とを備える作業車において、原動機部の負荷を検出する負荷検出手段と、負荷検出手段により検出される負荷検出情報に基づいて走行部の走行速度を自動的に制御する走行速度制御手段とを備えて、負荷検出手段が原動機部の過負荷を検出した場合には、走行速度制御手段が走行部の走行速度を強制的に減速して原動機部の過負荷状態を解消する制御を行う作業車であって、負荷検出手段によって検出される負荷検出情報から原動機部の負荷率データを単位時間毎の時系列に算出し、その時系列の負荷率データから移動平均値を算出するように加工処理する情報加工処理手段と、情報加工処理手段が加工処理する負荷検出情報の加工処理の際に移動平均値を算出する負荷率データの数が正比例的に増大または減少するように加工処理度合いを強弱調節する強弱調節手段とを備えていることを特徴とする。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a work vehicle including a traveling unit capable of self-running, a working unit that performs work, and a motor unit that drives the traveling unit and the working unit, and detects a load on the motor unit. Load detecting means, and a traveling speed control means for automatically controlling the traveling speed of the traveling section based on the load detection information detected by the load detecting means, wherein the load detecting means detects an overload of the prime mover section. In such a case, the traveling speed control means forcibly decelerates the traveling speed of the traveling section to perform control to eliminate the overload state of the prime mover section, and the load detection information detected by the load detecting means To calculate the load factor data of the prime mover in a time series for each unit time and process the information processing means to calculate the moving average value from the time series load factor data, and the information processing means to process Load inspection Wherein the number of load factor data for calculating a moving average value during the processing of the information and an intensity adjusting means for adjusting intensity of the processing degree so as to increase or decrease in direct proportion to.
かかる作業車では、強弱調節手段を操作することで、情報加工処理手段が加工処理する負荷検出情報の加工処理度合いを強弱調節することができる。 In such a work vehicle, by operating the strength adjustment means, the degree of processing of the load detection information processed by the information processing means can be adjusted.
例えば、オペレータの熟練度や好みや作業条件等に応じて、強弱調節手段を操作することができる。この際、負荷検出情報の加工処理度合いを強くする方向に調節すると、負荷検出情報が強く加工処理されて、負荷検出情報の変動が緩やかになる。そのため、負荷検出手段によって原動機部の過負荷が検出される割合が少なくなり、走行速度制御手段により走行部の走行速度が強制的に減速される制御の割合が減少する。その結果、負荷検出情報が過負荷限界の近傍において変動している状態で、作業車による作業を能率良く行うことができる。この場合、熟練者としてのオペレータ好みの仕様となすことができる。一方、負荷検出情報の加工処理度合いを弱くする方向に調節すると、負荷検出情報が弱く加工処理されて、負荷検出情報の変動が先鋭的になる。そのため、負荷検出手段によって原動機部の過負荷が瞬時の変動で突発的に検出される割合が比較的多くなり、走行速度制御手段により走行部の走行速度が強制的に減速される制御の割合が比較的増大する。その結果、負荷検出情報が過負荷限界から少し離隔した位置において変動している状態で、作業車による作業を安心して行うことができる。すなわち、過負荷による作業部の作動停止等の不具合を可及的に回避することができる。この場合、初心者としてのオペレータ好みの仕様となすことができる。 For example, the strength adjustment means can be operated according to the skill level, preference, work conditions, etc. of the operator. At this time, if the degree of processing of the load detection information is adjusted to be increased, the load detection information is strongly processed and the fluctuation of the load detection information becomes moderate. For this reason, the rate at which the overload of the prime mover unit is detected by the load detecting unit is reduced, and the rate of control for forcibly decelerating the traveling speed of the traveling unit by the traveling speed control unit is decreased. As a result, work with the work vehicle can be efficiently performed in a state where the load detection information fluctuates in the vicinity of the overload limit. In this case, it is possible to obtain specifications that are preferred by the operator as an expert. On the other hand, when the load detection information is adjusted so as to weaken the degree of processing, the load detection information is processed weakly, and the load detection information fluctuates sharply. Therefore, the rate at which the overload of the prime mover part is suddenly detected by instantaneous fluctuations by the load detection means becomes relatively large, and the ratio of the control at which the traveling speed of the traveling part is forcibly decelerated by the traveling speed control means is Increases relatively. As a result, work with the work vehicle can be performed with peace of mind in a state where the load detection information fluctuates at a position slightly separated from the overload limit. That is, it is possible to avoid problems such as operation stoppage due to overload as much as possible. In this case, it is possible to make the specification suitable for the operator as a beginner.
ここで、作業車としては、例えば、コンバインがあり、作業条件として、湿田や作物の倒伏状態等の圃場条件、稲や麦等の作物条件がある。 Here, for example, there is a combine as the work vehicle, and the work conditions include field conditions such as wet fields and a fall state of crops, and crop conditions such as rice and wheat.
かかる作業車では、負荷検出手段によって検出される負荷検出情報を迅速かつ堅実に加工処理することができる。 In such a work vehicle, the load detection information detected by the load detection means can be processed quickly and firmly.
かかる作業車では、強弱調節手段の構成を簡易化することができる。 In such a work vehicle, the structure of the strength adjustment means can be simplified.
請求項2記載の本発明に係る作業車は、請求項1記載の本発明に係る作業車であって、作業部が駆動されない非作業状態では、走行速度制御手段が走行部の走行速度を強制的に減速して原動機部の過負荷状態を解消する制御は行われないことを特徴とする。
Working vehicle according to the present invention described in claim 2 is the work vehicle according to the present invention of
かかる作業車では、走行部の駆動力を良好に確保したまま、走行移動性を向上させることができる。例えば、走行機体が旋回作動中において、作業部としての刈取部が、上昇されて刈作業をしない状態(非作業状態)では、走行速度制御手段が走行部の走行速度を強制的に減速して原動機部の過負荷状態を解消する制御(自動車速制御)を停止させるようにしている。 In such a work vehicle, the traveling mobility can be improved while the driving force of the traveling unit is satisfactorily secured. For example, in a state in which the cutting unit as the working unit is raised and does not perform cutting work (non-working state) while the traveling machine body is turning, the traveling speed control means forcibly decelerates the traveling speed of the traveling unit. Control (automobile speed control) for eliminating the overload state of the prime mover is stopped.
本発明では、オペレータの熟練度や好みや作業条件等に応じて、強弱調節手段を操作することで、オペレータが恣意的に負荷検出情報を加工処理することができる。その結果、オペレータの判断で好みに応じた制御仕様となすことができる。しかも、作業車の作業能率を向上させることができる。 In the present invention, the load detection information can be arbitrarily processed by the operator by operating the strength adjustment means according to the skill level, preference, work conditions, etc. of the operator. As a result, it is possible to obtain a control specification according to preference according to the judgment of the operator. In addition, the work efficiency of the work vehicle can be improved.
以下に、本発明の実施形態におけるコンバインを、図面を参照しながら説明する。 Below, the combine in embodiment of this invention is demonstrated, referring drawings.
