KR20190093645A - 충격식 휴대용 전동 공구를 위한 제어 방법 - Google Patents

Abstract

충격식 휴대용 전동 공구를 위한 본 발명에 따른 제어 방법은 작동 버튼(12)의 스위칭 상태를 검출하는 단계, 온도 센서(22)를 사용하여 온도(T)를 검출하는 단계, 및 작동 버튼(12)의 활성화에 응답하여 전공(電空) 타격 기구(5)를 활성화시키는 단계로서, 전공 타격 기구(5)의 여진기(exciter)(13)가 반복률(R)로 작업축(3)을 따라 전후방으로 동작되고, 이에 의해 공압실(16)을 통해 여진기(13)에 커플링된 타격기(14)도 또한 동작되는 것인 단계를 포함한다. 온도(T)가 제한 온도(Tc)보다 높은 경우, 반복률(R)은 정지 상태에서부터 셋포인트값(21)까지 연속적으로 증가된다. 셋포인트값(21)에 도달할 때까지의 기간은 10 사이클 미만이다. 온도(T)가 제한 온도(Tc) 미만 경우, 셋포인트값(21)에 도달할 때까지의 기간은 200 사이클보다 크다.

Description

충격식 휴대용 전동 공구를 위한 제어 방법

본 발명은 충격식 휴대용 전공 공구, 특히 휴대용 공압 충격식 드릴 및 휴대용 공압식 전동 치즐(power chisel)을 위한 제어 방법에 관한 것이다.

충격식 드릴의 타격 기구는 작동 중에 이동하는 구성요소의 마찰과 공기 스프링에서의 열손실로 인해 가열된다. 80 ℃ 내지 150 ℃의 작동 온도가 통상적으로 형성된다. 타격 기구의 윤활제, 시일, 치수 및 공차는 통상적인 작동 온도와 관련하여 설계된다. 그러나, 작동 개시 시, 타격 기구는 특히 빙점 미만의 저온 작업 환경에서 저온이다. 상기 환경은 타격 기구에 있어서는 최적이 아니며, 타격 기구의 신뢰성 있는 시동을 저지할 수 있다.

충격식 휴대용 전동 공구를 위한 본 발명에 따른 제어 방법은 작동 버튼의 스위칭 상태를 검출하는 단계, 온도 센서를 사용하여 온도를 검출하는 단계, 및 작동 버튼의 활성화에 응답하여 전공(電空) 타격 기구를 활성화시키는 단계로서, 전공 타격 기구의 여진기(exciter)가 반복률(R)로 작동축을 따라 전후방으로 이동되고, 이에 의해 공압실을 통해 여진기에 커플링된 타격기도 또한 이동되는 것인 단계를 포함한다. 온도가 한계 온도보다 높은 경우, 반복률은 정지 상태에서부터 셋포인트값까지 연속적으로 증가된다. 셋포인트값에 도달할 때까지의 기간은 10 사이클 미만이다. 온도가 한계 온도보다 낮은 경우, 셋포인트값에 도달할 때까지의 기간은 200 사이클을 상회한다.

한가지 구성에서, 온도가 한계 온도보다 높은 경우, 반복률은 제1 가속도로 연속적으로 증가된다. 다른 방식으로, 온도가 한계 온도 미만인 경우, 제1 단계에서 중간값이 설정되고, 반복률은 제1 가속도로 적어도 부분적으로 증가되며, 제2 단계에서 반복률은 제2 가속도로 셋포인트값까지 연속적으로 증가된다. 제2 가속도는 제1 가속도의 1/10 미만일 수 있다.

이하의 설명은 예시적인 특정 실시예와 도면에 기초하여 본 발명을 설명한다.
도 1은 충격식 드릴을 보여준다.
도 2는 제어 다이어그램을 보여준다.
도 3은 충격식 드릴을 스위칭온 한 후의 반복률을 보여준다.
도 4는 충격식 드릴을 스위칭온 한 후의 반복률을 보여준다.
도 5는 제어 다이어그램을 보여준다.
도 6은 충격식 드릴을 스위칭온 한 후의 반복률을 보여준다.
도 7은 충격식 드릴을 스위칭온 한 후의 반복률을 보여준다.
동일하거나 기능적으로 동일한 요소는, 달리 특정되지 않는다면 여러 도면에서 동일한 참조부호로 나타낸다.

