KR20180069146A - 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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KR20180069146A
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곽미정
김나연
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만도헬라일렉트로닉스(주)
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Abstract

주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템은 운전자로부터 차량의 주차조향보조명령을 입력받는 입력부와, 차량 진행방향의 제1 측방영역에 위치한 장애물을 감지하는 제1 장애물감지부와, 차량 진행방향의 제2 측방영역에 위치한 장애물을 감지하는 제2 장애물감지부와, 운전자에게 차량이 평행주차 가능한 평행주차 공간을 표시시키는 표시부 및 입력부를 통해 운전자로부터 주차조향보조명령이 입력되면, 제1 장애물감지부 및 제2 장애물감지부를 통해 각각 감지된 결과에 기초하여 차량 진행방향의 제1 측방영역 및 제2 측방영역에 존재하는 평행주차 공간을 인식하고, 인식된 평행주차 공간들이 표시되도록 표시부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법{SMART PARKING ASSIST SYSTEM OF VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차 공간으로의 차량의 이동을 제어하여 차량을 주차 공간에 주차시키는 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
현재 차량의 주차에 관한 연구는 다양하게 진행되고 있다. 특히 활발하게 진행되고 있는 부분은 운전자의 주차 편의성을 높일 수 있는 주차 조향 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assist System ; 이하 SPAS라 칭함)이다.
SPAS는 차량에 장착된 초음파 센서를 이용하여 주차 공간을 탐색하고, 각종 안내문구 및 음성 안내와 함께 스티어링 휠을 움직여 차량을 탐색된 주차 공간에 자동으로 주차시킨다.
자동 주차는 크게 3단계로 나뉘어진다. 1단계는 주차 공간 탐색이다. 빈 구역에 대한 인식은 주로 초음파, 카메라, AVM(Around View Monitoring) 등의 센서를 이용한다. 2단계는 주차 공간 진입이다. 조향 조작을 자동화된 상태에서 전진, 후진 변속 시점, 조향 시점 및 정도를 조절해서 주차한다. 마지막으로 3단계는 차량 정렬이다. 제한된 공간 안에서 차량을 바르게 정렬시켜 주차를 완료한다.
기존에는 운전자가 차량의 진행방향의 우측 영역과 좌측 영역 어느 한 영역을 선택하여 선택된 영역에 대해서만 주차 공간을 탐색시킬 수 있다.
따라서, 기존에는 운전자에 의해 선택된 영역에 대해서만 주차 공간을 탐색하기 때문에 주차 공간을 탐색하는 데 있어서 제한적이다. 주차 공간이 선택된 영역이 아닌 선택되지 않은 다른 영역에 존재할 경우 차량이 진행방향을 바꿔 반대편으로 진행하거나 주차 공간을 탐색할 영역을 재조작해야 하는 번거로움이 있고 주차 시간도 오래 걸린다.
대한민국 공개특허공보 제10-2009-0041087호(2009.04.28.공개)
본 발명의 실시예는 차량 주변의 주차 공간을 탐색하는 방식을 변경시켜 한 번의 조작으로 보다 많은 주차 공간을 보다 빠른 시간 내에 운전자에게 안내할 수 있는 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 실시예는 주차 공간이 탐색될 때마다 탐색된 주차 공간의 정보를 저장하고, 탐색된 주차 공간들의 주차 적합성을 판단하여 운전자에게 안내할 수 있는 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 운전자로부터 차량의 주차조향보조명령을 입력받는 입력부; 차량 진행방향의 제1 측방영역에 위치한 장애물을 감지하는 제1 장애물감지부; 상기 차량 진행방향의 제2 측방영역에 위치한 장애물을 감지하는 제2 장애물감지부; 운전자에게 상기 차량이 평행주차 가능한 평행주차 공간을 표시시키는 표시부; 및 상기 입력부를 통해 상기 운전자로부터 상기 주차조향보조명령이 입력되면, 상기 제1 장애물감지부 및 제2 장애물감지부를 통해 각각 감지된 결과에 기초하여 상기 차량 진행방향의 제1 측방영역 및 제2 측방영역에 존재하는 평행주차 공간을 인식하고, 상기 인식된 평행주차 공간들이 표시되도록 상기 표시부를 제어하는 제어부를 포함하는 주차 조향 보조 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 인식된 평행주차 공간들의 길이에 따른 주차 적합순위에 따라 상기 인식된 평행주차 공간들을 구분하여 상기 표시부에 표시시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 