図1は、本実施形態における選別装置を備えたコンバインMとしての汎用(普通型)コンバインを示している。まず、コンバインMの全体を概略説明する。 FIG. 1 shows a general-purpose (ordinary type) combine as a combine M provided with a sorting device in the present embodiment. First, the entire combine M will be outlined.
[コンバイン全体の概略説明]
コンバインMの全体について、図1を参照しながら説明する。すなわち、コンバインMは、走行機体1の下部に左右一対のクローラ式の走行部2を配設している。走行機体1の左側前端縁部に搬送部3を介して刈取部4を昇降自在に取り付けている。搬送部3の直後方位置には脱穀部5を配設し、脱穀部5の直下方位置に選別装置としての選別部6を配設している。選別部6の後方上部であって、脱穀部5の直後方位置には排藁処理部7を配設している。
[Overview of overall combine]
The entire combine M will be described with reference to FIG. In other words, the combine M is provided with a pair of left and right crawler type traveling units 2 at the lower part of the
図1において、12は刈取部4を昇降させるための昇降用油圧シリンダ、13は刈取部4に設けたプラットホーム、14はプラットホーム13内に設けた横送りオーガ、15はプラットホーム13の上方に配設した掻き込みリール、16はプラットホーム13の下端部に設けた刈刃、17はプラットホーム13の前端部に設けた左右一対の分草体である。
In FIG. 1, 12 is a lifting hydraulic cylinder for raising and lowering the
図1において、30は脱穀部5に設けた扱胴、31は選別部6に設けた揺動選別体、32は揺動選別体31の前部下方に配設して揺動選別体31の後部に向けて選別風を送風する第1唐箕、33は揺動選別体31の中途部下方に配設して揺動選別体31の後部に向けて選別風を送風する第2唐箕、34は第2唐箕33の直前方位置に配設した一番穀粒受樋、35は一番穀粒受樋34内に配置した一番コンベア、36は第2唐箕33の直後方位置に配設した二番穀粒受樋、37は二番穀粒受樋36内に配置した二番コンベア、38は二番コンベア37に接続して穀粒を脱穀部5に還元する還元コンベア、39は揺動選別体31の直前方に配設して揺動選別体31に送風するプレクーリングファンである。
In FIG. 1, 30 is a handling cylinder provided in the
また、コンバインMは、走行機体1の前部であって、搬送部3の右側方位置に運転部8を配設している。運転部8の直後方位置であって、脱穀部5の右側方位置に穀粒貯留部9を配設している。穀粒貯留部9の直後方位置にエンジン18(図5参照)等からなる原動機部10を配設して、エンジン18を駆動させることによって、各動力機構部が連動して作動するようにしている。20は搬出オーガである。
Further, the combine M is a front portion of the
また、走行機体1の前部には、ミッション部19を設けている。ミッション部19は、原動機部10が有するエンジン18の動力を走行部2や刈取部4や脱穀部5等に伝達する前に調整(変速)する。
A
このようにして、コンバインMでは、稲、麦、大豆等の穀稈が植立している圃場内を走行部2により自走させながら次のような作業をする。すなわち、刈取部4で刈り取った穀稈を搬送部3を通して脱穀部5に搬入させる。そして、脱穀部5の扱胴30で脱穀した穀粒を選別部6で選別する。選別部6では揺動選別体31により穀粒を揺動選別する。続いて、第1・第2唐箕32,33から選別風を送風して風選別する。その結果、清粒等の一番穀粒は、一番穀粒受樋34で受けて、一番穀粒受樋34内に配置した一番コンベア35により揚穀コンベア(図示せず)を介して穀粒貯留部9に貯留される。枝梗付き穀粒等の二番穀粒は、二番穀粒受樋36で受けて、二番穀粒受樋36内に配置した二番コンベア37により還元コンベア38を介して脱穀部5に還元される。脱穀部5に還元された二番穀粒は扱胴30で再脱穀されて、選別部6で再選別される。また、脱穀部5で脱穀された穀稈は排藁として排藁処理部7に搬送されて、排藁処理(細断して機外へ排出)される。穀粒貯留部9内の穀粒は、搬出オーガ20を介して輸送用車両の荷台等内に搬出される。
Thus, in the combine M, the following operations are performed while the traveling unit 2 is self-propelled in the field in which cereal grains such as rice, wheat, and soybean are planted. That is, the cereals harvested by the
[運転部の説明]
次に、運転部8について、図2〜図4を参照しながら説明する。すなわち、運転部8は、床部40の前部にステアリングコラム41を立設し、ステアリングコラム41の上端部から上方に突出させたホイール支軸42(図6参照)にステアリングホイール43(丸型の操向ハンドル)を取り付けている。そして、ステアリングホイール43により走行機体1の旋回方向及び旋回速度を変更操作するようにしている。ステアリングホイール43の回動可能範囲は中立位置を挟んで左右にそれぞれ一定角度、例えば、約135°の大きさに設定している。なお、ステアリングホイール43から手を離せば、ステアリングホイール43は中立位置に自動的に復帰するように構成している。44はステアリングホイール43の後方に配置した運転席である。
[Description of operation unit]
Next, the
ステアリングホイール43における略環状のホイール部43aの内側には、液晶表示装置45等を有するセンターパネル体46を配置している。センターパネル体46の左側下部には後述する強弱調節手段としての強弱調節ボリューム47を設けている(図4参照)。強弱調節ボリューム47はボリューム式スイッチである。48は強弱調節ボリューム47に設けた指標であり、強弱調節ボリューム47の回動操作位置を示すようにしている。49は目安表示片であり、指標48が指し示す目安表示片49の位置で調節量の強弱状態の目安とすることができる。かかる強弱調節ボリューム47により設定された調節量は電気信号に変換されて、入力情報として後述するコントローラ170に送信される。そして、その入力情報に基づいてコントローラ170は制御情報を生成する。なお、センターパネル体46はステアリングコラム41に固定して、ステアリングホイール43には連結していない。したがって、ステアリングホイール43を回動操作しても、センターパネル体46ひいては液晶表示装置45は連動して回動することはない。その結果、液晶表示装置45は運転席44に着座してステアリングコラム41を操作しているオペレータにとって、常に画面が視認し易い状態に保持されている。
A
運転席44の左側方には、前後に伸延させて形成したサイドコラム50を配置している。サイドコラム50上には、前方から順に、主変速レバー51、副変速レバー52及びクラッチレバー53を配置している。
On the left side of the driver's
主変速レバー51は、サイドコラム50の上面に形成した平面視クランク状のガイド溝54に沿って前後傾動可能に構成している。そして、主変速レバー51により走行機体1の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するようにしている。
The
主変速レバー51をほぼ垂直の起立姿勢である中立(停止)位置から前方に傾倒させると、後述する直進用HST(静油圧式無段変速機)70の駆動にて走行機体1が前進するように構成している。そして、主変速レバー51の前方への傾倒角度が大きいほど、走行機体1の前進速度が増速されるように構成している。反対に、主変速レバー51を中立位置から後方に傾倒させると、直進用HST70の駆動にて走行機体1が後退するように構成している。そして、主変速レバー51の後方への傾倒角度が大きいほど、走行機体1の後退速度が増速されるように構成している。