도 1은 충격식 휴대용 전동 공구의 일례로서 충격식 드릴(1)을 보여준다. 충격식 드릴(1)은, 드릴, 치즐 또는 다른 충격식 공구(4)가 삽입될 수 있고 작업축(3)과 동축으로 로킹될 수 있는 공구 홀더(2)를 포함한다. 충격식 드릴(1)은, 공구(4)에 충격 방향(6)으로 주기적으로 타격을 가할 수 있는 공압식 타격 기구(5)를 포함한다. 회전 구동부(7)는 회전축(3)을 중심으로 공구 홀더(2)를 연속적으로 회전시킬 수 있다. 공압식 타격 기구(5)와 회전 구동부는, 배터리(9)나 전력 케이블로부터 전류를 공급받는 전기 모터(8)에 의해 구동된다.

타격 기구(5)와 회전 구동부(7)는 기계 하우징(10) 내에 위치한다. 핸들(11)은 통상적으로 공구 홀더(2)로부터 멀어지는 방향을 향하는 기계 하우징(10)의 측면 상에 위치한다. 사용자는 작동 중에 핸들(11)에 의해 충격식 드릴(1)을 잡아 처리할 수 있다. 축방향 보조 핸들이 공구 홀더(2)에 근접하게 체결될 수 있다. 바람직하게는 사용자가 잡고 있는 손을 사용하여 활성화시킬 수 있는 작동 버튼(12)이 핸들(11) 상에 또는 핸들 근처에 위치한다. 전기 모터(8)는 작동 버튼(12)을 활성화시키는 것에 의해 스위칭온된다. 전기 모터(8)는 통상적으로 작동 버튼(12)이 눌린 상태로 유지되는 한 회전한다.

공압식 타격 기구(5)는 여진기(13), 타격기(14) 및 선택적으로 충격 방향(6)을 따른 앤빌(15)을 포함한다. 여진기(13)는 전기 모터(8)에 의해 작업축(3)을 따라 주기적으로 운동하도록 강제된다. 타격기(14)는 공기 스프링을 통해 여진기(13)의 동작에 커플링된다. 공기 스프링은 여진기(13)와 타격기(14) 사이의 폐쇄형 공압실(16)에 의해 형성된다. 타격기(14)는 앤빌(15)을 타격할 때까지 충격 방향(6)으로 이동한다. 앤빌(15)은 충격 방향(6)으로 공구(4) 상에 놓인다.

예시적인 타격 기구(5)는, 안내관(17)에 의해 작업축(3)을 따라 안내되는 피스톤 형상 여진기(13)와 피스톤 형상 타격기(14)를 포함한다. 여진기(13)와 타격기(14)는 그 측면이 안내관(17)의 내면에 놓인다. 공압실(16)은 작업축(3)을 따라 여진기(13) 및 타격기(14)에 의해 그리고 반경방향으로 안내관(17)에 의해 폐쇄된다. 여진기(13)와 타격기(14)의 측면에 있는 실링 링이 공압실(16)의 기밀 폐쇄를 향상시킬 수 있다.

여진기(13)는 기어박스 모터를 통해 전기 모터(8)에 연결된다. 기어박스 구성요소는 전기 모터(8)의 회전 운동을 작업축(3)을 따른 주기적인 병진 운동으로 전환한다. 예시적인 기어박스 구성요소는, 전기 모터(8)에 연결된 편심 휠(18)에 기초한다. 연결 로드(19)가 편심 휠(18)을 여진기(13)에 연결시킨다. 여진기(13)는 전기 모터(8)와 동기식으로 동작한다. 전기 모터(8)는 통상적으로 작동 버튼(12)의 활성화에 응답하여 회전하고, 사용자가 작동 버튼(12)을 활성화 상태로 유지하는 한 회전한다. 여진기(13)의 주기적인 전후방 운동도 또한 작동 버튼(12)의 활성화 및 해제에 의해 각각 시작 및 종료된다. 상기한 기어박스 구성요소의 다른 예로는 우블 구동부(wobble drive)가 있다.

