KR20190074555A - 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치 및 그 방법 - Google Patents
조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치 및 그 방법 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치는, 차량의 차속을 검출하는 차속센서, 조이스틱의 작동각을 검출하는 작동각 센서, 차량의 횡가속도를 측정하는 횡가속도 센서, 차량의 요레이트를 측정하는 요레이트 센서, 자기장을 발생시켜 MR 유체의 점성을 조절하여 조이스틱에 작동력을 발생시키는 MR 댐퍼 구동부; 및 차속센서, 작동각 센서, 횡가속도 센서 및 요레이트 센서로부터 각각 차속, 작동각, 횡가속도, 요레이트를 입력받아 조이스틱의 작동상태와 차량의 거동상태를 기반으로 MR 댐퍼 구동부를 작동시켜 작동력을 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 조이스틱을 이용한 조향장치에서 조이스틱에 MR(Magneto-Rheological) 댐퍼를 적용하여 조이스틱의 조작상태와 차량의 거동상태에 따라 작동력을 제어함으로써 조향감 및 조종안정성을 향상시킬 수 있도록 한 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 휠로더와 같은 건설기계는, 운전자의 팔을 기댈 수 있는 암레스트와, 차량의 조종을 위한 조작장치를 구비한다.
조작장치는 운전자의 조작시 차량의 조향 또는 작업장치의 조작을 위한 적어도 하나의 조작레버(operation lever)를 구비한다.
최근에는, 조작레버가 조이스틱(joystick) 또는 버튼 형상으로 소형화되어 별도로 마련된 조작패널(operation panel)에 설치되며, 암레스트는 조작패널의 조작시 운전자가 팔을 편하게 기댈 수 있는 위치에 배치되도록 운전석 측면에 설치된다. 이러한 암레스트와 조작패널 각각은 운전자의 취향에 따라 다양하게 자세조절이 가능하게 제공되기도 한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2008-0055380호(2008.06.19. 공개, 차량 조향장치용 틸러바 타입 조이스틱)에 개시되어 있다.
이와 같이 조향장치에 사용되는 조이스틱의 작동력(복원력)은 조이스틱을 감싸고 있는 고무부싱과 스프링의 강성에 의해 결정된다.
그러나 산업용으로 사용되는 조이스틱을 차량의 조향장치에 적용할 경우 가벼운 작동력으로 인해 조향이 어려운 문제점이 있다.
따라서, 이를 개선하기 위해 고무부싱 및 스프링의 강성을 높일 경우 조작성(반응성)이 저하되는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 조이스틱을 이용한 조향장치에서 조이스틱에 MR 댐퍼를 적용하여 조이스틱의 조작상태와 차량의 거동상태에 따라 작동력을 제어함으로써 조향감 및 조종안정성을 향상시킬 수 있도록 한 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치는, 차량의 차속을 검출하는 차속센서, 조이스틱의 작동각을 검출하는 작동각 센서, 차량의 횡가속도를 측정하는 횡가속도 센서, 차량의 요레이트를 측정하는 요레이트 센서, 자기장을 발생시켜 MR 유체의 점성을 조절하여 조이스틱에 작동력을 발생시키는 MR 댐퍼 구동부; 및 차속센서, 작동각 센서, 횡가속도 센서 및 요레이트 센서로부터 각각 차속, 작동각, 횡가속도, 요레이트를 입력받아 조이스틱의 작동상태와 차량의 거동상태를 기반으로 MR 댐퍼 구동부를 작동시켜 작동력을 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 조이스틱의 작동상태와 차량의 거동상태를 기반으로 운전자의 조작상태를 판단하여 작동력을 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 조이스틱의 작동각과 온센터 임계값을 비교하여 임계값을 벗어난 경우 작동력을 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 차속에 비례하여 선형적으로 작동력을 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 작동각에 비례하여 선형적으로 작동력을 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 작동각으로부터 작동각속도를 산출하고, 작동각속도가 증가할 때 작동력을 증가시킨 후 설정값 이후에는 작동력을 감소시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법은, 제어부가 조이스틱의 작동상태와 차량의 거동상태를 모니터링하는 단계; 제어부가 모니터링 결과를 기반으로 조이스틱의 운전자 조작상태를 판단하는 단계; 제어부가 운전자의 조작상태를 판단한 후 