KR20190047028A - 적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량의 시스템을 캘리브레이션 및／또는 테스트하기 위한 차량 테스트 벤치，및 적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량의 시스템의 캘리브레이션 및／또는 테스트를 수행하는 방법 - Google Patents

적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량의 시스템을 캘리브레이션 및／또는 테스트하기 위한 차량 테스트 벤치，및 적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량의 시스템의 캘리브레이션 및／또는 테스트를 수행하는 방법 Download PDF

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마르틴 바그너
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Abstract

본 발명은 적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량의 시스템을 캘리브레이션 및/또는 테스트하기 위한 차량 테스트 벤치에 관한 것이다. 차량 테스트 벤치는 차량의 공칭 위치를 포함한다. 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 나타내는 적어도 하나의 표면이 테스트될 시스템의 카메라에 연관된다. 산란광을 흡수하는 복수의 요소는 각각 차량 테스트 벤치의 벽형 인클로저로 구성되어 차량 테스트 벤치로의 광 침투를 감소시킨다. 복수의 벽형 인클로저는 차량 테스트 벤치의 전반적인 측방향 제한을 제공한다. 캐리어 구조가 제공되며, 이는 차량 위쪽에 배열된 적어도 하나의 긴 지지 요소 및 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 나타내는 적어도 하나의 표면 및/또는 레이더 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 및/또는 광학 거리 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 및/또는 차량의 야간 투시 장치를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 중 적어도 하나를 적어도 하나의 캐리어 요소를 따라 수평 방향으로 이동시키기 위한 조절 수단을 구비한다. 또한, 본 발명은 입체사진측정 평가에서 3차원 구조를 식별하여야 하는 2개의 카메라가 통합 방식으로 테스트되는 방법에 관련하며, 3차원 구조의 식별을 위해 2개의 카메라 각각에 의해 관찰된 개별 이미지가 시간적 시퀀스로 표현된다. 2개의 카메라의 개별 이미지는 광 또는 상이한 파장의 편광 방향에 의해 분리될 수도 있다.

Description

적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량의 시스템을 캘리브레이션 및／또는 테스트하기 위한 차량 테스트 벤치，및 적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량의 시스템의 캘리브레이션 및／또는 테스트를 수행하는 방법
본 발명은 적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량의 시스템을 캘리브레이션 및/또는 테스트하기 위한 차량 테스트 벤치, 및 적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량의 시스템의 캘리브레이션 및/또는 테스트를 수행하는 방법에 관한 것이다.
카메라는 특히 운전자 보조 시스템을 위해 차량의 전방, 측면 및 선택적으로 후방 영역에도 채용된다. 이 경우, 카메라는 또한 상부 영역(루프 영역), 그리고, 또한 언더플로어 영역(특히, 거친 지형의 경우)에도 제공될 수도 있다. 상기 카메라는 예를 들어 차선 이탈 경고 시스템의 형태로 또는 충돌 위험을 구성할 수 있는 장애물을 식별하기 위해 알려져 있다. 상기 운전자 보조 시스템의 경우, 동작 상태가 중요하다고 식별되면, 선택적으로 추가 센서 신호의 평가를 고려하여 카메라 이미지의 평가로부터 경고가 발생한다. 이러한 종류의 카메라는 또한 차량의 자율 주행을 위한 시스템에서 점점 더 많은 역할을 하고 있다. 이러한 종류의 시스템은 차량의 조절 수단(가속, 제동, 조향)에 정확하게 개입할 수 있도록 복잡한 상황을 정확하게 식별할 수 있어야 한다.
관련 센서로는 카메라, 레이더 센서 및 광학 거리 센서가 있다. 레이더 센서는 차량의 전방 또는 후미의 중앙(이하, 전방 레이더 센서라함) 또는 전방 또는 후미의 측방(이하, 측방향 레이더 센서라함)에 설치될 수 있다. 전방 레이더 센서는 차량의 교통 차선의 영역(물체 또는 선행 차량 또는 추종 차량과의 거리)을 측정한다. 측방향 레이더 센서는 측정 대상, 특히, 차량의 교통 차선 측방향 뒤쪽에 위치한 차량과도 관련된다. 상기 측방향 레이더 센서는 교통 차선이 변경되는 경우에 관련되는 장애물 및 다른 차량을 식별할 수 있다. 광학 거리 센서는 예를 들어 적외선 기술에 기초하여 기능한다.
차량 테스트 벤치의 대응하는 측정 장비는 일반적으로 본 지재권(IP right)과 관련하여 타겟이라 지칭되어야 한다. 상기 타겟은 차량의 개별 센서마다 상이하다. 아래에 설명하는 바와 같이, 레이더 센서의 타겟은 정지형 또는 피봇 가능/경사 가능한 거울 또는 판, 코너 반사기(이하 간단히 "거울"이라고함) 또는 도플러 발생기일 수 있다. 광학 거리 센서의 경우, 상기 타겟은 조명 상자(light box)로 공지된 것일 수 있다.
전방 레이더 센서의 경우, 상기 센서가 적절하게 배향되는 것이 중요하다. 이러한 목적을 위해, 레이더 빔 반사 표면(거울)이 일반적으로 사용된다. 상기 거울은 차량의 배향과 관련하여 규정된 배향을 갖는다. 전방 레이더 센서가 올바르게 캘리브레이션되면 거울에 의해 반사된 레이더 빔이 전방 레이더 센서를 다시 타격한다. 거울의 표면 상의 수직선이 차량의 기하학적 이동 축을 향해 배향되도록 거울이 정렬될 때, 거울에 의해 반사된 레이더 빔이 전방 레이더 센서를 다시 타격하도록 조절된 전방 레이더 센서에 의해 캘리브레이션이 수행될 수 있다. 레이더 센서의 조절은 레이더 센서 자체에 의해 이루어지거나 수동 조절에 의해 수행될 수 있다.
측방향 레이더 센서는 일반적으로 이중 발생기에 의해 캘리브레이션 및 테스트된다. 상기 도플러 발생기는 차량의 위치 및 차량의 기하학적 구동 축에 대해 특정 방향으로 위치된다. 측방향 레이더 센서를 캘리브레이션하고 테스트할 때, 상기 레이더 센서는 측방향 레이더 센서가 정확한(즉, 특정된) 방향으로 도플러 발생기를 식별하도록 조절되는 것에 의해 캘리브레이션된다. 이동하는 물체가 시뮬레이션된다는 점에서 도플러 발생기를 사용하여 기능 테스트를 수행할 수도 있다. 측방향 레이더 센서가 물체의 시뮬레이션된 움직임을 정확하게 식별하는지 여부를 테스트할 수 있다.
