KR20190062728A - 도어 끼임 방지 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템은 운전자의 조작에 따라 버스 도어를 개방 또는 폐쇄하는 도어 개폐 스위치; 상기 도어 개폐 스위치가 조작된 경우에 상기 버스 도어의 개방 또는 폐쇄 상태를 감지하는 도어 상태 스위치; 상기 버스 도어에 장착되어 물체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하여 상기 물체를 감지하는 차량 주변 감지부; 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 노이즈를 제거하기 위한 기준값이 설정된 복수의 테이블이 저장된 테이블 저장부; 상기 버스 도어의 위치에 따라 상기 테이블 저장부에 저장된 상기 복수의 테이블 중 어느 하나를 선택하는 테이블 선택부; 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호가 상기 테이블 선택부에서 선택된 테이블의 기준값을 초과하는 경우 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지하는 위험 감지부를 포함하고, 상기 위험 감지부는 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우, 위험 신호를 발생시키는 것을 특징으로 한다.

Description

도어 끼임 방지 시스템{System For Preventing Be Caught In Door}
본 발명은 도어 끼임 방지 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로, 버스 도어에 초음파 센서를 장착하여 승객을 감지함으로써 승객의 버스 도어 끼임을 방지하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 버스는 승용차에 비해 매우 크게 제작된 차량으로, 다수의 승객을 수송할 수 있어 대중 교통 수단으로 널리 사용된다. 버스는 매우 많은 승객이 타는 수송 수단이므로, 운전자가 자주 도어를 개폐시켜야 하며, 이를 위해 여러 종류의 도어가 설치되어 있다.
도어의 개폐는 운전자의 도어 개폐 스위치(141)의 조작에 의해 이루어진다. 즉, 운전자가 도어를 개방 또는 폐쇄시키기 위하여 도어 개폐 스위치(141)를 조작하면, 도어 개폐 스위치(141)에서 스위칭 신호가 발생된다. 그리고, 스위칭 신호는 도어로 전달되어 모터 또는 실린더를 동작시킨다. 실린더가 동작되면 이와 연결되어 있는 도어가 슬라이딩(Sliding) 또는 폴딩(Folding)/언폴딩(Unfolding) 등의 운동을 하면서 개폐된다.
그러나, 종래에는 운전자가 도어 개폐 스위치(141)를 조작하여 도어가 폐쇄되는 도중에 도어와 바디 사이에 하차하는 승객의 신체의 일부 또는 승객의 옷이나 가방 등이 끼이는 사고가 종종 발생하였다. 그런데 상기 도어가 자동으로 다시 열리지 않아, 승객이 부상을 당하는 문제점이 있었다. 예를 들면, 비교적 중량이 무거운 도어가 이동하는 관성에 의해 승객이 직접 충격을 받아 부상을 당하는 경우도 있었고, 승객의 옷이나 가방 등이 끼인 상태에서 그대로 버스가 주행하여 부상을 당하는 경우도 있었다. 이를 해결하기 위해서는 운전자가 도어 개폐 스위치(141)를 다시 조작하여 도어를 개방하여야 한다. 도어가 버스의 전문(Front Door)인 경우, 끼임 사고가 발생하더라도 운전자가 용이하게 인지할 수 있다. 그러나, 도어가 버스의 중문(Middle Door)인 경우에는, 운전자가 끼임 사고의 발생을 인지하지 못하여 곧바로 사고에 대처할 수 없었다.
따라서, 승객의 중문 끼임 사고를 방지하기 위한 다양한 기술들이 제안되고 있다. 예를 들어, 고상 버스의 경우에는 중문측 하차 계단에 적외선 센서가 부착되고, 저상 버스의 경우에는 도어 자체에 압력 센서를 부착하여, 도어가 완전히 폐쇄되기 전에 오브젝트가 감지되면 도어가 정지하거나 다시 개방되도록 하였다. 그러나, 하차 계단에 적외선 센서가 부착된 경우, 승객이 하차 계단에 위치하지 않고 완전히 하차하였을 때에는, 도어에 승객이 끼이는 사고를 방지할 수는 없었다. 특히, 최근에는 버스의 승차시뿐만 아니라 하차시에도 하차 단말기에 교통카드를 태그해야 한다. 그런데 태그하지 않고 그대로 하차한 승객이, 뒤늦게 팔만 뻗어 버스 내의 단말기에 교통카드를 태그하는 경우가 많다. 이 때, 운전자가 승객의 팔을 인지하지 못하고 도어를 폐쇄하여 승객이 부상 당하는 경우도 발생하였다. 도어 자체에 압력 센서를 부착한 경우, 너무 작은 크기의 물체는 감지하지 못하여, 승객의 옷 등 크기가 작은 오브젝트의 끼임 사고가 자주 발생하게 되어, 상기의 문제점을 완전히 해결할 수는 없었다.
따라서, 최근에는 버스의 도어 근처에 초음파 센서를 설치하는 기술이 제안되었다. 즉, 초음파 센서가 초음파를 발산하여, 버스 도어 근처의 사람의 존재 여부를 곧바로 감지할 수 있도록 하였다.
도 1은 종래 기술에서 초음파 센서가 장착되어 있는 위치를 나타내는 설명도이다. 이때, 도어 끼임 방지를 위해서 초음파 센서에서 감지해야 하는 영역은 버스의 중문 영역(S1)과 차량 뒷바퀴 영역(S2)이다.
도 1을 참조하면, 종래 기술에서는 두 개의 초음파 센서(2, 3)가 버스 도어(1) 근방에 장착되어 각각 버스의 중문 영역(S1)과 차량 뒷바퀴 영역(S2)를 감지하는 것을 확인할 수 잇다.
그러나, 도 1에서 알 수 있듯이 버스에 장착된 초음파 센서(2, 3)는 하나의 센서로 두 가지 영역(S1, S2)을 모두 커버하지 못한다. 이는 초음파 센서가 물체와의 거리만을 측정하는 센서이므로, 하나의 초음파 센서로 상기 두 가지 영역(S1, S2)을 커버할 수 있도록 감지 영역을 넓히면, 버스가 정지 하였을 때 버스에서 승하차 하지 않는 승객 또는 보행자들까지 감지하게 되어, 오감지가 증가하게 되기 때문이다.