조이스틱의 온센터 여부를 판단하는 단계; 및 제어부가 조이스틱의 온센터 여부에 따라 MR 댐퍼 구동부를 작동시켜 조이스틱의 작동력을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 조작상태와 거동상태를 모니터링하는 단계는, 제어부가 차속센서, 작동각 센서, 횡가속도 센서 및 요레이트 센서로부터 각각 차속, 작동각, 횡가속도, 요레이트를 입력받아 모니터링하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 조이스틱의 온센터 여부를 판단하는 단계는, 제어부가 조이스틱의 작동각과 온센터 임계값을 비교하여 임계값을 벗어난 경우 작동력을 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 조이스틱의 작동력을 조절하는 단계는, 제어부가 차속에 비례하여 선형적으로 작동력을 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 조이스틱의 작동력을 조절하는 단계는, 제어부가 작동각에 비례하여 선형적으로 작동력을 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 조이스틱의 작동력을 조절하는 단계는, 제어부가 작동각으로부터 작동각속도를 산출하고, 작동각속도가 증가할 때 작동력을 증가시킨 후 설정값 이후에는 작동력을 감소시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치 및 그 방법은 조이스틱을 이용한 조향장치에서 조이스틱에 MR 댐퍼를 적용하여 조이스틱의 조작상태와 차량의 거동상태에 따라 작동력을 제어함으로써 조향감 및 조종안정성을 향상시킬 수 있도록 할 뿐만 아니라 장애인 및 고령자용 조향시스템 및 자율 주행용 조향 시스템에서의 활용 가능성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치에서 차속에 따른 작동력을 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치에서 작동각에 따른 작동력을 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치에서 작동각속도에 따른 작동력을 나타낸 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치에서 차속에 따른 작동력을 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치에서 작동각에 따른 작동력을 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치에서 작동각속도에 따른 작동력을 나타낸 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치를 나타낸 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치에서 차속에 따른 작동력을 나타낸 그래프이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치에서 작동각에 따른 작동력을 나타낸 그래프이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치에서 작동각속도에 따른 작동력을 나타낸 그래프이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치는, 차속센서(10), 작동각 센서(20), 횡가속도 센서(30), 요레이트 센서(40), MR(Magneto-Rheological) 댐퍼 구동부(60) 및 제어부(50)를 포함할 수 있다.
차속센서(10)는 차량의 차속을 검출하여 제어부(50)에 제공한다.
여기서, 차속센서(10)는 주행하는 차량에 대해 차륜의 회전속도를 이용하여 차속을 검출하는 센서이거나 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 차속을 검출하는 센서 등 다양한 센서가 모두 포함될 수 있다.
작동각 센서(20)는 조이스틱(100)을 좌우로 작동시킨 작동각을 검출하여 제어부(50)에 제공한다.
횡가속도 센서(30)는 차량의 선회시 횡으로 받는 횡가속도를 측정하여 제어부(50)에 제공하고, 요레이트 센서(30)는 차량의 요레이트를 측정하여 제어부(50)에 제공하여, 제어부(50)에서 차량의 거동상태를 모니터링하여 운전자의 조향에 의한 차량의 선회상태를 판단할 수 있도록 한다.
MR 댐퍼 구동부(60)는 자기장을 발생시켜 MR 유체(66)의 점성을 조절하여 댐핑력을 생성하여 조이스틱(100)의 작동력을 조절할 수 있다.
제어부(50)는 차속센서(10), 작동각 센서(20), 횡가속도 센서(30) 및 요레이트 센서(40)로부터 각각 차속, 작동각, 횡가속도, 요레이트를 입력받아 조이스틱(100)의 작동상태와 차량의 거동상태를 기반으로 MR 댐퍼 구동부(60)를 작동시켜 조이스틱(100)의 작동력을 조절한다.