전방 레이더 센서가 캘리브레이션될 수 있으며, 이 경우 역시 도플러 발생기를 타겟으로 사용하여 상기 센서가 선행 차량의 시뮬레이션된 속도를 정확하게 식별하는지 여부를 확인하기 위해 테스트될 수도 있음이 명백하다.
측방향 레이더 센서가 캘리브레이션만 이루어지고 그 기능과 관련하여 테스트되지는 않게 의도되는 경우, 이는 또한 타겟으로서 거울을 사용하여 수행될 수 있다.
조명 상자는 차량의 전조등을 조절하는 것으로 알려져 있다. 상기 조명 상자는 차량의 대칭축 상에서 특정 배향으로 있도록 전조등 전방에 위치된다. 이러한 종류의 조명 상자를 사용하여 차량 전조등의 빔 방향이 올바르게 조절되었는지 여부를 점검할 수 있다. 광학 거리 센서를 점검하기 위해 비슷한 측정 장비를 사용할 수 있다. 광학 거리 센서의 파장의 빛을 검출하도록 설계된 이러한 종류의 조명 상자는 광학 거리 센서가 올바르게 배향되었는지를 점검할 수 있게 한다.
본 발명의 목적은 차량의 적어도 하나의 카메라를 포함하는 시스템의 테스트를 수행하고 및/또는 카메라의 캘리브레이션을 수행할 수 있게 하는 것이다.
제1항 및 제2항은 적어도 2개의 카메라를 포함하는 시스템을 테스트하기 위한 방법에 관한 것이다. 카메라는 3차원 장면(또는 물체)을 캡처하기 위해 통합 방식으로 평가된다.
제1항 및 제2항은 각각의 경우에 적어도 2개의 카메라를 포함하는, 차량의 시스템의 테스트를 수행하는 방법에 관한 것으로, 시스템은 적어도 2개의 카메라에 의한 이미지의 캡처 그리고 캡처된 이미지의 3차원 사정(assessment)을 위한 적어도 2개의 카메라에 의해 캡처된 이미지의 통합 평가를 위한 것이다. 3차원 물체 또는 3차원 장면은 복수의 연관된 2차원 이미지의 이미지 디스플레이에 의해 시뮬레이션되며, 이미지의 수는 이미지가 통합 방식으로 평가되는 카메라의 수에 대응한다. 연관된 2차원 이미지 각각은 시뮬레이션된 3차원 물체 또는 3차원 장면을 향한 카메라들 중 하나의 관찰 방향에 수직인 평면으로의 3차원 물체 또는 3차원 장면의 투영에 대응한다. 관련된 카메라를 사용하는 관찰의 경우, 관련된 카메라에 의해 캡처된 이미지의 후속 평가 및 사정에서, 연관된 이미지는 동일한 시점에서 3차원 물체 또는 3차원 장면을 재현한다.
연관된 이미지의 디스플레이는 제1항에 따라, 시간적 연속으로 디스플레이되는 상기 이미지에 의해 분리된다.
이는 카메라가 "보는" 이미지가 서로 공간적으로 중첩되더라도 테스트를 가능하게 하여 유리하다. 그럼에도 불구하고 테스트는 카메라 이미지의 평가에 개입하여 수행될 수 있다.
제1항에 따르면, 카메라 이미지는 개별 카메라의 이미지의 상기 평가가 이미지의 디스플레이와 시간적으로 동기화된다는 점에서 유리하게 평가된다. 따라서, 카메라의 이미지는, 상기 카메라에 속하는 이미지가 또한 디스플레이될 때에만 평가될 수 있다.
이는 카메라의 이미지를 평가하는 동안 관련 카메라에 속하지 않은 이미지가 디스플레이되는 시점에서 캡처된 이미지가 억제되는 것에 의해 달성될 수 있다.
예를 들어 3D 텔레비전으로부터 "셔터 안경"이 또한 알려져 있다. 통과하는 이미지는 따라서 상기 셔터 안경에 의해 적절하게 동기화될 수 있다. 상기 "셔터 안경" 중 하나는 이미지들의 시간 동기화를 위해 각각의 카메라에 각각 할당된다.
연관된 이미지의 디스플레이는 제2항에 따라 상이한 편광 방향의 광을 사용하여 및/또는 상이한 파장의 광을 사용하여 디스플레이되는 상기 상이한 이미지에 의해 분리된다. 각각의 카메라에는 편광 필터 및/또는 컬러 필터인 필터 시스템이 할당된다.
이 실시예는 이미지 디스플레이를 분리하기 위한 또 다른 가능성에 관한 것이다. 이 경우 대응하는 필터가 테스트를 수행하기 위해 카메라의 상류에 삽입된다.
제3항은 적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량의 시스템의 테스트를 수행하기 위한 차량 테스트 벤치에 관한 것이다. 차량 테스트 벤치는 차량을 위한 타겟 위치를 갖는다. 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면이 테스트될 시스템의 카메라에 할당된다. 또한, 미광을 흡수하는 복수의 요소가 제공되며, 이 요소는 각각 차량 테스트 벤치의 벽형 경계로 구성되며, 이는 차량 테스트 벤치로의 광 침투를 감소시킨다. 또한 조명 유닛을 사용하여 테스트를 위해 규정된 광 조건이 디스플레이될 수 있다. 복수의 상기 벽형 경계는 모든 측면에서 차량 테스트 벤치의 측방향 제한을 초래한다. 또한, 차량 위쪽에 배열되는 적어도 하나의 세장형 지지 요소를 포함하는 지지 구조가 제공된다. 또한, 차량 테스트 벤치는 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면 및/또는 레이더 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 및/또는 광학 거리 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 및/또는 차량의 야간 투시 장치를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 중 적어도 하나를 적어도 하나의 지지 요소를 따라 수평 방향으로 이동시키기 위한 조절 수단을 포함한다.
적어도 하나의 카메라를 포함하는 시스템은 복수의 카메라를 포함하도록 설계될 수 있다. 카메라의 수는 예를 들어 2개일 수 있다. 이러한 종류의 시스템은 입체사진측정 이미지 평가에 의해 두 카메라를 사용하여 3차원 이미지와 3차원 장면을 캡처하고 평가할 수 있게 한다. 대안적으로 또는 추가적으로, 시스템은 하나 이상의 레이더 센서 및/또는 하나 이상의 광학 거리 센서를 포함하도록 설계될 수 있다.
차량의 타겟 위치는 차량 테스트 벤치가 차량 테스트 벤치에 차량을 정확하게 위치시킬 수 있게 하는 위치설정 시스템을 포함한다는 점에서 규정될 수 있다. 이는 예를 들어 차량이 위치설정 유닛 상에 정확하게 위치된다는 점에서 달성될 수 있다.
