KR20190015513A - 모종 이식기 - Google Patents

Abstract

모종 매트의 이송량을 수시로 검출 가능한 모종 이식기를 제공한다. 모종 매트가 경사진 상태로 놓여지는 재치면이 조수에 따라 기체 폭 방향으로 나열하여 배치되는 모종 탑재대와, 상기 모종 매트의 하단으로부터 모종을 긁어내어 이식하는 식부조와, 상기 모종 탑재대의 기체 폭 방향으로 왕복동시키는 횡 이송 기구와, 상기 모종 탑재대에 놓여진 모종 매트를 하방으로 보내는 종 이송 기구를 구비하는 모종 이식기에 있어서, 상기 재치면의 이면측으로부터 상기 재치면보다 상방으로 돌출되도록 형성됨과 함께, 상기 종 이송 기구에 의한 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 회전체를 구비하고, 상기 회전체의 회전수에 기초하여 상기 모종 매트의 이송량을 검출한다.

Description

모종 이식기

본 발명은 모종 이식기에 관한 것이다.

수전 (水田) 에 대한 식부를 실시할 때에, 미리 포장 (圃場) 면적당 수량 (收量) 을 예측하여, 포장 면적당 주수 (株數) 및 식부에 필요한 모종 매트수를 설정하고 있다. 그리고, 식부 작업 중에 있어서, 식부에 사용된 모종 매트수를 파악함으로써, 남은 작업 면적에 대해 남은 모종 매트를 소비할 수 있도록 각 부를 제어하고 있다. 예를 들어, 식부조 (植付爪) 가 긁어내는 모종 매트로부터의 종취량 (縱取量) 을 조절함으로써 모종 매트의 소비 속도를 변경하고 있다.

특허문헌 1 에는, 모종 탑재대의 상부 위치와 하부 위치에 각각 모종 매트의 존부 (存否) 를 판별하기 위한 존부 센서를 구비하여, 상부 존부 센서로 모종 매트를 검출할 때마다 모종 매트의 장수를 적산함으로써 소비한 장수를 카운트하고, 식부 작업시의 주행 거리와, 카운트한 장수에 기초하여 단위 면적당 모종 매트의 소비 장수를 나타내는 모종 소비율을 연산하는 구성이 개시되어 있다. 여기에서는, 존부 센서로서 비접촉으로 모종 매트의 존부를 검출하는 광학 센서나 모종 매트의 중량을 검지함으로써 모종 매트의 존부를 검출하는 리밋 스위치가 사용되고 있다.

또, 특허문헌 1 에는, 모종 탑재대에 놓여지는 모종 매트의 이동량을 검출하는 광학 센서를 구비하여, 모종 매트의 이동량에 기초하여 논바닥에 식부된 모종의 소비량을 검출하고, 미리 설정한 모종 매트수로 소정의 면적을 식부하도록 모종 탑재대의 모종 취출구측으로 내보내는 송출량, 또는 식부조에 의한 모종의 취출량을 증감시키는 구성이 개시되어 있다. 광학 센서는, 모종 탑재대에 놓여지는 모종 매트의 이면을 화상으로서 파악하고, 그것을 화상 처리함으로써, 모종 매트의 이동량을 검출하고 있다.

일본 공개특허공보 2005-229938호

특허문헌 1 에 기재된 존부 센서는, 모종 탑재대의 소정 위치로 모종 매트가 이송되어 왔을 때에만, 모종 매트의 이송량을 검출하는 구성으로 되어 있다. 그래서, 본 발명의 모종 이식기는, 모종 매트의 이송량을 수시로 검출 가능한 모종 이식기를 제공하는 것을 목적으로 한다. 또, 식부 작업 중에 있어서 모종 첨가 횟수를 검출 가능한 모종 이식기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또, 특허문헌 1 에 기재된 모종 이식기에서는, 식부조가 마모 또는 변형되어 모종 매트로부터 모종을 긁어내는 양 (취출량) 이 변경되거나 하여 식부 작업기에 이상이 발생하면, 상정하고 있었던 모종의 식부가 정상적으로 실시되지 않는 경우가 있었다. 그래서, 본 발명의 모종 이식기는, 모종 매트의 사용수 (소비량) 를 사용하여, 식부조를 포함한 식부 작업기의 이상 상태를 검출 가능한 모종 이식기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 모종 이식기는, 모종 매트가 경사진 상태로 놓여지는 재치면 (載置面) 이 조수 (條數) 에 따라 기체 폭 방향으로 나열하여 배치되는 모종 탑재대와, 상기 모종 매트의 하단으로부터 모종을 긁어내어 이식하는 식부조와, 상기 모종 탑재대의 기체 폭 방향으로 왕복동 (往復動) 시키는 횡 (橫) 이송 기구와, 상기 모종 탑재대에 놓여진 모종 매트를 하방으로 보내는 종 (縱) 이송 기구를 구비하는 모종 이식기에 있어서, 상기 재치면의 이면측으로부터 상기 재치면보다 상방으로 돌출되도록 형성됨과 함께, 상기 종 이송 기구에 의한 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 회전체를 구비하고, 상기 회전체의 회전수에 기초하여 상기 모종 매트의 이송량을 검출한다.

상기 회전체는, 상기 재치면의 이면에 형성되고, 또한, 그 재치면의 이면에 대해 이간 방향 및 근접 방향으로 요동하는 요동 아암의 선단에 자유롭게 회전할 수 있게 지지되고, 상기 요동 아암의 선단에, 상기 회전체와 함께 회전하는 기어를 형성하고, 상기 재치면의 이면에, 상기 요동 아암을 상기 재치면의 이면을 향하여 탄성 지지하는 탄성 지지 부재와, 상기 탄성 지지 부재에 의한 탄성력에 의해, 상기 요동 아암의 기어와 맞물리는 상태가 유지되는 조 (爪) 를 형성하고, 상기 요동 아암의 기어와 조가 맞물린 상태에서, 상기 회전체의 상기 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 회전 방향과 반대 방향으로의 회전이 규제됨과 함께, 상기 탄성 지지 부재의 탄성력은, 상기 회전체 상에 놓여지는 모종 매트의 중량에 의해, 상기 기어와 조의 맞물림을 풀도록 설정된다.

상기 기어 및 상기 조는, 맞물림 상태에 있어서, 모종 매트의 종 이송에 연동된 방향으로의 회전을 허용하도록 구성된다.

상기 회전체의 외주부에는, 회전 중심을 기준으로 하여 방사상으로 배치되는 복수의 돌기가 형성되고, 상기 돌기의 모종 매트와의 맞닿음측의 면은, 회전 방향의 상류측으로 휘어진 형상을 갖는다.

상기 재치면에, 모종 매트의 사용수를 검출하는 모종 매트 사용수 검출 수단을 구비하고, 상기 모종 매트 사용수 검출 수단은, 상기 회전체를 구비하고, 상기 회전체의 회전수에 기초하여 모종 매트의 사용수를 검출하고, 상기 모종 매트 사용수 검출 수단에 의해 검출되는 조(條)별 모종 매트의 사용수를 비교하여, 상기 식부 작업기의 이상 상태를 검출한다.

상기 조별 모종 매트의 사용수가 검출되면, 모종 매트의 사용수가 가장 적은 조를 검출하고, 그 조의 모종 매트의 사용수가 다른 조의 모종 매트의 사용수의 평균값과 비교하여 소정량 이상 적은 경우에, 상기 모종 매트의 사용수가 가장 적은 조에 대응하는 상기 식부조 또는 상기 종 이송 기구의 이상 상태로서 검출한다.

상기 회전체는, 상기 재치면의 하단으로부터 상방측으로 모종 매트를 1 장 놓았을 때에, 상기 종 이송 기구에 의한 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전 가능한 위치에 형성되는 하류측 회전체와, 상기 재치면의 하단으로부터 상방측으로 적어도 모종 매트 1 장의 상하 길이보다 큰 간격을 둔 위치, 또한, 상기 하류측 회전체의 상방측에 모종 매트를 1 장 놓았을 때에, 그 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전 가능한 위치에 형성되는 상류측 회전체를 구비하고, 상기 하류측 회전체 및 상류측 회전체의 회전 상태에 기초하여, 모종 매트의 모종 첨가 횟수를 검출한다.

상기 하류측 회전체의 회전수에 기초하여 모종 매트의 이송량을 산출하고, 상기 산출한 모종 매트의 이송량과, 상기 모종 매트의 모종 첨가 횟수에 기초하여 상기 모종 탑재대에 놓여진 모종 매트의 잔량을 추정하고, 상기 추정된 모종 매트의 잔량과, 상기 하류측 회전체 및 상류측 회전체의 회전 상태에 기초하여 상기 모종 매트의 모종 첨가 횟수를 보정한다.

상기 하류측 회전체가 회전하고 있지 않는 상태에서, 상기 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태로 천이되었을 때에, 상기 모종 매트의 모종 첨가 횟수를 하나 가산한다.

본 발명에 의하면, 모종 매트의 소비 효율을 향상시킬 수 있다. 또, 식부 작업기에 발생한 이상 상태를 신속하게 검출할 수 있다.

도 1 은 이앙기의 측면도이다.
도 2 는 이앙기의 평면도이다.
도 3 은 식부 작업기의 일측면도이다.
도 4 는 식부 작업기의 타측면도이다.
도 5 는 종취량 제어를 나타내는 블록도이다.
도 6 은 모종 취량 (取量) 산출부의 제어 블록도이다.
도 7 은 후륜의 포장으로의 침하량과 슬립률의 상관을 나타내는 그래프이다.
도 8(A) 는 후륜의 포장으로의 침하량을 나타내는 측면도, 도 8(B) 는 후륜의 접지면에서부터 플로트 바닥면까지의 높이를 나타내는 측면도이다.
도 9 는 후륜의 접지면에서부터 논바닥까지의 높이를 나타내는 측면도이다.
도 10(A) 는 상류측 회전체 및 하류측 회전체가 형성되는 모종 탑재대의 조별 재치면의 배면도 및 측면도, 도 8(B) 는 상류측 회전체 및 하류측 회전체가 형성되는 모종 탑재대의 조별 재치면의 배면도 및 측면도이다.
도 11 은 모종 매트의 모종 첨가 횟수의 검출을 나타내는 도면이다.
도 12 는 모종 매트의 모종 첨가 횟수의 보정을 나타내는 도면이다.
도 13 은 추정되는 모종 매트의 잔량의 보정을 나타내는 도면이다.
도 14 는 하류측 회전체의 구성을 나타내는 측면도이다.
도 15 는 하류측 회전체의 구성을 나타내는 배면도이다.
도 16 은 하류측 회전체의 구성을 나타내는 정면도이다.
도 17 은 하류측 회전체와 모종 매트의 맞닿음을 나타내는 측면 단면도이다.
도 18 은 하류측 회전체의 다른 실시형태를 나타내는 측면 단면도이다.
도 19(A) 는 모종 매트의 중량에 의해 기어 및 조의 맞물림이 풀린 상태를 나타내는 측면 단면도, 도 19(B) 는 모종 매트가 재치면으로부터 떠 있음으로써, 기어 및 조의 맞물림이 풀리지 않은 상태를 나타내는 측면 단면도이다.
도 20 은 조의 다른 실시형태를 나타내는 측면 단면도이다.
도 21(A) 는 모종 누름봉 및 하류측 회전체 및 상류측 회전체의 위치 관계를 나타내는 모종 탑재대의 배면도, 도 21(B) 는 모종 누름봉 및 하류측 회전체 및 상류측 회전체의 위치 관계의 제 2 실시형태를 나타내는 모종 탑재대의 배면도, 도 21(C) 는 모종 누름봉 및 하류측 회전체 및 상류측 회전체의 위치 관계의 제 3 실시형태를 나타내는 모종 탑재대의 배면도, 도 21(D) 는 모종 누름봉 및 하류측 회전체 및 상류측 회전체의 위치 관계의 제 4 실시형태를 나타내는 모종 탑재대의 배면도이다.
도 22(A) 는 조별 모종 매트 사용수를 나타내는 그래프, 도 22(B) 는 조별로 산출되는 보정량 및 과거에 산출된 보정량을 나타내는 그래프, 도 22(C) 는 조별로 산출되는 소정 면적당 모종 매트 사용수 및 과거에 산출된 소정 면적당 모종 매트 사용수를 나타내는 그래프, 도 22(D) 는 상류측 회전체 및 하류측 회전체에 의해 산출되는 조별 모종 매트 이송량을 나타내는 그래프, 도 22(E) 는 모종 미끄러짐 불량을 나타내는 모종 탑재대의 측면도, 도 22(F) 는 모종 압축을 나타내는 모종 탑재대의 측면도이다.
도 23 은 종취량의 제어 상태를 나타내는 플로차트도이다.
도 24 는 종취량의 제어 상태를 나타내는 플로차트도이다.