When the
副変速レバー52は、作業状態に応じて後述するトランスミッション90内の副変速機構110を変更操作して、直進用HST70の出力(直進モータ軸76の回転方向及び回転数)の調節範囲を低速、中速、高速及び中立という4段階に設定保持するようにしている。副変速レバー52も、主変速レバー51と同様に前後傾倒操作可能に構成している。
The
クラッチレバー53は、刈取部4の動力接続・切断操作用のレバーと脱穀部8の動力接続・切断操作用のレバーとを1本で兼用している。そして、サイドコラム50の上面に形成した平面視略L字状のガイド溝55に沿って左右及び前後方向に傾倒操作可能に構成している。
The
サイドコラム50の上面には、操作用の各種スイッチ類及び設定用のダイヤル類も複数配置している。すなわち、サイドコラム50の上面において、主変速レバー51より前方の箇所には、自動車速制御スイッチ60、負荷率設定ダイヤル61、自動刈高さスイッチ62、刈高さ設定ダイヤル63、自動水平スイッチ64、及び傾斜設定ダイヤル65等を配置している。
On the upper surface of the
自動車速制御スイッチ60は、自動車速制御の入り切りを操作するためのスイッチである。このスイッチ60を入り操作すると自動車速制御が開始される。すなわち、自動車速制御は、エンジン18の過負荷時には車速が自動的に減速されてエンジン18の負荷が軽減されることで、刈取部4や脱穀部8の回転駆動を一定に保持する制御である。負荷率設定ダイヤル61は、自動車速制御時におけるエンジン6の設定負荷率Laを設定操作するためのダイヤル式スイッチである。自動車速制御において、エンジン負荷率Lが設定負荷率La以上になると、走行機体1の前進方向の車速を強制減速するように設定している。
The vehicle
ここで、エンジン負荷率Lとは、後述するラック位置センサ180にて検出されたエンジン負荷が最高のときを100%として、刈取脱穀作業中のエンジン負荷の比率を算出したものである。アイドリング状態のエンジン負荷率Lは0(零)である。負荷率設定ダイヤル61は、設定負荷率Laを70〜100%の範囲で任意に調節して設定できるように構成している。
Here, the engine load factor L is obtained by calculating the ratio of the engine load during the mowing and threshing operation with the engine load detected by the
そして、負荷率設定ダイヤル61で設定負荷率Laが決定されると、これに対応した復帰負荷率Lbが自動的に設定される。この復帰負荷率Lbは設定負荷率Laより所定割合だけ小さい値(Lb(%)=La−α)としている。自動車速制御での強制減速中に、エンジン負荷率Lが復帰負荷率Lb以下になると、走行機体1の前進方向の車速を主変速レバー51の前傾操作位置に対応した元の車速に向けて増速して自動復帰するように設定している。
When the set load factor La is determined by the load
自動刈高さスイッチ62は、刈取部4を所定の刈高さ位置に維持する自動刈高さ制御の入り切りを操作するためのスイッチである。刈高さ設定ダイヤル63は、自動刈高さ制御時の刈高さ位置を設定操作するためのダイヤル式スイッチである。自動水平スイッチ64は、走行機体1を左右水平な姿勢に維持する自動水平制御の入り切りを操作するためのスイッチである。傾斜設定ダイヤル65は、走行機体1の左右傾斜角度を設定操作するためのダイヤル式スイッチである。
The automatic
また、サイドコラム50の上面において、主変速レバー51より後方の箇所には、定回転制御スイッチ66、アクセルダイヤル67、リール高さ調節ダイヤル68、及びリール変速自動スイッチ69等を配置している。
Further, on the upper surface of the
定回転制御スイッチ66は、エンジン18の回転数を一定に保持する定回転制御の入り切りを操作するためのスイッチである。アクセルダイヤル67は、エンジン6の回転数を調節操作するためのスイッチである。リール高さ調節ダイヤル68は、刈取部4の掻き込みリール15の高さ位置を調節操作するためのダイヤル式スイッチである。リール変速自動スイッチ69は、走行機体1の車速に合わせて掻き込みリール15の回転速度を自動調節するモードの入り切りを操作するためのスイッチである。
The constant
[ミッション部の説明]
次に、ミッション部19について、図5を参照しながら説明する。すなわち、ミッション部19は、直進用HST70と、旋回用HST80と、トランスミッション90とを備える。これら直進用HST70、旋回用HST80、及びトランスミッション90は、ミッションケースに収容され、コンバインMの走行系の伝動機構を構成する。
[Explanation of mission section]
Next, the
(直進用HST)
直進用HST70は、可変容積型の直進ポンプ70Pと、可変容積型の直進モータ70Mとを備える。直進ポンプ70Pと直進モータ70Mとは、互いに流体接続されている。
(HST for straight ahead)
The
直進ポンプ70Pは、容積量を変更するための機構として、可動斜板71と制御軸72とを有し、制御軸72にて可動斜板71を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。そして、直進ポンプ70Pから直進モータ70Mへの作動油の吐出方向及び吐出量を変更するようにしている。直進ポンプ70Pは、エンジン18の出力軸に連動連結される直進ポンプ軸73を有する。つまり、直進用HST70は、直進ポンプ70Pの直進ポンプ軸73がエンジン18の出力軸に連動連結されることで、エンジン18からの動力の伝達を受ける。なお、エンジン18の出力軸には、脱穀部5、選別部6、排藁処理部7、穀粒貯留部9等に対してエンジン18の動力を伝達するための回転軸を、クラッチ等を介して連動連結している。
The rectilinear pump 70P has a
直進モータ70Mは、容積量を変更するための機構として、可動斜板74と制御軸75とを有している。そして、直進ポンプ70Pから直進モータ70Mへの作動油の吐出方向及び吐出量が変更されることで、直進モータ70Mの可動斜板74が傾転されて、直進モータ70Mの制御軸75の回転方向及び回転数、さらには、制御軸75と連動連結した直進モータ軸76が任意に調節されるようにしている。直進モータ軸76は、後述する副変速機構110の出力軸と連動連結している。つまり、直進用HST70は、直進モータ70Mの直進モータ軸76が副変速機構110の入力軸に連動連結されることで、副変速機構110に対して動力を伝達する。
The
(旋回用HST)
旋回用HST80は、可変容積型の旋回ポンプ80Pと、固定容積型の旋回モータ80Mとを備える。旋回ポンプ80Pと旋回モータ80Mとは、互いに流体接続されている。
(HST for turning)
The turning
旋回ポンプ80Pは、容積量を変更するための機構として、可動斜板81と制御軸82とを有し、制御軸82にて可動斜板81を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。旋回ポンプ80Pは、エンジン18の出力軸に連動連結される旋回ポンプ軸83を有する。つまり、旋回用HST80は、旋回ポンプ80Pの旋回ポンプ軸83がエンジン18の出力軸に連動連結されることで、エンジン18からの動力の伝達を受ける。
The
旋回モータ80Mは、容積量を固定するための機構として、固定斜板を有し、この固定斜板により、容積量が一定となるように構成している。旋回モータ80Mは、後述する伝動歯車機構120の出力軸と連動連結される旋回モータ軸84を有する。つまり、旋回用HST80は、旋回モータ80Mの旋回モータ軸84が伝動歯車機構120の入力軸に連動連結されることで、伝動歯車機構120に対して動力を伝達する。
The turning
(トランスミッション)
図5に示すように、トランスミッション90は、遊星歯車機構部100と、副変速機構110と、伝動歯車機構120とを備える。
(transmission)
As shown in FIG. 5, the
