KR20190080061A - 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량의 회생 제동 제어 장치는, 전방의 주행 환경 정보를 검출하는 센서부, 상기 센서부에 의해 전방 차량이 검출되면, 상기 전방 차량과 자차량의 충돌 예상 시간을 연산하는 연산부, 상기 충돌 예상 시간에 기초하여 결정된 제1 회생 제동 단계 및 상기 전방 차량의 거리 정보에 기초하여 결정된 제2 회생 제동 단계를 비교하고, 비교 결과에 따라 최종 회생 제동 단계를 결정하는 판단부, 및 상기 결정된 최종 회생 제동 단계에 기초하여 회생 제동 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함한다.

Description

차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING REGENERATIVE BRAKING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
전기 자동차, 하이브리드 자동차와 같은 친환경 자동차의 경우 브레이크 유압 및 모터에 의한 회생 제동에 의해 차량을 제동하게 된다.
친환경 자동차는 회생 제동 단계 조절을 위한 패들 쉬프트(Paddle Shift)가 구비된다. 따라서, 운전자는 패들 쉬프트의 (+), (-) 버튼 조작을 통해 회생 제동 단계를 조절할 수 있다.
다만, 운전자가 회생 제동 단계를 몇 단계로 조절해야 하는지 정확한 판단이 어렵고, 또한 회생 제동 단계 조절을 위해서는 패들 쉬프트의 (+), (-) 버튼을 일일이 조작해야 하는 번거로움이 있었다.
본 발명의 목적은, 패들 쉬프트의 수동 입력 및 전방 주행 환경에 기초하여 회생 제동 단계를 자동으로 조절하도록 한, 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 전방 주행 환경에 기초하여 회생 제동 단계를 자동으로 조절함으로써 패들 쉬프트, 엑셀러레이터 및 브레이크 등의 조작 횟수를 최소화하여 운전자의 편의성이 증대되도록 한, 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생 제동 제어 장치는, 전방의 주행 환경 정보를 검출하는 센서부, 상기 센서부에 의해 전방 차량이 검출되면, 상기 전방 차량과 자차량의 충돌 예상 시간을 연산하는 연산부, 상기 충돌 예상 시간에 기초하여 결정된 제1 회생 제동 단계 및 상기 전방 차량의 거리 정보에 기초하여 결정된 제2 회생 제동 단계를 비교하고, 비교 결과에 따라 최종 회생 제동 단계를 결정하는 판단부, 및 상기 결정된 최종 회생 제동 단계에 기초하여 회생 제동 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 충돌 예상 시간이 기 설정된 기준 충돌 시간 이내인 경우 상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 제1 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상대 거리별 상대 속도에 따른 회생 제동 단계를 정의한 제1 맵 데이터에 기초하여 상기 상대 거리 및 상대 속도에 대응하는 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 충돌 예상 시간이 기 설정된 기준 충돌 시간을 초과하는 경우 상기 제1 회생 제동 단계를 0 단계로 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리가 기 설정된 기준 위험 거리 이내인 경우 상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리에 기초하여 제2 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 자차량의 속도별 상대 거리에 따른 회생 제동 단계를 정의한 제2 맵 데이터에 기초하여 상기 상대 거리에 대응하는 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리가 기 설정된 기준 위험 거리를 초과하는 경우 상기 제2 회생 제동 단계를 0 단계로 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 상대 거리 및 상대 속도가 감소하는 상향 이벤트 발생 시, 상기 제1 회생 제동 단계 및 상기 제2 회생 제동 단계 중 적어도 하나를 상향 조절하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 상대 거리 및 상대 속도가 증가하는 하향 이벤트 발생 시, 상기 제1 회생 제동 단계 및 상기 제2 회생 제동 단계 중 적어도 하나를 하향 조절하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 패들 쉬프트가 조작된 것으로 확인되면, 상기 패들 쉬프트의 조작에 기초하여 최종 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생 제동 제어 방법은, 전방의 주행 환경 정보를 검출하는 단계, 상기 검출하는 단계에서 전방 차량이 검출되면, 상기 전방 차량과 자차량의 충돌 예상 시간을 연산하는 단계, 상기 충돌 예상 시간에 기초하여 결정된 제1 회생 제동 단계 및 상기 전방 차량의 거리 정보에 기초하여 결정된 제2 회생 제동 단계를 비교하고, 비교 결과에 따라 최종 회생 제동 단계를 결정하는 단계, 및 상기 결정된 최종 회생 제동 단계에 기초하여 회생 제동 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 패들 쉬프트의 수동 입력 및 전방 주행 환경에 기초하여 회생 제동 단계를 자동으로 조절하도록 한, 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 전방 주행 환경에 기초하여 회생 제동 단계를 자동으로 조절함으로써 패들 쉬프트, 엑셀러레이터 및 브레이크 등의 조작 횟수를 최소화하여 운전자의 편의성이 증대되도록 한, 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생 제동 제어 장치가 적용된 차량 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생 제동 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 8c는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생 제동 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생 제동 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생 제동 제어 장치가 적용된 차량을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량의 회생 제동 제어 장치(100)는 차량의 전단에 구비된 센서부(130)를 이용하여 전방 차량(20)을 검출하고, 검출된 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리 및 상대 속도를 측정한다.