한국특허등록 제1382325호 한국특허등록 제0198084호
본 발명은 단일의 초음파 센서만을 이용하여 버스 도어에 승객이 끼이는 것을 방지하는 데 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템은 운전자의 조작에 따라 버스 도어를 개방 또는 폐쇄하는 도어 개폐 스위치; 상기 도어 개폐 스위치가 조작된 경우에 상기 버스 도어의 개방 또는 폐쇄 상태를 감지하는 도어 상태 스위치; 상기 버스 도어에 장착되어 물체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하여 상기 물체를 감지하는 차량 주변 감지부; 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 노이즈를 제거하기 위한 기준값이 설정된 복수의 테이블이 저장된 테이블 저장부; 상기 버스 도어의 위치에 따라 상기 테이블 저장부에 저장된 상기 복수의 테이블 중 어느 하나를 선택하는 테이블 선택부; 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호가 상기 테이블 선택부에서 선택된 테이블의 기준값을 초과하는 경우 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지하는 위험 감지부를 포함하고, 상기 위험 감지부는 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우, 위험 신호를 발생시키는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 테이블 저장부에 저장된 복수의 테이블 각각에서 설정된 상기 기준값은 상기 차량 주변 감지부의 감지 거리에 따라 서로 다른 값을 갖는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 복수의 테이블 각각은 상기 차량 주변 감지부의 감지 거리에 따라 구분된 제1 구간 및 제2 구간을 포함하고, 상기 제1 구간은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호를 무시하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 구간의 기준값은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 최대값보다 큰 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 구간의 기준값은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 최대값보다 작은 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 구간은 상기 제1 구간보다 상기 차량 주변 감지부의 감지 시작 위치로부터 먼 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 복수의 테이블 각각은 상기 버스 도어의 위치에 따라 상기 제1 구간의 범위가 서로 다른 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 버스 도어의 위치는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디의 내부에 위치하는 제1 위치와 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디의 외부에 위치하는 제2 위치 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 테이블 선택부는 상기 제1 위치에서 상기 복수의 테이블 중 제1 테이블을 선택하고, 상기 제2 위치에서 상기 복수의 테이블 중 제2 테이블을 선택하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 테이블의 제1 구간은 상기 제2 테이블의 제1 구간보다 좁은 구간인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 위험 감지부는 상기 버스의 현재 기어가 R단 이외의 레인지이고, 상기 버스의 속도가 특정 속도 이하이고, 상기 버스 도어가 개방을 시작한 시점부터 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 버스 도어의 개방 시간 또는 상기 버스 도어의 폐쇄 시간을 측정하는 타이머를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 도어 고장 감지부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 도어 고장 감지부는 상기 타이머에서 측정한 상기 버스 도어의 개방 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 상기 차량 주변 감지부에서 소정 시간 내에 물체가 감지되는지 여부를 확인하여 상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 기준 시간은 상기 버스 도어가 정상인 경우에 상기 버스 도어가 완전히 닫힌 상태에서 상기 버스 도어가 완전히 개방될 때까지의 시간인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 소정 시간은 1초 이하인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 도어 고장 감지부는 상기 타이머에서 측정한 상기 버스 도어의 폐쇄 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 상기 도어 상태 스위치에서 감지된 상기 버스 도어의 상태에 따라 상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 기준 시간은 상기 버스 도어가 정상인 경우에 상기 버스 도어가 완전히 열린 상태에서 상기 버스 도어가 완전히 폐쇄될 때까지의 시간인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 테이블 선택부는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 시점에 복수의 테이블 중 제2 테이블을 선택하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 테이블 선택부는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디 내부에서 벗어나는 시점에 복수의 테이블 중 제1 테이블을 선택하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 단일의 초음파 센서만을 이용하여 버스 도어에 승객이 끼이는지 감지하므로, 제조 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 버스 도어의 개폐 상태에 따라 기준값이 다르게 설정되어 끼임 위험 여부를 감지하므로, 초음파 센서를 버스 도어에 장착함에 따른 오인식을 제거할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에서 초음파 센서가 장착되어 있는 위치를 나타내는 설명도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템의 블록도.
도 3은 위험 감지부에서 끼임 감지 테이블을 적용하여 물체가 버스 도어 또는 버스 후방 타이어에 끼일 위험이 있는지 감지하는 과정을 설명한 설명도.
도 4는 버스 도어가 개방된 경우에 차량 주변 감지부의 위치에 따른 끼임 감지 테이블의 차이를 설명하는 설명도.
도 5는 버스 도어가 닫힌 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템에서 끼임 위험을 감지하기 위한 파라미터를 설명하는 설명도.
도 6은 버스 도어가 완전히 열린 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템에서 끼임 위험을 감지하기 위한 파라미터를 설명하는 설명도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템의 도어 끼임 방지 방법을 순차적으로 나타낸 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템(100)는 기어 포지션 센서(110), 속도 센서(120), 차량 주변 감지부(130), 도어 개폐 스위치(141), 도어 상태 스위치(143), 타이머(145), 테이블 저장부(151), 테이블 선택부(153), 위험 감지부(155), 도어 고장 감지부(157) 및 알람부(160)를 포함한다.
기어 포지션 센서(110)는 버스의 기어 박스 등에 설치되어, 버스의 현재 기어 상태를 감지하여 신호를 생성한다. 예를 들어, 운전자가 기어를 R단에 위치하게 되면, 기어 포지션 센서(110)는 이를 자동으로 감지하여 R단에 상응하는 신호를 생성한다. 이후, 기어 포지션 센서(110)는 생성한 신호를 위험 감지부(155)에 전송한다.
속도 센서(120)는 버스의 현재 속도를 측정한다. 이후, 속도 센서(120)는 측정한 속도를 위험 감지부(155)에 전송한다. 이때, 속도 센서(120)는 현재 버스의 속도를 직간접으로 측정할 수 있는 모든 센서를 의미한다.