이하, 도 1 및 도 2 를 참조하여, 모종 이식기의 일 실시형태인 이앙기 (1) 의 전체 구성에 대하여 설명한다. 이앙기 (1) 는 주행 기체 (2) 와, 그 후부에 장착되는 식부 작업기 (3) 를 구비하고, 주행 기체 (2) 에 의해 주행하면서 식부 작업기 (3) 에 의해 식부 작업을 실시한다.

주행 기체 (2) 는 엔진 (4), 엔진 (4) 으로부터의 동력을 변속하는 트랜스미션 (5), 엔진 (4) 및 트랜스미션 (5) 을 지지하는 기체 프레임 (6), 엔진 (4) 및 트랜스미션 (5) 으로부터 전달되는 동력에 의해 구동되는 전륜 (7) 및 후륜 (8) 등을 구비한다.

엔진 (4) 및 트랜스미션 (5) 으로부터의 동력은, 각각 프론트 액슬 케이스 (9), 리어 액슬 케이스 (10) 에 전달된다. 프론트 액슬 케이스 (9) 는, 기체 프레임 (6) 의 전부에 지지됨과 함께, 그 좌우 양 단부 (端部) 에 전륜 (7) 이 지승 (支承) 된다. 마찬가지로, 리어 액슬 케이스 (10) 는, 기체 프레임 (6) 의 후부에 지지됨과 함께, 그 좌우 양 단부에 후륜 (8) 이 지승된다. 기체 프레임 (6) 의 상부는, 스텝 (11) 에 의해 피복되어 있고, 오퍼레이터는, 스텝 (11) 상을 이동 가능하다.

또, 엔진 (4) 및 트랜스미션 (5) 으로부터의 동력은, 주간 (株間) 변속 장치 (도시 생략) 를 거쳐 식부 작업기 (3) 에 전달된다. 주간 변속 장치는, 주행 기체 (2) 의 진행 방향을 따라 식부되는 모종의 식부 간격을 변경 가능하게 구성된다. 후술하는 모종 취량 산출부 (70) 는, 모종의 식부 간격을 무단계로 설정하는 주간 설정기 (17) (도 6 참조) 와 접속되어, 모종의 식부 간격을 취득 가능하게 구성된다.

주행 기체 (2) 의 전후 중도부에 운전석 (12) 이 배치되고, 그 전방에 조향 핸들 (13), 조작 페달 (14), 및 대시보드 (15) 등이 형성된다. 대시보드 (15) 에는, 조향 핸들 (13) 에 추가하여 각종 조작용의 조작구, 표시 장치가 배치되어 있다. 대시보드 (15) 에는, 각종 항목 (식부 깊이, 종취량 등) 을 설정 가능한 다이얼로서 실렉트 다이얼 (66) 이나 모니터 (67) 가 형성된다. 실렉트 다이얼 (66) 은, 모종 취량 산출부 (70) (도 6 참조) 와 접속된다.

식부 작업기 (3) 는, 주행 기체 (2) 에 대해, 승강 링크 기구 (20) 를 개재하여 연결되어 있다. 승강 링크 기구 (20) 는, 좌우 1 쌍의 상측 링크 (21) 및 하측 링크 (22), 승강 실린더 등을 구비한다. 승강 실린더에 의해 하측 링크 (22), 상측 링크 (21) 를 회동 (回動) 시켜 식부 작업기 (3) 를 승강시킨다.

식부 작업기 (3) 는 식부 아암 (31), 식부조 (32), 모종 탑재대 (33), 플로트 (34) 등을 구비한다. 식부조 (32) 는, 식부 아암 (31) 에 장착되어 있다. 식부 작업기 (3) 는, 트랜스미션 (5) 으로부터 후방을 향하여 연장되는 PTO 축 (16) 에 의해 구동된다. 보다 상세하게는, PTO 축 (16) 으로부터 식부 센터 케이스 (35) 를 개재하여 식부 작업기 (3) 에 형성되는 식부 전동 (傳動) 케이스 (36) 에 동력이 전달되어, 식부 전동 케이스 (36) 로부터 식부 아암 (31), 식부조 (32) 로 동력이 분배된다. 식부 센터 케이스 (35) 에는, 식부 클러치가 형성되고, 식부 클러치는 엔진 (4) 으로부터 식부 작업기 (3) 에 대한 동력의 전달을 단접 (斷接) 하도록 구성된다.

식부 아암 (31) 은, 식부 전동 케이스 (36) 로부터 전달되는 동력에 의해 회전한다. 식부조 (32) 에는, 모종 탑재대 (33) 로부터 모종이 공급된다. 식부 아암 (31) 의 회전 운동에 수반하여, 식부조 (32) 가 포장 내에 삽입되어, 소정의 식부 깊이가 되도록 모종이 식부된다. 또한, 본 실시형태에서는, 로터리식의 식부조를 채용하고 있지만, 크랭크식의 것을 사용해도 된다.

모종 탑재대 (33) 는, 판상의 부재에 의해 구성되고, 기체 측면에서 볼 때에 있어서 전고후저상으로 경사지도록 배치 형성된다. 모종 탑재대 (33) 의 후면에는, 모종 매트를 재치하는 재치면이 식부 아암의 수 (이앙기의 조수) 에 따라 기체 폭 방향으로 나열하여 배치된다. 본 실시형태의 이앙기 (1) 는, 6 조식 (條植) 의 이앙기이기 때문에, 재치면이 6 개 형성된다. 재치면에는, 모종 매트가 경사진 상태로 놓여진다.

플로트 (34) 는, 그 전단은 식부 프레임 (37) 에 대해 상하 방향으로 요동 가능하게 지지되고, 그 후단은 식부 전동 케이스 (36) 에 형성되는 회동 지축 (38) 에 링크 기구 (39) 를 개재하여 승강 가능하게 장착된다 (도 8(B) 참조).

플로트 (34) 에 있어서, 식부부 (4) 의 식부 위치 직전방 (直前方) 에는, 포장 표면 (논바닥) 을 검출하는 센서 (40) (도 9 참조) 가 형성된다. 센서 (40) 는, 전방에서 후방을 향하여 연장된다. 센서 (40) 는, 식부 프레임 (37) 에 피칭 방향으로 자유롭게 요동할 수 있게 지지되고, 그 요동 지지점을 중심으로 하여 중력에 의해 아래로 드리워지기 때문에, 선단부가 포장 표면에 접촉한 상태가 유지된다. 요컨대, 센서 (40) 의 선단부가 항상 포장 표면을 추종하도록 이앙기 (1) 가 진행된다.

도 3 을 사용하여, 모종 탑재대 (33) 를 기체 폭 방향으로 왕복동시키는 횡 이송 기구에 대하여 설명한다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 식부 센터 케이스 (35) 로부터 기체 폭 방향 일측을 향하여 이송 나사 (41) 가 연장된다. 이송 나사 (41) 의 외주면에는, 축심 방향을 따라 교차상의 홈이 형성된다. 이송 나사 (41) 에는, 그 홈을 따라 슬라이딩 가능한 슬라이더 (42) 및 슬라이더 (42) 를 지지하는 슬라이더 수용부 (43) 가 형성된다. 슬라이더 수용부 (43) 는 대략 T 자 형상으로 형성된다. 슬라이더 수용부 (43) 에는, 이송 나사 (41) 가 관통 형성됨과 함께, 이송 나사 (41) 의 홈을 따라 슬라이딩 가능하게 슬라이더 (42) 가 수용된다.

모종 탑재대 (33) 의 전면 (재치면의 이면) 의 하부에는, 하부 레일 (44) 이 장착된다. 하부 레일 (44) 은, 기체 폭 방향을 길이 방향으로 하여 배치된다. 하부 레일 (44) 에는, 지지 아암 (45) 을 개재하여 슬라이더 수용부 (43) 가 고정된다.

하부 레일 (44) 의 하방에는, 하부 레일 (44) 을 기체 폭 방향으로 슬라이딩 가능하게 지지하는 가이드 레일 (46) 이 형성된다. 가이드 레일 (46) 은, 기체 폭 방향을 길이 방향으로 하여 배치된다. 가이드 레일 (46) 은, 하부 레일 (44) 에 걸어맞추는 걸어맞춤부 (46a) 와, 걸어맞춤부 (46a) 로부터 모종 탑재대 (33) 의 바닥부의 형상을 따라 연장되는 연장부 (46b) 에 의해 구성된다. 하부 레일 (44) 이 가이드 레일 (46) 의 걸어맞춤부 (46a) 와 걸어맞춤으로써, 하부 레일 (44) 은 가이드 레일 (46) 을 따라 기체 폭 방향으로 슬라이딩 가능하게 구성된다. 가이드 레일 (46) 에는, 하부 레일 (44) 이 가이드 레일 (46) 로부터 벗어나는 것을 저지하기 위한 스토퍼 (47) 가 볼트에 의해 착탈 가능하게 장착된다.

식부 센터 케이스 (35) 의 이송 나사 (41) 가 연장되는 측면에는, 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송량을 조절하는 횡 이송 전환 레버 (48) 가 형성되어 있다. 오퍼레이터는, 횡 이송 전환 레버 (48) 를 조작함으로써, 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송량을 조절하여, 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송 횟수를 변경할 수 있다. 횡 이송 전환 레버 (48) 에는, 횡 이송 전환 레버의 위치를 검출함으로써, 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송 횟수를 검출하는 횡 이송 횟수 검출 센서 (48a) (도 6 참조) 가 형성된다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 횡 이송 횟수 검출 센서 (48a) 와 접속되어, 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송 횟수를 검출 가능하게 구성된다.

도 4 를 사용하여, 모종 탑재대 (33) 에 놓여지는 모종 매트를 하방으로 보내는 종 이송 기구에 대하여 설명한다.

도 4 에 나타내는 바와 같이, 식부 센터 케이스 (35) 로부터 기체 폭 방향 타측을 향하여, 종 이송 캠 (51) 이 고정되는 종 이송 캠축 (52) 이 연장된다. 종 이송 캠축 (52) 은, 이송 나사 (41) 와 연결되어 있으며, 스트로크단에 도달하면, 종동 캠 (53) 과 맞닿는다. 종동 캠 (53) 은, 모종 탑재대 (33) 하부에서 반송 벨트 (54) 를 구동하는 반송 벨트 구동축 (55) 상에 형성되어 있다. 종 이송 캠축 (52) 의 회동에 수반하여, 종 이송 캠 (51) 과 종동 캠 (53) 이 맞닿으면, 종동 캠 (53) 은 회동한다. 종동 캠 (53) 의 회동에 수반하여, 반송 벨트 구동축 (55) 이 회동됨으로써, 반송 벨트 (54) 가 순환되어 반송 벨트 (54) 상에 재치되는 모종 매트를 소정 거리만큼 반송한다. 반송 벨트 구동축 (55) 에는, 소정의 조에 배치되는 반송 벨트 (54) 에 대한 동력의 전달을 단접하는 종 이송 클러치 (55a) 가 기체 폭 방향으로 복수 형성된다. 종 이송 클러치 (55a) 가 작동되면, 그 종 이송 클러치 (55a) 에 대응한 조에 배치되는 반송 벨트 (54) 에 동력이 전달되는 상태가 된다.