제1 장애물감지부 및 상기 제2 장애물감지부를 통해 각각 감지된 결과에 기초하여 차량 진행방향의 제1 측방영역 및 제2 측방영역에 존재하는 평행주차 공간을 인식하고, 상기 평행주차 공간이 인식될 때마다 상기 인식된 평행주차 공간의 정보를 저장하고, 상기 저장된 평행주차 공간의 정보를 근거로 상기 인식된 평행주차 공간의 주차 적합순위를 판단하며, 상기 판단된 평행주차 공간의 주차 적합순위를 상기 표시부에 표시시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 표시부에 표시된 복수의 평행주차 공간 중에서 운전자에 의해 선택된 평행주차 공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 설정하고, 조향장치와 제동장치를 제어하여 상기 차량을 상기 설정된 주차 경로로 주차시킬 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 운전자로부터 차량의 주차조향보조명령이 입력되면, 차량 진행방향의 좌우영역에 위치한 장애물을 각각 감지하고, 상기 각 감지된 결과에 기초하여 상기 차량 진행방향의 좌우영역에 존재하는 평행주차 공간을 인식하고, 상기 평행주차 공간이 인식될 때마다 상기 인식된 평행주차 공간의 정보를 저장하고, 상기 저장된 평행주차 공간들의 정보들을 근거로 상기 인식된 평행주차 공간들의 주차 적합순위를 판단하고, 상기 판단된 평행주차 공간들 및 상기 판단된 평행주차 공간들의 주차 적합순위를 상기 표시부에 표시시키는 주차 조향 보조 방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예는 한 번의 조작으로 차량 진행방향의 좌우 영역에 위치한 모든 주차 공간을 탐색함으로써 보다 빠른 시간 내에 보다 많은 주차 공간을 운전자에게 안내할 수 있어 주차 편의성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 실시예는 차량 진행방향의 좌우 영역에 대한 구분없이 여러 개의 주차 공간을 탐색하여 저장하고 주차 적합성을 판단하여 표시할 수 있어 운전자가 복수의 주차 공간 중에서 자신의 기호에 맞는 주차 공간을 선택할 수 있으며, 복수의 주차 공간 중에서 주차 적합한 주차 공간을 구분하여 안내할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 제어블록도이 다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에 대한 제어흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에서 차량 진행방향 좌우영역의 장애물들을 감지하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에서 차량 진행방향 좌우영역의 평행 주차공간들을 인식하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에서 인식된 평행 주차공간들을 표시하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에서 운전자가 표시된 평행주차공간들 중 원하는 평행주차공간을 선택하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에서 운전자에 의해 선택된 평행주차공간에 대한 평행주차경로를 설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에서 설정된 평행주차경로를 따라 차량을 자동 주차시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 제어 블록도이다.
도 1을 참조하면, 주차 조향 보조 시스템은 전반적인 제어를 수행하는 제어부(10)를 포함한다.
제어부(10)에는 상태 감지부(20), 제1 장애물감지부(30), 제2 장애물감지부(31), 인터페이스부(40), 조향장치(50) 및 제동장치(60)가 전기적으로 연결된다.
상태 감지부(20)는 주차 조향 보조 시스템이 장착된 차량의 현재 상태를 감지한다. 상태 감지부(20)는 차축 각도를 감지하기 위한 차축 각도 센서, 차량의 조향각을 감지하기 위한 조향각 센서, 기어의 위치를 감지하기 위한 기어 위치 센서, 차량의 휠 속도를 감지하기 위한 휠 속도 센서 및 차속을 감지하기 위한 차속 센서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
장애물 감지부(30,31)는 차량과 인접한 장애물을 인식하고 차량과 장애물 사이의 거리를 감지하는 것으로서 초음파 센서가 채용될 수 있다. 초음파 센서는 차량의 선미, 후미 또는 측면에 장착되어 장애물과의 거리 감지뿐만 아니라 주차 공간 인식에도 사용될 수 있다. 초음파 센서 외에도 카메라, AVM(Around View Monitoring) 등을 이용하여 장애물을 감지할 수 있다.
제1 장애물감지부(30)는 차량 진행방향의 제1 측방영역에 위치한 장애물을 감지한다.
제2 장애물감지부(31)는 차량 진행방향의 제2 측방영역에 위치한 장애물을 감지한다.
