KR20190099123A - Method for adjusting industrial robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은, 반송 대상물을 반송하는 산업용 로봇의 조정 방법에 관한 것이다.This invention relates to the adjustment method of the industrial robot which conveys a conveyance object.
종래, 유리 기판을 반송하는 산업용 로봇이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 특허문헌 1에 기재된 산업용 로봇은, 유기 EL(유기 일렉트로루미네선스) 디스플레이의 제조 시스템에 내장되어서 사용되는 수평 다관절 로봇이고, 유리 기판이 탑재되는 핸드와, 핸드가 선단부측에 회동 가능하게 연결되는 암과, 암의 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 본체부를 구비하고 있다.Conventionally, the industrial robot which conveys a glass substrate is known (for example, refer patent document 1). The industrial robot described in
암은, 기단부측이 본체부에 회동 가능하게 연결되는 제1 암부와, 제1 암부의 선단부측에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제2 암부를 구비하고 있다. 핸드는, 제2 암부의 선단부측에 회동 가능하게 연결되는 핸드 기초부와, 핸드 기초부에 고정됨과 함께 유리 기판이 탑재되는 핸드 포크를 구비하고 있다. 또한, 특허문헌 1에 기재된 산업용 로봇은, 본체부에 대하여 제1 암부를 회동시키기 위한 모터와, 제1 암부에 대하여 제2 암부를 회동시키기 위한 모터와, 제2 암부에 대하여 핸드 기초부를 회동시키기 위한 모터를 구비하고 있다.The arm includes a first arm portion whose proximal end is rotatably connected to the main body, and a second arm portion whose proximal end is rotatably connected to the distal end of the first arm. The hand is provided with the hand base part rotatably connected to the front-end | tip part side of a 2nd arm part, and the hand fork to which the glass substrate is mounted while being fixed to the hand base part. Further, the industrial robot described in
특허문헌 1에 기재된 산업용 로봇이 유기 EL 디스플레이 등의 제조 시스템에 설치되면, 산업용 로봇의 동작 프로그램을 작성하기 위해서, 일반적으로, 산업용 로봇의 교시 작업이 행해지고 있다. 또한, 예를 들어 제조 시스템에 설치되는 산업용 로봇이 교환되거나, 산업용 로봇의 모터가 교환되거나 하면, 교환 전의 산업용 로봇의 교시 작업에서 교시되었던 교시 위치의 좌표에 대하여, 교환 후의 산업용 로봇의 로봇 좌표계가 어긋난다. 그 때문에, 산업용 로봇이 교환되거나, 산업용 로봇의 모터가 교환되거나 하는 경우에도, 일반적으로, 산업용 로봇의 교시 작업이 다시 행해지고 있다.When the industrial robot of
한편, 교환 전의 산업용 로봇의 교시 작업에서 교시되었던 교시 위치의 좌표에 대한 교환 후의 산업용 로봇의 로봇 좌표계의 어긋남을 보정하면, 번잡한 교시 작업을 다시 행할 필요가 없어진다. 그 때문에, 본원 발명자는, 교환 전의 산업용 로봇의 교시 작업에서 교시되었던 교시 위치의 좌표에 대한 교환 후의 산업용 로봇의 로봇 좌표계의 어긋남을 보정하기 위한 보정값을 산출하여, 어긋남을 보정하는 것을 검토하고 있다. 어긋남을 보정하기 위한 보정값을 산출할 때는, 보정값을 용이하게 산출할 수 있는 것이 바람직하다.On the other hand, if the deviation of the robot coordinate system of the industrial robot after the exchange with respect to the coordinates of the teaching position taught in the industrial robot's teaching work before the replacement is corrected, it becomes unnecessary to perform complicated teaching work again. Therefore, the inventor of the present application considers correcting the deviation by calculating a correction value for correcting the deviation of the robot coordinate system of the industrial robot after the exchange with respect to the coordinate of the teaching position taught in the teaching operation of the industrial robot before replacement. . When calculating the correction value for correcting a deviation, it is preferable that the correction value can be easily calculated.
보정값을 용이하게 산출하기 위해서, 본원 발명자는, 제1 암부에 대한 제2 암부의 회동 방향에 있어서의 제2 암부의 소정의 기준 위치에 제2 암부를 정확히 맞추고, 또한, 제2 암부에 대한 핸드 기초부의 회동 방향에 있어서의 핸드 기초부의 소정의 기준 위치에 핸드 기초부를 정확히 맞춤과 함께, 핸드 기초부에 대한 핸드 포크의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 핸드 포크의 소정의 기준 위치에 핸드 포크를 정확히 맞춘 후에, 산업용 로봇에 소정의 동작을 행하게 하여, 본체부에 대한 제1 암부의 회동 방향에 있어서의 산업용 로봇의 어긋남양을 구함으로써, 본체부에 대한 제1 암부의 회동 방향에 있어서의 어긋남양에만 기초하여 보정값을 산출하는 것을 검토하고 있다.In order to easily calculate the correction value, the inventor of the present invention accurately aligns the second arm portion to a predetermined reference position of the second arm portion in the rotational direction of the second arm portion with respect to the first arm portion, and further, At the predetermined reference position of the hand fork in the direction orthogonal to the long side direction of the hand fork, with the hand base accurately aligned to the predetermined reference position of the hand base in the rotational direction of the hand base. After the hand fork is correctly aligned, the industrial robot is subjected to a predetermined operation, and the displacement amount of the industrial robot in the rotational direction of the first arm portion relative to the main body portion is determined so that the rotational direction of the first arm portion relative to the main body portion is determined. The calculation of a correction value based only on the amount of misalignment in this case is examined.
그래서, 본 발명의 과제는, 제1 암부에 대한 제2 암부의 회동 방향에 있어서의 제2 암부의 소정의 기준 위치에 제2 암부를 정확히 맞추는 것, 제2 암부에 대한 핸드 기초부의 회동 방향에 있어서의 핸드 기초부의 소정의 기준 위치에 핸드 기초부를 정확히 맞추는 것, 및, 핸드 기초부에 대한 핸드 포크의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 핸드 포크의 소정의 기준 위치에 핸드 포크를 정확히 맞추는 것이 가능한 산업용 로봇의 조정 방법을 제공하는 데 있다.Therefore, the subject of this invention is to align the 2nd arm part exactly to the predetermined reference position of the 2nd arm part in the rotational direction of the 2nd arm part with respect to a 1st arm part, and to the rotational direction of the hand base part with respect to a 2nd arm part. To correctly align the hand base to a predetermined reference position of the hand base in the hand base, and to accurately align the hand fork to the predetermined reference position of the hand fork in a direction orthogonal to the long side direction of the hand fork relative to the hand base. It is possible to provide a method of adjusting the industrial robot.
상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명은, 산업용 로봇의 조정 방법이며, 산업용 로봇은, 본체부와, 본체부에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제1 암부와 제1 암부의 선단부측에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제2 암부를 갖는 암과, 제2 암부의 선단부측에 회동 가능하게 연결되는 핸드 기초부와 핸드 기초부로부터 수평 방향의 일방향으로 연장됨과 함께 반송 대상물이 탑재되는 핸드 포크를 갖는 핸드와, 본체부에 대하여 제1 암부를 회동시키기 위한 제1 모터와, 제1 암부에 대하여 제2 암부를 회동시키기 위한 제2 모터와, 제2 암부에 대하여 핸드 기초부를 회동시키기 위한 제3 모터와, 제1 모터의 회전량을 검지하기 위한 제1 인코더와, 제2 모터의 회전량을 검지하기 위한 제2 인코더와, 제3 모터의 회전량을 검지하기 위한 제3 인코더와, 본체부에 대한 제1 암부의 회동 방향에 있어서의 제1 암부의 원점 위치를 검지하기 위한 제1 원점 센서와, 제1 암부에 대한 제2 암부의 회동 방향에 있어서의 제2 암부의 원점 위치를 검지하기 위한 제2 원점 센서와, 제2 암부에 대한 핸드 기초부의 회동 방향에 있어서의 핸드 기초부의 원점 위치를 검지하기 위한 제3 원점 센서를 구비하고, 제1 암부에 대한 제2 암부의 회동 방향에 있어서의 제2 암부의 소정의 기준 위치를 제1 기준 위치라 하고, 제2 암부에 대한 핸드 기초부의 회동 방향에 있어서의 핸드 기초부의 소정의 기준 위치를 제2 기준 위치라 하고, 핸드 기초부에 대한 핸드 포크의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 핸드 포크의 소정의 기준 위치를 제3 기준 위치라 하면, 산업용 로봇의 조정 방법은, 제1 기준 위치에서 제2 암부가 정지하도록 제2 원점 센서의 검지 결과에 기초하여 또는 제2 원점 센서의 검지 결과와 제2 인코더의 검지 결과에 기초하여 제2 암부를 정지시켰을 때의 제2 암부의 정지 위치인 제1 정지 위치로부터, 제1 기준 위치에 제2 암부를 위치 결정하기 위한 제1 위치 결정 지그에 의해 제2 암부가 위치 결정되는 위치까지 제2 암부를 회동시켰을 때의 제2 인코더의 검지 결과와, 제1 정지 위치에 제2 암부가 정지해 있을 때의 제2 인코더의 값에 기초하여 제1 기준 위치를 특정하는 제1 기준 위치 특정 공정과, 제1 기준 위치 특정 공정 후, 제1 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제1 기준 위치에 제2 암부가 배치되어 있는 상태에서, 제2 기준 위치에서 핸드 기초부가 정지하도록 제3 원점 센서의 검지 결과에 기초하여 또는 제3 원점 센서의 검지 결과와 제3 인코더의 검지 결과에 기초하여 핸드 기초부를 정지시켰을 때의 핸드 기초부의 정지 위치인 제2 정지 위치로부터, 제2 기준 위치에 핸드 기초부를 위치 결정하기 위한 제2 위치 결정 지그에 의해 핸드 기초부가 위치 결정되는 위치까지 핸드 기초부를 회동시켰을 때의 제3 인코더의 검지 결과와, 제2 정지 위치에 핸드 기초부가 정지해 있을 때의 제3 인코더의 값에 기초하여 제2 기준 위치를 특정하는 제2 기준 위치 특정 공정과, 제2 기준 위치 특정 공정 후, 제1 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제1 기준 위치에 제2 암부가 배치되고, 또한, 제2 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제2 기준 위치에 핸드 기초부가 배치되어 있는 상태에서, 제3 기준 위치에 핸드 포크를 위치 결정하기 위한 제3 위치 결정 지그에 의해 핸드 포크를 위치 결정하는 핸드 포크 위치 결정 공정을 구비하는 것을 특징으로 한다.MEANS TO SOLVE THE PROBLEM In order to solve the said subject, this invention is the adjustment method of an industrial robot, The industrial robot is a base end part in the front end part side of the main arm part and the 1st arm part and the 1st arm part to which the base end side is rotatably connected to a main body part. A hand fork on which a conveying object is mounted while extending in one direction in a horizontal direction from an arm having a second arm portion, the side of which is rotatably connected, and a hand base portion and a hand base portion rotatably connected to the tip end side of the second arm portion. And a first motor for rotating the first arm with respect to the main body, a second motor for rotating the second arm with respect to the first arm, and a hand for rotating the hand base with respect to the second arm. A third motor, a first encoder for detecting a rotation amount of the first motor, a second encoder for detecting a rotation amount of the second motor, a third encoder for detecting a rotation amount of the third motor, a main body part Detecting the home position of the first arm in the rotational direction of the first arm with respect to the first home sensor and the home position of the second arm in the rotational direction of the second arm with respect to the first arm. And a second origin sensor for detecting the home position of the hand base part in the rotational direction of the hand base part with respect to the second arm part, and in a rotational direction of the second arm part with respect to the first arm part. The predetermined reference position of the second arm portion of the first base position is referred to as the first reference position, and the predetermined reference position of the hand base portion in the rotational direction of the hand base portion relative to the second arm portion is referred to as the second reference position. When the predetermined reference position of the hand fork in the direction orthogonal to the long side direction of the hand fork is the third reference position, the adjustment method of the industrial robot includes the second circle so that the second arm stops at the first reference position. From a 1st stop position which is the stop position of a 2nd arm part when a 2nd arm part is stopped based on the detection result of a point sensor, or based on the detection result of a 2nd origin sensor, and the detection result of a 2nd encoder. Detection result of the second encoder when the second arm is rotated to the position where the second arm is positioned by the first positioning jig for positioning the second arm at the position, and the second arm at the first stop position. The first reference position specifying step of specifying the first reference position based on the value of the second encoder when is stopped, and the first reference position specified in the first reference position specifying step after the first reference position specifying step. On the basis of the detection result of the third origin sensor or the detection result of the third encoder and the third encoder to cause the hand base to stop at the second reference position. The hand base is rotated from the second stop position, which is the stop position of the hand base when the base is stopped, to the position where the hand base is positioned by the second positioning jig for positioning the hand base at the second reference position. A second reference position specifying step of specifying a second reference position based on the detection result of the third encoder at the time and the value of the third encoder when the hand base is stopped at the second stop position, and the second reference position After the specific process, in a state where the second arm portion is disposed at the first reference position specified in the first reference position specifying process, and the hand base is disposed at the second reference position specified in the second reference position specifying process, And a hand fork positioning process of positioning the hand fork by a third positioning jig for positioning the hand fork at a third reference position. The.