각 식부 전동 케이스 (36) 의 전상부에 모종대 레일 지지축 (56) 이 기체 폭 방향으로 자유롭게 회동할 수 있게 지지된다. 모종대 레일 지지축 (56) 으로부터는 적절히 간격을 두고 복수의 지지 프레임 (57) 이 후상방으로 돌출되어 형성되고, 그 지지 프레임 (57) 에 가이드 레일 (46) 이 좌우 수평 방향으로 지지된다. 또, 모종대 레일 지지축 (56) 으로부터 전상방에 아암 (58) 이 장착된다. 아암 (58) 의 타단에는, 모종대 레일 지지축 (56) 의 회전 각도를 검출하는 회전 각도 검출 센서 (59) 가 형성된다. 회전 각도 검출 센서 (59) 는, 식부 프레임 (37) 에 장착된다. 모종대 레일 지지축 (56) 에는, 액추에이터 (56a) (도 6 참조) 가 형성되어 있다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 회전 각도 검출 센서 (59) 와 접속되고, 모종 매트로부터의 종취량을 검출할 수 있다.

액추에이터 (56a) 가 구동 제어됨으로써, 모종대 레일 지지축 (56) 은 회전 가능하게 구성된다. 따라서, 모종대 레일 지지축 (56) 의 회전에 수반하여 지지 프레임 (57) 이 회동됨으로써, 가이드 레일 (46) (모종 탑재대 (33)) 이 상하로 이동 (승강 가능하게 구성) 되어, 식부조 (32) 를 지지하는 식부 전동 케이스 (36) 와 모종 탑재대 (33) 의 거리를 변경할 수 있다. 따라서, 식부조 (32) 에 의한 모종 매트로부터의 종취량을 변경할 수 있다. 여기에서의, 종취량이란, 모종 매트를 평면에서 볼 때 주행 기체 (2) 의 진행 방향으로 긁어내는 양을 가리킨다. 종취량이 조절됨으로써, 식부조 (32) 에 의한 모종 매트의 취량을 변경 가능하게 구성된다.

또, 모종대 레일 지지축 (56) 은, 연동 와이어 (60) 를 통해 종동 캠 (53) 과 접속되어 있다. 모종대 레일 지지축 (56) 의 회전에 수반하여, 연동 와이어 (60) 에 가해지는 장력에 의해 종동 캠 (53) 을 소정 각도만큼 회전시킴으로써, 모종 매트로부터의 종취량에 따라 반송 벨트 (54) 에 의한 이송량을 조절하고 있다.

이상의 구성에 있어서, 엔진 (4) 으로부터의 동력이 식부 센터 케이스 (35) 를 개재하여 이송 나사 (41) 에 동력이 전달됨으로써, 이송 나사 (41) 의 홈에 대해 슬라이더 (42) 가 슬라이딩하고, 이와 함께 슬라이더 수용부 (43) 가 기체 폭 방향으로 슬라이딩한다. 슬라이더 수용부 (43) 가 슬라이딩됨으로써, 지지 아암 (45) 을 개재하여 하부 레일 (44) 이 가이드 레일 (46) 을 따라 슬라이딩하고, 이와 함께 모종 탑재대 (33) 가 기체 폭 방향으로 슬라이딩한다. 그리고, 모종 탑재대 (33) 가 기체 폭 방향의 스트로크단에 도달하면, 종 이송 캠 (51) 이 종동 캠 (53) 과 맞닿아 반송 벨트 구동축 (55) 이 회동함으로써, 반송 벨트 (54) 가 순환된다.

이송 나사 (41) 의 홈을 따라 슬라이더 (42) 가 왕복동함으로써, 모종 탑재대 (33) 는 가이드 레일 (46) 을 따라 왕복동한다. 횡 이송 기구에 의해, 모종 탑재대 (33) 가 가이드 레일 (46) 을 따라 왕복동함으로써, 모종 탑재대 (33) 에 재치되는 모종 매트의 일측으로부터 타측 또는 타측으로부터 일측을 향하여 식부조 (32) 가 모종을 긁어내어, 이식하는 것을 가능하게 하고 있다. 종 이송 기구에 의해, 식부조 (32) 가 모종 매트의 일측 또는 타측에 있는 모종을 긁어내면, 반송 벨트 (54) 가 작동하여 모종 매트를 재치면의 하단부 (후단부) 를 향하여 반송하는 것을 가능하게 하고 있다. 이상과 같이, 모종 매트가 기체 폭 방향으로 왕복동되어, 적절히 하방으로 반송됨으로써, 모종 탑재대 (33) 에 재치되는 모종 매트의 하단으로부터 모종을 긁어내는 것을 가능하게 하고 있다.

도 5 및 도 6 을 사용하여, 식부조 (32) 의 기준 종취량에 대하여 설명한다.

기준 종취량이란, 소정 수의 모종 매트를 사용하여 소정의 포장에 식부 작업을 실시할 때에 기준이 되는 종취량을 가리킨다. 오퍼레이터는, 포장에 있어서 모종의 식부 작업을 실시하기 전에, 실렉트 다이얼 (66) 을 사용하여, 사용할 모종 매트수 및 포장 면적을 모종 취량 산출부 (70) 에 입력한다. 요컨대, 실렉트 다이얼 (66) 은, 포장 면적 입력 수단 및 모종 매트수 설정 수단으로서 형성된다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 입력되는 모종 매트수 및 포장 면적에 기초하여 기준 종취량을 산출하여, 액추에이터 (56a) 를 구동 제어한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 주간 설정기 (17) 의 검출값으로부터, 주수 (오퍼레이터가 설정하는 식부 간격으로부터 산출되는 소정 면적당 주수) 를 검출 가능하게 구성된다. 그리고, 모종 취량 산출부 (70) 는, 후술하는 슬립률을 고려한 주수를 산출 가능하게 구성된다. 여기에서의, 슬립률은, 작업 개시 지점에 있어서의 후륜 (8) 의 포장으로의 침하량 또는 소정의 기준값으로부터 설정된다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 포장 면적 및 모종 매트수로부터 목표 매트수 (소정 면적당 모종 매트수) 를 산출한다. 그리고, 모종 취량 산출부 (70) 는, 목표 매트수 및 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송 횟수 및 주수 (슬립률을 고려한 주수여도 된다) 로부터 기준 종취량을 산출한다.

이상의 구성에 있어서, 기준 종취량이 되도록 액추에이터 (56a) 를 구동 제어함으로써, 오퍼레이터의 경험이나 감에 의지하지 않고, 원하는 모종 매트수로 원하는 포장에 대해 식부 작업을 실시할 때에 필요한 종취량을 설정할 수 있다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 식부 작업이 개시되면, 실제 식부 작업이 실시된 실작업 면적 및 실제 식부 작업에 사용된 모종 매트 사용수에 기초하여 기준 종취량을 수시로 보정한다. 구체적으로는, 모종 취량 산출부 (70) 는, 실작업 면적 및 모종 매트 사용수에 기초하여 실적 종취량을 산출한다. 그리고, 모종 취량 산출부 (70) 는, 작업 면적으로부터 실작업 면적을 감산함으로써 산출되는 남은 작업 면적과, 모종 매트수로부터 모종 매트 사용수를 감산함으로써 산출되는 남은 모종 매트수에 기초하여 목표 종취량을 산출한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 목표 종취량으로부터 실적 종취량을 감산한 값을 보정량으로 하여, 기준 종취량에 가산함으로써 기준 종취량을 보정하고 있다.

도 7 내지 도 9 를 사용하여, 실작업 면적의 산출에 대하여 설명한다.

실작업 면적은, 슬립률을 고려한 주행 기체 (2) 의 차속과, 식부 작업이 실시되는 조수로부터 설정되는 작업폭으로부터 산출된다. 주행 기체 (2) 의 차속은, 주행륜의 회전수를 사용하여 산출된다. 본 실시형태에서는, 주행륜으로서 후륜 (8) 의 회전수를 사용하여 산출된다. 후륜 (8) 의 회전축에는, 그 회전수를 검출하는 후륜 회전수 검출 센서 (8a) 가 형성된다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 후륜 회전수 검출 센서 (8a) 와 접속되어, 후륜 (8) 의 회전수를 검출 가능하게 구성된다.

도 7 에 나타내는 바와 같이, 슬립률과, 주행륜 (본 실시형태에서는 후륜 (8)) 의 포장으로의 침하량은, 1 차 함수적인 상관 관계를 가지고 있다. 후륜 (8) 의 포장으로의 침하량이란, 후륜 (8) 의 포장에 대한 접지면에서부터 논바닥 (포장 표면) 까지의 높이를 가리킨다. 후륜 (8) 의 포장으로의 침하량이 증가함에 따라, 슬립률은 1 차 함수적으로 증가한다.

도 8 을 사용하여, 후륜 (8) 의 포장으로의 침하량에 대하여 설명한다.

후륜 (8) 의 포장으로의 침하량은, 승강 링크 기구 (20) 에 형성되는 퍼텐쇼미터 센서 등의 적절한 센서로 이루어지는 식부 작업기 위치 검출 센서 (82) 및 플로트 (34) 의 링크 기구 (39) 또는 회동 지축 (38) 에 형성되는 퍼텐쇼미터 센서 등의 적절한 센서로 이루어지는 식부 깊이 검출 센서 (39a) (도 6 참조) 로부터 산출된다. 식부 작업기 위치 검출 센서 (82) 는, 좌우 1 쌍의 상측 링크 (21) 및 하측 링크 (22) 의 후단부가 각각 장착되는 승강 링크 프레임 (83) 에 형성된다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 식부 작업기 위치 검출 센서 (82) 와 접속되어, 주행 기체 (2) 에 대한 식부 작업기 (3), 구체적으로는, 식부조 (32) 의 최하점의 높이 (거리) 를 검출 가능하게 구성된다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 식부 깊이 검출 센서 (39a) 와 접속되어, 식부 작업기 (3) 의 플로트 (34) 의 바닥면으로부터의 높이를 검출 가능하게 구성된다. 식부 깊이 검출 센서 (39a) 에 의해, 식부조 (32) 의 조출량 (爪出量) (h1) (식부조 (32) 의 선단부와 플로트 바닥면의 거리) 을 검출 가능하게 구성된다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 식부 작업기 위치 검출 센서 (82) 및 식부 깊이 검출 센서 (39a) 에서부터 주행 기체 (2) 에 대한 플로트 (34) 의 바닥면까지의 길이를 검출한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 주행 기체 (2) 에 대한 후륜 (8) 의 최하점 (접지면) 의 길이에서부터 주행 기체 (2) 에 대한 플로트 (34) 의 바닥면까지의 길이를 감산함으로써, 후륜 (8) 의 포장으로의 침하량 (h0) 을 산출하고 있다. 또, 후륜 (8) 의 포장으로의 침하량은, 센서 (40) 를 사용하여 플로트 (34) 의 포장으로의 침하량 (d) (도 9 참조) 을 고려하여 산출해도 된다.

작업폭은, 이앙기 (1) 의 기체 폭 방향의 식부 간격 및 식부 작업이 실시되는 조수로부터 설정되는 기체 폭 방향의 길이를 가리킨다. 식부 작업이 실시되는 조수는, 조별 식부 아암 (31) 에 대한 동력의 전달을 단접하는 유닛 클러치의 단접 상태에 의해 검출된다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 유닛 클러치의 단접을 검출하는 유닛 클러치 센서 (63a) (도 6 참조) 와 접속되어, 식부 작업이 실시되는 조수를 검출 가능하게 구성된다.

이상의 구성에 있어서, 후륜 (8) 의 포장으로의 침하량으로부터 산출되는 슬립률 및 후륜 (8) 의 회전수로부터, 슬립률을 고려한 후륜 (8) 의 주행 거리를 산출할 수 있다. 그리고, 슬립률을 고려한 후륜 (8) 의 주행 거리 및 식부 작업이 실시되는 조수에 따라 설정되는 작업폭으로부터 실작업 면적은 산출된다.

도 10 내지 도 12 를 사용하여, 모종 매트의 사용수의 검출에 대하여 설명한다.

