KR20180034222A - Article transport facility - Google Patents

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KR20180034222A
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다쓰야 이치리키
도시히토 우에다
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

The present invention relates to a product returning facility comprising a returning apparatus having a plurality of transport loading units. The present invention executes a first allocation process of determining a priority returning process to be executed first and assigning a priority returning instruction corresponding thereto to one of the plurality of transport loading units. Then, the present invention carries out a second allocation process of determining a sub-returning process based on a movement path on which the returning apparatus moves in order to carry out the priority returning process at least first and assigning a sub-returning instruction corresponding thereto to the other of the plurality of transport loading units.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 물품 반송(搬送) 설비에 관한 것이다.The present invention relates to an article carrying apparatus.

예를 들면, 공장 등의 생산 설비에 있어서, 원재료나 중간 제품, 완성품 등을 일시적으로 보관하면서 필요 시에 이들을 필요로 하는 개소(箇所)에 반송하기 위하여, 반송 장치에 더하여, 물품을 유지하는 유지부를 포함한 물품 반송 설비가 이용되고 있다. 이러한 물품 반송 설비에 있어서, 반송 장치가 복수의 이송탑재부(移載部)를 가지고 구성되며, 복수의 이송탑재부의 각각이 유지부와의 사이에서 물품을 이송탑재 가능하게 구성된 것이 이용되는 경우가 있다. For example, in a production facility such as a factory, in order to temporarily store raw materials, intermediate products, finished products, and the like, and to transport them to places where they are needed when necessary, A product transport system including parts is used. In such an article transporting apparatus, there is a case where the transporting apparatus is configured with a plurality of transporting units (transporting units), and each of the plurality of transporting transporting units is configured such that each of the plurality of transporting transporting units can be transported .

상기와 같은 멀티 이송탑재형 물품 반송 설비의 일례가, 예를 들면, 일본공개특허 제2012-136310호 공보(특허문헌 1)에 공개되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 반송 장치[스태커 크레인 A]가 2개의 이송탑재부[포크 장치 F]를 가지고 구성되고, 이들 2개의 이송탑재부에서, 제1 유지부[수납부 1]와 그것에 인접하는 제2 유지부에 물품을 동시에 이송탑재하고 있다. An example of the above-mentioned multi-transfer type on-board product transporting facility is disclosed in, for example, Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2012-136310 (Patent Document 1). In the article transporting apparatus of Patent Document 1, the transporting apparatus (stacker crane A) is configured with two transporting units (fork devices F). In these two transporting units, the first holding unit And the second holding portion for carrying the article.

그러나, 물품 반송 설비의 이용 상황에 따라서는, 반드시 서로 인접하는 복수의 유지부에 물품을 동시에 이송탑재할 필요가 없을 경우가 있다. 이러한 경우, 복수의 이송탑재부를 개별로 작동시켜, 서로 떨어진 위치에 있는 복수의 유지부에 물품을 순차 이송탑재하게 되지만, 단순히 순차 이송탑재하도록 구성하는 것만으로는, 설비 전체로서의 반송 효율이 저하되어 버린다. 특허문헌 1에 기재된 바와 같은 물품 반송 설비에서는, 상기의 점에서 개선의 여지가 남아 있었다. However, depending on the use situation of the product transport equipment, it may not be necessary to simultaneously transport the products to a plurality of adjacent holding units. In such a case, the plurality of feeder units are operated individually, and the articles are successively transported and mounted on the plurality of holding units at the positions separated from each other. However, if only the sequential feeder unit is constructed so as to mount the products successively, Throw away. There has been room for improvement in the above-mentioned point in the article transporting apparatus as disclosed in Patent Document 1. [

반송 장치가 복수의 이송탑재부를 가지고 구성되는 멀티 이송탑재형의 물품 반송 설비에 있어서, 설비 전체의 반송 효율을 향상시키는 것이 요망되고 있다.It is desired to improve the transportation efficiency of the entire facility in the multi-transport type product transport system in which the transport apparatus is configured with a plurality of transport platforms.