본 발명의 산업용 로봇의 조정 방법에서는, 제1 기준 위치 특정 공정에 있어서, 제1 암부에 대한 제2 암부의 회동 방향에 있어서의 제2 암부의 기준 위치인 제1 기준 위치에 제2 암부를 위치 결정하기 위한 제1 위치 결정 지그를 사용하여 제1 기준 위치를 특정하고 있다. 그 때문에, 본 발명에서는, 제1 위치 결정 지그를 사용하여 고정밀도로 특정된 제1 기준 위치에 제2 암부를 맞추는 것이 가능해진다. 즉, 본 발명에서는, 제1 기준 위치에 제2 암부를 정확히 맞추는 것이 가능해진다.In the adjustment method of the industrial robot of this invention, in a 1st reference position specification process, a 2nd arm part is located in the 1st reference position which is a reference position of the 2nd arm part in the rotational direction of the 2nd arm part with respect to a 1st arm part. The first reference position is specified using the first positioning jig for determining. Therefore, in this invention, it becomes possible to match a 2nd arm part to the 1st reference position specified with high precision using a 1st positioning jig. That is, in this invention, it becomes possible to match a 2nd arm part exactly to a 1st reference position.
또한, 본 발명에서는, 제2 기준 위치 특정 공정에 있어서, 제2 암부에 대한 핸드 기초부의 회동 방향에 있어서의 핸드 기초부의 기준 위치인 제2 기준 위치에 핸드 기초부를 위치 결정하기 위한 제2 위치 결정 지그를 사용하여 제2 기준 위치를 특정하고 있다. 그 때문에, 본 발명에서는, 제2 위치 결정 지그를 사용하여 고정밀도로 특정된 제2 기준 위치에 핸드 기초부를 맞추는 것이 가능해진다. 즉, 본 발명에서는, 제2 기준 위치에 핸드 기초부를 정확히 맞추는 것이 가능해진다.Moreover, in this invention, in a 2nd reference position specification process, 2nd position determination for positioning a hand base part in the 2nd reference position which is a reference position of the hand base part in the rotation direction of the hand base part with respect to a 2nd arm part. The second reference position is specified using the jig. Therefore, in this invention, it becomes possible to match a hand base part to the 2nd reference position specified with high precision using a 2nd positioning jig. That is, in this invention, it becomes possible to match a hand base part correctly with a 2nd reference position.
또한, 본 발명에서는, 핸드 포크 위치 결정 공정에 있어서, 핸드 기초부에 대한 핸드 포크의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 핸드 포크의 기준 위치인 제3 기준 위치에 핸드 포크를 위치 결정하기 위한 제3 위치 결정 지그를 사용하여 제3 기준 위치에 핸드 포크를 위치 결정하고 있다. 그 때문에, 본 발명에서는, 제3 기준 위치에 핸드 포크를 정확히 맞추는 것이 가능해진다.Moreover, in this invention, in a hand fork positioning process, for positioning a hand fork to the 3rd reference position which is a reference position of the hand fork in the direction orthogonal to the long side direction of the hand fork with respect to a hand base part, The hand fork is positioned at the third reference position using the third positioning jig. Therefore, in this invention, it becomes possible to exactly match a hand fork to a 3rd reference position.
본 발명에 있어서, 예를 들어 제2 암부가 제1 기준 위치에 있을 때는, 제1 암부와 제2 암부가 상하 방향에서 겹치고, 핸드 기초부가 제2 기준 위치에 있을 때는, 제2 암부와 핸드 포크가 상하 방향에서 겹쳐 있다.In the present invention, for example, when the second arm portion is in the first reference position, when the first arm portion and the second arm portion overlap in the vertical direction, and when the hand base portion is in the second reference position, the second arm portion and the hand fork Overlap in the vertical direction.
본 발명에 있어서, 제1 위치 결정 지그는, 예를 들어 제1 암부 및 제2 암부 중 어느 한쪽에 고정되는 제1 고정 부재와, 제1 암부 및 제2 암부 중 어느 다른 쪽에 형성되는 제1 삽입 구멍과 제1 고정 부재에 형성되는 제1 관통 구멍에 삽입되는 제1 핀을 구비하고 있다. 이 경우에는, 비교적 간이한 구성으로, 제2 암부를 제1 기준 위치에 위치 결정하는 것이 가능해진다.In the present invention, the first positioning jig includes, for example, a first fixing member fixed to either one of the first arm portion and the second arm portion, and a first insertion formed on any one of the first arm portion and the second arm portion. A first pin is inserted into the hole and the first through hole formed in the first fixing member. In this case, it becomes possible to position a 2nd arm part in a 1st reference position with a comparatively simple structure.
본 발명에 있어서, 제2 위치 결정 지그는, 예를 들어 제1 암부 및 핸드 기초부 중 어느 한쪽에 고정되는 제2 고정 부재와, 제1 암부 및 핸드 기초부 중 어느 다른 쪽에 형성되는 제2 삽입 구멍과 제2 고정 부재에 형성되는 제2 관통 구멍에 삽입되는 제2 핀을 구비하고 있다. 이 경우에는, 비교적 간이한 구성으로, 핸드 기초부를 제2 기준 위치에 위치 결정하는 것이 가능해진다.In the present invention, the second positioning jig includes, for example, a second fixing member fixed to either one of the first arm part and the hand base part, and the second insertion member formed on any one of the first arm part and the hand base part. A second pin is inserted into the hole and the second through hole formed in the second fixing member. In this case, it becomes possible to position the hand base part in a 2nd reference position with a comparatively simple structure.
본 발명에 있어서, 핸드는, 2개의 핸드 포크를 구비하고, 제3 위치 결정 지그는, 예를 들어 2개의 핸드 포크 및 제2 암부 중 어느 한쪽에 고정되는 제3 고정 부재와, 2개의 핸드 포크 및 제2 암부 중 어느 다른 쪽에 형성되는 제3 삽입 구멍과 제3 고정 부재에 형성되는 제3 관통 구멍에 삽입되는 제3 핀을 구비하고 있다. 이 경우에는, 비교적 간이한 구성으로, 2개의 핸드 포크를 제3 기준 위치에 위치 결정하는 것이 가능해진다.In the present invention, the hand includes two hand forks, and the third positioning jig includes, for example, a third fixing member fixed to either one of the two hand forks and the second arm portion, and the two hand forks. And a third pin inserted into the third insertion hole formed in the other of the second arm portions and the third through hole formed in the third fixing member. In this case, it becomes possible to position two hand forks in a 3rd reference position with a comparatively simple structure.
본 발명에 있어서, 예를 들어 핸드는, 핸드 기초부로부터 핸드 포크와 역방향으로 연장되는 2개의 제2 핸드 포크를 구비하고, 산업용 로봇의 조정 방법은, 핸드 포크 위치 결정 공정 후, 핸드 기초부를 180° 회동시킴과 함께, 제3 위치 결정 지그에 의해, 핸드 기초부에 대한 제2 핸드 포크의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 제2 핸드 포크의 소정의 기준 위치에 2개의 제2 핸드 포크를 위치 결정하는 제2 핸드 포크 위치 결정 공정을 구비하고 있다. 이 경우에는, 공통의 제3 위치 결정 지그를 사용하여, 핸드 포크의 위치 결정과 제2 핸드 포크의 위치 결정을 행하는 것이 가능해진다.In the present invention, for example, the hand includes two second hand forks extending in the opposite direction from the hand base to the hand fork, and the adjustment method of the industrial robot includes a hand base 180 after the hand fork positioning process. With the rotation, two second hand forks at a predetermined reference position of the second hand fork in the direction orthogonal to the long side direction of the second hand fork with respect to the hand base by the third positioning jig. And a second hand fork positioning process for positioning the position. In this case, it becomes possible to perform positioning of the hand fork and positioning of the second hand fork using a common third positioning jig.
이상과 같이, 본 발명의 산업용 로봇의 조정 방법에서는, 제1 암부에 대한 제2 암부의 회동 방향에 있어서의 제2 암부의 소정의 기준 위치에 제2 암부를 정확히 맞추는 것, 제2 암부에 대한 핸드 기초부의 회동 방향에 있어서의 핸드 기초부의 소정의 기준 위치에 핸드 기초부를 정확히 맞추는 것, 및, 핸드 기초부에 대한 핸드 포크의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 핸드 포크의 소정의 기준 위치에 핸드 포크를 정확히 맞추는 것이 가능해진다.As described above, in the adjustment method of the industrial robot of the present invention, the second arm part is accurately aligned to a predetermined reference position of the second arm part in the rotational direction of the second arm part relative to the first arm part. Aligning a hand base part exactly with the predetermined reference position of the hand base part in the rotation direction of a hand base part, and the predetermined reference position of the hand fork in the direction orthogonal to the long side direction of the hand fork with respect to the hand base part. It becomes possible to fit the hand fork exactly.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 산업용 로봇의 조정 방법으로 조정되는 산업용 로봇의 도면이고, (A)는 평면도, (B)는 측면도이다.
도 2는, 도 1에 나타내는 산업용 로봇이 유기 EL 디스플레이의 제조 시스템에 내장된 상태를 나타내는 평면도이다.
도 3은, 도 1에 나타내는 산업용 로봇의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는, 도 1에 나타내는 산업용 로봇에 제1 위치 결정 지그, 제2 위치 결정 지그 및 제3 위치 결정 지그가 설치된 상태의 도면이고, (A)는 평면도, (B)는 측면도이다.
