KR20190074975A - 의용 장치 및 의용 장치의 제어 방법 - Google Patents

의용 장치 및 의용 장치의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

[과제] 복수의 투시 화상으로부터 참조 화상을 선택할 때의 편리성을 향상시킬 수 있는 의용 장치, 의용 장치의 제어 방법, 및 프로그램을 제공하는 것이다.
[해결 수단] 실시형태의 의용 장치는, 취득부와, 선택부를 가진다. 취득부는, 시계열로 피검체를 촬영한 투시 화상을 취득한다. 선택부는, 상기 취득부에 의해 취득된 복수의 상기 투시 화상 중에서, 상기 피검체의 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치에 대응하는 투시 화상을 포함하여 참조 화상을 선택한다.

Description

의용 장치 및 의용 장치의 제어 방법{MEDICAL APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING MEDICAL APPARATUS}
본 발명의 실시형태는, 의용(醫用) 장치 및 의용 장치의 제어 방법에 관한 것이다.
중입자선이나 방사선 등의 치료 빔을 환자(피검체)에게 조사(照射)하는 치료 장치가 알려져 있다. 피검체의 환부, 즉 치료 빔(B)을 조사하는 개소(箇所)는, 호흡이나 심박, 장의 운동 등에 의해 이동할 경우가 있다. 이에 대응하는 치료법으로서, 게이티드 조사법이나 추적 조사법이 알려져 있다.
호흡에 따라 이동하는 환부에 치료 빔을 조사할 경우, 피검체의 호흡 위상과 동기(同期)시켜 조사를 행할 필요가 있다. 호흡 위상 동기의 방법으로서, 피검체의 신체에 장착한 각종 센서의 출력값을 이용하여 호흡 위상을 파악하는 방법(외부 호흡 동기)과, 피검체의 투시 화상에 의거하여 호흡 위상을 파악하는 방법(내부 호흡 동기)이 있다. 호흡 위상 동기를 위한 처리는, 치료 장치에 제어 신호를 출력하는 의용 장치에 의해 행해진다. 의용 장치는, 예를 들면 치료 장치와 유선 또는 무선으로 통신함으로써, 치료 장치를 제어한다.
내부 호흡 동기에 의해 피검체의 호흡 위상과의 동기를 행할 경우에는, 치료 전에 피검체의 투시 화상을 복수 촬영하고, 촬영한 복수의 투시 화상에 찍히는 피검체에 있어서의 환부 위치의 화상 패턴을 참조하여, 치료 중에 촬영되는 피검체의 투시 화상으로부터 종양 위치를 특정한다. 내부 호흡 동기에는, 촬영한 복수의 투시 화상으로부터 선택한 참조 화상이 이용된다. 참조 화상은, 예를 들면 복수 선택된다. 내부 호흡 동기에 이용되는 참조 화상으로서는, 예를 들면, 피검체의 최대 호기(呼氣) 위치 및 최대 흡기 위치에 대응하는 투시 화상이 이용된다. 또한, 피검체에 기침 등에 의한 호흡이 흐트러져 있을 때에 대응하는 투시 화상은, 외란의 요인이 되기 때문에, 예를 들면 참조 화상의 선택 대상으로부터 제외된다. 그러나, 복수의 선택 화상 중에서 참조 화상을 선택하는 작업이 번잡하여, 편리성이 높지 않았다.
일본국 특개2017-144000호 공보
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 복수의 투시 화상으로부터 참조 화상을 선택할 때의 편리성을 향상시킬 수 있는 의용 장치 및 의용 장치의 제어 방법을 제공하는 것이다.
실시형태의 의용 장치는, 취득부와 선택부를 가진다. 취득부는, 시계열로 피검체를 촬영한 투시 화상을 취득한다. 선택부는, 상기 취득부에 의해 취득된 복수의 상기 투시 화상 중에서, 상기 피검체의 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치에 대응하는 투시 화상을 포함하여 참조 화상을 선택한다.
본 실시형태에 의하면, 복수의 투시 화상으로부터 참조 화상을 선택할 때의 편리성을 향상시킬 수 있는 의용 장치 및 의용 장치의 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 의용 장치(100)를 포함하는 치료 시스템(1)의 구성도.
도 2는 의용 장치(100)의 입력ㆍ표시부(120)에 의해 표시되는 인터페이스 화상(IM)의 일례를 나타내는 도면.
도 3은 의용 장치(100)에 의해 실행되는 처리의 흐름의 플로우 차트의 일례를 나타내는 도면.
도 4는 제1 버튼(B1), 제2 버튼(B2), 및 제3 버튼(B3)의 표시 태양의 변화를 나타내는 도면.
도 5는 제4 버튼(B4), 제5 버튼(B5), 및 제6 버튼(B6)의 내용을 나타내는 도면.
도 6은 의용 장치(100)에 의해 실행되는 처리의 흐름의 다른 플로우 차트의 일례를 나타내는 도면.
도 7은 준비 단계에서 인터페이스 화상(IM)의 영역(A2)에 표시되는 화상의 일례를 나타내는 도면.
도 8은 좌표 위치 파형의 1호흡분의 설정의 설명을 위한 도면.
도 9는 참조 화상을 선택하는 좌표 위치 파형의 변형예를 나타내는 도면.
도 10은 참조 화상을 선택하는 좌표 위치 파형의 변형예를 나타내는 도면.
이하, 실시형태의 의용 장치, 의용 장치의 제어 방법, 및 프로그램을, 도면을 참조하여 설명한다. 덧붙여, 또한, 본원에서 말하는 「XX에 의거하는」이란, 「적어도 XX에 의거하는」 것을 의미하고, XX에 더하여 다른 요소에 의거할 경우도 포함한다. 또한, 「XX에 의거하는」이란, XX를 직접적으로 이용할 경우에 한정되지 않고, XX에 대하여 연산이나 가공이 행해진 것에 의거할 경우도 포함한다. 「XX」는, 임의의 요소(예를 들면, 임의의 정보)이다.
<구성>
도 1은, 의용 장치(100)를 포함하는 치료 시스템(1)의 구성도이다. 치료 시스템(1)은, 예를 들면, 치료 장치(10)와, 의용 장치(100)를 구비한다.
치료 장치(10)는, 예를 들면, 침대(11)와, 방사선원(12-1, 12-2)과, 검출기(13-1, 13-2)와, 조사문(照射門)(14)과, 센서(15)와, 치료 장치측 제어부(20)를 구비한다. 이하, 부호에 있어서의 하이픈 및 이것에 이어지는 숫자는, 어느 방사선원 및 검출기의 세트에 의한 투시용의 방사선, 혹은 투시 화상인지를 나타내는 것으로 한다. 또한, 적의(適宜), 부호에 있어서의 하이픈 및 이것에 이어지는 숫자를 생략하여 설명을 행한다.
침대(11)에는, 치료를 받는 피검체(P)가 고정된다. 방사선원(12-1)은, 피검체(P)에 대하여 방사선(r-1)을 조사한다. 방사선원(12-2)은, 방사선원(12-1)과는 다른 각도에서, 피검체(P)에 대하여 방사선(r-2)을 조사한다. 방사선(r-1 및 r-2)은, 전자파의 일례이며, 예를 들면 X선이다. 이하, 이것을 전제로 한다.
방사선(r-1)은 검출기(13-1)에 의해 검출되고, 방사선(r-2)은 검출기(13-2)에 의해 검출된다. 검출기(13-1 및 13-2)는, 예를 들면 플랫ㆍ패널ㆍ디텍터(FPD; Flat Panel Detector), 이미지 인텐시파이어, 컬러 이미지 인텐시파이어 등이다. 검출기(13-1)는, 방사선(r-1)의 에너지를 검출하여 디지털 변환하고, 투시 화상(TI-1)으로서 의용 장치(100)에 출력한다. 검출기(13-2)는, 방사선(r-2)의 에너지를 검출하여 디지털 변환하고, 투시 화상(TI-2)으로서 의용 장치(100)에 출력한다. 도 1에서는, 2세트의 방사선원 및 검출기를 나타냈지만, 치료 장치(10)는, 3세트 이상의 방사선원 및 검출기를 구비해도 된다.
조사문(14)은, 치료 단계에 있어서, 피검체(P)에 대하여 치료 빔(B)을 조사한다. 치료 빔(B)에는, 예를 들면, 중입자선, X선, γ선, 전자선, 양자선, 중성자선 등이 포함된다. 도 1에서는, 1개의 조사문(14)만 나타냈지만, 치료 장치(10)는 복수의 조사문을 구비해도 된다.
센서(15)는, 피검체(P)의 외부 호흡 위상을 인식하기 위한 것이며, 피검체(P)의 신체에 장착된다. 센서(15)는, 예를 들면, 압력 센서이다. 센서(15)는, 피검체(P)로부터 받는 압력을 전압값(검출값)에 의해 검출한다. 센서(15)에 의해 검출된 전압값은, 외부 호흡 위상에 상당한다.
치료 장치측 제어부(20)는, 의용 장치(100)로부터의 제어 신호에 따라, 방사선원(12-1, 12-2), 검출기(13-1, 13-2), 및 조사문(14)을 동작시킨다.
