KR20190017341A - 군집 주차 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 군집 주차 제어 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 군집 주차 제어 장치는, 동행하는 차량들간 주행궤적을 송수신하기 위한 차량간 통신부; 주차장 내의 주차 가능공간을 제공받기 위해 주차장 인프라 시스템과 통신하기 위한 서버간 통신부; 군집 주차를 위한 동행 차량의 차량정보를 저장하는 저장부; 차량을 주차궤적에 따라 자동 주차하는 자율주행부; 및 선두주차 모드인 경우 주차장 진입시 서버간 통신부를 통해 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하고, 주차궤적에 따라 자율주행부를 통해 자동 주차를 수행하면서 차량간 통신부를 통해 주행궤적을 저장부에 저장된 동행 차량 중 후행차량에 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

군집 주차 제어 장치 및 그 방법{CONTROL APPARATUS FOR PARKING TOGETHER AND METHOD THEREOF}
본 발명은 군집 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주차장에서 주차할 때 동행하는 차량들 간 상호 통신을 통해 선두차량의 주차상황에 따라 주행궤적을 추종하여 선두차량의 주차위치 인근에 동행하는 차량들이 군집하여 주차하도록 할 뿐만 아니라 동행하는 차량들이 출차구역에 군집하여 출차하도록 하는 군집 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동주차 시스템은 주차에 서투른 초보운전자에게 편리한 주차를 제공할 수 있는 시스템으로, 운전자는 차량을 주차시 차량에 부착된 카메라나 초음파 센서를 사용하여 장애물의 위치를 판단하고 평행주차 또는 직각주차를 선택하게 되면, 자동주차 시스템은 일정한 동작을 수행하게 된다.
특히, 카메라를 이용하는 자동주차 시스템의 경우, 운전자는 모니터를 통하여 후방시야를 확인하면서 주차할 위치를 선택한 후 최종적으로 차량의 주차를 선택하면, 자동주차 시스템은 센서값을 이용하여 차량의 조향휠을 자동으로 제어하고 이에 따라 차량은 안전하게 주차된다.
최근에는 지능형 교통체계 서비스를 제공하기 위해 근거리 전용 통신(Dedicated Short Range Communication, DSRC)기반의 교통정보 시스템이 도입되고 있으며 이때, 근거리 전용 통신 기반의 교통정보 시스템은 도로변에 위치하는 기지국을 통하여 노변검색, 교통정보 수집 및 제공, 교통신호 전달 등의 서비스를 제공한다.
따라서, 근거리 전용 통신 기반의 교통정보 시스템은 전국 고속도로 및 지방도로에 구축되어 있으며 기본적으로 제공되는 교통량, 밀도 등과 같은 교통정보를 차량용 통신(Vehicle to Everything/Vehicle to X, 이하 'V2X')을 통해 차량단말기에 제공되도록 함으로써, 제공되는 교통정보가 다양하게 활용되도록 한다.
여기서, V2X의 X는 everything, 즉, Infra/Vehicle/Nomadic/..등을 의미하는 것으로, 차량에 적용 가능한 모든 형태의 통신방식을 지칭하며, 일반 용어로써 'Connected Vehicle' 또는 'Networked Vehicle'을 구현하기 위한 구체적인 통신기술을 의미한다.
이때, V2X 통신은 크게 세 가지 범주로 구분할 수 있는데, 차량과 인프라 간(Vehicle-to-Infrastructure, V2I), 차량과 차량 간(Vehicle-to-Vehicle, V2V), 그리고 차량과 모바일 기기 간(Vehicle-to Nomadic devices, V2N) 통신으로 구분되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2013-0065115호(2013.06.19. 공개, 차량용 주차궤적 도출방법)에 개시되어 있다.
이와 같이 차량용 통신이 구축되면서 주차장에서도 주차 가능 공간을 차량용 통신으로 제공함으로써 주차장 내부에서 주차 가능 공간을 탐색하기 위해 소요되는 시간과 비용을 절감하고 있을 뿐만 아니라 탐색된 주차 가능 공간에서는 자동주차 시스템을 통해 안전한 주차가 이루어지고 있다.