이때, 회생 제동 제어 장치(100)는 측정된 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 시간을 계산하고, 계산된 충돌 예상 시간과 기준 충돌 시간을 비교하여 회생 제동 단계를 결정한다.
또한, 회생 제동 제어 장치(100)는 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리와 기준 위험 거리를 비교하여 회생 제동 단계를 결정할 수도 있다.
여기서, 회생 제동 제어 장치(100)는 충돌 예상 시간에 기초하여 결정된 회생 제동 단계와 상대 거리에 기초하여 결정된 회생 제동 단계를 비교하여 더 높은 단계의 회생 제동 단계를 결정할 수도 있다.
이에, 회생 제동 제어 장치(100)의 세부 구성에 대한 설명은 도 2의 실시예를 참조하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.
본 발명에 따른 회생 제동 제어 장치(100)는 차량 내부에 구현될 수 있다. 이때, 회생 제동 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생 제동 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 회생 제동 제어 장치(100)는 제어부(110), 인터페이스부(120), 센서부(130), 통신부(140), 저장부(150), 연산부(160), 판단부(170) 및 주행 제어부(180)를 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(110), 연산부(160), 판단부(170) 및 주행 제어부(180)는 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 구현될 수 있다.
제어부(110)는 회생 제동 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.
인터페이스부(120)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 회생 제동 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 차량에 구비되어 회생 제동 단계를 조절하는 패들 쉬프트(Paddle Shift)를 더 포함할 수 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예로서, 디스플레이는 차량의 인스트루먼트 패널에 구비된 화면일 수 있으며, 차량에 구비된 내비게이션 화면일 수도 있다. 또한, 디스플레이는 계기판의 화면일 수도 있다.
센서부(130)는 자차량(10)의 전단에 배치되어 전방 차량(20)을 검출하고, 검출된 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 거리를 측정하는 하나 또는 그 이상의 센서를 포함할 수 있다. 일 예로서, 센서는 레이더 센서, 초음파 센서, 스캐너, 카메라 등을 포함할 수 있다. 또한, 센서부(130)는 차량의 속도를 검출하는 센서를 더 포함할 수도 있다.
통신부(140)는 자차량(10)에 구비된 전장품 및/또는 제어유닛들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 자차량(10) 내 센서들에 의해 검출된 정보를 수신할 수 있으며, 차량의 상태 정보를 수신할 수도 있다.
여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 통신모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈 또는 근거리 통신(Short Range Communication)을 위한 모듈을 포함할 수도 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있으며, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
저장부(150)는 회생 제동 제어 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다.
일 예로서, 저장부(150)는 센서부(130)로부터 수신된 전방 차량(20)의 검출 정보가 저장될 수 있으며, 차량의 상태 정보, 예를 들어, 차속 정보가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 기준 충돌 시간 및 기준 위험 거리에 대한 정보가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 전방 차량(20)의 검출 정보로부터 충돌 예상 시간을 연산하는 알고리즘 및/또는 차간 거리 및 충돌 예상 시간을 비교 및 판단하는 알고리즘이 저장될 수도 있다. 또한, 저장부(150)는 회생 제동 단계를 설정하고 설정된 회생 제동 단계에 따라 차량의 회생 제동을 제어하기 위한 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수도 있다.
여기서, 저장부(150)는 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.
연산부(160)는 차량 주행 중 센서부(130)에 의해 검출된 전방 차량(20)의 정보에 기초하여 충돌 예상 시간을 연산한다.
여기서, 연산부(160)는 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리를 상대 속도로 나눈 값 으로부터 전방 차량(20)에 대한 자차량(10)의 충돌 예상 시간을 연산할 수 있다.