의용 장치(100)는, 예를 들면, 통괄 제어부(110)와, 입력ㆍ표시부(120)와, 입력 조작 취득부(122)와, 표시 제어부(124)와, 취득부(130)와, 대응짓기부(131)와, 선택부(132)와, 화상 처리부(136)와, 타깃 위치 특정부(140)와, 출력 제어부(150)와, 기억부(160)를 구비한다. 통괄 제어부(110), 입력 조작 취득부(122), 표시 제어부(124), 취득부(130), 대응짓기부(131), 선택부(132), 타깃 위치 특정부(140), 및 출력 제어부(150)는, 예를 들면, 적어도 일부가, CPU(Central Processing Unit)나 GPU(Graphics Processing Unit) 등의 하드웨어 프로세서가 기억부(160)에 저장된 프로그램(소프트웨어)을 실행함으로써 실현된다. 또한, 이들 구성 요소 중 일부 또는 전부는, LSI(Large Scale Integration)나 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field-Progra㎜able Gate Array), GPU(Graphics Processing Unit) 등의 하드웨어(회로부; circuitry를 포함함)에 의해 실현되어도 되고, 소프트웨어와 하드웨어의 협동에 의해 실현되어도 된다.
이하, 의용 장치(100)의 각부의 기능에 대해서 설명한다. 의용 장치(100)의 설명에 있어서, 투시 화상(TI)에 대한 처리로서 설명된 것은, 특별히 주기(注記)가 없는 한, 투시 화상(TI-1, TI-2)의 쌍방에 대하여 병행하여 실행되는 것으로 한다. 통괄 제어부(110)는, 의용 장치(100)의 기능을 통괄적으로 제어한다.
입력ㆍ표시부(120)는, 예를 들면, LCD(Liquid Crystal Display)나 유기 EL(Electroluminescence) 표시 장치, LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 등의 표시 장치와, 조작자에 의한 입력 조작을 접수하는 입력 장치를 포함한다. 입력ㆍ표시부(120)는, 표시 장치와 입력 장치가 일체로 형성된 터치 패널이어도 되고, 마우스나 키보드 등의 입력 디바이스를 구비해도 된다.
입력 조작 취득부(122)는, 입력ㆍ표시부(120)에 대하여 이루어진 조작(터치, 플릭, 스와이프, 클릭, 드래그, 키 입력 등)의 내용을 인식하고, 인식한 조작의 내용을 통괄 제어부(110)에 출력한다. 표시 제어부(124)는, 통괄 제어부(110)로부터의 지시에 따라, 입력ㆍ표시부(120)에 화상을 표시시킨다. 표시 제어부(124)는, 치료의 준비 단계와, 상기 치료 빔(B)의 조사 단계의 각각의 개시 지시를 접수하기 위한 인터페이스 화면을 입력ㆍ표시부(120)에 표시시킨다. 또한, 화상을 표시시키는 것에는, 연산 결과에 의거하여 화상의 요소를 생성하는 것과, 미리 작성된 화상의 요소를 표시 화면에 할당하는 것이 포함된다.
취득부(130)는, 치료 장치(10)로부터 투시 화상(TI)을 취득한다. 또한, 취득부(130)는, 센서(15)의 검출값을 취득하고, 센서(15)로부터 출력되는 검출값에 의거하여, 외부 호흡 파형을 취득한다. 또한, 취득부(130)는, 의용 검사 장치(도시 생략)로부터 피검체(P)의 삼차원 볼륨 데이터를 취득한다.
대응짓기부(131)는, 취득부(130)가 치료 장치(10)로부터 취득한 투시 화상(TI)과, 투시 화상(TI)의 변화를 해석하여 구해지는, 타깃의 3차원 위치(X, Y, Z 좌표) 등을 대응짓는다. 타깃이란, 피검체(P)의 환부, 즉 치료 빔(B)을 조사하는 위치여도 되고, 마커 혹은 피검체(P)의 특징 개소여도 된다. 특징 개소란, 횡격막이나 심장, 뼈 등, 투시 화상(TI)에 있어서 주위의 개소와의 차이가 비교적 선명하게 나타나기 때문에, 투시 화상(TI)을 컴퓨터가 해석함으로써 위치를 특정하기 쉬운 개소이다. 또한, 대응짓기부(131)에는, 센서(15)로부터 취득한 검출값(호흡 위상)을 추적값으로 하고, 취득부(130)가 치료 장치(10)로부터 취득한 투시 화상(TI)과 센서(15)로부터 취득한 검출값(호흡 위상)을 대응짓도록 해도 된다.
선택부(132)는, 대응짓기부(131)에서 타깃 위치가 대응지어진 투시 화상(TI) 중에서, 타깃 위치 특정에 사용되는 참조 화상을 선택한다. 선택부(132)가 선택하는 참조 화상에는, 피검체(P)의 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치에 대응하는 투시 화상(TI)이 포함된다. 또한, 피검체(P)가 기침이나 재채기를 하거나, 격렬하게 움직였을 때의 호흡 위상에 대응하는 투시 화상(TI)은 제외된다. 이들 점에 대해서는, 나중에 더 설명한다. 또한, 선택부(132)에서는, 대응짓기부(131)에서 타깃 위치에 대응지어지기 전의 투시 화상(TI)을 선택하고, 선택한 투시 화상(TI)에 대응짓기부(131)에서 타깃 위치에 대응짓도록 해도 된다.
화상 처리부(136)는, 디포머블 레지스트레이션, DRR(Digitally Reconstructed Radiograph) 화상 생성 등의 화상 처리를 행한다. 디포머블 레지스트레이션이란, 시계열의 3차원 볼륨 데이터에 대하여, 어떤 시점의 3차원 볼륨 데이터에 대해서 지정된 위치 정보를, 다른 시점의 3차원 볼륨 데이터로 전개(展開)하는 처리이다. DRR 화상이란, 3차원 볼륨 데이터에 대하여, 상기의 가상적인 방사선원으로부터 방사선이 조사되었다고 가정했을 경우에, 이 방사선에 대응하여 3차원 볼륨 데이터로부터 생성되는 가상적인 투시 화상이다.
타깃 위치 특정부(140)는, 선택부(132)에서 선택된 참조 화상을 단서로 하여 투시 화상(TI)에 있어서의 타깃의 위치를 특정한다. 또한, 타깃 위치는, 일점이어도 되고, 이차원 또는 삼차원의 넓이를 가지는 영역이어도 된다.
출력 제어부(150)는, 타깃 위치 특정부(140)에 의해 특정된 타깃 위치에 의거하여, 치료 장치(10)에 조사 허가 신호를 출력한다. 예를 들면, 게이티드 조사법에서는, 출력 제어부(150)는, 타깃 위치가 게이팅 윈도우 내에 들어갈 경우에, 치료 장치(10)에 게이트 온 신호를 출력한다. 게이팅 윈도우란, 이차원 평면 또는 삼차원 공간에 있어서 설정되는 영역이며, 조사 허가 범위의 일례이다. 게이트 온 신호란, 피검체(P)에 치료 빔(B)을 조사하는 것을 지시하는 신호이며, 조사 허가 신호의 일례이다. 이하, 이들을 전제로 해서 설명한다. 치료 장치(10)는, 게이트 온 신호가 입력되어 있을 경우, 치료 빔(B)을 조사하고, 게이트 온 신호가 입력되어 있지 않을 경우, 치료 빔(B)을 조사하지 않는다. 또한, 조사 허가 범위는, 고정적으로 설정되는 것에 한하지 않고, 환부의 이동에 추종하여 이동하는 것이어도 된다.
기억부(160)는, 예를 들면, RAM(Random Access Memory)이나 ROM(Read Only Memory), HDD(Hard Disk Drive), 플래시 메모리 등에 의해 실현된다. 기억부(160)에는, 상술한 프로그램 외, 시계열의 삼차원 CT 화상(이하, 4DCT 화상), 투시 화상(TI), 센서(15)의 출력값 등이 저장된다.
<치료의 흐름>
이하, 치료 시스템(1)에 있어서의 치료의 흐름에 대해서 설명한다. 치료 시스템(1)에 있어서의 치료는, 계획 단계, 위치 결정 단계, 준비 단계, 치료 단계의 복수의 단계로 나누어 행해진다.
여기에서는, 각 단계마다 그 치료의 흐름을 설명한다. 또한, 치료 시스템(1)은, 예를 들면, 내부 호흡 동기인 마커리스 추적 및 마커 추적, 외부 호흡 동기의 3개의 모드를 전환하여 치료를 행할 수 있다. 여기에서는, 마커리스 추적에 대해서 설명한다. 또한, 마커리스 추적에는 템플릿 매칭법이나 기계 학습을 이용한 방법 등이 있다. 이하에서는, 템플릿 매칭법을 이용한 마커리스 추적에 대해서 설명하고, 조사 방법으로서 게이티드 조사법을 채용하는 것으로 해서 설명한다. 의용 장치(100)는, 템플릿 매칭법과, 기계 학습을 이용한 방법이 전환 가능해도 된다.
[계획 단계]
계획 단계에 있어서, 우선, 피검체(P)의 CT 촬영이 행해진다. CT 촬영에서는, 다양한 호흡 위상마다, 다양한 방향으로부터 피검체(P)가 촬영된다. 다음으로, CT 촬영의 결과에 의거하여 4DCT 화상이 생성된다. 4DCT 화상은, 삼차원의 CT 화상(상술한 삼차원 볼륨 데이터의 일례)을 시계열로 n개 나열한 것이다. 이 n개 및 시계열 화상의 시간 간격을 승산하여 구해지는 기간은, 예를 들면, 호흡 위상이 1주기분 변화하는 기간을 커버하도록 설정된다. 4DCT 화상은, 기억부(160)에 저장된다.
