KR20180055482A - 차량의 급조작 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 급조작 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 센서부, 운전자에 의해 급조작 제어가 입력되면, 상기 센서부로부터 입력된 운전자의 무게 변화 및 조작 정보를 이용하여 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 운전자 상태 판단부, 상기 운전자의 급조작 제어 의지가 없는 것으로 확인되면, 상기 센서부로부터 입력된 주변환경 정보를 이용하여 주행 위험 상태를 판단하는 위험성 판단부, 및 상기 주변환경 정보로부터 주행 위험 상태인 것으로 확인되면 상기 운전자의 급조작 제어를 적용하지 않고 자율 주행 제어를 수행하는 주행 제어부를 포함한다.

Description

차량의 급조작 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING QUICK OPERATION OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 급조작 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
가구당 차량 보유 수가 증가하고 도로 상을 주행하는 차량 수도 증가하고 있는 만큼 교통사고 발생 수도 점차 증대되고 있다.
교통사고는 운전자의 부주의로 인해 발생할 수도 있지만, 운전 중 운전자가 졸거나, 혹은 심정지, 저혈당 쇼크 등으로 인해 기절하여 운전자의 의도와 상관없이 차량이 움직여 교통사고가 발생하는 경우도 있다.
이와 같이, 운전 중 운전자에게 심정지, 저혈당 쇼크 등이 발생하는 경우 운전자는 정신을 잃게 되며, 운전자가 앞쪽으로 쓰러진 경우 급격한 조향 이나 급가속이 발생하여 더 큰 사고로 이어질 수 있다.
본 발명의 목적은, 운전자 실신 시 운전자의 의도와 관계없이 발생한 급조향 및 급가속 제어를 방지하여 안전하게 정차 혹은 자율운전 단계로 넘어갈 수 있도록 한 차량의 급조작 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 장치는, 센서부, 운전자에 의해 급조작 제어가 입력되면, 상기 센서부로부터 입력된 운전자의 무게 변화 및 조작 정보를 이용하여 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 운전자 상태 판단부, 상기 운전자의 급조작 제어 의지가 없는 것으로 확인되면, 상기 센서부로부터 입력된 주변환경 정보를 이용하여 주행 위험 상태를 판단하는 위험성 판단부, 및 상기 주변환경 정보로부터 주행 위험 상태인 것으로 확인되면 상기 운전자의 급조작 제어를 적용하지 않고 자율 주행 제어를 수행하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 장치는, 센서부, 운전자에 의해 급조작 제어가 입력되면, 상기 센서부로부터 입력된 운전자의 상태 정보를 이용하여 상기 운전자의 운전 불능 상태를 확인하고, 상기 운전자의 무게 변화 및 조작 정보를 이용하여 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 운전자 상태 판단부, 상기 운전자가 운전 불능 상태이고 상기 운전자의 급조작 제어 의지가 없는 것으로 확인되면, 상기 센서부로부터 입력된 주변환경 정보를 이용하여 주행 위험 상태를 판단하는 위험성 판단부, 및 상기 주변환경 정보로부터 주행 위험 상태인 것으로 확인되면 상기 운전자의 급조작 제어를 적용하지 않고 자율 주행 제어를 수행하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은, 운전자에 의해 급조작 제어가 입력되면, 센서에 의해 입력된 운전자의 무게 변화 및 조작 정보를 이용하여 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 단계, 상기 운전자의 급조작 제어 의지가 없는 것으로 확인되면, 센서에 의해 입력된 주변환경 정보를 이용하여 주행 위험 상태를 판단하는 단계, 및 상기 주변환경 정보로부터 주행 위험 상태인 것으로 확인되면 상기 운전자의 급조작 제어를 적용하지 않고 자율 주행 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 운전자 실신 시 운전자의 의도와 관계없이 발생한 급조향 및 급가속 제어를 방지하여 안전하게 정차 혹은 자율운전 단계로 넘어갈 수 있도록 함으로써 큰 사고로 이어지는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 급조작 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2a 내지 도 2c는 도 1의 센서에 대한 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 급조작 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 급조작 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 급조작 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 급조작 제어 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명에 따른 차량의 급조작 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차량의 급조작 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다. 여기서, 차량의 급조작 제어 장치(100)는 차량의 엔진 및 모터와 연계되어 동작할 수 있으며, 엔진이나 모터의 동작을 제어하는 제어유닛과 연계되어 동작할 수도 있다. 또한, 차량의 급조작 제어 장치(100)는 차량의 조향장치 및 제동장치와 연계되어 동작할 수 있으며, 조향장치나 제동장치의 동작을 제어하는 제어유닛과 연계되어 동작할 수도 있다.
