KR20190030470A - 차량용 레이더 장치 및 그의 각도 추정 방법 - Google Patents

차량용 레이더 장치 및 그의 각도 추정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량용 레이더 장치가 장착 각도를 검출하는 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지향 각도가 서로 다른 신호를 송신하여 획득된 신호의 파워비를 이용하여 차량용 레이더의 장착 각도를 검출하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
특히, 차량에 장착된 레이더 장치가 제1 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟에서 반사되는 제1 테스트 신호를 수신하고, 상기 제1 지향각도와 다른 제2 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟에서 반사되는 제2 테스트 신호를 수신하는 안테나부와 테스트 환경에서 획득된 신호간의 파워비를 레이더 장치와 지면의 수직 각도 별로 산출하여 획득한 수직 기준 파워비 정보를 저장하는 저장부와 상기 제1 테스트 신호와 상기 제2 테스트 신호의 파워비를 산출하고, 상기 수직 기준 파워비 정보를 이용하여 상기 파워비에 대응되는 장착 각도를 검출하는 제어부를 포함하는 차량용 레이더 장치 및 그의 각도 검출 방법을 제공한다.

Description

차량용 레이더 장치 및 그의 각도 추정 방법{RADAR APPARATUS FOR VEHICLE AND METHOD FOR ESTIMATING ANGLE USING THE SAME}
본 발명은 차량용 레이더 장치 및 차량용 레이더 장치의 각도 추정 방법에 관한 것이다.
근래 안전과 운전자 편의에 대한 관심이 높아지면서, 차량용 레이더 장치를 이용한 다양한 차량 안전 및 편의 기술이 개발되고 있다. 일 예로, 전방 차량을 감지하고, 감지된 전방 차량을 자동으로 추종하여 주행하도록 하는 스마트 크루즈 기술, 자동 주행 기술 및 자동 긴급 정지 기술 등의 다양한 기술이 개발되고 있다.
차량용 레이더 장치는 신호를 송신한 후 물체에 의하여 반사되는 신호를 이용하여 주변을 감지하는 장치로, 차량용 레이더 장치의 성능 확보를 위해서는 차량용 레이더 장치가 적절한 각도로 장착되어야 한다.
따라서, 차량 생산 공정 단계에서는, 차량에 장착할 레이더 센서의 수직방향 및 수평방향에 대한 얼라이먼트가 수행되며, 차량 출고 후에 외부 물체와의 접촉 또는 충돌로 인해 레이더 장치의 미스 얼라이먼트(Mis-Alignment)가 발생했을 경우에도 레이더 장치의 얼라이먼트가 수행된다.
이와 같은 레이더 장치의 얼라이먼트를 위해서는 레이더 장치의 장착 각도, 특히 차량의 진행방향에 대한 레이더 장치의 장착 각도의 신뢰성 있는 측정이 필요하다.
이러한 배경에서, 특별한 기계적 구성없이 송수신 신호의 제어와 처리에 기초하여 장착 각도를 검출하는 레이더 장치 및 각도 검출 방법을 제안하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따른 차량용 레이더 장치의 각도 추정 방법은 차량에 장착된 레이더 장치가 제1 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟에서 반사되는 제1 테스트 신호를 수신하는 단계와 상기 제1 지향각도와 다른 제2 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟에서 반사되는 제2 테스트 신호를 수신하는 단계와 상기 제1 테스트 신호와 상기 제2 테스트 신호의 파워비를 산출하는 단계와 레이더 장치의 수직 각도에 따라 측정된 파워비를 저장한 수직 기준 파워비 정보를 이용하여 상기 파워비에 대응되는 장착 각도를 검출하는 단계를 포함한다.
또한, 전술한 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따른 차량용 레이더 장치는 차량에 장착된 레이더 장치가 제1 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟에서 반사되는 제1 테스트 신호를 수신하고, 상기 제1 지향각도와 다른 제2 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟에서 반사되는 제2 테스트 신호를 수신하는 안테나부와 테스트 환경에서 획득된 신호간의 파워비를 레이더 장치와 지면의 수직 각도 별로 산출하여 획득한 수직 기준 파워비 정보를 저장하는 저장부와 상기 제1 테스트 신호와 상기 제2 테스트 신호의 파워비를 산출하고, 상기 수직 기준 파워비 정보를 이용하여 상기 파워비에 대응되는 장착 각도를 검출하는 제어부를 포함한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 따르면, 특별한 기계적 구성없이 송수신 신호 처리만으로 장착 각도를 검출할 수 있다.