다음으로, 의사나 방사선 기사 등이, n개의 CT 화상 중, 예를 들면 1개의 CT 화상에 대하여, 윤곽을 입력한다. 이 윤곽은, 환부인 종양의 윤곽이나 치료 빔(B)을 조사하고 싶지 않은 장기의 윤곽 등이다. 다음으로, 예를 들면 화상 처리부(136)가, 디포머블 레지스트레이션에 의해, n개의 CT 화상의 각각에 대해서 윤곽을 설정한다. 다음으로, 치료 계획이 결정된다. 치료 계획이란, 설정된 윤곽 정보에 의거하여, 환부가 어느 위치에 있을 때에, 어디에, 어느 방향으로부터, 얼마만큼의 치료 빔(B)을 조사할지를 규정하는 것이며, 게이티드 조사법이나 추적 조사법 등의 치료법에 따라 결정된다. 또한, 계획 단계의 처리의 일부 또는 전부는, 외부장치에 의해 실행되어도 된다. 예를 들면, 4DCT 화상을 생성하는 처리는, CT 장치에 의해 실행되어도 된다.
여기에서, 종양의 윤곽으로 구획되는 영역이나, 그 영역의 무게 중심, 혹은 피검체(P)의 특징 개소의 위치 등이 타깃 위치가 된다. 또한, 치료 계획에 있어서, 타깃 위치가 어느 위치에 있으면 치료 빔(B)을 조사해도 좋을지가 결정된다. 디포머블 레지스트레이션에 의해 윤곽이 설정되었을 때에, 타깃 위치에 대하여 마진이 자동적으로, 또는 수동으로 설정되고, 마진을 반영시켜 게이팅 윈도우가 설정된다. 이 마진은, 장치나 위치 결정의 오차 등을 흡수하기 위한 것이다.
[위치 결정 단계]
위치 결정 단계에 있어서는, 침대 위치의 조정이 행해진다. 피검체(P)는 침대(11)에 눕히고, 쉘 등으로 고정된다. 우선, 침대 위치의 대략 조정이 행해진다. 이 단계에 있어서, 작업자가, 피검체(P)의 위치와 자세를 육안으로 확인하고, 조사문(14)으로부터의 치료 빔(B)이 닿을 것 같은 위치로 침대(11)를 옮긴다. 이에 따라, 침대(11)의 위치가 대략 조정된다. 다음으로, 침대 위치를 미세하게 조정하기 위해 이용하는 화상이 촬영된다. 예를 들면, 3D-2D 레지스트레이션이 행해질 경우에는 투시 화상(TI)이 촬영된다. 투시 화상(TI)은, 예를 들면 피검체(P)가 숨을 완전히 내쉰 타이밍에 촬영된다. 침대(11)의 위치는 대략 조정이 끝난 상태이기 때문에, 투시 화상(TI)에는, 피검체(P)의 환부 부근이 찍혀 있다.
3D-2D 레지스트레이션이 행해질 경우, 이 단계에 있어서, 방사선원(12-1, 12-2), 검출기(13-1, 13-2), 및 피검체(P)의 치료 계획 정보를 사용하여 삼차원 볼륨 데이터로부터 DRR 화상이 생성된다. DRR 화상과 투시 화상(TI)에 의거하여 침대 이동량이 산출되고, 침대(11)를 이동시킬 수 있다. 투시 화상(TI)의 촬영, 침대 이동량 산출, 침대(11)의 이동을 반복함으로써, 침대(11)의 위치가 미세하게 조정된다.
[준비 단계(그 1)]
위치 결정 단계가 종료되면, 준비 단계로 이행한다. 우선 4DCT 화상으로부터 각 위상의 DRR 화상이 작성된다. DRR 화상의 작성은 4DCT 화상 촬영 이후이면 언제 실시해도 된다. 이때, 치료 계획에 있어서 설정된 게이팅 윈도우를 사영(射影)한 위치가 DRR 위의 게이팅 윈도우로서 설정된다. 준비 단계에서는, 우선 참조 화상으로서 선택되는 대상이 되는 투시 화상(TI)의 촬영이 행해진다. 투시 화상(TI)의 촬영에 있어서, 의사 등은, 예를 들면 피검체(P)에 대하여 수 회(2회 이상)의 심호흡을 행하도록 지시한다. 피검체(P)가 의사 등의 지시에 따라서 수 회의 심호흡을 행하는 동안에, 투시 화상(TI)은, 피검체(P)의 2호흡분을 커버하도록 촬영된다. 또한, 피검체(P)가 심호흡을 행하는 동안, 피검체(P)의 외부 호흡 파형이, 투시 화상(TI)과 동기하여 취득된다. 취득된 외부 호흡 파형은, 표시 제어부(124)에 의해 입력ㆍ표시부(120)에 표시된다. 촬영된 투시 화상(TI)에는, 외부 호흡 파형으로부터 구해지는 피검체(P)의 호흡 위상에 의거하는 추적값이 대응지어진다.
또한, 이 단계에 있어서, DRR 화상과 DRR 화상 위의 타깃 위치의 정보로부터, 투시 화상(TI)과 타깃 위치의 관계가 학습되고, 추가로, 의사에 의한 타깃 위치의 수정이 접수된다. 그리고, 타깃 위치가 학습된 투시 화상(TI) 중에서, 추적값에 의거하여, 하나 이상의 참조 화상이 선택되고, 선택된 참조 화상으로부터 템플릿이 생성된다. 템플릿은, 참조 화상이 되는 투시 화상(TI) 그 자체여도 되고, 이 투시 화상(TI)의 특징적인 일부를 잘라낸 것이어도 된다. 타깃 위치의 학습은, 계획 단계부터 치료 단계까지의 사이 중, 어느 타이밍에 실시되어도 된다. 예를 들면, 피검체(P)의 2호흡분의 투시 화상(TI) 중, 전반의 1호흡분의 투시 화상(TI)으로부터 템플릿을 작성했을 경우, 그 템플릿을 사용하여, 후반의 1호흡분의 투시 화상(TI)에서 타깃의 추적이 가능한지 확인해도 된다. 그때, 표시 제어부(124)는 DRR 화상 위에 설정된 게이팅 윈도우를 투시 화상(TI) 위에 표시해도 된다.
[준비 단계(그 2)]
그리고, 다시, 투시 화상(TI)의 촬영이 개시된다. 타깃 위치 특정부(140)는, 시계열로 입력되는 투시 화상(TI)에 대하여 템플릿과의 매칭을 행하고, 투시 화상(TI)에 대하여 타깃 위치를 할당한다. 표시 제어부(124)는, 투시 화상(TI)을 동영상으로서 입력ㆍ표시부(120)에 표시시키면서, 타깃 위치가 할당된 투시 화상(TI)의 프레임에 타깃 위치를 중첩 표시시킨다. 이 결과, 의사 등에 의해 타깃 위치의 추적 결과가 확인된다.
이때에, 표시 제어부(124)는 DRR 화상 위에 설정된 게이팅 윈도우를 투시 화상(TI) 위에 표시한다. 출력 제어부(150)는, 투시 화상(TI-1, TI-2)의 쌍방에 관하여, 타깃 위치가 게이팅 윈도우 내에 들어가 있는지의 여부를 판정한다. 치료 단계에서는, 타깃 위치가 게이팅 윈도우 내에 들어가 있을 경우에 게이트 온 신호가 치료 장치(10)에 출력되는 것이지만, 준비 단계에서는, 게이트 온 신호의 출력의 유무가 통괄 제어부(110)를 통해 표시 제어부(124)에 전달된다. 표시 제어부(124)는, 동영상의 표시에 아울러 게이트 온 신호의 출력의 유무를 입력ㆍ표시부(120)에 표시시킨다. 이 결과, 의사 등에 의해 게이트 온 신호의 출력 타이밍이 확인된다.
[치료 단계]
치료 단계에서는, 표시 제어부(124)는 DRR 화상 위에 설정된 게이팅 윈도우를 투시 화상(TI) 위에 표시한다. 출력 제어부(150)가, 투시 화상(TI-1, TI-2)의 쌍방에 관하여, 타깃 위치가 게이팅 윈도우 내에 들어가 있을 경우에 게이트 온 신호를 치료 장치(10)에 출력한다. 이에 따라, 치료 빔(B)이 피검체(P)의 환부에 조사되어, 치료가 행해진다. 또한, 타깃 위치가 환부의 위치일 경우에는, 추적한 타깃 위치가 게이팅 윈도우 내에 들어가 있을 경우에 치료 빔(B)이 조사되고, 타깃 위치가 피검체(P)의 특징 개소의 위치일 경우에는, 미리 학습된 타깃 위치와 환부의 위치의 관계에 의거하여, 타깃 위치로부터 도출된 환부의 위치가 게이팅 윈도우 내에 들어가 있을 경우에 치료 빔(B)이 조사된다. 또한, 이들 복합 방법에 의해 환부의 위치에 치료 빔(B)이 조사되어도 된다. 즉, 타깃 위치로서 환부의 위치와, 특징 개소의 위치를 각각 설정해 두고, 환부가 제1 게이팅 윈도우에 들어가고, 특징 개소가 제2 게이팅 윈도우에 들어갈 경우에 치료 빔(B)을 조사하도록 해도 된다.
<표시 화상, 플로우 차트>
이하, 상기 설명한 치료의 흐름을 서포트하기 위한, 의용 장치(100)의 처리에 대해서 설명한다.
도 2는, 의용 장치(100)의 입력ㆍ표시부(120)에 의해 표시되는 인터페이스 화상(IM)의 일례를 나타내는 도면이다. 인터페이스 화상(IM)은, 예를 들면, 영역(A1-1, A1-2, A2, A3, A4, A5, A6, 및 A7)을 포함한다.