여진기(13)는 전기 모터(8)의 속도에 비례하는 반복률(R)로 동작한다. 전기 모터(8)와 여진기(13) 사이의 기어박스 구성요소는 통상적으로 고정비의 감소(step-down) 효과를 갖는다. 반복률(R)은, 예컨대 초당 30 사이클(Hz) 내지 150 Hz 사이의 범위이다. 타격기(14)는 진행 중인 작동 중에 공압실(16)에 의해 여진기(13)에 커플링되고, 여진기(13)와 동일한 반복률로 동작한다. 타격기(14)와 여진기(13)의 커플링은 오로지 공기 스프링을 통해서만 실행된다. 공기 스프링은 공압실(16) 내의 압력과 주위 압력의 압력차에 기초한다. 강제 이동식 여진기(13)는 그 주기적인 축방향 이동에 의해 공압실(16) 내의 압력을 증감시킨다. 타격기(14)는 압력차에 의해 충격 방향(6)으로 또는 충격 방향(6)을 거슬러 가속된다.

충격식 드릴(1)은 여진기(13)의 반복률(R)을 특정하는 디바이스 컨트롤러(20)를 포함한다. 디바이스 컨트롤러(20)는 전기 모터(8)를 제어한다. 예컨대, 전기 모터(8)는 디바이스 컨트롤러(20)에 의해 속도에 대한 셋포인트값을 특정하는 속도 조절기를 포함한다. 속도 조절기는 또한 모터 샤프트 상의 속도 센서와 네거티브 피드백 루프에 기초하여 디바이스 컨트롤러(20)에서 구현될 수도 있다. 대안으로서, 디바이스 컨트롤러(20)는 타격 기구의 전력 소비 또는 반복률을 특정하는 전기 모터(8)의 전력 소비를 제한할 수 있다.

디바이스 컨트롤러(20)는 작동 버튼(12)의 위치를 검출한다. 작동 버튼(12)은 오프 위치를 가지며, 오프 위치에 응답하여 디바이스 컨트롤러(20)는 0의 반복률을 특정하는데, 즉 타격 기구(5)를 스위치 오프한다. 작동 버튼(12)은 온 위치를 가지며, 온 위치에 응답하여 디바이스 컨트롤러(20)는 타격 기구(5)를 활성화시킨다. 전기 모터(8)는 여진기(13)의 특정 셋포인트 반복률(21)을 얻기 위해 정격값까지 가속된다. 작동 버튼(12)은 바람직하게는, 활성화 상태로 유지되지 않는 경우에 온 위치에서 오프 위치로 자동으로 복귀한다.

오프 위치에서 온 위치로의 작동 버튼(12)의 변화 시에 반복률(R)의 증가는 충격식 드릴(1)의 온도(T)에 따라 발생한다. 기계 하우징(10) 내의 온도 센서(22)는 현재 작동 온도(T)를 측정한다. 온도 센서(22)는 타격 기구(5) 상에 또는 디바이스 컨트롤러(20)의 다른 전자부품과 함께 회로 기판 상에 위치할 수 있다.

도 2는 디바이스 컨트롤러(200)의 예시적인 제어 계획을 보여준다. 도 3은 상이한 온도에 있어서 반복률(R)의 거동을 보여준다. 반복률은 세로 좌표에 플로팅되고, 시간은 가로 좌표에 플로팅된다. 사용자가 작동 버튼(12)을 누른다. 작동 버튼(12)은 오프 위치에서 온 위치 또는 온 위치들 중 하나로 변한다. 디바이스 컨트롤러(20)는 시간 t2의 시점에 압박된 위치를 검출한다(S1). 타격 기구(5)는 이제 활성화된다.

디바이스 컨트롤러(20)는 온도 센서(22)로부터 온도(T)를 검출하고, 이 온도(T)를 한계 온도(Tc)와 비교한다(S2). 한계 온도(Tc)는, 예컨대 10 ℃ 미만, 예컨대 10 ℃, 5 ℃, 0 ℃, -5 ℃, -10 ℃이다. 한계 온도(Tc)는 특히 타격 기구(5)에서 사용되는 윤활 오일에 따라 설정될 수 있다.

온도(T)는 한계 온도(Tc)보다 높은 것으로 가정한다. 여진기(13)는 전후방으로 이동하기 시작한다. 여진기(13)는 예에서 전기 모터(8)에 의해 간접적으로 가속된다(S3). 반복률(R)은 셋포인트 반복률(21)까지 증가된다. 셋포인트 반복률(21)에 도달할 시, 충격식 드릴(1)은 완벽하게 작동할 준비가 된 상태이며, 스위칭 온 절차가 완료된다. 셋포인트 반복률(R)이 타격 기구(5)를 위해 특정되고, 타격 기구(5)의 효율 또는 타격 성능은 통상적으로 반복률(R)에서 최고이다. 휴대용 충격식 드릴의 통상적인 셋포인트 반복률은 보다 큰 타격 기구의 경우의 초당 30 사이클(Hz) 내지 보다 작은 타격 기구의 경우의 150 Hz 범위이다. 충격식 드릴(1)의 추가의 거동은 어플리케이션과 사용자의 사용에 좌우된다(S5). 반복률(R)의 곡선은 도 3에서 점선으로 도시되어 있다.