또한, 송출되는 신호의 변조 특성을 동일하게 하고, 레이더 장치의 수평 각도에 따른 오차를 보정함으로써, 장착 각도 추정의 신뢰성이 더욱 향상된다.
도 1은 일 실시예에 따른 레이더 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 레이더 장치의 장착 각도 검출을 위한 테스트 환경을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 레이더 장치의 장착 각도 검출 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 레이더 장치의 각도 검출 방법을 도시한 순서도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 레이더 장치가 장착 각도 검출을 위해 송출하는 신호를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 레이더 장치의 장착 각도 검출에 이용되는 기준 파워비 정보를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 7는 다른 실시예에 따른 각도 검출 방법을 순서도이다.
도 8은 2차원 기준 파워비의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 레이더 장치에 대한 블록도이다.
도 2는 레이더 장치의 장착 각도 테스트를 위한 테스트 환경을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 레이더 장치의 장착 각도 검출 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량용 레이더 장치(100)는 변조된 신호를 연속적으로 전송하여 타겟을 검출하는 FMCW(frequency modulated continuous wave) 레이더로, 신호를 송수신하는 안테나부(110), 장치 구동에 필요한 정보를 저장하는 저장부(120), 각 구성을 제어하는 제어부(130)를 포함할 수 있다.
안테나부(110)는 복수의 안테나로 구성된다. 구체적으로, 신호를 송출하는 복수의 송신 안테나부(111)와 물체로부터 반사되는 신호를 수신하는 복수의 수신 안테나부(112)로 구성될 수 있다.
이때, 송신 안테나부(111)와 수신 안테나부(112)는 각각 1차원 또는 2차원 어레이 형태로 배열된 복수의 안테나들(A)로 구성될 수 있으며, 각 안테나(A)는 서로 다른 지향 각도를 가질 수 있다.
또한, 송신 안테나부(111)는 감지 영역에 따라 근거리를 감지하기 위한 근접 영역(Short Range) 안테나와 원거리를 감지하기 위한 원거리 영역(Long Range) 안테나로 구분될 수 있으며, 수신 안테나부(112)는 감지 영역의 구분 없이 신호를 수신할 수도 있다.
저장부(120)는 장치 구동에 필요한 펌웨어, 장치 구동 시 생성되는 각종 정보를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(120)는 이하에서 설명할 기준 파워비 정보, 메인빔 영역, 임계치 등의 정보를 저장할 수 있다.
제어부(130)는 안테나부(110)의 신호 송출 및 수신을 제어한다. 제어부(130)는 송신 안테나부(111)에서 송출되는 신호를 제어하고, 수신 안테나부(112)에서 수신되는 신호를 분석하여 물체와의 거리를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 송신 안테나부(111)에서 송출되는 신호를 제어하거나, 신호를 송출하는 안테나 선택을 통해 물체의 감지 영역을 조절할 수 있으며, 이와 같은 신호의 송신 및 수신 과정에서 빔포밍 기술이 적용될 수 있다.
또한, 제어부(130)는 차량용 레이더 장치(100)의 차량 장착 각도를 검출하고, 검츨된 장착 각도를 이용하여 레이더 장치의 얼라이먼트를 수행할 수 있다.
장착 각도 검출에는 미리 설정된 테스트 조건에 따라 마련된 테스트 타겟(Ob)이 이용된다. 미리 설정된 테스트 조건은 차량용 레이더 장치(100)의 위치와, 테스트 타겟(Ob)의 위치로 정의 될 수 있다.
이때, 차량용 레이더 장치(100)와 테스트 타겟(Ob)의 위치는 절대적인 위치로 정의되거나, 도 2에 도시된 것과 같이 차량용 레이더 장치(100)와 테스트 타겟(Ob)의 거리(l) 및 차량용 레이더 장치(100)와 테스트 타겟(Ob) 이 이루는 각도(θ) 등을 변수로 하여 상대적인 위치로 정의될 수 있다.