영역(A1-1)에서는, 투시 화상(TI-1)에 대하여 게이팅 윈도우(GW)나 타깃 위치(PT)가 중첩 표시된다. 영역(A1-2)에서는, 투시 화상(TI-2)에 대하여 게이팅 윈도우(GW)나 타깃 위치(PT)가 중첩 표시된다. 영역(A2)에는, 외부 호흡 파형이나 타깃 위치나 게이트 신호의 출력 등의 각종 그래프 등이 표시된다.
영역(A3)에는, 모드 등의 선택을 접수하는 셀렉트 윈도우(SW), 투시 화상(TI)의 촬영 개시 또는 촬영 정지를 지시하기 위한 제1 버튼(B1), 투시 화상(TI)의 촬영의 일시 정지를 지시하기 위한 제2 버튼(B2), 치료 세션의 종료를 지시하기 위한 제3 버튼(B3), 시계열의 DRR 화상이나 투시 화상(TI)을 거슬러 올라가 확인하기 위한 슬라이드바나 프레임 단위 스위치 등이 설정된 컨트롤 에어리어(CA), 준비 단계가 완료된 것을 확인하기 위한 체크 박스(CB) 등이 설정된다. 인터페이스 화상(IM)의 각부에 대한 조작은, 예를 들면, 터치 조작, 마우스에 의한 클릭, 혹은 키보드 조작 등에 의해 행해진다. 예를 들면, 제1 버튼(B1)은, 터치 조작 또는 마우스에 의한 클릭에 의해 조작된다.
영역(A4)에는, 모드에 따른 치료 단계가, 다음 스텝으로 진행되는 것을 지시하기 위한 제4 버튼(B4), 제5 버튼(B5), 및 제6 버튼(B6)이 설정된다. 영역(A5)에는, 센서(15)의 출력값에 의거하는 외부 호흡 파형의 그래프 등이 표시된다. 영역(A6)에는, 피검체(P)의 치료 계획 정보 등을 나타내는 화상이나 텍스트 정보가 표시된다. 영역(A7)에서는, 피검체(P)의 CT 화상의 단면에 대하여, X선의 조사 방향, 조사야(照射野), 및 치료 빔(B)의 조사 방향, 타깃의 윤곽이나 마커(ROI) 등이 중첩 표시된다.
이하, 인터페이스 화상(IM)의 각종 기능에 대해서, 플로우 차트를 참조하면서 설명한다. 도 3은, 의용 장치(100)에 의해 실행되는 처리의 흐름의 일례를 나타내는 플로우 차트(그 1)이다. 또한, 이후의 설명에 있어서, 의용 장치(100)에 대한 조작이 이루어진 것을 검지할 때에는, 통괄 제어부(110)가 입력 조작 취득부(122)로부터 입력되는 정보를 참조하여 판단하는 것으로 하고, 그때마다 설명을 생략한다.
우선, 통괄 제어부(110)가, 입력 조작 취득부(122)로부터 입력되는 정보를 참조하여, 제1 버튼(B1)의 조작에 의해 촬영 개시가 선택되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S102). 도 4는, 제1 버튼(B1), 제2 버튼(B2), 및 제3 버튼(B3)의 표시 태양의 변화를 나타내는 도면이다. 도시하는 바와 같이, 제1 버튼(B1)은, 초기 상태에서, 촬영이 「OFF」 즉 정지해 있는 상태를 나타냄과 함께, 「촬영 개시」의 지시를 접수하는 태양으로 되어 있다. 제1 버튼(B1)이 조작되면, 촬영이 「ON」 즉 실행되고 있는 상태를 나타냄과 함께, 「촬영 정지」의 지시를 접수하는 태양으로 변화된다. 제1 버튼(B1)은, 이들 두 개의 태양 사이에서 상태 천이한다.
또한, 제2 버튼(B2)은, 초기 상태에서, 조작되면 촬영의 「일시 정지」의 지시를 접수하는 태양으로 되어 있다. 제2 버튼(B2)은, 조작되면, 「촬영 재개」의 지시를 접수하는 태양으로 변화된다. 또한, 제3 버튼(B3)은, 초기 상태에서, 인터페이스 화상(IM)을 「닫기」 지시를 접수하는 태양으로 되어 있고, 조작되면 인터페이스 화상(IM)의 표시가 정지되어, 일련의 처리가 종료된다.
제1 버튼(B1)의 조작에 의해 촬영 개시가 선택되면, 통괄 제어부(110)는, 출력 제어부(150)에 지시하고, 템플릿이 되는 투시 화상(TI)의 촬영을 치료 장치(10)에 지시한다(스텝 S104). 출력 제어부(150)는, 예를 들면, k회의 호흡분의 투시 화상(TI)을 촬영하도록 치료 장치(10)에 지시한다.
다음으로, 통괄 제어부(110)는, 제4 버튼(B4)의 조작에 의해 레지스트레이션이 지시되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S106). 도 5는, 제4 버튼(B4), 제5 버튼(B5), 및 제6 버튼(B6)의 내용을 나타내는 도면이다. 제4 버튼(B4)은, 레지스트레이션(투시 화상(TI)에 있어서의 타깃 위치(PT)의 학습)의 지시를 접수하고, 제5 버튼(B5)은, 참조 화상의 선택 지시를 접수하고, 제6 버튼(B6)은 게이트 온 신호의 확인 지시를 접수한다.
제4 버튼(B4)의 조작에 의해 레지스트레이션이 지시되면, 통괄 제어부(110)는, 대응짓기부(131)에 지시하여 DRR 화상에 있어서의 타깃 위치(PT)로부터 투시 화상(TI)에 있어서의 타깃 위치를 구하고, 얻어진 타깃 위치(PT)를 투시 화상(TI)에 중첩시켜 입력ㆍ표시부(120)에 표시시키도록 표시 제어부(124)에 지시한다(스텝 S108). 상술한 바와 같이, 화상 처리부(136)는, 계획 단계에서 촬영된 CT 화상으로부터 작성한 DRR 화상이나, 계획 단계 이후에 촬영된 투시 화상(TI)에 의거하여, 타깃 위치(PT)가 기지(旣知)인 DRR 화상과, 투시 화상(TI) 사이에서 화상의 특징 부위를 매칭하는 처리 등을 행하여, 투시 화상(TI)에 있어서의 타깃 위치(PT)를 도출한다. 투시 화상(TI)과 타깃 위치(PT)의 관계는, 대응짓기부(131)에 제공된다. 또한, 투시 화상(TI)에 타깃 위치(PT)가 중첩된 화상은, 예를 들면, 인터페이스 화상(IM)의 영역(A1-1, A1-2)에 표시된다. 이 상태에서, 통괄 제어부(110)는, 타깃 위치의 조정을 접수한다(스텝 S110). 타깃 위치(PT)의 조정은, 예를 들면 영역(A1-1, A1-2)에 대한 드래그／드롭 조작에 의해 행해진다. 타깃 위치(PT)의 조정이 행해지면, 통괄 제어부(110)는, 조정된 투시 화상(TI)과 타깃 위치(PT)의 관계를 대응짓기부(131)에 제공한다.
다음으로, 통괄 제어부(110)는, 제5 버튼(B5)의 조작에 의해 참조 화상의 선택 지시가 되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S112). 제5 버튼(B5)이 조작되면, 통괄 제어부(110)는, 선택부(132)에 참조 화상의 선택을 지시한다(스텝 S114). 선택부(132)는, 투시 화상(TI) 중에서 참조 화상을 선택하고, 기억부(160)에 기억시킨다.
다음으로, 통괄 제어부(110)는, 제6 버튼(B6)의 조작에 의해 게이트 온 신호의 확인이 지시되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S116). 게이트 온 신호의 확인이 지시되면, 통괄 제어부(110)는, 표시 제어부(124)에 지시하여, 체크 박스(CB)에 「√」를 넣은 상태로 변경시킨다(스텝 S118). 체크 박스(CB)에 「√」가 넣어진 상태에서는, 게이트 온 신호의 출력 타이밍은 계산되어 표시되지만, 실제로 게이트 온 신호는 치료 장치(10)에 출력되지 않는다.
다음으로, 통괄 제어부(110)는, 제1 버튼(B1)의 조작에 의해 촬영 개시가 선택되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S120). 제1 버튼(B1)의 조작에 의해 촬영 개시가 선택되면, 통괄 제어부(110)는, 출력 제어부(150)에 지시하고, 투시 화상(TI)의 촬영을 치료 장치(10)에 지시함과 함께, 표시 제어부(124)에 지시하여, 촬영된 투시 화상(TI)을 이용한 확인 화상을 입력ㆍ표시부(120)에 표시시킨다(스텝 S122).
확인 화상은, 영역(A1-1, A1-2)에 표시된다. 확인 화상은, 동영상으로서 재생되는 투시 화상(TI)에 대하여, 타깃 위치(PT)나 게이팅 윈도우(GW)가 중첩된 화상이다(도 2 참조). 또한, 출력 제어부(150)는, 타깃 위치(PT)가 게이팅 윈도우(GW)에 들어가 있을 경우에, 게이트 온 신호를 표시 제어부(124)에 출력하고, 영역(A2)에 표시시킨다. 의사 등은, 이 확인 화상을 시인함으로써, 피검체(P)의 환부 등의 타깃 위치(PT)가 바른 위치로서 인식되고 있는지의 여부, 타깃 위치(PT)가 게이팅 윈도우(GW)에 들어가는 타이밍은 적절한지의 여부, 게이트 온 신호의 출력 효율 등을 확인할 수 있다. 확인 화상은, 제1 버튼(B1)의 조작에 의해 촬영 정지가 선택될 때까지 표시된다(스텝 S124). 촬영 정지가 선택된 후에도, 슬라이드바나 프레임 단위 스위치 등이 설정된 컨트롤 에어리어(CA)를 조작함으로써, 확인 화상을 거슬러 올라가 확인할 수 있다.