본 개시에 관한 물품 반송 설비는, According to the present invention,

물품을 유지하는 복수의 유지부와, 복수의 이송탑재부를 가지고 상기 이송탑재부의 각각에 물품을 탑재한 상태에서 반송 방향을 따라 이동 가능하고, 또한 상기 이송탑재부의 각각에서 상기 유지부와의 사이에서 물품을 이송탑재 가능한 반송 장치를 포함하고, 반송원(搬送元)의 상기 유지부인 반송원 유지부와 반송처(搬送處)의 상기 유지부인 반송처 유지부와의 세트로 정해지는 반송 지령에 기초하여 상기 반송 장치에 의해 상기 반송원 유지부로부터 상기 반송처 유지부까지 물품을 반송하는 반송 처리를 행하는 물품 반송 설비로서, A plurality of holding sections each having a plurality of conveyance mounting sections and movable along a conveying direction in a state that the articles are mounted on each of the conveyance mounting sections, And a transporting unit for transporting the article, wherein the transporting unit includes a transporting unit for transporting the article based on a transport instruction which is set by a set of the transporting unit holding unit of the transporting unit and the transporting unit holding unit of the transporting unit And a transporting process for transporting the article from the transporting source holding section to the destination holding section by the transporting device is carried out,

우선적으로 실행해야 할 상기 반송 처리인 우선 반송 처리를 미리 정해진 결정 규칙에 기초하여 결정하고, 결정된 상기 우선 반송 처리에 따른 우선 반송 지령을 복수의 상기 이송탑재부 중 하나인 제1 이송탑재부에 할당하는 제1 할당 처리와, A priority transporting process which is to be executed first and which is preferentially performed based on a predetermined determination rule and which assigns a priority transport instruction in accordance with the determined priority transporting process to a first transporting transporting unit which is one of the plurality of transporting transporting units 1 allocation processing,

적어도 상기 우선 반송 처리를 실행하기 위해 상기 반송 장치가 이동하는 이동 경로에 기초하여 부(副)반송 처리를 결정하고, 결정된 상기 부반송 처리에 따른 부반송 지령을 복수의 상기 이송탑재부 중의 다른 하나인 제2 이송탑재부에 할당하는 제2 할당 처리를 실행한다. A sub-transporting process is determined based on a movement route in which the transport device moves to perform at least the priority transport process, and the sub-transport instruction in accordance with the determined sub-transport process is transmitted to the other one of the plurality of transport platforms To the second transfer mounting section.

상기 구성에 의하면, 제1 할당 처리에 의해, 우선 반송 지령이 제1 이송탑재부에 할당되어 우선적으로 실행해야 할 반송 처리가 제1 이송탑재부를 이용하여 우선적으로 실행되므로, 물품의 상태 등의 관점에서 필요한 반송 처리 또는 효율 등의 관점에서 바람직한 반송 처리를 지체없이 적절하게 행할 수 있다. 또한, 제2 할당 처리에 의해, 우선 반송 처리에 의한 이송탑재와 동시 이송탑재가 아닌 이송탑재를 포함하는 반송 처리에 따른 부반송 지령이 제2 이송탑재부에 할당되므로, 상기 부반송 처리의 내용을 자유도 높게 결정할 수 있다. 그리고, 부반송 처리의 내용을, 적어도 우선 반송 처리를 실행하기 위한 반송 장치의 이동 경로에 기초하여 결정함으로써, 우선 반송 처리 중에, 우선 반송 처리와 부반송 처리를 적어도 부분적으로 겹쳐 실행할 수 있다. 즉, 우선 반송 처리를 실행할 때의 반송 장치 이동을 적어도 부분적으로 이용하여 부반송 처리를 함께 실행 가능하므로, 이것을 반복 실행함으로써, 설비 전체의 반송 효율을 향상시킬 수 있다. According to the above arrangement, by the first allocation process, the transporting instruction is first assigned to the first transporting unit, and the transporting process to be preferentially performed is preferentially executed by using the first transporting unit. Therefore, It is possible to appropriately carry out the desired carrying process without delay, from the viewpoints of necessary carrying process or efficiency. In addition, in the second allocation process, since the sub-transport instruction based on the transport process including the transport mount, which is not the transport mount by the transport process and the simultaneous transport mount by the transport process, is allocated to the second transport mount, Freedom can also be determined to be high. The contents of the sub-transporting process can be at least partially overlapped with the transporting process and the sub-transporting process at first during the transporting process by determining the transporting process of the transporting device for carrying out the transporting process at least. That is, since the sub-transporting process can be executed together at least partially using the transport device movement at the time of carrying out the transporting process, the transport efficiency of the entire equipment can be improved by repeating this process.