테스트 조건에 따라 마련된 테스트 타겟(Ob)에 입사되는 신호는 도 3에 도시된 것과 같이 레이더 신호의 송신 각도에 따라 달라지며, 이에 따라 테스트 타겟(Ob)에서 반사되어 안테나부(110)로 수신되는 신호 역시 신호의 송신 각도에 따라 달라진다.
그러므로, 제어부(130)는 제1 지향 각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟(Ob)에서 반사되는 신호와 제2 지향 각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟(Ob)에서 반사되는 신호의 파워비를 이용하여 장치의 장착 각도를 검출한다.
여기서, 제2 지향 각도는 제1 지향 각도와 수평각은 동일하고, 지면과 이루는 수직 각도는 상이한 것으로, 제어부(130)는 안테나부(110)에서 송출되는 신호를 제어하여 서로 다른 지향 각도를 가진 신호를 생성할 수 있다,
신호의 지향 각도 조절의 일례로, 제어부(130)는 신호를 송출하는 안테나 선택을 통해 송출되는 신호의 지향 각도를 조절할 수 있다.
예컨대, 제어부(130)는 제1 지향각도로 마련된 제1 송신 안테나를 통해 제1 지향 각도를 가진 신호를 생성하고, 제2 지향각도로 마련된 제2 송신 안테나를 통해 제2 지향 각도를 가진 신호를 생성할 수 있다.
신호의 지향 각도 조절의 다른례로, 제어부(130)는 안테나부(110)를 통해 송출되는 신호의 빔포밍을 통해 송출되는 신호의 지향 각도를 조절할 수 있다.
예컨대, 제어부(130)는 제1 지향 각도를 가지도록 송신 안테나부(111)에서 송출되는 신호를 빔포밍하고, 제2 지향 각도를 가지도록 송신 안테나부(111)에서 송출되는 신호를 빔포밍하여 서로 다른 지향 각도를 가진 신호를 생성할 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 일 실시예에 따른 차량용 레이더 장치(100)의 각도 검출 방법에 대하여 상세히 설명한다.
도 4는 일 실시예에 따른 레이더 장치의 각도 검출 방법을 도시한 순서도이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 각도 검출 방법에 따르면 차량용 레이더 장치(100)는 기준 파워비 정보를 생성한다(S410).
기준 파워비 정보는 서로 다른 지향 각도로 송신된 신호에 대응하여 테스트 타겟(Ob)에서 반사되어 수신되는 신호들의 파워비를 지면과 차량용 레이더 장치(100)가 이루는 각도 별로 저장한 정보를 의미한다.
구체적으로, 차량용 레이더 장치(100)와 테스트 타겟(Ob)이 테스트 조건하에 위치되면, 안테나부(110)는 제어부(130)의 제어에 따라 제1 지향 각도를 가진 송신 신호를 송출하여 테스트 타겟(Ob)에서 반사되는 제1 신호를 수신하고, 제2 지향 각도를 가진 송신 신호를 송출하여 테스트 타겟(Ob)에서 반사되는 제2 신호를 수신하는 과정을 지면과 차량용 레이더 장치(100)의 수직 각도 별로 수행한다.
이때, 제1 지향 각도를 가진 송신 신호와 제2 지향 각도를 가진 송신 신호 간의 간섭에 따른 오차를 줄이기 위하여, 제1 신호와 제2 신호의 송출은 시간적으로 분리될 수 있다.
즉, 제어부(130)는 도 5에 도시된 것과 같이 제1 지향 각도를 가진 송신 신호(Tx1)와 제2 지향 각도를 가진 송신 신호(Tx2)가 시간차를 두고 송출되도록 안테나부(110)를 제어할 수 있다.
이때, 안테나부(110)는 동일한 변조 스펙(Modulation Spec)으로 제1 지향 각도를 가진 송신 신호(Tx1)와 제2 지향 각도를 가진 송신 신호(Tx2)를 송출하여, 송출되는 신호에 의한 오차를 최소화할 수 있다.