도 2에 도시된 바와 같이 댐핑 제어장치는 구조적으로, 조이스틱(100)의 하부에 형성된 하우징(70)에 조이스틱(100)과 연결되는 지지대(76)를 형성하고, 지지대(76)에 고무부싱(72)과 스프링(74)이 설치된 구조를 통해 고무부싱(72)과 스프링(74)의 강성을 조절하여 작동력을 발생시킬 수 있다.
또한, 지지대(76)에 MR(Magneto-Rheological) 댐퍼(62)를 설치하고 하우징(70) 내에 MR(Magneto-Rheological) 유체(66)를 충진하여 MR 댐퍼(62)의 코일(64)에 전기를 입력하여 자기장을 형성함으로써 MR 유체(66)의 점성을 가변시켜 댐핑력을 생성하는 MR 댐퍼 구동부(60)를 통해 조이스틱(100)의 작동력을 조절할 수 있다.
여기서 MR 댐퍼(62)는 X축과 Y축 각 방향으로 댐핑력을 발생시키는 4점 방식으로 구성할 수도 있고, X,Y 좌표 평면을 원형으로 둘러싼 형태의 원형방식으로 구성할 수도 있다.
위에서 제어부(50)는 조이스틱(100)의 작동상태와 차량의 거동상태를 기반으로 운전자의 조작상태를 판단하여 MR 댐퍼 구동부(60)를 작동시켜 조이스틱(100)의 작동력을 조절할 수 있다.
여기서, 제어부(50)는 차량의 횡가속도와 요레이트를 통해 차량의 회전상태를 판단하고, 이때 조이스틱(100)의 작동각이 발생한 경우 운전자가 조이스틱(100)을 조작하여 조향한 것으로 판단할 수 있다.
이와 같이 운전자가 조이스틱(100)을 조작한 경우, 제어부(50)는 조이스틱(100)의 작동각과 온센터 임계값을 비교하여 임계값을 벗어난 경우 작동력을 조절할 수 있다.
여기서, 온센터 임계값은 예를 들어, X축과 Y축에 대해 ㅁ 3 deg 이내로 설정할 수 있다. 따라서 조이스틱(100)의 작동각이 ㅁ 3 deg를 벗어난 경우 오프센터로 판단하고 작동력을 조절할 수 있다.
이때 제어부(50)는 조이스틱(100)의 작동각이 온센터 임계값 이내인 경우에는 작동력을 생성하지 않을 수도 있다.
조이스틱(100)의 작동력을 조절할 때, 제어부(50)는 도 3에 도시된 바와 같이 입력된 차속을 기반으로 차속에 비례하여 선형적으로 작동력을 조절할 수 있다.
여기서, 제어부(50)는 입력된 차속에 대해 로우패스 필터를 적용하여 차속에 민감하게 반응하지 않도록 할 수도 있다.
제어부(50)는 도 4에 도시된 바와 같이 입력된 조이스틱(100)의 작동각을 기반으로 작동각에 비례하여 선형적으로 작동력을 조절할 수 있다.
또한, 제어부(50)는 도 5에 도시된 바와 같이 입력된 조이스틱(100)의 작동각으로부터 작동각속도를 산출하여, 산출된 작동각속도를 기반으로 작동각속도가 증가할 때 작동력을 증가시킨 후 설정값 이후에는 작동력을 감소시키는 형태로 작동력을 조절할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치에 따르면, 조이스틱을 이용한 조향장치에서 조이스틱에 MR 댐퍼를 적용하여 조이스틱의 조작상태와 차량의 거동상태에 따라 작동력을 제어함으로써 조향감 및 조종안정성을 향상시킬 수 있도록 할 뿐만 아니라 장애인 및 고령자용 조향시스템 및 자율 주행용 조향 시스템에서의 활용 가능성을 높일 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법에서는 먼저, 제어부(50)가 조이스틱(100)의 작동상태와 차량의 거동상태를 모니터링한다(S10).