상기 정확한 위치설정은 이미지 디스플레이를 재현하는 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 표면(들) 및/또는 레이더 센서를 점검하기 위한 유닛이 공통 기준 시스템에 대해 배향되고, 상기 공통 기준 시스템에 대한 차량의 방향이 알려져 있다는 것을 의미하는 의도이다.
이는 차량 기하형상 또는 차량의 기하학적 이동 축에 기초하여 카메라 및 레이더 센서의 캘리브레이션을 수행하는 것을 가능하게 한다. 차량 형상에 대한 기하학적 이동 축의 길이가 알려져 있다면, 차량의 기하학적 이동 축의 위치는 차량 기하형상의 규정된 위치로부터 결정될 수 있다.
관련 카메라에 기준 이미지가 도시된다는 점에서 캘리브레이션이 수행될 수 있다. 카메라는 제어 장치 통신을 통해 자동으로 조절된다.
전방 레이더 센서의 조절: 거울을 사용하여 기하학적 이동 축에 대한 빔 각도의 측정. 제어 장치 통신에 의한 자동 조절 또는 설정 스크류에 의한 수동 조절.
광학 거리 센서 조절: 조명 상자를 사용한 기하학적 이동 축에 대한 빔 각도의 측정. 제어 장치 통신에 의한 자동 조절 또는 설정 스크류에 의한 수동 조절.
측방향 레이더 센서의 조절: 도플러 발생기의 위치 취득 및 제어 장치 통신에 의한 조절.
적어도 하나의 표면은 이미지가 표면 상에 보여지도록 이미지 디스플레이 장치(예를 들어, 프로젝터)에 의해 표면 상에 상기 이미지가 투영될 때 이미지 디스플레이를 재현할 수 있다. 표면이 이미지가 스크린 상에 보여지도록 작동되는 스크린으로 설계된다는 점에서 표면 상에 이미지 디스플레이가 또한 보여질 수 있다. 기준 샘플을 표면에 적용할 수도 있다. 따라서 상기 표면은 본 지재권의 의미 내에서 타겟이기도 하다.
이 경우, 이미지는 또한 복수의 부분 이미지로 구성될 수 있다. 예를 들어, 상이한 관찰 각도를 갖는 상이한 카메라에 대한 이미지가 공간적으로 분리된 방식으로 나란히 또는 상하로 디스플레이되는 큰 표면을 제공하는 것이 가능하다.
이러한 종류의 차량 테스트 벤치는 적어도 하나의 표면 상에 디스플레이된 이미지가 차량의 시스템의 카메라에 의해 정확하게 식별되는지를 식별하는 것을 가능하게 한다.
이는 어쨌든 카메라가 이미지를 정확하게 식별하는지 여부에 대한 질문과 관련될 수 있다. 이는 설치 중에 카메라가 올바르게 연결되었는지 여부에 대한 질문과 관련된다. 시스템을 테스트할 때, 차량의 제어 장치가 식별된 기준 이미지 또는 기준 이미지의 식별된 시퀀스에 응답하여 출력 신호를 방출하는지를 점검하는 것이 또한 가능하며, 출력 신호의 타겟 값은 상기 기준 이미지(들)에 대응한다. 이는 시스템이 차량 운전자에게 알림 또는 경고 신호를 보내는 접근법에 대응한다.
시스템이 자율 주행의 의미 내의 차량의 조절 수단(가속, 제동, 조향)에 개입할 경우, 전체 시스템의 테스트는 또한 조향 가능한 롤러 테스트 벤치의 기능을 추가로 갖는 차량 테스트 벤치를 포함할 수 있다. 이러한 종류의 테스트 벤치의 설계와 관련하여, 이전에 공개되지 않은 독일 특허 출원 DE 10 2015 115 607.5를 참조한다. 조향 가능한 롤러 테스트 벤치를 사용하는 것은, 차량의 조절 시스템에서의 개입이 기준 이미지 또는 기준 이미지들에 대해 이루어지는지 여부를 식별할 수 있게 하며, 이 개입은 대응하는 기준 이미지 또는 대응하는 기준 이미지들에 대해 제공된다. 이러한 종류의 전체 시스템의 경우에, 상기 전체 시스템의 부분을 테스트하는 것도 가능하다. 예를 들어, 부분 시스템의 기능은 차량의 조절 수단에 대한 작동 신호가 기준 이미지 또는 기준 이미지들에 의존하는 타겟 값과 비교된다는 점에서 테스트될 수 있다. 이러한 목적을 위해, 상기 작동 신호는 전체 시스템으로부터 탭핑되어야 한다. 기능 테스트 동안, 차량의 조절 수단의 기계적 작동기 엔지니어링과 관련한 전체 시스템의 부분으로부터, 기준 이미지의 캡처 및 그 평가에 관련하는 전체 시스템의 부분에 대한 별도의 점검을 수행하는 것이 가능하다.
디스플레이된 이미지가 정확하게 식별되는지 여부를 점검할 때, 기준 이미지 또는 기준 이미지의 기준 마킹이 카메라에 의해 차량 배향에 대해 올바른 방향으로 식별된다는 의미에서 카메라의 캘리브레이션을 수행하는 것도 가능하다.
미광을 흡수하는 복수의 요소는 유리하게는 이미지 디스플레이의 콘트라스트를 증가시키고 미광의 영향을 감소시킨다.
더 엄격하게 차량 테스트 벤치가 미광에 대해 "캡슐화"되어 있으면 이미지 디스플레이의 콘트라스트가 더 양호하다는 것이 발견되었다. 또한, 추가 조명 수단은 규정된 광 조건을 디스플레이할 수 있다. 이와 관련하여, 제2항에 따른 실시예가 참조된다.
모든 측면에서의 차량 테스트 벤치의 측방향 제한은 제공되는 미광을 흡수하는 복수의 상기 요소에 의해 달성되며, 이 요소는 각각 벽형 경계를 형성한다.
벽이 대응하는 높이라면, 미광의 흡수가 개선될 수 있다. 이는 특히 루프형 커버에 의해 상단에서 폐쇄되지 않는 실시예에 적용된다. 이러한 종류의 루프형 커버가 제공되면, 상자는 어쨌든 다소 폐쇄되게 되고, 따라서, 측부 벽의 높이가 더 이상 미광 흡수에 관련되지 않게 된다.
상기 미광이 보다 효율적으로 흡수될수록, 또한 차량의 부분인 야간 투시 장치를 더 양호하게 캘리브레이션 및 테스트할 수 있게 된다.
차량 테스트 벤치의 지지 구조는 또한 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면 및/또는 레이더 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 중 적어도 하나를 수평 방향으로의 그 움직임 동안 안내하는 것에 추가로 미광을 흡수하는 요소를 운반하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 종류의 지지 구조의 이중 용도는 차량 테스트 벤치를 설계할 때 구조적 경비를 유리하게 최소화할 수 있다.