그러나 다수의 차량이 동행하는 경우 각각 독립적으로 주차 가능 공간을 탐색하여 주차가 이루어지고 있어 차량들이 서로 다른 위치에 주차되어 일행이 흩어지는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 주차장에서 주차할 때 동행하는 차량들 간 상호 통신을 통해 선두차량의 주차상황에 따라 주행궤적을 추종하여 선두차량의 주차위치 인근에 동행하는 차량들이 군집하여 주차하도록 할 뿐만 아니라 동행하는 차량들이 출차구역에 군집하여 출차하도록 하는 군집 주차 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 군집 주차 제어 장치는, 동행하는 차량들간 주행궤적을 송수신하기 위한 차량간 통신부; 주차장 내의 주차 가능공간을 제공받기 위해 주차장 인프라 시스템과 통신하기 위한 서버간 통신부; 군집 주차를 위한 동행 차량의 차량정보를 저장하는 저장부; 차량을 주차궤적에 따라 자동 주차하는 자율주행부; 및 선두주차 모드인 경우 주차장 진입시 서버간 통신부를 통해 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하고, 주차궤적에 따라 자율주행부를 통해 자동 주차를 수행하면서 차량간 통신부를 통해 주행궤적을 저장부에 저장된 동행 차량 중 후행차량에 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는 추종주차 모드인 경우 차량간 통신부를 통해 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받아 자율주행부를 통해 선두차량을 추종하면서 주차구역에 도착하면 서버간 통신부로부터 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하여 주차궤적에 따라 자동 주차를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 차량의 주행상태 및 주차상태를 표시하는 표시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는 주차장 진입 순서에 따라 선두주차 모드와 추종주차 모드로 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 군집 주차 제어 방법은, 선두주차 모드에서 제어부가 주차장 인프라 시스템으로부터 주차 가능공간을 수신 받는 단계; 제어부가 주차 가능공간에 주차하기 위한 주차궤적을 생성하는 단계; 제어부가 주차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 자동 주차를 수행하는 단계; 및 제어부가 군집 주차를 위한 후행차량에 주행궤적을 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 주차 가능공간을 수신 받는 단계는, 제어부가 동행 차량의 차량정보를 제공하여 기 주차된 동행 차량과 인접한 위치의 주차 가능공간을 수신 받는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 군집 주차 제어 방법은, 추종주차 모드에서 제어부가 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받는 단계; 제어부가 주행궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 선두차량을 추종하는 단계; 제어부가 선두차량을 추종하여 주차구역에 도착하면 주차장 인프라 시스템으로부터 주차 가능공간을 수신 받는 단계; 제어부가 주차 가능공간에 주차하기 위한 주차궤적을 생성하는 단계; 및 제어부가 주차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 자동 주차를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는 선두차량으로부터 주차구역의 도착정보를 입력받는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 군집 주차 제어 방법은, 선두출자 모드에서 제어부가 주차장 인프라 시스템으로부터 출차구역을 수신 받는 단계; 제어부가 출차구역으로 이동하기 위한 출차궤적을 생성하는 단계; 제어부가 출차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 자동 출차를 수행하는 단계; 및 제어부가 후행차량에 주행궤적을 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 군집 주차 제어 방법은, 추종출자 모드에서 제어부가 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받는 단계; 제어부가 주행궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 선두차량을 추종하는 단계; 및 제어부가 선두차량을 추종하여 출차구역에 도착하면 추종 주행을 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는 선두차량으로부터 출차구역의 도착정보를 입력받는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 군집 주차 제어 장치 및 그 방법은 주차장에서 주차할 때 동행하는 차량들 간 상호 통신을 통해 선두차량의 주차상황에 따라 주행궤적을 추종하여 선두차량의 주차위치 인근에 동행하는 차량들이 군집하여 주차하도록 할 뿐만 아니라 동행하는 차량들이 출차구역에 군집하여 출차하도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두출차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 군집 주차 제어 장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 군집 주차 제어 장치는, 차량간 통신부(10), 서버간 통신부(20), 저장부(30), 자율주행부(50) 및 제어부(40)를 비롯하여 표시부(60)를 포함할 수 있다.