본 개시에 관한 기술의 추가의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 보다 명확해질 것이다.Additional features and advantages of the techniques of the present disclosure will become more apparent from the following description of exemplary and non-limiting embodiments with reference to the drawings.

도 1은, 물품 반송 설비의 사시도이다.
도 2는, 층간 반송 설비의 수평 단면도(斷面圖)이다.
도 3은, 층간 반송 설비의 수평 단면도이다.
도 4는, 층간 반송 설비의 연직 단면도이다.
도 5는, 제어부의 블록도이다.
도 6은, 반송 지령의 할당 처리의 순서를 나타낸 플로차트이다.
도 7은, 동시 이송탑재 가능한 상황의 일례를 나타낸 모식도이다.
도 8은, 동시 이송탑재 가능한 상황의 일례를 나타낸 모식도이다.
도 9는, 동시 이송탑재 가능한 상황의 일례를 나타낸 모식도이다.
도 10은, 도중 이송탑재 가능한 상황의 일례를 나타낸 모식도이다.
도 11은, 도중 이송탑재 반송물 후보의 들어올림 위치와의 관계에 있어서의 클래스 분류를 나타낸 표이다.
도 12는, 클래스 A에서의 도중 이송탑재 가능한 상황의 일례를 나타낸 모식도이다.
도 13은, 도중 이송탑재 반송물 후보의 내려놓음 위치와의 관계에 있어서의 상세한 클래스 분류를 나타낸 표이다.
도 14는, 클래스 B에서의 도중 이송탑재 가능한 상황의 일례를 나타낸 모식도이다.
도 15는, 도중 이송탑재 반송물 후보의 내려놓음 위치와의 관계에 있어서의 상세한 클래스 분류를 나타낸 표이다.
도 16은, 클래스 C에서의 도중 이송탑재 가능한 상황의 일례를 나타낸 모식도이다.
도 17은, 도중 이송탑재 반송물 후보의 내려놓음 위치와의 관계에 있어서의 상세한 클래스 분류를 나타낸 표이다.
도 18은, 도중 이용 반송 가능한 상황의 일례를 나타낸 모식도이다.
도 19는, 도중 이용 반송물 후보의 들어올림 위치와의 관계에서의 클래스 분류를 나타낸 표이다.
도 20은, 클래스 X에서의 도중 이용 반송 가능한 상황의 일례를 나타낸 모식도이다.
도 21은, 도중 이용 반송물 후보의 내려놓음 위치와의 관계에 있어서의 상세한 클래스 분류를 나타낸 표이다.
도 22은, 클래스 Y에서의 도중 이용 반송 가능한 상황의 일례를 나타낸 모식도이다.
도 23은, 도중 이용 반송물 후보의 내려놓음 위치와의 관계에 있어서의 상세한 클래스 분류를 나타낸 표이다.1 is a perspective view of an article transporting facility.
2 is a horizontal cross-sectional view of the interlayer transport facility.
3 is a horizontal sectional view of the interlayer transport facility.
4 is a vertical sectional view of the interlayer transport facility.
5 is a block diagram of the control unit.
Fig. 6 is a flowchart showing a procedure of a transportation instruction allocating process.
7 is a schematic diagram showing an example of a situation in which simultaneous transfer can be carried out.
8 is a schematic diagram showing an example of a situation in which simultaneous transfer can be carried out.
Fig. 9 is a schematic diagram showing an example of a situation in which simultaneous transfer is possible.
Fig. 10 is a schematic view showing an example of a situation in which the vehicle can be loaded on the way.
Fig. 11 is a table showing the class classification in relation to the lifting position of the transported-on-transport article candidate in the middle.
Fig. 12 is a schematic diagram showing an example of a situation in which class A transportation can be mounted.
Fig. 13 is a table showing the detailed class classification in relation to the placement position of the transportation-carrying article candidates in the middle.
Fig. 14 is a schematic diagram showing an example of a situation in which class B can be loaded on the way. Fig.
Fig. 15 is a table showing the detailed class classification in relation to the position of the picked-up transporting article candidate on the way.
Fig. 16 is a schematic diagram showing an example of a situation in which class C transportation can be carried.
Fig. 17 is a table showing the detailed class classification in relation to the position of the picked-up transporting article candidate on the way down.
Fig. 18 is a schematic diagram showing an example of a situation in which transportation can be carried on the way. Fig.
Fig. 19 is a table showing the class classification in relation to the lifting position of the halfway picking-up candidate.
Fig. 20 is a schematic diagram showing an example of a situation in which the class X can be used on the way back. Fig.
Fig. 21 is a table showing the detailed class classification in relation to the lowered position of the used-by-midway transportation candidate.
Fig. 22 is a schematic diagram showing an example of a situation in which the vehicle can be used for transportation in the class Y. Fig.
Fig. 23 is a table showing the detailed class classification in relation to the position where the candidate for transportation of used goods is placed down.