셋포인트 반복률(R)은 바람직하게는 가능한 한 신속하게 도달된다. 타격 기구(5)의 전력 소비(P), 이 예에서는 구동 전기 모터(8)의 전력 소비는 바람직하게는 컨트롤러 또는 조절기에 의해 제한된다. 여진기(13)와 전기 모터(8)는 충격식 드릴(1)의 최대 특성값(Pmax)에서 가속된다. 셋포인트 반복률(R)은, 예컨대 바람직하게는 1초 미만, 예컨대 0.5초 미만 또는 0.2초 미만의 기간(t1) 내에 도달된다. 타격 기구(5)는 20 사이클 미만, 예컨대 10 사이클 미만 또는 5 사이클을 상회하는 사용을 위해 완벽하게 준비될 수 있다.

온도(T)는 한계 온도(Tc) 미만인 것으로 가정한다. 스위칭 온 절차는 이제 2 단계로 분할된다. 제1 단계 동안, 여진기(13)는 온도 종속적인 중간값(RTc)을 갖는 반복률로 가속된다. 중간값(RTc)은 셋포인트 반복률(21)의 20 %를 상회하며, 예컨대 40 %, 60 %를 상회하고, 80 % 미만, 예컨대 70 % 미만이다. 중간값(RTc)은 예상 온도(T)와 함께 감소될 수 있다. 예컨대, -10 ℃에 있어서의 중간값(RTc)은 -5 ℃에 있어서의 중간값(RT1c) 미만이다. 중간값(RTc)은, 적어도 실온(20 ℃)에서 타격기(14)가 여진기(13)의 이동을 종동할 수 있는 최소 반복률보다 크다. 타격기(14)는 이미 여진기(13)의 이동을 종동하기 시작한다. 낮은 반복률(R)로 인해, 타격기(14)의 편향은 여전히 작고, 이에 따라 타격 에너지가 적다. 중간값()은 바람직하게는 가능한 한 신속하게 도달된다. 타격 기구(5)의 전력 소비(P), 이 예에서는 구동 전기 모터(8)의 전력 소비는 바람직하게는 컨트롤러 또는 조절기에 의해 제한된다. 여진기(13)와 전기 모터(8)는 충격식 드릴(1)의 최대 특성값(Pmax)에서 가속된다(S6). 중간값(RTc)은, 예컨대 바람직하게는 1초 미만, 예컨대 0.5초 미만 또는 0.2초 미만의 기간 내에 도달된다.

중간값(RTc)에 도달한 후(S7), 제2 단계가 시작된다. 제2 단계 동안, 타격 기구(5)의 전력 소비(P)는 보다 낮은 값(PTc)으로 감소된다(S8). 여기자(13)의 가속은 제1 단계에서보다 제2 단계에서 훨씬 작다. 가속은 10배 이하일 수 있다. 여진기(13)는 셋포인트 반복률에 도달할 때까지 5초 초과, 예컨대 10초를 초과할 수 있다. 예컨대, 여진기(13)는 단지 200 사이클 후, 예컨대 500 사이클 후에 셋포인트 반복률(21)에 도달한다. 사용자는 스위칭 온 절차의 변화를 명확하게 인지한다. 반복률(R)의 프로파일이 도 3에서 2개의 상이한 온도에 대해서 실선으로 도시되어 있다.

셋포인트 반복률(R)에 도달할 시(S9), 스위칭 온 절차가 종료되고 작동(S5)이 개시된다.

