KR20190086914A - 디지털 픽킹 카트 시스템 및 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법 - Google Patents

디지털 픽킹 카트 시스템 및 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 디지털 픽킹 키트 시스템 및 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템은, 하나 이상의 라인으로 배치된 복수의 픽킹 스테이션들에 대하여 설정되는 주행 경로에 따라 이동하는 무인 이송 차량; 상기 무인 이송 차량에 분리 가능하게 탑재되는 복수의 수용 유닛과, 상기 수용 유닛에 탑재되는 표시 유닛을 포함하는 디지털 픽킹 카트; 및 상기 복수의 수용 유닛에 픽킹 되어야 하는 물품 정보에 따라 주행 경로를 설정하여 상기 무인 이송 차량 또는 상기 표시 유닛에 제공하는 제어부를 포함한다.

Description

디지털 픽킹 카트 시스템 및 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법 {Digital Picking Cart System And Control Method for Digital Picking Cart System}
본 발명은 디지털 픽킹 카트 시스템 및 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법에 관한 것으로서, 무인 반송 차량에 디지털 픽킹 카트를 적용하여 물품을 신속하게 픽킹하고 운반할 수 있는 디지털 픽킹 카트 시스템 및 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.
디지털 픽킹 카트(DPC: Digital Picking Cart)는 공급할 물품을 순서에 따라 픽킹이 이루어지도록 운용되는 카트이다. 디지털 픽킹 카트는, 다품종의 상품을 소량씩 다수의 발송지에 대응하여 분류하며, 해당 상품을 출하지시서의 내용에 따라 정확하게 픽킹하도록 돕는 장치이다.
디지털 픽킹 카트는 발송지 별로 복수의 주문 박스를 구비하여, 작업자가 시스템을 수동으로 밀고 수용 창고를 지나가면, 각각의 주문 박스로 주문된 물품들을 탑재하도록 구성된다. 그에 따라, 다양한 물품을 소량씩 묶어 다수의 발송지 별로 신속하게 분류하여 탑재할 수 있다.
그러나, 작업자가 수동으로 주행시키면서 진행되기 때문에 작업성이 떨어지고, 시간이 오래 걸린다는 문제가 있었다.
한편, 듀얼 모드 픽킹 시스템(DMPS: Dual Mode Picking System)은 2개의 컨베이어벨트를 상하로 구성하고 컨베이어 벨트 상에 복수의 주문 박스를 배치하여 복수의 주문을 교차 형식으로 픽킹 할 수 있도록 구성된다.
주문 박스가 컨베이어를 타고 픽킹 장소로 이동하기 때문에, 작업자의 이동을 최소화하여 생산성이 높다는 장점이 있다. 그러나, 창고에 수용되는 물품의 배치가 바뀌면 전체 시스템을 다시 설계하여야 하므로, 융통성이 떨어진다는 문제가 있었다.
KR10-2014-0052209 A KR10-2011-0096392 A JP2009-084022 A WO2015-097736 A1
본 발명은 상술한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 한 작업으로 다양한 거래처에 발송하는 물품들을 분류하여 픽킹할 수 있으면서도, 작업자의 이동을 최소화하여 생산성을 높일 수 있고, 변화에 빠르게 대응할 수 있는 디지털 픽킹 카트 시스템 및 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템은, 하나 이상의 라인으로 배치된 복수의 픽킹 스테이션들에 대하여 설정되는 주행 경로에 따라 이동하는 무인 이송 차량; 상기 무인 이송 차량에 분리 가능하게 탑재되며, 적재하고자 하는 물품을 수용하는 복수의 수용 유닛과, 상기 수용 유닛에 탑재되어, 위치하고 있는 픽킹 스테이션에서 각각의 수용 유닛에 픽킹 되어야 하는 물품 정보를 표시하는 표시 유닛을 포함하는 디지털 픽킹 카트; 및 상기 복수의 수용 유닛에 픽킹 되어야 하는 물품 정보에 따라 주행 경로를 설정하여 상기 무인 이송 차량 또는 상기 표시 유닛에 제공하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 무인 이송 차량이 상기 하나 이상의 라인을 지나가는 디폴트 경로의 전부 또는 일부를 따라 지나가는 제1 주행 경로로 주행하도록 제어한다.
상기 제어부는, 상기 제1 주행 경로 이전에, 상기 무인 이송 차량이 상기 디폴트 경로의 시작점으로부터 픽킹이 시작되는 시작 스테이션까지의 상기 디폴트 경로를 따라 구속 경로로 주행하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 구속 경로가 긴 순서대로 상기 시작 스테이션으로 복수의 무인 이송 차량이 상기 디폴트 경로로 유입되도록 제어할 수 있다.
상기 제1 주행 경로는, 위치하고 있는 라인에 픽킹하고자 하는 물건이 없는 경우 상기 디폴트 경로를 벗어나 상기 디폴트 경로의 다른 라인으로 이동하는 이탈 경로를 더 포함할 수 있다.
상기 복수의 픽킹 스테이션은, 디폴트 경로가 설정된 제1 픽킹 스테이션과 디폴트 경로가 설정되지 않은 제2 픽킹 스테이션으로 구성되고, 상기 제어부는, 제1 주행 경로로 주행한 뒤, 상기 무인 이송 차량이 상기 디폴트 경로의 종료점을 지나 상기 제2 픽킹 스테이션에 대하여 자율 주행하는 제2 주행 경로로 주행하도록 제어할 수 있다.
상기 복수의 픽킹 스테이션은, 디폴트 경로가 설정된 제1 픽킹 스테이션과 디폴트 경로가 설정되지 않은 제2 픽킹 스테이션으로 구성되고, 상기 복수의 수용 유닛 하부에 바퀴가 탑재되어, 상기 제어부는, 상기 제1 주행 경로로 주행한 뒤, 상기 디폴트 경로의 종료점에서 상기 무인 이송 차량으로부터 상기 디지털 픽킹 카트가 분리되도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 제2 픽킹 스테이션에 대한 주행 경로를 상기 표시 유닛에 표시하도록 구성될 수 있다.