차량 주변 감지부(130)는 버스 도어(1)에 장착되어 제1 신호를 송신하고, 상기 제1 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 신호를 수신하여, 상기 물체와의 거리를 측정한다. 구체적으로, 차량 주변 감지부(130)는 초음파 센서를 의미한다.
상기 초음파 센서는 상기 제1 신호를 송신하고 상기 제2 신호가 수신될 때까지의 시간(T)을 통해 상기 물체와의 거리를 측정한다. 상기 초음파 센서의 센싱 범위안에 물체가 있을 경우에는 상기 초음파 센서는 상기 제2 신호를 수신받으므로 전압이 상승하게 된다. 그러나, 상기 초음파 센서의 센싱 범위안에 물체가 없을 경우에는 상기 초음파 센서는 상기 제2 신호를 수신받지 못하므로 전압이 거의 0 V에 가깝게 유지된다.
따라서, 상기 초음파 센서는 상기 제1 신호를 송신하고 전압 상승이 있을 때까지의 시간(T)을 통해 물체와의 거리를 측정한다. 이때, 상기 초음파 센서는 음파의 속도(V)에 상기 T를 곱하여 물체와의 거리를 측정할 수 있다.
도어 개폐 스위치(141)는 운전자의 조작에 따라 버스 도어(1)를 개방 또는 폐쇄한다. 구체적으로, 운전자가 버스 도어(1)가 개방된 상태에서 상기 도어 개폐 스위치(141)를 조작하면, 상기 도어 개폐 스위치(141)에서 스위칭 신호가 발생되고, 상기 스위칭 신호는 도어 구동부로 인가되어 버스 도어(1)가 폐쇄된다. 반면에, 운전자가 버스 도어(1)가 폐쇄된 상태에서 상기 도어 개폐 스위치(141)를 조작하면, 상기 도어 개폐 스위치(141)에서 스위칭 신호가 발생되고, 상기 스위칭 신호는 상기 도어 구동부로 인가되어 버스 도어(1)가 개방된다.
이때, 상기 도어 구동부는 버스 도어(1) 형태에 따라 상이하게 형성된다. 버스 도어(1)에는 폴딩, 슬라이딩, 듀얼 폴딩, 스윙, 글라이딩 등 다양한 형태가 존재한다. 본 발명의 버스 도어(1)는 슬라이딩 도어를 의미한다.
일반 시내 버스의 중문에 가장 많이 사용되는 슬라이딩 도어(1)의 경우, 상기 도어 구동부는 공압탱크, 솔레노이드 밸브, 실린더, 피스톤 등으로 형성된다. 상기 스위칭 신호는 상기 도어 구동부 중에서 공압탱크의 솔레노이드 밸브로 인가된다. 솔레노이드 밸브는 유로를 개폐하여 공압탱크의 공압을 실린더로 유입 또는 유출시킨다. 한편, 실린더는 버스의 출입구의 일측에 장착되어 있다. 이 실린더의 피스톤이 회동축에 연결되어, 피스톤의 직선 운동이 회동축의 회동운동으로 변환된다. 따라서, 상기 공압에 따라 실린더의 피스톤이 동작하면, 회동축이 회동하면서 슬라이딩 도어(1)의 상단에 위치한 도어 롤러가, 출입구의 상측에 장착된 가이드레일을 따라 이동한다. 따라서, 버스 도어(1)가 슬라이딩(Sliding) 등의 운동을 하면서 개폐될 수 있다.
도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)의 개방 또는 폐쇄 상태를 감지한다. 이때, 도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)가 폐쇄된 상태 일 때, 버스 도어(1)와 버스 후면 바디가 접하는 부분에 장착된다.
따라서, 도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)가 완전히 닫힌 상태에서 운전자의 도어 개폐 스위치(141) 조작에 따라 버스 도어(1)가 개방을 시작하면, 버스 도어(1)가 상기 버스 후면 바디와 떨어지므로 버스 도어(1)가 상기 버스 후면 바디와 떨어진 순간부터 버스 도어(1)가 개방되었다고 감지한다. 그러나, 도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)가 열린 상태에서 운전자의 도어 개폐 스위치(141) 조작에 따라 버스 도어(1)가 폐쇄를 시작하여도 바로 버스 도어(1)가 폐쇄되었다고 감지하지 않는다. 즉, 도어 상태 스위치(143)는 실제로 버스 도어(1)가 상기 버스 후면 바디와 접하는 순간부터 버스 도어(1)가 폐쇄되었다고 감지한다.
타이머(145)는 버스 도어(1)의 개방 시간 또는 버스 도어(1)의 폐쇄 시간을 측정한다. 구체적으로, 타이머(145)는 버스 도어(1)가 완전히 닫힌 상태에서 개방을 시작하면, 버스 도어(1)의 개방 시간을 측정한다. 또한, 타이머(145)는 버스 도어(1)가 완전히 열린 상태에서 폐쇄를 시작하면, 버스 도어(1)의 폐쇄 시간을 측정한다.
테이블 저장부(151)는 끼임 방지 테이블이 저장된다. 이때, 상기 끼임 방지 테이블은 x축은 시간(ms), y축은 전압(V)로 하는 테이블로, 기준값 및 감지 구간에 대한 정보를 나타낸다. 또한, 상기 끼임 감지 테이블은 제1 테이블 및 제2 테이블을 포함하되, 상기 제1 테이블과 상기 제2 테이블은 기준값 및 감지 구간이 서로 다르다. 상기 제1 테이블과 상기 제2 테이블의 차이점에 대한 구체적인 설명은 도 4를 참조하여 후술한다.
한편, 상기 끼임 방지 테이블의 상기 기준값은 상기 제2 신호의 노이즈를 제거하기 위한 값이고, 상기 감지 구간은 승객이 버스 도어(1)에 끼일 위험이 있는지 감지할 필요가 있는 구간과 없는 구간을 구분한 구간을 의미한다.