제1 버튼(B1)의 조작에 의해 촬영 정지가 선택되면, 통괄 제어부(110)는, 체크 박스(CB)의 「√」가 빠져 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S126). 체크 박스(CB)의 「√」가 빠져 있지 않을 경우, 통괄 제어부(110)는, 제1 버튼(B1)의 조작에 의해 촬영 개시가 선택되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S128). 촬영 개시가 선택되었을 경우에는, 스텝 S122로 처리가 리턴되고, 촬영 개시가 선택되어 있지 않을 경우에는 스텝 S126으로 처리가 리턴된다. 체크 박스(CB)의 「√」가 빠져 있을 경우, 통괄 제어부(110)는, 치료 장치(10)로부터 개시 신호를 수신했는지의 여부를 판정한다(스텝 S130). 이 개시 신호는, 치료 장치(10)의 스위치(도시 생략)가 조작됨으로써 치료 장치(10)가 치료 개시 가능하게 되었을 때에 출력되는 신호이다. 치료 장치(10)로부터 개시 신호를 수신하면, 통괄 제어부(110)는, 치료를 개시하도록, 표시 제어부(124), 타깃 위치 특정부(140) 및 출력 제어부(150)에 지시하고, 출력 제어부(150)는 투시 화상(TI)의 촬영을 치료 장치에 지시한다(스텝 S132). 또한, 스텝 S126에서 체크 박스가 빠져 있을 경우, 치료 장치(10)로부터 개시 신호를 수신하고 있지 않아도, 통괄 제어부(110)가 제1 버튼(B1)의 조작에 의해 촬영 개시되었는지의 여부를 판정하고, 타깃 위치 특정부(140)가 특정한 타깃 위치(PT)가 게이팅 윈도우에 들어가 있으면, 치료 장치(10)에 게이트 온 신호를 출력해도 된다(도시 생략). 이 경우, 치료 장치로부터 빔(B)이 출력되지 않는다. 또한, 스텝 S126에서 체크 박스가 빠져 있지 않지만, 촬영 개시가 선택된 후에 체크 박스가 빠졌을 경우, 촬영 도중에 게이트 온 신호를 출력해도 된다(도시 생략). 타깃 위치 특정부(140)는, 투시 화상(TI)과 템플릿의 매칭을 행하고, 타깃 위치(PT)를 특정한다. 출력 제어부(150)는, 타깃 위치가 게이팅 윈도우에 들어가 있을 경우에 게이트 온 신호를 치료 장치(10)에 출력한다. 표시 제어부(124)는, 투시 화상(TI)에 타깃 위치나 게이팅 윈도우(GW)를 중첩시킨 치료 화상을, 입력ㆍ표시부(120)에 표시시킨다. 치료 화상은, 영역(A1-1, A1-2)에 표시된다. 치료는, 제1 버튼(B1)의 조작에 의해 촬영 정지가 선택될 때까지 계속한다(스텝 S134). 또한, 의용 장치(100)는, 치료 장치(10)로부터 조사 완료의 신호를 수신했을 경우, 혹은, 치료 장치(10)에 있어서 조사 종료 조작이 이루어진 것을 나타내는 신호를 치료 장치(10)로부터 수신했을 경우에도 치료를 종료해도 된다.
표시 제어부(124)는, 확인 화상 및 치료 화상에 있어서, 게이트 온 신호를 출력할 때(확인 단계에서는 출력하는 조건이 성립했을 때)에, 게이팅 윈도우의 색을 변경하도록 해도 된다. 예를 들면, 투시 화상(TI-1과 TI-2) 중 어느 쪽에 있어서도 타깃 위치(PT)가 게이팅 윈도우(GW)에 들어가 있지 않을 경우에 제1색, 투시 화상(TI-1과 TI-2) 중 어느 한쪽만에 있어서 타깃 위치(PT)가 게이팅 윈도우(GW)에 들어가 있을 경우에 제2색, 투시 화상(TI-1과 TI-2)의 쌍방에 있어서 타깃 위치(PT)가 게이팅 윈도우(GW)에 들어가 있을 경우에(즉 게이트 온 신호를 출력하는 조건이 성립했을 경우에) 제3색으로 게이팅 윈도우(GW)의 테두리선을 표시해도 된다. 또한, 투시 화상(TI-1과 TI-2) 중 어느 쪽에 있어서도 타깃 위치(PT)가 게이팅 윈도우(GW)에 들어가 있지 않을 경우에는, 에러 아이콘을 표시해도 된다.
또한, 표시 제어부(124)는, 게이트 온 신호를 출력하는 조건이 성립했을 경우에, 게이팅 윈도우(GW)의 내측 영역과 외측 영역 중 어느 쪽의 색채 또는 휘도를 변경해도 된다. 또한, 의용 장치(100)는, 게이트 온 신호를 출력하는 조건이 성립했을 경우에, 소리 또는 진동으로 통지하는 통지부를 구비해도 된다.
또한, 마커리스 추적, 마커 추적, 외부 호흡 동기 등의 모드의 전환은, 적의의 타이밍에 접수되어도 된다. 예를 들면, 상기의 플로우 차트에 있어서의 스텝 S102의 앞쪽 처리에서 접수되는 것이 아닌, 준비 단계부터 치료 단계에 걸친 임의의 타이밍에 접수되어도 된다. 또한, 적의, 처리의 재실행이 접수된다. 예를 들면, 확인 화상을 표시하고 있는 장면에 있어서, 참조 화상의 촬영으로부터 재실행하기 위한 조작이 접수된다. 또한, 투시 화상(TI)의 촬영 후에 모드 전환이 행해졌을 경우, 이미 촬영된 투시 화상(TI)을 템플릿에 채용해도 된다.
또한, 복수회로 나누어 치료가 행해질 경우, 전회 이전에 작성된 템플릿을 이어받아 치료가 행해져도 된다. 도 6은, 의용 장치(100)에 의해 실행되는 처리의 흐름의 다른 일례를 나타내는 플로우 차트(그 2)이다. 도시하는 바와 같이, 셀렉트 윈도우(SW)에 있어서 마커리스 추적이 선택된 후, 통괄 제어부(110)는, 어느 영역에 있어서 「전회의 템플릿을 사용하는」 것이 선택되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S101). 「전회의 템플릿을 사용하는」 것이 선택되었을 경우, 스텝 S102∼S114의 처리가 스킵되고, 스텝 S116으로 처리가 진행된다.
다음으로, 준비 단계에서 행해지는 참조 화상의 선택에 대해서 설명한다. 참조 화상은, 준비 단계에 있어서, 피검체(P)가 심호흡을 행했을 때에 촬영된 시계열의 투시 화상(TI) 중에서 선택된다. 대응짓기부(131)는, 참조 화상을 선택함에 있어서, 투시 화상(TI)에 타깃 위치, 또는 외부 호흡 파형에 있어서의 피검체(P)의 호흡 위상을 대응짓는다. 이하, 참조 화상의 선택 태양에 대해서 설명한다.
(참조 화상의 제1 선택 태양)
우선, 참조 화상의 제1 선택 태양에 대해서 설명한다. 참조 화상은, 촬영한 투시 화상(TI)의 전부여도 되지만, 복수의 투시 화상(TI) 중, 서로 비슷한 투시 화상(TI)이 참조 화상이 되면, 정보가 편향되어 버릴 경우가 있다. 이러한 정보의 편향을 적게 하여 효율적으로 타깃의 움직임의 정보를 얻을 수 있는 투시 화상(TI)을 선택하는 것이 바람직하다.
또한, 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치의 투시 화상(TI)을 참조 화상에 포함시킴으로써, 타깃의 위치 특정에 효과적이게 된다. 참조 화상을 선택하는 단계에서는, 대응짓기부(131)가 투시 화상(TI)과 타깃 위치를 대응짓고 있으며, 도 2에 나타내는 인터페이스 화상(IM)의 영역(A1)에는 투시 화상(TI)이 표시되고, 영역(A2)에는 타깃 위치의 좌표의 파형인 좌표 위치 파형(α)(도 7 참조)이 표시된다. 의사 등은, 좌표 위치 파형(α)에 있어서의 임의의 일점을 지정한다. 좌표 위치 파형(α)의 일점(Tp)의 지정은, 좌표 위치 파형(α)이 표시된 면을 접촉함으로써 행해진다. 선택부(132)는, 의사 등에 의해 지정된 일점으로부터 좌표 위치 파형(α) 중 지정한 호흡분, 예를 들면 1호흡분을 잘라내어 설정한다. 또한, 인터페이스 화상(IM)의 영역(A2)에는, 센서(15)에서 취득된 외부 호흡 파형이 좌표 위치 파형(α)과 함께, 혹은 좌표 위치 파형(α) 대신에 표시되어도 된다. 또한, 좌표 위치 파형(α)의 일점을 지정하는 대신에, 외부 호흡 파형의 일점을 지정하도록 해도 된다.