遊星歯車機構部100は、一対の遊星歯車機構を含む遊星歯車群として構成し、一対の遊星歯車機構として、第一遊星歯車機構101と第二遊星歯車機構102とを有する。遊星歯車機構部100においては、一対の遊星歯車機構101,102から、左右に出力軸を延出している。すなわち、第一遊星歯車機構101から、第一出力軸103を延出し、第二遊星歯車機構102から、第二出力軸104を延出している。各出力軸103,104は、それぞれ左右方向で対応する走行部2のクローラの駆動輪に回転動力を伝達する。これにより、左右の走行部2の走行駆動が行われる。
The planetary
副変速機構110は、直進モータ軸76に連結される回転軸を有し、この回転軸を介して直進モータ70Mの直進モータ軸76に連動連結している。副変速機構110は、直進モータ軸76の回転動力を多段変速させることができるように構成している。また、副変速機構110にはロータリエンコーダ等の車速センサ177を設けて、車速センサ177により走行機体1の車速を検出するようにしている。
The
伝動歯車機構120は、第一遊星歯車機構101に動力を伝達するための歯車群と、第二遊星歯車機構102に動力を伝達するための歯車群を有して、第一遊星歯車機構101と第二遊星歯車機構102に相互に反対方向の回転力を伝達するように構成している。
The
また、トランスミッション90には、ポテンショメータ等の主変速位置センサ184(図7参照)を設けて、主変速位置センサ184により直進ポンプ70Pにおける可動斜板71の傾斜角度、及び主変速レバー51の傾倒操作量を検出するようにしている。
Further, the
以上のような構成を備えるコンバインMにおいて、ステアリングホイール43は左右に回転操作することで、機械的に連動連結した旋回用HST80を操作することができる。また、主変速レバー51を前後に傾倒操作することで、機械的に連動連結した直進用HST70を操作することができる。
In the combine M having the above-described configuration, the
旋回用HST80の旋回モータ80Mが停止し、直進用HST70の直進モータ70Mが駆動する場合、直進モータ70Mの回転動力が、直進モータ軸76から、副変速機構110を介して遊星歯車機構部100に伝達され、第一出力軸103及び第二出力軸104から出力される。なお、旋回モータ80Mには湿式多板ディスク等のブレーキ手段(図示せず)を連動連設しておき、ブレーキ手段により旋回モータ軸84を固定することで旋回モータ80Mを停止させることができる。
When the turning
この直進モータ70Mから第一出力軸103及び第二出力軸104に対する回転動力の伝達によって、第一出力軸103及び第二出力軸104が正回転方向または逆回転方向の同一方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部2が有する駆動輪が、同一回転方向に同一回転数で回転する。その結果、左右の走行部2が駆動され、コンバインMの機体前後方向についての直進走行が行われる。
By transmitting rotational power from the
また、直進用HST70の直進モータ70Mが停止し、旋回用HST80の旋回モータ80Mが駆動する場合、旋回モータ80Mの回転動力が、旋回モータ軸84から、伝動歯車機構120を介して遊星歯車機構部100に伝達され、第一出力軸103及び第二出力軸104から出力される。なお、直進モータ70Mには湿式多板ディスク等のブレーキ手段(図示せず)を連動連設しておき、ブレーキ手段により直進モータ軸76を固定することで直進モータ70Mを停止させることができる。
Further, when the
この旋回モータ80Mから第一出力軸103及び第二出力軸104に対する回転動力の伝達によって、第一出力軸103及び第二出力軸104が互いに反対方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部2が有する駆動輪が、互いに反対方向に回転する。その結果、左右の走行部2が駆動され、コンバインMの機体の急旋回であるスピンターンが行われる。スピンターンによれば、例えば圃場や枕地での急速・小半径での方向転換が可能となる。また、いずれか一方の走行部2が有する駆動輪が停止状態となった場合には、停止状態の走行部2側を中心に旋回されるターンが行われる。
By transmitting rotational power from the turning
また、直進用HST70の直進モータ70Mが駆動すると共に、旋回用HST80の旋回モータ80Mが駆動する場合、直進モータ70Mから副変速機構110を介して遊星歯車機構部100に伝達される回転動力と、旋回モータ80Mから伝動歯車機構120を介して遊星歯車機構部100に伝達される回転動力とが、遊星歯車機構部100において合成されて合成動力が生成される。そして、その合成動力が第一出力軸103及び第二出力軸104から出力される。
In addition, when the
この直進モータ70M及び旋回モータ80Mから第一出力軸103及び第二出力軸104に対する回転動力(合成動力)の伝達によって、第一出力軸103及び第二出力軸104が互いに異なる回転数で回転される。その結果、左右の走行部2が相互に速度差をもって駆動され、コンバインMの走行機体の直進走行と左方向又は右方向への旋回操向とが同時に行われて、緩旋回がなされる。なお、コンバインMの旋回方向及び旋回半径は、左右の走行部2の速度差に応じて決定される。そして、ステアリングホイール43が所定の操作量まで操作された時点(例えば、ハンドル切れ角度の4分の3あたり)では、旋回側の走行部2が停止される。さらに、ステアリングホイール43が旋回操作されると左右の走行部2が相互に反対方向に駆動されて、走行機体は急旋回であるスピンターンに入り込む。
The
[走行機構の説明]
走行機構について、図6を参照しながら説明する。すなわち、ステアリングホイール43を支持しているホイール支軸42は、機械的切替手段130と旋回用連動連結機構140を介して旋回用HST80に設けた旋回ポンプ80Pの制御軸82に連動連結している(図5参照)。また、主変速レバー51は、機械的切替手段130と直進用連動連結機構150を介して直進用HST70に設けた直進ポンプ70Pの制御軸72に連動連結している(図5参照)。しかも、制御軸72には強制的変速機構160を連動連結して、前記した自動車速制御が行えるようにしている。
[Explanation of travel mechanism]
The travel mechanism will be described with reference to FIG. That is, the
機械的切替手段130としては、例えば、特開2002−274421号公報に変速機構及び操向機構等として開示されている構造を採用することができる。旋回用連動連結機構140や直進用連動連結機構150としては、回転動力を伝達可能なリンク機構等を適用することができる。強制的変速機構160は、電動モータ等のアクチュエータにより直進ポンプ70Pの制御軸72を制御可能に構成している。具体的には、例えば、特開2008−72907号公報に電動モータと油圧式駆動手段との連動構造として開示されている構造を強制的変速機構160として採用することができる。
As the mechanical switching means 130, for example, a structure disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2002-274421 as a speed change mechanism, a steering mechanism, and the like can be employed. As the turning
(コントローラ)
走行機体1には、走行速度制御手段としてマイクロコンピュータ等のコントローラ170(図7参照)を搭載している。コントローラ170は、各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置171(CPU)、制御プログラムやデータを記憶させるための読み出し専用メモリ172(ROM)、制御プログラムやデータを一時的に記憶させるための随時読み書き可能メモリ173(RAM)、タイマ機能としてのクロック、各入出力系機器(センサやアクチュエータ等)とデータのやり取りをする入出力インターフェイス(図示せず)等を備えている。
(controller)
The traveling
