JP2019107393A - 医用装置、医用装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、医用装置100を含む治療システム1の構成図である。治療システム1は、例えば、治療装置10と、医用装置100とを備える。
以下、治療システム1における治療の流れについて説明する。治療システム1における治療は、計画段階、位置決め段階、準備段階、治療段階の複数の段階に分けて行われる。ここでは、各段階ごとにその治療の流れを説明する。また、治療システム1は、例えば、内部呼吸同期であるマーカレス追跡およびマーカ追跡、外部呼吸同期の3つのモードを切り替えて治療を行うことができる。ここでは、マーカレス追跡について説明する。なお、マーカレス追跡にはテンプレートマッチング法や機械学習を用いた手法等がある。以下では、テンプレートマッチング法を用いたマーカレス追跡について説明し、照射方法としてゲーテッド照射法を採用するものとして説明する。医用装置100は、テンプレートマッチング法と、機械学習を用いた手法とを切り替え可能であってもよい。
計画段階において、まず、被検体PのCT撮影が行われる。CT撮影では、様々な呼吸位相毎に、様々な方向から被検体Pが撮影される。次に、CT撮影の結果に基づいて4DCT画像が生成される。4DCT画像は、三次元のCT画像(前述した三次元ボリュームデータの一例)を時系列にn個並べたものである。このn個および時系列画像の時間間隔を乗算して求められる期間は、例えば、呼吸位相が1周期分変化する期間をカバーするように設定される。4DCT画像は、記憶部160に格納される。
位置決め段階においては、寝台位置の調整が行われる。被検体Pは寝台11に寝かされ、シェル等で固定される。まず、寝台位置の粗い調整が行われる。この段階において、作業者が、被検体Pの位置と姿勢を目視で確認し、照射門14からの治療ビームBが当たりそうな位置へ寝台11を動かす。これにより、寝台11の位置が粗く調整される。次に、寝台位置を細かく調整するために利用する画像が撮影される。例えば、3D−2Dレジストレーションが行われる場合は透視画像TIが撮影される。透視画像TIは、例えば被検体Pが息を吐き切ったタイミングで撮影される。寝台11の位置は粗く調整済みであるため、透視画像TIには、被検体Pの患部付近が写っている。
位置決め段階が終了すると、準備段階に移行する。まず4DCT画像から各位相のDRR画像が作成される。DRR画像の作成は4DCT画像撮影以降であればいつ実施してもよい。このとき、治療計画において設定されたゲーティングウインドウを射影した位置がDRR上のゲーティングウインドウとして設定される。準備段階では、まず参照画像として選択される対象となる透視画像TIの撮影が行われる。透視画像TIの撮影にあたり、医師等は、例えば被検体Pに対して数回(2回以上)の深呼吸を行うように指示する。被検体Pが医師等の指示に従って数回の深呼吸を行う間に、透視画像TIは、被検体Pの2呼吸分をカバーするように撮影される。また、被検体Pが深呼吸を行う間、被検体Pの外部呼吸波形が、透視画像TIと同期して取得される。取得された外部呼吸波形は、表示制御部124により入力・表示部120に表示される。撮影された透視画像TIには、外部呼吸波形から求められる被検体Pの呼吸位相に基づく追跡値が対応付けられる。
そして、再度、透視画像TIの撮影が開始される。ターゲット位置特定部140は、時系列で入力される透視画像TIに対してテンプレートとのマッチングを行い、透視画像TIに対してターゲット位置を割り付ける。表示制御部124は、透視画像TIを動画として入力・表示部120に表示させながら、ターゲット位置が割り付けられた透視画像TIのフレームにターゲット位置を重畳表示させる。この結果、医師等によりターゲット位置の追跡結果が確認される。