예를 들면, 도 7에 나타내는 좌표 위치 파형(α)의 일점(Tp)을 의사 등이 지정한 것으로 한다. 이 경우, 선택부(132)는, 1호흡분의 호흡 위상을 잘라냄에 있어서, 의사 등이 지정한 일점(Tp)을 포함하는 1호흡을 특정한다. 예를 들면, 일점(Tp)에 가까운 최대 흡기 위치를 중심으로 해서 전후의 최대 흡기 위치를 특정한다. 최대 호기란, 1호흡 동안에 피검체(P)가 숨을 완전히 내쉰 상태를 말하고, 최대 흡기란, 1호흡 동안에 피검체가 숨을 내쉬기 직전의 상태를 말한다. 예를 들면, 호흡 위상의 변화가 마이너스에서 플러스로 변하는 점, 플러스에서 마이너스로 변하는 점을 최대 호기 또는 최대 흡기로서 특정한다. 또한, 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치는, 본 발명의 실시에 지장이 없는 범위에서, 상기의 변하는 점과 그 근방의 점을 포함한다. 검출한 위치는, 의사 등이 수동으로 수정해도 된다.
또한, 이때, 인터페이스 화상(IM)의 영역(A1-1, A1-2)에는, 영역(A2)에 나타내는 커서(Q)가 위치하는 호흡 위상에 대응하는 투시 화상(TI)이 표시된다. 도 7에 나타내는 예에서는, 인터페이스 화상(IM)의 영역(A2)에 있어서 커서(Q)가 최대 호기 위치의 시각(T80)에 표시되어 있다. 인터페이스 화상(IM)의 영역(A1-1, A1-2)에는 최대 호기 위치의 시각(T80)의 투시 화상(TI-1, TI-2)이 표시되어 있다.
이렇게 해서 특정된 호흡 위상을 1호흡분으로서 잘라낸다. 또한, 1호흡분의 호흡 위상은, 최대 호기 위치를 사이에 두는 2개의 최대 흡기 위치 사이에 있어서의 호흡 위상 이외의 호흡 위상이어도 된다. 예를 들면, 임의의 일점(Tp)을 시점, 또는 중심으로 해서 결정된 호흡 위상이어도 되고, 최대 흡기 위치를 사이에 두는 2개의 최대 호기 위치 사이에 있어서의 호흡 위상으로 해도 된다.
인터페이스 화상(IM)의 영역(A2)에는, 예를 들면 도 7에 나타내는 바와 같이, 좌표 위치 파형(α)이 표시된다. 대응짓기부(131)는, 예를 들면, 의사 등이 지정한 일점(Tp)이거나 좌표 위치 파형(α)의 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치를 특정하여 좌표 위치 파형(α)의 1호흡분을 설정한다. 또한, 도 7에 나타내는 그래프의 종축은 타깃 위치의 좌표 위치, 횡축은 시간이다. 또한, 종축에 나타나는 좌표 위치는, 여기에서는, 타깃 위치의 X, Y, Z 중 어느 하나의 좌표 위치이다. 예를 들면, 피검체(P)의 바디축을 따른 방향을 Z축 방향, 좌우를 향한 방향을 X축 방향, 전후를 향한 방향을 Y축 방향으로 하여, Z축 방향의 좌표 위치를 도 7에 나타내는 종축에 나타내고 있다. 또한, X 방향, Y 방향, Z 방향 중, Z 방향의 변위가 가장 크므로, Z 방향의 좌표 위치의 변화에 따라 좌표 위치 파형(α)을 생성하고 있지만, X 방향이나 Y 방향의 좌표 위치의 변화에 따라 좌표 위치 파형을 생성해도 된다.
선택부(132)는, 예를 들면, 도 8에 나타내는 바와 같이, 잘라낸 1호흡분의 좌표 위치 파형(α) 중에서 최대 호흡 위치의 투시 화상(TI) 및 최대 호기 위치를 중심으로 하여, 시간적으로 전후로 같은 수(數)의 투시 화상(TI)을 선택한다. 여기에서는, 구체적으로는, 최대 호기 위치의 시각(T50) 전에 있어서의 시각 「T0」 「T12.5」 「T25」 「T37.5」의 4개의 투시 화상(TI), 최대 호기 위치의 시각 「T50」의 투시 화상(TI), 및 최대 호기 위치의 시각 「T50」 후에 있어서의 시각 「T62.5」 「T75」 「T87.5」 「T100」의 4개의 투시 화상(TI)의 합계 9개의 투시 화상(TI)을 선택한다.
선택부(132)는, 피검체(P)의 타깃 위치가 대응지어진 복수의 투시 화상(TI) 중에서, 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치에 대응하는 투시 화상(TI)을 포함하는 투시 화상(TI)을 참조 화상으로서 선택한다. 예를 들면, 호흡 위상이 최대 호기 위치에 가장 가까운 투시 화상(TI)이 참조 화상으로서 선택되어도 되고, 최대 호기 위치 등의 임의의 호흡 위상으로부터 전후 몇 매, 예를 들면 3매 정도의 투시 화상(TI)이 참조 화상으로서 선택되어도 된다. 또한, 참조 화상의 선택 방법은 임의이며, 예를 들면, 상기의 예에서는, 타깃 위치와의 대응짓기가 이루어진 투시 화상(TI)의 전부가 참조 화상으로서 선택되어 있지만, 호흡 위상과의 대응짓기가 이루어진 투시 화상(TI)의 일부가 참조 화상으로서 선택되어도 된다. 또한, 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치의 투시 화상(TI)은, 좌표 위치 파형(α)에 있어서의 다른 위치의 투시 화상(TI)보다 참조 화상으로서 호적(好適)하게 이용할 수 있는 화상이다.
또한, 파형의 1호흡분의 설정은, 의사 등에 의한 좌표 위치 파형(α)의 일점의 지정이 없더라도, 자동적으로 행해지도록 해도 된다. 예를 들면, 센서(15)에서 취득된 좌표 위치 파형(α)으로부터 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치를 특정하고, 좌표 위치 파형(α)에 있어서의 임의의 최대 호기 위치의 전후의 최대 호기 위치 사이의 부분을 좌표 위치 파형(α)의 1호흡분으로 하도록 해도 된다. 또한, 호흡 위상의 위치를 중심으로 하여, 지정한 호흡분을 설정해도 된다. 또한, 의사 등에 의한 점의 지정은 일점이 아니라, 이점 이상이어도 되고, 예를 들면, 호흡 위상의 시점과 종점을 지정할 수 있도록 해도 된다.
또한, 의사 등이 일점(Tp)을 설정할 때에, 좌표 위치 파형(α) 또는 종양의 위치가 표시된 면을 접촉하는 태양 대신에, 커서(Q)에 의해 지정되어 있는 점을 설정할 수 있는 설정 버튼이 마련되도록 해도 된다. 또한, 좌표 위치 파형(α)의 범위 내에서 커서(Q)를 이동 가능하게 하여, 선택 후보가 되는 투시 화상(TI)을 의사 등이 선택할 수 있도록 해도 된다.
(참조 화상의 제2 선택 태양)
다음으로, 참조 화상의 제2 선택 태양에 대해서 설명한다. 참조 화상을 선택하는 좌표 위치 파형(α)의 1호흡분은, 최대 호기 위치를 사이에 두는 2개의 최대 흡기 위치 사이에 있어서의 호흡 이외의 호흡으로서 설정해도 된다. 제2 선택 태양에서는, 인터페이스 화상(IM)의 영역(A2)에 표시되어 있는 좌표 위치 파형(α) 중, 의사 등이 접촉해서 지정한 일점을 시점으로 하여, 최대 호기 위치부터 최대 흡기 위치를 거쳐(또는 최대 흡기 위치부터 최대 호기 위치를 거쳐), 시점과 같은 좌표 위치가 되는 종점까지를 1호흡분으로서 설정한다. 예를 들면, 도 9에 점선으로 나타내는 바와 같이, 좌표 위치 파형(α)에 있어서의 일점을 시점(Ts)으로 하고, 최대 호기 위치부터 최대 흡기 위치를 거쳐 시점(Ts)과 같은 좌표 위치가 되는 종점(Te)까지를 1호흡분으로서 설정한다. 이렇게 해서 설정된 1호흡분에 포함되는 투시 화상(TI)이 참조 화상이 된다.
좌표 위치 파형(α)에 있어서의 어느 범위에서 1호흡분을 설정했다고 해도, 1호흡분에는, 반드시 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치가 포함된다. 따라서, 1호흡분에 있어서의 투시 화상(TI)에는, 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치의 투시 화상(TI)이 포함되므로, 이들을 참조 화상으로서 선택할 수 있다. 이 태양에서는, 최대 호기 위치를 사이에 두는 2개의 최대 흡기 위치 사이에 있어서의 호흡 이외의 호흡으로서 설정하는 대신에, 좌표 위치 파형(α)의 일점을 입력하고, 이 일점을 중심으로 하여, 1호흡분의 범위에서 전후로 포함되는 균등 수의 투시 화상(TI)을 참조 화상으로 해도 된다.
(참조 화상의 제3 선택 태양)
다음으로, 참조 화상의 제3 선택 태양에 대해서 설명한다. 제3 태양에서는, 지정한 호흡 범위가 예를 들면 복수회의 호흡에 걸칠 경우에 있어서, 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치가 서로 다를 때에는, 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치의 좌표 위치의 차가 최대가 되는 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치를 포함한 범위에서 참조 화상을 선택한다.