인터페이스부(40)는 일반적으로 HMI(Human Machine Interface)라 지칭되며, 일예로, AVN(Audio Video Navigation system)일 수 있다. AVN은 차량 내 오디오와 멀티미디어 장치 및 네비게이션 장치 등이 통합되어 하나의 시스템으로 구현된 차량용 전장부품이다.
인터페이스부(40)는 운전자로부터 주차와 관련된 선택 명령을 입력받는 입력부(41)를 포함한다. 입력부(41)는 주차 조향 보조 시스템의 온/오프에 관한 선택 명령, 자동 조향에 의한 주차 중 직각 주차/평행 주차에 관한 선택 명령 및 주차 공간에 관한 선택 명령도 입력받을 수 있다.
인터페이스부(40)는 주차에 관한 선택을 유도하는 화면을 표시하거나, 주차 공간을 탐색하거나 주차 공간을 선택하기 위한 유도 메시지를 표시하거나 혹은 차량의 경로 제어를 위한 유도 메시지를 표시하는 표시부(42)를 포함할 수 있다. 입력부(210)는 스위치 형태로 구현되거나 표시부가 터치스크린으로 구현되는 경우에는 터치패널이 입력부가 될 수 있다. 또한, AVN이 음성인식이 가능한 경우에는 운전자의 음성을 입력받는 마이크가 입력부가 될 수도 있다. 인터페이스부의 구성은 상기 예시에 한정되는 것이 아니며, 이외에도 다양한 형태로 구현될 수 있다.
조향장치(50)는 주차 조향 보조 시스템과 연계되어 제어부(10)의 제어에 따라 차량의 조향을 제어하는 장치로서, 운전자의 스티어링 휠 조작 없이도 차량의 조향을 제어할 수 있다. 조향장치(50)에는 전동식 조향장치(Electronic Power Steering ; EPS), 모터구동 조향장치(Motor Driven Power Steering ; MDPS), 또는 능동전류 조향장치(Active Front Steering ; AFS) 등이 적용될 수 있으며, 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템은 차량의 조향을 제어할 수 있는 장치이면 상기 예시 이외에도 다양한 조향장치와 연계하여 적용될 수 있다.
제동장치(60)는 주차 조향 보조 시스템과 연계되어 제어부(10)의 제어에 따라 제동을 제어하는 장치로서, 운전자의 브레이크 페달 조작 없이도 차량의 제동을 제어할 수 있다. 제동장치(60)에는 안티록 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System ; ABS), 차량 자세 제어장치(Electronic Stability Control ; ESC) 등이 채용될 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템은 차량의 제동을 제어할 수 있는 장치이면 상기 예시 이외에도 다양한 제동장치와 연계하여 적용될 수 있다.
제어부(10)는 주차공간인식부(11), 주차공간저장부(12), 주차공간안내부(13), 경로설정부(14), 조향제어부(15) 및 제동제어부(16)를 포함할 수 있다.
주차공간인식부(11)는 제1 장애물감지부(30) 및 제2 장애물감지부(31)의 감지결과에 기초하여 차량 진행방향 좌우영역의 주차 공간을 인식한다.
주차공간저장부(12)는 주차공간인식부(11)에 의해 인식된 주차 공간의 정보를 저장한다. 이때, 주차공간정보는 주차 공간의 폭, 깊이, 상대위치 등을 포함할 수 있다.
주차공간안내부(13)는 주차공간저장부(12)에 저장된 주차 공간들을 표시부(42)에 표시시켜 운전자에게 안내한다. 이때, 주차공간안내부(13)는 복수의 주차 공간들의 정보를 분석하여 각 주차 공간의 주차 적합정보를 안내할 수 있다.
경로설정부(14)는 주차공간안내부(13)에 의해 안내된 주차 공간들 중 운전자에 의해 선택된 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 설정한다. 예를 들면, 경로설정부(14)는 운전자에 의해 선택된 주차 공간에 대하여, 주차 시작점, 주차 도착점, 주차 시작점과 주차 도착점 간의 중간 지점인 주차 접선점(tangential point), 주차 완료점, 주차 공간의 모서리 위치점, 주차 공간의 상대 위치, 주차공간의 폭이나 깊이 등을 이용하여 차량의 주차 완료점의 좌표를 계산하고, 주차 시작점에서 주차 완료점까지 이동하도록 주차 경로를 설정한다.