상기 무인 이송 차량, 상기 디지털 픽킹 카트 및 픽킹 스테이션에 중 하나 이상에 위치 측정 센서가 배치되어, 상기 픽킹 스테이션들에 대한 상기 무인 이송 차량 또는 디지털 픽킹 카트의 위치 정보를 상기 제어부에 전송하도록 구성될 수 있다.
상기 디폴트 경로는 마그네틱 라인으로 가이드 될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 하나 이상의 라인으로 배치된 복수의 픽킹 스테이션들에 대한 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법은, 상기 하나 이상의 라인을 지나가는 디폴트 경로의 시작점에서, 무인 이송 차량에, 적재하고자 하는 물품을 수용하는 복수의 수용 유닛과, 상기 수용 유닛에 탑재되어, 위치하고 있는 픽킹 스테이션에서 각각의 수용 유닛에 픽킹 되어야 하는 물품 정보를 표시하는 표시 유닛을 포함하는 디지털 픽킹 카트를 탑재하는 단계; 상기 디폴트 경로의 시작점으로부터 픽킹이 시작되는 시작 스테이션까지 상기 무인 이송 차량이 디폴트 경로를 따르는 구속 경로로 주행하도록 제어하는 단계; 및 픽킹되어야 하는 물품에 따라, 상기 디폴트 경로의 전부 또는 일부를 따라 상기 디폴트 경로의 종료점까지 상기 무인 이송 차량이 제1 주행 경로로 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.
상기 디폴트 경로에 상기 구속 경로가 긴 순서대로 복수의 무인 이송 차량이 유입되도록 제어할 수 있다.
상기 제1 주행 경로로 주행하도록 제어하는 단계는, 위치하고 있는 라인에 픽킹하고자 하는 물건이 없는 경우 상기 디폴트 경로를 벗어나 상기 디폴트 경로의 다른 라인으로 이동하는 이탈 경로를 더 포함하도록 제어할 수 있다.
상기 복수의 픽킹 스테이션은, 디폴트 경로가 설정된 제1 픽킹 스테이션과 디폴트 경로가 설정되지 않은 제2 픽킹 스테이션으로 구성되고, 상기 제1 주행 경로로 주행하도록 제어하는 단계 다음에, 상기 무인 이송 차량이 상기 디폴트 경로의 종료점을 지나 상기 제2 픽킹 스테이션에 대해 자율 주행하는 제2 주행 경로로 주행하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 복수의 픽킹 스테이션은, 디폴트 경로가 설정된 제1 픽킹 스테이션과 디폴트 경로가 설정되지 않은 제2 픽킹 스테이션으로 구성되고, 상기 제1 주행 경로로 주행하도록 제어하는 단계 다음에, 상기 디폴트 경로의 종료점에서, 상기 무인 이송 차량으로부터 상기 디지털 픽킹 카트를 분리하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 한 작업으로 다양한 거래처에 발송하는 물품들을 분류하여 픽킹 할 수 있으면서도, 작업자의 이동을 최소화하여 생산성을 높일 수 있는 디지털 픽킹 카트 시스템 및 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법을 제공할 수 있다.
그에 따라, 작업 효율성을 증대시켜 빠르게 이동하여 고속으로 물품 픽킹 작업을 수행하게 할 수 있다. 그리고 자동 또는 수동의 이용이 모두 가능하고, 픽킹되는 물품의 변화, 픽킹 스테이션의 배치 변화에 대응하여 디폴트 경로를 설정할 수 있는, 융통성이 높은 디지털 픽킹 카트 시스템 및 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 디폴트 경로를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 구속 경로와 제1 주행 경로를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 구속 경로와 제1 주행 경로를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 구속 경로, 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 도면이다.
본 실시예들은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하여 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 특정한 실시 형태에 대해 범위를 한정하려는 것이 아니며, 개시된 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 실시예들을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
실시예에 있어서 '모듈' 혹은 '부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 '모듈' 혹은 복수의 '부'는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 '모듈' 혹은 '부'를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다.
이하, 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대해 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템(1)을 개략적으로 나타내는 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템(1)은, 무인 이송 차량(20), 디지털 픽킹 카트(10) 및 이들을 제어하는 제어부(30)를 포함한다.
상기 무인 이송 차량(20)(Automated Guided Vehicle)은, 하나 이상의 라인으로 배치된 복수의 픽킹 스테이션들에 대하여 설정되는 주행 경로에 따라 이동하도록 구성된다.
일 실시예에 따르면, 상기 무인 이송 차량(20)은 컨트롤러(21), 체결부(25) 및 주행 구동부(23)를 포함할 수 있다. 상기 체결부(25)는 디지털 픽킹 카트(10)가 탑재되는 경우 이에 체결되어 디지털 픽킹 카트(10)가 분리되지 않도록 고정시키는 역할을 한다. 디지털 픽킹 카트(10)를 분리시키고자 하는 경우 체결부(25)의 체결이 해제시키고, 디지털 픽킹 카트(10)를 분리시킬 수 있다. 상기 주행 구동부(23)는 상기 무인 이송 차량(20)이 설정되는 주행 경로를 따라 이동하도록 구동된다.
그리고, 상기 컨트롤러(21)는 상기 체결부(25)와 상기 주행 구동부(23)의 작동을 제어하도록 형성되며, 외부에 배치되는 제어부(30)에 무선 또는 유선 방식으로 통신 가능하게 연결되어 제어부(30)에 상기 무인 이송 차량(20)의 위치 정보를 전송하거나 제어부(30)로부터 설정되는 주행 경로 정보를 전송 받도록 형성될 수 있다.