コントローラ170のROM172には、副変速機構110に設けた車速検出用の車速センサ177の検出値V(走行機体1の車速)と、この車速Vに対する自動車速制御実行時の減速量vrとの関係を示す関係式又は制御マップを予め記憶させている。この場合の関係式としては、一次関数、例えばvr=A×Vが挙げられる。ここでAは比例定数である。走行機体1の車速Vを横軸に採り、減速量vrを縦軸に採ることで、上記関係式を制御マップとなすことができる。また、比例定数Aは0<A<1の値で、車速Vと減速量vrとの関係が正の傾きを持つ直線となるようにしている。すなわち、車速Vと減速量vrとは、車速Vが大きくなる(高速になる)にしたがって、減速量vrが大きくなる(大きく減速する)という比例関係にある。そして、0<A≦1という関係にあるから、減速量vrが車速Vを超えることはない。すなわち、自動車速制御の実行時に減速し過ぎて走行機体1が後退動することはない。なお、車速Vとこれに対応する減速量vrとの対のデータを、テーブルマップとしてコントローラ170のROM172に記憶させるようにしてもよい。
In the
コントローラ170の入力インターフェイスには、例えば自動車速制御スイッチ60、負荷率設定ダイヤル61、自動刈高さスイッチ62、刈高さ設定ダイヤル63、自動水平スイッチ64、傾斜設定ダイヤル65、定回転制御スイッチ66、アクセルダイヤル67、リール高さ調節ダイヤル68、リール変速自動スイッチ69、主変速位置センサ、副変速レバー52、刈取部4に対する動力継断用の刈取クラッチの入り切り状態を検出するための刈取クラッチセンサ174、脱穀部5に対する動力継断用の脱穀クラッチの入り切り状態を検出するための脱穀クラッチセンサ175、エンジン18の回転数を検出するためのエンジン回転センサ176、車速センサ177、燃料供給手段である電子ガバナ178付き燃料噴射ポンプ179のラック位置から燃料供給量を検出する負荷検出手段としてのラック位置センサ180、コンバイン全体の電源を入り切り操作するための電源スイッチ181等を接続している。
The input interface of the
他方、コントローラ170の出力インターフェイスには、例えばエンジン18の負荷(出力)を調節制御する電子ガバナ178、エンジン18の回転数が所定値となるように燃料噴射ポンプ179のラック位置を調節するラックアクチュエータ182、強制的変速機構160の一部を形成する減速アクチュエータとしての電動モータ183、液晶表示装置45等が接続されている。
On the other hand, an output interface of the
[自動車速制御]
走行速度制御手段としてのコントローラ170は、基本的に、次の自動車速制御(走行機体1の車速を自動的に減速・復帰する制御)を実行することで、刈取部4や脱穀部5の回転駆動を一定に保持して作業性を良好に確保することができるようにしている。
(1)ラック位置センサ180の検出情報から得られたエンジン負荷率Lが設定負荷率La以上になると、直進用HST40の制御軸72が強制的変速機構160を介して前進減速方向に回動するように電動モータ183を駆動させる。
(2)前記(1)の減速制御を一旦実行した後、エンジン負荷率Lが復帰負荷率Lbよりも大きく、かつ、設定負荷率Laより小さくなると(Lb<L<La)、直進用HST40の制御軸72を位置保持させて、走行機体1の車速をその時点の状態で維持する。
(3)エンジン負荷率Lが復帰負荷率Lb以下になると、制御軸72が強制的変速機構160を介して元の状態に向けて前進増速方向に復帰回動するように電動モータ183を段階的に駆動させる。
[Automobile speed control]
The
(1) When the engine load factor L obtained from the detection information of the
(2) After the deceleration control of (1) is executed once, when the engine load factor L is larger than the return load factor Lb and smaller than the set load factor La (Lb <L <La), the straight traveling
(3) When the engine load factor L becomes equal to or less than the return load factor Lb, the
かかる自動車速制御において、本発明の要旨は、ラック位置センサ180(負荷検出手段として機能する)によって検出される負荷検出情報を加工処理するコントローラ170(情報加工処理手段としても機能する)と、コントローラ170が加工処理する負荷検出情報の加工処理度合いを強弱調節する強弱調節ボリューム47(強弱調節手段として機能する)とを備えていることにある。 In such vehicle speed control, the gist of the present invention is that a controller 170 (also functions as information processing means) that processes load detection information detected by a rack position sensor 180 (functions as load detection means), a controller, 170 is provided with a strength adjustment volume 47 (functioning as strength adjustment means) that adjusts the degree of processing of the load detection information to be processed.
コントローラ170は、ラック位置センサ180によって検出される負荷検出情報からエンジン18の負荷率データを単位時間毎の時系列に算出し、その時系列の負荷率データから移動平均値を算出して加工処理(フィルタ処理ともいう)データとなすようにしている。移動平均には、単純移動平均(Simple Moving Average; SMA)、加重移動平均(Weighted Moving Average; WMA)、指数移動平均(Exponential Moving Average; EMA)、及び修正移動平均(Modified Moving Average; MMA)等がある。本実施形態では単純移動平均値を算出するようにしている。
The
すなわち、フィルタ処理とは、ラック位置センサ180により単位時間毎に時系列に検出されるn個の負荷率データからコントローラ170のCPU171が移動平均値SMAMを算出して加工処理することをいう。なお、数1の関係式SMAMは、予めROM172に記憶されている。例えば、20ms(ミリ秒)毎に時系列に検出される5個の負荷率データからコントローラ170のCPU171が移動平均値SMAMを算出して、0.1s(秒)毎のデータとして加工処理することをいう。
強弱調節ボリューム47は、上記した負荷検出情報の加工処理度合いを弱から強に調節する操作と、移動平均値を算出するデータの数の増大調節処理とを比例させる。すなわち、図4に示す強弱調節ボリューム47を時計廻りに回動操作すると、移動平均値を算出するデータの数が正比例的に増大して、データの加工処理度合いが強くなる。また、図4に示す強弱調節ボリューム47を反時計廻りに回動操作すると、移動平均値を算出するデータの数が正比例的に減少して、データの加工処理度合いが弱くなる。データの加工処理をしていない状態が20ms(ミリ秒)毎に時系列に検出される負荷率データである。
The
作業部としての刈取部4が駆動されない非作業状態、すなわち、刈取クラッチセンサ174が刈取クラッチの切り状態を検出した場合、その検出情報がコントローラ170のCPU171に送信されて、CPU171が自動車速制御を停止する制御情報を生成する。
When the