이와 같은 과정을 통해 제1 신호와 제2 신호가 수신되면, 제어부(130)는 도 6에 도시된 것과 같이 차량용 레이더 장치(100)와 지면이 이루는 각도 별로 제1 신호(Rx1)와 제2 신호(Rx2)의 파워비를 산출하여 기준 파워비 정보(Rd)를 생성한다.
상술한 기준 파워비 정보 생성 단계는 차량용 레이더 장치(100)의 차량 장착 전(예컨대, 차량용 레이더 장치(100)의 제작이 완료된 시점)에 상술한 테스트 조건이 마련된 테스트 챔버 내에서 이루어질 수 있다.
또한, 기준 파워비 정보는 저장부(120)에 룩업 테이블 형태로 저장될 수 있다.
기준 파워비 정보 생성이 완료되면 레이더 장치(100)의 장착 각도가 측정 가능한 범위인 메인빔 영역이 설정될 수 있다.
도 6에 도시된 것과 같이 각도에 따른 기준 파워비 정보(Rx)는 다수의 변곡점을 가지므로, 제어부(130)는 지면과 차량용 레이더 장치(100)가 평행한 기준 각도를 기준으로 중복되는 파워비가 없는 각도 범위로 메인빔 영역(MR)을 설정한다.
또한, 제어부(130)는 메인빔 영역(MR)의 검출을 위해 수신 신호 크기에 대한 임계값(Th)을 설정할 수 있다.
임계값 설정의 일례로, 제어부(130)는 기준 각도에서 크기가 큰 수신 신호를 선택하고, 메인빔 범위 내에서 선택된 신호 크기의 최소값을 추출하고, 추출된 최소값을 임계값(Th)으로 설정할 수 있다. 예컨대, 기준 각도에서 최대값을 가지는 제1 신호가 임계값 설정 신호로 선택되고, 메인빔 영역에 대응되는 범위에서 제1 신호 크기의 최소값을 임계값(Th)으로 설정될 수 있다.
이때, 임계값(Th)으로 설정되는 최소값은 선택된 신호의 패턴에 따라 보정될 수 있다. 구체적으로, 도 6에 도시된 것과 같이 테스트 타겟(Ob)를 통해 수신되는 신호의 크기는 복수의 피크를 가지므로, 제어부(130)는 선택된 신호에서 2번째 크기의 피크를 탐색하고, 탐색된 피크보다 큰 값으로 임계값(Th)을 보정할 수 있다.
임계값(Th) 설정의 다른례로, 제어부(130)는 메인빔 범위 내에서 제1 신호 크기와 제2 신호 크기의 최소값을 각각 추출하고, 추출된 최소값을 모두 임계값(Th)으로 설정할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 차량용 레이더 장치(100)는 차량 장착 후 테스트 조건하에서 테스트 신호를 수신한다(S420). 이때, 테스트 조건은 상술한 기준 파워비 정보 생성에 이용된 테스트 조건과 동일한 것이고, 테스트 신호는 제1 지향 각도를 가진 신호 송출에 대응하여 수신되는 제1 테스트 신호와 제2 지향 각도를 가진 신호 송출에 대응하여 수신되는 제2 테스트 신호를 포함한다.
구체적으로, 차량용 레이더 장치(100)가 차량에 장착된 이후에 기준 테스트 조건과 동일한 조건하에 위치되면, 제어부(130)의 제어에 따라 안테나부(110)가 제1 지향 각도를 가진 송신 신호를 송출하여 테스트 타겟(Ob)에서 반사되는 제1 테스트 신호를 수신하고, 제2 지향 각도를 가진 송신 신호를 송출하여 테스트 타겟(Ob)에서 반사되는 제2 테스트 신호를 수신한다.
이때, 안테나부(110)를 통해 송출되는 송신 신호는 기준 파워비 정보의 생성시에 송출되는 신호와 동일한 변조 특성을 가진 것이다.
테스트 신호의 수신이 완료되면, 차량용 레이더 장치(100)는 장착 각도가 메인빔 영역인지 판단한다(S430). 메인빔 영역의 판단은 상술한 임계값이 이용될 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 임계값이 설정된 테스트 신호의 크기와 임계값을 비교하여 임계값보다 수신된 테스트 신호가 크면 장착 각도가 메인빔 영역인 것으로 판단하고, 수신된 테스트 신호의 크기가 임계값과 같거나 작은 경우 메인빔 영역을 벗어난 것으로 판단할 수 있다.