상기 디지털 픽킹 카트(Digital Picking Cart)(10)는 상기 무인 이송 차량(20)에 분리 가능하게 탑재된다. 그리고, 상기 디지털 픽킹 카트(10)는 적재하고자 하는 물품을 수용하는 복수의 수용 유닛(101, 102, 103, 104, 105)과 위치하고 있는 픽킹 스테이션에서 각각의 수용 유닛(101, 102, 103, 104, 105)에 픽킹 되어야 하는 물품 정보를 표시하는 표시 유닛을 포함한다.
상기 수용 유닛(101, 102, 103, 104, 105)에는 각각의 발송지 별로 보내어야 할 물품들이 탑재되도록 형성된다. 도 1의 실시예의 경우 동일한 크기의 25개의 수용 유닛이 형성되는 것을 도시하였으나, 반드시 이에 제한되는 것은 아니며 수용 유닛의 크기는 다양하게 조절될 수 있다. 그에 따라, 수용하고자 하는 물품의 크기, 개수에 따라 알맞은 수용 유닛으로 설정하여 사용하도록 형성될 수 있다.
그리고, 각각의 수용 유닛(101, 102, 103, 104, 105)의 주변부에는 제1 표시 유닛(121, 122, 123, 124, 125)이 배치되어, 각각의 수용 유닛(101, 102, 103, 104, 105)에 픽킹되어야 할 물품의 개수 및 물품이 위치하는 위치 등을 표시하도록 형성될 수 있다.
일 예로, 특정 픽킹 스테이션에 디지털 픽킹 카트(10)가 위치하는 경우, 해당 픽킹 스테이션으로부터 픽킹 되어야 할 물품이 있는 수용 유닛의 제1 표시 유닛이 점등되어, 그 물품의 위치와 개수를 함께 표시하도록 구성될 수 있다.
복수의 수용 유닛(101, 102, 103, 104, 105)의 일 측에는 주행 경로, 탑재되어야 하는 물품, 탑재된 물품 등의 전체적인 복수의 수용 유닛(101, 102, 103, 104, 105)에 대한 물품 정보를 표시하는 제2 표시 유닛(111)이 배치될 수 있다.
상기 표시 유닛은 상기 제1 표시 유닛(121, 122, 123, 124, 125)과 제2 표시 유닛(111)을 포함할 수 있다. 상기 표시 유닛은, 각각의 수용 유닛 또는 복수의 수용 유닛에 대해 탑재되어야 할 또는 탑재된 물품 정보를 표시하거나, 주행 경로를 표시하도록 형성될 수 있다.
또한, 상기 무인 이송 차량(20), 상기 디지털 픽킹 카트(10) 및 픽킹 스테이션에 중 하나 이상에 위치 측정 센서가 배치되어, 그에 따라, 무인 이송 차량(20)에 탑재된 디지털 픽킹 카트(10) 또는 단독으로 사용되는 디지털 픽킹 카트(10)의 위치를 인식하여 위치 정보를 상기 제어부(30)로 전송하도록 형성될 수 있다.
일 예로, 각각의 픽킹 스테이션에 RFID 칩이 탑재되고, 상기 무인 이송 차량(20) 또는 상기 디지털 픽킹 카트(10)에 RFID 인식 센서가 탑재되어, 상기 무인 이송 차량(20) 또는 상기 디지털 파킹 카트(20)가 위치하고 있는 픽킹 스테이션의 위치 정보를 상기 제어부(30)로 전송하도록 구성될 수 있다.
또는, 각각의 픽킹 스테이션에 대한 위치를 구획하는 레이저 센서들이 배치되고, 상기 무인 이송 차량(20) 또는 디지털 픽킹 카트(10)에 상부 방향으로 연장되는 막대 형태의 식별자가 장착되어, 식별자가 감지되는 레이저 센서들의 위치에 따라 상기 무인 이송 차량(20) 또는 디지털 픽킹 카트(10)의 픽킹 스테이션에 대한 위치 정보를 확인하여 상기 제어부(30)로 전송하도록 구성될 수 있다.
반드시 이에 제한되는 것은 아니며, 상기 무인 이송 차량(20) 또는 디지털 픽킹 카트(10)의 픽킹 스테이션에 대한 위치 정보를 획득하기 위한 다양한 방식의 위치 측정 센서가 적용될 수 있다.
상기 제어부(30)는 상기 복수의 수용 유닛(101, 102, 103, 104, 105)에 픽킹 되어야 하는 물품 정보에 따라 주행 경로를 설정하여 상기 무인 이송 차량(20) 또는 상기 표시 유닛, 또는 둘 다에 제공하도록 구성된다.
상기 제어부(30)는 상기 무인 이송 차량(20)에 설정된 주행 경로를 전송하여 설정된 경로대로 주행하도록 제어할 수 있다. 또는, 상기 표시 유닛, 보다 구체적으로 제2 표시 유닛(111)에 주행 경로를 전송하여 작업자에게 최적의 주행 경로를 제공할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 디폴트 경로를 개략적으로 나타내는 도면이다.
상기 제어부(30)는, 상기 무인 이송 차량(20)이 복수의 픽킹 스테이션들이 배치되는 하나 이상의 라인을 지나가는 디폴트 경로(41)를 미리 설정하여 저장할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 상기 디폴트 경로(41)는 상기 픽킹 스테이션들의 하나 이상의 라인을 순차적으로 지나가도록 설정될 수 있다.