스위칭 온 절차의 변형이 도 4에 도시되어 있다. 순서는 기본적으로 도 2를 위해서 설명한 것과 같다. 충격식 드릴(1)은 진동 센서(23)를 포함한다. 낮은 가속 동안, 즉 제한된 전력 소비(PTc)를 이용하는 동안, 디바이스 컨트롤러(20)는 진동값이 진동 한계값을 초과하였는지의 여부를 확인한다. 진동값이 진동 한계값을 초과하지 않은 경우, 제어 방법은 도 2와 상이하지 않다. 진동 한계값을 초과한 경우, 예컨대 시간 t3 시점에서는 여진기(13)의 가속이 증가된다. 여진기(13)는 최대 가속도, 즉 비제한 전력 소비(Pmax)를 사용하여 셋포인트 반복률(21)까지 가속될 수 있다. 스위칭 온 절차는 이러한 방식으로 단축될 수 있다.

도 5는 디바이스 컨트롤러(20)의 예시적인 제어 계획을 보여준다. 도 6은 상이한 온도에 있어서의 반복률(R)의 거동을 보여준다. 반복률은 세로 좌표에 플로팅되고, 시간은 가로 좌표에 플로팅된다. 사용자가 작동 버튼(12)을 누른다. 작동 버튼(12)은 오프 위치에서 온 위치 또는 온 위치들 중 하나로 변한다. 디바이스 컨트롤러(20)는 시간 t2의 시점에 압박된 위치를 검출한다(S1). 타격 기구(5)는 이제 활성화된다.

디바이스 컨트롤러(20)는 온도 센서(22)로부터 온도(T)를 검출하고, 이 온도(T)를 한계 온도(Tc)와 비교한다(S2). 한계 온도(Tc)는, 예컨대 10 ℃ 미만, 예컨대 10 ℃, 5 ℃, 0 ℃, -5 ℃, -10 ℃이다. 한계 온도(Tc)는 특히 타격 기구(5)에서 사용되는 윤활 오일에 따라 설정될 수 있다.

온도(T)는 한계 온도(Tc)보다 높은 것으로 가정한다. 상기 거동은 전술한 방법과 동일하다. 여진기(13)는 가능한 한 신속하게 셋포인트 반복률(R)로 가속된다(S3). 셋포인트 반복률(21)에 도달할 시(S4), 충격식 드릴(1)은 완벽하게 작동할 준비가 된 상태이며, 스위칭 온 절차가 완료된다. 충격식 드릴(1)의 추가의 거동은 어플리케이션과 사용자의 사용에 좌우된다(S5). 반복률(R)의 곡선은 도 6에서 점선으로 도시되어 있다.

온도(T)는 한계 온도(Tc) 미만인 것으로 가정된다. 스위칭 온 절차는 2 단계로 분할된다.

제1 단계 동안, 여진기(13)는 최대로 가속된다(S10). 타격 기구(5)의 전력 소비(P)는 제한되지 않는다. 여진기(13)는 특정값(Ro)에 도달할 때까지 가속된다. 특정값(Ro)은 셋포인트 반복률(21)의 80 % 내지 150 % 범위이다. 특정값(Ro)은 온도 독립적이다. 최대 가속으로 인해, 특정값(Ro)은, 예컨대 바람직하게는 1초 미만, 예컨대 0.5초 미만 또는 0.2초 미만의 기간 내에 도달된다. 여진기(13)는 동작하지만, 타격기(14)의 동작은 예상되지 않는다. 후속하여, 여진기(13)는 특정값(Ro)에서 예정된 유지 시간 동안 동작한다(S12); 예컨대, 스위칭 온 이후 시점(tw)을 통과할 때까지. 유지 시간은 2초 내지 20초일 수 있다. 유지 시간은 바람직하게는 온도 종속적이다. 유지 시간은 온도(T)가 상승함에 따라 감소된다. 도 6은 -5 ℃(점선) 및 -10 ℃ (실선)의 온도에 있어서의 거동을 보여준다.

유지 시간에 후속하여, 반복률(R)이 감소된다. 반복률(R)은 온도 종속적인 중간값(RTc)으로 감소된다. 예컨대, 전력 소비(P)는 0로 설정될 수 있고(S13), 이에 의해 타격 기구(5)가 정지하고, 급속히 느려진다. 대안으로서, 전력 소비(P)는 마찰 손실과 열 손실을 더 이상 보상하지 않을 만큼 충분히 감소될 수 있다. 더욱이, 타격 기구(5)는 또한 능동적으로 제동될 수도 있다. 반복률(R)의 감소는 중간값(RTc)에 도달했을 때에 종료된다. 중간값(RTc)은 선행 예와 동일한 방식으로 선택될 수 있다.