예컨대, 제1 신호에 임계값이 설정된 경우 제어부(130)는 제1 테스트 신호의 크기와 임계값을 비교하여 메인빔 영역인지 판단할 수 있으며, 제1 신호와 제2 신호에 각각 임계값이 설정된 경우 제1 테스트 신호와 제2 테스트 신호와 임계값을 각각 비교하여 메인빔 영역인지 판단할 수 있다.
메인빔 영역이 아닌 것으로 판단되면(S430), 제어부(130)는 메임빔 영역 이탈(S440) 기록을 남기고, 종료한다.
한편, 메인빔 영역인 것으로 판단되면, 차량용 레이더 장치(100)는 수신된 신호의 파워비를 산출하고(S450), 기준 파워비 정보를 이용하여 산출된 파워비 정보에 대응되는 장착 각도를 검출한다(S460).
구체적으로, 차량용 레이더 장치(100)는 제1 테스트 신호와 제2 테스트 신호의 파워비를 산출하고, 기준 파워비 정보에서 산출된 파워비 정보에 대응되는 각도를 차량용 레이더 장치(110)의 장착 각도를 검출할 수 있다.
도 4에서는 수직 방향을 중심의 장착 각도 검출 방법에 대해 설명하였다. 그러나, 실제 차량용 레이더 장치(100)의 장착 환경에서는 수평 방향의 각도 변화에 따라 테스트 신호의 파워비 오차가 발생할 수 있다. 이하에서는, 레이더 장치의 수평 장작 각도에 따른 오차 보정이 적용된 장착 각도 검출 방법에 대해 설명한다.
도 7는 다른 실시예에 따른 각도 검출 방법을 순서도이다.
도 8은 2차원 기준 파워비의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 다른 실시예에 따른 각도 검출 방법은 미리 설정된 테스트 조건 하에서 2차원 기준 파워비 정보를 생성한다(S710).
2차원 기준 파워비 정보는 테스트 환경에서 서로 다른 지향각도로 신호를 송출하여 획득된 신호간의 파워비를 레이더 장치와 지면의 수직/수평 각도 별로 산출하여 저장한 정보를 의미한다.
다른 실시예에 따른 각도 검출 방법에서는 2차원 기준 파워비를 정보를 아래의 수학식 1에 따라 추정하여 생성할 수 있다.
Figure pat00001
여기서,
Figure pat00002
Figure pat00003
는 추정된 2차원 기준 정보이고,
Figure pat00004
는 수평 각도에 대한 기준 파워비 정보이고,
Figure pat00005
는 수직 각도에 대한 기준 파워비 정보이다.
즉, 2차원 기준 파워비 정보는 도 8에 도시된 것과 같이 수직 각도 별로 생성된 수직 기준 파워비 정보(Rd1)와 수평 각도 별로 생성된 수평 기준 파워비 정보(Rd2)의 곱으로 추정될 수 있다.
그러므로, 다른 실시예에 따른 각도 검출 방법은 레이더 장치의 수평 각도를 고정하고 상술한 것과 같이 수직 각도를 변화시키면서 획득한 파워비를 이용하여 수평 기준 파워비 정보를 생성하고, 수직 각도를 고정하고 수평 각도를 변화시키면서 획득한 파워비를 이용하여 수직 기준 파워비 정보를 생성하여, 2차원 기준 파워비 정보를 생성할 수 있다.
이와 같이 2차원 기준 파워비 정보를 추정함으로써, 기준 파워비 정보 생성의 필요한 시간과 비용을 절감할 수 있다.
차량용 레이더 장치(100)는 차량 장착 후 테스트 조건하에서 테스트 신호를 수신하고(S720), 레이더의 장착 각도가 메인빔 영역인지 확인한다(S730).
레이더 장치의 장착 각도가 메인빔 영역이면(S730의 예), 수신된 신호의 파워비를 산출하고(S750), 산출된 파워비에서 수직 장착 각도에 따른 오차를 보정한다(S760).
