KR20180118968A - 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 제1 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은 브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 유압 제어 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 운전자의 제동 의지를 감지하는 감지부와 ABS(Anti-Lock Brake) 동작 시, 상기 운전자의 제동 의지에 대응하는 제동압을 출력하기 위한 상기 피스톤의 스트로크 변화량을 산출하고, 산출된 스트로크 변화량을 확보하기 위하여 미리 설정된 기울기로 각 휠의 압력을 승압하는 제어부를 포함한다.

Description

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법{Electric brake system and method thereof}

본 발명은 전자식 브레이크 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 ABS(Anti-Lock Brake System)을 안정적으로 종료하기 위하여 유압을 조절하는 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

차량에는 제동을 위한 브레이크 시스템이 필수적으로 장착되는데, 최근에 보다 강력하고 안정된 제동력을 얻기 위한 여러 종류의 시스템이 제안되고 있다.

브레이크 시스템의 일례로는 제동시 휠의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Brake System)과, 차량의 급발진 또는 급가속시 구동륜의 슬립을 방지하는 브레이크 트랙션 제어 시스템(BTCS: Brake Traction Control System)과, 안티록 브레이크 시스템과 트랙션 제어를 조합하여 브레이크 액압을 제어함으로써 차량의 주행상태를 안정적으로 유지시키는 차량자세제어 시스템(ESC: Electronic Stability Control System) 등이 있다.

일반적으로 전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 변위 센서로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전달받아 휠 실린더로 압력을 공급하는 액압 공급장치를 포함한다.

액압 공급장치는 브레이크 페달의 답력에 따라 모터가 작동하여 제동압을 발생시키도록 이루어진다. 이때, 제동압은 모터의 회전력을 직선운동으로 변환하여 피스톤을 가압함으로써 발생하게 된다.

특히, 모터에 의해 유압이 발생되는 경우, 모터로 마스터 실린더와 휠 피스톤 사이의 유압 회로에 연결된 피스톤의 위치를 조절하여 캘리퍼로 유입되는 액량 사이에 갖는 일정한 관계를 이용하여 캘리퍼에 생성되는 액량을 조절하여 제동 압력을 제어할 수 있다.

또한, ABS, ESC, TCS 제어를 수행하는 경우에는 모터의 토크를 조절하고, 휠 밸브를 제어하여 빠른 제어 응답을 획득할 수도 있다.

이 때, ABS 제어 시, 휠 밸브를 조절하는 경우, 휠 압력의 큰 변동이 발생할 수 있어, ABS 종료 시점에서 운전자의 요구 제동 압력과 실제 휠에 형성된 압력 간에는 오차가 발생하는 문제점이 있다.

본 발명의 실시 예는 ABS 제어 종료 시 발생할 수 있는 소음, 진동 및 운전자의 제동 이질감 발생을 줄이고, ABS 제어를 안정적으로 종료하고자 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 유압 제어 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 운전자의 제동 의지를 감지하는 감지부;와

ABS(Anti-Lock Brake) 동작 시, 상기 운전자의 제동 의지에 대응하는 제동압을 출력하기 위한 상기 피스톤의 스트로크 변화량을 산출하고, 미리 설정된 기울기로 각 휠의 압력을 승압하기 위하여 상기 산출된 스트로크 변화량을 확보하는 제어부;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.

또한, 상기 유압 제어 장치는 상기 브레이크 페달의 변위에 대응하는 액압을 발생시키는 마스터 실린더;와 상기 마스터 실린더에서 발생된 액압을 적어도 하나의 휠에 전달하는 유압 회로;와 상기 유압 회로를 구동하기 위한 액압을 제공하는 액츄에이터; 및 상기 마스터 실린더와 상기 유압 회로 사이에 위치하여 오일의 흐름을 제어하는 컷 밸브;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 액츄에이터는 상기 브레이크 페달의 전기적 신호에 의해 동력을 발생시키는 모터;와 발생한 동력을 기초로 변위가 발생하는 유압 피스톤;을 포함할 수 있다.