도 10 에 나타내는 바와 같이, 모종 탑재대 (33) 의 조별 모종 매트가 놓여지는 재치면에 있어서, 모종 매트의 모종 첨가 횟수의 검출 수단으로서 회전체가 형성된다. 회전체로서, 재치면에 있어서 하류측 (모종 매트의 이송 방향의 하류측) 에 형성되는 하류측 회전체 (71) 와, 하류측 회전체 (71) 보다 상류측 (모종 매트의 이송 방향의 상류측) 에 형성되는 상류측 회전체 (81) 가 형성되어 있다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 하류측 회전체 (71) 및 상류측 회전체 (81) 의 회전 상태에 기초하여 모종 매트를 보충한 횟수 (모종 첨가 횟수) 를 검출하고 있다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 원하는 포장에 있어서 원하는 모종 매트수로 식부 작업을 실시할 수 있도록, 식부조 (32) 의 모종 매트로부터의 종취량을 조절하는 것이다.

하류측 회전체 (71) 는, 재치면의 이면측으로부터 재치면 (표면) 보다 상방으로 돌출되도록 형성된다. 하류측 회전체 (71) 는, 하류측 회전체 (71) 상에 모종 매트가 놓여지는 상태에 있어서, 반송 벨트 (54) 에 의한 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하도록 형성된다.

하류측 회전체 (71) 는, 재치면에 있어서, 하단으로부터 상방측으로 모종 매트를 1 장 놓았을 때에, 그 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전 가능한 위치에 형성된다. 하류측 회전체 (71) 는, 모종 매트의 상단으로부터 하방측으로, 모종 매트의 1 회분의 종 이송량 (F1) 분의 간격을 둔 위치를 상한으로 하여 배치된다. 또, 하류측 회전체 (71) 는, 모종 매트의 하단으로부터 상방측으로 소정 간격 (F2) 을 둔 위치를 하한으로 하여 배치된다. 소정 간격이란, 후술하는 1 개의 조에 있어서 압축률이 산출되고 나서 기준 종취량의 보정 제어를 실시할 때까지의 타임 래그를 고려한 간격을 가리킨다. 하류측 회전체 (71) 는, 모종 매트의 종 이송에 연동한 회전에 기초하여 모종 매트의 이송량을 검출하기 때문에, 재치면의 하단쪽에 배치되는 것이 바람직하고, 본 실시형태에서는, 하한에 배치된다.

또, 하류측 회전체 (71) 가 형성되는 하한으로서, 모종 매트의 상단이 하류측 회전체 (71) 보다 하방측으로 보내지고 나서 새 모종 매트의 보충을 하는 경우에, 새 모종 매트가 보충될 때까지 남아 있는 모종 매트를 다 소비하지 않을 정도의 간격을 둔 위치로 설정해도 된다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 하류측 회전체 (71) 가 회전하고 있지 않는 상태에서, 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태로 천이되었을 때에, 모종 매트의 모종 첨가 횟수를 하나 가산한다. 하류측 회전체 (71) 가 회전하고 있지 않는 상태에서, 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태로 천이되었을 때란, 하류측 회전체 (71) 가 비회전 상태로부터 모종 매트의 종 이송에 연동한 회전을 검출했을 때를 가리킨다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 소정 시간당 회전수로부터 반송 벨트 (54) 에 의한 모종 매트의 종 이송에 연동한 회전인지 여부를 판별하고 있다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 모종 매트의 종 이송에 연동한 하류측 회전체 (71) 의 회전을 검출하면, 회전 후부터 소정 시간 내에 모종 매트의 종 이송에 연동한 하류측 회전체 (71) 의 회전이 있는지 여부를 판별함으로써 하류측 회전체 (71) 가 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태에 있는지 여부를 검출하고 있다. 여기에서의 소정 시간은, 모종 탑재대 (33) 의 종 이송이 실시되는 간격에 따라 설정된다.

상류측 회전체 (81) 는, 재치면의 이면측으로부터 재치면 (표면) 보다 상방으로 돌출되도록 형성된다. 상류측 회전체 (81) 는, 상류측 회전체 (81) 상에 모종 매트가 놓여져 있는 상태에 있어서, 반송 벨트 (54) 에 의한 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하도록 형성된다.

상류측 회전체 (81) 는, 재치면에 있어서, 하단으로부터 상방측으로 적어도 모종 매트 1 장의 상하 길이보다 큰 간격을 둔 위치, 또한, 하류측 회전체 (71) 로부터 상방측으로 모종 매트를 1 장 놓았을 때에, 그 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전 가능한 위치에 형성된다. 상류측 회전체 (81) 는, 모종 매트의 상단으로부터 하방측으로, 모종 매트의 1 회분의 종 이송량 (F1) 만큼 간격을 둔 위치를 상한으로 하여 배치된다. 본 실시형태에서는, 상류측 회전체 (81) 는, 하단으로부터 상방측으로 모종 매트 1 장의 상하 길이의 간격을 둔 위치 근방에 배치된다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 하류측 회전체 (71) 가 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태에 있어서, 상류측 회전체 (81) 가 회전하고 있지 않는 상태에서, 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태로 천이되었을 때에, 모종 매트의 모종 첨가 횟수를 하나 가산한다. 상류측 회전체 (81) 가 회전하고 있지 않는 상태에서, 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태로 천이되었을 때란, 상류측 회전체 (81) 가 비회전 상태로부터 모종 매트의 종 이송에 연동한 회전을 검출했을 때를 가리킨다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 소정 시간당 회전수로부터 반송 벨트 (54) 에 의한 모종 매트의 종 이송에 연동한 회전인지 여부를 판별하고 있다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 모종 매트의 종 이송에 연동한 상류측 회전체 (81) 의 회전을 검출하면, 회전 후부터 소정 시간 내에 모종 매트의 종 이송에 연동한 상류측 회전체 (81) 의 회전이 있는지 여부를 판별함으로써 상류측 회전체 (81) 가 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태에 있는지 여부를 검출하고 있다. 여기에서의 소정 시간은, 모종 탑재대 (33) 의 종 이송이 실시되는 간격에 따라 설정된다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 상류측 회전체 (81) 의 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태에서, 회전하고 있지 않는 상태로 천이되었을 때에, 모종 매트의 압축률을 산정한다. 압축률은, 모종 탑재대 (33) 에 재치되는 모종 매트의 이송 방향의 길이 (미리 계측되는 재치면의 하단에서부터 상류측 회전체 (81) 까지의 길이) 와, 하류측 회전체 (71) 의 회전수로부터 산출되는 모종 매트의 이송량을 가산한 것을, 모종 첨가 횟수분의 모종 매트의 길이로 나눔으로써 산정된다.

도 11 을 사용하여, 식부 작업 중에 있어서의 모종 첨가 횟수의 검출에 대하여 설명한다. 여기에서는, 모종 취량 산출부 (70) 는, 모종 첨가 횟수를 기억 가능하게 구성된다. 또, 모종 취량 산출부 (70) 는, 식부 클러치가 작동하면, 하류측 회전체 (71) 및 상류측 회전체 (81) 의 회전 상태의 검출 및 회전수의 검출을 실시하도록 구성된다.

본 실시형태에서는, 모종 탑재대 (33) 의 재치면에 모종 매트가 2 장 놓여진 상태이며, 여기서부터 식부 클러치를 작동하여 식부 작업을 개시하고 있다. 반송 벨트 (54) 에 의해 하단측에 위치하는 모종 매트가 종 이송되면, 하류측 회전체 (71) 가 회전한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 반송 벨트 (54) 에 의한 모종 매트의 종 이송에 연동한 하류측 회전체 (71) 의 회전을 검출하면, 모종 첨가 횟수를 하나 가산한다 (1 장째 모종 매트를 검출한다).

그리고, 1 장째 모종 매트가 종 이송됨에 수반하여, 1 장째 모종 매트의 상방측의 모종 매트가 하단측으로 종 이송됨으로써, 상류측 회전체 (81) 가 회전된다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 모종 매트의 종 이송에 연동한 상류측 회전체 (81) 의 회전을 검출하면, 모종 첨가 횟수를 하나 가산한다 (2 장째 모종 매트를 검출한다).

상류측 회전체 (81) 의 하방측으로 2 장째 모종 매트가 종 이송되면, 상류측 회전체 (81) 가 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태에서, 회전하고 있지 않는 상태로 천이된다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 상류측 회전체 (81) 가 회전하고 있지 않는 상태를 검출하면, 모종 매트의 압축률을 산정한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 모종 탑재대 (33) 에 재치되는 모종 매트의 이송 방향의 길이와, 하류측 회전체 (71) 의 회전수로부터 산출되는 모종 매트의 이송량을 가산한 것을, 모종 첨가 횟수분의 모종 매트의 길이로 나눔으로써 압축률을 산정한다.

그리고, 2 장째 모종 매트의 상단이 하류측 회전체 (71) 보다 상방측이고, 또한, 상류측 회전체 (81) 보다 하방측에 배치되어 있는 상태에 있어서, 모종 매트가 보충된 경우, 모종 취량 산출부 (70) 는, 모종 매트의 종 이송에 연동한 상류측 회전체 (81) 의 회전을 검출함으로써, 모종 첨가 횟수를 하나 가산한다 (3 장째 모종 매트를 검출한다).

마찬가지로, 상류측 회전체 (81) 의 하방측으로 3 장째 모종 매트가 종 이송되면, 상류측 회전체 (81) 가 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태에서, 회전하고 있지 않는 상태로 천이된다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 상류측 회전체 (81) 가 회전하고 있지 않는 상태를 검출하면, 모종 매트의 압축률을 산정한다.

이상과 같이, 하류측 회전체 (71) 는, 재치면에 있어서, 하단으로부터 상방측으로 모종 매트를 1 장 놓았을 때에, 그 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전 가능한 위치에 형성됨으로써, 재치면에 놓여지는 1 장째 모종 매트를 검출할 수 있다.

상류측 회전체 (81) 는, 재치면에 있어서, 하단으로부터 상방측으로 적어도 모종 매트 1 장의 상하 길이보다 큰 간격을 둔 위치, 또한, 하류측 회전체 (71) 로부터 상방측으로 모종 매트를 1 장 놓았을 때에, 그 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전 가능한 위치에 형성됨으로써, 하류측 회전체 (71) 상에 모종 매트가 놓여져 있는 상태 (하류측 회전체 (71) 가 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하고 있는 상태) 에 있어서, 새롭게 모종 매트를 보충했을 때에, 그 모종 매트를 검출할 수 있다.

또, 하류측 회전체 (71) 가 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하도록 구성됨으로써, 하류측 회전체 (71) 의 회전수에 기초하여 모종 매트의 이송량을 산출할 수 있다. 하류측 회전체 (71) 에 의한 모종 매트의 이송량은, 압축률을 고려하지 않으면, 모종 매트 사용수로서 사용할 수 있다. 압축률을 고려하는 경우, 재치면의 하단에서부터 상류측 회전체 (81) 까지의 길이를 미리 계측해 두고, 상류측 회전체 (81) 의 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태에서, 회전하고 있지 않는 상태로 천이된 것을 검출함으로써, 압축률을 산정한다. 그리고, 압축률을 사용하여, 하류측 회전체 (71) 의 회전수로부터 산출되는 모종 매트의 이송량으로부터 압축 전의 모종 매트의 길이를 기준으로 한 모종 매트 사용수를 산출할 수 있다. 요컨대, 하류측 회전체 (71) 는, 모종 매트 사용수 검출 수단으로서 사용된다. 또, 하류측 회전체 (71) 는, 모종 매트의 이송량 검출 수단으로서 사용된다.

도 12 를 사용하여, 모종 매트의 모종 첨가 횟수의 보정에 대하여 설명한다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 하류측 회전체 (71) 및 상류측 회전체 (81) 의 회전 상태에 기초하여 검출되는 모종 매트의 모종 첨가 횟수와, 하류측 회전체 (71) 의 회전수로부터 산출되는 모종 매트의 이송량으로부터 재치면에 놓여진 모종 매트의 잔량을 수시로 추정하고 있다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 모종 매트의 잔량과, 하류측 회전체 (71) 및 상류측 회전체 (81) 의 회전 상태에 기초하여 모종 매트의 모종 첨가 횟수를 보정한다.