治療段階では、表示制御部124はDRR画像上に設定されたゲーティングウインドウを透視画像TI上に表示する。出力制御部150が、透視画像TI−1、TI−2の双方に関して、ターゲット位置がゲーティングウインドウ内に収まっている場合にゲートオン信号を治療装置10に出力する。これによって、治療ビームBが被検体Pの患部に照射され、治療が行われる。なお、ターゲット位置が患部の位置である場合には、追跡したターゲット位置がゲーティングウインドウ内に収まっている場合に治療ビームBが照射され、ターゲット位置が被検体Pの特徴箇所の位置である場合には、予め学習されたターゲット位置と患部の位置との関係に基づいて、ターゲット位置から導出された患部の位置がゲーティングウインドウ内に収まっている場合に治療ビームBが照射される。なお、これらの複合手法によって患部の位置に治療ビームBが照射されてもよい。すなわち、ターゲット位置として患部の位置と、特徴箇所の位置とをそれぞれ設定しておき、患部が第1ゲーティングウインドウに収まり、特徴箇所が第2ゲーティングウインドウに収まる場合に治療ビームBを照射するようにしてもよい。
以下、上記説明した治療の流れをサポートするための、医用装置100の処理について説明する。
まず、参照画像の第1の選択態様について説明する。参照画像は、撮影した透視画像TIのすべてであってもよいが、複数の透視画像TIのうち、似通った透視画像TIが参照画像となると、情報が偏ってしまうことがある。このような情報の偏りを少なくして効率的にターゲットの動きの情報を得られるような透視画像TIを選択することが望まれる。また、最大呼気位置と最大吸気位置の透視画像TIを参照画像に含めることにより、ターゲットの位置特定に効果的になる。参照画像を選択する段階では、対応付部131が透視画像TIとターゲット位置を対応付けており、図2に示すインターフェース画像IMの領域A1には透視画像TIが表示され、領域A2にはターゲット位置の座標の波形である座標位置波形α(図7参照)が表示される。医師等は、座標位置波形αにおける任意の一点を指定する。座標位置波形αの一点Tpの指定は、座標位置波形αが表示された面を触れることによって行われる。選択部132は、医師等により指定された一点から座標位置波形αのうちの指定した呼吸分、例えば1呼吸分を切り取って設定する。なお、インターフェース画像IMの領域A2には、センサ15で取得された外部呼吸波形が座標位置波形αとともに、あるいは座標位置波形αに代えて表示されてもよい。また、座標位置波形αの一点を指定する代わりに、外部呼吸波形の一点を指定するようにしてもよい。
次に、参照画像の第2の選択態様について説明する。参照画像を選択する座標位置波形αの1呼吸分は、最大呼気位置を挟む2つの最大吸気位置の間における呼吸以外の呼吸として設定してもよい。第2の選択態様では、インターフェース画像IMの領域A2に表示されている座標位置波形αのうち、医師等が触れて指定した一点を始点として、最大呼気位置から最大吸気位置を経て(または最大吸気位置から最大呼気位置を経て)、始点と同じ座標位置となる終点までを1呼吸分として設定する。例えば、図9に点線で示すように、座標位置波形αにおける一点を始点Tsとし、最大呼気位置から最大吸気位置を経て始点Tsと同じ座標位置となる終点Teまでを1呼吸分として設定する。こうして設定された1呼吸分に含まれる透視画像TIが参照画像となる。
次に、参照画像の第3の選択態様について説明する。第3の態様では、指定した呼吸範囲が例えば複数回の呼吸にまたがる場合において、最大呼気位置および最大吸気位置が異なるときには、最大呼気位置と最大吸気位置の座標位置の差が最大となる最大呼気位置と最大吸気位置を含んだ範囲から参照画像を選択する。
参照画像を選択するにあたり、透視画像TIを撮影している最中に、被検体Pが咳やくしゃみをして呼吸が乱れたり、呼吸が浅かったりすることがある。この場合の透視画像TIは、参照画像としては使用しない方がターゲット位置の特定には効率的である。このため、第4の選択態様では、上記の参照画像の第1の選択態様から第3の選択態様において、透視画像TIから参照画像を選択する前に、呼吸が乱れたり浅かったりする間に撮影された透視画像TIを自動または手動で選択して参照画像の選択対象から削除する。