도 2를 참조하면, 12개의 픽킹 스테이션들이 4개의 라인으로 배치되는 것을 확인할 수 있다. 도면에서 P1, P2 등은 각각의 픽킹 스테이션들을 나타내는 것으로, P1 픽킹 스테이션은 첫 번째 픽킹 스테이션을 지칭하고 P2 픽킹 스테이션은 두 번째 픽킹 스테이션을 지칭한다. P1 픽킹 스테이션부터 P12 픽킹 스테이션은 순차적으로 4개의 열로 배치되며, 상기 디폴트 경로(41)는 순차적으로 배치되는 P1 픽킹 스테이션부터 P12 픽킹 스테이션까지 순서대로 4개의 열을 지나가는 경로로 설정될 수 있다.
각각의 픽킹 스테이션은 하나 이상의 랙(rack)으로 구성될 수 있으며, 도 2의 실시예의 경우, 각각 픽킹 스테이션은 2개의 랙으로 구성되는 것을 도시하고 있으며, 각각의 랙 마다 다른 종류의 물품들이 적재되어 있을 수 있다.
상기 디폴트 경로(41)는 마그네틱 라인으로 가이드 될 수 있다. 즉, 디폴트 경로(41) 상에 마그네틱 라인이 배치되어, 상기 무인 이송 차량(20)은 마그네틱 라인을 따라 이동하도록 구성될 수 있다.
상기 디폴트 경로(41)의 시작점(S)은 P1 픽킹 스테이션에 진입하기 이전의 지점으로 설정되며, 종료점(E)은 마지막 P12 픽킹 스테이션으로부터 빠져 나온 뒤의 지점으로 설정될 수 있다. 반드시 이에 제한되는 것은 아니며, P1 픽킹 스테이션이 시작점(S)이 될 수도 있고, P12 픽킹 스테이션이 종료점(E)이 될 수도 있다.
상기 디폴트 경로(41)는 픽킹 스테이션의 배치 또는 개수가 바뀌는 경우 작업자가 경로를 변경하도록 설정할 수 있다. 그에 따라, 컨베이어 벨트 시스템과는 달리 픽킹 스테이션의 배치의 변동에 따라 유연하게 대응하여 디폴트 경로(41)를 변경하도록 구성될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 구속 경로와 제1 주행 경로를 개략적으로 나타내는 도면이다.
상기 제어부(30)는, 상기 무인 이송 차량(20)이 디폴트 경로(41)의 시작점(S)으로부터 픽킹이 시작되는 시작 스테이션까지의 구속 경로로 주행하도록 제어할 수 있다.
도 3의 실시예는, 탑재하고자 하는 물품이 6개인 경우의 주행 경로를 나타낸다. 구체적으로 탑재하고자 하는 제1 물품(I1), 제2 물품(I2), 제3 물품(I3), 제4 물품(I4), 제5 물품(I5), 제6 물품(I6)이 각각 P1 픽킹 스테이션, P2 픽킹 스테이션, P4 픽킹 스테이션, P8 픽킹 스테이션 및 P12 픽킹 스테이션이 배치되어 있는 경우의 무인 이송 차량(20)의 주행 경로를 나타낸다.
이 경우, 상기 제어부(30)는 디폴트 경로(41)의 시작점(S)으로부터 픽킹이 시작되는 시작 스테이션인 P1 픽킹 스테이션까지는 반드시 디폴트 경로를 따르는 구속 경로로 주행하게 된다. 도 3의 실시예의 경우 f1 경로가 구속 경로가 된다.
그리고, 시작 스테이션인 P1 픽킹 스테이션에서 제1 물품(I1)을 픽킹 한 뒤 디폴트 경로의 전부 또는 일부를 따라 주행하는 제1 주행 경로로 주행하게 된다.
이 경우, 제1 주행 경로는 f2, f3, f4, f5, f6 경로가 되며, 제1 주행 경로를 따라 순차적으로 주행하면서, 제2 물품(I2)과 제3 물품(I3)은 P2 픽킹 스테이션에서 픽킹하고, 제4 물품(I4)은 P4 픽킹 스테이션에서 픽킹하며, 제5 물품(I5)은 P8 픽킹 스테이션에서 픽킹하고, 제6 물품(I6)은 P12 픽킹 스테이션에서 픽킹 한 뒤, 디폴트 경로(41)의 종료점(E)으로 이동하게 된다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템(1)의 구속 경로와 제1 주행 경로를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 제1 물품(I11), 제2 물품(I12), 제3 물품(I13) 및 제4 물품(I14)을 픽킹하고자 하며, 이들은 각각 P3 픽킹 스테이션, P6 픽킹 스테이션, P7 픽킹 스테이션, P12 픽킹 스테이션에 위치하고 있는 실시예를 나타낸다.
이 경우, 상기 제어부(30)는 디폴트 경로(41)의 시작점(S)으로부터 픽킹이 시작되는 시작 스테이션인 P3 픽킹 스테이션까지는 반드시 디폴트 경로를 따르는 구속 경로로 주행하게 된다. 도 4의 실시예의 경우 f11 경로가 구속 경로가 된다.
도 3과 도 4를 비교하면, 도 3의 실시예의 구속 경로는 f1 경로이고, 도 4의 실시예의 구속 경로는 f11 경로로서, 도 4의 실시예의 구속 경로가 더 길다. 픽킹이 시작되는 시작 스테이션의 위치가 도 3은 P1 픽킹 스테이션이고 도 4는 P3 픽킹 스테이션이기 때문이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 픽킹 스테이션에는 디지털 픽킹 카트(11)가 탑재된 무인 이송 차량(20)이 유입되어 동시에 픽킹 작업을 수행하게 할 수 있다.
이 경우, 상기 제어부(30)는, 구속 경로가 긴 순서대로 상기 시작 스테이션으로 복수의 디지털 픽킹 카트가 탑재된 무인 이송 차량이 유입되도록 제어할 수 있다.