조향제어부(15)는 경로설정부(14)에 의해 설정된 주차 경로로 차량을 이동시키기 위해 조향장치(50)를 제어한다.
제동제어부(16)는 경로설정부(14)에 의해 설정된 주차 경로로 차량을 이동시키기 위해 제동장치(60)를 제어한다.
상기한 구성을 가진 제어부(10)는 입력부(41)를 통해 운전자로부터 자동주차명령이 입력되면, 제1 장애물감지부(30) 및 제2 장애물감지부(31)를 통해 각각 감지된 결과에 기초하여 차량 진행방향의 제1 측방영역 및 제2 측방영역에 존재하는 복수의 주차 공간들을 인식하고, 인식된 복수의 주차 공간을 표시부(42)에 표시시킬 수 있다.
제어부(10)는 제1 장애물감지부(30) 및 제2 장애물감지부(31)를 통해 각각 감지된 결과에 기초하여 차량 진행방향의 제1 측방영역 및 제2 측방영역에 존재하는 주차 공간을 인식하고, 주차 공간이 인식될 때마다 인식된 주차 공간의 정보를 저장하고, 각 저장된 주차 공간의 정보를 근거로 주차 공간들의 주차 적합성을 각각 판단하며, 판단된 각 주차 공간들의 주차 적합성을 표시부(42)에 표시시킬 수 있다.
제어부(10)는 표시부(42)에 표시된 복수의 주차 공간 중에서 운전자에 의해 선택된 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 설정하고, 조향장치(50)와 제동장치(60)를 이용하여 설정된 주차 경로로 차량을 주차시킬 수 있다.
이하에서는 설명의 편의상 운전자가 평행주차를 선택한 것으로 가정한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에 대한 제어흐름도이다.
도 2를 참조하면, 먼저, 제어부(10)는 운전자가 입력부(41)를 통해 주차조향보조제어명령을 입력하는지를 판단하여 주차 조향 보조 제어의 개시 여부를 판단한다(100).
작동모드 100의 판단결과 운전자가 주차 조향 보조 제어명령을 입력하여 주차 조향 보조 제어가 개시되면, 제어부(10)는 제1 장애물감지부(30) 및 제2 장애물감지부(31)를 통해 차량 진행방향 좌우영역의 장애물을 감지한다(102).
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에서 차량 진행방향 좌우영역의 장애물들을 감지하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 제어부(10)는 장애물감지부(30,31)를 통해 차량 진행방향 좌우영역에 초음파를 각각 방사하여 그 좌우영역에 위치한 각각의 장애물을 감지한다.
다시 도 2를 참조하면, 제어부(10)는 제1 장애물감지부(30) 및 제2 장애물감지부(31)를 통해 차량 진행방향 좌우영역의 장애물을 감지한 정보를 근거로 하여 좌우영역의 각 평행주차공간을 인식한다(104). 즉, 장애물 사이의 공간의 폭과 깊이 등을 근거로 차량의 전장과 전폭 등의 차량 재원정보를 고려하여 차량 진행방향 좌우영역에서 장애물들 사이의 공간들이 차량이 평행주차할 수 있는 평행주차공간인지 아닌지를 판단한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에서 차량 진행방향 좌우영역의 평행 주차공간들을 인식하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 제어부(10)는 차량(V)가 평행주차할 수 있는 평행주차공간인 후보#1 내지 후보#5를 각각 인식한다. 이때, 인식된 각 평행주차공간 후보#1 내지 후보#5는 주차된 차량들간의 간격에 따라 평행주차공간의 길이가 서로 다를 수 있기 때문에 각 평행주차공간 후보#1 내지 후보#5는 서로 간에 주차 적합성에 있어서 차이가 있을 수 있다. 왜냐하면, 평행주차공간의 길이가 길 경우, 운전자가 차량(V)을 평행주차하기 쉽고, 평행주차공간의 길이가 짧을 경우, 운전자가 차량(V)를 평행주차하기 어렵기 때문이다.
다시 도 2를 참조하면, 작동모드 104에서 각 평행주차공간을 인식한 후 제어부(10)는 인식된 각 평행주차공간을 자체 내의 메모리에 저장시킨다(106). 이때, 제어부(10)는 인식된 각 주차공간의 정보(예를 들면, 주차공간의 폭, 깊이, 상대위치 등)을 메모리에 저장시킨다.