또한, 상기 감지부는 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 스트로크 센서;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 ABS 시스템 동작 시, 모터의 토크를 제어하여 각 휠의 압력을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 감지된 운전자의 요구 제동압과 적어도 하나의 휠 압력의 오차가 미리 설정한 임계값보다 크면, 상기 운전자의 제동 의지에 대응되는 제동압이 출력되도록 상기 피스톤의 스트로크 변화량을 산출하고, 미리 설정된 기울기로 각 휠의 압력을 승압하기 위하여 상기 산출된 스트로크 변화량을 확보할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 산출된 스트로크 변화량을 확보하기 위하여 상기 유압 피스톤의 위치를 제어할 수 있다.

본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 유압 제어 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 운전자의 제동 의지를 감지하는 단계;와 ABS(Anti-Lock Brake) 동작 시, 상기 운전자의 제동 의지에 대응하는 제동압을 출력하기 위한 상기 피스톤의 스트로크 변화량을 산출하는 단계; 및 미리 설정된 기울기로 각 휠의 압력을 승압하하기 위하여 상기 산출된 스트로크 변화량을 확보하는 단계;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 유압 제어 장치는 상기 브레이크 페달의 변위에 대응하는 액압을 발생시키는 마스터 실린더와 상기 마스터 실린더에서 발생된 액압을 적어도 하나의 휠에 전달하는 유압 회로와 상기 유압 회로를 구동하기 위한 액압을 제공하는 액츄에이터 및 상기 마스터 실린더와 상기 유압 회로 사이에 위치하여 오일의 흐름을 제어하는 컷 밸브를 포함할 수 있다.

또한, 상기 액츄에이터는 상기 브레이크 페달의 전기적 신호에 의해 동력을 발생시키는 모터;와 발생한 동력을 기초로 변위가 발생하는 유압 피스톤;을 포함할 수 있다.

또한, 상기 운전자의 제동 의지는 브레이크 페달의 변위를 통하여 감지될 수 있다.

또한, 상기 ABS 동작 시, 각 휠의 압력을 제어하기 위하여 상기 모터의 토크를 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 감지된 운전자의 요구 제동압과 적어도 하나의 휠 압력의 오차가 미리 설정한 임계값보다 크면 상기 액압 피스톤의 스트로크 변화량을 산출할 수 있다.

또한, 상기 미리 설정된 기울기로 각 휠의 압력을 승압하기 위하여 상기 산출된 스트로크 변화량을 확보하는 단계;는 상기 피스톤의 위치를 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예는 ABS 제어 종료 시 발생할 수 있는 소음, 진동 및 운전자의 제동 이질감 발생을 줄이고, ABS 제어를 안정적으로 종료할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템의 개략적인 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템이 제어하는 유압 회로의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 소요액량 특성을 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템의 동작을 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템의 개략적인 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템이 제어하는 유압 회로의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 1을 참조하면, 차량의 전자식 브레이크 시스템(1)은 운전자의 제동 의지를 감지하는 감지부(10)와 유압 장치 내 액압을 감지하는 압력 센서부(11)와 제동 제어를 수행하는 전자 제어 유닛(20)과, 전자 제어 유닛(20)에서 산출된 제어 신호에 따라 구동되는 복수의 밸브(30), 시뮬레이션 밸브(40) 및 모터(50)를 포함한다.

먼저, 감지부(10)는 페달 스트로크 센서(미도시)를 포함한다.

구체적으로, 페달 스트로크 센서는 운전자가 브레이크 페달(2)을 조작하는 양을 검출하는 것으로, 출력 전압을 브레이크 페달(2)을 밟은 깊이 즉, 스트로크로 환산하여 운전자의 제동 의지와 제동량을 감지할 수 있다.

또한, 페달 스트로크 센서는 True/False, Positive/Negative 등의 pair 로 구성하거나 단일 신호 출력으로 구성 가능하다.