테이블 선택부(153)는 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 경우에 상기 제1 테이블 또는 상기 제2 테이블 중 끼임 위험을 감지할 테이블을 선택한다. 이러한 상황에서, 테이블 선택부(153)은 테이블 저장부(151)에 저장된 상기 제1 테이블 또는 상기 제2 테이블 중 타이머(145)에서 측정된 버스 도어(1)의 개방 시간 또는 버스 도어(1)의 폐쇄 시간에 따라 적용될 테이블을 선택한다. 이에 대한 구체적인 설명은 후술한다.
위험 감지부(155)는 기어 포지션 센서(110)에서 감지된 상기 버스의 현재 기어가 R단 이외의 레인지이고, 상기 측정된 버스의 속도가 특정 속도 이하이고, 버스 도어(1)가 개방을 시작한 시점부터, 상기 물체가 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하기 시작한다. 상기 특정 속도는 예를 들어 4 km/h를 의미할 수 있다.
즉, 위험 감지부(155)는 상기 버스가 버스 정류장에 정차하고 있는 상황일때 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다.
위험 감지부(155)는 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다. 구체적으로, 위험 감지부(155)는 차량 주변 감지부(130)에서 수신한 상기 제2 신호를 끼임 감지 테이블에 적용하여 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다. 이때, 위험 감지부(155)는 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우, 위험 신호를 발생한다. 이후, 상기 위험 신호를 통해 끼임 위험을 방지하기 위한 조치가 취해지는바, 이는 후술한다.
도 3은 위험 감지부에서 끼임 감지 테이블을 적용하여 물체가 버스 도어 또는 버스 후방 타이어 끼일 위험이 있는지 감지하는 과정을 설명한 설명도이다.
도 3을 참조하면, 차량 주변 감지부(130)의 감지 범위를 거리에 따라 3개의 구간으로 구분한 것을 확인할 수 있다. 즉, 차량 주변 감지부(130)에서 가장 가까운 구간을 제 1구간, 중간 구간을 제 2구간, 가장 먼 구간을 제 3구간으로 구분한 것을 확인할 수 있다.
또한, 도 3을 참조하면, 상기 끼임 감지 테이블을 상기 제 1구간 내지 상기 제 3구간으로 구분한 것을 확인할 수 있다. 또한, 상기 제 1구간 내지 상기 제 3구간에서 변동되는 기준값(Threshold) 및 제2 신호를 확인할 수 있다.
이때, 상기 1구간은 차량 주변 감지부(130)의 오인식이 발생할 확률이 높은 구간으로, 물체가 감지되어도 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다. 구체적으로, 차량 주변 감지부(130)가 초음파 센서인 경우, 센서의 물리적 특성상 근거리인 상기 1구간에서 감지한 값은 에러가 많기 때문에 이 구간에서 물체가 감지되어도 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다. 또한, 후술할 바와 같이 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 경우, 상기 1구간이 버스 전면 바디 내부가 감지될 수 있는 영역으로 설정되므로 물체가 감지되어도 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다.
또한, 상기 3구간은 버스 도어(1)에서 감지하면 안되는 구간으로 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다. 구체적으로, 상기 3구간은 버스가 정차한 경우에 버스 정류장에 다른 버스를 기다리는 승객 등이 감지되거나 버스 후방 타이어(4) 뒷부분에 있는 승객 등이 감지될 수 있는 구간으로, 차량 주변 감지부(130)에서 물체가 감지되어도 버스 도어(1)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다.
즉, 상기 2구간에서 물체가 감지된 경우에만 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 감지하게 된다. 이때, 위험 감지부(155)는 상기 2구간에서 감지된 물체로부터 수신된 제2 신호가 상기 기준값보다 작은 경우, 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 없다고 감지한다. 그러나, 위험 감지부(155)는 상기 2구간에서 감지된 물체로부터 수신된 제2 신호가 상기 기준값보다 큰 경우, 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있다고 감지한다.
예를 들어, 도 3의 제2 구간에 승객(P)이 있을 때 차량 주변 감지부(130)의 제2 신호(초음파 센서 반사파)가 7 ms 지점에서 2 V이고, 상기 기준값이 도 3의 Threshold와 같은 파형인 경우, 7 ms 지점에서 상기 제2 신호는 기준값보다 크므로 위험 감지부(155)는 승객(P)이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있다고 감지한다.
한편, 상기 제2 신호의 기준값은 물체가 감지되는 거리에 따라 서로 다른 값을 갖는 것을 확인할 수 있다. 이는 상기 기준값이 상기 제2 신호의 노이즈를 제거하기 위한 값이기 때문이다.
다만, 끼임 위험 감지부(155)에서 끼임 위험 감지시 적용하는 끼임 감지 테이블은 버스 도어(1)가 개방되어 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되는지 여부에 따라 달라지는바, 이하 이를 살펴본다.
도 4는 버스 도어가 개방된 경우에 차량 주변 감지부의 위치에 따른 끼임 감지 테이블의 차이를 설명하는 설명도이다.
도 4 (a)를 참조하면, 버스 도어(1)가 개방되었으나, 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되지 않은 것을 확인할 수 있다. 이 경우, 차량 주변 감지부(130)에서는 상기 버스 전면 바디 내부가 센싱되지 않는다. 따라서, 차량 주변 감지부(130)에서 물체를 측정함에 있어 발생할 수 있는 에러가 줄어들게 된다. 이 경우, 위험 감지부(155)는 상기 제2 신호를 테이블 선택부(153)에서 선택한 상기 제1 테이블에 적용하여 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다.
도 4 (b)를 참조하면, 버스 도어(1)가 개방될 때 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입된 것을 확인할 수 있다. 이 경우, 차량 주변 감지부(130)에서는 상기 버스 전면 바디 내부가 센싱될 수 있다. 따라서, 차량 주변 감지부(130)에서 물체를 측정함에 있어 발생할 수 있는 에러가 증가하게 된다. 이 경우, 위험 감지부(155)는 상기 제2 신호를 테이블 선택부(153)에서 선택한 상기 제2 테이블에 적용하여 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다.