판단부(170)는 회생 제동 단계를 결정한다. 회생 제동 단계는 도 3에 도시된 바와 같이, 레벨0(Level 0), 레벨1(Level 1), 레벨2(Level 2), 레벨3(Level 3)으로 구분될 수 있다. 여기서, 레벨0(Level 0)은 회생 제동을 이용하지 않고 타력만으로 주행하는 단계이며, 레벨3(Level 3)은 감속 시 발생하는 제동 에너지를 이용한 충전을 최대치로 진행하는 단계이다. 회생 제동 단계가 올라갈수록 충전량은 증가하지만 감속 시 모터의 제동력으로 인한 승차감은 떨어질 수 있다.
이에, 판단부(170)는 도 4에 도시된 바와 같이, 패들 쉬프트에 의한 수동 입력이 발생하지 않는 경우, 상대 속도 및 상대 거리와 같은 전방 주행 환경 정보(411)에 기초하여 회생 제동 단계를 결정(415)한다.
먼저, 판단부(170)는 연산부(160)에 의해 연산된 충돌 예상 시간과 미리 설정된 기준 충돌 시간을 비교하여 충돌 예상 시간이 기준 충돌 시간 이내인지 판단한다.
만일, 충돌 예상 시간이 기준 충돌 시간 이내인 것으로 확인되면, 판단부(170)는 충돌 예상 시간에 대응하는 제1 회생 제동 단계를 결정한다.
여기서, 판단부(170)는 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리별 상대 속도에 따른 회생 제동 단계를 정의한 제1 맵 데이터에 기초하여 제1 회생 제동 단계를 결정할 수 있다. 일 예로서, 판단부(170)는 도 5에 도시된 그래프에 기초하여 제1 회생 제동 단계를 결정할 수 있다.
도 5에 도시된 그래프를 참조하면, 상대속도가 감소할수록 회생 제동 단계가 증가하는 것을 확인할 수 있다.
한편, 충돌 예상 시간이 기준 충돌 시간을 초과하는 것으로 확인되면, 판단부(170)는 제1 회생 제동 단계를 레벨0(Level 0)으로 결정한다.
또한, 판단부(170)는 센서부( 자차량(10))에 의해 검출된 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리와 미리 설정된 기준 위험 거리를 비교하여 상대 거리가 기준 위험 거리 이내인지를 판단한다.
만일, 상대 거리가 기준 위험 거리 이내인 것으로 확인되면, 판단부(170)는 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리에 대응하는 제2 회생 제동 단계를 결정한다.
여기서, 판단부(170)는 차량의 속도 별 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 산대 거리에 따른 회생 제동 단계를 정의한 제2 맵 데이터에 기초하여 제2 회생 제동 단계를 결정할 수 있다. 일 예로서, 판단부(170)는 도 6에 도시된 그래프에 기초하여 제2 회생 제동 단계를 결정할 수 있다.
도 6에 도시된 그래프를 참조하면, 상대 거리가 감소할수록 회생 제동 단계가 증가하는 것을 확인할 수 있다.
또한, 판단부(170)는 제1 회생 제동 단계 및 제2 회생 제동 단계를 비교하여, 더 높은 단계의 회생 제동 단계를 결정할 수도 있다.
한편, 상대 거리가 기준 위험 거리를 초과하는 것으로 확인되면, 판단부(170)는 제2 회생 제동 단계를 레벨0(Level 0)으로 결정한다.
판단부(170)는 도 4에 도시된 바와 같이, 패들 쉬프트에 의한 수동 입력(421)이 발생한 경우 패들 쉬프트에 의해 입력된 값에 우선하여 회생 제동 단계를 결정할 수 있다. 여기서, 판단부(170)는 패들 쉬프트의 버튼 조작 여부를 확인하고, 패들 쉬프트의 (+) 버튼 또는 (-) 버튼 조작에 따라 회생 제동 단계를 결정할 수 있다.
또한, 판단부(170)는 차량의 브레이크 페달이 조작되는지를 확인하여, 브레이크 페달이 조작된 경우에 이전 코스팅 토크에 기초하여 회생 제동 단계를 결정할 수 있다.
주행 제어부(180)는 판단부(170)에 의해 결정된 회생 제동 단계를 설정하고, 설정된 회생 제동 단계에 기초하여 차량의 회생 제동을 제어한다.
한편, 판단부(170)는 차량의 가속 페달이 조작되는지를 확인할 수 있다. 판단부(170)는 차량의 가속 페달이 조작된 것으로 확인되면, 회생 제동 제어를 종료하는 것으로 결정할 수 있다. 따라서, 주행 제어부(180)는 회생 제동을 종료한다.