위치설정의 유연성은 이미지 디스플레이를 재현하는 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면 및/또는 레이더 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 중 적어도 하나의 위치설정이 관련 차량 유형에 대해 조절될 수 있다는 점에서, 이때 차량 테스트 벤치를 사용하여 유연한 방식으로 다양한 차량 유형의 캘리브레이션 작업 및 테스트를 수행할 수 있기 때문에 편리하다.
또한, 상기 차량이 차량 테스트 벤치에 위치될 때, 캘리브레이션 및/또는 테스트를 수행하기 위해 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면 및/또는 차량의 바로 전방 또는 후방의 레이더 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 중 적어도 하나를 위치설정하는 것이 가능하다. 차량을 차량 테스트 벤치로 및/또는 차량 테스트 벤치 외부로 구동하기 위해, 대응하는 시스템은 차량의 교통 차선 밖으로 이동될 수 있다.
제4항에 따른 실시예에서, 조명 수단은 차량 테스트 벤치의 내부의 규정된 조명을 위해 차량 테스트 벤치의 구성요소로서 제공된다.
결과적으로, 적어도 하나의 카메라를 포함하는 시스템을 테스트할 때, 시스템이 바람직하지 않은 광 조건에서도 규정된 장면을 충분히 신뢰성있게 식별할 수 있는지 여부를 테스트하는 것이 유리하게 가능하다. 차량 테스트 벤치가 규정된 방식으로 밝게 조명되면, 예를 들어 밝은 물체가 여전히 디스플레이에서 정확하게 식별될 수 있는지 여부를 테스트하는 것이 가능하다.
제5항에 따르면, 차량 테스트 벤치는 측정 프로브로 구성되는 측정 조립체를 포함하고, 상기 측정 프로브는 광학 수단을 사용하여 차량 테스트 벤치에 위치한 차량의 차량 테스트 벤치에서의 위치 및/또는 배향을 측정한다. 측정 조립체는 측정 조립체의 부분이 차량 테스트 벤치의 규정된 위치에서 차량 테스트 벤치의 제1 위치(측정 위치)로 이동될 수 있고 측정 조립체의 부분이 테스트될 시스템의 부분인 카메라의 시야 외부에 있는 제2 위치(캘리브레이션 및/또는 테스트 위치)로 이동될 수 있도록 이동 가능하다.
또한, 차량에 속하는 센서 및 측정될 대응하는 표면을 사용하여 차량의 차량 위치 및 배향을 결정하는 것이 가능하다.
레이더 센서가 캘리브레이션 및/또는 테스트 중에 캘리브레이션되거나 테스트에 포함되는 경우, 제2 위치의 측정 조립체의 부분도 레이더 센서의 검출 범위 밖에 있다.
측정 조립체는 먼저 차량 테스트 벤치에서 차량의 위치 및/또는 배향을 유도한다.
이러한 목적을 위해, 측정 조립체의 부품을 차량 테스트 벤치의 규정된 위치로 이동시켜 측정 프로브의 정렬이 배향과 위치에 대해 규정된다. 결과적으로, 상기 측정 프로브는 차량 테스트 벤치의 기준 시스템에 대해 캘리브레이션된다.
또한, 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면은 차량 테스트 벤치에서 위치 및 또는 배향으로 배향되어, 이미지 디스플레이에 대한 기준 시스템이 차량의 위치 및/또는 배향으로 배향된다.
측정 조립체는 예를 들어 x-휠이라는 명칭으로 출원인이 판매하는 측정 프로브로 구성될 수 있다. 이들은 또한 예를 들어 특허 출원 WO 2010/025723 A1에 설명되어 있다.
이 경우, 차량이 측정된 후에 측정 조립체가 제거될 수 있는 것이 유리한 것으로 판명되었다. 유리하게는, 이 경우 측정 조립체는 카메라 및 선택적으로 레이더 센서의 후속 테스트를 방해하지 않는다. 이러한 종류의 방해는 직접적으로 카메라의 시야에 또는 캘리브레이션 및/또는 테스트되게 의도되는 레이더 센서의 검출 범위에 있는 측정 조립체의 부분에 기인할 수 있다. 추가적인 간섭은 이미지의 디스플레이에 방해가 될 수 있는 차량 테스트 벤치에서 광을 산란시키는 측정 조립체에 기인할 수 있다.
차량 테스트 벤치에서의 차량의 타겟 위치는 제1항과 관련하여 이미 설명된 바와 같이, 차량의 센터링 유닛에 의해 규정될 수 있다. 이러한 종류의 실시예의 경우, 제3항에 따르면, 측정 조립체의 목적은 또한 차량의 위치 및 배향을 점검하는 것이다. 센터링 유닛을 사용할 때, 정상 환경에서 차량의 타겟 위치는 실제 위치에 대응한다. 또한, 이 실시예에서, 정상 환경에서 타겟 배향은 실제 배향에 대응한다.
그러나, 차량의 타겟 위치는 예를 들어 차량 테스트 벤치로 차량을 운전하는 작업자를 위한 배향 목적으로 사용되는 마킹이 차량 테스트 벤치에 제공된다는 점에서 덜 정밀하게 규정될 수도 있다. 이러한 종류의 실시예의 경우, 차량 테스트 벤치에서의 차량 위치 및 차량 배향이 덜 정밀하게 규정된다. 따라서, 차량이 도입된 후에, 차량의 위치 및/또는 배향(실제 위치/실제 배향)은 측정 조립체에 의해 결정된다.
제6항은 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 차량 테스트 벤치의 또 다른 실시예에 관한 것으로, 이에 의해, 차량 테스트 벤치에서 차량의 위치 및/또는 배향을 측정하는 것이 가능하다. 이러한 목적을 위해, 차량 테스트 벤치는 차량 테스트 벤치의 규정된 위치에 있는 기준 물체를 포함한다. 상기 기준 물체는 차량 테스트 벤치에 위치된 차량의 차량 테스트 벤치에서의 위치 및/또는 배향이 그에 의해 측정되도록 차량의 자체의 센서에 의해 캡처될 수 있다.
제6항은 제5항에 따른 실시예의 경우보다 적은 구조적 지출을 요구하는 방식으로 차량 테스트 벤치에서 차량의 위치 및/또는 배향의 측정을 수행할 수 있는 가능성을 설명한다. 차량 테스트 벤치의 규정된 위치에 기준 물체를 위치시키기만 하면 된다. 상기 기준 물체는 예를 들어 상기 위치에 영구적으로 유지되는 차량 테스트 벤치의 벽 상의 마킹일 수 있다. 상기 마킹은 차량에 속하는 관련 센서에 의해 캡처된 타겟일 수 있다. 이러한 종류의 마킹은 차량에 설치된 카메라에 의해 측정될 수 있다. 기준 물체는 3차원 물체일 수도 있다. 따라서, 차량의 레이더 센서 또는 광학 거리 센서를 사용하여 상기 물체를 측정하는 것이 가능하다.