압력 센서부(11)는 복수의 압력 센서를 포함한다. 마스터 실린더 및 유압 실린더와 각 휠(FR, FL, RR, RL)의 챔버 사이의 유압회로 내에 위치할 수 있다. 따라서, 각 압력 센서에서 측정한 압력값을 전자 제어 유닛(20)으로 송신할 수 있다.

다음으로, 전자 제어 유닛(20)은 본 발명에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템(1)을 총괄적으로 제어한다.

구체적으로, 전자 제어 유닛(20)은 감지부(10)로부터 운전자의 제동 의지와 제동량을 감지하여, 운전자의 요구 제동 압력을 산출할 수 있으며, 압력 센서부(11)로부터 획득한 각 휠의 압력으로부터 실제 휠의 제동 압력을 획득하여 그에 따른 압력 차를 보정하는 메인 프로 세서(21)와 각종 데이터를 저장하는 메모리(22)를 포함한다.

즉, 전자 제어 유닛(20) 내 메인 프로세서(21)는 도 2에 도시된 유압 제어 장치(100) 내 포함된 마스터 실린더(200), 유압 회로(300), 엑츄에이터(400), 컷 밸브(201) 및 유압 회로와 연결된 각 휠(FR, FL, RR, RL)을 제어할 수 있다.

구체적으로, 유압 제어 장치(100) 내 포함된 마스터 실린더(200)는 액압을 발생시키는 것으로, 마스터 실린더(200)의 상부에는 오일을 저장하는 리저버가 연결되고, 인풋로드는 페달부(11)에 포함된 브레이크 페달(2)의 답력에 따라 마스터 실린더(200)를 가압되며, 마스터 실린더(200)에서 발생된 액압은 각 차륜(RR, RL, FR, FL)의 휠 실린더에 전달되어 제동을 수행할 수 있다.

이러한, 마스터 실린더(200)에는 적어도 하나의 챔버를 구비하도록 구성되어 액압을 발생시킬 수 있다.

일 예로, 마스터 실린더(200)는 두 개의 챔버를 구비하도록 구성되고, 각각의 챔버에는 제 1 피스톤(a) 와 제 2 피스톤(b)이 마련되어 두 개의 챔버로부터 각각 액압이 배출되어 유압 회로(300) 로 액압이 배출될 수 있다.

한편, 마스터 실린더(200)는 두 개의 챔버를 가짐으로써 고장 시 안전을 확보할 수 있다. 예컨대, 두 개의 챔버 중 하나의 챔버는 차량의 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)에 연결되고, 다른 하나의 챔버는 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)에 연결될 수 있다. 이와 같이, 두 개의 챔버를 독립적으로 구성함으로써 한쪽 챔버가 고장나는 경우에도 차량의 제동이 가능하도록 할 수 있다.

다음으로, 유압 회로(300)는 복수의 밸브(40) 및 시뮬레이션 밸브(50)를 포함하는 것으로, 전자 제어 유닛(30)으로부터 수신한 제어 신호에 따라 밸브를 열고 닫아 각 휠에 전달되는 액압을 조절할 수 있다.

컷 밸브(201)는 마스터 실린더(200)와 유압 회로(300) 사이에 위치하여 유압 회로(300)로 액압의 흐름을 제어한다.

액츄에이터(400)는 모터(50)를 포함하는 것으로, 모터(50)는 각 휠 실린더로 브레이크액을 펌핑하여 공급할 수 있다.

이러한 유압 제어 장치(100)는 전자 제어 유닛(20) 내 메인 프로세서(21)에서 생성된 제어 신호에 따라 동작할 수 있다.

구체적으로, 전자 제어 유닛(20)은 본 발명에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템(1)을 총괄적으로 제어한다.