즉, 도 3과 도 4의 실시예의 무인 이송 차량(20)이 함께 디폴트 경로(41)에 유입될 수 있으며, 이 경우 구속 경로가 더 긴 도 4의 실시예의 무인 이송 차량(20)이 먼저 유입되고, 구속 경로가 더 짧은 도 3의 실시예의 무인 이송 차량이 나중에 유입되도록 제어될 수 있다. 그에 따라, 복수의 무인 이송 차량(20)이 유입되더라도 서로 부딪히지 않고 작업을 수행하게 할 수 있고, 보다 효율적인 작업이 가능해 진다.
한편, 도 4의 실시예에서, 시작 스테이션인 P3 픽킹 스테이션에서 제1 물품(I11)을 픽킹 한 뒤 디폴트 경로의 전부 또는 일부를 따라 주행하는 제1 주행 경로로 주행하게 된다. 이 경우, 제1 주행 경로는 f12, f13, f14, f15 경로가 되며, 제1 주행 경로를 따라 순차적으로 주행하면서, 제2 물품(I12)은 P6 픽킹 스테이션에서, 제3 물품(I13)은 P7 픽킹 스테이션에서 픽킹하고, 제4 물품(I14)은 P12 픽킹 스테이션에서 픽킹 한 뒤, 디폴트 경로(41)의 종료점(E)으로 이동하게 된다.
도 4의 실시예는 제1 주행 경로가 디폴트 경로(41)를 따르는 f12, f13, f15 경로를 포함하나, 디폴트 경로(41)에서 벗어나는 이탈 경로, 즉 f14 경로를 포함한다.
구체적으로, 상기 제1 주행 경로는, 위치하고 있는 라인에 픽킹하고자 하는 물건이 없는 경우 디폴트 경로(41)를 벗어나 다른 라인으로 이동하는 이탈 경로(f14 경로)를 더 포함할 수 있다.
즉, 제1 주행 경로는, P7 픽킹 스테이션에서 픽킹이 이뤄진 뒤 3번째 라인에 더 이상 픽킹 하고자 하는 물건이 없으므로, 3번째 라인에서 4번째 라인으로 건너뛰는 f14 경로, 즉 이탈 경로를 더 포함할 수 있다.
그에 따라, 더욱 빠른 시간 내에 물품의 픽킹이 이뤄지게 할 수 있어, 작업 효율성이 더욱 증대될 수 있다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 구속 경로, 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로를 개략적으로 나타내는 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 복수의 픽킹 스테이션은, 상기 복수의 픽킹 스테이션은, 디폴트 경로가 설정된 제1 픽킹 스테이션(P1 내지 P12)과 디폴트 경로가 설정되지 않은 제2 픽킹 스테이션(R1 내지 R6)으로 구성될 수 있다.
그에 따라, 상기 제어부(30)는 제1 픽킹 스테이션들에 대하여는 미리 설정된 디폴트 경로의 전부 또는 일부를 따라 주행하도록 제어하고, 제2 픽킹 스테이션들에 대하여는 자율 주행 경로로 주행하도록 제어할 수 있다.
즉, 상기 제어부(30)는, 상기 무인 이송 차량(20)이 상기 디폴트 경로(41)의 종료점(E)을 지나 자율 주행하는 제2 주행 경로로 주행하도록 제어할 수 있다.
도 5의 실시예는 제1 물품(I21), 제2 물품(I22), 제3 물품(I23) 및 제4 물품(I24)를 탑재하기 위한 디지털 픽킹 카트 시스템(1)의 주행 경로를 나타낸다.
제1 픽킹 스테이션들 중 첫 번째로 픽킹 되어야 하는 제1 물품(I21)이 있는 P2 픽킹 스테이션이 시작 스테이션이 된다. 따라서, 디폴트 경로(41)의 시작점(S)으로부터 시작 스테이션까지의 f21 경로가 구속 경로가 된다.
구속 경로 주행 후, 제1 물품(I21)을 픽킹 한 뒤에, 디폴트 경로 상의 제2 물품(I22) 및 제3 물품(I23)을 픽킹하도록 순차적으로 f22 경로, f23 경로 및 f24 경로를 포함하는 제1 주행 경로로 주행한 뒤, 디폴트 경로(41)의 종료점(E)에 도달한다. 즉, 제1 픽킹 스테이션들에 대한 주행 경로가 종료된다.
그리고 나서, 상기 제어부(30)는 제4 물품(I24)을 탑재하기 위하여 자율 주행하는 제2 주행 경로로 주행하도록 제어할 수 있다.
자율 주행 경로 상의 물품들은 제2 픽킹 스테이션에 앵글 랙(Angle rack)에 탑재되는 것과 다양한 방식으로 탑재되어 배치될 수 있다.
도 5의 실시예에서와 같이, 제2 픽킹 스테이션들 중 R1, R2, R3 픽킹 스테이션이 일렬로 정렬되어 있고, 이와 나란하게 R4, R5, R6 픽킹 스테이션이 배치될 수 있다.
그에 따라, 무인 이송 차량(20)은 f25 경로로 주행하여 제4 물품(I24)을 탑재하고, 제2 픽킹 스테이션의 픽킹 종료 지점까지 f26 경로로 주행하도록 구성될 수 있다. 그리고, 제2 픽킹 스테이션의 픽킹 종료 후 포장 라인으로 이동하기 위해 f27 경로로 주행할 수 있다.
제1 픽킹 스테이션 상에는 많이 판매되는 물품들 또는 부피가 큰 물품들이 배치될 수 있고, 제2 픽킹 스테이션 상에는 나머지의 다양한 종류의 물품들이 배치될 수 있다.
많이 판매되는 물품들 또는 부피가 큰 물품들은 적재 공간이 많이 필요하기 때문에 이들을 픽킹하는 데에는 작업자의 주행거리가 길어지게 된다. 그러나, 상대적으로 적게 판매되는 물품이나 부피가 작은 물품들은 적은 공간에 적재하여 보관할 수 있으므로, 픽킹을 위한 작업자의 주행거리가 짧아진다.