제6항에 따른 실시예는 제5항에 따른 차량 측정의 실시예에 대안적으로 또는 추가적으로 구현될 수 있다.
제6항에 따른 실시예에서, 차량 테스트 벤치에서 차량의 위치 및/또는 배향을 결정하는 목적의 차량의 센서가 이미 캘리브레이팅되어 있을 필요가 있다.
제7항에 따른 실시예에서, 차량 테스트 벤치는 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면 및/또는 레이더 센서를 점검하는 적어도 하나의 유닛 및/또는 적어도 하나의 지지 요소를 따라 수평 방향으로 광학 거리 센서를 점검하는 적어도 하나의 유닛 중 적어도 하나를 테스트 벤치 내의 차량의 식별된 실제 위치 및/또는 식별된 실제 배향에 의존하여 이동시키기 위한 조절 수단을 작동하기 위한 제어 유닛을 포함한다.
이 실시예는 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면 및/또는 레이더 센서를 점검하는 적어도 하나의 유닛이 차량의 관련 센서의 검출 범위 내에 위치하도록 차량의 실제 위치 및/또는 실제 배향에 의존한 방식으로 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면 및/또는 레이더 센서를 점검하는 적어도 하나의 유닛을 위치시킬 수 있게 한다.
이 경우, 표면이 프로젝터에 의해 투영된 이미지를 재현하는 표면 또는 스크린 형태의 이미지를 보여주는 표면이고, 대응하는 표면의 위치설정은 이미 충분할 수 있다. 이는 특히, 이미지가 대응적으로 왜곡되도록 표면에 의해 재현된다는 점에서, 이미지의 디스플레이가 차량의 배향으로 조절되는 경우에 적용된다. 이 경우, 왜곡 인자는 차량의 배향에 대한 표면의 배향에 의존한다.
차량 테스트 벤치에 대한 차량의 배향은 센터링 유닛 또는 측정 조립체로부터 알려진다. 이미지 재현 또는 이미지 디스플레이를 위한 표면의 배향은 또한 차량 테스트 벤치의 상기 표면의 기준 시스템으로부터 알려져 있다. 이미지 디스플레이에 대한 왜곡 인자는 그로부터 직접적으로 결정될 수 있다.
제8항은 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면 및/또는 레이더 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 및/또는 광학 거리 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 중 적어도 하나의 배향을 조절하기 위해 위치설정 수단이 제공되는 차량 테스트 벤치의 실시예에 관한 것이다.
이 경우, 시스템의 배향은 차량의 배향으로 조절된다. 이는 특히 레이더 센서를 점검하는 유닛의 경우에 유리한 것으로 밝혀졌다. 상기 유닛은 반사된 빔 또는 주파수 시프트를 갖는 변경된 빔을 관련 센서로 반환한다. 이 빔이 또한 차량의 관련 센서를 타격하기 위해서는 대응하는 유닛의 배향이 차량의 배향에 정렬되어야 한다.
이미지 디스플레이를 재현하거나 이미지 디스플레이를 보여주는 표면이 또한 회전되어, 그 배향이 차량의 배향으로 조절되면, 이미지는 왜곡에 의해 변환될 필요가 없다.
제9항에 따른 실시예에서, 차량 테스트 벤치의 루프형 경계가 또한 제공되며, 이 경계는 차량 테스트 벤치로의 광의 침투를 감소시킨다.
미광의 영향은 그에 의해 더 최소화된다.
제10항에 따른 실시예에서, 커버에 의해 폐쇄될 수 있고 차량을 차량 테스트 벤치 내로 및/또는 차량 테스트 벤치 밖으로 구동하는 목적의 적어도 하나의 개구가 제공된다. 이 경우, 커버의 내부 표면은 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면 중 하나이다.
커버는 또한 롤러 도어 또는 천정 트랙 도어 또는 오버헤드 도어로도 설계될 수 있다. 입구 또는 출구를 개방 및 폐쇄하기 위해 커버를 측방향으로 이동시키는 것도 가능하다. 커버가 섹션으로 형성되지 않고, 대신, 적어도 폐쇄 상태에서 일관성있는 표면인 경우 이미지 디스플레이에 유리하다는 것이 밝혀졌다. 이러한 목적을 위해, 반전 필름의 표현으로부터 알려진 바와 같이, 예를 들어, 상기 커버가 스크린과 비슷한 방식으로 설계된다는 점에서 커버를 말아올리는 것이 가능할 수 있다. 폐쇄된 상태에서, 커버는 이 경우 이미지 디스플레이를 위한 규정된 평면을 달성하기 위해 유리하게 인장된다. 커버는 예를 들어 액티브 이미지 출력을 위한 전기적 작동을 위해 제공된 포일로 구성될 수도 있다. 이러한 종류의 포일은 유기 재료로 구성된 OLED 포일로 알려져 있다.
제11항은 이전 청구항 중 임의의 것에 따른 차량 테스트 벤치를 사용하여, 적어도 하나의 카메라를 포함하는, 차량의 시스템의 캘리브레이션 및/또는 테스트를 수행하는 방법에 관한 것이다. 차량의 배향은 위치설정 및 센터링 시스템 및/또는 측정 조립체를 사용한 측정으로부터 알려진다. 이미지 디스플레이의 기준 시스템은 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면이 차량의 배향에 따라 배향된다는 점에서 차량의 배향에 따라 배향된다.
특히, 이 방법에 따른 접근법은, 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면 중 적어도 하나의 배향을 조절하기 위해 위치설정 수단이 또한 설계된다면, 제8항에 따른 차량 테스트 벤치의 실시예를 사용한다.
장점은 제8항과 관련하여 이미 설명되었다.
제12항은 제3항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 차량 테스트 벤치를 사용하여, 적어도 하나의 카메라를 포함하는, 차량의 시스템의 캘리브레이션 및/또는 테스트를 수행하는 방법에 관한 것이다. 차량의 배향은 위치설정 및 센터링 시스템 및/또는 측정 조립체를 사용한 측정으로부터 알려진다. 제10항에 따른 실시예에서, 이미지 디스플레이의 기준 시스템은 이미지 디스플레이가 차량의 배향에 대한 표면의 배향에 의존하는 왜곡을 갖는 방식으로 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면 상에 재현 및/또는 보여진다는 점에서 보여진다는 점에서 이미지 디스플레이의 기준 시스템은 차량 테스트 벤치의 차량의 배향으로 배향된다.