차량간 통신부(10)는 동행하는 차량들과 V2X 통신기술을 기반으로 주행궤적을 송수신한다.
V2X(Vehicle to Everything) 통신기술은 자동차에 통신 기능을 탑재해 차량 간(V2V) 소통은 물론이고 도로 인프라(V2I) 및 보행자(V2P) 등을 망라한 외부 개체와 연결할 수 있는 기술이다.
서버간 통신부(20)는 주차장 내의 주차 가능공간을 제공받기 위해 주차장 인프라 시스템(미도시)과 통신한다. 여기서도 V2X 통신기술을 기반으로 주차 가능공간을 제공받을 수 있다.
저장부(30)는 군집 주차를 위한 동행 차량의 차량정보를 저장한다.
사전에 사용자 선택부(70)를 통해 동행 차량의 차량정보를 저장부(30)에 저장함으로써 군집 주차 및 출차가 이루어지도록 할 수 있다.
자율주행부(50)는 차량을 주차궤적에 따라 자율 주행하도록 구동하여 자동 주차 및 출차가 이루어지도록 한다.
이를 위해 자율주행부(50)는 차량의 전후방 및 주변을 감지하기 위한 전방카메라, 후방카메라 및 초음파센서를 구비하고, 엔진제어, 제동제어 및 조향제어를 수행하여 차량의 자율 주행을 수행한다.
제어부(40)는 선두주차 모드인 경우, 주차장 진입시 서버간 통신부(20)를 통해 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하고, 주차궤적에 따라 자율주행부(50)를 통해 자동 주차를 수행하면서 차량간 통신부(10)를 통해 주행궤적을 저장부(30)에 저장된 동행 차량 중 후행차량에 전송하여 후행차량이 추종 제어를 수행할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 제어부(40)는 추종주차 모드인 경우 차량간 통신부(10)를 통해 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받아 자율주행부(50)를 통해 선두차량을 추종하면서 주차구역에 도착하면, 서버간 통신부(20)로부터 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하여 주차궤적에 따라 후행차량의 자동 주차를 수행할 수 있다.
이때 후행차량은 선두차량으로부터 주차구역의 도착정보를 제공받을 수 있다.
즉, 선두차량이 주차 가능공간에 도착한 경우 주차구역에 도착하였음을 후행차량에 제공하고, 선두차량은 주차 가능공간에 실질적인 주차를 수행할 수 있다.
여기서 선두주차 모드와 추종주차 모드는 사용자 선택부(70)를 통해 제어부(40)에 설정할 수도 있고, 제어부(40)가 주차장에 진입하는 순서에 따라 우선 선두주차 모드로 동작한 후 주차장 인프라 시스템과 통신하면서 동행 차량의 차량정보가 이미 등록된 경우 추종주차 모드로 동작할 수도 있다.
표시부(60)는 차량의 주행상태 및 주차상태를 표시하여 운전자가 현재 상태를 인지할 수 있도록 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 군집 주차 제어 장치에 따르면, 주차장에서 주차할 때 동행하는 차량들 간 상호 통신을 통해 선두차량의 주차상황에 따라 주행궤적을 추종하여 선두차량의 주차위치 인근에 동행하는 차량들이 군집하여 주차하도록 할 뿐만 아니라 동행하는 차량들이 출차구역에 군집하여 출차하도록 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두주차 모드로 설정된 경우, 제어부(40)는 서버간 통신부(20)를 통해 V2X 통신기술을 기반으로 주차장 인프라 시스템(미도시)과 통신하여 주차장 인프라 시스템으로부터 주차 가능공간을 수신 받는다(S20).
여기서 제어부(40)가 주차 가능공간을 수신 받을 때, 저장부(30)에 저장된 군집 주차를 위한 동행 차량의 차량정보를 주자창 인프라 시스템에 제공하고, 기 주차된 동행 차량과 인접한 위치의 주차 가능공간을 수신 받을 수도 있다.
또한, 군집 주차를 위한 동행 차량들이 모두 주차할 수 있는 주차구역의 주차 가능공간을 수신 받을 수도 있다.