また、コントローラ170のROM172には、設定負荷率Laに達する前に予備的に設定される予備設定負荷率Lcが、設定負荷率Laに基づく所定の関係式Lc=La−β(βは一定値、例えば、3%)として、予め記憶されている。かかる関係式又は制御マップから、予備設定負荷率LcがCPU171により算出されるようにしている。そして、エンジン負荷率Lが予備設定負荷率Lcに達した場合には、CPU171が走行部2の走行速度、つまり車速Vを予備減速するようにしている。ここで、予備設定負荷率Lcに達した場合に予備減速される減速度合いは、設定負荷率Laに達した場合に減速される減速度合いよりも小さく設定することができる。すなわち、予備減速される減速量vc=B×V(0<A<B<1)の関係式又は制御マップが予めROM172に記憶されている。そして、かかる関係式から、減速量vcがCPU171により算出されるようにしている。例えば、図8に示すように、設定負荷率La=93%、β=3%とすると、予備設定負荷率Lc=90%となり、A=0.89、B=0.95とすると、エンジン負荷率Lが予備設定負荷率Lcを上回った場合には、車速Vは0.95倍の車速に少し予備減速される。そして、エンジン負荷率Lが設定負荷率Laを上回った場合には、車速Vは0.89倍の車速に大きく減速される。
Further, in the
また、設定負荷率Laに基づく所定の関係式Lc=La−β/n(βは一定値、nは1以上の整数)が、予めROM172に記憶されていて、かかる関係式から、複数個の予備設定負荷率がCPU171により有段階に算出されるようにすることもできる。関係式に代えて制御マップであってもよい。この場合、予備設定負荷率Lcは、第1予備設定負荷率Lc1、第2予備設定負荷率Lc2、第3予備設定負荷率Lc3・・・第n予備設定負荷率Lcnというように有段階に算出される。そして、予備設定負荷率Lc毎に走行部2の車速Vに基づく所定の関係式から予備減速の減速度合いが算出される。すなわち、予備減速される減速量vcn=Cn×V/(0<A<Cn<1)の関係式又は制御マップが予めROM172に記憶されている。そして、かかる関係式から、減速量vcnがCPU171により算出されるようにすることができる。
In addition, a predetermined relational expression Lc = La−β / n (β is a constant value, n is an integer of 1 or more) based on the set load factor La is stored in the
このように、本実施形態では、強弱調節ボリューム47を操作することで、コントローラ170が加工処理する負荷検出情報の加工処理度合いを強弱調節することができる。
Thus, in the present embodiment, by operating the
例えば、オペレータの熟練度や好みや作業条件等に応じて、強弱調節ボリューム47を操作することができる。この際、負荷検出情報の加工処理度合いを強くする方向(図4の時計廻り)に調節すると、負荷検出情報が強く加工処理されて、負荷検出情報の変動が緩やかになる。そのため、ラック位置センサ180によってエンジン18の過負荷(エンジン負荷率L<設定負荷率La)が検出される割合が少なくなり、コントローラ170により走行部2の走行速度が強制的に減速される制御の割合が減少する。その結果、負荷検出情報が過負荷限界(設定負荷率La)の近傍において変動している状態で、コンバインMによる作業を能率良く行うことができる。この場合、熟練者としてのオペレータ好みの仕様となすことができる。
For example, the
一方、負荷検出情報の加工処理度合いを弱くする方向に調節すると、負荷検出情報が弱く加工処理されて、負荷検出情報の変動が先鋭的になる。そのため、ラック位置センサ180によってエンジン18の過負荷が瞬時の変動で突発的に検出される割合が比較的多くなり、コントローラ170により走行部2の走行速度が強制的に減速される制御の割合が比較的増大する。その結果、負荷検出情報が過負荷限界から少し離隔した位置において変動している状態で、コンバインMによる作業を安心して行うことができる。すなわち、過負荷による脱穀部5等の作動停止等の不具合を可及的に回避することができる。この場合、初心者としてのオペレータ好みの仕様となすことができる。
On the other hand, when the load detection information is adjusted so as to weaken the degree of processing, the load detection information is processed weakly, and the load detection information fluctuates sharply. For this reason, the ratio at which the overload of the
本実施形態に係るコンバインMでは、走行機体1が旋回作動中において、刈取部4が、上昇されて刈作業をしない状態では非作業状態として、自動車速制御を停止させて迅速に旋回移動するようにしている。
In the combine M according to the present embodiment, while the traveling
かかるコンバインMでは、予め設定負荷率Laを設定することで予備設定負荷率Lcが設定負荷率Laに達する前に予備的に設定される。そして、エンジン負荷率Lが予備設定負荷率Lcに達した時点で、コントローラ170が走行部2の走行速度を予備減速するため、エンジン負荷率Lが瞬時に激しく変動する場合でも、設定負荷率には達し難くすることができる。そのため、設定負荷率Laに達することで過負荷と判断されて、走行部2の走行速度が強制的に減速される頻度を低減することができる。その結果、作業能率を向上させることができる。例えば、刈取部4に多量の稈が急に取り込まれた場合にも適宜対応するため、オペレータは安心して作業することができる。
In such a combine M, the preset load factor Lc is set in advance by setting the preset load factor La before the preset load factor Lc reaches the preset load factor La. When the engine load factor L reaches the preset set load factor Lc, the
かかるコンバインMでは、予備減速の減速度合いを、設定負荷率Lに達した場合の減速度合いよりも小さく設定、すなわち、頻繁に予備減速制御がなされたとしてもオペレータにはそれほど気にならない程度となすことで、オペレータの減速制御によるイライラ等の精神的負担を軽減することができるとともに、作業能率を良好に確保することができる。 In such a combine M, the degree of deceleration of the preliminary deceleration is set to be smaller than the degree of deceleration when the set load factor L is reached, that is, the operator does not care much even if the preliminary deceleration control is frequently performed. As a result, it is possible to reduce a mental burden such as frustration due to the deceleration control of the operator, and it is possible to ensure good work efficiency.
かかるコンバインMでは、予備設定負荷率Lcが有段階に設定されているため、予備設定負荷率Lc毎に予備減速の減速度合いをきめ細かく設定することができる。そのため、減速制御がスムーズになされてオペレータの減速制御によるイライラ等の精神的負担をより一層軽減することができる。 In such a combine M, since the preliminary setting load factor Lc is set in a stepped manner, the deceleration degree of preliminary deceleration can be finely set for each preliminary setting load factor Lc. Therefore, the deceleration control is smoothly performed, and the mental burden such as frustration due to the deceleration control of the operator can be further reduced.