그리고, 제어부(10)는 저장된 복수의 평행주차공간을 표시부(42)에 표시시킨다. 이에 따라, 한 번의 조작으로 차량 진행방향의 좌우 영역에 위치한 모든 평행주차공간을 탐색할 수 있어 보다 빠른 시간 내에 보다 많은 평행주차공간을 운전자에게 안내할 수 있어 주차 편의성을 향상시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에서 인식된 평행 주차공간들을 표시하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 제어부(10)는 표시부(42)에 인식된 주차공간들을 표시시켜 운전자에게 안내한다. 이와 같이 한 번에 복수의 주차공간을 운전자에게 안내할 수 있다. 예를 들면, 최대 5개의 주차공간을 운전자에게 안내할 수 있어 운전자의 기호에 맞게 원하는 주차공간을 확인할 수 있다. 이때, 인식된 주차공간에는 각 주차공간의 주차 적합순위를 숫자(1~3)로 나타낼 수 있다. 예를 들면, 주차공간길이가 길수록 주차적합순위를 높게 하고, 주차공간길이가 짧을수록 주차적합순위를 낮게 할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 작동모드 110에서 제어부(10)는 표시부(42)에 표시된 복수의 평행주차공간 중에서 운전자에 의해 선택된 평행주차공간이 있는지를 판단한다(110).
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에서 운전자가 표시된 평행주차공간들 중 원하는 평행주차공간을 선택하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 운전자는 표시부(42)의 화면상에 표시된 다수의 평행주차공간 중에서 원하는 평행주차공간을 손가락으로 화면을 터치하는 방식으로 선택할 수 있다. 이외에도 버튼을 누르는 등 다양한 형태로 원하는 평행주차공간을 선택하는 것도 가능하다. 이와 같이, 운전자가 선호하는 평행주차공간을 선택하여 주차 제어를 시작할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 만약, 작동모드 110의 판단결과 표시부(42)에 표시된 복수의 평행주차공간 중에서 운전자에 의해 선택된 평행주차공간이 없으면, 제어부(10)는 작동모드 102로 이동하여 이하의 작동모드를 수행한다.
한편, 작동모드 110의 판단결과 표시부(42)에 표시된 복수의 평행주차공간 중에서 운전자에 의해 선택된 평행주차공간이 있으면, 제어부(10)는 경로설정부(14)를 통해 운전자에 의해 선택된 평행주차공간에 대한 평행주차경로를 생성하여 설정한다(112).
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에서 운전자에 의해 선택된 평행주차공간에 대한 평행주차경로를 설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 일반적인 평행주차알고리즘과 동일하게, 운전자에 의해 선택된 평행주차공간의 평행주차공간정보를 이용하여 차량이 주차를 시작하는 주차 시작점(Ps), 차량이 주차될 주차 완료점(Pf), 조향각 0도 회귀점인 주차 도착점(PL2), 주차 시작점(Ps)과 주차 도착점(PL2) 간의 중간 지점이고 조향각 변경 구간인 주차 접선점(PL1), 제1 원점(O1)을 원점으로 하고 주차 접선점(PL1)과 제1 원점(O1) 사이의 거리(R1)를 반지름으로 하고 제1 원 궤적(혹은 타원 궤적)(C1), 제2 원점(O2)를 원점으로 하고 주차 접선점(PL1)과 제2 원점(O2) 사이의 거리(R2)를 반지름으로 하고 제2 원 궤적(혹은 타원 궤적)(C2)을 산출하고, 산출된 각각의 정보들을 이용하여 차량의 현재위치 Pi에서 Pf로 자동으로 이동시킨다. 도 7에서 P0,P1,P2 및 P3은 운전자에 의해 선택된 평행주차공간의 모서리 위치점이고, M1,M2,M3,M4 및 M5는 미리 설정된 안전마진(margin)이며, Lp는 운전자에 의해 선택된 평행주차공간의 길이이다.