S20 단계에서 주차 가능공간을 수신 받으면, 제어부(40)는 선두차량을 주차 가능공간에 주차하기 위한 주차궤적을 생성한다(S21).
여기서 주차궤적은 선두차량이 주차장 입구에서부터 주차 가능공간까지 이동하기 위한 주행궤적을 포함할 수 있다.
S21 단계에서 주차궤적을 생성한 후 제어부(40)는 주차궤적에 따라 자율주행부(50)를 구동시켜 선두차량의 자동 주차를 수행한다(S22).
S22 단계에서 주행궤적에 따라 선두차량의 자동 주차를 수행하면서 주차구역까지 이동한 주행궤적을 저장부(30)에 저장된 군집 주차를 위한 후행차량에 전송하여 추종할 수 있도록 한다(S23).
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종주차 모드로 설정된 경우, 제어부(40)는 차량간 통신부(10)를 통해 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받는다(S30).
S30 단계에서 주행궤적을 수신 받으면, 제어부(40)는 주행궤적에 따라 자율주행부(50)를 구동시켜 후행차량이 선두차량을 추종하면서 주행할 수 있도록 한다(S31).
S31 단계에서 선두차량을 추종 주행하면서 제어부(40)는 후행차량이 주차구역에 도착하였는지 판단한다(S32).
여기서 후행차량이 주차구역에 도착하였는지 판단은, 제어부(40)가 선두차량으로부터 주차구역의 도착정보를 입력받아 판단할 수 있다.
S32 단계에서 주차구역에 도착하지 않은 경우 제어부(40)는 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받아 계속해서 추종 주행하게 하고, 주차구역에 도착한 경우 제어부(40)는 추종 주행을 해제하고, 서버간 통신부(20)를 통해 V2X 통신기술을 기반으로 주차장 인프라 시스템과 통신하여 주차장 인프라 시스템으로부터 후행차량을 주차하기 위한 주차 가능공간을 수신 받는다(S33).
S33 단계에서 주차 가능공간을 수신 받으면, 제어부(40)는 후행차량을 주차 가능공간에 주차하기 위한 주차궤적을 생성한다(S34).
S34 단계에서 주차궤적을 생성한 후 제어부(40)는 주차궤적에 따라 자율주행부(50)를 구동시켜 후행차량의 자동 주차를 수행한다(S35).
이렇게 선두차량을 추종하여 선두차량이 주차된 주차구역에서 주차 가능공간을 탐색하여 주차함으로써, 선두차량과 근접한 위치에 후행하는 동행 차량들도 주차함으로써 군집 주차가 이루어지도록 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두출차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두출자 모드로 설정된 경우, 제어부(40)는 서버간 통신부(20)를 통해 주차장 인프라 시스템으로부터 출차구역을 수신 받는다(S40).
S40 단계에서 출차구역을 수신 받으면, 제어부(40)는 선두차량을 출차구역으로 이동하기 위한 출차궤적을 생성한다(S41).
S41 단계에서 출차궤적을 생성하면 제어부(40)는 출차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 선두차량의 자동 출차를 수행한다(S42).
S42 단계에서 자동 출차 수행하면서 제어부(40)는 후행차량에 선두차량이 출차구역으로 주행하는 주행궤적을 차량간 통신부(20)를 통해 전송한다(S43).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종출자 모드로 설정된 경우, 제어부(40)는 선두차량으로부터 출차구역으로 출차하기 위한 주행궤적을 수신 받는다(S50).
S50 단계에서 선두차량의 주행궤적을 입력받으면, 제어부(40)는 주행궤적에 따라 자율주행부(50)를 구동시켜 선두차량을 추종하여 출차구역으로 주행한다(S51).
S51 단계에서 선두차량을 추종 주행하여 후행차량이 출차구역에 도착하였는지 판단한다(S52).
여기서 후행차량이 출차구역에 도착하였는지 판단은, 제어부(40)가 선두차량으로부터 출차구역의 도착정보를 입력받아 판단할 수 있다.
S52 단계에서 출차구역에 도착하지 않은 경우 제어부(40)는 선두차량으로부터 주행궤적을 수신하여 계속해서 추종 주행하게 되고, 출차구역에 도착한 경우 제어부(40)는 후행차량의 추종 주행을 해제한다(S53).