즉, 버스 도어(1)가 개방될 때 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되는지 여부에 따라 차량 주변 감지부(130)의 센싱 오차 범위가 달라지므로, 위험 감지부(155)에서 적용하는 끼임 감지 테이블이 달라지게 된다.
구체적으로, 상기 제1 테이블과 상기 제2 테이블은 상기 제1 구간 및 상기 제2 구간이 서로 다르다. 이는 도 4 (a)와 같이 버스 도어(1)가 개방될 때 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되지 않는 경우는 초음파 센서의 물리적 특성에 따른 에러만 고려하여 상기 제1 구간이 설정되나, 도 4 (b)와 같이 버스 도어(1)가 개방될 때 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 경우는 버스 전면 바디 내부가 감지될 수 있는 영역도 고려하여 상기 제1 구간이 설정되기 때문이다. 따라서, 일반적으로 상기 제2 테이블의 제1 구간이 상기 제2 테이블의 제1 구간보다 크게 설정된다.
도 5는 버스 도어가 닫힌 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템에서 끼임 위험을 감지하기 위한 파라미터를 설명하는 설명도이다.
도 5 (a)를 참조하면, 버스 도어(1)가 닫힌 상태일 때, 상기 1구간 내지 상기 3구간의 범위를 확인할 수 있다. 도 5 (b)를 참조하면, 버스 도어(1)가 닫힌 상태일 때, 상기 제1 테이블을 확인할 수 있다.
구체적으로, 상기 제1 구간은 차량 주변 감지부(130)의 장착 위치로부터 버스 도어(1)와 버스 후면 바디의 단차진 곳까지의 구간을 의미하고, 상기 제 2구간은 상기 버스 후면 바디의 단차진 곳부터 버스 후방 타이어(4)까지의 구간을 의미하며, 상기 제3 구간은 버스 후방 타이어(4)의 뒷부분을 의미한다.
이때, 상기 제1 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 버스 후면 바디의 단차진 곳을 감지하여도 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하지 않도록 기준값을 높게 설정한다. 구체적으로, 상기 제1 구간의 기준값은 상기 제2 신호의 최대값보다 같거나 크도록 설정한다. 따라서, 상술한 바와 같이 상기 제1 구간은 위험 감지부(155)에서 끼임 위험을 감지하지 않는 구간이 된다.
또한, 상기 제2 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 승객을 감지하면 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하도록 기준값을 상기 제1 구간의 기준값보다 낮게 설정한다. 이때, 상기 제2 구간에 승객이 있으면 차량 주변 감지부(130)은 상기 제2 신호를 통해 상기 제2 구간의 기준값보다 높은 전압을 입력받게 된다. 이에 따라, 위험 감지부(155)는 버스 후방 타이어(4)에 승객이 끼일 위험이 있다고 감지하게 된다.
또한, 상기 제3 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 버스 후방 타이어(4) 뒷부분에 있는 승객 등을 감지하여도 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하지 않도록 기준값을 상기 제1 구간보다 높게 설정한다. 구체적으로, 상기 제3 구간의 기준값은 상기 제2 신호의 최대값보다 같거나 크도록 설정한다. 따라서, 상술한 바와 같이 상기 제3 구간은 위험 감지부(155)에서 끼임 위험을 감지하지 않는 구간이 된다.
도 6은 버스 도어가 완전히 열린 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템에서 끼임 위험을 감지하기 위한 파라미터를 설명하는 설명도이다.
도 6 (a)를 참조하면, 버스 도어(1)가 열린 상태일 때, 상기 1구간 내지 상기 3구간의 범위를 확인할 수 있다. 도 6 (b)를 참조하면, 버스 도어(1)가 완전히 열린 상태일 때, 상기 제2 테이블을 확인할 수 있다.
구체적으로, 상기 제1 구간은 차량 주변 감지부(130)의 장착 위치로부터 상기 버스 전면 바디 내부의 끝부분까지의 구간을 의미하고, 상기 제 2구간은 상기 버스 전면 바디 내부의 끝부분부터 상기 버스 후면 바디의 시작 부분까지의 구간을 의미하며, 상기 제3 구간은 상기 버스 후면 바디 시작 부분에서부터 일정 범위의 구간을 의미한다.
이때, 상기 제1 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 상기 버스 전면 바디 내부를 감지하여도 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하지 않도록 기준값을 높게 설정한다. 구체적으로, 상기 제1 구간의 기준값은 상기 제2 신호의 최대값보다 같거나 크도록 설정한다. 따라서, 상술한 바와 같이 상기 제1 구간은 위험 감지부(155)에서 끼임 위험을 감지하지 않는 구간이 된다.
또한, 상기 제2 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 승객을 감지하면 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하도록 기준값을 상기 제1 구간의 기준값보다 낮게 설정한다. 이때, 상기 제2 구간에 승객이 있으면 차량 주변 감지부(130)는 상기 제2 신호를 통해 상기 제2 구간의 기준값보다 높은 전압을 입력받게 된다. 이에 따라, 위험 감지부(155)는 버스 도어(1)에 승객이 끼일 위험이 있다고 감지하게 된다.
또한, 상기 제3 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 버스 정류장에 다른 버스를 기다리는 승객 등을 감지하여도 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하지 않도록 기준값을 상기 제1 구간보다 높게 설정한다. 구체적으로, 상기 제1 구간의 기준값은 상기 제2 신호의 최대값보다 같거나 크도록 설정한다. 따라서, 상술한 바와 같이 상기 제3 구간은 위험 감지부(155)에서 끼임 위험을 감지하지 않는 구간이 된다.
이때, 상기 끼임 감지 테이블이 상기 제1 테이블에서 상기 제2 테이블로 변경되는 시점은 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 시점이다.