도 5의 (A)는, 도 4의 (B)의 E부의 확대도이고, (B)는, (A)의 F-F 방향으로부터 제1 위치 결정 지그 등을 나타내는 도면이고, (C)는, (A)의 G부의 확대도이다.
도 6의 (A)는, 도 4의 (B)의 H부의 확대도이고, (B)는, (A)의 J-J 방향으로부터 제2 위치 결정 지그 등을 나타내는 도면이고, (C)는, (A)의 K부의 확대도이다.
도 7의 (A)는, 도 4의 (A)의 L부의 확대도이고, (B)는, 도 4의 (B)의 M부의 확대도이고, (C)는, (B)의 N-N 방향으로부터 제3 위치 결정 지그 등을 나타내는 도면이고, (D)는, (B)의 P부의 확대도이다.
도 8은, 도 1에 나타내는 산업용 로봇의 보정값을 산출하는 보정값 산출 공정에서의 산업용 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는, 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 보정값 산출 공정에서의 산업용 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure of the industrial robot adjusted by the adjustment method of the industrial robot which concerns on embodiment of this invention, (A) is a top view, (B) is a side view.
FIG. 2 is a plan view showing a state in which the industrial robot shown in FIG. 1 is incorporated in a manufacturing system of an organic EL display.
FIG. 3 is a block diagram for explaining the configuration of the industrial robot shown in FIG. 1.
FIG. 4 is a view in which the first positioning jig, the second positioning jig, and the third positioning jig are installed in the industrial robot shown in FIG. 1, (A) is a plan view, and (B) is a side view.
FIG. 5A is an enlarged view of an E portion in FIG. 4B, (B) is a diagram illustrating a first positioning jig and the like from the FF direction of (A), and (C) is ( It is an enlarged view of G section of A).
FIG. 6A is an enlarged view of an H portion in FIG. 4B, (B) is a diagram illustrating a second positioning jig and the like from the JJ direction of (A), and (C) is ( It is an enlarged view of K part of A).
FIG. 7A is an enlarged view of the L portion of FIG. 4A, (B) is an enlarged view of the M portion of FIG. 4B, and (C) is the NN direction of (B). It is a figure which shows a 3rd positioning jig | tool, etc., (D) is an enlarged view of the P part of (B).
FIG. 8 is a view for explaining the operation of the industrial robot in the correction value calculating step of calculating the correction value of the industrial robot shown in FIG. 1.
It is a figure for demonstrating operation | movement of the industrial robot in the correction value calculation process which concerns on other embodiment of this invention.
이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태를 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described, referring drawings.
(산업용 로봇의 구성)(Configuration of Industrial Robot)
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 산업용 로봇의 조정 방법에서 조정되는 산업용 로봇(1)의 도면이고, (A)는 평면도, (B)는 측면도이다. 도 2는, 도 1에 나타내는 산업용 로봇(1)이 유기 EL 디스플레이의 제조 시스템(3)에 내장된 상태를 나타내는 평면도이다. 도 3은, 도 1에 나타내는 산업용 로봇(1)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.1: is a figure of the
본 형태의 산업용 로봇(1)(이하, 「로봇(1)」이라 한다.)은, 반송 대상물인 유기 EL 디스플레이용 유리 기판(2)(이하, 「기판(2)」이라 한다.)을 반송하기 위한 로봇이다. 이 로봇(1)은, 도 2에 나타내는 바와 같이, 유기 EL 디스플레이의 제조 시스템(3)에 내장되어서 사용되는 수평 다관절 로봇이다. 제조 시스템(3)은, 중심에 배치되는 트랜스퍼 챔버(4)(이하, 「챔버(4)」라 한다.)와, 챔버(4)를 둘러싸도록 배치되는 복수의 챔버(5 내지 7)를 구비하고 있다.The industrial robot 1 (henceforth "
챔버(5)는, 기판(2)에 대하여 소정의 처리를 행하기 위한 프로세스 챔버이다. 또한, 챔버(6)는, 예를 들어 제조 시스템(3)에 공급되는 기판(2)이 수용되는 공급용의 챔버(로더)이고, 챔버(7)는, 예를 들어 제조 시스템(3)으로부터 배출되는 기판(2)이 수용되는 배출용의 챔버(언로더)이다. 챔버(4 내지 7)의 내부는, 진공으로 되어 있다. 챔버(4)의 내부에는, 로봇(1)의 일부가 배치되어 있다. 로봇(1)을 구성하는 후술하는 핸드 포크(18, 19)가 챔버(5 내지 7) 내로 들어감으로써, 로봇(1)은, 복수의 챔버(5 내지 7)의 사이에서 기판(2)을 반송한다.The
도 1에 나타내는 바와 같이, 로봇(1)은, 기판(2)이 탑재되는 핸드(8)와, 핸드(8)가 선단부측에 회동 가능하게 연결되는 암(9)과, 암(9)의 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 본체부(10)를 구비하고 있다. 핸드(8) 및 암(9)은, 본체부(10)의 상측에 배치되어 있다. 본체부(10)는, 암(9)을 승강시키는 승강 기구와, 승강 기구가 수용되는 케이스체(13)를 구비하고 있다. 케이스체(13)는, 대략 바닥이 있는 원통형으로 형성되어 있다. 케이스체(13)의 상단부에는, 원판형으로 형성된 플랜지(14)가 고정되어 있다.As shown in FIG. 1, the
상술한 바와 같이, 로봇(1)의 일부는, 챔버(4)의 내부에 배치되어 있다. 구체적으로는, 로봇(1)의, 플랜지(14)의 하단부면보다도 상측의 부분이 챔버(4)의 내부에 배치되어 있다. 즉, 로봇(1)의, 플랜지(14)의 하단부면보다도 상측의 부분은, 진공 영역(VR) 내에 배치되어 있고, 핸드(8) 및 암(9)은, 진공 챔버 내(진공 중)에 배치되어 있다. 한편, 로봇(1)의, 플랜지(14)의 하단부면보다도 하측의 부분은, 대기 영역(AR) 내(대기 중)에 배치되어 있다.As described above, a part of the
암(9)은, 서로 회동 가능하게 연결되는 제1 암부(15)와 제2 암부(16)를 구비하고 있다. 본 형태의 암(9)은, 제1 암부(15)와 제2 암부(16)의 2개의 암부에 의해 구성되어 있다. 제1 암부(15)의 기단부측은, 본체부(10)에 회동 가능하게 연결되어 있다. 제1 암부(15)의 선단부측에는, 제2 암부(16)의 기단부측이 회동 가능하게 연결되어 있다. 제2 암부(16)의 선단부측에는, 핸드(8)가 회동 가능하게 연결되어 있다.The
제2 암부(16)는, 제1 암부(15)보다도 상측에 배치되어 있다. 또한, 핸드(8)는, 제2 암부(16)보다도 상측에 배치되어 있다. 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 중심과 제1 암부(15)에 대한 제2 암부(16)의 회동 중심의 거리는, 제1 암부(15)에 대한 제2 암부(16)의 회동 중심과 제2 암부(16)에 대한 핸드(8)의 회동 중심의 거리와 동등하게 되어 있다.The
핸드(8)는, 제2 암부(16)의 선단부측에 회동 가능하게 연결되는 핸드 기초부(17)와, 기판(2)이 탑재되는 핸드 포크(18, 19)를 구비하고 있다. 본 형태의 핸드(8)는, 2개의 핸드 포크(18)와, 2개의 핸드 포크(19)를 구비하고 있다. 핸드 포크(18, 19)는, 직선형으로 형성되어 있다. 핸드 포크(18)와 핸드 포크(19)는 동일 형상으로 형성되어 있다. 2개의 핸드 포크(18)는, 서로 소정의 간격을 둔 상태에서 평행하게 배치되어 있다. 핸드 포크(18)는, 핸드 기초부(17)로부터 수평 방향의 일방향으로 연장되어 있다. 2개의 핸드 포크(19)는, 서로 소정의 간격을 둔 상태에서 평행하게 배치되어 있다. 핸드 포크(19)는, 핸드 기초부(17)로부터 핸드 포크(18)와 역방향으로 연장되어 있다. 본 형태의 핸드 포크(19)는, 제2 핸드 포크이다.The
핸드 포크(18, 19)는, 핸드 기초부(17)에 고정되어 있다. 구체적으로는, 핸드 포크(18, 19)는, 고정용 나사에 의해 핸드 기초부(17)에 고정되어 있다. 핸드 포크(18, 19)에는, 고정용 나사가 삽입 관통되는 삽입 관통 구멍이 형성되어 있다. 이 삽입 관통 구멍은, 핸드 포크(18, 19)의 긴 변 방향에 직교하는 방향을 긴 변 방향으로 하는 긴 구멍이고, 핸드 포크(18, 19)의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서, 핸드 기초부(17)에 대한 핸드 포크(18, 19)의 고정 위치를 조정하는 것이 가능하게 되어 있다.The
본 형태에서는, 1매의 기판(2)이 2개의 핸드 포크(18)에 탑재된다. 또한, 1매의 기판(2)이 2개의 핸드 포크(19)에 탑재된다. 핸드 포크(18)의 상면에는, 탑재되는 기판(2)을 위치 결정하기 위한 위치 결정 부재가 설치되어 있다. 핸드 포크(19)의 상면에도, 탑재되는 기판(2)을 위치 결정하기 위한 위치 결정 부재가 설치되어 있다.In this embodiment, one
또한, 로봇(1)은, 본체부(10)에 대하여 제1 암부(15)를 회동시키기 위한 모터(21)와, 제1 암부(15)에 대하여 제2 암부(16)를 회동시키기 위한 모터(22)와, 제2 암부(16)에 대하여 핸드 기초부(17)를 회동시키기 위한 모터(23)와, 모터(21)의 회전량을 검지하기 위한 인코더(24)와, 모터(22)의 회전량을 검지하기 위한 인코더(25)와, 모터(23)의 회전량을 검지하기 위한 인코더(26)를 구비하고 있다(도 3 참조).The
인코더(24)는, 모터(21)에 설치되어 있다. 인코더(25)는, 모터(22)에 설치되고, 인코더(26)는, 모터(23)에 설치되어 있다. 모터(21) 및 인코더(24)는, 예를 들어 본체부(10)의 내부에 배치되어 있다. 또한, 모터(22, 23) 및 인코더(25, 26)는, 예를 들어 제1 암부(15)의 내부에 배치되어 있다. 모터(21 내지 23)는, 로봇(1)의 제어부(27)에 전기적으로 접속되어 있다. 인코더(24 내지 26)도, 제어부(27)에 전기적으로 접속되어 있다. 본 형태의 모터(21)는 제1 모터이고, 모터(22)는 제2 모터이고, 모터(23)는 제3 모터이다. 또한, 인코더(24)는 제1 인코더이고, 인코더(25)는 제2 인코더이고, 인코더(26)는 제3 인코더이다.The
또한, 로봇(1)은, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 제1 암부(15)의 원점 위치를 검지하기 위한 원점 센서(31)와, 제1 암부(15)에 대한 제2 암부(16)의 회동 방향에 있어서의 제2 암부(16)의 원점 위치를 검지하기 위한 원점 센서(32)와, 제2 암부(16)에 대한 핸드 기초부(17)의 회동 방향에 있어서의 핸드 기초부(17)의 원점 위치를 검지하기 위한 원점 센서(33)를 구비하고 있다. 본 형태의 원점 센서(31)는 제1 원점 센서이고, 원점 센서(32)는 제2 원점 센서이고, 원점 센서(33)는 제3 원점 센서이다.The