도 7a 내지 도 7c는 회생 제동 단계의 상향 제어 동작에 대한 실시예를 나타낸 것이다.
먼저, 도 7a는 회생 제동 단계가 레벨2로 설정된 상태에서 상향 이벤트 발생에 따라 회생 제동 단계를 상향 조절하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 7a에 도시된 바와 같이, 자차량(10) 및 전방 차량(20)이 60kph로 주행하고, 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리가 50m인 경우, 회생 제동 제어 장치(100)는 도 7b에 도시된 바와 같이, 회생 제동 단계를 기본 설정된 레벨2(Level 2)로 설정하고, 레벨2(Level 2)에 기초하여 회생 제동을 제어할 수 있다.
이때, 전방 차량(20)의 차속이 30kph로 감소함에 따라 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리가 25m로 감소한 경우 상향 이벤트가 발생하게 된다. 이 경우, 회생 제동 제어 장치(100)는 도 7c에 도시된 바와 같이, 회생 제동 단계를 레벨2(Level 2)에서 레벨 3(Level 3)으로 상향 조절할 수 있다.
여기서, 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 속도가 -30kph이고, 상대 거리가 25m이므로, 회생 제동 제어 장치(100)는 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 충돌 예상 시간을 연산한다. 기준 충돌 예상 시간이 5초라 가정했을 때, 연산된 충돌 예상 시간은 5초 이내이므로 회생 제동 제어 장치(100)는 상대 속도 및 상대 거리를 도 5의 그래프에 적용하여 제1 회생 제동 단계를 결정할 수 있다.
또한, 기준 위험 거리가 25m라 가정했을 때, 상대 거리가 25m 이내이므로 회생 제동 제어 장치(100)는 상대 거리를 도 6의 그래프에 적용하여 제2 회생 제동 단계를 결정할 수 있다.
이때, 회생 제동 제어 장치(100)는 제1 회생 제동 단계 및 제2 회생 제동 단계 중 높은 단계를 기준으로 회생 제동 단계를 설정하고, 설정된 회생 제동 단계에 기초하여 회생 제동을 제어할 수 있다.
한편, 도 8a 내지 도 8c는 회생 제동 단계의 하향 제어 동작에 대한 실시예를 나타낸 것이다.
먼저, 도 8a는 회생 제동 단계가 레벨2로 설정된 상태에서 하향 이벤트 발생에 따라 회생 제동 단계를 하향 조절하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 8a에 도시된 바와 같이, 자차량(10) 및 전방 차량(20)이 60kph로 주행하고, 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리가 50m인 경우, 회생 제동 제어 장치(100)는 도 8b에 도시된 바와 같이, 회생 제동 단계를 기본 설정된 레벨2(Level 2)로 설정하고, 레벨2(Level 2)에 기초하여 회생 제동을 제어할 수 있다.
이때, 전방 차량(20)의 차속이 100kph로 증가함에 따라 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리가 100m로 증가한 경우 하향 이벤트가 발생하게 된다. 이 경우, 회생 제동 제어 장치(100)는 도 8c에 도시된 바와 같이, 회생 제동 단계를 레벨2(Level 2)에서 레벨 1(Level 1)로 하향 조절할 수 있다.
여기서, 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 속도가 40kph이고, 상대 거리가 100m이므로, 회생 제동 제어 장치(100)는 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 충돌 예상 시간을 연산한다. 기준 충돌 예상 시간이 5초라 가정했을 때, 연산된 충돌 예상 시간은 5초 이내이므로 회생 제동 제어 장치(100)는 상대 속도 및 상대 거리를 도 5의 그래프에 적용하여 제1 회생 제동 단계를 결정할 수 있다.
또한, 기준 위험 거리가 25m라 가정했을 때, 상대 거리가 25m를 초과하므로 회생 제동 제어 장치(100)는 제2 회생 제동 단계를 레벨0(Leve 0)으로 결정할 수 있다.
이때, 회생 제동 제어 장치(100)는 제1 회생 제동 단계 및 제2 회생 제동 단계 중 높은 단계, 즉, 제1 회생 제동 단계를 기준으로 회생 제동 단계를 설정하고, 설정된 회생 제동 단계에 기초하여 회생 제동을 제어할 수 있다.