예를 들어, 버스 도어(1)가 닫혀진 상태에서 운전자가 상기 도어 개폐 스위치(141)를 조작하여 상기 도어 구동부를 구동시키고, 버스 도어(1)가 개방되면서 상기 버스 전면 바디 내부에 장착된 스위치를 누르면 상기 끼임 감지 테이블이 상기 제1 테이블에서 상기 제2 테이블로 변경될 수 있다. 다른 예로, 버스 도어(1)가 닫혀진 상태에서 운전자가 상기 도어 개폐 스위치(141)를 조작하여 상기 도어 구동부를 구동시키고, 버스 도어(1)가 개방된지 제1 시간을 초과하면 상기 끼임 감지 테이블이 상기 제1 테이블에서 상기 제2 테이블로 변경될 수 있다. 상기 제1 시간은 버스 도어(1)가 정상인 경우에 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 시점을 고려하여 설정될 수 있다.
한편, 상기 끼임 감지 테이블이 상기 제2 테이블에서 상기 제1 테이블로 변경되는 시점은 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부에서 벗어나는 시점이다.
예를 들어, 버스 도어(1)가 열린 상태에서 운전자가 상기 도어 개폐 스위치(141)를 조작하여 상기 도어 구동부를 구동시키고, 버스 도어(1)가 폐쇄된지 제3 시간을 초과하면 상기 끼임 감지 테이블이 상기 제1 테이블에서 상기 제2 테이블로 변경될 수 있다. 상기 제3 시간은 버스 도어(1)가 정상인 경우에 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부에서 벗어나는 시점을 고려하여 설정될 수 있다.
이때, 버스 도어(1)가 닫힌 상태에서 개방되어 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부로 삽입될 때의 거리가 버스 도어(1)가 열린 상태에서 폐쇄되어 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부에서 벗어날 때의 거리보다 길기 때문에, 상기 제1 시간이 상기 제3 시간보다 크게 설정될 수 있다.
도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다. 이때, 위험 감지부(155)는 버스 도어(1)가 고장이 아닌 경우에만 상기 물체가 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 또한, 위험 감지부(155)는 버스 도어(1)가 고장인 경우, 상기 물체가 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 감지를 정지할 수 있다.
도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)의 개폐 시간을 기준 시간과 비교하여 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다. 구체적으로, 도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)가 닫힌 상태에서 열릴 때 타이머(145)에서 버스 도어(1)가 열리는 순간부터 측정한 버스 도어(1)의 개방 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간 내에 물체가 감지되는지 여부를 확인하여 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다. 이때, 상기 소정 시간은 버스 도어(1)가 개방되고 승객이 아직 내리기 전의 아주 짧은 시간을 의미한다.
또한, 도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)가 열린 상태에서 닫힐 때 타이머(145)에서 버스 도어(1)가 닫히는 순간부터 측정한 버스 도어(1)의 폐쇄 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 도어 상태 스위치(143)에서 감지된 버스 도어(1)의 상태에 따라 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다.
이때, 상기 기준 시간은 버스 도어(1)가 정상인 경우에 버스 도어(1)가 완전히 닫힌 상태에서 운전자의 상기 도어 개폐 스위치(141) 조작에 따라 상기 도어 구동부가 구동되어 버스 도어(1)가 완전히 개방될 때까지의 시간(제2 시간, T2)을 의미한다. 또는 상기 기준 시간은 버스 도어(1)가 정상인 경우에 버스 도어(1)가 완전히 열린 상태에서 운전자의 상기 도어 개폐 스위치(141) 조작에 따라 상기 도어 구동부가 구동되어 버스 도어(1)가 완전히 폐쇄될 때까지의 시간(제4 시간, T4)을 의미한다. 상기 제2 시간과 상기 제4 시간은 동일한 속도를 가진 버스 도어에서 측정한 시간이므로 거의 동일한 값을 가지나 공차 등에 의해 약간의 차이가 있을 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 7을 참조하여 후술한다.
예를 들어, 버스 도어(1)가 닫힌 상태에서 열리는 경우, 타이머(145)는 버스 도어(1)가 열리는 순간부터 버스 도어(1)의 개방 시간(Topen)을 측정한다. 이후, 도어 고장 감지부(157)는 기 설정된 도어 고장 설정 값(상기 T2)과 상기 Topen을 비교하여 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다. 이때, 도어 고장 감지부(157)는 상기 Topen이 상기 T2를 초과하고, 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간내 물체가 감지되는 경우 버스 도어(1)가 고장인 것으로 감지한다. 반면, 도어 고장 감지부(157)는 상기 Topen이 상기 T2를 초과했으나, 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간내 물체가 감지되지 않는 경우 버스 도어(1)가 고장나지 않은 것으로 감지한다.
즉, 버스 도어(1)가 고장나지 않았다면 개방 시간(Topen)이 상기 T2를 초과한 경우 도 6과 같이 버스 도어(1)는 완전히 개방 상태가 된다. 따라서, 차량 주변 감지부(130)에서는 개방 시간(Topen)이 상기 T2를 초과한 시점으로부터 상기 소정 시간내에 제2 구간에 물체가 감지 되지 않는다. 따라서, 도어 고장 감지부(157)는 이 경우 버스 도어(1)가 고장나지 않은 것으로 감지한다. 그러나, 버스 도어(1)가 고장났다면 개방 시간(Topen)이 상기 T2를 초과하여도 버스 도어(1)는 완전한 개방 상태가 되지 않는다. 따라서, 차량 주변 감지부(130)에서는 개방 시간(Topen)이 상기 T2를 초과한 시점으로부터 상기 소정 시간내에라도 제2 구간에 상기 버스 뒷부분 바디가 감지된다. 따라서, 도어 고장 감지부(157)는 이 경우 버스 도어(1)의 고장으로 감지한다.
다른 예로, 버스 도어(1)가 열린 상태에서 닫히는 경우, 타이머(145)는 버스 도어(1)가 닫히는 순간부터 버스 도어(1)의 폐쇄 시간(Tclose)을 측정한다. 이후, 도어 고장 감지부(157)는 기 설정된 도어 고장 설정 값(상기 T4)과 상기 Tclose를 비교하여 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다. 이때, 도어 고장 감지부(157)는 상기 Tclose가 상기 T4를 초과하였으나, 도어 상태 스위치(143)가 버스 도어(1)가 개방되었다고 감지한 경우 버스 도어(1)가 고장인 것으로 감지한다. 반면, 도어 고장 감지부(157)는 상기 Tclose가 상기 T4를 초과하고, 도어 상태 스위치(143)가 버스 도어(1)가 폐쇄되었다고 감지한 경우 버스 도어(1)가 고장나지 않은 것으로 감지한다.