여기에서, 도 10에 나타내는 바와 같이, 대략 3호흡분 사이에 있어서, 각각 3개의 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치가 나타난 것으로 한다. 이 경우에는, 좌표 위치의 차가 최대가 되는 최대 흡기 위치와 최대 호기 위치를 포함한 범위, 여기에서는, 시각(T0)과 시각(T250) 사이의 범위에 있어서의 투시 화상(TI)이 참조 화상으로서 선택된다.
또한, 시각(T0)과 시각(T250) 사이의 범위에는, 참조 화상으로서 선택 가능해지는 투시 화상(TI)이 반(半)호흡분보다 많이 포함되어 있다. 이 다수의 투시 화상(TI) 중에서 참조 화상을 선택할 경우에는, 예를 들면, 좌표 위치의 차가 최대가 되는 최대 흡기 위치의 좌표 위치와 최대 호기 위치의 좌표 위치를 소정 수로 균등하게 분할하여, 해당하는 좌표 위치(D0∼D11)에 상당하는 위치에 있어서의 투시 화상을 참조 화상으로서 선택하도록 해도 된다.
예를 들면, 좌표 위치(D0, D11)의 투시 화상(TI)은, 시각(T250, T0)의 투시 화상(TI)이 되지만, 예를 들면, 좌표 위치(D4)의 투시 화상(TI)은, 시각(T0)과 시각(T50) 사이, 시각(T5)과 시각(T100) 사이, 시각(T100)과 시각(T150) 사이, 시각(T150)과 시각(T200) 사이, 시각(T200)과 시각(T250) 사이의 5매의 투시 화상(TI) 중에서 적의 선택하면 된다. 선택의 방법으로서는, 특별히 한정되지 않고, 예를 들면, 가장 시각이 큰 투시 화상(TI)을 선택해도 되고, 가장 시각이 작은 투시 화상(TI)을 선택해도 된다. 또한, 최대 호기 위치나 최대 흡기 위치의 시각에 가장 가까운 투시 화상(TI)을 선택해도 되고, 복수, 여기에서는 3호흡 중, 투시 화상(TI)이 최대수 포함되는 1호흡에 있어서의 투시 화상(TI)을 선택해도 된다. 혹은, 3호흡 중에서 골고루 투시 화상(TI)을 참조 화상으로서 선택해도 된다.
(참조 화상의 제4 선택 태양)
참조 화상을 선택함에 있어서, 투시 화상(TI)을 촬영하고 있는 동안에, 피검체(P)가 기침이나 재채기를 해서 호흡이 흐트러지거나, 호흡이 얕거나 할 경우가 있다. 이 경우의 투시 화상(TI)은, 참조 화상으로서는 사용하지 않는 편이 타깃 위치의 특정에는 효율적이다. 이 때문에, 제4 선택 태양에서는, 상기의 참조 화상의 제1 선택 태양 내지 제3 선택 태양에 있어서, 투시 화상(TI)으로부터 참조 화상을 선택하기 전에, 호흡이 흐트러지거나 얕거나 하는 동안에 촬영된 투시 화상(TI)을 자동 또는 수동으로 선택하여 참조 화상의 선택 대상에서 삭제한다.
피검체(P)의 호흡의 흐트러짐 등이 있는 동안에 촬영된 투시 화상(TI)을 자동으로 선택함에 있어서는, 예를 들면, 외부 호흡 파형이나 타깃 위치의 파형을 관찰하여, 이들 파형의 흐트러짐이 크거나, 이들 파형의 단위 시간당의 변동량이 커, 소정의 임계값을 초과하고 있을 때에 피검체(P)의 호흡의 흐트러짐 등을 검출하면 된다. 또한, 피검체(P)의 호흡의 흐트러짐 등이 있는 동안에 촬영된 투시 화상(TI)을 수동으로 선택함에 있어서는, 예를 들면, 의사 등이 이들 파형과 투시 화상(TI)을 보면서, 피검체(P)의 호흡의 흐트러짐 등이 있는 동안에 촬영된 투시 화상(TI)을 판단하여, 수동으로 삭제해도 된다.
이상 설명한 실시형태에 따른 의용 장치(100)에 의하면, 시계열의 투시 화상에, 피검체의 호흡 위상에 의거하는 추적값을 대응짓는 대응짓기부(131)와, 대응지어진 추적값에 의거하여, 상기 시계열의 투시 화상 중에서 참조 화상을 선택하는 선택부(132)를 구비함으로써, 복수의 투시 화상으로부터 참조 화상을 선택할 때의 편리성을 향상시킬 수 있다.
또한, 실시형태에 따른 의용 장치(100)에 의하면, 추적값 중 1개(일점)가 입력 가능하게 된 입력ㆍ표시부(120)를 구비하고, 선택부(132)는, 입력ㆍ표시부(120)에 입력된 추적값 중 하나에 따른 호흡 위상을 포함하는 피검체(P)의 1호흡분의 투시 화상(TI)을 참조 화상으로서 선택함으로써, 추적값 중 일점을 입력하는 것만으로 참조 화상이 선택된다. 따라서, 복수의 투시 화상으로부터 참조 화상을 선택할 때의 편리성을 향상시킬 수 있다.
또한, 실시형태에 따른 의용 장치(100)에 의하면, 선택부(132)는, 추적값 중 일점에 따른 호흡 위상의 직전에 있어서의 피검체(P)의 최대 호기 위치를 중심으로 한 범위의 투시 화상을 참조 화상으로서 선택함으로써, 최대 호기 위치의 투시 화상을 참조 화상에 포함시켜 호적한 범위의 참조 화상을 선택할 수 있다. 또한, 최대 호기 위치는, 최대 흡기 위치로 바꾸어도 된다.
또한, 실시형태에 따른 의용 장치(100)에 의하면, 추적값 중 1개(일점)가 입력 가능하게 된 입력ㆍ표시부(120)를 구비하고, 선택부(132)는, 피검체(P)의 최대 호기 위치에 따른 추적값이 입력ㆍ표시부(120)에 입력되었을 때에, 입력된 최대 호기 위치를 중심으로 한 범위의 투시 화상을 참조 화상으로서 선택함으로써, 최대 호기 위치의 투시 화상을 참조 화상에 포함시켜 호적한 범위의 참조 화상을 선택할 수 있다. 또한, 최대 호기 위치는, 최대 흡기 위치나 조사 위치로 바꾸어도 된다.
또한, 실시형태에 따른 의용 장치(100)에 의하면, 선택부(132)는, 최대 호기 위치를 중심으로 하여, 전후로 균등한 수의 투시 화상을 참조 화상으로서 선택함으로써, 최대 호기 위치의 투시 화상을 참조 화상에 포함시켜 호적한 범위 및 수량의 참조 화상을 선택할 수 있다. 또한, 최대 호기 위치는, 최대 흡기 위치를 대신해도 된다.
또한, 실시형태에 따른 의용 장치(100)에 의하면, 선택부(132)는, 피검체(P)의 수 호흡분 사이에서, 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치가 서로 다를 때에, 복수의 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치 중, 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치의 차가 최대가 되는 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치의 투시 화상을 포함하여 참조 화상을 선택함으로써, 참조 화상의 편향을 방지할 수 있어, 환부의 정확한 추적에 기여할 수 있다.
또한, 실시형태에 따른 의용 장치(100)에 의하면, 선택부(132)는, 복수의 투시 화상(TI)을 추적값에 의거하여 정렬하고, 추적값의 최대값과 최소값 사이에서 균등한 추적값이 대응지어진 투시 화상(TI)을 참조 화상으로서 선택함으로써, 서로 다른 추적값의 참조 화상을 효율적으로 선택할 수 있다.
또한, 실시형태에 따른 의용 장치(100)에 의하면, 표시 제어부(124)는, 게이팅 윈도우를 투시 화상에 중첩 표시시켜, 게이트 온 신호를 출력할 때에 게이팅 윈도우의 색을 변경함으로써, 게이트 온 신호의 출력을 의사 등에게 이해하기 쉽게 알릴 수 있다.
또한, 실시형태에 따른 의용 장치(100)에 의하면, 표시 제어부(124)는, 게이팅 윈도우를 투시 화상에 중첩 표시시켜, 게이트 온 신호를 출력할 때에, 게이팅 윈도우의 내측 영역과 외측 영역 중 어느 쪽의 색채 또는 휘도를 변경함으로써, 게이트 온 신호의 출력을 의사 등에게 이해하기 쉽게 알릴 수 있다.
또한, 실시형태에 따른 의용 장치(100)에 의하면, 게이트 온 신호를 출력할 때에, 소리 또는 진동으로 통지하는 통지부를 구비함으로써, 게이트 온 신호의 출력을 의사 등에게 이해하기 쉽게 알릴 수 있다.
(변형예)
상기 실시형태에서 예시한 플로우 차트에 있어서의 각 스텝은, 그 성질에 반하지 않는 한, 실행 순서가 변경되고, 복수 동시에 실시되거나, 혹은 실시마다 다른 순서로 실시되어도 된다.
상기 실시형태에서는, 치료 장치(10)와 의용 장치(100)가 별개의 장치인 것처럼 설명했지만, 치료 장치(10)와 의용 장치(100)는 일체의 장치여도 된다. 또한, 치료 장치(10)와 의용 장치(100)가 별개의 장치일 경우에 있어서, 출력 제어부(150)는, 의용 장치(100)에 내장되는 기능이어도 된다.