따라서, 주행거리가 길어지는 물품들에 대하여는 디폴트 경로를 설정하여 물품들을 픽킹하고, 주행거리가 상대적으로 짧아지는 물품들에 대하여는 자율 주행 경로로 주행하게 하여 다양한 물품들에 대한 픽킹 작업을 효율적으로 빠르게 수행하게 할 수 있다.
또한, 판매 빈도수 또는 판매량은 시간에 따라 변화하므로, 변화에 맞추어 물품들을 배치하여 제공함으로써, 융통성이 높으면서도 작업 효율성이 높은 디지털 픽킹 카트 시스템(1)을 제공할 수 있다.
한편, 일 실시예에 따르면, 제2 픽킹 스테이션 상의 물품들에 대하여는 무인 이송 차량(20)을 이용하지 않고, 작업자가 수동으로 주행하도록 구성될 수도 있다.
이를 위하여, 상기 복수의 수용 유닛 하부에 바퀴(미도시)가 탑재될 수 있고, 상기 제어부(30)는, 상기 디폴트 경로(41)의 종료점(E)에서 상기 무인 이송 차량(20)으로부터 상기 디지털 픽킹 카트(10)가 분리되어 수동으로 주행하도록 제어할 수 있다.
이 경우, 주행 경로를 앞서 설명한 제2 표시 유닛(111) 상에 표시하여 작업자에게 효율적인 자율 주행 경로 정보를 제공하도록 구성될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법은, 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법에 관한 것이므로, 상술한 디지털 픽킹 카트 시스템에 대한 내용은 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법에도 적용될 수 있다. 반대의 경우도 마찬가지이다.
상기 제어 방법은, 상기 하나 이상의 라인을 지나가는 디폴트 경로의 시작점에서, 무인 이송 차량에, 적재하고자 하는 물품을 수용하는 복수의 수용 유닛과, 상기 수용 유닛에 탑재되어, 위치하고 있는 픽킹 스테이션에서 각각의 수용 유닛에 픽킹 되어야 하는 물품 정보를 표시하는 표시 유닛을 포함하는 디지털 픽킹 카트를 탑재한다(S10).
그리고 나서, 상기 디폴트 경로의 시작점으로부터 픽킹이 시작되는 시작 스테이션까지 상기 무인 이송 차량이 반드시 디폴트 경로를 따라 주행하는 구속 경로를 주행하도록 제어한다(S20).
상기 디폴트 경로에는 복수의 무인 이송 차량이 유입될 수 있으며, 이 경우 구속 경로가 긴 순서대로 복수의 디지털 픽킹 카트가 탑재된 무인 이송 차량이 유입되도록 제어할 수 있다.
이후, 픽킹되어야 하는 물품에 따라, 상기 디폴트 경로의 전부 또는 일부를 따라 상기 디폴트 경로의 종료점까지 상기 무인 이송 차량이 제1 주행 경로로 주행하도록 제어한다(S30).
상기 제1 주행 경로로 주행하도록 제어하는 단계(S30)는, 위치하고 있는 라인에 픽킹하고자 하는 물건이 없는 경우 상기 디폴트 경로를 벗어나 다른 라인으로 이동하는 이탈 경로를 더 포함하도록 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 도면이다.
다른 실시예에 따르면, 상기 주행 제어 방법은 도 6에서와 같이, 무인 이송 차량에 디지털 픽킹 카트를 탑재하고(S11), 디폴트 경로의 시작점으로부터 픽킹이 시작되는 시작 스테이션까지 디폴트 경로를 반드시 따라 주행하는 구속 경로로 주행하도록 제어한다(S21).
그리고 나서, 디폴트 경로의 종료점까지 디폴트 경로의 전부 또는 일부를 따르는 제1 주행 경로로 주행하도록 제어한다(S23).
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 복수의 픽킹 스테이션은, 디폴트 경로가 설정된 제1 픽킹 스테이션과 디폴트 경로가 설정되지 않은 제2 픽킹 스테이션으로 구성될 수 있다.
제1 픽킹 스테이션에 대해 설정되는 디폴트 경로의 종료점을 지나서도 제2 픽킹 스테이션에 대하여 상기 무인 이송 차량이 자율 주행을 하며 물품들을 픽킹하는 제2 주행 경로로 주행하도록 제어할 수 있다(S33).
또한, 다른 실시예의 경우, 상기 디폴트 경로의 종료점에서, 상기 무인 이송 차량으로부터 상기 디지털 픽킹 카트를 분리하는 단계를 더 포함할 수 있다(S31).
그리고 이 경우, 제2 픽킹 스테이션에 대하여 디지털 픽킹 카트를 작업자가 수동으로 밀면서 주행할 수 있고, 표시 유닛에 자율 주행 경로 정보를 제공하도록 구성될 수 있다(S33).
이후, 픽킹 작업이 종료되면 이후 포장 단계로 이동하도록 구성될 수 있다.
도 8은 본 발명의 구체적인 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 도면이다.
상기 주행 제어 방법에서는, 제1 픽킹 스테이션에 대해 미리 설정된 디폴트 경로의 시작점에서 디지털 픽킹 카트를 무인 이송 차량에 탑재하면서 주행이 시작된다(S111).
무인 이송 차량(20)은 시작 스테이션까지 디폴트 경로를 따르는 구속 경로로 주행한다(S112). 그리고, 시작 스테이션에서 픽킹 해야 할 물품이 존재하는 수용 유닛에 배치되는 제1 표시 유닛이 점등되고, 작업자는, 제1 표시 유닛의 정보에 따라 수용 유닛 별로 물품을 픽킹 한다(S113).