かかるコンバインMでは、任意の予備設定負荷率Lcに対する予備減速の減速度合いがこんとろーら170のCPU171により無段階に算出されるため、予備減速の減速制御がスムーズになされてオペレータの減速制御によるイライラ等の精神的負担を解消することができる。
In such a combine M, since the degree of deceleration of the preliminary deceleration with respect to an arbitrary preliminary setting load factor Lc is calculated steplessly by the
以下に、自動車速制御を補足説明する。自動車速制御は自動車速制御スイッチ60が入り状態に設定されることで実行される。また、設定負荷率Laは負荷率設定ダイヤル61にて予め設定して、復帰負荷率Lbと共にコントローラ170のRAM173に記憶させておく。
Below, supplementary explanation of the vehicle speed control will be given. The vehicle speed control is executed by setting the vehicle
まず、自動車速制御のスタートに続いて、コントローラ170のCPU171が刈取クラッチセンサ174の検出情報に基づいて刈取クラッチが入り状態か否かを判別する。刈取クラッチが切り状態であると判断されたときは、コンバインMが刈取脱穀作業を行っていないことを意味することになる。
First, following the start of the vehicle speed control, the
刈取クラッチが入り状態であると判断されたときは、少なくとも刈取部4への動力伝達がなされ、刈取脱穀作業の実行中又は準備完了状態であることを意味する。主変速位置センサ184の検出情報に基づいて主変速レバー51を前方に傾動操作しているか否かを判別する。
When it is determined that the mowing clutch is in the engaged state, power is transmitted to at least the
主変速レバー51を前方に傾動操作していると判断されたときは、走行機体1が前進動している状態であり、自動車速制御の実行に支障がないから、次いで、負荷率設定ダイヤル61の設定値である設定負荷率Laと、復帰負荷率Lbと、車速センサ177の検出値(走行機体1の車速V)と、ラック位置センサ180の検出値(エンジン負荷)とを読み込み、エンジン負荷に基づいて現在のエンジン負荷率Lを演算する。
When it is determined that the
次いで、現在のエンジン負荷率Lが先に読み込まれた設定負荷率La以上であるか否かを判別する。現在のエンジン負荷率Lが設定負荷率Laより小さいと判断されたときは、刈取部4や脱穀部5ひいてはエンジン18にかかる負荷が小さく、刈取脱穀作業に支障がない状態であるから、減速制御はされない。
Next, it is determined whether or not the current engine load factor L is equal to or greater than the previously set load factor La read. When it is determined that the current engine load factor L is smaller than the set load factor La, the load applied to the
現在のエンジン負荷率Lが設定負荷率La以上であると判断されたときは、例えば大量の刈取穀稈を処理している等の理由で、刈取部4や脱穀部5ひいてはエンジン18に大きな負荷がかかっている状態である。このような状態で刈取脱穀作業を続行すると、エンジン18が過負荷で停止(エンジンストップ)する虞がある。
When it is determined that the current engine load factor L is equal to or greater than the set load factor La, for example, a large load is applied to the
そこで、この場合は、その時点の車速Vと、コントローラ170のROM172に予め記憶された関係式又は制御マップとから、自動車速制御実行時の減速量vr(=A×V)を算出する。そして、電動モータ183の駆動にて、直進用HST70の制御軸72を強制的変速機構160を介して前進減速方向に回動させ、走行機体1の前進方向の車速Vを所定時間で減速量vrだけ減速させて、これに連動してエンジン負荷率Lを適宜低下させる。
Therefore, in this case, the deceleration amount vr (= A × V) at the time of executing the vehicle speed control is calculated from the vehicle speed V at that time and the relational expression or control map stored in advance in the
このように制御すると、走行機体1の前進方向の車速Vが高速であれば、大きく減速することによってエンジン負荷率Lを速やかに低下させることができる。また、車速Vが低速であれば、減速量vrをできるだけ小さく抑えて、刈取部4及び脱穀部5の回転維持、ひいては刈取脱穀作業の能率維持を図ることができる。従って、そのときの車速に見合った適切な自動車速制御を実行でき、刈取脱穀作業を効率化できる。
If controlled in this way, if the vehicle speed V in the forward direction of the traveling
走行機体1の前進方向の車速Vを減速量vrだけ減速させた後は、再び車速センサ177の検出値(走行機体1の車速V)と、ラック位置センサ180の検出値(エンジン負荷)とを読み込み、エンジン負荷に基づいて現在のエンジン負荷率Lを演算する。
After the vehicle speed V in the forward direction of the traveling
そして、エンジン負荷率Lが先に読み込まれた復帰負荷率Lb以下であるか否かを判別する。エンジン負荷率Lが復帰負荷率Lbより大きいと判断されたときは、次いで、現在のエンジン負荷率Lが設定負荷率La以上であるか否かを再び判別する。 And it is discriminate | determined whether the engine load factor L is below the return load factor Lb read previously. When it is determined that the engine load factor L is greater than the return load factor Lb, it is then determined again whether or not the current engine load factor L is greater than or equal to the set load factor La.
エンジン負荷率Lが設定負荷率La以上であると判断されたときは、エンジン負荷が未だ低下していないことを意味するので、次いで、読み込まれた時点の車速Vと、コントローラ170のROM172に予め記憶された関係式又は制御マップとから、自動車速制御実行時の減速量vr(=A×V)を新たに算出する。
When it is determined that the engine load factor L is equal to or greater than the set load factor La, this means that the engine load has not yet decreased. Next, the vehicle speed V at the time of reading is stored in advance in the
次いで、電動モータ183の駆動にて、直進用HST70の制御軸72を強制的変速機構160を介して前進減速方向に回動させ、走行機体1の前進方向の車速Vを所定時間で減速量vrだけ減速させ、これに連動してエンジン負荷率Lを再び適宜低下させる。そして、エンジン負荷率Lが設定負荷率La以下になるまで、走行機体1の強制減速動作が繰り返される。
Next, by driving the
このように制御すると、強制減速動作の繰り返しにてエンジン負荷率Lを確実に低減できるから、負荷変動の激しい普通型のコンバインMであっても、刈取部4の詰まりや脱穀部5の回転低下ひいてはエンジンストップの抑制に効果的であり、自動車速制御の実効性(安定性)の向上が図れる。
If controlled in this way, the engine load factor L can be reliably reduced by repeating the forced deceleration operation. Therefore, even in the case of a normal combine M having a heavy load fluctuation, the cutting
エンジン負荷率Lが設定負荷率Laより小さいと判断されたときは、エンジン負荷率Lが復帰負荷率Lbより大きくかつ設定負荷率Laより小さくなった状態であるので(Lb<L<La)、次いで、直進用HST70の制御軸72を位置保持させて、走行機体1の車速Vをその時点の状態で維持する。
When it is determined that the engine load factor L is smaller than the set load factor La, the engine load factor L is larger than the return load factor Lb and smaller than the set load factor La (Lb <L <La). Next, the
このように制御すると、自動車速制御の実行時に、エンジン負荷率Lが復帰負荷率Lbより大きくかつ設定負荷率Laより小さくなれば、その時点での所定車速Vを維持した状態で走行機体1が走行することになる。従って、自動車速制御実行中の車速変動が極力抑えられ、当該制御実行中の乗り心地の悪化を抑制できる。
With this control, if the engine load factor L is larger than the return load factor Lb and smaller than the set load factor La when the vehicle speed control is executed, the traveling
エンジン負荷率Lが復帰負荷率Lb以下であると判断されたときは、エンジン負荷が十分に低下し、刈取脱穀作業に支障がない状態になったことを意味する。 When it is determined that the engine load factor L is equal to or less than the return load factor Lb, it means that the engine load is sufficiently reduced and the cutting and threshing operation is not hindered.