즉, 버스 도어(1)가 고장나지 않았다면 폐쇄 시간(Tclose)이 상기 T4를 초과한 경우 도 5와 같이 버스 도어(1)는 완전히 폐쇄 상태가 된다. 따라서, 폐쇄 시간(Tclose)이 상기 T4를 초과하면 도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)가 폐쇄되었다고 감지한다. 따라서, 도어 고장 감지부(157)는 이 경우 버스 도어(1)가 고장나지 않은 것으로 감지한다. 그러나, 버스 도어(1)가 고장났다면 폐쇄 시간(Tclose)이 상기 T4를 초과하여도 버스 도어(1)는 완전한 폐쇄 상태가 되지 않는다. 따라서, 폐쇄 시간(Tclose)이 상기 T4를 초과해도 도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)가 개방되었다고 감지한다. 따라서, 도어 고장 감지부(157)는 이 경우 버스 도어(1)의 고장으로 감지한다.
알람부(160)는 위험 감지부(155)에서 승객이 버스 도어(1)에 끼일 위험이 있다고 감지된 경우에 운전자에게 알려줄 수 있다. 또한, 알람부(160)는 위험 감지부(155)에서 승객이 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있다고 감지된 경우에 운전자에게 알려줄 수 있다. 또한, 알람부(160)는 도어 고장 감지부(157)에서 버스 도어(1)가 고장난 것으로 감지된 경우 운전자에 알려줄 수 있다.
한편, 본 발명은 위험 감지부(155)에서 승객이 버스 도어(1)에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우에 버스 도어(1)의 작동을 정지하거나 버스 도어(1)를 개방하는 등 끼일 위험을 방지하기 위한 적절한 조치를 취할 수 있다. 또한, 본 발명은 위험 감지부(155)에서 승객이 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우에 엑셀을 정지시키는 등 끼일 위험을 방지하기 위한 적절한 조치를 취할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 방법에 대해 설명한다. 이때, 도 2 내지 도 6를 참조하여 설명한 부분과 중복되는 부분에 대해서는 설명을 생략한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템의 도어 끼임 방지 방법을 순차적으로 나타낸 흐름도이다.
도 7를 참조하면, 먼저, 위험 감지부(155)는 기어 포지션 센서(110)로부터 입력받은 신호를 통해 버스의 현재 기어(현재 변속단)가 D단 또는 N단인지 확인한다(S101).
이후, 위험 감지부(155)는 S101 단계에서 확인 결과 상기 버스의 기어가 D단 또는 N단인 경우, 속도 센서(120)로부터 입력받은 상기 버스의 차속이 특정 속도 이하인지 확인한다(S103). 예를 들어, 상기 특정 속도는 4km/h를 의미할 수 있다.
이후, 위험 감지부(155)는 S103 단계에서 확인 결과 상기 버스의 차속이 상기 특정 속도 이하인 경우, 도어 개폐 스위치(141)가 조작되었는지 확인한다(S105). 이는 버스가 정차한 후 운전자의 상기 도어 개폐 스위치(141) 조작에 의해 버스 도어(1)가 개방되는 순간을 의미한다.
한편, 위험 감지부(155)는 S103 단계에서 확인 결과 상기 버스의 차속이 상기 특정 속도를 초과하는 경우, 속도 센서(120)로부터 상기 버스의 차속을 계속 입력받는다. 즉, 본 발명은 버스가 정차한 경우에 끼임 위험을 감지하는 것이므로 버스가 운행 중인 상황에서는 끼임 위험을 감지하지 않는다.
이후, 위험 감지부(155)는 S105 단계에서 확인 결과 상기 도어 개폐 스위치(141)가 조작된 경우, 상기 끼임 감지 테이블 중 상기 제1 테이블을 적용하여 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하기 시작한다(S107).
한편, 위험 감지부(155)는 S105 단계에서 확인 결과 상기 도어 개폐 스위치(141)가 조작되지 않은 경우, S101 단계로 돌아간다. 이 경우는 버스가 정차했으나 버스 도어(1)가 개방되지 않은 단순 정차 상황이므로 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다.
이후, 위험 감지부(155)는 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제1 시간에 도달했는지 확인한다(S109). 이는 버스 도어(1)가 개방을 시작한 뒤, 버스 도어(1)에 장착된 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되어 끼임 감지 테이블을 상기 제1 테이블에서 상기 제2 테이블로 변경할 필요성이 있는지 확인하기 위함이다.
이후, 위험 감지부(155)는 S109 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제1 시간에 도달한 경우, 상기 끼임 감지 테이블을 상기 제1 테이블에 상기 제2 테이블로 변경하여 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다(S111). 그러나, 위험 감지부(155)는 S109 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제1 시간에 도달하지 않은 경우, 상기 끼임 감지 테이블 중 상기 제1 테이블을 계속 적용하여 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다.
이후, 도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제2 시간에 도달했는지 확인한다(S113).
이후, 도어 고장 감지부(157)는 S113 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제2 시간에 도달한 경우, 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간 내에 물체가 감지되는지 여부를 확인한다(S115).
이후, S115 단계에서 확인 결과 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간 내에 물체가 감지된 경우, 즉, 버스 도어(1)가 고장인 경우, 알람부(160)는 이를 운전자에 알려준다(S117).
한편, S115 단계에서 확인 결과 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간 내에 물체가 감지되지 않은 경우, 즉, 버스 도어(1)가 고장이 아닌 경우, 위험 감지부(150)는 도어 개폐 스위치(141)가 다시 조작되었는지 확인한다(S119). 이는 버스 도어(1)가 완전히 개방된 뒤, 운전자의 상기 도어 개폐 스위치(141) 조작에 의해 버스 도어(1)가 폐쇄 중인지 확인하는 것을 의미한다.