도 12 에 나타내는 실시형태에서는, 모종 탑재대 (33) 의 재치면에 모종 매트가 1 장 놓여진 상태이며, 여기서부터 식부 클러치를 작동하여 식부 작업을 개시하고 있다. 반송 벨트 (54) 에 의해 하단측에 위치하는 모종 매트가 종 이송되면, 하류측 회전체 (71) 가 회전된다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 반송 벨트 (54) 에 의한 모종 매트의 종 이송에 연동한 하류측 회전체 (71) 의 회전을 검출하면, 모종 첨가 횟수를 하나 가산한다 (1 장째 모종 매트를 검출한다). 모종 취량 산출부 (70) 는, 하류측 회전체 (71) 의 회전수에 기초하여 모종 매트의 이송량을 산출하고, 모종 매트 1 장분의 길이로부터 모종 매트의 이송량을 감산함으로써 모종 매트의 잔량을 추정한다.

그리고, 모종 매트가 하류측 회전체 (71) 상에 놓여져 있는 상태에 있어서, 새롭게 모종 매트가 동시에 2 장 보충된 경우, 상류측 회전체 (81) 의 모종 매트의 종 이송에 연동한 회전을 검출함으로써, 모종 첨가 횟수를 하나 가산한다 (2 장째 모종 매트를 검출한다). 하류측 회전체 (71) 의 회전수로부터 모종 매트의 이송량을 산출하고, 모종 매트 2 장분의 길이로부터 모종 매트의 이송량을 감산함으로써 모종 매트의 잔량을 추정한다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 추정되는 모종 매트의 잔량이 상류측 회전체 (81) 보다 하방측이 된 경우에, 상류측 회전체 (81) 가 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하고 있는지 여부를 검출한다. 상류측 회전체 (81) 의 모종 매트의 종 이송에 연동한 회전을 검출한 경우, 모종 매트의 잔량에 반하여 상류측 회전체 (81) 상에 모종 매트가 놓여져 있는, 요컨대, 추정되는 모종 매트의 잔량보다 실제 모종 매트의 잔량쪽이 크기 때문에, 모종 첨가 횟수를 보정, 구체적으로는, 모종 매트의 모종 첨가 횟수를 하나 가산한다 (2 장에서 3 장으로 보정한다). 만일, 상기의 상황에서, 상류측 회전체 (81) 가 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태에서, 회전하고 있지 않는 상태로 천이된 것을 검출한 경우, 추정되는 모종 매트의 잔량과 실제 모종 매트의 잔량이 일치하고 있다고 판단하고, 모종 첨가 횟수의 보정은 실시되지 않는다.

그리고, 상류측 회전체 (81) 의 하방측으로 3 장째 모종 매트가 이송되어 오면, 상류측 회전체 (81) 가 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태에서, 회전하고 있지 않는 상태로 천이된다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 상류측 회전체 (81) 가 회전하고 있지 않는 상태를 검출하면, 모종 매트의 압축률을 산정한다.

이상과 같이, 모종 매트의 잔량을 추정함과 함께, 추정된 모종 매트의 잔량과, 하류측 회전체 (71) 및 상류측 회전체 (81) 의 회전 상태에 기초하여 모종 첨가 횟수를 보정함으로써, 예를 들어, 모종 매트를 2 장 동시에 모종 첨가한 경우나 하류측 회전체 (71) 에서부터 상류측 회전체 (81) 에 걸쳐 1 장의 모종 매트가 배치되는 경우라 하더라도, 정확하게 모종 첨가 횟수를 검출할 수 있다. 또, 모종 매트의 잔량을 추정할 때에, 압축률이 산정되고 있다면, 압축률을 고려해도 된다.

도 13 을 사용하여, 모종 매트의 잔량의 보정에 대하여 설명한다.

도 13 에 나타내는 실시형태에서는, 추정되는 모종 매트의 잔량이 하류측 회전체 (71) 보다 하방측이 된 상황이며, 하류측 회전체 (71) 가 회전하고 있지 않는 상태로 천이된 경우를 상정하고 있다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 하류측 회전체 (71) 가 회전하고 있지 않는 상태로 천이된 것을 검출하면, 모종 매트의 보충에 의해 회전되는 하류측 회전체 (71) 의 회전수에 기초하여 추정되는 모종 매트의 잔량을 보정한다.

하류측 회전체 (71) 의 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태에서, 회전하고 있지 않는 상태로 천이된 것을 검출한 후, 모종 매트의 보충이 실시되면, 보충되는 모종 매트가 하류측 회전체 (71) 에 접촉하여 하류측 회전체 (71) 는 회전된다. 그리고, 보충되는 모종 매트의 하단이 남아 있는 모종 매트의 상단과 접촉할 때까지 하류측 회전체 (71) 는 회전된다. 그 때문에, 추정되는 모종 매트의 잔량과 실제 모종 매트의 잔량에 차이가 있는 경우, 실제 모종 매트의 잔량 위치까지 보충되는 모종 매트는 이송된다. 그러므로, 모종 취량 산출부 (70) 는, 하류측 회전체 (71) 의 회전수에 기초하여 산출되는 모종 매트의 이송량을, 추정되는 모종 매트의 잔량으로부터 감산함으로써 추정되는 모종 매트의 잔량이 실제 모종 매트의 잔량이 되도록 보정하고 있다.

이상과 같이, 하류측 회전체 (71) 가 회전하고 있지 않는 상태로 천이된 것을 검출한 경우, 새롭게 모종 매트가 보충됨으로써 발생하는 하류측 회전체 (71) 의 회전수에 기초하여 추정되는 모종 매트의 잔량을 보정함으로써, 정확하게 모종 매트의 잔량을 산출할 수 있어, 모종 첨가 횟수를 정확하게 산출할 수 있다.

이상의 구성에 있어서, 모종 첨가 횟수 검출 수단으로서, 하류측 회전체 (71) 및 상류측 회전체 (81) 를 형성하고 있는데, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 하류측 회전체 (71) 만을 사용하여, 모종 매트의 잔량을 추정하면서, 모종 첨가 횟수를 검출해도 된다.

도 14 내지 도 16 을 사용하여, 하류측 회전체 (71) 의 구성에 대하여 설명한다. 상류측 회전체 (81) 는, 하류측 회전체 (71) 와 동일한 구조이기 때문에, 설명은 생략한다. 도 14 에서는, 하류측 회전체 (71) 의 구성을 측면에서 볼 때를 나타내고 있고, 도 15 에서는, 하류측 회전체 (71) 의 구성을 배면에서 볼 때 (재치면측에서 봄) 를 나타내고 있고, 도 16 에서는, 하류측 회전체 (71) 의 구성을 정면에서 볼 때 (재치면의 이면측에서 봄) 를 나타내고 있다.

하류측 회전체 (71) 의 외주부에는, 회전 중심을 기준으로 하여 방사상으로 배치되는 복수의 돌기 (71a) 를 구비한다. 하류측 회전체 (71) 는, 재치면의 이면측으로부터 관통공 (33a) 을 통해 돌기 (71a) 가 재치면보다 상방으로 돌출되도록 형성된다. 하류측 회전체 (71) 는, 돌기 (71a) 가 재치면에 있어서 종 이송되는 모종 매트의 바닥면에 파고들 (걸어맞추) 면서, 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하도록 구성된다.

하류측 회전체 (71) 는, 브래킷 (72) 에 요동 아암 (73) 을 개재하여 모종 탑재대 (33) 의 이면에 형성된다. 재치면의 이면에 세워 형성되는 브래킷 (72) 에, 기단을 지지점으로 하여 선단이 모종 탑재대 (33) 의 이면에 대해 이간 방향 및 근접 방향으로 요동하도록 요동 아암 (73) 이 형성된다. 요동 아암 (73) 의 기단은, 브래킷 (72) 의 지축 (72a) 에 장착된다. 요동 아암 (73) 의 선단에, 피치축 둘레로 자유롭게 회전할 수 있도록 하류측 회전체 (71) 가 지지된다. 재치면의 이면에는, 요동 아암 (73) 을 재치면의 이면을 향하여 탄성 지지하는 탄성 지지 부재 (74) (본 실시형태에서는, 리턴 스프링) 가 형성된다.

하류측 회전체 (71) 의 회전 중심에는, 보스부 (71b) 가 형성된다. 보스부 (71b) 에는, 회전 방향 90 도마다 비스 (75) 가 형성되어 있고, 그 비스 (75) 를 요동 아암 (73) 의 선단측에 형성되는 근접 센서 (76) 에 의해 검출함으로써, 하류측 회전체 (71) 의 회전수를 검출 가능하게 하고 있다.

도 17 에 나타내는 바와 같이, 하류측 회전체 (71) 를 구성하는 돌기 (71a) 의 모종 매트와의 맞닿음측의 면은, 하류측 회전체 (71) 의 회전 방향의 상류측으로 휘어진 형상에 의해 구성된다. 모종 탑재대 (33) 와 하류측 회전체 (71) 의 관계성으로부터 서술하면, 돌기 (71a) 의 모종 매트와의 맞닿음측의 면은, 모종 매트의 이송원을 향하여 휘어진 형상에 의해 구성된다. 본 실시형태에서는, 돌기 (71a) 는, 측면에서 볼 때, 기단부에서부터 선단부에 걸쳐 하류측 회전체 (71) 의 회전 방향의 상류측으로 만곡하여 형성된다.

이상과 같이, 하류측 회전체 (71) 의 돌기 (71a) 의 모종 매트와의 맞닿음측의 면이 회전 방향의 상류측으로 휘어진 형상에 의해 구성됨으로써, 하류측 회전체 (71) 의 상방측 근방의 재치면으로 모종 매트가 이송되어 왔을 때에, 돌기 (71a) 에 모종 매트가 맞닿기 쉽다 (걸리기 쉽다). 그 때문에, 하류측 회전체 (71) 의 미끄러짐을 방지할 수 있고, 모종 매트의 종 이송에 연동하여 하류측 회전체 (71) 를 회전시킬 수 있다.

또, 돌기 (71a) 는, 측면에서 볼 때, 기단부에서부터 선단부에 걸쳐 회전 방향의 상류측으로 만곡하지 않고, 스타 휠로서 형성해도 되고, 예를 들어, 도 18 에 나타내는 바와 같이, 측면에서 볼 때, 기단부에서부터 선단부에 걸쳐 회전 방향의 상류측으로 경사져 형성되고, 선단부를 끝이 뾰족한 형상으로 형성해도 된다. 돌기 (71a) 는, 선단부를 끝이 뾰족한 형상으로 형성함으로써, 모종 매트의 하류측면 또는 바닥면에 걸기 쉬워진다. 그 때문에, 하류측 회전체 (71) 의 미끄러짐을 방지할 수 있고, 모종 매트의 종 이송에 연동하여 하류측 회전체 (71) 를 회전시킬 수 있다.

이상의 구성에 있어서, 하류측 회전체 (71) 의 회전수를 검출함으로써, 모종 매트의 이송량을 산출할 수 있다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 근접 센서 (76) 와 접속되어, 하류측 회전체 (71) 의 회전수를 검출할 수 있다. 본 실시형태에서는, 하류측 회전체 (71) 의 회전수를 검출하는 데에, 근접 센서 (76) 을 사용하고 있는데, 이것에 한정되지 않는다. 하류측 회전체 (71) 의 회전축에 로터리 인코더를 장착하여, 하류측 회전체 (71) 의 회전수 (회전 각도) 를 산출해도 되고, 하류측 회전체 (71) 의 회전축에 퍼텐쇼미터 센서를 장착하여, 하류측 회전체 (71) 의 회전수 (회전 각도) 를 산출해도 된다.

또, 하류측 회전체 (71) 가 재치면에 대해 이간 방향 및 근접 방향으로 요동하는 요동 아암 (73) 의 선단에 장착됨으로써, 모종 탑재대 (33) 의 재치면과 하류측 회전체 (71) 의 클리어런스가 확보되어, 진흙 등의 퇴적을 방지할 수 있다.