上記実施形態で例示したフローチャートにおける各ステップは、その性質に反しない限り、実行順序が変更され、複数同時に実施され、或いは実施毎に異なった順序で実施されてもよい。
Claims (15)
- 時系列に被検体を撮影した透視画像を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された複数の前記透視画像の中から、前記被検体の最大呼気位置および最大吸気位置に対応する透視画像を含んで参照画像を選択する選択部と、
を備える医用装置。 - 前記取得部によって取得された前記透視画像に対して、前記被検体の呼吸位相に基づく追跡値を対応付ける対応付部を備える請求項1に記載の医用装置。
- 前記追跡値のうちの1つを入力可能とされた入力部を備え、
前記選択部は、前記入力部に入力された前記追跡値に応じた前記呼吸位相を含む前記被検体における所定数分の呼吸の透視画像を前記参照画像として選択する請求項2に記載の医用装置。 - 前記選択部は、前記入力部に入力された前記追跡値に応じた前記呼吸位相の直前または直後における前記被検体の最大呼気位置または最大吸気位置を中心とした範囲の透視画像を前記参照画像として選択する請求項3に記載の医用装置。
- 前記選択部は、前記入力部に入力された追跡値が前記被検体の最大呼気位置または最大吸気位置に応じた前記追跡値であるときに、入力された前記最大呼気位置または最大吸気位置を中心とした範囲の透視画像を前記参照画像として選択する請求項3に記載の医用装置。
- 前記選択部は、前記最大呼気位置または最大吸気位置を中心として、前後に均等数の透視画像を参照画像として選択する請求項4または5に記載の医用装置。
- 前記選択部は、前記取得部によって取得された複数の前記透視画像を前記追跡値に基づいて並べ替え、前記追跡値の最大値と最小値の間で均等である追跡値が対応付けられた前記透視画像を参照画像として選択する請求項2〜6のうちのいずれか1項に記載の医用装置。
- 前記選択部は、前記被検体の数呼吸分の間で、最大呼気位置および最大吸気位置が異なるときに、複数の最大呼気位置と最大吸気位置のうち、最大呼気位置と最大吸気位置の差が最大となる最大呼気位置と最大吸気位置の透視画像を含んで前記参照画像を選択する請求項1〜7のうちのいずれか1項に記載の医用装置。
- 前記被検体の呼吸の乱れ位置に対応する透視画像を前記選択部によって選択される透視画像から除外する除外部を備える請求項1〜8のうちのいずれか1項に記載の医用装置。
- 前記選択部によって選択された参照画像に基づいてテンプレートを作成するテンプレート作成部を備える請求項1〜9のうちのいずれか1項に記載の医用装置。
- 表示部に画像を表示させる表示制御部を更に備え、
前記表示制御部は、照射許可範囲を透視画像に重畳表示させ、追跡対象箇所の位置が照射許可範囲内に収まって照射許可信号を出力する際に照射許可範囲の色を変更する請求項1〜10のうちのいずれか1項に記載の医用装置。 - 表示部に画像を表示させる表示制御部を更に備え、
前記表示制御部は、照射許可範囲を透視画像に重畳表示させ、照射許可信号を出力する際に、照射許可範囲の内側領域と外側領域のいずれかの色彩または輝度を変更する請求項1〜11のうちのいずれか1項に記載の医用装置。 - 照射許可信号を出力する際に、音または振動で通知する通知部を備える請求項1〜12のうちのいずれか1項に記載の医用装置。
- コンピュータが、
時系列に被検体を撮影した透視画像を取得する取得し、
取得された複数の前記透視画像の中から、前記被検体の最大呼気位置および最大吸気位置に対応する透視画像を含んで参照画像を選択する、
医用装置の制御方法。 - コンピュータに、
時系列に被検体を撮影した透視画像を取得させ、
取得された複数の前記透視画像の中から、前記被検体の最大呼気位置および最大吸気位置に対応する透視画像を含んで参照画像を選択させる、
プログラム。
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