상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 회생 제동 제어 장치(100)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 회생 제동 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 회생 제동 제어 장치(100)는 차량의 브레이크 페달이 온(ON) 조작되면(S110), 코스팅 토크, 즉, 회생 제동 단계를 이전 코스팅 토크의 회생 제동 단계로 결정하고(S115), 'S115' 단계에서 결정된 회생 제동 단계에 기초하여 차량의 회생 제동 주행을 제어한다(S160).
한편, 회생 제동 제어 장치(100)는 브레이크 페달이 온(ON) 조작되지 않은 상태에서 패들 쉬프트에 의해 회생 제동 단계가 수동 입력되면(S120), 'S120' 단계에서 수동 입력된 회생 제동 단계에 기초하여 차량의 회생 제동 주행을 제어한다(S160).
한편, 회생 제동 제어 장치(100)는 브레이크 페달이 온(ON) 조작되지 않고 패들 쉬프트에 의해 회생 제동 단계가 수동 입력되지 않은 상태에서, 차량 전단의 센서에 의해 전방 차량(20)이 검출되면(S130), 전방 차량(20)을 기반으로 한 전방 주행 환경 정보, 예를 들어, 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 상대 거리 및 상대 속도, 자차량(10)의 차속 등의 정보를 검출하고(S140), 'S140' 과정에서 검출된 전방 주행 환경 정보에 기초하여 회생 제동 단계를 결정한다(S150).
'S150' 과정은 도 10을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명할 수 있다.
도 10을 참조하면, 회생 제동 제어 장치(100)는 'S140' 과정에서 검출된 상대 거리 및 상대 속도를 확인하고(S211), 'S211' 과정에서 확인된 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 전방 차량(20)과 자차량(10) 간 충돌 예상 시간(T1)을 계산한다(S212).
이때, 회생 제동 제어 장치(100)는 'S212' 과정에서 계산된 충돌 예산 시간(T1)이 미리 설정된 기준 충돌 시간(T0) 이내이면(S213), 충돌 예상 시간(T1)을 기반으로 제1 회생 제동 단계(A)를 결정하고(S215), 그렇지 않으면 제1 회생 제동 단계(A)를 0 단계로 결정한다(S214).
또한, 회생 제동 제어 장치(100)는 'S140' 과정에서 검출된 상대 거리(D1)를 확인한다(S221).
이때, 회생 제동 제어 장치(100)는 'S221' 과정에서 확인된 상대 거리(D1)가 미리 설정된 기준 위험 거리(D0) 이내이면(S222), 상대 거리(D1)를 기반으로 제2 회생 제동 단계(B)를 결정하고(S223), 그렇지 않으면 제2 회생 제동 단계(B)를 0 단계로 결정한다(S224).
회생 제동 제어 장치(100)는 S214 또는 S215 과정에서 결정된 제1 회생 제동 단계(A)와, S223 또는 S224 과정에서 결정된 제2 회생 제동 단계(B)를 비교하여 더 높은 단계를 기준으로 최종 회생 제동 단계를 결정한다.
다시 말해, 회생 제동 제어 장치(100)는 S214 또는 S215 과정에서 결정된 제1 회생 제동 단계(A)가 S223 또는 S224 과정에서 결정된 제2 회생 제동 단계(B) 보다 높으면(S231), 제1 회생 제동 단계(A)를 기준으로 회생 제동 단계를 결정하고(S232), 그렇지 않으면 제2 회생 제동 단계(B)를 기준으로 회생 제동 단계를 결정한다(S233).
회생 제동 제어 장치(100)는 도 10의 과정들을 통해 최종 회생 제동 단계가 결정되면, 결정된 회생 제동 단계에 기초하여 차량의 회생 제동 주행을 제어한다(S160).