선행 예에서와 동일하게 운영되는 제2 단계가 제1 단계에 후속한다. 예컨대, 전력 소비(P)는 온도 종속적인 값(PTc)으로 증가된다(S8). 여진기(13)는 셋포인트 반복률(21)에 도달할 때까지 연속적으로 가속된다(S9). 그 후, 스위칭 온 절차가 종료된다.

충격식 드릴(1)은 진동 센서(23)를 포함할 수 있다. 디바이스 컨트롤러(20)는 도 5의 방법의 일변형예에서, 반복률(R)이 감소하는 동안에 진동이 진동 한계값을 초과하였는지의 여부를 확인한다(S13/S14). 진동 한계값을 초과하지 않은 경우, 상기 방법은 도 5에 도시한 바와 같이 운영된다. 도 7은 이 거동을 실선으로 예시한다. 진동 한계값을 초과한 경우, 반복률(R)의 감소는 온도 종속적 중간값(RTc)에 도달하기 전에 조기 종료된다. 여진기(13)는 제2 단계, 즉 단계 S8 및 S9에 따라 셋포인트 반복값(21)으로 즉시 가속된다.

Claims (10)

1. 충격식 휴대용 전동 공구를 위한 제어 방법으로서,
   작동 버튼(12)의 스위칭 상태를 검출하는 단계;
   온도 센서(22)를 사용하여 온도(T)를 검출하는 단계; 및
   작동 버튼(12)의 활성화에 응답하여 전공(電空) 타격 기구(5)를 활성화시키는 단계로서, 전공 타격 기구(5)의 여진기(exciter)(13)가 반복률(R)로 작업축(3)을 따라 전후방으로 동작되고, 이에 의해 공압실(16)을 통해 여진기(13)에 커플링된 타격기(14)도 또한 동작되는 것인 단계
   를 포함하며, 온도(T)가 한계 온도(Tc)보다 큰 경우, 반복률(R)은 정지 상태로부터 셋포인트값(21)까지 연속적으로 증가되고, 셋포인트값(21)에 도달할 때까지의 기간(t1)은 10 사이클보다 짧으며, 온도(T)가 한계 온도(Tc) 미만인 경우, 정지 상태로부터 셋포인트값(21)에 도달할 때까지의 기간(t4)은 200 사이클보다 큰 것인 제어 방법.
2. 제1항에 있어서, 온도(T)가 한계 온도(Tc)보다 큰 경우, 반복률(R)은 제1 가속도를 이용하여 연속적으로 증가되고, 온도(T)가 한계 온도(Tc) 미만인 경우, 제1 단계에서 중간값(RTc)이 설정되고, 반복률(R)은 제1 가속도로 적어도 부분적으로 증가되며, 제2 단계에서 반복률(R)은 제2 가속도를 이용하여 셋포인트값(21)까지 연속적으로 증가되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
3. 제2항에 있어서, 제2 가속도는 제1 가속도의 1/10 미만인 것을 특징으로 하는 제어 방법.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 제1 단계에서 반복률(R)은 제1 가속도를 이용하여 정지 상태에서부터 중간값(RTc)까지 연속적으로 증가되고, 후속하여 제2 단계에서 반복률(R)은 제2 가속도를 이용하여 셋포인트값(21)까지 연속적으로 증가되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
5. 제1항 또는 제3항에 있어서, 제1 단계에서 반복률(R)은 제1 가속도를 이용하여 정지 상태에서부터 특정값(Ro)까지 증가되고, 반복률(R)은 특정값(Ro)에서부터 중간값(RTc)까지 감소되며, 후속하여 제2 단계에서 반복률(R)은 제2 가속도를 이용하여 셋포인트값(21)까지 연속적으로 증가되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
6. 제5항에 있어서, 특정값(Ro)은 셋포인트값(21)의 80 % 내지 150 %인 것을 특징으로 하는 제어 방법.
7. 제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 중간값(RTc)은 온도(T)에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
8. 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 가속도에 있어서, 타격 기구(5)는 최대 전력 소비(Pmax)를 이용하여 가속되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
9. 제2항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 온도 종속적인 중간값(RTc)은 셋포인트값(21)의 20 % 내지 80 %인 것을 특징으로 하는 제어 방법.
10. 제2항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 셋포인트값(21)은 초당 30 사이클 내지 초당 150 사이클인 것을 특징으로 하는 제어 방법.

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