테스트 조건하에서 산출된 파워비는 하기 수학식 2와 같이 수평 파워비와 수직 파워비의 곱으로 표현할 수 있다.
Figure pat00006
여기서, Ratio는 산출된 파워비이고,
Figure pat00007
는 수평 방향 파워비이고,
Figure pat00008
는 수직 방향 파워비이다.
그러므로, 제어부(130)는 수평 각도를 획득하고, 수평 기준 파워비 정보를 이용하여 획득된 수평 각도에 대응되는 오차를 산출하여 획득된 파워비를 보정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)은 수평 각도를 검출한다. 테스트 타겟(Ob)에서 반사된 신호는 수신 안테나와 테스트 타겟(Ob) 간의 경로차로 인하여 수신 안테나 별로 상이하므로, 제어부(130)은 서로 수평하게 마련된 안테나에서 수신된 신호간의 위상차를 이용하여 수평 각도를 산출한다.
이와 같은 신호의 경로차로 발생하는 위상차를 이용한 수평 각도 검출 방법은 종래 기술에 해당하므로 상세한 설명을 생략한다.
수평 각도가 산출되면, 제어부(130)는 수평 기준 파워비 정보를 이용하여 수평 각도에 대응되는 파워비를 오차로 산출하고, 산출된 오차를 이용하여 파워비를 보정한다. 즉, 제어부(130)는 테스트 파워비에 수평 파워비를 나누어 테스트 파워비를 보정할 수 있다.
제어부(130)는 수직 기준 파워비 정보를 이용하여 보정된 파워비에 대응되는 장착 각도를 검출한다(S770).
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 특별한 기계적인 구성 또는 전자적인 구성의 추가 없이 차량용 레이더의 장착 각도를 측정할 수 있다.
또한, 수평 방향에 대한 기준 파워비와 수직 방향에 대한 기준 파워비를 각각 생성하여 2차원 파워비 정보를 추정함으로써, 기준 파워비 생성에 필요한 시간과 비용을 절감할 수 있으며, 수평 방향에 의한 오차를 보정을 통해 수직 방향 각도의 측정 정확성을 더 높일 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 따르면, 타켓 물체 감지 장치에서 획득한 수신신호를 분석하여 간섭신호를 효율적으로 제거함으로써 타켓 물체 감지 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 실시예에 따르면 간섭신호의 종류를 구분하여 그에 맞는 타켓 검출 파라미터를 조정함으로써 다양한 간섭신호가 존재하는 환경에서도 타켓 물체 감지 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (17)

  1. 차량에 장착된 레이더 장치가 제1 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟에서 반사되는 제1 테스트 신호를 수신하는 단계;
    상기 제1 지향각도와 다른 제2 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟에서 반사되는 제2 테스트 신호를 수신하는 단계;
    상기 제1 테스트 신호와 상기 제2 테스트 신호의 파워비를 산출하는 단계; 및
    레이더 장치의 수직 각도에 따라 측정된 파워비를 저장한 수직 기준 파워비 정보를 이용하여 상기 파워비에 대응되는 장착 각도를 검출하는 단계;
    를 포함하는 차량용 레이더 장치의 각도 추정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 레이더 장치의 차량 장착 이전에 상기 레이더 장치의 수직 각도 별로 상기 제1 지향각도와 상기 제2 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타켓에서 반사되는 신호를 수신하고, 수신되는 신호의 파워비를 각도 별로 산출하여 상기 수직 기준 파워비 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 차량용 레이더 장치의 각도 추정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 기준 파워비 정보 생성에 이용되는 테스트 타겟과 상기 테스트 신호 수신에 이용되는 테스트 타겟은 동일한 테스트 조건에 따라 마련되는 것인 차량용 레이더 장치의 각도 추정 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 테스트 신호를 수신하는 단계는
    상기 제1 지향각도의 신호와 동일한 변조 특성을 가지도록 상기 제2 지향각도의 신호를 송출하는 단계;를 더 포함하는 차량용 레이더 장치의 각도 추정 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 테스트 신호와 상기 제2 테스트 신호의 파워비에서 상기 레이더 장치의 수평 장착 각도에 따른 오차를 보정하는 단계;를 더 포함하는 차량용 레이더 장치의 각도 추정 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 오차를 보정하는 단계는,