이 방법에서, 이미지 디스플레이를 위한 표면의 움직임에 대한 자유도의 수가 감소될 수 있기 때문에 테스트 벤치의 구조적 실시예가 단순화되는 것이 유리한 것으로 밝혀졌다. 특히, 표면은 규정된 배향을 갖도록, 그리고, 위치가 고정되도록 차량 테스트 벤치에 장착될 수 있다. 테스트 벤치에서 차량의 관련 배향 및 위치에 대한 조절은 그에 따라 변환되고 조절되는 이미지 디스플레이에 의해 수행된다. 차량 테스트 벤치가 표면이 수평 방향으로 이동 가능하도록 설계되는 경우에도, 구조적 관점에서, 표면의 배향은 회전 불가(수직 축을 중심으로)한 것이 여전히 유리한 것으로 밝혀졌다. 제7항과 관련된 대응하는 설명을 또한 참조한다.
제13항에 따르면, 제1항 및/또는 제2항에 따른 방법 중 하나를 수행하기 위해 제3항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 차량 테스트 벤치를 사용하는 것이 본 발명의 범위 내에 있다.
차량 테스트 벤치의 모든 실시예에서, 차량 테스트 벤치의 부분의 이동 가능 설계에도 불구하고, 차량 테스트 벤치의 대응하는 부분을 강하시키는 데 어떠한 피트(pit)도 필요하지 않는 것이 유리한 것으로 밝혀졌다. 차량 테스트 벤치의 부분이 이동되어야 하는 경우, 이는 상기 부분이 수평 방향 또는 상향으로 이동된다는 점에서 달성된다.
본 발명의 실시예가 도면에 도시되어 있다.
도 1은 차량용 개방 입구 개구를 포함하는 차량 테스트 벤치의 사시도이다.
도 2는 개방 입구 개구와 개방 루프를 포함하는 차량 테스트 벤치의 사시도이다.
도 3은 개방 루프를 포함하고 측부 벽이 없는 차량 테스트 벤치의 사시도이다.
도 4는 개방 루프를 포함하는 차량 테스트 벤치의 평면도이다.
도 5는 3차원 구조의 입체사진측정 디스플레이로서 서로 연관된 이미지의 디스플레이의 시간적 분리의 제1 실시예를 도시한다.
도 6은 3차원 구조의 입체사진측정 디스플레이로서 서로 연관되어 있는 이미지 디스플레이의 시간적 분리의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 1은 차량용 개방 입구 개구(2)를 포함하는 차량 테스트 벤치(1)의 사시도이다.
현가 수단 및 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 표면(3)의 일부를 개방된 입구 개구(2)를 통해 볼 수 있다. 차량 테스트 벤치의 상기 요소는 다음의 도면에서 보다 상세히 설명될 것이다.
도 1의 사시도는 차량 테스트 벤치(1)의 2개의 측부 벽(4, 5)뿐만 아니라 차량 테스트 벤치(1)의 루프형 커버(6)를 도시한다.
측부 벽(4, 5)(및 도 1의 사시도에서 보이지 않는 다른 측부 벽)은 차량 테스트 벤치로의 광의 침투를 감소시킨다.
루프형 커버(6)는 외부로부터 차량 테스트 벤치(1)로의 광의 침투를 추가로 감소시킨다.
이는 차량의 카메라를 캘리브레이션하고, 상기 카메라가 시스템의 일부인 차량의 시스템을 테스트하기 위한 차량 테스트 벤치의 디스플레이된 이미지의 양호한 콘트라스트를 초래한다.
도 2는 개방된 입구 개구(2) 및 개방 루프를 포함하는 차량 테스트 벤치(1)의 사시도이다.
차량 테스트 벤치(1)의 길이방향으로 수평으로 연장되는 세장형 지지 요소(202)를 포함하는 지지 구조를 볼 수 있다.
차량 테스트 벤치(1)의 길이방향으로 연장되는 세장형 지지 요소(202).
체결 요소(212)는 안내 요소(211)가 지지 요소(202)를 따라 변위 가능하다는 점에서 상기 세장형 지지 요소(202)를 따라 안내 요소(211)에 의해 이동될 수 있다. 타겟(201, 207, 208, 213)은 체결 요소(212)에 체결된다. 타겟(201)은 카메라용 이미지 디스플레이를 위한 표면이고, 타겟(207)은 측방향 레이더 센서용 도플러 발생기이고, 타겟(208)은 광학 거리 센서용 조명 상자이며, 타겟(213)은 전방 레이더 센서용 거울이다.
체결 요소(212)는 타겟(201, 207, 208, 213)이 체결되는 수직 로드이다.
적어도 도플러 발생기(207), 거울(213) 또는 조명 상자(208)가 체결되는 체결 요소(212)는 대응하는 타겟(207, 208, 213)을 차량의 기하학적 이동 축에 대해 배향시키는 것이 가능하도록 수직 축을 중심으로 회전될 수 있는 것이 유리하다.
조명 상자(208) 및 거울(213)은 동일한 체결 요소(212)에 부착됨을 알 수 있다. 따라서, 상기 체결 요소(212)가 대응하는 양으로(180°까지) 회전됨으로써 상기 캘리브레이션을 수행하거나 테스트를 수행하기 위해 상기 타겟(208, 213) 중 하나를 차량을 향해 회전시키는 것이 가능하다.
또한 개별 타겟에 그 자신의 회전 메커니즘이 할당됨으로써 타겟을 배향하는 것도 가능하다. 이는 특히 복수의 타겟이 동일한 체결 요소(211)에 부착될 때 유리한 것으로 밝혀졌다. 이때, 타겟은 차량에 대해 서로 독립적으로 배향될 수 있다.
추가적인 지지 요소(203, 204, 205, 206)가 안내 요소(214)에 의해 지지 요소(202)에 부착되는 것을 또한 알 수 있다. 상기 지지 요소(203, 204, 205, 206)는 또한 차량 테스트 벤치(1)의 길이방향에 횡방향이지만 수평 방향으로 연장된다. 안내 요소(214)에 의한 체결의 결과로서, 지지 요소(203, 204, 205, 206)는 차량 테스트 벤치(1)의 길이방향으로 지지 요소(202)를 따라 변위 가능하다.
타겟(201, 207, 208, 213)이 부착되는 추가 체결 요소(212)는 차례로 안내 요소(211)에 의해 지지 요소(203, 204, 205, 206)에 부착된다.
또한, 레일(209)이 추가적으로 도 2에 따른 도면에서 볼 수 있으며, 레일은 차량 테스트 벤치(1)의 베이스 영역에 배열된다. 차량 테스트 벤치(1)에서 차량의 위치 및 배향을 측정할 수 있는 측정 프로브(210)는 상기 레일(209)을 따라 변위 가능하다. 이러한 목적을 위해, 측정 프로브(210)는 예를 들어 차량 본체의 특징 지점의 위치 및/또는 차량의 기하형상의 파라미터, 예를 들어 차량의 차륜의 토우 및 캠버 각도를 캡처하기 위해 레일(209)을 따라 규정된 위치로 이동될 수 있다.