물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 설명한다. 물품 반송 설비(1)는, 예를 들면, 공장 등의 생산 설비에 설치되고, 원재료나 중간 제품, 완성품 등을 일시적으로 보관하면서 중요하게 이들을 필요로 하는 개소에 반송하기 위해 이용된다. 본 실시형태에서는, 일례로서, 깨끗한 환경 하에서 원재료의 처리 등을 행하는 클린룸에 설치되는 물품 반송 설비(1)를 예로서 설명한다. An embodiment of the article transporting facility will be described. The product transport equipment 1 is installed in, for example, a production facility such as a factory, and is used for transporting raw materials, intermediate products, finished products and the like to locations where they are importantly stored while temporarily storing them. In this embodiment, as an example, the product transport equipment 1 installed in a clean room for processing raw materials under a clean environment will be described as an example.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(1)는, 복수층의 사이에서 물품(A)을 반송하는 층간 반송 장치(2)와, 각 층에 있어서 천장 근처를 주행하여 물품(A)을 반송하는 천장 반송 장치(3)와, 각 층의 바닥면 상을 주행하여 물품(A)을 반송하는 바닥면 반송 장치(4)를 포함하고 있다. 또한, 물품 반송 설비(1)는, 각 층의 바닥면에 설치되어 층간 반송 장치(2)에 물품(A)을 반입하고 또는 층간 반송 장치(2)로부터 물품(A)을 반출하는 입출 반송 장치(6)를 포함하고 있다. 그리고, 물품(A)으로서는 예를 들면, 반도체 기판이나 레티클(reticle) 기판 등을 수용하는 수용 용기[FOUP(Front Opening Unified Pod)나 레티클 포드 등]를 예시할 수 있다. As shown in Fig. 1, the product transporting apparatus 1 includes an interlayer transporting apparatus 2 for transporting an article A between a plurality of layers, And a floor surface transportation device 4 for traveling on the bottom surface of each layer to transport the product A. The product transporting equipment 1 is provided with an inlet and an outlet transporting device 2 which is provided on the bottom surface of each layer and transports the product A to the interlayer transporting device 2 or transports the product A from the interlayer transporting device 2, (6). As the article A, for example, a storage container (FOUP (Front Opening Unified Pod), reticle pod, etc.) for housing a semiconductor substrate, a reticle substrate, and the like can be exemplified.

층간 반송 장치(2)는, 각 층의 바닥면을 상하 방향으로 관통하는 상태에서 각 층에 걸쳐 설치된 통형(筒形)의 구획체(90)의 내부에 설치되어 있다. 천장 반송 장치(3) 및 바닥면 반송 장치(4)는, 구획체(90)의 외부에 설치되어 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 입출 반송 장치(6)는, 구획체(90)를 수평 방향으로 관통하는 상태에서, 구획체(90)의 내부와 외부에 걸쳐 설치되어 있다. 입출 반송 장치(6)는, 구획체(90)의 외부에 위치하는 쪽의 단부(端部)(외부측 단부)와 구획체(90)의 내부에 위치하는 쪽의 단부[내부측 단부(6e)] 사이에서 물품(A)을 반송한다. 입출 반송 장치(6)는 예를 들면, 구동식 컨베이어이며, 드라이브 모터(도시하지 않음)에 의해 구동된다.The interlayer transporting device 2 is provided inside a cylindrical partition 90 provided on each of the layers in a state of penetrating the bottom surface of each layer in the up and down direction. The ceiling conveying device 3 and the bottom surface conveying device 4 are provided outside the partition 90. As shown in Fig. 2, the input-output transfer device 6 is provided so as to extend inside and outside the partition 90 in a state of horizontally penetrating the partition 90. As shown in Fig. The input-output transfer device 6 has an end portion (an outer end portion) located on the outer side of the partition body 90 and an end portion located on the inner side of the partition body 90 (an inner end portion 6e ) Of the article (A). The input / output conveyor 6 is, for example, a drive conveyor, and is driven by a drive motor (not shown).