원점 센서(31 내지 33)는, 예를 들어 근접 센서이다. 혹은, 원점 센서(31 내지 33)는, 예를 들어 발광 소자와 수광 소자를 갖는 광학식 센서이다. 원점 센서(31 내지 33)는, 제어부(27)에 전기적으로 접속되어 있다. 본체부(10)와 제1 암부(15)의 연결부인 관절부에 있어서, 원점 센서(31)는, 본체부(10) 및 제1 암부(15) 중 어느 한쪽에 고정되고, 본체부(10) 및 제1 암(15) 중 어느 다른 쪽에는, 제1 암부(15)가 원점 위치에 있을 때 원점 센서(31)에 검지되는 검지 부재가 고정되어 있다.The
마찬가지로, 제1 암부(15)와 제2 암부(16)의 연결부인 관절부에 있어서, 원점 센서(32)는, 제1 암부(15) 및 제2 암부(16) 중 어느 한쪽에 고정되고, 제1 암부(15) 및 제2 암(16) 중 어느 다른 쪽에는, 제2 암부(16)가 원점 위치에 있을 때 원점 센서(32)에 검지되는 검지 부재가 고정되어 있다. 또한, 제2 암부(16)와 핸드 기초부(17)의 연결부인 관절부에 있어서, 원점 센서(33)는, 제2 암부(16) 및 핸드 기초부(17) 중 어느 한쪽에 고정되고, 제2 암부(16) 및 핸드 기초부(17) 중 어느 다른 쪽에는, 핸드 기초부(17)가 원점 위치에 있을 때 원점 센서(33)에 검지되는 검지 부재가 고정되어 있다.Similarly, in the joint part which is the connection part of the
(산업용 로봇의 보정값의 산출 방법)(Calculation method of correction value of industrial robot)
도 4는, 도 1에 나타내는 로봇(1)에 위치 결정 지그(36 내지 38)가 설치된 상태의 도면이고, (A)는 평면도, (B)는 측면도이다. 도 5의 (A)는, 도 4의 (B)의 E부의 확대도이고, 도 5의 (B)는, 도 5의 (A)의 F-F 방향으로부터 위치 결정 지그(36) 등을 나타내는 도면이고, 도 5의 (C)는, 도 5의 (A)의 G부의 확대도이다. 도 6의 (A)는, 도 4의 (B)의 H부의 확대도이고, 도 6의 (B)는, 도 6의 (A)의 J-J 방향으로부터 위치 결정 지그(37) 등을 나타내는 도면이고, 도 6의 (C)는, 도 6의 (A)의 K부의 확대도이다. 도 7의 (A)는, 도 4의 (A)의 L부의 확대도이고, 도 7의 (B)는, 도 4의 (B)의 M부의 확대도이고, 도 7의 (C)는, 도 7의 (B)의 N-N 방향으로부터 위치 결정 지그(38) 등을 나타내는 도면이고, 도 7의 (D)는, 도 7의 (B)의 P부의 확대도이다. 도 8은, 도 1에 나타내는 로봇(1)의 보정값을 산출하는 보정값 산출 공정에서의 로봇(1)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 4 is a view in which the positioning jigs 36 to 38 are installed in the
로봇(1)이 제조 시스템(3)에 설치되면, 로봇(1)의 동작 프로그램을 작성하기 위해서, 로봇(1)의 교시 작업이 행해진다. 또한, 예를 들어 제조 시스템(3)에 설치되는 로봇(1)이 교환되면, 교환 전의 로봇(1)의 교시 작업에서 교시되었던 교시 위치의 좌표에 대하여 교환 후의 로봇(1)의 로봇 좌표계가 어긋나기 때문에, 로봇(1)의 교시 작업을 다시 행할 필요가 발생한다.When the
한편, 교환 전의 로봇(1)의 교시 작업에서 교시되었던 교시 위치의 좌표에 대한 교환 후의 로봇(1)의 로봇 좌표계의 어긋남을 보정하면, 번잡한 교시 작업을 다시 행할 필요가 없어진다. 본 형태에서는, 로봇(1)을 교환한 후에 번잡한 교시 작업을 다시 행하지 않아도 되게, 제조 시스템(3)에 설치되는 로봇(1)이 교환되면, 교환 전의 로봇(1)의 교시 작업에서 교시되었던 교시 위치의 좌표에 대한 교환 후의 로봇(1)의 로봇 좌표계의 어긋남을 보정하기 위한 보정값을 산출한다. 즉, 교환 후의 로봇(1)의 동작을 보정하기 위한 보정값을 산출한다. 이하, 이 보정값의 산출 방법을 설명한다.On the other hand, if the misalignment of the robot coordinate system of the
이하의 설명에서는, 제1 암부(15)에 대한 제2 암부(16)의 회동 방향에 있어서의 제2 암부(16)의 소정의 기준 위치를 제1 기준 위치라 하고, 제2 암부(16)에 대한 핸드 기초부(17)의 회동 방향에 있어서의 핸드 기초부(17)의 소정의 기준 위치를 제2 기준 위치라 하고, 핸드 기초부(17)에 대한 핸드 포크(18)의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 핸드 포크(18)의 소정의 기준 위치를 제3 기준 위치라 하고, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 제1 암부(15)의 소정의 기준 위치를 제4 기준 위치라 한다.In the following description, the predetermined reference position of the
본 형태에서는, 제2 암부(16)가 제1 기준 위치에 있을 때는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 제1 암부(15)와 제2 암부(16)가 상하 방향에서 겹쳐 있다. 구체적으로는, 제2 암부(16)가 제1 기준 위치에 있을 때는, 상하 방향에서부터 보았을 때 제1 암부(15)의 긴 변 방향과 제2 암부(16)의 긴 변 방향이 일치하도록, 제1 암부(15)와 제2 암부(16)가 상하 방향에서 겹쳐 있다. 또한, 본 형태에서는, 제1 암부(15)에 대한 제2 암부(16)의 회동 방향에 있어서의 제2 암부(16)의 원점 위치와 제1 기준 위치가 일치되어 있다.In this embodiment, when the
또한, 핸드 기초부(17)가 제2 기준 위치에 있을 때는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 제2 암부(16)와 핸드 포크(18)가 상하 방향에서 겹쳐 있다. 구체적으로는, 핸드 기초부(17)가 제2 기준 위치에 있을 때는, 상하 방향에서부터 보았을 때 제2 암부(16)의 긴 변 방향과 핸드 포크(18)의 긴 변 방향이 일치하도록, 제2 암부(16)와 핸드 포크(18)가 상하 방향에서 겹쳐 있다. 또한, 본 형태에서는, 제2 암부(16)에 대한 핸드 기초부(17)의 회동 방향에 있어서의 핸드 기초부(17)의 원점 위치로부터 핸드 기초부(17)가 90° 회동한 위치가 제2 기준 위치로 되어 있다.In addition, when the
또한, 제4 기준 위치는, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 제1 암부(15)의 원점 위치와 일치되어 있어도 되고, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 제1 암부(15)의 원점 위치로부터 제1 암부(15)가 소정 각도 회동한 위치가 제4 기준 위치로 되어 있어도 된다.In addition, the 4th reference position may correspond with the origin position of the
또한, 본 형태에서는, 제1 기준 위치에 제2 암부(16)를 위치 결정하기 위한 위치 결정 지그(36)와, 제2 기준 위치에 핸드 기초부(17)를 위치 결정하기 위한 위치 결정 지그(37)와, 제3 기준 위치에 핸드 포크(18)를 위치 결정하기 위한 위치 결정 지그(38)가 사용된다. 본 형태의 위치 결정 지그(36)는 제1 위치 결정 지그이고, 위치 결정 지그(37)는 제2 위치 결정 지그이고, 위치 결정 지그(38)는 제3 위치 결정 지그이다. 또한, 위치 결정 지그(38)는, 핸드 포크(19)의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 핸드 기초부(17)에 대한 핸드 포크(19)의 소정의 기준 위치에 핸드 포크(19)를 위치 결정할 때도 사용된다.Moreover, in this form, the
도 5에 나타내는 바와 같이, 위치 결정 지그(36)는, 제1 암부(15)에 고정되는 고정 부재(41)와, 핀(42)을 구비하고 있다. 고정 부재(41)는, 제1 암부(15)의 기단부의 측면에 고정되어 있다. 고정 부재(41)에는, 핀(42)이 삽입되는 관통 구멍(41a)이 형성되어 있다. 또한, 제2 암부(16)의 선단의 측면에는, 핀(42)이 삽입되는 삽입 구멍(16a)이 형성되어 있다. 고정 부재(41)의 관통 구멍(41a)에 삽입된 핀(42)이 삽입 구멍(16a)에 삽입되면, 제2 암부(16)가 제1 기준 위치에 엄밀하게 위치 결정된다. 본 형태의 고정 부재(41)는 제1 고정 부재이고, 핀(42)은 제1 핀이고, 삽입 구멍(16a)은 제1 삽입 구멍이고, 관통 구멍(41a)은 제1 관통 구멍이다.As shown in FIG. 5, the
도 6에 나타내는 바와 같이, 위치 결정 지그(37)는, 제1 암부(15)에 고정되는 고정 부재(43, 44)와, 핀(45)을 구비하고 있다. 고정 부재(43)는, 제1 암부(15)의 기단부의 측면에 고정되어 있다. 고정 부재(44)는, 고정 부재(43)의 측면에 고정되어 있다. 고정 부재(43)에는, 고정 부재(41)와의 간섭을 방지하기 위한 홈부가 형성되어 있다. 고정 부재(44)의 저면에는, 고정 부재(43)에 대한 고정 부재(44)의 상하 방향의 위치를 조정하기 위한 나사(46)의 선단면이 접촉하고 있다. 나사(46)는, 고정 부재(43)의 하단부면에 고정되는 나사 보유 지지 부재(47)에 나사 결합하고 있다.As shown in FIG. 6, the
고정 부재(44)에는, 핀(45)이 삽입되는 관통 구멍(44a)이 형성되어 있다. 또한, 핸드 기초부(17)의 측면에는, 핀(45)이 삽입되는 삽입 구멍(17a)이 형성되어 있다. 고정 부재(44)의 관통 구멍(44a)에 삽입된 핀(45)이 삽입 구멍(17a)에 삽입되면, 핸드 기초부(17)가 제2 기준 위치에 엄밀하게 위치 결정된다. 본 형태의 고정 부재(43, 44)는 제2 고정 부재이고, 핀(45)은 제2 핀이고, 삽입 구멍(17a)은 제2 삽입 구멍이고, 관통 구멍(44a)은 제2 관통 구멍이다.In the fixing
도 7에 나타내는 바와 같이, 위치 결정 지그(38)는, 2개의 핸드 포크(18)에 고정되는 고정 부재(48, 49)와, 핀(50)을 구비하고 있다. 고정 부재(48)는, 2개의 핸드 포크(18)의 상면에 고정되어 있다. 고정 부재(49)는, 고정 부재(48)의 하면에 고정되어 있다. 고정 부재(49)에는, 핀(50)이 삽입되는 관통 구멍(49a)이 형성되어 있다. 또한, 제2 암부(16)의 기단부의 측면에는, 핀(50)이 삽입되는 삽입 구멍(16b)이 형성되어 있다. 고정 부재(49)의 관통 구멍(49a)에 삽입된 핀(50)이 삽입 구멍(16b)에 삽입되면, 2개의 핸드 포크(18)가 제3 기준 위치에 엄밀하게 위치 결정된다. 본 형태의 고정 부재(48, 49)는 제3 고정 부재이고, 핀(50)은 제3 핀이고, 삽입 구멍(16b)은 제3 삽입 구멍이고, 관통 구멍(49a)은 제3 관통 구멍이다.As shown in FIG. 7, the
예를 들어, 제조 시스템(3)에 설치되는 로봇(1)이 교환되면, 먼저, 로봇(1)의 조정이 행해진다. 구체적으로는, 먼저, 원점 센서(32)의 검지 결과에 기초하여 제2 암부(16)를 제1 기준 위치(원점 위치)로 회동시킨다. 즉, 제1 기준 위치에서 제2 암부(16)가 정지하도록 원점 센서(32)의 검지 결과에 기초하여 제2 암부(16)를 회동시켜서 정지시킨다.For example, when the
또한, 원점 센서(33)의 검지 결과와 인코더(26)의 검지 결과에 기초하여 핸드 기초부(17)를 제2 기준 위치(원점 위치에서 90° 회동한 위치)로 회동시킨다. 예를 들어, 원점 센서(33)의 검지 결과에 기초하여 핸드 기초부(17)를 원점 위치로 회동시킨 후, 인코더(26)의 검지 결과에 기초하여 핸드 기초부(17)를 원점 위치로부터 제2 기준 위치로 회동시킨다. 즉, 제2 기준 위치에서 핸드 기초부(17)가 정지하도록 원점 센서(33)의 검지 결과와 인코더(26)의 검지 결과에 기초하여 핸드 기초부(17)를 회동시켜서 정지시킨다.Further, based on the detection result of the
그 후, 고정 부재(41, 43, 44)를 제1 암부(15)에 고정하고, 고정 부재(48, 49)를 2개의 핸드 포크(18)에 고정한다. 또한, 원점 센서(32)의 검지 결과에 기초하여 제1 기준 위치에 회동한 제2 암부(16)는, 엄밀하게는 제1 기준 위치로부터 약간 어긋나 있다. 마찬가지로, 원점 센서(33)의 검지 결과와 인코더(26)의 검지 결과에 기초하여 제2 기준 위치에 회동한 핸드 기초부(17)는, 엄밀하게는 제2 기준 위치로부터 약간 어긋나 있다.Thereafter, the fixing
그 후, 고정 부재(41)의 관통 구멍(41a)에 삽입된 핀(42)이 삽입 구멍(16a)에 끼워지는 위치까지 제1 암부(15)에 대하여 제2 암부(16)를 회동시켜서 삽입 구멍(16a)에 핀(42)을 삽입하고, 제1 기준 위치에 제2 암부(16)를 엄밀하게 위치 결정한다. 또한, 그때의 모터(22)의 회동량을 인코더(25)에서 검지하고, 제어부(27)는, 인코더(25)에서의 검지 결과를 사용하여 제2 암부(16)의 제1 기준 위치를 특정한다.After that, the