이에, 도 1을 참조하면, 차량의 급조작 제어 장치(100)는 제어부(110), 인터페이스부(120), 센서부(130), 통신부(140), 저장부(150), 운전자 상태 판단부(160), 위험성 판단부(170) 및 주행 제어부(180)를 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(110)는 차량의 급조작 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.
인터페이스부(120)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 차량의 급조작 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그 셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
센서부(130)는 운전자 상태를 감지하고, 조향장치 및/또는 제동장치의 급조작이 발생한 경우 운전자의 급조작 의지를 판단하기 위한 정보를 제공할 수 있다. 또한, 센서부(130)는 차량 주변의 위험성을 판단하기 위한 정보를 제공할 수 있다.
이때, 센서부(130)는 제1 센서(131), 제2 센서(133) 및 제3 센서(135)를 포함할 수 있다.
제1 센서(131)는 운전자의 운전 상태를 감지하기 위한 센서로서, 도 2a에 도시된 바와 같이 영상 센서 및/또는 심박 센서를 포함할 수 있다. 일 예로, 영상 센서는 운전자의 자세 정보를 제공할 수 있다. 또한, 심박 센서는 운전자의 심박 정보를 제공할 수 있다.
따라서, 운전자 상태 판단부(160)는 운전자의 자세 정보 및/또는 심박 정보를 이용하여 운전자의 운전 상태를 판단할 수 있다.
제2 센서(133)는 운전자의 급조작 의지를 판단하기 위한 정보를 제공하는 센서로서, 착좌 센서, 가속페달 센서 및/또는 조향토크 센서를 포함할 수 있다. 일 예로, 착좌 센서는 급조향 및/또는 급가속 시 운전자의 무게 변화 정보를 제공할 수 있다. 또한, 조향토크 센서는 급조향 및/또는 급가속 시 조향토크의 오프셋 출력 정보를 제공할 수 있다. 또한, 가속페달 센서는 급조향 및/또는 급가속 시 가속페달에 가해지는 압력 정보를 제공할 수 있다.
따라서, 운전자 상태 판단부(160)는 급조향 및/또는 급가속 시 운전자의 무게 변화 정보, 조향토크의 오프셋 출력 정보 및/또는 가속페달에 가해지는 압력 정보를 이용하여 운전자의 급조작 의지를 판단할 수 있다.
제3 센서(135)는 차량 주변의 위험성을 판단하기 위한 정보를 제공하는 센서로서, 카메라, 레이더, 라이다 및/또는 초음파 센서를 포함할 수 있다. 일 예로, 카메라는 차량의 전방, 좌측, 우측 및/또는 후방에 위치한 카메라로 차량의 주변 영상을 제공할 수 있다. 또한, 레이더, 라이다 및/또는 초음파 센서는 차량 주변의 장애물과의 거리 측정 정보를 제공할 수 있다.
따라서, 위험성 판단부(170)는 차량의 주변 영상 및/또는 차량 주변의 장애물과의 거리 측정 정보를 이용하여 주행 위험성을 판단할 수 있다.
물론, 상술한 센서 외에도 제1 센서(131), 제2 센서(133) 및 제3 센서(135)의 기능을 대체할 수 있는 센서라면 어느 것이든 적용 가능함은 당연한 것이다.
통신부(140)는 차량에 구비된 센서 및/또는 제어유닛들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 제1 센서(131), 제2 센서(133) 및 제3 센서(135)와 통신 연결되어 제1 센서(131), 제2 센서(133) 및 제3 센서(135)로부터 신호를 수신할 수 있다. 또한, 통신모듈은 차량에 구비된 디스플레이 장치 등으로 명령 또는 출력 데이터를 송신할 수 있다.