도 2∼도 4에 나타낸 바와 같이, 구획체(90)의 내부에는, 물품(A)을 수납하는 수납부(10)가 복수 형성되어 있다. 수납부(10)는, 상하 방향으로 복수단에 걸쳐 형성되어 있고, 또한 각 단에 있어서 복수의 수납부(10)가 층간 반송 장치(2)를 중심으로 하는 주위 방향을 따라 병설되어 있다. 수납부(10)는, 물품(A)을 아래쪽으로부터 지지하는 지지체(12)를 구비하고 있다. 지지체(12)는, 평면에서 볼 때 U자형으로 형성되어 있고, U자의 각 선단부가 층간 반송 장치(2) 측을 향하도록 설치되어 있다. 이렇게 하여, 수납부(10)는, 지지체(12)에 의해 물품(A)을 아래쪽으로부터 지지한 상태에서 물품(A)을 수납하도록 구성되어 있다.As shown in Figs. 2 to 4, a plurality of receiving portions 10 for receiving the article A are formed in the inside of the divided body 90. As shown in Fig. The accommodating portion 10 is formed in a plurality of stages in the vertical direction and a plurality of accommodating portions 10 are juxtaposed along the circumferential direction around the interlayer conveying device 2 in each stage. The receiving portion 10 is provided with a supporting body 12 for supporting the article A from below. The support body 12 is formed in a U shape when seen in plan view, and each end of the U-shaped body is provided so as to face the interlayer transport apparatus 2 side. In this way, the receiving portion 10 is configured to receive the article A in a state that the article A is supported by the supporting body 12 from below.

천장 반송 장치(3)이나 바닥면 반송 장치(4), 작업자 등에 의해 입출 반송 장치(6)의 외부측 단부에 물품(A)이 올려지면, 상기 물품(A)은, 입출 반송 장치(6)에 의해 구획체(90) 내부의 내부측 단부(6e)로 반송된다. 그 후, 물품(A)은, 층간 반송 장치(2)에 의해 내부측 단부(6e)로부터 동일 층 또는 다른 층에 있는 수납부(10)로 반송되어, 그 수납부(10)에 수납된다. 또한, 수납부(10)에 수납되어 있는 물품(A)은, 층간 반송 장치(2)에 의해 수납부(10)로부터 동일 층 또는 다른 층에 있는 입출 반송 장치(6)의 내부측 단부(6e)로 반송되고, 그 후, 입출 반송 장치(6)에 의해 외부측 단부로 반송된다. 외부측 단부로 반송된 물품(A)은, 천장 반송 장치(3)나 바닥면 반송 장치(4), 작업자 등에 의해 외부측 단부로부터 내려진다. 그리고, 층간 반송 장치(2)에 의해, 내부측 단부(6e)로부터 다른 입출 반송 장치(6)의 내부측 단부(6e)에 물품(A)을 반송하는 경우나, 수납부(10)로부터 다른 수납부(10)에 물품(A)을 반송하는 경우도 있다.When the article A is placed on the outer side end portion of the input / output transfer device 6 by the ceiling transfer device 3, the bottom surface transfer device 4, or the like, To the inner side end portion 6e inside the partition body 90. [ Thereafter, the article A is transported from the inner side end portion 6e to the storage portion 10 in the same layer or another layer by the interlayer transport device 2, and is housed in the storage portion 10. The article A stored in the storage portion 10 is transferred from the storage portion 10 by the interlayer transporting device 2 to the inner side end 6e of the input / output transport device 6 in the same layer or another layer , And thereafter is conveyed to the outer side end portion by the input / output transfer device 6. [ The article A transported to the outer side end portion is lowered from the outer side end portion by the ceiling transporting device 3, the bottom transporting device 4, the operator, or the like. When the article A is transported from the inner side end portion 6e to the inner side end portion 6e of the other I / O transport device 6 by the interlayer transporting device 2, There is also a case where the article A is transported to the storage section 10.