즉, 제1 기준 위치에서 제2 암부(16)가 정지하도록 원점 센서(32)의 검지 결과에 기초하여 제2 암부(16)를 정지시켰을 때의 제2 암부(16)의 정지 위치인 제1 정지 위치로부터, 위치 결정 지그(36)에 의해 제1 기준 위치에 제2 암부(16)가 위치 결정되는 위치까지 제2 암부(16)를 회동시켰을 때의 인코더(25)의 검지 결과와, 제1 정지 위치에 제2 암부(16)가 정지해 있을 때의 인코더(25)의 값에 기초하여 제1 기준 위치를 특정한다(제1 기준 위치 특정 공정).That is, the 1st which is the stop position of the
그 후, 제1 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제1 기준 위치에 제2 암부(16)가 배치되어 있는 상태에서, 고정 부재(44)의 관통 구멍(44a)에 삽입된 핀(45)이 삽입 구멍(17a)에 끼워지는 위치까지 제2 암부(16)에 대하여 핸드 기초부(17)를 회동시켜서 삽입 구멍(17a)에 핀(45)을 삽입하고, 제2 기준 위치에 핸드 기초부(17)를 엄밀하게 위치 결정한다. 또한, 그때의 모터(23)의 회동량을 인코더(26)에서 검지하고, 제어부(27)는, 인코더(26)에서의 검지 결과를 사용하여 핸드 기초부(17)의 제2 기준 위치를 특정한다.Thereafter, the
즉, 제1 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제1 기준 위치에 제2 암부(16)가 배치되어 있는 상태에서, 제2 기준 위치에서 핸드 기초부(17)가 정지하도록 원점 센서(33)의 검지 결과와 인코더(26)의 검지 결과에 기초하여 핸드 기초부(17)를 정지시켰을 때의 핸드 기초부(17)의 정지 위치인 제2 정지 위치로부터, 위치 결정 지그(37)에 의해 핸드 기초부(17)가 위치 결정되는 위치까지 핸드 기초부(17)를 회동시켰을 때의 인코더(26)의 검지 결과와, 제2 정지 위치에 핸드 기초부(17)가 정지해 있을 때의 인코더(26)의 값에 기초하여 제2 기준 위치를 특정한다(제2 기준 위치 특정 공정).That is, in the state in which the
그 후, 제1 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제1 기준 위치에 제2 암부(16)가 배치되고, 또한, 제2 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제2 기준 위치에 핸드 기초부(17)가 배치되어 있는 상태에서, 고정 부재(49)의 관통 구멍(49a)에 삽입된 핀(50)이 삽입 구멍(16b)에 끼워지는 위치까지, 핸드 포크(18)의 긴 변 방향에 직교하는 방향으로 핸드 기초부(17)에 대하여 2개의 핸드 포크(18)를 이동시켜서 삽입 구멍(16b)에 핀(50)을 삽입하고, 제3 기준 위치에 2개의 핸드 포크(18)를 위치 결정한다.Thereafter, the
즉, 제1 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제1 기준 위치에 제2 암부(16)가 배치되고, 또한, 제2 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제2 기준 위치에 핸드 기초부(17)가 배치되어 있는 상태에서, 위치 결정 지그(38)에 의해 2개의 핸드 포크(18)를 위치 결정한다(핸드 포크 위치 결정 공정). 위치 결정된 핸드 포크(18)는, 나사에 의해 핸드 기초부(17)에 고정된다.That is, the
그 후, 적어도 위치 결정 지그(37, 38)를 분리함과 함께, 제2 암부(16)에 대하여 핸드 기초부(17)를 180° 회동시킨다. 이 상태에서, 고정 부재(48, 49)를 2개의 핸드 포크(19)에 고정한다. 또한, 고정 부재(49)의 관통 구멍(49a)에 삽입된 핀(50)이 삽입 구멍(16b)에 끼워지는 위치까지, 핸드 포크(19)의 긴 변 방향에 직교하는 방향으로 핸드 기초부(17)에 대하여 2개의 핸드 포크(19)를 이동시켜서 삽입 구멍(16b)에 핀(50)을 삽입하고, 소정의 기준 위치에 2개의 핸드 포크(19)를 위치 결정한다.Thereafter, at least the positioning jigs 37 and 38 are separated, and the
즉, 핸드 기초부(17)를 180° 회동시킴과 함께, 위치 결정 지그(38)에 의해, 핸드 기초부(17)에 대한 핸드 포크(19)의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 핸드 포크(19)의 소정의 기준 위치에 2개의 핸드 포크(19)를 위치 결정한다(제2 핸드 포크 위치 결정 공정). 위치 결정된 핸드 포크(19)는, 나사에 의해 핸드 기초부(17)에 고정된다. 또한, 제2 핸드 포크 위치 결정 공정이 끝나면, 로봇(1)의 사전 조정이 종료된다.That is, the
그 후, 2개의 핸드 포크(18)에 검지용 패널(52)(도 8 참조)을 탑재한다(패널 탑재 공정). 검지용 패널(52)은, 후술하는 보정값 산출 공정에 있어서 보정값을 산출할 때 사용되는 패널이고, 예를 들어 직사각형의 평판형으로 형성되어 있다. 검지용 패널(52)은, 핸드 포크(18)의 상면에 설치된 위치 결정 부재에 의해 위치 결정된 상태에서, 2개의 핸드 포크(18)에 탑재되어 있다.Thereafter, the detection panel 52 (see FIG. 8) is mounted on the two hand forks 18 (panel mounting step). The
그 후, 제4 기준 위치에서 제1 암부(15)가 정지하도록 원점 센서(31)의 검지 결과에 기초하여 또는 원점 센서(31)의 검지 결과와 인코더(24)의 검지 결과에 기초하여 제1 암부(15)를 정지시켰을 때의 제1 암부(15)의 정지 위치인 제3 정지 위치를 기준으로 하여 모터(21)를 구동 제어하고, 제1 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제1 기준 위치를 기준으로 하여 모터(22)를 구동 제어함과 함께, 제2 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제2 기준 위치를 기준으로 하여 모터(23)를 구동 제어하여, 로봇(1)을 가상의 기준 자세로 한다(로봇 동작 공정).Thereafter, the
즉, 제3 정지 위치를 기준으로 하여 모터(21)를 구동 제어하고, 제1 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제1 기준 위치를 기준으로 하여 모터(22)를 구동 제어함과 함께, 제2 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제2 기준 위치를 기준으로 하여 모터(23)를 구동 제어하여, 로봇(1)을 가상의 동작 개시 위치까지 동작시킨다. 본 형태에서는, 예를 들어 제1 암(15)이 제3 정지 위치에 정지하고, 제2 암부(16)가 제1 기준 위치에 정지하고, 핸드 기초부(17)가 제2 기준 위치로부터 90° 회동한 위치에 정지해 있는 상태가 로봇(1)의 가상의 동작 개시 위치로 되어 있다. 또한, 본 형태에서는, 로봇(1)의 동작 개시 위치와 로봇(1)의 홈 포지션이 일치되어 있다. 단, 로봇(1)의 동작 개시 위치와 로봇(1)의 홈 포지션이 어긋나 있어도 된다.That is, driving control of the
또한, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 제1 암부(15)의 원점 위치와 제4 기준 위치가 일치되어 있는 경우에는, 로봇 동작 공정에 있어서, 제4 기준 위치에서 제1 암부(15)가 정지하도록 원점 센서(31)의 검지 결과에 기초하여 제1 암부(15)를 회동시켜서 정지시킨다. 또한, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 제1 암부(15)의 원점 위치로부터 제1 암부(15)가 소정 각도 회동한 위치가 제4 기준 위치로 되어 있는 경우에는, 로봇 동작 공정에 있어서, 제4 기준 위치에서 제1 암부(15)가 정지하도록, 원점 센서(31)의 검지 결과와 인코더(24)의 검지 결과에 기초하여 제1 암부(15)를 회동시켜서 정지시킨다. 또한, 제3 정지 위치는, 엄밀하게는 제4 기준 위치로부터 약간 어긋나 있다. 또한, 로봇 동작 공정 전까지, 위치 결정 지그(36, 38)는 분리되어 있다.In addition, when the origin position of the
그 후, 로봇(1)을 동작시켜서 기판(2)의 전달 위치로 핸드 포크(18)를 이동시킨다(핸드 이동 공정). 예를 들어, 도 8의 (A)에 나타내는 바와 같이, 챔버(6) 내의 기판(2)의 전달 위치로 핸드 포크(18)를 이동시킨다. 구체적으로는, 암(9)을 연장시키고, 챔버(6) 내의 기판(2)의 전달 위치로 핸드 포크(18)를 이동시킨다. 그 후, 소정의 기준 위치인 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 어긋남양에 기초하여 모터(21)를 제어하기 위한 보정값을 산출한다(보정값 산출 공정).Thereafter, the
구체적으로는, 핸드 포크(18)에 검지용 패널(52)이 탑재된 교환 전의 로봇(1)을 동작시켜서 기판(2)의 전달 위치로 핸드 포크(18)를 이동시켰을 때, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서 검지용 패널(52)의 에지가 배치되는 위치가 제5 기준 위치로 되어 있다. 또한, 제5 기준 위치에는, 1개의 센서(53)가 배치되어 있다. 센서(53)는, 예를 들어 발광 소자와 수광 소자를 갖는 광학식 센서 또는, 근접 센서이다. 센서(53)는, 챔버(6)의 내부에 설치되어 있다.Specifically, when the
보정값 산출 공정에서는, 센서(53)에서 검지용 패널(52)의 에지가 검지될 때까지(즉, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지가 일치할 때까지) 제1 암부(15)를 회동시켰을 때의 인코더(24)의 검지 결과에 기초하여 제어부(27)가 보정값을 산출한다.In the correction value calculating step, the fifth reference position in the rotational direction of the
예를 들어, 도 8의 (A)에 나타내는 바와 같이, 챔버(6) 내의 기판(2)의 전달 위치로 핸드 포크(18)를 이동시켰을 때, 제5 기준 위치에 배치되는 센서(53)와 검지용 패널(52)의 에지가, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서 어긋나 있는 경우에는, 보정값 산출 공정에 있어서, 도 8의 (B)에 나타내는 바와 같이, 센서(53)에서 검지용 패널(52)의 에지가 검지될 때까지 제1 암부(15)를 회동시킨다. 또한, 그때의 인코더(24)의 검지 결과에 기초하여 보정값을 산출한다. 또한, 검지용 패널(52)의 에지는, 센서(53)의 온/오프가 전환될 때 센서(53)에서 검지된다.For example, as shown to FIG. 8A, when the
그 후, 보정값 산출 공정에서 산출된 보정값을 반영시켜서 모터(21)를 구동 제어하고, 제1 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제1 기준 위치를 기준으로 하여 모터(22)를 구동 제어함과 함께, 제2 기준 위치 특정 공정에서 특정된 제2 기준 위치를 기준으로 하여 모터(23)를 구동 제어하여, 로봇(1)을 정규의 동작 개시 위치로 복귀시킨다.Thereafter, driving control of the
또한, 본 형태에서는, 그 후, 핸드 기초부(17)를 180° 회동시킴과 함께 2개의 핸드 포크(19)에 검지용 패널(52)를 바꿔싣고 나서, 챔버(6) 내의 기판(2)의 전달 위치로 핸드 포크(19)를 이동시킨다. 이때, 핸드 포크(19)에 탑재된 검지용 패널(52)의 에지가 센서(53)에서 검지되지 않는 경우에는, 핸드 포크(19)에 탑재된 검지용 패널(52)의 에지가 센서(53)에서 검지되도록, 위치 결정 지그(38)를 사용하여, 핸드 포크(19)의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 핸드 기초부(17)에 대한 핸드 포크(19)의 고정 위치를 조정한다.In addition, in this embodiment, after rotating the
(본 형태의 주된 효과)(Main effect of this form)
이상 설명한 바와 같이, 본 형태에서는, 제1 기준 위치 특정 공정에 있어서, 제1 암부(15)에 대한 제2 암부(16)의 회동 방향에 있어서의 제2 암부(16)의 기준 위치인 제1 기준 위치에 제2 암부(16)를 위치 결정하기 위한 위치 결정 지그(36)를 사용하여 제1 기준 위치를 특정하고 있다. 그 때문에, 본 형태에서는, 위치 결정 지그(36)를 사용하여 고정밀도로 특정된 제1 기준 위치에 제2 암부(16)를 맞추는 것이 가능해진다. 즉, 본 형태에서는, 제1 기준 위치에 제2 암부(16)를 정확히 맞추는 것이 가능해진다.As described above, in this embodiment, in the first reference position specifying step, the first position is the reference position of the
또한, 본 형태에서는, 제2 기준 위치 특정 공정에 있어서, 제2 암부(16)에 대한 핸드 기초부(17)의 회동 방향에 있어서의 핸드 기초부(17)의 기준 위치인 제2 기준 위치에 핸드 기초부(17)를 위치 결정하기 위한 위치 결정 지그(37)를 사용하여 제2 기준 위치를 특정하고 있다. 그 때문에, 본 형태에서는, 위치 결정 지그(37)를 사용하여 고정밀도로 특정된 제2 기준 위치에 핸드 기초부(17)를 맞추는 것이 가능해진다. 즉, 본 형태에서는, 제2 기준 위치에 핸드 기초부(17)를 정확히 맞추는 것이 가능해진다.Moreover, in this form, in the 2nd reference position specification process, it is located in the 2nd reference position which is the reference position of the
또한, 본 형태에서는, 핸드 포크 위치 결정 공정에 있어서, 핸드 기초부(17)에 대한 핸드 포크(18)의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 핸드 포크(18)의 기준 위치인 제3 기준 위치에 핸드 포크(18)를 위치 결정하기 위한 위치 결정 지그(38)에 의해 제3 기준 위치에 핸드 포크(18)를 위치 결정하고 있다. 그 때문에, 본 형태에서는, 제3 기준 위치에 핸드 포크(18)를 정확히 맞출 수 있다.In addition, in this embodiment, in the hand fork positioning process, the third reference is the reference position of the
또한, 본 형태에서는, 제1 기준 위치 특정 공정 후에 제1 기준 위치에 제2 암부(16)를 정확히 맞추는 것이 가능해지고, 또한, 제2 기준 위치 특정 공정 후에 제2 기준 위치에 핸드 기초부(17)를 정확히 맞추는 것이 가능해짐과 함께, 핸드 포크 위치 결정 공정에서 제3 기준 위치에 핸드 포크(18)를 정확히 맞출 수 있기 때문에, 제1 기준 위치에 제2 암부(16)를 정확에 맞추고, 또한, 제2 기준 위치에 핸드 기초부(17)를 정확히 맞춤과 함께, 제3 기준 위치에 핸드 포크(18)를 정확히 맞춘 후에, 로봇 동작 공정에 있어서, 로봇(1)을 가상의 기준 자세로 하고 나서, 핸드 이동 공정에 있어서, 기판(2)의 전달 위치로 핸드 포크(18)를 이동시키는 것이 가능해진다.In addition, in this embodiment, it becomes possible to exactly match the
또한, 본 형태에서는, 그 후의 보정값 산출 공정에 있어서, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 어긋남양에 기초하여 모터(21)를 제어하기 위한 보정값을 산출하고 있지만, 본 형태에서는, 핸드 포크(18)에 검지용 패널(52)이 탑재된 교환 전의 로봇(1)을 동작시켜서 기판(2)의 전달 위치로 핸드 포크(18)를 이동시켰을 때, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서 검지용 패널(52)의 에지가 배치되는 위치가 제5 기준 위치로 되어 있기 때문에, 보정값 산출 공정에 있어서, 모터(21)를 제어하기 위한 보정값을 산출함으로써, 교환 전의 로봇(1)의 교시 작업에서 교시되었던 교시 위치의 좌표에 대한 교환 후의 로봇(1)의 로봇 좌표계의 어긋남을 보정하기 위한 보정값을 산출하는 것이 가능해진다.In addition, in this form, in the subsequent correction value calculation process, the shift | offset | difference in the rotation direction of the
즉, 본 형태에서는, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 어긋남양에 기초하여 보정값을 산출함으로써, 교환 전의 로봇(1)의 교시 작업에서 교시되었던 교시 위치의 좌표에 대한 교환 후의 로봇(1)의 로봇 좌표계의 어긋남을 보정하기 위한 보정값을 산출하는 것이 가능해진다. 즉, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 로봇(1)의 어긋남양에만 기초하여 보정값을 산출하는 것이 가능해진다. 따라서, 본 형태에서는, 교환 전의 로봇(1)의 교시 작업에서 교시되었던 교시 위치의 좌표에 대한 교환 후의 로봇(1)의 로봇 좌표계의 어긋남을 보정하기 위한 보정값을 비교적 용이하게 산출하는 것이 가능해진다.In other words, in this embodiment, the correction value is calculated based on the amount of deviation in the rotational direction of the
또한, 본 형태에서는, 보정값 산출 공정에 있어서, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 어긋남양에 기초하여 보정값을 산출하면 되기 때문에, 1개의 센서(53)를 사용하여 보정값을 산출하는 것이 가능해진다. 또한, 본 형태에서는, 제2 핸드 포크 위치 결정 공정에 있어서, 핸드 기초부(17)를 180° 회동시킴과 함께, 위치 결정 지그(38)에 의해 소정의 기준 위치에 2개의 핸드 포크(19)를 위치 결정하고 있기 때문에, 공통의 위치 결정 지그(38)를 사용하여, 핸드 포크(18)의 위치 결정과 핸드 포크(19)의 위치 결정을 행하는 것이 가능해진다.Moreover, in this form, in the correction value calculation process, in the shift amount in the rotation direction of the
(보정값 산출 공정의 변형예 1)(
상술한 형태에 있어서, 센서(53) 대신에 1개의 카메라를 사용하여, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 어긋남양을 구해도 된다. 이 경우에는, 예를 들어 챔버(6)의 내부 제5 기준 위치에 대응하는 개소에 소정의 마킹이 형성되어 있고, 카메라로 촬영된 마킹의 위치와 검지용 패널(52)의 에지의 어긋남양을 구함으로써, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의 어긋남양을 구한다. 또한, 예를 들어 제5 기준 위치의 좌표가 제어부(27)에 미리 기억되어 있어, 카메라로 촬영된 검지용 패널(52)의 에지 좌표와 제5 기준 위치의 좌표에 기초하여, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의 어긋남양을 구한다.In the above-described aspect, the rotation direction of the
이 경우에는, 본체부(10)에 대하여 제1 암부(15)를 회동시키지 않아도, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의 어긋남양을 구하는 것이 가능해진다. 또한, 이 경우에는, 예를 들어 카메라를 사용하여, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의 어긋남양을 구한 후, 구한 어긋남양만큼, 본체부(10)에 대하여 제1 암부(15)를 회동시켰을 때의 인코더(24)의 검지 결과에 기초하여 보정값을 산출한다.In this case, even if the
또한, 이 경우라도, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 어긋남양에 기초하여 보정값을 산출하면 되기 때문에, 1개의 카메라를 사용하여 보정값을 산출하는 것이 가능해진다. 또한, 카메라 대신에 광학식 라인 센서를 사용하여, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서의 어긋남양을 구해도 된다. 이 경우라도, 본체부(10)에 대하여 제1 암부(15)를 회동시키지 않아도, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지의 어긋남양을 구하는 것이 가능해진다.Moreover, even in this case, if a correction value is calculated based on the shift amount in the rotation direction of the
(보정값 산출 공정의 변형예 2)(
도 9는, 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 보정값 산출 공정에서의 로봇(1)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining the operation of the
상술한 형태에서는, 보정값 산출 공정에 있어서, 센서(53)를 사용하여, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향으로 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지가 일치하는 위치까지 제1 암부(15)를 회동시키고 있지만, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지가 일치하는 위치에서 검지용 패널(52)(핸드 포크(18)에 탑재된 검지용 패널(52))을 위치 결정하기 위한 제4 위치 결정 지그를 사용하여, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향으로 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지가 일치하는 위치까지 제1 암부(15)를 회동시켜도 된다.In the above-mentioned form, in the correction value calculation process, the 5th reference position and the edge of the
이 경우, 제4 위치 결정 지그는, 예를 들어 핀(55)과, 핀(55)이 삽입되는 삽입 구멍(56a)이 형성되는 핀 보유 지지 부재(56)를 구비하고 있다. 핀 보유 지지 부재(56)는, 챔버(6)의 내부에 설치되어 있다. 검지용 패널(52)에는, 핀(55)이 삽입되는 관통 구멍(52a)이 형성되어 있다. 검지용 패널(52)의 관통 구멍(52a)에 삽입된 핀(55)이 핀 보유 지지 부재(56)의 삽입 구멍(56a)에 삽입되면, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서, 제5 기준 위치와 검지용 패널(52)의 에지가 일치하는 위치에서, 핸드 포크(18)에 탑재된 검지용 패널(52)이 위치 결정된다.In this case, the 4th positioning jig is equipped with the
이 경우의 보정값 산출 공정에서는, 제4 위치 결정 지그에 의해 검지용 패널(52)이 위치 결정되는 위치까지 제1 암부(15)를 회동시켰을 때의 인코더(24)의 검지 결과에 기초하여 보정값을 산출한다. 예를 들어, 도 9의 (A)에 나타내는 바와 같이, 챔버(6) 내의 기판(2)의 전달 위치로 핸드 포크(18)를 이동시켰을 때, 핀 보유 지지 부재(56)의 삽입 구멍(56a)과 검지용 패널(52)의 관통 구멍(52a)이, 본체부(10)에 대한 제1 암부(15)의 회동 방향에 있어서 어긋나 있는 경우에는, 보정값 산출 공정에 있어서, 도 9의 (B)에 나타내는 바와 같이, 제4 위치 결정 지그에 의해 검지용 패널(52)이 위치 결정되는 위치까지 제1 암부(15)를 회동시킨다. 또한, 그때의 인코더(24)의 검지 결과에 기초하여 보정값을 산출한다.In the correction value calculation step in this case, the correction is performed based on the detection result of the
(다른 실시 형태)(Other embodiment)
상술한 형태는, 본 발명의 적합한 형태의 일례이기는 하지만, 이것으로 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에 있어서 여러가지 변형 실시가 가능하다.Although the form mentioned above is an example of the suitable form of this invention, it is not limited to this, A various deformation | transformation is possible in the range which does not change the summary of this invention.
상술한 형태에 있어서, 제1 암부(15)에 대한 제2 암부(16)의 회동 방향에 있어서의 제2 암부(16)의 원점 위치로부터 제2 암부(16)가 소정 각도 회동한 위치가 제1 기준 위치로 되어 있어도 된다. 이 경우에는, 제조 시스템(3)에 설치되는 로봇(1)이 교환되면, 제1 기준 위치에서 제2 암부(16)가 정지하도록 원점 센서(32)의 검지 결과와 인코더(25)의 검지 결과에 기초하여 제2 암부(16)를 회동시켜서 정지시킨다.In the above-mentioned form, the position where the
또한, 상술한 형태에 있어서, 제2 암부(16)에 대한 핸드 기초부(17)의 회동 방향에 있어서의 핸드 기초부(17)의 원점 위치와 제2 기준 위치가 일치되어 있어도 된다. 이 경우에는, 제조 시스템(3)에 설치되는 로봇(1)이 교환되면, 제2 기준 위치에서 핸드 기초부(17)가 정지하도록 원점 센서(33)의 검지 결과에 기초하여 핸드 기초부(17)를 회동시켜서 정지시킨다. 또한, 상술한 형태에 있어서, 로봇 동작 공정 후에 패널 탑재 공정이 행해져도 된다.Moreover, in the form mentioned above, the origin position of the
상술한 형태에서는, 제조 시스템(3)에 설치된 로봇(1)에 대하여, 제1 기준 위치 특정 공정과 제2 기준 위치 특정 공정과 핸드 포크 위치 결정 공정을 행하고 있지만, 제조 시스템(3)에 설치되기 전의 로봇(1)에 대하여, 제1 기준 위치 특정 공정과 제2 기준 위치 특정 공정과 핸드 포크 위치 결정 공정을 행해도 된다. 예를 들어, 로봇(1)의 조립 공장에 있어서, 로봇(1)에 대하여, 제1 기준 위치 특정 공정과 제2 기준 위치 특정 공정과 핸드 포크 위치 결정 공정을 행해도 된다.In the above-mentioned aspect, although the 1st reference position specification process, the 2nd reference position specification process, and the hand fork positioning process are performed with respect to the
또한, 조립 공장으로부터 제조 시스템(3)까지 로봇(1)을 반송할 때, 길이가 긴 핸드 포크(18, 19)가 반송의 지장이 되지 않도록, 핸드 포크(18, 19)를 분리한 상태에서, 조립 공장으로부터 제조 시스템(3)까지 로봇(1)을 반송하는 경우에는, 조립 공장에 있어서, 로봇(1)에 대하여, 제1 기준 위치 특정 공정과 제2 기준 위치 특정 공정을 행하고, 제조 시스템(3)에 설치된 후의 로봇(1)에 대하여 핸드 포크 위치 결정 공정을 행해도 된다.Moreover, when conveying the
상술한 형태에 있어서, 고정 부재(41)는, 제2 암부(16)에 고정되어 있어도 된다. 이 경우에는, 제1 암부(15)의 기단부의 측면에, 핀(42)이 삽입되는 제1 삽입 구멍으로서의 삽입 구멍이 형성되어 있다. 또한, 상술한 형태에 있어서, 고정 부재(44)는, 핸드 기초부(17)에 고정되어 있어도 된다. 이 경우에는, 제1 암부(15)의 기단부의 측면에, 핀(45)이 삽입되는 제2 삽입 구멍으로서의 삽입 구멍이 형성되어 있다. 또한, 상술한 형태에 있어서, 고정 부재(48, 49)는, 제2 암부(16)에 고정되어 있어도 된다. 이 경우에는, 2개의 핸드 포크(18)에, 핀(50)이 삽입되는 제3 삽입 구멍으로서의 삽입 구멍이 형성되어 있다.In the above-described form, the fixing
상술한 형태에 있어서, 핸드(8)는, 핸드 포크(19)를 구비하지 않아도 된다. 또한, 상술한 형태에서는, 로봇(1)에 의해 반송되는 반송 대상물은 유기 EL 디스플레이용 기판(2)이지만, 로봇(1)에 의해 반송되는 반송 대상물은, 액정 디스플레이용 유리 기판이어도 되고, 반도체 웨이퍼 등 이어도 된다. 또한, 상술한 형태에 있어서, 로봇(1)은, 대기압으로 되어 있는 공간 내에 배치되어 있어도 된다.In the form mentioned above, the
1: 로봇(산업용 로봇)
2: 기판(반송 대상물)
8: 핸드
9: 암
10: 본체부
15: 제1 암부
16: 제2 암부
16a: 삽입 구멍(제1 삽입 구멍)
16b: 삽입 구멍(제3 삽입 구멍)
17: 핸드 기초부
17a: 삽입 구멍(제2 삽입 구멍)
18: 핸드 포크
19: 핸드 포크(제2 핸드 포크)
21: 모터(제1 모터)
22: 모터(제2 모터)
23: 모터(제3 모터)
24: 인코더(제1 인코더)
25: 인코더(제2 인코더)
26: 인코더(제3 인코더)
31: 원점 센서(제1 원점 센서)
32: 원점 센서(제2 원점 센서)
33: 원점 센서(제3 원점 센서)
36: 위치 결정 지그(제1 위치 결정 지그)
37: 위치 결정 지그(제2 위치 결정 지그)
38: 위치 결정 지그(제3 위치 결정 지그)
41: 고정 부재(제1 고정 부재)
41a: 관통 구멍(제1 관통 구멍)
42: 핀(제1 핀)
43, 44: 고정 부재(제2 고정 부재)
44a: 관통 구멍(제2 관통 구멍)
45: 핀(제2 핀)
48, 49: 고정 부재(제3 고정 부재)
49a: 관통 구멍(제3 관통 구멍)
50: 핀(제3 핀)1: Robot (Industrial Robot)
2: substrate (return object)
8: hand
9: cancer
10: main body
15: first dark
16: second arm
16a: insertion hole (first insertion hole)
16b: insertion hole (third insertion hole)
17: Hand Foundation
17a: insertion hole (second insertion hole)
18: hand fork
19: hand fork (second hand fork)
21: motor (first motor)
22: motor (second motor)
23: motor (third motor)
24: encoder (first encoder)
25: encoder (second encoder)
26: encoder (third encoder)
31: origin sensor (first origin sensor)
32: home sensor (second home sensor)
33: home sensor (third home sensor)
36: positioning jig (first positioning jig)
37: positioning jig (second positioning jig)
38: positioning jig (third positioning jig)
41: fixing member (first fixing member)
41a: through hole (first through hole)
42: pin (first pin)
43, 44: fixing member (second fixing member)
44a: through hole (second through hole)
45: pin (second pin)
48, 49: fixing member (third fixing member)
49a: through hole (third through hole)
50: pin (third pin)
Claims (8)
상기 산업용 로봇은, 본체부와, 상기 본체부에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제1 암부와 상기 제1 암부의 선단부측에 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 제2 암부를 갖는 암과, 상기 제2 암부의 선단부측에 회동 가능하게 연결되는 핸드 기초부와 상기 핸드 기초부로부터 수평 방향의 일방향으로 연장됨과 함께 반송 대상물이 탑재되는 핸드 포크를 갖는 핸드와, 상기 본체부에 대하여 상기 제1 암부를 회동시키기 위한 제1 모터와, 상기 제1 암부에 대하여 상기 제2 암부를 회동시키기 위한 제2 모터와, 상기 제2 암부에 대하여 상기 핸드 기초부를 회동시키기 위한 제3 모터와, 상기 제1 모터의 회전량을 검지하기 위한 제1 인코더와, 상기 제2 모터의 회전량을 검지하기 위한 제2 인코더와, 상기 제3 모터의 회전량을 검지하기 위한 제3 인코더와, 상기 본체부에 대한 상기 제1 암부의 회동 방향에 있어서의 상기 제1 암부의 원점 위치를 검지하기 위한 제1 원점 센서와, 상기 제1 암부에 대한 상기 제2 암부의 회동 방향에 있어서의 상기 제2 암부의 원점 위치를 검지하기 위한 제2 원점 센서와, 상기 제2 암부에 대한 상기 핸드 기초부의 회동 방향에 있어서의 상기 핸드 기초부의 원점 위치를 검지하기 위한 제3 원점 센서를 구비하고,
상기 제1 암부에 대한 상기 제2 암부의 회동 방향에 있어서의 상기 제2 암부의 소정의 기준 위치를 제1 기준 위치라 하고, 상기 제2 암부에 대한 상기 핸드 기초부의 회동 방향에 있어서의 상기 핸드 기초부의 소정의 기준 위치를 제2 기준 위치라 하고, 상기 핸드 기초부에 대한 상기 핸드 포크의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 상기 핸드 포크의 소정의 기준 위치를 제3 기준 위치라 하면,
상기 산업용 로봇의 조정 방법은,
상기 제1 기준 위치에서 상기 제2 암부가 정지하도록 상기 제2 원점 센서의 검지 결과에 기초하여 또는 상기 제2 원점 센서의 검지 결과와 상기 제2 인코더의 검지 결과에 기초하여 상기 제2 암부를 정지시켰을 때의 상기 제2 암부의 정지 위치인 제1 정지 위치로부터, 상기 제1 기준 위치에 상기 제2 암부를 위치 결정하기 위한 제1 위치 결정 지그에 의해 상기 제2 암부가 위치 결정되는 위치까지 상기 제2 암부를 회동시켰을 때의 상기 제2 인코더의 검지 결과와, 상기 제1 정지 위치에 상기 제2 암부가 정지해 있을 때의 상기 제2 인코더의 값에 기초하여 상기 제1 기준 위치를 특정하는 제1 기준 위치 특정 공정과,
상기 제1 기준 위치 특정 공정 후, 상기 제1 기준 위치 특정 공정에서 특정된 상기 제1 기준 위치에 상기 제2 암부가 배치되어 있는 상태에서, 상기 제2 기준 위치에서 상기 핸드 기초부가 정지하도록 상기 제3 원점 센서의 검지 결과에 기초하여 또는 상기 제3 원점 센서의 검지 결과와 상기 제3 인코더의 검지 결과에 기초하여 상기 핸드 기초부를 정지시켰을 때의 상기 핸드 기초부의 정지 위치인 제2 정지 위치로부터, 상기 제2 기준 위치에 상기 핸드 기초부를 위치 결정하기 위한 제2 위치 결정 지그에 의해 상기 핸드 기초부가 위치 결정되는 위치까지 상기 핸드 기초부를 회동시켰을 때의 상기 제3 인코더의 검지 결과와, 상기 제2 정지 위치에 상기 핸드 기초부가 정지해 있을 때의 상기 제3 인코더의 값에 기초하여 상기 제2 기준 위치를 특정하는 제2 기준 위치 특정 공정과,
상기 제2 기준 위치 특정 공정 후, 상기 제1 기준 위치 특정 공정에서 특정된 상기 제1 기준 위치에 상기 제2 암부가 배치되고, 또한, 상기 제2 기준 위치 특정 공정에서 특정된 상기 제2 기준 위치에 상기 핸드 기초부가 배치되어 있는 상태에서, 상기 제3 기준 위치에 상기 핸드 포크를 위치 결정하기 위한 제3 위치 결정 지그에 의해 상기 핸드 포크를 위치 결정하는 핸드 포크 위치 결정 공정을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 조정 방법.How to adjust the industrial robot,
The industrial robot includes an arm having a main body portion, a first arm portion on which a proximal end side is rotatably connected to the main body, and a second arm portion on which a proximal end is rotatably connected to a distal end side of the first arm portion; A hand having a hand base portion rotatably connected to the distal end side of the second arm portion and a hand fork extending from the hand base portion in one direction in the horizontal direction and on which a conveying object is mounted; and the first arm portion with respect to the main body portion. A first motor for rotating the motor, a second motor for rotating the second arm with respect to the first arm, a third motor for rotating the hand base with respect to the second arm, and the first motor. A first encoder for detecting an amount of rotation of the second encoder, a second encoder for detecting an amount of rotation of the second motor, a third encoder for detecting an amount of rotation of the third motor, and A first origin sensor for detecting an origin position of the first arm part in a rotational direction of the first arm part relative to the body part, and the second arm part in a rotational direction of the second arm part relative to the first arm part; A second home sensor for detecting the home position of the second home sensor; and a third home sensor for detecting the home position of the hand base in the rotational direction of the hand base with respect to the second arm;
The predetermined reference position of the second arm portion in the rotational direction of the second arm portion relative to the first arm portion is called a first reference position, and the hand in the rotational direction of the hand base portion relative to the second arm portion. If the predetermined reference position of the base portion is a second reference position, and the predetermined reference position of the hand fork in the direction orthogonal to the long side direction of the hand fork relative to the hand base portion is a third reference position,
The adjustment method of the industrial robot,
Stop the second arm part based on a detection result of the second origin sensor or based on a detection result of the second origin sensor and a detection result of the second encoder such that the second arm part stops at the first reference position. From the first stop position which is the stop position of the said 2nd arm part at the time of making it into a position to the position where the said 2nd arm part is positioned by the 1st positioning jig for positioning the said 2nd arm part to the said 1st reference position. The first reference position is specified based on a detection result of the second encoder when the second arm is rotated and a value of the second encoder when the second arm is stopped at the first stop position. A first reference position specifying process,
The first base position stops at the second reference position in the state where the second arm portion is disposed at the first reference position specified in the first reference position specifying process; From the second stop position which is the stop position of the hand base part when the hand base part is stopped based on the detection result of the three origin sensors or based on the detection result of the third origin sensor and the detection result of the third encoder, A detection result of the third encoder when the hand base is rotated to a position where the hand base is positioned by a second positioning jig for positioning the hand base at the second reference position, and the second A second device specifying the second reference position based on the value of the third encoder when the hand base is at a stop position; Position specifying step and,
After the second reference position specifying process, the second arm portion is disposed at the first reference position specified in the first reference position specifying process, and further, the second reference position specified in the second reference position specifying process. And a hand fork positioning process of positioning the hand fork by a third positioning jig for positioning the hand fork at the third reference position in a state where the hand base is arranged at. Adjustment method of industrial robot.
상기 제2 암부가 상기 제1 기준 위치에 있을 때는, 상기 제1 암부와 상기 제2 암부가 상하 방향에서 겹치고,
상기 핸드 기초부가 상기 제2 기준 위치에 있을 때는, 상기 제2 암부와 상기 핸드 포크가 상하 방향에서 겹쳐 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 조정 방법.The method of claim 1,
When the second arm portion is in the first reference position, the first arm portion and the second arm portion overlap in the vertical direction,
And the second arm portion and the hand fork overlap each other in the vertical direction when the hand base portion is in the second reference position.
상기 제1 위치 결정 지그는, 상기 제1 암부 및 상기 제2 암부 중 어느 한쪽에 고정되는 제1 고정 부재와, 상기 제1 암부 및 상기 제2 암부 중 어느 다른 쪽에 형성되는 제1 삽입 구멍과 상기 제1 고정 부재에 형성되는 제1 관통 구멍에 삽입되는 제1 핀을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 조정 방법.The method of claim 2,
The first positioning jig includes a first fixing member fixed to either one of the first arm portion and the second arm portion, a first insertion hole formed in any one of the first arm portion and the second arm portion, and the And a first pin inserted into a first through hole formed in the first fixing member.
상기 제2 위치 결정 지그는, 상기 제1 암부 및 상기 핸드 기초부 중 어느 한쪽에 고정되는 제2 고정 부재와, 상기 제1 암부 및 상기 핸드 기초부 중 어느 다른 쪽에 형성되는 제2 삽입 구멍과 상기 제2 고정 부재에 형성되는 제2 관통 구멍에 삽입되는 제2 핀을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 조정 방법.The method according to claim 2 or 3,
The second positioning jig includes a second fixing member fixed to either one of the first arm portion and the hand base portion, a second insertion hole formed in any one of the first arm portion and the hand base portion, and the And a second pin inserted into a second through hole formed in the second fixing member.
상기 핸드는, 2개의 상기 핸드 포크를 구비하고,
상기 제3 위치 결정 지그는, 2개의 상기 핸드 포크 및 상기 제2 암부 중 어느 한쪽에 고정되는 제3 고정 부재와, 2개의 상기 핸드 포크 및 상기 제2 암부 중 어느 다른 쪽에 형성되는 제3 삽입 구멍과 상기 제3 고정 부재에 형성되는 제3 관통 구멍에 삽입되는 제3 핀을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 조정 방법.The method according to claim 2 or 3,
The hand has two said hand forks,
The third positioning jig includes a third fixing member fixed to either one of the two hand forks and the second arm, and a third insertion hole formed in any one of the two hand forks and the second arm. And a third pin inserted into a third through hole formed in the third fixing member.
상기 핸드는, 상기 핸드 기초부로부터 상기 핸드 포크와 역방향으로 연장되는 2개의 제2 핸드 포크를 구비하고,
산업용 로봇의 조정 방법은, 상기 핸드 포크 위치 결정 공정 후, 상기 핸드 기초부를 180° 회동시킴과 함께, 상기 제3 위치 결정 지그에 의해, 상기 핸드 기초부에 대한 상기 제2 핸드 포크의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 상기 제2 핸드 포크의 소정의 기준 위치에 2개의 상기 제2 핸드 포크를 위치 결정하는 제2 핸드 포크 위치 결정 공정을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 조정 방법.The method of claim 5,
The hand has two second hand forks extending from the hand base in the opposite direction to the hand fork,
In the adjustment method of an industrial robot, after the said hand fork positioning process, the said hand base part rotates 180 degrees, and the 3rd positioning jig makes the long side direction of the said 2nd hand fork with respect to the hand base part. And a second hand fork positioning step of positioning the two second hand forks at a predetermined reference position of the second hand fork in a direction orthogonal to.
상기 핸드는, 2개의 상기 핸드 포크를 구비하고,
상기 제3 위치 결정 지그는, 2개의 상기 핸드 포크 및 상기 제2 암부 중 어느 한쪽에 고정되는 제3 고정 부재와, 2개의 상기 핸드 포크 및 상기 제2 암부 중 어느 다른 쪽에 형성되는 제3 삽입 구멍과 상기 제3 고정 부재에 형성되는 제3 관통 구멍에 삽입되는 제3 핀을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 조정 방법.The method of claim 4, wherein
The hand has two said hand forks,
The third positioning jig includes a third fixing member fixed to either one of the two hand forks and the second arm, and a third insertion hole formed in any one of the two hand forks and the second arm. And a third pin inserted into a third through hole formed in the third fixing member.
상기 핸드는, 상기 핸드 기초부로부터 상기 핸드 포크와 역방향으로 연장되는 2개의 제2 핸드 포크를 구비하고,
산업용 로봇의 조정 방법은, 상기 핸드 포크 위치 결정 공정 후, 상기 핸드 기초부를 180° 회동시킴과 함께, 상기 제3 위치 결정 지그에 의해, 상기 핸드 기초부에 대한 상기 제2 핸드 포크의 긴 변 방향에 직교하는 방향에 있어서의 상기 제2 핸드 포크의 소정의 기준 위치에 2개의 상기 제2 핸드 포크를 위치 결정하는 제2 핸드 포크 위치 결정 공정을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 조정 방법.
The method of claim 7, wherein
The hand has two second hand forks extending from the hand base in the opposite direction to the hand fork,
In the adjustment method of an industrial robot, after the said hand fork positioning process, the said hand base part rotates 180 degrees, and the 3rd positioning jig makes the long side direction of the said 2nd hand fork with respect to the hand base part. And a second hand fork positioning step of positioning the two second hand forks at a predetermined reference position of the second hand fork in a direction orthogonal to.
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