여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 통신모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈 또는 근거리 통신(Short Range Communication)을 위한 모듈을 포함할 수도 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이 파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있으며, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
저장부(150)는 차량의 급조작 제어 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다.
저장부(150)는 제1 센서(131), 제2 센서(133) 및 제3 센서(135)로부터 제공된 정보가 저장될 수 있으며, 저장된 정보를 이용하여 운전 상태 판단, 급조작 의지를 확인 및/또는 급조작 위험성 판단을 수행하기 위한 알고리즘이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 차량의 급조작 제어 장치(100)의 동작 결과에 따른 주행 제어 명령이 저장될 수도 있다.
여기서, 저장부(150)는 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.
운전자 상태 판단부(160)는 제1 센서(131)에 의해 제공된 영상 신호 및 생체신호를 기반으로 운전자의 운전 상태를 확인하고, 운전자가 운전 불능 상태인지를 판단할 수 있다.
일 예로, 운전자가 심정지, 저혈당 쇼크 등으로 인해 기절한 경우, 심박수가 매우 빠르거나 혹은 심박수가 매우 느려질 수 있다. 따라서, 운전자 상태 판단부(160)는 심박수를 이용하여 운전자가 운전 불능 상태인지를 판단할 수 있다.
또한, 운전자가 앞으로 쓰러진 경우, 운전자 상태 판단부(160)는 영상 신호를 통해 운전자가 앞으로 쓰러졌을 때의 자세 정보를 확인할 수 있다. 따라서, 운전자 상태 판단부(160)는 영상 신호로부터 운전자가 운전 불능 상태인지를 판단할 수 있다.
한편, 운전자 상태 판단부(160)는 운전자가 운전 불능 상태인 것으로 확인된 경우에 제2 센서(133)에 의해 제공된 급조향 및/또는 급가속 시 운전자의 무게 변화 정보, 조향토크의 오프셋 출력 정보 및 가속페달에 가해지는 압력 정보를 기반으로 운전자의 급조작 의지를 판단할 수 있다.
일 예로, 일반적인 급조향 또는 급가속의 경우 착좌센서에 의해 감지되는 무게 변화가 없다. 따라서, 운전자 상태 판단부(160)는 조향토크센서에 의해 일정 이상의 오프셋 입력이 감지되거나 가속페달센서에 의해 일정 이상의 압력이 감지되고 착좌센서에 의해 측정되는 무게 변화가 없으면, 운전자에 의한 급조작 제어 의지가 있는 것으로 판단할 수 있다.
한편, 운전자의 몸이 앞으로 쏠리는 경우에는 착좌센서에 의해 감지되는 무게가 감소한다. 따라서, 조향토크센서에 의해 일정 이상의 오프셋 입력이 감지되거나 가속페달센서에 의해 일정 이상의 압력이 감지되고, 착좌센서에 의해 측정되는 무게가 감소하면, 운전자 상태 판단부(160)는 운전자에 의한 급조작 제어 의지가 없는 것으로 판단할 수 있다.
위험성 판단부(170)는 운전자에 의한 급조작 제어 의지가 없는 것으로 확인되면, 제3 센서(135)에 의해 제공된 차량의 주변 영상 및 차량 주변의 장애물과의 거리 측정 정보를 기반으로 주변환경을 인식하고, 주행 위험 상태를 판단할 수 있다.
이에, 주행 제어부(180)는 위험성 판단부(170)에 의해 주행 위험 상태가 아닌 것으로 확인되면, 운전자의 급조작 제어를 적용하여 주행을 제어할 수 있다. 한편, 주행 제어부(180)는 위험성 판단부(170)에 의해 주행 위험 상태인 것으로 확인되면, 운전자의 급조작 제어를 적용하지 않고, 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량의 급조작 제어 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 급조작 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 차량의 급조작 제어 장치(100)는 운전자에 의해 급조향, 급가속 등과 같은 급조작 제어가 입력되면(S110), 제1 센서(131)로부터 입력된 영상 신호 및 생체신호와 같은 제1 센서값을 기반으로 운전자의 주행 상태를 확인한다(S120, S130).