본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 ABS(Anti-lock Brake system) 제어 시, 모터(50)의 토크를 조절하여 각 휠에 전달되는 액압을 직접 제어할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 모터(50) 모터로 유압 피스톤(미도시)의 위치를 조절하여 캘리퍼에 생성되는 제동 압력과 캘리퍼로 유입되는 액량 사이에 갖는 일정한 관계인 미리 지정된 소요액량 곡선을 이용하여 액량을 조절하여 제동 압력을 제어할 수 있다.

이 때, 유압 피스톤은 액츄에이터(400)에 위치한다.

즉, 모터(50)의 구동력은 유압 피스톤의 변위를 발생시키고, 유압 피스톤이 슬라이딩 이동하면서 발생하는 액압이 휠 실린더로 전달된다. 구체적으로, 도 3은 본 발명에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 소요액량 특성을 나타낸 그래프이다.

소요액량 곡선은 캘리퍼로 유입되는 액량의 부피 변화량(ΔV)에 따라 생성되는 액압의 변화량(ΔP)를 산출하여, 캘리퍼에 생성되는 제동 압력을 산출할 수 있다.

이 때, 액량의 부피 변화량(ΔV)은 스트로크의 이동거리와 피스톤 면적의 곱으로 산출될 수 있다.

특히, 소요액량 곡선은 캘리퍼로 유입되는 액량의 부피 변화량(ΔV)에 따라 생성되는 액압의 변화량(ΔP)를 산출하도록 미리 지정된 함수를 사용할 수 있다.

즉, 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 전자 제어 유닛(20)은 차량의 소요액량 특성 곡선에 따라 각 휠에 요구되는 제동압에 맞는 액량을 산출하여, 휠에 제동압이 생성되도록 유압 제어 장치(100)를 제어할 수 있다.

본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 ABS 가 작동하는 동안, 모터(50)의 토크 제어를 통하여 휠에 전달되는 액압을 직접 제어하고, 유압 회로(300) 내 포함된 복수의 밸브(30)의 개방 및 단락을 제어하여 신속한 휠의 제어가 가능하도록 할 수 있다.

다만, ABS(Anti-lock Brake system) 제어 시, 전자 제어 유닛(20)은 모터(50)의 토크를 조절하여 각 휠에 전달되는 액압을 직접 제어하고, 이후 소요액량 특선 곡선에 따라 피스톤(미도시)의 위치를 조절하여 휠의 제동압을 제어하는 경우, 운전자의 요구 제동 압력과 휠의 제동압에 오차가 발생하여 운전자가 이질감을 느끼는 문제점이 있다.

이에 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템의 휠 압력 제어 방법을 시간의 변화에 따라 나타낸 그래프이다.

도 4에 도시된 바와 같이, ABS 가 작동하는 동안, 모터(50)의 토크 제어를 통하여 휠에 전달되는 액압을 직접 제어하고, 유압 회로(300) 내 포함된 복수의 밸브(30)의 개방 및 단락을 제어하여 신속한 휠의 제어가 가능하도록 할 수 있다.

즉, t1[sec]이전에 ABS ON 상황에서 감지부(10) 내 포함된 페달 스트로크 센서(미도시)를 통하여 감지한 페달 답력을 통하여 운전자 요구 제동 압력을 확인할 수 있고, 모터(50)의 토크 제어를 통하여 휠의 슬립을 방지할 수 있다.

이후, t1[sec]이후, ABS를 종료하기 이전에 운전자 요구 제동 압력을(41)과 각 휠의 압력(42)사이에 오차가 미리 설정한 임계값보다 큰 경우, 소요액량 특성 곡선에 기초하여 각 휠에 필요한 액압을 생성할 수 있도록 챔버 피스톤의 위치를 제어한다.

구체적으로, t1 [sec]부터 t2[sec]사이에 압력 곡선이 일정하게 상승하여 t2[sec]에 운전자 요구 제동 압력(41)곡선과 각 휠 압력(42) 곡선의 압력 오차가 거의 없음을 확인할 수 있다.

이에, 운전자 요구 제동 압력(41)과 휠 압력(42)에 오차가 없는 경우 전자 제어 유닛(20)은 모터(50)의 토크 제어를 통한 ABS제어를 종료하고, 소요액량 특성 곡선에 따라 액량을 산출하여 각 휠의 제동 압력을 제어한다.