도 17 및 도 19 에 나타내는 바와 같이, 요동 아암 (73) 의 선단에, 하류측 회전체 (71) 와 함께 회전하는 기어 (77a) 를 구비한다. 재치면의 이면에는, 탄성 지지 부재 (74) 에 의한 탄성력에 의해, 요동 아암 (73) 의 기어 (77a) 와 맞물리는 상태가 유지되는 조 (77b) 가 형성된다.

도 19(A) 에 나타내는 바와 같이, 탄성 지지 부재 (74) 의 탄성력은, 하류측 회전체 (71) 상으로 모종 매트가 이송되어 오면, 모종 매트의 중량에 의해 기어 (77a) 와 조 (77b) 의 맞물림을 풀도록 설정된다. 본 실시형태에서는, 조 (77b) 는, 브래킷 (72) 의 재치면과의 밀착면이 하류측으로 연장되도록 형성되어 있으며, 연장처에 형성된다. 조 (77b) 는, 브래킷 (72) 에 형성되어 있는데, 이것에 한정되지 않고, 재치면의 이면측에 형성되면 좋다. 예를 들어, 도 20 에 나타내는 바와 같이, 재치면의 이면에 직접 형성하도록 구성해도 된다.

기어 (77a) 및 조 (77b) 는, 래칫 구조를 가지고 있어, 맞물린 상태에 있어서 모종 매트의 종 이송에 연동된 방향으로의 회전을 허용하도록 구성되고, 하류측 회전체 (71) 의 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 방향과 반대 방향으로의 회전이 규제된다.

이상과 같이, 모종 매트가 하류측 회전체 (71) 상에 놓여져 있지 않은 경우, 탄성 지지 부재 (74) 에 의해, 기어 (77a) 의 외주의 톱니 및 조 (77b) 가 맞물린 상태에서, 모종 탑재대 (33) 의 재치면으로 이면측으로부터 가압되기 때문에, 하류측 회전체 (71) 와 모종 탑재대 (33) 가 걸린다. 그 때문에, 의도하지 않는 외력에 의해 하류측 회전체 (71) 의 회전을 방지할 수 있다.

또, 탄성 지지 부재 (74) 의 탄성력이 모종 매트의 중량에 의해 기어 (77a) 및 조 (77b) 의 맞물림을 풀도록 설정됨으로써, 모종 매트가 이송되어 왔을 때에, 하류측 회전체 (71) 를 회전시킬 수 있다.

도 19(B) 에 나타내는 바와 같이, 기어 (77a) 및 조 (77b) 가 래칫 구조를 갖도록 형성되고, 모종 매트의 종 이송에 연동할 방향으로의 회전만을 허용함으로써, 모종 매트의 바닥면이 재치면으로부터 조금 뜬 상태로 보내져, 기어 (77a) 및 조 (77b) 의 맞물림이 완전히 풀리지 않은 상태라 하더라도, 모종 매트의 종 이송에 연동하여 하류측 회전체 (71) 를 회전시킬 수 있다.

또, 하류측 회전체 (71) 를 기존의 이앙기 (1) 의 재치면에 형성하는 경우, 조 (77b) 가 재치면의 이면에 직접 형성되는 경우와 비교하여, 조 (77b) 와 브래킷 (72) 이 일체적으로 구성되어 있기 때문에, 재치면에 관통공 (33a) 을 형성하기만 하면 되어, 장착이 용이하다.

이상의 구성에 있어서, 모종 매트 사용수 검출 수단으로서 회전체가 사용되고 있는데, 이것에 한정되지 않는다. 접촉식의 측정 방법에서는, 정전 용량식의 게이지, 로드 셀 등을 생각할 수 있다. 정전 용량식의 게이지는, 예를 들어, 재치면 전역에 설치됨으로써, 모종 탑재대 (33) 의 모종 매트의 사용수 및 잔량을 정확하게 측정할 수 있다. 또, 로드 셀은, 예를 들어, 모종 탑재대 (33) 의 지지 부재에 장착됨으로써, 재치면에 재치되는 모종 매트의 하중에 기초하여 모종 매트의 사용수를 검출할 수 있다.

또, 비접촉식의 측정 방법에서는, 레이저 거리계, 카메라의 촬영 화상의 화상 처리, 광학식 센서, 명도 센서 등을 생각할 수 있다. 레이저 거리계는, 예를 들어, 재치면의 상방측에서부터 재치되는 모종 매트의 상단면까지의 거리를 계측할 수 있도록 형성됨으로써, 모종 매트의 사용수를 검출할 수 있다. 또, 카메라는, 예를 들어, 재치면에 재치되는 모종 매트를 촬영 가능하게 형성됨으로써, 촬영한 화상을 화상 처리함으로써, 모종 매트의 사용수를 검출할 수 있다. 광학 센서는, 예를 들어, 발광부와, 발광부로부터의 광선이 모종 매트에 의해 차단된 것을 검출하는 수광부로 구성됨으로써, 모종 매트의 사용수를 검출할 수 있다.

도 21 을 사용하여, 하류측 회전체 (71) 및 상류측 회전체 (81) 의 기체 폭 방향의 위치에 대하여 설명한다.

모종 누름봉은, 조별 재치면에 놓여지는 모종 매트를 상방으로부터 눌러 원활한 반송을 실시하는 역할을 가지고 있으며, 모종 탑재대 (33) 의 모종 매트의 이송 방향을 길이 방향으로 하여 봉상으로 형성된다. 도 21(A) 에 나타내는 실시형태에서는, 장경의 모종 누름봉 (88a) 이 재치면의 중앙을 기준으로 하여 좌우 대칭으로 형성되고, 단경의 모종 누름봉 (88b) 이 재치면의 중앙에 형성된다.

상류측 회전체 (81) 는 재치면의 중앙에 형성된다. 하류측 회전체 (71) 는, 단경의 모종 누름봉 (88b) 의 하방 (모종 매트를 단단히 누르는 방향) 에 배치된다.

이상과 같이, 하류측 회전체 (71) 는, 단경의 모종 누름봉 (88b) 의 하방에 배치됨으로써, 모종 매트와 하류측 회전체 (71) 사이에 공극을 발생시키지 않고, 모종 매트에 하류측 회전체 (71) 를 파고들게 할 수 있다. 그 때문에, 하류측 회전체 (71) 의 미끄러짐을 방지할 수 있고, 하류측 회전체 (71) 의 회전수로부터 모종 매트의 이송량을 정확하게 산출할 수 있다.

도 21(B) 에 나타내는 실시형태에서는, 상류측 회전체 (81) 는, 우측에 위치하는 장경의 모종 누름봉 (88a) 의 하방 (모종 매트를 단단히 누르는 방향) 에 배치된다. 그 때문에, 마찬가지로, 상류측 회전체 (81) 의 미끄러짐을 방지할 수 있고, 상류측 회전체 (81) 의 회전수로부터 모종 매트의 이송량을 정확하게 산출할 수 있다.

도 21(C) 에 나타내는 실시형태에서는, 장경의 모종 누름봉 (88a) 이 재치면의 중앙을 기준으로 하여 좌우 대칭으로 3 개 나열하여 배치된다. 상류측 회전체 (81) 및 하류측 회전체 (71) 는, 중앙에 배치되는 장경의 모종 누름봉 (88a) 의 하방 (모종을 단단히 누르는 방향) 에 배치된다. 그 때문에, 동일한 효과를 나타낸다.

도 21(D) 에 나타내는 실시형태에서는, 장경의 모종 누름봉 (88a) 이 재치면의 중앙을 기준으로 하여 좌우 대칭으로 2 개 나열하여 배치된다. 상류측 회전체 (81) 는, 우측에 위치하는 장경의 모종 누름봉 (88a) 의 하방 (모종 매트를 단단히 누르는 방향) 에 배치된다. 그 때문에, 동일한 효과를 나타낸다.

이상과 같이, 모종 누름봉의 하방 (모종 매트를 단단히 누르는 방향) 에 상류측 회전체 (81) 및 하류측 회전체 (71) 를 배치함으로써, 상류측 회전체 (81) 및 하류측 회전체 (71) 의 미끄러짐을 방지할 수 있고, 회전수로부터 모종 매트의 이송량을 정확하게 산출할 수 있다. 또, 상류측 회전체 (81) 및 하류측 회전체 (71) 는, 각각 동일 높이에 복수 나열하여 배치해도 된다.

이상의 구성에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 실작업 면적 및 조 전체의 모종 매트 사용수에 기초하여 실적 종취량을 산출한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 조별 모종 매트 사용수를 전부 가산한 모종 매트 사용수 및 실작업 면적으로부터 실적 매트수 (소정 면적당 모종 매트 사용수) 를 산출한다. 그리고, 모종 취량 산출부 (70) 는, 실적 매트수 및 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송 횟수 및 슬립률을 고려한 주수로부터 실적 종취량을 산출한다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 포장 면적으로부터 실작업 면적을 감산함으로써 산출되는 남은 작업 면적과, 모종 매트수로부터 모종 매트 사용수를 감산함으로써 산출되는 남은 모종 매트수에 기초하여 목표 종취량을 산출한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 남은 작업 면적 및 남은 모종 매트수로부터 목표 매트수 (소정 면적당 모종 매트수) 를 산출한다. 그리고, 모종 취량 산출부 (70) 는, 목표 매트수 및 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송 횟수 및 슬립률을 고려한 주수로부터 목표 종취량을 산출한다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 실적 종취량 및 목표 종취량을 산출하면, 목표 종취량으로부터 실적 종취량을 감산한 값을 보정량으로 하여, 기준 종취량에 가산함으로써, 기준 종취량을 보정하여, 액추에이터 (56a) 를 구동 제어하고 있다.

이상의 구성에 있어서, 조 전체분의 실작업 면적 및 모종 매트 사용수로부터 실적 종취량을 산출하고, 조 전체분의 남은 작업 면적 및 남은 모종 매트수로부터 목표 종취량을 산출하고, 실적 종취량 및 목표 종취량으로부터 조 전체분의 보정량을 산출하고 있는데, 이것에 한정되지 않고, 조별로 보정량을 산출하고, 그 조별 보정량에 기초하여 조 전체분의 보정량을 산출해도 된다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 조별 실작업 면적 및 조별 모종 매트 사용수로부터 조별 실적 매트수를 산출하고, 그 조별 실적 매트수 및 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송 횟수 및 슬립률을 고려한 주수로부터 조별 실적 종취량을 산출한다. 그리고, 모종 취량 산출부 (70) 는, 조별 남은 작업 면적 및 조별 남은 모종 매트수로부터 조별 목표 매트수를 산출하고, 그 조별 목표 매트수 및 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송 횟수 및 슬립률을 고려한 주수로부터 조별 목표 종취량을 산출한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 조별로 산출되는 실적 종취량으로부터 목표 종취량을 감산함으로써 조별 보정량을 산출하고, 그 조별로 산출되는 보정량에 기초하여 조 전체분의 보정량을 산출해도 된다.

또, 실적 종취량으로부터 목표 종취량을 감산함으로써, 보정량을 산출하고 있는데, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 실적 매트수로부터 남은 모종 매트수를 감산한 소정 면적당 모종 매트수의 차분을 소정 면적당 종 이송 횟수 (소정 면적당 주수 및 횡 이송 횟수로부터 산출) 로 나눔으로써, 보정량을 산출해도 된다.

이상의 구성에 있어서, 기준 종취량의 보정 제어는, 식부 작업이 실시되는 조수 전부의 모종 매트 사용수가 산출된 후에 실시되기 때문에, 1 개의 조가 압축률을 산출하고 나서 보정 제어를 실시할 때까지 타임 래그가 발생한다. 그 때문에, 타임 래그를 고려하여, 하류측 회전체 (71) 는, 모종 탑재대 (33) 의 조별 재치면에 있어서, 하단부에서부터 상방으로 적어도 소정 간격을 두고 배치된다.