'S130' 과정의 확인 결과, 운전자가 운전 불능 상태인 것으로 확인되면(S140), 차량의 급조작 제어 장치(100)는 제2 센서(133)로부터 입력된 급조향 및/또는 급가속 시 운전자의 무게 변화 정보, 조향토크의 오프셋 출력 정보 및 가속페달에 가해지는 압력 정보와 같은 제2 센서(133)값을 기반으로 운전자의 급조작 제어 의지를 확인한다(S150. S160).
또한, 차량의 급조작 제어 장치(100)는 'S160' 과정에서 운전자의 급조작 제어 의지가 없는 것으로 확인되면, 제3 센서(135)에 의해 제공된 차량의 주변 영상 및 차량 주변의 장애물과의 거리 측정 정보를 기반으로 주변환경을 인식하고(S170, S180), 주행 위험 상태를 판단할 수 있다(S180).
만일, 'S180' 과정에서 주행 위험 상태가 아닌 것으로 확인되면, 차량의 급조작 제어 장치(100)는 운전자에 의해 입력된 급조작 제어를 적용하여 차량 주행을 제어할 수 있다(S200).
한편, 'S140' 과정에서 운전자가 주행 불능 상태가 아니거나, 'S160' 과정에서 운전자의 급조작 제어 의지가 확인된 경우에도, 차량의 급조작 제어 장치(100)는 운전자에 의해 입력된 급조작 제어를 적용하여 차량 주행을 제어할 수 있다(S200).
반면, 'S190' 과정에서 주행 위험 상태인 것으로 확인되면, 차량의 급조작 제어 장치(100)는 운전자에 의해 입력된 급조작 제어를 적용하지 않고 자율 주행 제어를 통해 차량의 주행을 제어할 수 있다(S210, S220).
따라서, 본 발명에 따른 차량의 급조작 제어 장치(100)는 운전자가 심정지, 저혈당 쇼크 등으로 인해 기절하여 운전자의 의지와 상관없이 급조작 제어가 입력된 경우, 급조작 제어를 적용하지 않고 자율 주행 제어를 수행함으로써 더 큰 사고가 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 급조작 제어 방법에 대한 동작 흐름을 나타낸 것이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 차량의 급조작 제어 장치(100)는 도 3에서의 'S120' 내지 'S140'의 주행 불능 상태를 확인하는 과정을 생략하고, 'S310' 내지 'S390' 과정에서와 같이, 운전자의 급조작 제어 의지 및 주행 위험 상태를 확인하는 것만으로 운전자의 급조작 제어를 적용하거나 미적용할 수도 있다.
여기서, 'S310' 내지 'S390' 과정은 도 3의 'S110, 'S150' 내지 'S220' 과정과 동일하므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 차량의 급조작 제어 장치(100)는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 마이크로 프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 급조작 제어 장치 110: 제어부
120: 인터페이스부 130: 센서부
131: 제1 센서 133: 제2 센서
135: 제3 센서 140: 통신부
150: 저장부 160: 운전자 상태 판단부
170: 위험성 판단부 180: 주행 제어부

Claims (17)

  1. 센서부;
    운전자에 의해 급조작 제어가 입력되면, 상기 센서부로부터 입력된 운전자의 무게 변화 및 조작 정보를 이용하여 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 운전자 상태 판단부;
    상기 운전자의 급조작 제어 의지가 없는 것으로 확인되면, 상기 센서부로부터 입력된 주변환경 정보를 이용하여 주행 위험 상태를 판단하는 위험성 판단부; 및
    상기 주변환경 정보로부터 주행 위험 상태인 것으로 확인되면 상기 운전자의 급조작 제어를 적용하지 않고 자율 주행 제어를 수행하는 주행 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 센서부는,
    차량의 시트에 착석한 운전자의 무게 변화 정보를 제공하는 착좌 센서;
    상기 차량의 조향토크에 대한 오프셋 출력 정보를 제공하는 조향토크 센서; 및
    상기 차량의 가속페달에 가해지는 압력 정보를 제공하는 가속페달 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 운전자 상태 판단부는,
    상기 조향토크 센서 또는 상기 가속페달 센서로부터 정해진 크기 이상의 오프셋 출력 정보 또는 압력 정보가 입력되고, 상기 착좌 센서에 의해 무게 변화 정보가 입력되면, 운전자의 급조작 제어 의지가 없는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 센서부는,
    차량의 주변 영상을 제공하는 카메라; 및
    차량 주변의 장애물과의 거리 측정 정보를 제공하는 거리측정센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 위험성 판단부는,
    상기 차량의 주변 영상 및 상기 차량 주변의 장애물과의 거리 측정 정보를 이용하여 상기 차량 주변의 주행 위험성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 제어부는,
    상기 운전자의 급조작 제어 의지가 확인되거나, 차량 주변의 주행 위험 상태가 아닌 것으로 확인되면, 상기 운전자의 급조작 제어를 반영하여 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 장치.