도 3은 개방 루프를 포함하고 측부 벽이 없는 차량 테스트 벤치(1)의 사시도이다. 도 2에 따른 도면에서와 동일한 부분에는 동일한 참조 부호가 제공된다.
차량 테스트 벤치는 거울상 대칭임을 알 수 있다.
도 2에 따른 도면을 보충하는 방식으로, 차량 테스트 벤치(1)의 코너에 4개의 받침대(301)가 제공되는 것을 알 수 있다. 상기 받침대는 지지 요소(202) 및 지지 요소(303)를 지탱한다.
차량 테스트 벤치(1)의 지지 구조가 이에 의해 규정된다. 체결 요소(212)는 지지 요소(202, 303) 및 지지 요소(203, 204, 205 및 206)에 안내 요소(211)에 의해 체결되어 체결 요소(212)가 지지 요소를 따라 변위 가능하다. 상기 체결 요소는 베이스 위에서 종결된다.
체결 요소(212) 중 적어도 일부는 또한 수직 축을 중심으로 회전 가능하다.
차량 테스트 벤치(1)는 위치설정 시스템(302)을 더 포함한다. 차량이 상기 위치설정 시스템(302) 상으로 주행할 때, 차체는 차량 테스트 벤치(1)에 대하여 규정된 배향 및 또한 규정된 위치에 있다.
차량 테스트 벤치(1)의 측부 벽 및, 제공된 경우, 또한 루프형 커버는 상기 지지 구조에 체결될 수 있다.
도 4는 개방 루프를 포함하는 차량 테스트 벤치(1)의 평면도이고, 도 1 내지 도 3과 동일한 부분에는 동일한 참조 부호가 역시 제공된다.
도 5는 3차원 구조의 입체사진측정 디스플레이로서 서로 연관되어 있는 이미지의 디스플레이의 시간적 분리의 제1 실시예를 도시한다. 도시된 실시예에서, 동기화 이미지 및 후속 이미지 디스플레이로 구성된 시퀀스가 좌측 카메라 및 우측 카메라에 대해 교대로 보여진다. 블록 501은 좌측 카메라에 대한 동기화 이미지를 나타낸다. 블록 502는 좌측 카메라에 대한 제1 장면의 이미지 디스플레이를 나타낸다. 블록 503은 우측 카메라에 대한 동기화 이미지를 나타낸다. 블록 504는 우측 카메라에 대한 제1 장면의 이미지 디스플레이를 나타낸다. 후속하여, 좌측 카메라에 대한 동기화 이미지가 다시 디스플레이된 다음, 좌측 카메라에 대한 제2 장면의 이미지 디스플레이, 그후 우측 카메라에 대한 동기화 이미지, 및 그후 우측 카메라에 대한 제2 장면의 이미지 디스플레이 등이 디스플레이된다
이미지 시퀀스의 평가 동안, 각각의 동기화 이미지(501 및 503)로부터, 후속하는 이미지 디스플레이(502 및 504)가 각각 좌측 카메라 또는 우측 카메라 중 어느 쪽에 할당되는지를 식별하는 것이 가능하다.
이미지 평가 동안, 관련 카메라에 할당된 대응하는 이미지 디스플레이만 고려할 수 있다.
입체사진측정 평가의 결과로, 두 카메라는 3차원 방식으로 전체 장면을 식별한다.
도 6은 3차원 구조의 입체사진측정 디스플레이로서 서로 연관되어 있는 이미지의 디스플레이의 시간적 분리의 또 다른 실시예를 도시한다. 도 5의 실시예와는 달리, 이 경우 쌍으로 연관된 이미지는 즉시 연속하여 디스플레이되지 않는다. 대신 좌측 카메라의 디스플레이에 대해 전체 장면이 먼저 보여진다. 이 디스플레이는 또한 역시 좌측 카메라에 대한 동기화 이미지로 시작된다. 이는 기능 블록 601에 대응한다. 후속하여, 기능 블록 602는 단일 이미지의 디스플레이에 대응하는 것이 아니라 대신 좌측 카메라의 관찰 방향으로부터의 장면의 이미지 시퀀스의 디스플레이에 대응한다. 후속하여, 기능 블록 603에 대응하는 우측 카메라에 대한 동기화 이미지로 시작하여, 대응하는 장면이 기능 블록 604에 대응하는 방식으로 우측 카메라의 관찰 방향으로부터 도시된다. 이미지 시퀀스의 평가 동안, 동기화 이미지(601 및 603)는 이미지 시퀀스(602 및 604) 중 어느 것이 어느 카메라와 연관되는지를 분리할 수 있게 한다.
도 5 및 도 6의 도면은 평가 유닛을 사용하여 카메라의 테스트를 수행하기 위한 실시예에 관한 것이다. 그러므로 평가 유닛은 카메라의 이미지가 이들이 취득된 대로 연속적으로 평가되는 작동 모드를 가진다. 도 5 및 도 6은 테스트 모드에서의 동작 모드에 관한 것으로, 카메라의 평가가 동기화되어 대응하는 카메라에 할당된 이미지들만이 평가된다.