'S110' 내지 'S160' 과정들은 가속 페달이 온(ON) 조작되지 않는 동안 반복하여 수행되며, 가속 페달이 온(ON) 조작되는 경우(S170). 관련 동작을 종료한다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
도 11을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 자차량 20: 전방 차량
100: 회생 제동 제어 장치 110: 제어부
120: 인터페이스부 130: 센서부
140: 통신부 150: 저장부
160: 연산부 170: 판단부
180: 주행 제어부

Claims (20)

  1. 전방의 주행 환경 정보를 검출하는 센서부;
    상기 센서부에 의해 전방 차량이 검출되면, 상기 전방 차량과 자차량의 충돌 예상 시간을 연산하는 연산부;
    상기 충돌 예상 시간에 기초하여 결정된 제1 회생 제동 단계 및 상기 전방 차량의 거리 정보에 기초하여 결정된 제2 회생 제동 단계를 비교하고, 비교 결과에 따라 최종 회생 제동 단계를 결정하는 판단부; 및
    상기 결정된 최종 회생 제동 단계에 기초하여 회생 제동 주행을 제어하는 주행 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 충돌 예상 시간이 기 설정된 기준 충돌 시간 이내인 경우 상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 제1 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 판단부는,
    상대 거리별 상대 속도에 따른 회생 제동 단계를 정의한 제1 맵 데이터에 기초하여 상기 상대 거리 및 상대 속도에 대응하는 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 충돌 예상 시간이 기 설정된 기준 충돌 시간을 초과하는 경우 상기 제1 회생 제동 단계를 0 단계로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리가 기 설정된 기준 위험 거리 이내인 경우 상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리에 기초하여 제2 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 판단부는,
    자차량의 속도별 상대 거리에 따른 회생 제동 단계를 정의한 제2 맵 데이터에 기초하여 상기 상대 거리에 대응하는 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리가 기 설정된 기준 위험 거리를 초과하는 경우 상기 제2 회생 제동 단계를 0 단계로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리 및 상대 속도가 감소하는 상향 이벤트 발생 시, 상기 제1 회생 제동 단계 및 상기 제2 회생 제동 단계 중 적어도 하나를 상향 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리 및 상대 속도가 증가하는 하향 이벤트 발생 시, 상기 제1 회생 제동 단계 및 상기 제2 회생 제동 단계 중 적어도 하나를 하향 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단부는,
    패들 쉬프트가 조작된 것으로 확인되면, 상기 패들 쉬프트의 조작에 기초하여 최종 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 장치.
  11. 전방의 주행 환경 정보를 검출하는 단계;
    상기 검출하는 단계에서 전방 차량이 검출되면, 상기 전방 차량과 자차량의 충돌 예상 시간을 연산하는 단계;
    상기 충돌 예상 시간에 기초하여 결정된 제1 회생 제동 단계 및 상기 전방 차량의 거리 정보에 기초하여 결정된 제2 회생 제동 단계를 비교하고, 비교 결과에 따라 최종 회생 제동 단계를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 최종 회생 제동 단계에 기초하여 회생 제동 주행을 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 최종 회생 제동 단계를 결정하는 단계는,
    상기 충돌 예상 시간이 기 설정된 기준 충돌 시간 이내인 경우 상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 제1 회생 제동 단계를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 제1 회생 제동 단계를 결정하는 단계는,
    상대 거리별 상대 속도에 따른 회생 제동 단계를 정의한 제1 맵 데이터에 기초하여 상기 상대 거리 및 상대 속도에 대응하는 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 방법.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 최종 회생 제동 단계를 결정하는 단계는,
    상기 충돌 예상 시간이 기 설정된 기준 충돌 시간을 초과하는 경우 상기 제1 회생 제동 단계를 0 단계로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 방법.
  15. 청구항 11에 있어서,
    상기 최종 회생 제동 단계를 결정하는 단계는,
    상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리가 기 설정된 기준 위험 거리 이내인 경우 상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리에 기초하여 제2 회생 제동 단계를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 제2 회생 제동 단계를 결정하는 단계는,
    자차량의 속도별 상대 거리에 따른 회생 제동 단계를 정의한 제2 맵 데이터에 기초하여 상기 상대 거리에 대응하는 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 방법.
  17. 청구항 11에 있어서,
    상기 최종 회생 제동 단계를 결정하는 단계는,
    상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리가 기 설정된 기준 위험 거리를 초과하는 경우 상기 제2 회생 제동 단계를 0 단계로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 방법.
  18. 청구항 11에 있어서,
    상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리 및 상대 속도가 감소하는 상향 이벤트 발생 시, 상기 제1 회생 제동 단계 및 상기 제2 회생 제동 단계 중 적어도 하나를 상향 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 방법.
  19. 청구항 11에 있어서,
    상기 전방 차량과 자차량 간 상대 거리 및 상대 속도가 증가하는 하향 이벤트 발생 시, 상기 제1 회생 제동 단계 및 상기 제2 회생 제동 단계 중 적어도 하나를 하향 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 방법.
  20. 청구항 11에 있어서,
    상기 최종 회생 제동 단계를 결정하는 단계는,
    패들 쉬프트가 조작된 것으로 확인되면, 상기 패들 쉬프트의 조작에 기초하여 최종 회생 제동 단계를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어 방법.
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