    상기 테스트 타겟과 수신 안테나의 경로차로 인해 발생하는 위상차를 이용하여 상기 수평 장착 각도를 산출하는 단계; 및
    상기 레이더 장치의 수평 각도에 따라 측정된 파워비를 저장한 수평 기준 파워비 정보를 이용하여 상기 수평 각도에 대응되는 오차를 산출하는 단계;를 포함하는 차량용 레이더 장치의 각도 추정 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    테스트 신호의 크기가 미리 설정된 임계값보다 작으면 상기 레이더 장치의 장착 각도가 미리 설정된 메인빔 영역을 벗어난 것으로 판단하는 단계;를 더 포함하는 차량용 레이더 장치의 각도 추정 방법.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 기준 파워비 정보에서 상기 레이더 장치가 지면과 평행한 기준 각도를 기준으로 중복되는 파워비가 없는 각도 범위로 메인빔 영역을 설정하는 단계; 및
    상기 메인빔 영역에 해당하는 각도 범위에서 상기 제1 지향각도와 상기 제2 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타켓에서 반사되는 신호의 최소값을 임계값으로 설정하는 단계;를 포함하는 차량용 레이더 장치의 각도 추정 방법.
  9. 차량에 장착된 레이더 장치가 제1 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟에서 반사되는 제1 테스트 신호를 수신하고, 상기 제1 지향각도와 다른 제2 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타겟에서 반사되는 제2 테스트 신호를 수신하는 안테나부; 및
    테스트 환경에서 획득된 신호간의 파워비를 레이더 장치와 지면의 수직 각도 별로 산출하여 획득한 수직 기준 파워비 정보를 저장하는 저장부;
    신호의 파워비 수직 기준 파워비 정보를 저장하는 저장부;
    상기 제1 테스트 신호와 상기 제2 테스트 신호의 파워비를 산출하고, 상기 수직 기준 파워비 정보를 이용하여 상기 파워비에 대응되는 장착 각도를 검출하는 제어부;
    를 포함하는 차량용 레이더 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 레이더 장치의 차량 장착 이전에 수직 각도 별로 상기 제1 지향각도와 상기 제2 지향각도로 신호를 송출하여 테스트 타켓에서 반사되는 신호를 수신하도록 상기 안테나부를 제어하고, 상기 안테나부를 통해 수신된 신호의 파워비를 각도 별로 산출하여 상기 기준 파워비 정보를 생성하는 차량용 레이더 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 기준 파워비 정보 생성에 이용되는 테스트 타겟과 상기 테스트 신호 수신에 이용되는 테스트 타겟은 동일한 테스트 조건에 따라 마련되는 것인 차량용 레이더 장치.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제1 지향각도의 신호와 상기 제2 지향각도의 신호는 서로 동일한 변조 특성을 가지는 차량용 레이더 장치.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 테스트 신호와 상기 제2 테스트 신호의 파워비에서 상기 레이더 장치의 수평 장착 각도에 따른 오차를 보정하는 차량용 레이더 장치.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 테스트 타겟과 수신 안테나의 경로차로 인해 발생하는 위상차를 이용하여 상기 수평 장착 각도를 산출하고, 테스트 환경에서 획득된 신호간의 파워비를 레이더 장치와 지면의 수평 각도 별로 산출하여 획득한 수평 기준 파워비 정보를 이용하여 상기 수평 각도에 대응되는 오차를 보정하는 차량용 레이더 장치.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 테스트 신호의 크기에 기초하여 장착 각도가 메인빔 영역인지 판단하는 차량용 레이더 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 테스트 신호가 미리 설정된 임계값보다 작으면 상기 장착 각도가 메인빔 영역을 벗어난 것으로 판단하는 차량용 레이더 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 메인빔 영역은 상기 수직 기준 파워비 정보에서 상기 레이더 장치가 지면과 평행한 기준 각도를 기준으로 중복되는 파워비가 없는 각도 범위로 설정되고,
    상기 임계값은 상기 메인빔 영역에 대응되는 각도 범위에서 획득된 신호의 최소값으로 설정되는 차량용 레이더 장치.
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