Claims (13)

  1. 적어도 2개의 카메라를 포함하는, 차량의 시스템, 특히 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따르는 차량 테스트 벤치의 테스트를 수행하기 위한 방법이며, 상기 시스템은 적어도 2개의 카메라에 의해 이미지를 캡처하기 위한 것이고 그리고 캡처된 이미지의 3차원 산정을 목적으로 적어도 2개의 카메라에 의해 캡처된 이미지의 통합 평가를 위한 것인, 방법에 있어서,
    3차원 물체 또는 3차원 장면이 복수의 연관된 2차원 이미지의 이미지 디스플레이에 의해 시뮬레이션되고, 이미지의 수는 카메라의 수에 대응하며, 이미지는 통합 방식으로 평가되고, 연관된 2차원 이미지 각각은 시뮬레이션된 3차원 물체 또는 3차원 장면을 향한 카메라 중 하나의 관찰 방향에 수직인 평면으로의 3차원 물체 또는 3차원 장면의 투영에 대응하고, 연관된 이미지는 동일 시점에서 3차원 물체 또는 3차원 장면을 디스플레이하고, 연관된 이미지의 디스플레이는 시간적 연속으로 디스플레이되는 상기 이미지에 의해 분리되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  2. 적어도 2개의 카메라를 포함하는, 차량의 시스템, 특히 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따르는 차량 테스트 벤치의 테스트를 수행하기 위한 방법이며, 상기 시스템은 적어도 2개의 카메라에 의해 이미지를 캡처하기 위한 것이고 그리고 캡처된 이미지의 3차원 산정을 목적으로 적어도 2개의 카메라에 의해 캡처된 이미지의 통합 평가를 위한 것인, 방법에 있어서,
    3차원 물체 또는 3차원 장면이 복수의 연관된 2차원 이미지의 이미지 디스플레이에 의해 시뮬레이션되고, 이미지의 수는 카메라의 수에 대응하며, 이미지는 통합 방식으로 평가되고, 연관된 2차원 이미지 각각은 시뮬레이션된 3차원 물체 또는 3차원 장면을 향한 카메라 중 하나의 관찰 방향에 수직인 평면으로의 3차원 물체 또는 3차원 장면의 투영에 대응하고, 연관된 이미지는 동일 시점에서 3차원 물체 또는 3차원 장면을 디스플레이하고, 연관된 이미지의 디스플레이는 상이한 편광 방향의 광을 사용하여 및/또는 상이한 파장의 광을 사용하여 디스플레이되는 상기 상이한 이미지에 의해 분리되며, 카메라 각각에는 편광 필터 및/또는 컬러 필터인 필터 시스템이 할당되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  3. 적어도 하나의 카메라를 포함하는 차량의 시스템을 캘리브레이션 및/또는 테스트하기 위한 차량 테스트 벤치(1)에 있어서,
    차량 테스트 벤치(1)는 차량에 대한 타겟 위치(302)를 가지며,
    이미지 디스플레이를 재현하고 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면(201)이 테스트될 시스템의 카메라에 할당되고,
    미광을 흡수하는 복수의 요소(4, 5)가 제공되며, 상기 요소 각각은 차량 테스트 벤치의 벽형 경계(4, 5)로 구성되며, 이는 차량 테스트 벤치(1) 내로의 광의 침투를 감소시키고, 복수의 벽형 경계(4, 5)는 모든 측면에서 차량 테스트 벤치의 측방향 제한을 초래하고,
    차량 위쪽에 배열된 적어도 하나의 세장형 지지 요소(202, 303, 203, 204, 205, 206) 및 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면(201) 및/또는 차량의 레이더 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛(207, 213) 및/또는 차량의 광학 거리 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛(208) 및/또는 적어도 하나의 지지 요소를 따라 수평 방향으로 차량의 야간 투시 장치를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛 중 적어도 하나를 이동시키기 위한 조절 수단을 포함하는 지지 구조(301, 202, 303)가 제공되는 것을 특징으로 하는, 차량 테스트 벤치(1).
  4. 제3항에 있어서, 차량 테스트 벤치(1)의 내부의 규정된 조명을 위해 차량 테스트 벤치(1)의 구성요소로서 조명 수단이 제공되는 것을 특징으로 하는, 차량 테스트 벤치.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서, 차량 테스트 벤치(1)는 측정 프로브(210)로 구성되는 측정 조립체(209, 210)를 포함하고, 상기 측정 프로브(210)는 광학 수단을 사용하여 차량 테스트 벤치(1)에 위치한 차량의 차량 테스트 벤치(1)에서의 위치 및/또는 배향을 측정하고,
    측정 프로브(210)는 측정 프로브(210)가 차량 테스트 벤치(1)의 규정된 위치에서 차량 테스트 벤치(1)의 제1 위치(측정 위치)로 이동될 수 있도록 그리고 측정 프로브가 테스트될 시스템의 부분인 카메라의 시야 외부에 있는 제2 위치(캘리브레이션 및/또는 테스트 위치)로 이동할 수 있도록, 이동 가능한 것을 특징으로 하는, 차량 테스트 벤치.
  6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 차량 테스트 벤치(1)는 차량 테스트 벤치의 규정된 위치에 위치된 기준 물체를 포함하고,
    상기 기준 물체는 차량 테스트 벤치(1)에 위치된 차량의 차량 테스트 벤치(1) 내의 위치 및/또는 배향이 그에 의해 측정되도록 차량 자체의 센서에 의해 캡처될 수 있는 것을 특징으로 하는, 차량 테스트 벤치.
  7. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면(201) 및/또는 레이더 센서를 점검하는 적어도 하나의 유닛(207, 213) 및/또는 적어도 하나의 지지 요소(202, 303, 203, 204, 205, 206)를 따라 수평 방향으로 광학 거리 센서를 점검하는 적어도 하나의 유닛(208) 중 적어도 하나를 테스트 벤치 내의 차량의 식별된 실제 위치 및/또는 식별된 실제 배향에 의존하여 이동시키기 위한 조절 수단을 작동하기 위한 제어 유닛이 제공되는 것을 특징으로 하는, 차량 테스트 벤치.
  8. 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면(201) 및/또는 레이더 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛(207, 213) 및/또는 광학 거리 센서를 점검하기 위한 적어도 하나의 유닛(208)의 배향을 조절하기 위해 위치설정 수단(212)이 제공되는 것을 특징으로 하는, 차량 테스트 벤치.
  9. 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 차량 테스트 벤치(1)의 루프형 경계(6)가 추가로 제공되고, 상기 경계는 차량 테스트 벤치(1)로의 광의 침투를 감소시키는 것을 특징으로 하는, 차량 테스트 벤치.
  10. 제3항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 커버에 의해 폐쇄될 수 있고 차량을 차량 테스트 벤치(1) 내로 및/또는 차량 테스트 벤치(1) 밖으로 구동하는 목적의 적어도 하나의 개구(2)가 제공되고, 커버의 내부 표면은 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면(201) 중 하나인 것을 특징으로 하는, 차량 테스트 벤치.
  11. 제3항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 차량 테스트 벤치를 사용하여, 적어도 하나의 카메라를 포함하는, 차량의 시스템의 캘리브레이션 및/또는 테스트를 수행하는 방법에 있어서,
    이미지 디스플레이의 기준 시스템은 차량의 배향으로 배향되고, 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면(201)은 차량(212)의 배향에 따라 배향되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  12. 제3항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 차량 테스트 벤치를 사용하여, 적어도 하나의 카메라를 포함하는, 차량의 시스템의 캘리브레이션 및/또는 테스트를 수행하는 방법에 있어서,
    이미지 디스플레이의 기준 시스템은, 차량의 배향에 대한 표면(201)의 배향에 의존하는 왜곡을 갖는 방식으로 이미지 디스플레이를 재현 및/또는 이미지 디스플레이를 보여주는 적어도 하나의 표면(201) 상에 이미지 디스플레이가 재현 및/또는 보여지는 것에 의해 차량 테스트 벤치의 차량의 배향으로 배향되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  13. 제1항 또는 제2항에 따른 방법 중 하나를 수행하기 위한 제3항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 차량 테스트 벤치의 사용.
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