여기서, 제어부(50)는 차속센서(10), 작동각 센서(20), 횡가속도 센서(30) 및 요레이트 센서(40)로부터 각각 차속, 작동각, 횡가속도, 요레이트를 입력받아 모니터링할 수 있다.
즉, 조이스틱(100)의 작동각을 기반으로 조이스틱(100)의 작동상태를 모니터링하고 차량의 횡가속도와 요레이트를 기반으로 차량의 회전상태를 판단할 수 있다.
S10 단계에서 조이스틱(100)의 작동상태와 차량의 거동상태를 모니터링하면서 제어부(50)는 모니터링한 결과를 기반으로 운전자가 조향의지를 갖고 조이스틱(100)를 조작하였는지 판단한다(S20).
즉, 조이스틱(100)의 작동각이 발생한 상태에서 차량의 횡가속도와 요레이트가 변할 경우, 제어부(50)는 운전자가 조향의지를 갖고 조이스틱(100)을 조작한 것으로 판단할 수 있다.
S20 단계에서 조이스틱(100)을 운전자가 조작하였는지 판단하여 운전자가 조작하지 않은 경우, 제어부(50)는 S10 단계로 리턴되어 지속적으로 조이스틱(100)의 작동상태와 차량의 거동상태를 모니터링한다.
그러나 S20 단계에서 조이스틱(100)을 운전자가 조작하였는지 판단하여 운전자가 조작한 경우, 제어부(50)는 조이스틱(100)의 작동각과 조이스틱(100)의 온센터 임계값을 비교하여 조이스틱(100)이 온센터인지 판단한다(S30).
여기서, 조이스틱(100)의 온센터 임계값은 예를 들어, X축과 Y축에 대해 ㅁ 3 deg 이내로 설정할 수 있다. 따라서 조이스틱(100)의 작동각이 ㅁ 3 deg 이내의 범위인 경우 조이스틱(100)이 온센터에 있는 것으로 판단할 수 있다.
이와 같이 S30 단계에서 조이스틱(100)의 작동각과 온센터 임계값을 비교하여 조이스틱(100)이 온센터인 경우, 제어부(50)는 S10 단계로 리턴되어 지속적으로 조이스틱(100)의 작동상태와 차량의 거동상태를 모니터링한다.
반면, S30 단계에서 조이스틱(100)의 작동각과 온센터 임계값을 비교하여 조이스틱(100)이 온센터가 아닌 경우 즉, 오프센터인 경우, 제어부(50)는 MR 댐퍼구동부(60)를 작동시켜 조이스틱(100)의 작동력을 조절할 수 있다(S40).
S40 단계에서 MR 댐퍼구동부(60)를 작동시켜 조이스틱(100)의 작동력을 조절할 때, 제어부(50)는 도 3에 도시된 바와 같이 입력된 차속을 기반으로 차속에 비례하여 선형적으로 작동력을 조절할 수 있다.
여기서, 제어부(50)는 입력된 차속에 대해 로우패스 필터를 적용하여 차속에 민감하게 반응하지 않도록 할 수도 있다.
또한, 조이스틱(100)의 작동력을 조절할 때, 제어부(50)는 도 4에 도시된 바와 같이 입력된 조이스틱(100)의 작동각을 기반으로 작동각에 비례하여 선형적으로 작동력을 조절할 수 있다.