다음으로, 메모리(22) 는 S램(S-RAM), D랩(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.

비휘발성 메모리는 전자식 브레이크 시스템(1)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 반 영구적으로 저장할 수 있으며, 휘발성 메모리는 비휘발성 메모리로부터 제어 프로그램 및 제어 데이터를 불러와 임시로 기억하고, 각종 센서 정보 및 메인 프로세서에서 출력하는 각종 제어 신호를 임시로 저장할 수 있다.

이상에서는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 구성에 대하여 설명하였다.

이하 도 5 에서는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 제어 방법에 대한 순서도이다.

먼저, 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 운전자의 제동의지를 판단한다(S10). 구체적으로, 전자식 브레이크 시스템(1) 내 감지부(10) 에 포함된 페달 스트로크 센서(미도시)를 통하여 운전자의 제동의지를 판단할 수 있다. 즉, 페달 스트로크 센서는 구체적으로, 운전자가 브레이크 페달(2)을 조작하는 양을 검출하는 것으로, 출력 전압을 브레이크 페달(2)을 밟은 깊이 즉, 스트로크로 환산하여 운전자의 제동 의지와 제동량을 감지할 수 있다.

이에 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 운전자의 제동의지에 따른 제동 제어를 수행한다(S20). 구체적으로, 제동 제어를 수행하기 위하여 전자 제어 유닛(20)은 차량의 소요액량 특성 곡선에 따라 각 휠에 요구되는 액량을 산출하고, 산출된 액량을 공급하여 휠에 제동압이 생성되도록 유압 제어 장치(100)를 제어할 수 있다.

제동 제어 수행 시 슬립이 발생하는 경우(S30의 예), 전자 제어 유닛(20)은 ABS 작동을 수행하고, ABS 작동을 수행하기 위하여 액츄에이터(400) 내 포함된 모터의 토크를 제어한다(S40).

이후, 지속적인 모터의 토크 제어를 통하여 운전자의 요구 제동 압력과 휠 압력 사이에 오차가 발생하는 경우(S50의 예), 운전자의 요구 제동 압력 크기 만큼의 휠 압력을 획득하기 위하여 요구되는 스트로크 요구량을 산출한다(S60)

구체적으로, 스트로크 요구량을 산출하기 위하여 전자 제어 유닛(20)은 소요액량 곡선을 기초로 캘리퍼로 유입되는 액량의 부피 변화량(ΔV)에 따라 생성되는 액압의 변화량(ΔP)를 산출하여, 액량의 부피 변화량을 획득하기 위한 스트로크 량을 산출할 수 있다.

다음으로, 산출된 스트로크 요구량 만큼 전자 제어 유닛(20) 내 미리 설정된 스트로크 패턴으로 승압시킨다. 이 때, 스트로크 패턴은 일정한 기울기를 가지고 압력을 증가시킬 수도 있으며, 최초에는 작은 기울기에서 점차 큰 기울기로 변화하는 등 미리 설정된 스트르크 패턴으로 다양하게 구성될 수 있다.

이 때, 전자 제어 유닛(20)은 챔버 피스톤(미도시)의 위치를 제어하며, 각 휠의 압력을 운전자의 요구 제동 압력을 만족할 만큼 승압할 수 있다.

이에, 운전자의 요구 제동 압력을 만족하는 경우(S80의 예), 전자 제어 유닛(20)은 모터(50)의 토크 제어를 통한 ABS제어를 종료하고, 소요액량 특성 곡선에 따라 액량을 산출하여 각 휠의 제동 압력을 제어한다(S90).

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.