  7. 센서부;
    운전자에 의해 급조작 제어가 입력되면, 상기 센서부로부터 입력된 운전자의 상태 정보를 이용하여 상기 운전자의 운전 불능 상태를 확인하고, 상기 운전자의 무게 변화 및 조작 정보를 이용하여 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 운전자 상태 판단부;
    상기 운전자가 운전 불능 상태이고 상기 운전자의 급조작 제어 의지가 없는 것으로 확인되면, 상기 센서부로부터 입력된 주변환경 정보를 이용하여 주행 위험 상태를 판단하는 위험성 판단부; 및
    상기 주변환경 정보로부터 주행 위험 상태인 것으로 확인되면 상기 운전자의 급조작 제어를 적용하지 않고 자율 주행 제어를 수행하는 주행 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 센서부는,
    운전자의 자세 정보를 제공하는 영상 센서; 및
    운전자의 심박 정보를 제공하는 심박 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 운전자 상태 판단부는,
    상기 운전자의 자세 정보 및 상기 심박 정보를 이용하여 상기 운전자가 운전 불능 상태인지를 확인하고, 운전 불능 상태인 것으로 확인되면 상기 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 장치.
  10. 운전자에 의해 급조작 제어가 입력되면, 센서에 의해 입력된 운전자의 무게 변화 및 조작 정보를 이용하여 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 단계;
    상기 운전자의 급조작 제어 의지가 없는 것으로 확인되면, 센서에 의해 입력된 주변환경 정보를 이용하여 주행 위험 상태를 판단하는 단계; 및
    상기 주변환경 정보로부터 주행 위험 상태인 것으로 확인되면 상기 운전자의 급조작 제어를 적용하지 않고 자율 주행 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 센서는
    착좌 센서는 운전자의 무게 변화 정보를 제공하는 착좌 센서;
    조향토크의 오프셋 출력 정보를 제공하는 조향토크 센서; 및
    가속페달에 가해지는 압력 정보를 제공하는 가속페달 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 단계는,
    상기 조향토크 센서 또는 상기 가속페달 센서로부터 정해진 크기 이상의 오프셋 출력 정보 또는 압력 정보가 입력되고, 상기 착좌 센서에 의해 무게 변화 정보가 입력되면, 운전자의 급조작 제어 의지가 없는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 센서는,
    차량의 주변 영상을 제공하는 카메라; 및
    차량 주변의 장애물과의 거리 측정 정보를 제공하는 거리측정센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 주행 위험 상태를 판단하는 단계는,
    상기 차량의 주변 영상 및 상기 차량 주변의 장애물과의 거리 측정 정보를 이용하여 상기 차량 주변의 주행 위험성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 방법.
  15. 청구항 10에 있어서,
    상기 운전자의 급조작 제어 의지가 확인되거나, 차량 주변의 주행 위험 상태가 아닌 것으로 확인되면, 상기 운전자의 급조작 제어를 반영하여 차량의 주행을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 방법.
  16. 청구항 10에 있어서,
    상기 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 단계 이전에 상기 센서에 의해 입력된 운전자의 상태 정보를 이용하여 상기 운전자의 운전 불능 상태를 확인하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 단계는,
    상기 운전자의 운전 불능 상태를 확인하는 단계에서 상기 운전자가 운전 불능 상태인 것으로 확인되면 상기 운전자의 급조작 제어 의지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 급조작 제어 방법.
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