한편, 제어부(50)는 도 5에 도시된 바와 같이 입력된 조이스틱(100)의 작동각으로부터 작동각속도를 산출하여, 산출된 작동각속도를 기반으로 작동각속도가 증가할 때 작동력을 증가시킨 후 설정값 이후에는 작동력을 감소시키는 형태로 작동력을 조절할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법에 따르면, 조이스틱을 이용한 조향장치에서 조이스틱에 MR 댐퍼를 적용하여 조이스틱의 조작상태와 차량의 거동상태에 따라 작동력을 제어함으로써 조향감 및 조종안정성을 향상시킬 수 있도록 할 뿐만 아니라 장애인 및 고령자용 조향시스템 및 자율 주행용 조향 시스템에서의 활용 가능성을 높일 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 차속센서 20 : 작동각 센서
30 : 횡가속도 센서 40 : 요레이트 센서
50 : 제어부 60 : MR 댐퍼 구동부
62 : MR 댐퍼 64 : 코일
66 : MR 유채 70 : 하우징
72 : 고무부싱 74 : 스프링
76 : 지지대 100 : 조이스틱
30 : 횡가속도 센서 40 : 요레이트 센서
50 : 제어부 60 : MR 댐퍼 구동부
62 : MR 댐퍼 64 : 코일
66 : MR 유채 70 : 하우징
72 : 고무부싱 74 : 스프링
76 : 지지대 100 : 조이스틱
Claims (12)
- 차량의 차속을 검출하는 차속센서,
조이스틱의 작동각을 검출하는 작동각 센서,
상기 차량의 횡가속도를 측정하는 횡가속도 센서,
상기 차량의 요레이트를 측정하는 요레이트 센서,
상기 자기장을 발생시켜 MR 유체의 점성을 조절하여 상기 조이스틱에 작동력을 발생시키는 MR 댐퍼 구동부; 및
상기 차속센서, 상기 작동각 센서, 상기 횡가속도 센서 및 상기 요레이트 센서로부터 각각 상기 차속, 상기 작동각, 상기 횡가속도, 상기 요레이트를 입력받아 상기 조이스틱의 작동상태와 차량의 거동상태를 기반으로 상기 MR 댐퍼 구동부를 작동시켜 상기 작동력을 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치.
- 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 조이스틱의 상기 작동상태와 상기 차량의 상기 거동상태를 기반으로 운전자의 조작상태를 판단하여 상기 작동력을 조절하는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치.
- 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 조이스틱의 상기 작동각과 온센터 임계값을 비교하여 상기 임계값을 벗어난 경우 상기 작동력을 조절하는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치.
- 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차속에 비례하여 선형적으로 상기 작동력을 조절하는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치.
- 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 작동각에 비례하여 선형적으로 상기 작동력을 조절하는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치.
- 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 작동각으로부터 작동각속도를 산출하고, 상기 작동각속도가 증가할 때 상기 작동력을 증가시킨 후 설정값 이후에는 상기 작동력을 감소시키는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어장치.
- 제어부가 조이스틱의 작동상태와 차량의 거동상태를 모니터링하는 단계;
상기 제어부가 모니터링 결과를 기반으로 상기 조이스틱의 운전자 조작상태를 판단하는 단계;
상기 제어부가 운전자의 조작상태를 판단한 후 상기 조이스틱의 온센터 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 조이스틱의 온센터 여부에 따라 MR 댐퍼 구동부를 작동시켜 상기 조이스틱의 작동력을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법.
- 제 7항에 있어서, 상기 조작상태와 상기 거동상태를 모니터링하는 단계는, 상기 제어부가 차속센서, 작동각 센서, 횡가속도 센서 및 요레이트 센서로부터 각각 차속, 작동각, 횡가속도, 요레이트를 입력받아 모니터링하는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법.
- 제 8항에 있어서, 상기 조이스틱의 온센터 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가 상기 조이스틱의 상기 작동각과 온센터 임계값을 비교하여 상기 임계값을 벗어난 경우 상기 작동력을 조절하는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법.
- 제 8항에 있어서, 상기 조이스틱의 작동력을 조절하는 단계는, 상기 제어부가 차속에 비례하여 선형적으로 상기 작동력을 조절하는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법.
- 제 8항에 있어서, 상기 조이스틱의 작동력을 조절하는 단계는, 상기 제어부가 상기 작동각에 비례하여 선형적으로 상기 작동력을 조절하는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법.
- 제 8항에 있어서, 상기 조이스틱의 작동력을 조절하는 단계는, 상기 제어부가 상기 작동각으로부터 작동각속도를 산출하고, 상기 작동각속도가 증가할 때 상기 작동력을 증가시킨 후 설정값 이후에는 상기 작동력을 감소시키는 것을 특징으로 하는 조이스틱을 이용한 조향장치의 조이스틱 댐핑 제어방법.
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