1: 전자식 브레이크 시스템

Claims (14)

1. 브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 유압 제어 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서,
   운전자의 제동 의지를 감지하는 감지부;
   ABS(Anti-Lock Brake) 동작 시, 상기 운전자의 제동 의지에 대응하는 제동압을 출력하기 위한 상기 피스톤의 스트로크 변화량을 산출하고, 미리 설정된 기울기로 각 휠의 압력을 승압하기 위하여 상기 산출된 스트로크 변화량을 확보하는 제어부;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 유압 제어 장치는
   상기 브레이크 페달의 변위에 대응하는 액압을 발생시키는 마스터 실린더;
   상기 마스터 실린더에서 발생된 액압을 적어도 하나의 휠에 전달하는 유압 회로;
   상기 유압 회로를 구동하기 위한 액압을 제공하는 액츄에이터; 및
   상기 마스터 실린더와 상기 유압 회로 사이에 위치하여 오일의 흐름을 제어하는 컷 밸브;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 액츄에이터는
   상기 브레이크 페달의 전기적 신호에 의해 동력을 발생시키는 모터;와
   발생한 동력을 기초로 변위가 발생하는 유압 피스톤;을 포함하는 전자식 브레이크 시스템.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 감지부는 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 스트로크 센서;를 더 포함하는 전자식 브레이크 시스템
5. 제 4항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 ABS 동작 시, 모터의 토크를 제어하여 각 휠의 압력을 제어하는 전자식 브레이크 시스템.
6. 제 5항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 감지된 운전자의 요구 제동압과 적어도 하나의 휠 압력의 오차가 미리 설정한 임계값보다 크면, 상기 운전자의 제동 의지에 대응되는 제동압이 출력되도록 상기 피스톤의 스트로크 변화량을 산출하고, 미리 설정된 기울기로 각 휠의 압력을 승압하기 위하여 상기 산출된 스트로크 변화량을 확보하는 전자식 브레이크 시스템.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 산출된 스트로르 변화량을 확보하기 위하여 상기 유압 피스톤의 위치를 제어하는 전자식 브레이크 시스템.
8. 브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 유압 제어 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서,
   운전자의 제동 의지를 감지하는 단계;
   ABS(Anti-Lock Brake) 동작 시, 상기 운전자의 제동 의지에 대응하는 제동압을 출력하기 위한 상기 피스톤의 스트로크 변화량을 산출하는 단계; 및
   미리 설정된 기울기로 각 휠의 압력을 승압하기 위하여 상기 산출된 스트로크 변화량을 확보하는 단계;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
9. 제 8항에 있어서,
   상기 유압 제어 장치는 상기 브레이크 페달의 변위에 대응하는 액압을 발생시키는 마스터 실린더와 상기 마스터 실린더에서 발생된 액압을 적어도 하나의 휠에 전달하는 유압 회로와 상기 유압 회로를 구동하기 위한 액압을 제공하는 액츄에이터 및 상기 마스터 실린더와 상기 유압 회로 사이에 위치하여 오일의 흐름을 제어하는 컷 밸브를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
10. 제 9항에 있어서,
    상기 액츄에이터는
    상기 브레이크 페달의 전기적 신호에 의해 동력을 발생시키는 모터;와
    발생한 동력을 기초로 변위가 발생하는 유압 피스톤;을 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
11. 상기 10항에 있어서,
    상기 운전자의 제동 의지는 브레이크 페달의 변위를 통하여 감지되는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
12. 제 11항에 있어서,
    상기 ABS 동작 시, 각 휠의 압력을 제어하기 위하여 상기 모터의 토크를 제어하는 단계;를 더 포함하는 전자식 브레이크 제어 방법.
13. 제 12항에 있어서,
    상기 감지된 운전자의 요구 제동압과 적어도 하나의 휠 압력의 오차가 미리 설정한 임계값보다 크면 상기 액압 피스톤의 스트로크 변화량을 산출하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
14. 제 13항에 있어서,
    상기 미리 설정된 기울기로 각 휠의 압력을 승압하기 위하여 상기 산출된 스트로크 변화량을 확보하는 단계;는
    상기 유압 피스톤의 위치를 제어하는 단계;를 더 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
    

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