보다 자세히 살펴보면, 운전자에 의해 선택된 평행주차공간에 주차시키기 위해 주차 시작점(Ps)에 도달하면 차량 정차시키고, 차량 후미부 및 마진(margin)을 고려한 위치를 주차 도착점(PL2)로 선정하고, 주차 시작점(Ps)과 주차 도착점(PL2)의 중간 지점인 주차 접선점(PL1)을 선정하며, 제1 원 궤적의 회전반경(R1)을 따라 최대 조향각으로 조향하여 차량을 주차 접선점(PL1)까지 이동시키며, 주차 접선점(PL1)에서 반대 방향으로 최대 조향각에 의해 조향하여 주차 도착점(PL2)까지 차량을 이동시키며, 마지막으로, 조향 0도 조정 및 평행주차공간 내 최적화 위치인 주차 완료점(Pf)로 이동시켜 자동 주차를 완료한다. 즉, 차량의 조향 및 제동을 제어하여 차량을 현재의 위치 Pi→Ps→PL1→PL2→Pf로 이동시켜 자동 주차시킨다.
다시 도 2를 참조하면, 평행주차경로 설정 후 제어부(10)는 설정된 평행주차경로에 따라 차량을 자동으로 평행주차시키기 위한 평행주차 제어를 수행한다(114)(도 8 참조).
평행주차 제어를 수행한 후 제어부(10)는 평행주차가 완료되었는지를 판단한다(116).
만약, 작동모드 116의 판단결과 평행주차가 완료되지 않았으면, 제어부(10)는 작동모드 114로 이동하여 이하의 작동모드를 수행한다.
한편, 작동모드 116의 판단결과 주차가 완료되면, 제어부(10)는 미리 설정된 루틴으로 이동한다.
10 : 제어부 11 : 주차공간인식부
12 : 주차공간저장부 13 : 주차공간안내부
14 : 경로설정부 15 : 조향제어부
16 : 제동제어부 20 : 상태감지부
30 : 제1 장애물감지부 31 : 제2 장애물감지부
40 : 인터페이스부 41 : 입력부
42 : 표시부 50 : 조향장치
60 : 제동장치

Claims (5)

  1. 운전자로부터 차량의 주차조향보조명령을 입력받는 입력부;
    차량 진행방향의 제1 측방영역에 위치한 장애물을 감지하는 제1 장애물감지부;
    상기 차량 진행방향의 제2 측방영역에 위치한 장애물을 감지하는 제2 장애물감지부;
    운전자에게 상기 차량이 평행주차 가능한 평행주차 공간을 표시시키는 표시부; 및
    상기 입력부를 통해 상기 운전자로부터 상기 주차조향보조명령이 입력되면, 상기 제1 장애물감지부 및 제2 장애물감지부를 통해 각각 감지된 결과에 기초하여 상기 차량 진행방향의 제1 측방영역 및 제2 측방영역에 존재하는 평행주차 공간을 인식하고, 상기 인식된 평행주차 공간들이 표시되도록 상기 표시부를 제어하는 제어부를 포함하는 주차 조향 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 인식된 평행주차 공간들의 길이에 따른 주차 적합순위에 따라 상기 인식된 평행주차 공간들을 구분하여 상기 표시부에 표시시키는 주차 조향 보조 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 장애물감지부 및 상기 제2 장애물감지부를 통해 각각 감지된 결과에 기초하여 차량 진행방향의 제1 측방영역 및 제2 측방영역에 존재하는 평행주차 공간을 인식하고, 상기 평행주차 공간이 인식될 때마다 상기 인식된 평행주차 공간의 정보를 저장하고, 상기 저장된 평행주차 공간의 정보를 근거로 상기 인식된 평행주차 공간의 주차 적합순위를 판단하며, 상기 판단된 평행주차 공간의 주차 적합순위를 상기 표시부에 표시시키는 주차 조향 보조 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 표시부에 표시된 복수의 평행주차 공간 중에서 운전자에 의해 선택된 평행주차 공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 설정하고, 조향장치와 제동장치를 제어하여 상기 차량을 상기 설정된 주차 경로로 주차시키는 주차 조향 보조 시스템.
  5. 운전자로부터 차량의 주차조향보조명령이 입력되면, 차량 진행방향의 좌우영역에 위치한 장애물을 각각 감지하고,
    상기 각 감지된 결과에 기초하여 상기 차량 진행방향의 좌우영역에 존재하는 평행주차 공간을 인식하고,
    상기 평행주차 공간이 인식될 때마다 상기 인식된 평행주차 공간의 정보를 저장하고,
    상기 저장된 평행주차 공간들의 정보들을 근거로 상기 인식된 평행주차 공간들의 주차 적합순위를 판단하고,
    상기 판단된 평행주차 공간들 및 상기 판단된 평행주차 공간들의 주차 적합순위를 상기 표시부에 표시시키는 주차 조향 보조 방법.
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