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 군집 주차 제어 방법에 따르면, 주차장에서 주차할 때 동행하는 차량들 간 상호 통신을 통해 선두차량의 주차상황에 따라 주행궤적을 추종하여 선두차량의 주차위치 인근에 동행하는 차량들이 군집하여 주차하도록 할 뿐만 아니라 동행하는 차량들이 출차구역에 군집하여 출차하도록 할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 차량간 통신부 20 : 서버간 통신부
30 : 저장부 40 : 제어부
50 : 자율주행부 60 : 표시부
70 : 사용자 선택부

Claims (11)

  1. 동행하는 차량들간 주행궤적을 송수신하기 위한 차량간 통신부;
    주차장 내의 주차 가능공간을 제공받기 위해 주차장 인프라 시스템과 통신하기 위한 서버간 통신부;
    군집 주차를 위한 동행 차량의 차량정보를 저장하는 저장부;
    차량을 주차궤적에 따라 자동 주차하는 자율주행부; 및
    선두주차 모드인 경우 상기 주차장 진입시 상기 서버간 통신부를 통해 상기 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하고, 상기 주차궤적에 따라 상기 자율주행부를 통해 자동 주차를 수행하면서 상기 차량간 통신부를 통해 주행궤적을 상기 저장부에 저장된 상기 동행 차량 중 후행차량에 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는 추종주차 모드인 경우 상기 차량간 통신부를 통해 선두차량으로부터 상기 주행궤적을 수신 받아 상기 자율주행부를 통해 상기 선두차량을 추종하면서 주차구역에 도착하면 상기 서버간 통신부로부터 상기 주차 가능공간을 입력받아 상기 주차궤적을 생성하여 상기 주차궤적에 따라 자동 주차를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 차량의 주행상태 및 주차상태를 표시하는 표시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 주차장 진입 순서에 따라 상기 선두주차 모드와 상기 추종주차 모드로 설정하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 장치.
  5. 선두주차 모드에서 제어부가 주차장 인프라 시스템으로부터 주차 가능공간을 수신 받는 단계;
    상기 제어부가 상기 주차 가능공간에 주차하기 위한 주차궤적을 생성하는 단계;
    상기 제어부가 상기 주차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 자동 주차를 수행하는 단계; 및
    상기 제어부가 군집 주차를 위한 후행차량에 주행궤적을 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 주차 가능공간을 수신 받는 단계는, 상기 제어부가 동행 차량의 차량정보를 제공하여 기 주차된 상기 동행 차량과 인접한 위치의 상기 주차 가능공간을 수신 받는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 방법.
  7. 추종주차 모드에서 제어부가 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받는 단계;
    상기 제어부가 상기 주행궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 상기 선두차량을 추종하는 단계;
    상기 제어부가 상기 선두차량을 추종하여 주차구역에 도착하면 주차장 인프라 시스템으로부터 주차 가능공간을 수신 받는 단계;
    상기 제어부가 상기 주차 가능공간에 주차하기 위한 주차궤적을 생성하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 주차궤적에 따라 상기 자율주행부를 구동시켜 자동 주차를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 제어부는 상기 선두차량으로부터 상기 주차구역의 도착정보를 입력받는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 방법.
  9. 선두출자 모드에서 제어부가 주차장 인프라 시스템으로부터 출차구역을 수신 받는 단계;
    상기 제어부가 상기 출차구역으로 이동하기 위한 출차궤적을 생성하는 단계;
    상기 제어부가 상기 출차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 자동 출차를 수행하는 단계; 및
    상기 제어부가 후행차량에 주행궤적을 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 방법.
  10. 추종출자 모드에서 제어부가 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받는 단계;
    제어부가 주행궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 상기 선두차량을 추종하는 단계; 및
    상기 제어부가 선두차량을 추종하여 출차구역에 도착하면 추종 주행을 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 방법.
  11. 제 10항에 있어서, 상기 제어부는 상기 선두차량으로부터 상기 출차구역의 도착정보를 입력받는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 방법.
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