이상과 같이, 식부 작업 중에 있어서, 실제 식부 작업이 실시된 실작업 면적 및 실제 식부 작업에 사용된 모종 매트 사용수를 산출 가능하게 함으로써, 기준 종취량을 보정할 수 있다. 그 때문에, 원하는 포장에 대해 원하는 모종 매트수로 식부 작업을 실시할 수 있다. 그러므로, 모종 매트의 소비 효율을 향상시킬 수 있다.

도 22 를 사용하여, 식부 작업기 (3) 의 이상 상태의 검출에 대하여 설명한다.

여기에서의, 식부 작업기 (3) 의 이상 상태란, 식부 작업기 (3) 를 구성하는 식부조 (32), 모종 탑재대 (33) 의 종 이송 기구 등의 불량에 의해 식부 작업을 정상적으로 실시할 수 없는 상태를 가리킨다. 구체적으로는, 식부조 (32) 의 마모, 변형, 종 이송 기구의 종 이송 클러치 (55a) 의 불량에 의해 원하는 종취량으로 모종 매트로부터 모종을 긁어낼 수 없는 상태나, 모종 매트의 이송 불량에 의해 모종 미끄러짐 불량 또는 모종 압축이 발생해 있는 상태나, 모종 미끄러짐 불량이나 모종 압축 등에 의해 결주 (缺株) 가 발생해 있는 상태나, 모종 매트로부터 긁어내어지는 모종의 형상이 양호하지 않은 상태를 가리킨다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 식부조 (32) 에 의한 종취량 제어에 있어서 취득되는 각종 데이터를 축적 가능하게 하고 있다.

도 22(A) 에 나타내는 바와 같이, 모종 취량 산출부 (70) 는, 모종 매트 사용수가 조별로 산출되면, 산출되는 모종 매트 사용수를 비교하여, 식부 작업기 (3) 에 이상이 있는지 여부를 판단한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 모종 매트 사용수가 조별로 산출되면, 모종 매트의 사용수가 가장 적은 조를 검출하고, 그 조 이외의 다른 (나머지) 조의 모종 매트의 사용수의 평균값을 산출한다. 그리고, 모종 취량 산출부 (70) 는, 가장 적은 조의 모종 매트의 사용수가, 다른 조의 모종 매트의 사용수의 평균값보다 소정량 이상 적은지 여부를 판단한다. 소정량 이상 적은 경우, 모종 매트의 사용수가 가장 적은 조에 대응하는 식부조 (32) 또는 종 이송 기구의 종 이송 클러치 (55a) 가 이상 상태인 것을 검출한다. 여기에서의, 식부조 (32) 의 이상 상태란, 식부조 (32) 가 돌이나 이물질 등에 충돌함에 의한 식부조 (32) 의 변형, 식부조 (32) 의 장착시의 설정 불량을 가리킨다. 여기에서의, 소정량은, 식부 작업기 (3) 의 정상적인 상태에서의 식부 작업에 있어서 산출되는 모종 매트 사용수의 편차의 크기로부터 설정된다.

이상의 구성에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 식부조 (32) 또는 종 이송 클러치 (55a) 의 이상 상태를 검출하면, 오퍼레이터에게 알림과 함께, 예를 들어, 식부조 (32) 의 장착시의 설정이 적절한지, 적절하다면 식부조 (32) 의 교환을 재촉하는 가이던스를 모니터 (67) 에 표시한다. 또한, 본 실시형태에서는, 식부조 (32) 또는 종 이송 클러치 (55a) 의 이상 상태를 검출하는 데에, 조별로 검출된 모종 매트 사용수를 사용하고 있는데, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 모종 매트 사용수 대신에, 보정량을 사용해도 된다.

도 22(B) 에 나타내는 바와 같이, 모종 취량 산출부 (70) 는, 보정량이 조별로 산출되면, 1 개의 조에 있어서 산출되는 보정량이, 1 개의 조에 있어서 과거에 산출 (축적) 된 보정량과 비교하여, 식부 작업기 (3) 가 이상 상태인지 여부를 판단한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 1 개의 조에 있어서 보정량이 산출되면, 그 보정량이, 1 개의 조에 있어서 과거에 산출된 보정량보다 소정량 이상 많은지 여부를 판단한다. 소정량 이상 많은 경우, 1 개의 조에 대응하는 식부조 (32) 의 마모를 검출한다. 여기에서의, 소정량은, 조속한 교환이 필요로 되는 마모가 발생해 있는 식부조 (32) 에 의한 식부 작업에 있어서 산출되는 보정량과, 정상적인 상태의 식부조 (32) 에 의한 식부 작업에 있어서 산출되는 보정량에 기초하여 설정된다.

이상의 구성에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 식부조 (32) 의 마모를 검출하면, 오퍼레이터에게 알린다. 식부조 (32) 의 마모를 검출 가능하게 함으로써, 식부조 (32) 의 교환을 적절한 타이밍에 알릴 수 있다. 그 때문에, 마모된 식부조 (32) 에 의한 식부 작업을 방지할 수 있다.

이상의 구성에 있어서, 식부조 (32) 의 교환이 필요로 되는 마모를 검출하는 구성으로 하고 있는데, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 식부조 (32) 의 조속한 교환은 필요로 되고 있지 않지만, 장래적으로 식부조 (32) 의 교환이 필요해지는 마모의 초기 단계와, 마모에 의한 식부조 (32) 의 교환이 필요해지는 교환 단계에 단계적으로 알리는 구성으로 해도 된다. 구체적으로는, 모종 취량 산출부 (70) 는, 1 개의 조에 있어서 산출되는 보정량이, 1 개의 조에 있어서 과거에 산출된 보정량보다 제 1 소정량 이상 많은 경우, 마모의 초기 단계를 검출하고, 1 개의 조에 있어서 산출되는 보정량이, 1 개의 조에 있어서 과거에 산출된 보정량보다 제 2 소정량 이상 많은 경우, 마모에 의한 식부조 (32) 의 교환 단계를 검출하도록 구성된다. 이상과 같이, 마모의 정도를 단계적으로 오퍼레이터에게 알림으로써, 오퍼레이터는 식부조 (32) 의 교환을 계획적으로 실시할 수 있다.

도 22(C) 에 나타내는 바와 같이, 모종 취량 산출부 (70) 는, 1 개의 조에 있어서 소정 면적당 모종 매트의 사용수 (실작업 면적의 증가 면적당 하류측 회전체 (71) 의 회전수에 기초하여 산출되는 모종 매트의 사용수) 가 산출되면, 동일한 포장에 있어서 1 개의 조에 있어서 과거에 산출 (축적) 된 소정 면적당 모종 매트의 사용수와 비교하여, 결주가 발생해 있는지 여부를 검출한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 1 개의 조에 있어서 소정 면적당 모종 매트의 사용수가 산출되면, 1 개의 조에 있어서 과거에 산출된 소정 면적당 모종 매트의 사용수보다 소정량 이상 적은 경우, 1 개의 조에 있어서 결주를 검출한다. 여기에서의 소정량이란, 결주가 발생하지 않은 정상적인 상태에서의 식부 작업에 있어서 산출되는 소정 면적당 모종 매트의 사용수의 편차의 크기로부터 설정된다.

이상과 같이, 결주를 검출함으로써, 오퍼레이터는 식부 작업 중에 있어서, 종종 이앙기 (1) 를 멈추어 후방을 확인하지 않고, 결주를 확인할 수 있다.

도 22(D) 에 나타내는 바와 같이, 모종 취량 산출부 (70) 는, 하류측 회전체 (71) 에서부터 상류측 회전체 (81) 에 걸쳐 모종 매트가 놓여져 있는 상태 (하류측 회전체 (71) 및 상류측 회전체 (81) 가 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태) 에 있어서, 하류측 회전체 (71) 의 회전수로부터 산출되는 모종 매트의 이송량과, 상류측 회전체 (81) 의 회전수로부터 산출되는 모종 매트의 이송량을 비교하여 모종 미끄러짐 불량 및 모종 압축이 발생해 있는지 여부를 판단한다.

도 22(E) 에 나타내는 바와 같이, 모종 취량 산출부 (70) 는, 1 개의 조에 있어서, 모종 매트의 종 이송마다 산출되는 하류측 회전체 (71) 에 의한 모종 매트의 이송량과, 상류측 회전체 (81) 에 의한 모종 매트의 이송량의 차분이 소정량 이상이고, 또한, 상류측 회전체 (81) 에 의한 모종 매트의 이송량이 하류측 회전체 (71) 에 의한 모종 매트의 이송량보다 적은 경우, 모종 미끄러짐 불량으로서 검출한다. 도 22(F) 에 나타내는 바와 같이, 모종 취량 산출부 (70) 는, 1 개의 조에 있어서, 모종 매트의 종 이송마다 산출되는 하류측 회전체 (71) 에 의한 모종 매트의 이송량과, 상류측 회전체 (81) 에 의한 모종 매트의 이송량의 차분이 소정량 이상이고, 또한, 하류측 회전체 (71) 에 의한 모종 매트의 이송량이 상류측 회전체 (81) 에 의한 모종 매트의 이송량보다 적은 경우, 모종 압축으로서 검출한다. 여기에서의, 소정량은, 모종 매트가 정상적으로 종 이송되고 있는 상태에 있어서의 하류측 회전체 (71) 의 이송량과, 상류측 회전체 (81) 의 이송량에 기초하여 설정된다.

이상과 같이, 모종 미끄러짐 불량 및 모종 압축을 검출 가능하게 함으로써, 오퍼레이터는 종종 이앙기를 멈추어 뒤쪽을 확인하지 않고, 모종 미끄러짐 불량 및 모종 압축을 검출할 수 있다. 그 때문에, 모종 미끄러짐 불량 또는 모종 압축을 기인으로 하는 식부 불량이나 결주를 사전에 방지할 수 있다.

모종 취량 산출부 (70) 는, 기준 종취량 (또는 보정 후의 기준 종취량) 이 산출되면, 기준 종취량이 소정 범위 내에 들어가 있는지 여부를 판단한다. 모종 취량 산출부 (70) 는, 기준 종취량이 소정 범위로부터 벗어나는 경우에, 긁어내어지는 모종의 형상 불량을 검출한다. 소정 범위란, 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송 횟수로부터 산출되는 횡 이송량 및 기준 종취량으로부터 모종 매트로부터 긁어내어지는 모종의 종횡비가 소정의 비율 범위 (목표값 1 대 1 을 기준으로 하여 설정되는 비율 범위) 에 들어가도록 설정된다.

또, 모종 취량 산출부 (70) 는, 기준 종취량 (또는 보정 후의 기준 종취량) 이 산출되면, 횡 이송량 및 기준 종취량으로부터 모종 매트로부터 긁어내어지는 모종의 종횡비가 소정의 비율 범위로부터 벗어난 경우에 긁어내어지는 모종의 형상 불량으로서 검출해도 된다.

이상의 구성에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 긁어내어지는 모종의 형상 불량을 검출하면, 모종의 형상 불량을 오퍼레이터에게 알림과 함께, 모종의 종횡비를 목표값에 근접시키기 위해 모종 탑재대 (33) 의 횡 이송 횟수 또는 종취량의 변경을 재촉하는 가이던스를 모니터 (67) 에 표시한다. 예를 들어, 종횡비가 3 대 1 인 경우, 횡 이송량을 늘리도록 횡 이송 횟수를 줄이거나, 또는, 종취량을 줄이도록 주수 또는 모종 매트수를 변경하는 가이던스를 모니터 (67) 에 표시한다.

이상과 같이, 모종의 형상 불량을 검출 가능하게 함으로써, 모종 매트로부터 긁어내어지는 모종이 세로로 길어지거나, 가로로 길어지거나 함으로써, 모종이 흐트러지기 쉽게 되어 있는 상태인 것을 오퍼레이터는 인식할 수 있다. 오퍼레이터가 가이던스에 따라 설정을 변경함으로써, 형상 불량의 모종에 의한 식부 작업을 회피할 수 있다.