電動モータ183の段階的な駆動にて、直進用HST70の制御軸72を前進減速方向に段階的に回動させ、走行機体1の前進方向の車速Vを主変速レバー51の前傾操作位置に対応した元の車速Vに向けて徐々に復帰増速させる。
By stepwise driving of the
なお、本実施形態では、電動モータ183がそのピニオンギヤ(図示せず)を適宜角度だけ回動駆動させるのに対応した増速量分の復帰増速と、一定時間だけ待機(車速保持)というサイクルを繰り返すことにより、走行機体1の前進方向の車速Vを元の車速Vに向けて徐々(段階的)に復帰増速させるように設定することができる。かかる制御を採用すると、走行機体1の前進方向の車速が一気にではなく徐々に復帰増速することになるので、走行機体1が急激にスピードアップすることがなく安全である。
In the present embodiment, a cycle in which the
なお、本発明は、前記した実施形態に限らず、様々な態様に適用できる。例えば、自脱型コンバインやトラクタ等の農作業機やクレーン車等の特殊作業用車両のような各種作業車両に対して広く適用できる。また、前記実施形態に採用したエンジンはいずれもディーゼル式のものであったが、ガソリン式エンジンであってもよい。この場合、燃料噴射ポンプは、気化器における燃料調節用のスロットル弁の箇所に配置される。スロットル弁の移動位置を調節する手段としては、該スロットル弁に取り付けられた弁操作軸を回動させる電磁ソレノイド等のアクチュエータを採用することができる。スロットル弁の移動位置検出手段(本実施形態の負荷検出手段に相当する)は、スロットル弁の回動角度を検出するポテンショメータ等の回動角センサを用いることができる。 In addition, this invention is applicable not only to above-described embodiment but various aspects. For example, the present invention can be widely applied to various working vehicles such as agricultural machines such as self-removing combiners and tractors and special work vehicles such as crane trucks. Moreover, although the engine employ | adopted for the said embodiment was a diesel type thing, a gasoline type engine may be sufficient. In this case, the fuel injection pump is arranged at the position of the throttle valve for fuel adjustment in the carburetor. As a means for adjusting the movement position of the throttle valve, an actuator such as an electromagnetic solenoid that rotates a valve operating shaft attached to the throttle valve can be employed. As the movement position detecting means of the throttle valve (corresponding to the load detecting means of the present embodiment), a rotation angle sensor such as a potentiometer for detecting the rotation angle of the throttle valve can be used.
M コンバイン
L エンジン負荷率
La 設定負荷率
Lb 復帰負荷率
Lc 予備設定負荷率
1 走行機体
2 走行部
3 搬送部
4 刈取部
5 脱穀部
10 原動機部
18 エンジン
47 強弱調節ボリューム
160 強制的変速機構
170 コントローラ
M combine L engine load factor La set load factor Lb return load factor Lc preliminary
Claims (2)
原動機部の負荷を検出する負荷検出手段と、負荷検出手段により検出される負荷検出情報に基づいて走行部の走行速度を自動的に制御する走行速度制御手段とを備えて、負荷検出手段が原動機部の過負荷を検出した場合には、走行速度制御手段が走行部の走行速度を強制的に減速して原動機部の過負荷状態を解消する制御を行う作業車であって、
負荷検出手段によって検出される負荷検出情報から原動機部の負荷率データを単位時間毎の時系列に算出し、その時系列の負荷率データから移動平均値を算出するように加工処理する情報加工処理手段と、情報加工処理手段が加工処理する負荷検出情報の加工処理の際に移動平均値を算出する負荷率データの数が正比例的に増大または減少するように加工処理度合いを強弱調節する強弱調節手段とを備えていることを特徴とする作業車。 In a work vehicle including a traveling unit capable of self-propelling, a working unit that performs work, and a motor unit that drives the traveling unit and the working unit,
The load detecting means includes a load detecting means for detecting the load of the prime mover section, and a traveling speed control means for automatically controlling the traveling speed of the traveling section based on the load detection information detected by the load detecting means. When the vehicle overload is detected, the travel speed control means forcibly decelerates the travel speed of the travel unit and performs control to cancel the overload state of the prime mover unit,
Information processing means for calculating the load factor data of the prime mover unit in a time series for each unit time from the load detection information detected by the load detection means, and calculating the moving average value from the time series load factor data And an intensity adjustment means for adjusting the degree of processing so that the number of load factor data for calculating a moving average value increases or decreases in direct proportion during the processing of the load detection information processed by the information processing means A working vehicle characterized by comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010055408A JP5576152B2 (en) | 2010-03-12 | 2010-03-12 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010055408A JP5576152B2 (en) | 2010-03-12 | 2010-03-12 | Work vehicle |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014134346A Division JP5848408B2 (en) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | Work vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011188756A JP2011188756A (en) | 2011-09-29 |
JP5576152B2 true JP5576152B2 (en) | 2014-08-20 |
Family
ID=44794358
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010055408A Expired - Fee Related JP5576152B2 (en) | 2010-03-12 | 2010-03-12 | Work vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5576152B2 (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9121866B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-09-01 | Autoliv Asp, Inc. | System and method for inertial sensor offset compensation |
JP6672128B2 (en) | 2016-11-25 | 2020-03-25 | 本田技研工業株式会社 | Work machine |
JP7103073B2 (en) * | 2018-08-30 | 2022-07-20 | 井関農機株式会社 | combine |
JP7206119B2 (en) * | 2019-01-15 | 2023-01-17 | 株式会社クボタ | vehicle speed control system |
JP7198713B2 (en) * | 2019-04-15 | 2023-01-04 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | work vehicle |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0510562Y2 (en) * | 1986-07-08 | 1993-03-16 | ||
JP2000060274A (en) * | 1998-08-26 | 2000-02-29 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Vehicle speed control system for farm working machine |
JP2008061617A (en) * | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Yanmar Co Ltd | Working vehicle |
JP2008061616A (en) * | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Yanmar Co Ltd | Working vehicle |
-
2010
- 2010-03-12 JP JP2010055408A patent/JP5576152B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011188756A (en) | 2011-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2008032458A1 (en) | Working vehicle | |
JP5576152B2 (en) | Work vehicle | |
JP4882373B2 (en) | Combine | |
JP2007174972A5 (en) | ||
JP2010187572A (en) | Working vehicle | |
WO2010146887A1 (en) | Traveling vehicle | |
JP7198713B2 (en) | work vehicle | |
JP5452114B2 (en) | Combine | |
JP4827134B2 (en) | Work vehicle | |
JP5848408B2 (en) | Work vehicle | |
JP5808280B2 (en) | Traveling vehicle | |
JP2011188757A (en) | Working vehicle | |
JP2008061616A (en) | Working vehicle | |
JP4795563B2 (en) | Auxiliary output device for work section of mobile agricultural machine | |
JP2008141999A (en) | Working vehicle | |
JP4886608B2 (en) | Traveling vehicle | |
JP4950605B2 (en) | Work vehicle | |
JP7160130B2 (en) | work vehicle | |
JP7206176B2 (en) | agricultural vehicle | |
JP2000060274A (en) | Vehicle speed control system for farm working machine | |
JP3798846B2 (en) | Combine vehicle speed control device | |
JP2008220336A (en) | Combine harvester | |
JP4988277B2 (en) | Work vehicle | |
JP3444969B2 (en) | Mobile farm equipment steering safety device | |
JPH0637640Y2 (en) | Combine speed controller |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121113 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130627 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140320 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140603 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140703 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5576152 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |