KR20190098857A - 자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 실시예들은 자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩되므로 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있고 보다 증가된 공간을 제공할 수 있다.

Description

자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법{Steering Wheel of Autonomous Vehicle and Control Method Thereof}
본 실시예들은 자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있도록 하고, 증가된 공간을 제공할 수 있도록 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
최근에 운전자의 편의를 향상시키기 위해서 운전자가 운전에 관여하지 않고 자동으로 운전을 수행하는 자율 주행 시스템이 차량에 장착되고 있다.
자율 주행 차량의 주행 모드에는 운전자가 운전을 수행하는 운전자 주행 모드와 자율 주행 시스템에 의해 자동으로 운전을 수행하는 자율 주행 모드가 존재한다.
본 실시예들의 목적은, 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있도록 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 실시예들의 다른 목적은, 운전자에게 증가된 공간을 제공할 수 있도록 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
일 실시예는, 운전자 주행 모드 및 자율 주행 모드로 운전 가능한 자율 주행 차량의 조향 휠에 있어서, 호 형태를 갖는 다수의 림으로 이루어진 핸들과, 스포크를 통해 상기 다수의 림에 연결되며 자율 주행 모드에서 상기 다수의 림이 서로 겹쳐지도록 상기 다수의 림 중 적어도 하나를 상기 핸들의 회전 방향을 따라서 선회시키는 구동부를 포함하는 자율 주행 차량의 조향 휠을 제공할 수 있다.
일 실시예는, 운전자 주행 모드로 주행 중에 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되는 단계와, 조향 휠을 폴딩하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 실시예들에 의하면, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩되므로 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있는 효과가 있다.
본 실시예들에 의하면, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩되어 조향 휠의 차지하는 공간이 줄게 되므로 운전자에게 증가된 공간을 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 실시예들에 의하면, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩된 상태로 수납되므로 조향 휠의 수납 면적 및 공간을 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠의 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1의 조향 휠의 분해 사시도이다.
도 3은 도 1의 구동부를 도시한 평면도이다.
도 4는 도 3의 기어열의 분해 사시도이다.
도 5는 본 실시예들에 따른 조향 휠이 적용된 차량의 개략적인 구성도이다.
도 6은 차량의 주행 모드에 따른 조향 휠의 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법을 도시한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 하며, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠의 개략적인 구성도이고, 도 2는 도 1의 조향 휠의 분해 사시도이고, 도 3은 도 1의 구동부를 도시한 평면도이고, 도 4는 도 3의 기어열의 분해 사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠(10)은 호 형태를 갖는 다수의 림(rim)(110,120,130)으로 이루어진 핸들(100)과, 자율 주행 모드에서 다수의 림(110,120,130)이 서로 겹쳐지도록 다수의 림(110,120,130) 중 적어도 하나를 핸들(100)의 회전 방향을 따라서 선회시키는 구동부(200)를 포함하여 구성된다.
다수의 림(110,120,130)의 내측면부에는 스포크(spoke)(310,320,330)가 각각 연결되며, 림(110,120,130)은 스포크(310,320,330)를 통해 구동부(200)에 연계되어 구동부(200)로부터 구동력을 제공받는다.
다수의 림(110,120,130)은 구동부(200)에 의해 선회되지 않는 1개의 고정형 림(110)과, 구동부(200)에 의해 선회 가능한 2개의 회전형 림(120,130)을 포함하여 구성된다. 이하, 설명의 편의를 위하여 2개의 회전형 림(120,130)을 제1 회전형 림(120) 및 제2 회전형 림(130)이라 정의할 것이다.
도면을 참조로 하여 설명되는 실시예들은 핸들(100)이 3개의 림(110,120,130)으로 이루어지고, 3개의 림(110,120,130) 중에서 1개가 고정형으로 제공되는 경우를 나타내었으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 핸들(100)은 2개 또는 4개 이상의 림으로 이루어질 수도 있고, 핸들(100)을 구성하는 다수의 림 중 적어도 하나 이상이 선회 가능하도록 제공되거나 다수의 림 모두가 선회 가능하도록 제공될 수도 있다.
고정형 림(110)은 제1,제2 회전형 림(120,130)이 삽입 가능하도록 속이 비어있고 양 단부가 개방된 통 형상을 가질 수 있다. 고정형 림(110)의 내측면에는 제1,제2 회전형 림(120,130)과 구동부(200) 사이를 연결하는 스포크(320,330)가 지나갈 수 있도록 스포크(320,330)의 회전 각도에 대응하는 스포크 이동홈(111)이 마련되어 있다.
고정형 림(110)의 내측면 중심부에는 스포크(310)가 용접 등에 의해 고정되어 있으며, 스포크 이동홈(111)은 스포크(310)를 중심으로 양측으로 분할 형성되어 있다.
제1 회전형 림(120)은 제2 회전형 림(130)이 삽입 가능하도록 속이 비어 있고 양단부가 개방된 통 형상을 가질 수 있다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 구동부(200)는 하우징(210), 모터(220) 및 기어열(230)을 포함하여 구성된다.
하우징(210)은 구동부(200)의 외관을 이루는 부분으로서, 하단이 차량의 조향축(도 5의 20)에 결합되고 내부에 소정의 수용 공간을 갖는다. 하우징(210)의 내부에는 모터(220) 및 기어열(230) 등 구동부(200)를 구성하는 부품이 설치된다.
하우징(210)은 원통형의 구조를 가질 수 있다. 도면에 나타낸 실시예에서는 하우징(210)이 원통형의 구조를 갖는 것으로 나타내었으나, 이에 한정되는 것은 아니며 삼각 기둥, 사각 기둥 등과 같은 다양한 형태를 가질 수 있다.
모터(220)는 구동력을 발생시키는 부분으로서, 하우징(210) 내부에 설치되며 도 4에 도시된 것처럼 그 회전축(221)이 상부를 향하도록 배치된다. 이러한 모터(220)의 작동은 폴딩 제어부(40)에 의해 제어될 수 있다.
기어열(230)은 모터(220)의 구동력을 제1,제2 회전형 림(120,130)에 연결된스포크(320,330)에 전달하기 위한 동력전달수단으로서, 모터(220)의 회전축(221)에 결합되는 제1 구동 기어(231)와, 제1 구동 기어(231)에 기어 물림되는 제2 구동 기어(232)와, 링 형상을 가지며 스포크(330)와 연결되고 내측면에 제1 구동 기어(231)에 기어 물림되는 톱니를 구비하는 제1 종동 기어(233), 링 형상을 가지며 스포크(320)에 연결되고 내측면에 제2 구동 기어(232)에 기어 물림되는 톱니를 구비하는 제2 종동 기어(234)를 포함하여 구성될 수 있다.
하우징(210)의 측면에는 스포크(320,330)의 회전 각도에 대응하는 슬릿(2l1,212)이 마련되어 있으며, 스포크(320,330)의 일단부는 슬릿(211,212)을 통과하여 하우징(210)에 삽입되어 하우징(210) 내부에서 제1,제2 종동 기어(233,234)에 각각 연결된다.
제1 종동 기어(233)와 제2 종동 기어(234)는 서로 동일한 직경을 가지며, 동심축 상에 배치될 수 있다. 제1 구동 기어(231)와 제1 종동 기어(233)간 기어비는 제2 구동 기어(232)와 제3 종동 기어(234)간 기어비는 동일할 수 있다. 이러한 경우, 제1 회전형 림(120)의 선회 각도와 제2 회전형 림(130)의 선회 각도는 실질적으로 동일할 수 있다.
모터(220)에 의해 제1 구동 기어(231)가 강제 회전하면 제1 구동 기어(231)에 기어 물림된 제2 구동 기어(232)가 제1 구동 기어(231)의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하게 되고, 제1,제2 구동 기어(231,232)에 기어 물림된 제1,제2 종동 기어(233,234)가 서로 반대 방향으로 회전하게 되며, 스포크(320,330)를 통해 제1,제2 종동 기어(233,234)에 연계된 제1,제2 회전형 림(120,130)이 서로 반대 방향으로 선회하게 된다.
이때, 고정형 림(110)의 외측으로 펼쳐져 있던 제1,제2 회전형 림(120,130)이 고정형 림(100)쪽으로 모아지는 방향으로 선회하면 제1,제2 회전형 림(120,130)이 고정형 림(110)과 겹쳐져 조향 휠(10)이 폴딩되고, 반대로 고정형 림(110)과 겹쳐져 있던 제1,제2 회전형 림(120,130)이 고정형 림(100)으로부터 서로 벌어지는 방향으로 선회하면 제1,제2 회전형 림(120,130)이 고정형 림(110)의 외측으로 펼쳐지게 되어 조향 휠(10)이 대략 원형을 이루게 된다.
도 5는 본 실시예들에 따른 조향 휠이 적용된 차량의 조향 칼럼 어셈블리의 개략적인 구성도이고, 도 6은 차량의 주행 모드에 따른 조향 휠의 상태를 나타내는 도면이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 조향 칼럼 어셈블리는 조향 휠(10) 및 이에 연결되는 조향축(20)을 포함하여 구성될 수 있다. 조향 칼럼 어셈블리는 디커플링부(30), 폴딩 제어부(40) 및 조향 칼럼 조정부(50)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
디커플링부(30)는 운전자 주행 모드로 주행 중에 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되면 조향축(20)과 조향 기어(60) 사이를 분리하고, 운전자가 조향 휠(10)을 회전시킬 수 없도록 조향 휠(10)에 락(lock)을 건다. 디커플링부(30)는 조향 휠(10)에 락을 건 후에 락 신호를 출력한다.
디커플링부(30)는 자율 주행 모드로 주행 중에 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되면 조향축(20)과 조향 기어(60) 사이를 연결하고, 조향 휠(10)의 락을 해제한다. 디커플링부(30)는 조향 휠(10)의 락을 해제한 후에 언락(Unlock) 신호를 출력한다.
폴딩 제어부(40)는 디커플링부(30)로부터의 락 신호에 응답하여 구동부(도 1의 200)의 모터(도 4의 220)를 작동시키어 조향 휠(10)을 폴딩한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 자율 주행 모드에서는 다수의 림(110,120,130)이 서로 겹쳐져 조향 휠(10)이 폴딩되며, 이는 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있게 하고 운전자에게 증가된 공간을 제공할 수 있게 한다.
폴딩 제어부(40)는 디커플링부(30)로부터의 언락 신호에 응답하여 구동부(도 1의 200)의 모터(도 4의 220)를 작동시키어 폴딩된 조향 휠(10)을 펼친다. 도 6에 도시된 바와 같이, 운전자 주행 모드에서 다수의 림(110,120,130)이 펼쳐진 상태로 서로 연결되어 대략 원형을 이루게 된다.
조향 칼럼 조정부(50)는 수축 위치(A)와 전개 위치(B) 사이에서 조향 휠(10) 및 조향축(20)을 진퇴시킨다.
수축 위치(A)에서 조향 휠(10)은 폴딩된 상태로 운전자로부터 차량 전방의 대시 보드(70) 내에 수납된다. 대시 보드(70)는 조향 휠(10)의 일부 또는 전부를 수용하기 위한 하나 이상의 수용 영역(72)을 가질 수 있다. 조향 휠(10)이 폴딩된 상태로 수납되므로 조향 휠(10)의 수납 면적 및 공간이 줄게 된다.
전개 위치(B)에서 조향 휠(10)은 펼쳐진 상태로 차량을 조종하기 위해 운전자에 의해 사용될 수 있다.
이하에서는, 도 7을 참조하여 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법에 대해서 설명한다.
도 7은 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법의 전체 흐름을 도시한 순서도이다.
도 7을 참조하면, 운전자 주행 모드로 주행 중에 운전자로부터 자율 주행 모드 전환 요청이 입력된다(S701). 자율 주행 모드 전환 요청은 운전자의 음성을 인식하여 입력받거나 버튼 조작 등의 조작으로 입력될 수 있다.
자율 주행 모드 전환 요청이 입력되면 운전자가 조향 휠을 회전시킬 수 없도록 조향 휠에 락을 건다(S702).
조향 휠에 락이 걸리면 조향 휠에 포함된 다수의 림을 조향 휠의 회전 방향으로 선회시키어 조향 휠을 폴딩하면서 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되는지를 모니터링한다(S703)(S704).
조향 휠이 폴딩되기 시작하면 운전자는 차량이 자율 주행 모드로 전환되었음을 인지할 수 있을 것이다.
만일, 운전자의 의지와 상관없이 조수석에 앉아 있는 아이, 반려 동물 또는 물건 등에 의해서 자율 주행 모드 전환 요청이 입력된 경우라면, 차량이 자율 주행 모드로 전환되었음을 인지한 운전자는 차량을 운전자 주행 모드 바꾸기 위하여 운전자 주행 모드 전환 요청을 입력할 것이다. 반면에, 운전자의 의지에 의해 자율 주행 모드 전환 요청이 입력된 경우라면 운전자는 운전자 주행 모드 전환 요청을 입력하지 않을 것이다.
조향 휠이 완전히 폴딩될 때까지 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되지 않으면, 폴딩된 조향 휠을 차량 전방의 대시 보드 내에 수납한다(S705).
한편, 조향 휠이 완전히 폴딩되기 전에 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되면 폴딩된 조향 휠을 펼치고 조향 휠에 걸려있는 락을 해제한다(S706)(S707).
이상과 같은 실시예들을 이용하면, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩되므로 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있고, 증가된 공간을 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 실시예들을 이용하면, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩된 상태로 수납되므로 조향 휠의 수납 면적 및 공간을 줄일 수 있는 효과가 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 핸들
110,120,130: 림
200: 구동부
210: 하우징
220: 모터
230: 기어열
310,320,330,340: 스포크

Claims (9)

  1. 운전자 주행 모드 및 자율 주행 모드로 운전 가능한 자율 주행 차량의 조향 휠에 있어서,
    호 형태를 갖는 다수의 림으로 이루어진 핸들;및
    스포크를 통해 상기 다수의 림에 연결되며 자율 주행 모드에서 상기 다수의 림이 서로 겹쳐지도록 상기 다수의 림 중 적어도 하나를 상기 핸들의 회전 방향을 따라서 선회시키는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 다수의 림은 상기 구동부에 의해 선회되지 않은 고정형 림; 및
    상기 구동부에 의해 선회되는 제1,제2 회전형 림;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 고정형 림은 상기 제1,제2 회전형 림의 삽입이 가능하도록 내부가 비어있고 양단이 개방된 통 형상을 가지며, 상기 제1,제2 회전형 림과 상기 구동부를 연결하는 스포크가 지나가는 스포크 이동홈을 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠.
  4. 제3 항에 있어서, 상기 제1,제2 회전형 림 중 어느 하나는 상대 회전형 림이 삽입 가능하도록 내부가 비어 있고 양단이 개방된 통 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠.
  5. 제2 항에 있어서, 상기 구동부는 차량의 조향축에 결합되며 상기 고정형 림에 연결된 스포크가 고정되는 하우징;
    상기 하우징 내부에 배치되는 모터;및
    상기 하우징 내부에 배치되고 상기 제1,제2 회전형 림에 연결된 스포크와 연계되어 상기 모터의 회전력을 상기 제1,제2 회전형 림에 연결된 스포크에 전달하는 기어열;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 기어열은 상기 모터의 회전축에 결합되는 제1 구동 기어;
    상기 제1 구동 기어에 기어 물림되는 제2 구동 기어;
    링 형상을 가지며 상기 제2 회전형 림에 연결된 스포크가 연결되고 내측면에 상기 제1 구동 기어에 기어 물림되는 톱니를 구비하는 제1 종동 기어;및
    링 형상을 가지며 상기 제1 회전형 림에 연결된 스포크가 연결되고 내측면에 상기 제2 구동 기어에 기어 물림되는 톱니를 구비하는 제2 종동 기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠.
  7. 운전자 주행 모드로 주행 중에 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되는 단계;및
    조향 휠을 폴딩하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법.
  8. 제7 항에 있어서, 상기 조향 휠을 폴딩하는 단계는 상기 조향 휠에 포함된 호 형상을 갖는 다수의 림 중 적어도 하나를 상기 조향 휠의 회전 방향을 따라서 선회시키어 상기 다수의 림이 서로 겹쳐지도록 하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법.
  9. 제7 항에 있어서, 상기 운전자 주행 모드 전환 요청 입력을 모니터링하는 단계;
    상기 조향 휠의 폴딩이 완료될 때까지 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되지 않으면 상기 폴딩된 조향 휠을 차량 전방의 대시 보드에 수납하는 단계;및
    상기 조향 휠의 폴딩이 완료되기 전에 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되면 상기 폴딩된 조향 휠을 펼치는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법.
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