본 실시형태에 있어서, 식부조 (32) 의 마모 및 결주의 검출시에, 과거에 동일한 포장에 있어서 산출된 보정량 및 소정 면적당 모종 매트의 사용수의 데이터가 모종 취량 산출부 (70) 에 축적되도록 구성되어 있는데, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 이앙기 (1) 의 외부에 상기의 데이터를 축적하도록 구성해도 된다. 예를 들어, 통신 기기를 개재하여 클라우드 데이터 상에 축적하도록 구성해도 되고, 이앙기 (1) 에 접속되는 외부의 메모리 등의 휴대 단말에 축적하도록 구성해도 된다. 통신 기기를 개재하여 클라우드 데이터 상에 축적하도록 구성한 경우, 복수의 이앙기 (1) 가 취득하는 데이터를 동일한 클라우드 데이터 상에 축적함으로써, 복수의 이앙기 (1) 의 각종 계획 등 (예를 들어, 식부조 (32) 의 마모에 의한 교환 순서) 을 일괄적으로 관리해도 된다.

도 23 및 도 24 를 사용하여, 식부조 (32) 의 종취량 제어에 대하여 설명한다. 이하에서는, 식부 클러치가 접속되어, 식부 작업기 (3) 는 작동하고 있는 것으로 한다. 종취량 제어가 개시되면, 슬립률을 고려한 후륜 (8) 의 주행 거리 및 작업폭으로부터 실작업 면적은 수시로 산출되고 있다. 또, 모종 매트의 종 이송에 연동하여 하류측 회전체 (71) 및 상류측 회전체 (81) 는, 적절히 회전되고, 하류측 회전체 (71) 및 상류측 회전체 (81) 의 회전 상태로부터 모종 첨가 횟수가 검출됨과 함께, 하류측 회전체 (71) 의 회전수로부터 모종 매트의 이송량이 수시로 산출되고 있다.

스텝 S110 에 있어서, 종취량 제어가 개시되면, 모종 취량 산출부 (70) 는, 포장 면적 및 모종 매트수가 실렉트 다이얼 (66) 을 사용하여 입력되었는지 여부를 판정한다. 포장 면적 및 모종 매트수가 입력된 경우, 스텝 S120 으로 이행시킨다.

스텝 S120 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 포장 면적 및 모종 매트수에 기초하여 산출되는 기준 종취량이 되도록, 액추에이터 (56a) 를 구동 제어하여, 스텝 S130 으로 이행시킨다.

스텝 S130 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 기준 종취량에 기초하여 산출되는 모종의 종횡비가 소정 범위 내인지 여부를 판정한다. 모종의 종횡비가 소정 범위 내의 경우, 스텝 S150 으로 이행시킨다. 모종의 종횡비가 소정 범위 내가 아닌 경우, 스텝 S140 으로 이행시킨다.

스텝 S140 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 모종의 형상 불량을 검출하고, 오퍼레이터에게 알려 스텝 S150 으로 이행시킨다.

스텝 S150 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 상류측 회전체 (81) 의 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태에서, 회전하고 있지 않는 상태로 천이되었는지 여부를 판정한다. 상류측 회전체 (81) 가 회전하고 있지 않는 상태를 검출하면, 스텝 S160 으로 이행시킨다.

스텝 S160 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 조별 모종 매트의 이송량과 모종 매트의 모종 첨가 횟수에 기초하여 산출되는 압축률로부터 조별 모종 매트 사용수를 산출하고, 스텝 S170 으로 이행시킨다.

스텝 S170 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 산출되는 조별 모종 매트 사용수로부터, 모종 매트의 사용수가 가장 적은 조를 검출하고, 그 조의 모종 매트의 사용수가, 다른 조의 모종 매트의 사용수의 평균값보다 소정량 이상 적은지 여부를 판정한다. 가장 적은 조의 모종 매트의 사용수가, 평균값보다 소정량 이상 적지 않은 경우, 스텝 S190 으로 이행시킨다. 가장 적은 조의 모종 매트의 사용수가, 평균값보다 소정량 이상 적은 경우, 스텝 S180 으로 이행시킨다.

스텝 S180 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 식부조 (32) 의 변형 또는 종 이송 클러치 (55a) 의 이상 상태를 검출하고, 오퍼레이터에게 알려 스텝 S190 으로 이행시킨다.

스텝 S190 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 1 개의 조에 있어서의 소정 면적당 모종 매트의 사용수가 산출되면, 1 개의 조에 있어서 과거에 산출된 소정 면적당 모종 매트의 사용수보다 소정량 이상 적은지 여부를 판정한다. 1 개의 조에 있어서의 소정 면적당 모종 매트의 사용수가, 과거에 산출된 소정 면적당 모종 매트의 사용수보다 소정량 이상 적지 않은 경우, 스텝 S210 으로 이행시킨다. 1 개의 조에 있어서의 소정 면적당 모종 매트의 사용수가, 과거에 산출된 소정 면적당 모종 매트의 사용수보다 소정량 이상 적은 경우, 스텝 S200 으로 이행시킨다.

스텝 S200 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 결주를 검출하고, 오퍼레이터에게 알려 스텝 S210 으로 이행시킨다.

스텝 S210 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 실작업 면적 및 모종 매트 사용수에 기초하여 실적 종취량을 산출하여, 스텝 S220 으로 이행시킨다.

스텝 S220 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 남은 작업 면적 및 남은 모종 매트수에 기초하여 목표 종취량을 산출하여, 스텝 S230 으로 이행시킨다.

스텝 S230 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 실적 종취량 및 목표 종취량에 기초하여 기준 종취량을 보정하고, 보정 후의 기준 종취량이 되도록 액추에이터 (56a) 를 구동 제어하여, 스텝 S240 으로 이행시킨다.

스텝 S240 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 1 개의 조에 있어서 보정량이 산출되면, 1 개의 조에 있어서 과거에 산출된 보정량보다 소정량 이상 많은지 여부를 판정한다. 1 개의 조에 있어서 산출되는 보정량이, 과거에 산출된 보정량보다 소정량 이상 많지 않은 경우, 스텝 S260 으로 이행시킨다. 1 개의 조에 있어서 산출되는 보정량이, 과거에 산출된 보정량보다 소정량 이상 많은 경우, 스텝 S250 으로 이행시킨다.

스텝 S250 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 식부조 (32) 의 마모를 검출하고, 오퍼레이터에게 알려 스텝 S260 으로 이행시킨다.

스텝 S260 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 보정 후의 기준 종취량에 기초하여 산출되는 모종의 종횡비가 소정 범위 내인지 여부를 판정한다. 모종의 종횡비가 소정 범위 내의 경우, 스텝 S280 으로 이행시킨다. 모종의 종횡비가 소정 범위 내가 아닌 경우, 스텝 S270 으로 이행시킨다.

스텝 S270 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 식부 불량으로서 검출하고, 오퍼레이터에게 알려 스텝 S280 으로 이행시킨다.

스텝 S280 에 있어서, 모종 취량 산출부 (70) 는, 실작업 면적이 포장 면적인지 여부를 판정한다. 실작업 면적이 작업 면적인 경우, 종료가 된다. 실작업 면적이 포장 면적이 아닌 경우, 스텝 S150 으로 이행시킨다.

산업상 이용가능성

본 발명은, 모종 이식기에 이용 가능하다.

1 : 이앙기,
32 : 식부조,
33 : 모종 탑재대,
71 : 하류측 회전체,
81 : 상류측 회전체

Claims (9)

1. 모종 매트가 경사진 상태로 놓여지는 재치면이 조수에 따라 기체 폭 방향으로 나열하여 배치되는 모종 탑재대와, 상기 모종 매트의 하단으로부터 모종을 긁어내어 이식하는 식부조와, 상기 모종 탑재대의 기체 폭 방향으로 왕복동시키는 횡 이송 기구와, 상기 모종 탑재대에 놓여진 모종 매트를 하방으로 보내는 종 이송 기구를 구비하는 모종 이식기에 있어서,
   상기 재치면의 이면측으로부터 상기 재치면보다 상방으로 돌출되도록 형성됨과 함께, 상기 종 이송 기구에 의한 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 회전체를 구비하고,
   상기 회전체의 회전수에 기초하여 상기 모종 매트의 이송량을 검출하는 것을 특징으로 하는 모종 이식기.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 회전체는, 상기 재치면의 이면에 형성되고, 또한, 그 재치면의 이면에 대해 이간 방향 및 근접 방향으로 요동하는 요동 아암의 선단에 자유롭게 회전할 수 있게 지지되고,
   상기 요동 아암의 선단에, 상기 회전체와 함께 회전하는 기어를 형성하고,
   상기 재치면의 이면에, 상기 요동 아암을 상기 재치면의 이면을 향하여 탄성 지지하는 탄성 지지 부재와, 상기 탄성 지지 부재에 의한 탄성력에 의해, 상기 요동 아암의 기어와 맞물리는 상태가 유지되는 조를 형성하고,
   상기 요동 아암의 기어와 조가 맞물린 상태에서, 상기 회전체의 상기 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 회전 방향과 반대 방향으로의 회전이 규제됨과 함께,
   상기 탄성 지지 부재의 탄성력은, 상기 회전체 상에 놓여지는 모종 매트의 중량에 의해, 상기 기어와 조의 맞물림을 풀도록 설정되는, 모종 이식기.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 기어 및 상기 조는, 맞물림 상태에 있어서, 모종 매트의 종 이송에 연동된 방향으로의 회전을 허용하도록 구성되는, 모종 이식기.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 회전체의 외주부에는, 회전 중심을 기준으로 하여 방사상으로 배치되는 복수의 돌기가 형성되고,
   상기 돌기의 모종 매트와의 맞닿음측의 면은, 회전 방향의 상류측으로 휘어진 형상을 갖는, 모종 이식기.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 재치면에, 모종 매트의 사용수를 검출하는 모종 매트 사용수 검출 수단을 구비하고,
   상기 모종 매트 사용수 검출 수단은, 상기 회전체를 구비하고,
   상기 회전체의 회전수에 기초하여 모종 매트의 사용수를 검출하고,
   상기 모종 매트 사용수 검출 수단에 의해 검출되는 조별 모종 매트의 사용수를 비교하여, 상기 식부 작업기의 이상 상태를 검출하는 것을 특징으로 하는 모종 이식기.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 조별 모종 매트의 사용수가 검출되면, 모종 매트의 사용수가 가장 적은 조를 검출하고, 그 조의 모종 매트의 사용수가 다른 조의 모종 매트의 사용수의 평균값과 비교하여 소정량 이상 적은 경우에, 상기 모종 매트의 사용수가 가장 적은 조에 대응하는 상기 식부조 또는 상기 종 이송 기구의 이상 상태로서 검출하는, 모종 이식기.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 회전체는,
   상기 재치면의 하단으로부터 상방측으로 모종 매트를 1 장 놓았을 때에, 상기 종 이송 기구에 의한 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전 가능한 위치에 형성되는 하류측 회전체와,
   상기 재치면의 하단으로부터 상방측으로 적어도 모종 매트 1 장의 상하 길이보다 큰 간격을 둔 위치, 또한, 상기 하류측 회전체의 상방측에 모종 매트를 1 장 놓았을 때에, 그 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전 가능한 위치에 형성되는 상류측 회전체를 구비하고,
   상기 하류측 회전체 및 상류측 회전체의 회전 상태에 기초하여, 모종 매트의 모종 첨가 횟수를 검출하는 것을 특징으로 하는 모종 이식기.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 하류측 회전체의 회전수에 기초하여 모종 매트의 이송량을 산출하고,
   상기 산출한 모종 매트의 이송량과, 상기 모종 매트의 모종 첨가 횟수에 기초하여 상기 모종 탑재대에 놓여진 모종 매트의 잔량을 추정하고,
   상기 추정된 모종 매트의 잔량과, 상기 하류측 회전체 및 상류측 회전체의 회전 상태에 기초하여 상기 모종 매트의 모종 첨가 횟수를 보정하는, 모종 이식기.
9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
   상기 하류측 회전체가 회전하고 있지 않는 상태에서, 상기 모종 매트의 종 이송에 연동하여 회전하는 상태로 천이되었을 때에, 상기 모종 매트의 모종 첨가 횟수를 하나 가산하는, 모종 이식기.

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