이후, 위험 감지부(155)는 S119 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)가 폐쇄 중인 경우, 버스 도어(1)의 폐쇄 시간이 상기 제3 시간에 도달했는지 확인한다(S121).
이후, 위험 감지부(155)는 S121 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 폐쇄 시간이 상기 제3 시간에 도달한 경우, 상기 끼임 감지 테이블을 상기 제2 테이블에서 상기 제1 테이블로 변경하여 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다(S123). 그러나, 위험 감지부(155)는 S121 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 폐쇄 시간이 상기 제3 시간에 도달하지 않은 경우, 상기 끼임 감지 테이블 중 상기 제2 테이블을 계속 적용하여 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다.
이후, 도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제4 시간에 도달했는지 확인한다(S125).
이후, 도어 고장 감지부(157)는 S125 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제2 시간에 도달한 경우, 도어 상태 스위치(143)에서 감지된 버스 도어(1)의 상태가 폐쇄 상태인지 여부를 확인한다(S127).
이후, 위험 감지부(155)는 S127 단계를 통해 확인 결과 버스 도어(1)의 상태가 폐쇄 상태인 경우, 속도 센서(120)로부터 입력받은 상기 버스의 차속이 특정 속도 이하인지 확인한다(S103). 예를 들어, 상기 특정 속도는 15km/h를 의미할 수 있다. 이는 버스 도어(1)가 폐쇄되었으나 버스가 계속 정차중인 상황이라면 승객이 끼일 위험이 있는지 계속 감지할 필요성이 있기 때문에 확인한다.
그러나, S127 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 상태가 폐쇄 상태가 아닌 경우(개방 상태), 즉, 버스 도어(1)가 고장인 경우, 알람부(160)는 이를 운전자에 알려준다(S131).
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1 : 버스 도어
2, 3 : 초음파 센서
4 : 버스 후방 타이어
100 : 도어 끼임 방지 시스템
110 : 기어 포지션 센서
120 : 속도 센서
130 : 차량 주변 감지부
141 : 도어 개폐 스위치
143 : 도어 상태 스위치
145 : 타이머
151 : 테이블 저장부
153 : 테이블 선택부
155 : 위험 감지부
157 : 도어 고장 감지부
160 : 알람부

Claims (20)

  1. 운전자의 조작에 따라 버스 도어를 개방 또는 폐쇄하는 도어 개폐 스위치;
    상기 도어 개폐 스위치가 조작된 경우에 상기 버스 도어의 개방 또는 폐쇄 상태를 감지하는 도어 상태 스위치;
    상기 버스 도어에 장착되어 물체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하여 상기 물체를 감지하는 차량 주변 감지부;
    상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 노이즈를 제거하기 위한 기준값이 설정된 복수의 테이블이 저장된 테이블 저장부;
    상기 버스 도어의 위치에 따라 상기 테이블 저장부에 저장된 상기 복수의 테이블 중 어느 하나를 선택하는 테이블 선택부;
    상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호가 상기 테이블 선택부에서 선택된 테이블의 기준값을 초과하는 경우 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지하는 위험 감지부를 포함하고,
    상기 위험 감지부는 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우, 위험 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 테이블 저장부에 저장된 복수의 테이블 각각에서 설정된 상기 기준값은 상기 차량 주변 감지부의 감지 거리에 따라 서로 다른 값을 갖는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 복수의 테이블 각각은
    상기 차량 주변 감지부의 감지 거리에 따라 구분된 제1 구간 및 제2 구간을 포함하고,
    상기 제1 구간은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호를 무시하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 구간의 기준값은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 최대값보다 큰 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제2 구간의 기준값은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 최대값보다 작은 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제2 구간은 상기 제1 구간보다 상기 차량 주변 감지부의 감지 시작 위치로부터 먼 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 복수의 테이블 각각은 상기 버스 도어의 위치에 따라 상기 제1 구간의 범위가 서로 다른 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 버스 도어의 위치는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디의 내부에 위치하는 제1 위치와 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디의 외부에 위치하는 제2 위치 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 테이블 선택부는 상기 제1 위치에서 상기 복수의 테이블 중 제1 테이블을 선택하고, 상기 제2 위치에서 상기 복수의 테이블 중 제2 테이블을 선택하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 테이블의 제1 구간은 상기 제2 테이블의 제1 구간보다 좁은 구간인 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 위험 감지부는 상기 버스의 현재 기어가 R단 이외의 레인지이고, 상기 버스의 속도가 특정 속도 이하이고, 상기 버스 도어가 개방을 시작한 시점부터 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 버스 도어의 개방 시간 또는 상기 버스 도어의 폐쇄 시간을 측정하는 타이머를 더 포함하는 도어 끼임 방지 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 도어 고장 감지부를 더 포함하는 도어 끼임 방지 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 도어 고장 감지부는 상기 타이머에서 측정한 상기 버스 도어의 개방 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 상기 차량 주변 감지부에서 소정 시간 내에 물체가 감지되는지 여부를 확인하여 상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 기준 시간은 상기 버스 도어가 정상인 경우에 상기 버스 도어가 완전히 닫힌 상태에서 상기 버스 도어가 완전히 개방될 때까지의 시간인 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 소정 시간은 1초 이하인 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 도어 고장 감지부는 상기 타이머에서 측정한 상기 버스 도어의 폐쇄 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 상기 도어 상태 스위치에서 감지된 상기 버스 도어의 상태에 따라 상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 기준 시간은 상기 버스 도어가 정상인 경우에 상기 버스 도어가 완전히 열린 상태에서 상기 버스 도어가 완전히 폐쇄될 때까지의 시간인 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  19. 제12항에 있어서,
    상기 테이블 선택부는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 시점에 복수의 테이블 중 제2 테이블을 선택하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
  20. 제12항에 있어서,
    상기 테이블 선택부는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디 내부에서 벗어나는 시점에 복수의 테이블 중 제1 테이블을 선택하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.
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