또한, 투시 화상(TI)에 대응지은 파형에 일점을 입력하고, 이 일점을 중심으로 하여 1호흡분보다 많은 범위 또는 적은 범위에 있어서, 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치를 포함하는 전후로 균등 수의 투시 화상(TI)을 참조 화상으로 해도 된다. 또한, 투시 화상(TI) 중, 화소값이 가까운 화상끼리를 그룹핑하여, 각 그룹마다 참조 화상을 선택하도록 해도 된다. 그룹핑된 참조 화상에 있어서의 환부의 위치는, 예를 들면, 각 참조 화상에 있어서의 환부의 평균 위치로 해도 된다.
또한, 타깃의 이동이 크고, 투시 화상(TI)간의 타깃 위치가 크게 다를 경우 등에는, 시계열의 투시 화상(TI) 사이에, 보간(補間) 화상을 삽입하도록 해도 된다. 시계열의 투시 화상(TI) 사이에 보간 화상을 삽입함으로써, 정보를 보간할 수 있어, 효율적으로 참조 화상을 선택할 수 있다. 또한, 보간 화상을 삽입하는 스무딩을 실행시키기 위한 스무딩 버튼을 마련하여, 의사 등의 조작에 의거하여 스무딩을 행하도록 해도 된다.
또한, 상기 실시형태에서는, 1호흡분의 좌표 위치 파형(α)으로부터 참조 화상을 선택하고, 템플릿을 작성하고 있지만, 1호흡분 미만의 좌표 위치 파형(α), 예를 들면 반호흡분의 좌표 위치 파형(α)으로부터 참조 화상을 선택하여 템플릿을 작성하도록 해도 된다. 이 경우, 최대 호기 위치의 근방 및 최대 흡기 위치의 근방에서는, 좌표 위치의 변화가 그다지 보이지 않고, 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치로부터 떨어진 위치에서는, 좌표 위치의 변화가 비교적 크게 보인다. 이 때문에, 최대 호기 위치의 근방 및 최대 흡기 위치의 근방에서는, 선택하는 참조 화상을 적게 하고, 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치로부터 떨어진 위치에서는, 선택하는 참조 화상을 많게 하도록 해도 된다. 구체적으로 도 10을 참조하여, 최대 호기 위치의 근방 및 최대 흡기 위치의 근방의 D0∼D2, D9∼D11 부근에서는 선택하는 참조 화상을 적게 하고, D3∼D8 부근에서는 선택하는 참조 화상을 많게 하도록 해도 된다. 이와 같이, 선택하는 화상을 소트(sort)함으로써, 반호흡분의 선택 화상이어도 효율적으로 참조 화상을 선택하고, 템플릿을 작성할 수 있다. 또한, 1호흡분 혹은 그 이상의 좌표 위치 파형으로부터 참조 화상을 선택할 경우에도, 최대 호기 위치의 근방 및 최대 흡기 위치의 근방에서는, 선택하는 참조 화상을 적게 하고, 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치로부터 떨어진 위치에서는, 선택하는 참조 화상을 많게 하도록 해도 된다.
또한, 상기 실시형태에서 선택한 참조 화상을 사용하고, 예를 들면 참조 화상으로부터 템플릿을 작성함으로써, 치료 조사시에 취득한 투시 화상(TI)과 템플릿을 비교하는 템플릿 매칭법으로 타깃 위치를 특정할 수 있다. 혹은, 참조 화상을 기계 학습함으로써, 투시 화상(TI) 위의 타깃 위치를 특정할 수 있다.
상기 실시형태에서 설명한 의용 장치의 제어 방법은, 시계열로 피검체를 촬영한 투시 화상을 취득하고, 취득된 복수의 상기 투시 화상 중에서, 상기 피검체의 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치에 대응하는 투시 화상을 포함하여 참조 화상을 선택하는 의용 장치의 제어 방법이다.
상기 실시형태에서 설명한 프로그램은, 컴퓨터에, 시계열로 피검체를 촬영한 투시 화상을 취득시키고, 취득된 복수의 상기 투시 화상 중에서, 상기 피검체의 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치에 대응하는 투시 화상을 포함하여 참조 화상을 선택시키는 프로그램이다.
이상 설명한 적어도 하나의 실시형태에 의하면, 시계열로 피검체(P)를 촬영한 투시 화상(TI)을 취득하는 취득부(130)와, 상기 취득부에 의해 취득된 복수의 상기 투시 화상 중에서, 상기 피검체의 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치에 대응하는 투시 화상을 포함하여 참조 화상을 선택하는 선택부(132)를 가짐으로써, 복수의 투시 화상으로부터 참조 화상을 선택할 때의 편리성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 몇 가지 실시형태를 설명했지만, 이들 실시형태는, 예로서 제시한 것이며, 발명의 범위를 한정하는 것은 의도하고 있지 않다. 이들 실시형태는, 그 밖의 다양한 형태로 실시되는 것이 가능하며, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 각종 생략, 치환, 변경을 행할 수 있다. 이들 실시형태나 그 변형은, 발명의 범위나 요지에 포함되는 것과 마찬가지로, 특허청구범위에 기재된 발명과 그 균등한 범위에 포함되는 것이다.
1: 치료 시스템 10: 치료 장치
11: 침대 12-1, 12-2: 방사선원
13-1, 13-2: 검출기 14: 조사문
15: 센서 20: 치료 장치측 제어부
100: 의용 장치 110: 통괄 제어부
120: 입력ㆍ표시부 122: 입력 조작 취득부
124: 표시 제어부 130: 취득부
131: 대응짓기부 132: 선택부
136: 화상 처리부 140: 타깃 위치 특정부
150: 출력 제어부 160: 기억부

Claims (14)

  1. 시계열로 피검체를 촬영한 투시 화상을 취득하는 취득부와,
    상기 취득부에 의해 취득된 복수의 상기 투시 화상 중에서, 상기 피검체의 최대 호기(呼氣) 위치 및 최대 흡기 위치에 대응하는 투시 화상을 포함하여 참조 화상을 선택하는 선택부를 구비하는 의용(醫用) 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 취득부에 의해 취득된 상기 투시 화상에 대하여, 상기 피검체의 호흡 위상에 의거하는 추적값을 대응짓는 대응짓기부를 구비하는 의용 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 추적값 중 1개가 입력 가능하게 된 입력부를 구비하고,
    상기 선택부는, 상기 입력부에 입력된 상기 추적값에 따른 상기 호흡 위상을 포함하는 상기 피검체에 있어서의 소정 수(數)만큼의 호흡의 투시 화상을 상기 참조 화상으로서 선택하는 의용 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 선택부는, 상기 입력부에 입력된 상기 추적값에 따른 상기 호흡 위상의 직전 또는 직후에 있어서의 상기 피검체의 최대 호기 위치 또는 최대 흡기 위치를 중심으로 한 범위의 투시 화상을 상기 참조 화상으로서 선택하는 의용 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 선택부는, 상기 입력부에 입력된 추적값이 상기 피검체의 최대 호기 위치 또는 최대 흡기 위치에 따른 상기 추적값일 때에, 입력된 상기 최대 호기 위치 또는 최대 흡기 위치를 중심으로 한 범위의 투시 화상을 상기 참조 화상으로서 선택하는 의용 장치.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    상기 선택부는, 상기 최대 호기 위치 또는 최대 흡기 위치를 중심으로 하여, 전후로 균등 수의 투시 화상을 참조 화상으로서 선택하는 의용 장치.
  7. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 선택부는, 상기 취득부에 의해 취득된 복수의 상기 투시 화상을 상기 추적값에 의거하여 정렬하고, 상기 추적값의 최대값과 최소값 사이에서 균등한 추적값이 대응지어진 상기 투시 화상을 참조 화상으로서 선택하는 의용 장치.
  8. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 선택부는, 상기 피검체의 수 호흡분 사이에서, 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치가 서로 다를 때에, 복수의 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치 중, 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치의 차가 최대가 되는 최대 호기 위치와 최대 흡기 위치의 투시 화상을 포함하여 상기 참조 화상을 선택하는 의용 장치.
  9. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 피검체의 호흡의 흐트러짐 위치에 대응하는 투시 화상을 상기 선택부에 의해 선택되는 투시 화상으로부터 제외하는 제외부를 구비하는 의용 장치.
  10. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 선택부에 의해 선택된 참조 화상에 의거하여 템플릿을 작성하는 템플릿 작성부를 구비하는 의용 장치.
  11. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    표시부에 화상을 표시시키는 표시 제어부를 더 구비하고,
    상기 표시 제어부는, 조사(照射) 허가 범위를 투시 화상에 중첩 표시시키고, 추적 대상 개소(箇所)의 위치가 조사 허가 범위 내에 들어가 조사 허가 신호를 출력할 때에 조사 허가 범위의 색을 변경하는 의용 장치.
  12. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    표시부에 화상을 표시시키는 표시 제어부를 더 구비하고,
    상기 표시 제어부는, 조사 허가 범위를 투시 화상에 중첩 표시시키고, 조사 허가 신호를 출력할 때에, 조사 허가 범위의 내측 영역과 외측 영역 중 어느 하나의 색채 또는 휘도를 변경하는 의용 장치.
  13. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    조사 허가 신호를 출력할 때에, 소리 또는 진동으로 통지하는 통지부를 구비하는 의용 장치.
  14. 컴퓨터가,
    시계열로 피검체를 촬영한 투시 화상을 취득하고,
    취득된 복수의 상기 투시 화상 중에서, 상기 피검체의 최대 호기 위치 및 최대 흡기 위치에 대응하는 투시 화상을 포함하여 참조 화상을 선택하는 의용 장치의 제어 방법.
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