일 예로, 제1 표시 유닛은 픽킹 표시자(PI, Picking Indicator) 형태로 제공될 수 있다. 픽킹 표시자가 점등되어 픽킹 및 적치해야 할 물품의 수량이 표시되면, 픽킹 스테이션에 고정된 작업자는 위치하고 있는 픽킹 스테이션의 위치를 확인한 후 제품을 표시 수량만큼 픽킹 한다.
상기 제1 표시 유닛은 픽킹 표시자와 함께 스피커를 포함하여, 픽킹 정보를 음성으로 제공하도록 구성될 수도 있다.
그리고 수용 유닛의 픽킹 표시자가 점등되면 표시된 수량 정보를 확인하여 해당 수용 유닛(거래처, 고객)에 물품을 적치하여 고객 또는 거래처 별로 분류하여 픽킹하고, 픽킹 표시자 버튼을 눌러 해당 수용 유닛의 픽킹이 완료되어 다는 신호를 제어부에 보낼 수 있다.
픽킹이 필요한 수용 유닛의 픽킹이 완료되어, 시작 스테이션에서의 픽킹이 완료되면, 디폴트 경로 상에 픽킹하고자 하는 물품이 있는 다음 픽킹 스테이션으로 이동하게 된다(S114).
즉, 시작 스테이션을 지나 다음 픽킹 스테이션에 도착하면, 수용 유닛 별로 필요한 물품을 픽킹한다(S115).
그리고 디폴트 경로 상의 물품 픽킹이 완료되었는지 여부를 확인한다(S116).
픽킹이 완료되지 않았다면, 디폴트 경로 상에 픽킹하고자 하는 물품이 있는 다음 픽킹 스테이션으로 이동한다(S114). 즉, 단계 S114, S115, S116을 반복하여 픽킹 스테이션에서의 픽킹이 완료될 때까지 제1 주행 경로를 주행하게 된다.
디폴트 경로 상의 픽킹이 완료되었다면, 제2 픽킹 스테이션에 픽킹해야 할 물품이 존재하는지 여부를 확인한다(S117).
제2 픽킹 스테이션에 픽킹해야 할 물품이 존재한다면, 무인 이송 차량으로부터 디지털 픽킹 카트가 분리될 수 있다(S118). 무인 이송 차량으로부터 디지털 픽킹 카트가 분리되어 작업자가 자율 주행 경로를 주행하게 할 수 있으나, 반드시 이에 제한되지 않으며 무인 이송 차량이 분리되는 단계 S118이 생략되고, 무인 이송 차량이 자율 주행 경로를 주행하게 할 수도 있다.
이후, 제2 픽킹 스테이션들 중 픽킹하고자 하는 물품이 있는 제2 픽킹 스테이션으로 이동 한다(S119).
선택된 제2 픽킹 스테이션에서 수용 유닛 별로 물품 픽킹을 수행한 뒤(S120), 제2 픽킹 스테이션에서 픽킹이 완료되었는지 여부를 확인한다(S121).
제2 픽킹 스테이션에서 픽킹이 완료되지 않았다면, 단계 (S118) S119, S120을 반복적으로 수행하여, 제2 픽킹 스테이션에서의 픽킹이 완료될 때까지 제2 주행 경로를 주행하게 된다.
제2 픽킹 스테이션에서 픽킹이 완료되었거나, 제2 픽킹 스테이션에서 픽킹하고자 하는 물품이 없는 경우 픽킹은 종료되고, 이후 포장 단계로 이동하게 된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인 이송 차량을 통하여 디폴트 경로 상에 픽킹 스테이션들을 이동하여, 작업자는 각각의 픽킹 스테이션에 고정된 상태에서 픽킹을 수행하게 할 수 있다. 즉, 작업자는 각각의 픽킹 스테이션에 고정된 상태에서 무인 이송 차량에 탑재된 디지털 픽킹 카트가 도착하면, 작업자는 표시 유닛에 표시된 물품 정보대로 물품을 수용 유닛에 적재하여 픽킹을 수행할 수 있다. 정확한 픽킹이 가능하다.
그리고, 디지털 픽킹 카트는 작업자가 수동으로 이동시키지 않고도 다음 픽킹 스테이션으로 이동하므로, 작업자는 픽킹 스테이션에 고정되어 있으므로 작업 효율성을 증대시킬 수 있다.
또한, 디폴트 경로가 완료된 후에도, 자율 주행 경로로 수동 또는 자동으로 주행하게 하여 작업자의 이동을 최소화할 수 있다.
종래 기술에 따른, 작업자가 직접 주행시키는 디지털 픽킹 카트(DPC: Digital Picking Cart)와 컨베이어 벨트를 사용하는 듀얼 모드 픽킹 시스템(DMPS: Dual Mode Picking System)과 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 픽킹 카트 시스템에 대한 작업자의 총 노동 시간(MH)당 처리 건수를 비교한 인시 생산성 데이터는 아래와 [표 1]과 같다.
DPC DMPS 디지털 픽킹 카트 시스템
인시생산성(건/MH) 70.5 108.8 130.6
즉, 본 발명의 일 실시예 따른 디지털 픽킹 카트 시스템에 따르면 무인 이송 차량으로 주행하고, 작업자의 동선은 최소화되기 때문에, DPC 또는 DMPS에 비하여, 각각 대략 20% 내지 85%까지의 인시생산성이 증대되는 것을 확인할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업 효율성을 증대시켜 빠르게 이동하여 고속으로 물품 픽킹 작업을 수행하게 할 수 있다. 그리고 자동 또는 수동의 이용이 모두 가능하고, 픽킹되는 물품의 변화, 픽킹 스테이션의 배치 변화에 대응하여 디폴트 경로를 설정할 수 있으므로, 융통성이 높인 디지털 픽킹 카트 시스템 및 주행 제어 방법을 제공할 수 있다.
1: 디지털 픽킹 카트 시스템
10: 디지털 픽킹 카트
20: 무인 이송 차량
101, 102, 103, 104, 105: 제1 표시 유닛
111: 제2 표시 유닛
30: 제어부

Claims (14)

  1. 하나 이상의 라인으로 배치된 복수의 픽킹 스테이션들에 대하여 설정되는 주행 경로에 따라 이동하는 무인 이송 차량;
    상기 무인 이송 차량에 분리 가능하게 탑재되며, 적재하고자 하는 물품을 수용하는 복수의 수용 유닛과, 상기 수용 유닛에 탑재되어, 위치하고 있는 픽킹 스테이션에서 각각의 수용 유닛에 픽킹 되어야 하는 물품 정보를 표시하는 표시 유닛을 포함하는 디지털 픽킹 카트; 및
    상기 복수의 수용 유닛에 픽킹 되어야 하는 물품 정보에 따라 주행 경로를 설정하여 상기 무인 이송 차량 또는 상기 표시 유닛에 제공하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 하나 이상의 라인을 지나가도록 설정된 디폴트 경로의 전부 또는 일부를 따라 지나가는 제1 주행 경로로 상기 무인 이송 차량이 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 주행 경로 이전에, 상기 무인 이송 차량이 상기 디폴트 경로의 시작점으로부터 픽킹이 시작되는 시작 스테이션까지의 상기 디폴트 경로를 따라 구속 경로로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는, 구속 경로가 긴 순서대로 상기 시작 스테이션으로 복수의 무인 이송 차량이 상기 디폴트 경로로 유입되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 주행 경로는, 위치하고 있는 라인에 픽킹하고자 하는 물건이 없는 경우 상기 디폴트 경로를 벗어나 상기 디폴트 경로의 다른 라인으로 이동하는 이탈 경로를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 픽킹 스테이션은, 디폴트 경로가 설정된 제1 픽킹 스테이션과 디폴트 경로가 설정되지 않은 제2 픽킹 스테이션으로 구성되고,
    상기 제어부는, 제1 주행 경로로 주행한 뒤, 상기 무인 이송 차량이 상기 디폴트 경로의 종료점을 지나 상기 제2 픽킹 스테이션에 대하여 자율 주행하는 제2 주행 경로로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 픽킹 스테이션은, 디폴트 경로가 설정된 제1 픽킹 스테이션과 디폴트 경로가 설정되지 않은 제2 픽킹 스테이션으로 구성되고,
    상기 복수의 수용 유닛 하부에 바퀴가 탑재되어,
    상기 제어부는, 상기 제1 주행 경로로 주행한 뒤, 상기 디폴트 경로의 종료점에서 상기 무인 이송 차량으로부터 상기 디지털 픽킹 카트가 분리되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는, 제2 픽킹 스테이션에 대한 주행 경로를 상기 표시 유닛에 표시하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 무인 이송 차량, 상기 디지털 픽킹 카트 및 픽킹 스테이션들에 중 하나 이상에 위치 측정 센서가 배치되어,
    상기 픽킹 스테이션들에 대한 상기 무인 이송 차량 또는 디지털 픽킹 카트의 위치 정보를 상기 제어부에 전송하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 디폴트 경로는 마그네틱 라인으로 가이드 되는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템.
  10. 하나 이상의 라인으로 배치된 복수의 픽킹 스테이션들에 대한 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법으로,
    상기 하나 이상의 라인을 지나가도록 설정된 디폴트 경로의 시작점에서, 무인 이송 차량에, 적재하고자 하는 물품을 수용하는 복수의 수용 유닛과, 상기 수용 유닛에 탑재되어, 위치하고 있는 픽킹 스테이션에서 각각의 수용 유닛에 픽킹 되어야 하는 물품 정보를 표시하는 표시 유닛을 포함하는 디지털 픽킹 카트를 탑재하는 단계;
    상기 디폴트 경로의 시작점으로부터 픽킹이 시작되는 시작 스테이션까지 상기 무인 이송 차량이 디폴트 경로를 따르는 구속 경로로 주행하도록 제어하는 단계; 및
    픽킹되어야 하는 물품에 따라, 상기 디폴트 경로의 전부 또는 일부를 따라 상기 디폴트 경로의 종료점까지 상기 무인 이송 차량이 제1 주행 경로로 주행하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 디폴트 경로에 상기 구속 경로가 긴 순서대로 복수의 무인 이송 차량이 유입되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제1 주행 경로로 주행하도록 제어하는 단계는,
    위치하고 있는 라인에 픽킹하고자 하는 물건이 없는 경우 상기 디폴트 경로를 벗어나 상기 디폴트 경로의 다른 라인으로 이동하는 이탈 경로를 더 포함하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 복수의 픽킹 스테이션은, 디폴트 경로가 설정된 제1 픽킹 스테이션과 디폴트 경로가 설정되지 않은 제2 픽킹 스테이션으로 구성되고,
    상기 제1 주행 경로로 주행하도록 제어하는 단계 다음에,
    상기 무인 이송 차량이 상기 디폴트 경로의 종료점을 지나 상기 제2 픽킹 스테이션에 대해 자율 주행하는 제2 주행 경로로 주행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 복수의 픽킹 스테이션은, 디폴트 경로가 설정된 제1 픽킹 스테이션과 디폴트 경로가 설정되지 않은 제2 픽킹 스테이션으로 구성되고,
    상기 제1 주행 경로로 주행하도록 제어하는 단계 다음에,
    상기 디폴트 경로의 종료점에서, 상기 무인 이송 차량으로부터 상기 디지털 픽킹 카트를 분리하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 디지털 픽킹 카트 시스템의 제어 방법.
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