상기와 같이, 본 실시형태의 물품 반송 설비(1)에서는, 물품(A)은, 수납부(10)에 수납된 상태로 유지되거나, 입출 반송 장치(6)의 내부측 단부(6e)에 탑재된 상태로 유지되거나 하는 경우가 있다. 본 실시형태에서는, 수납부(10)나 입출 반송 장치(6)의 내부측 단부(6e)가 「유지부(R)」에 상당한다. 물품 반송 설비(1)는, 구획체(90)의 내부에 복수의 유지부(R)를 포함하고 있다.As described above, in the product transport equipment 1 of the present embodiment, the article A is held in the storage portion 10 or mounted on the inner side end portion 6e of the input / Or may be maintained in a state where it is in a state of being exposed. In this embodiment, the accommodating portion 10 and the inner side end portion 6e of the input / output transfer device 6 correspond to the " holding portion R ". The product transport equipment (1) includes a plurality of holding portions (R) in a partition member (90).

도 4에 나타낸 바와 같이, 구획체(90)의 내부에는, 상하 방향을 따라 각 층에 걸치는 상태로 안내 레일(14)이 설치되고, 또한 그 안내 레일(14)을 따라 이동하는 반송 장치(20)가 설치되어 있다. 이들 안내 레일(14)과 반송 장치(20)를 주요한 요소로서 층간 반송 장치(2)가 구성되어 있다. 반송 장치(20)는 승강체(21)와, 상기 승강체(21)에 고정된 복수(본 예에서는 2개)의 이송탑재부(31)를 포함하고 있다. 이렇게 하여, 물품 반송 설비(1)는 복수의 유지부(R)와, 복수의 이송탑재부(31)를 가지는 반송 장치(20)를 포함하고 있다.4, guide rails 14 are provided in a state of extending over the respective layers along the vertical direction, and a conveying device 20 (a conveying device) for moving along the guide rails 14 ). The interlayer transport device 2 is constituted by using these guide rails 14 and the transport device 20 as main elements. The transport apparatus 20 includes an ascending / descending member 21 and a plurality of (two in this example) transporting / transporting units 31 fixed to the ascending / descending member 21. In this way, the product transport apparatus 1 includes a plurality of holding units R and a transport apparatus 20 having a plurality of transport platforms 31.

승강체(21)는, 예를 들면, 안내 레일(14)의 상하 각각의 양단부(兩端部)에 설치되는 한 쌍의 풀리(도시하지 않음)에 감긴 벨트(15)에 연결되어 있다. 제1 모터(M1)(도 5를 참조)에 의해 한쪽의 풀리를 구동하여 종동(從動)으로 벨트(15)를 구동함으로써, 승강체(21)는 안내 레일(14)을 따라 승강 가능하게 되어 있다.The elevating member 21 is connected to a belt 15 wound around a pair of pulleys (not shown) provided on both upper and lower ends of the guide rail 14, for example. The elevator 21 can be moved up and down along the guide rails 14 by driving one of the pulleys driven by the first motor M1 (see Fig. 5) .

승강체(21)는 상하 방향으로 연장되는 본체부(22)와, 상하 방향의 서로 다른 위치에 있어서 본체부(22)에 연결된 제1 지지부(23) 및 제2 지지부(24)를 포함하고 있다. 본 실시형태에서는, 장척형 본체부(22)의 하단부에 제1 지지부(23)가 연결되어 있고, 또한 본체부(22)의 상하 방향의 중간부에 제2 지지부(24)가 연결되어 있다. 그리고, 제1 지지부(23) 및 제2 지지부(24)에, 이송탑재부(31)가 각각 연결되어 있다. 이와 같이 하여, 본 실시형태의 반송 장치(20)는, 상하 방향으로 나뉘어 평면에서 볼 때 겹치도록 배치되는 복수의 이송탑재부(31)가, 일체적으로 승강 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 이들 2개의 이송탑재부(31)간의 이간 폭은, 상하로 늘어서는 2개의 수납부(10)[지지체(12)]간의 이간 폭에 대응하고 있다.The lifting body 21 includes a body portion 22 extending in the vertical direction and a first support portion 23 and a second support portion 24 connected to the body portion 22 at different positions in the vertical direction . The first support portion 23 is connected to the lower end portion of the elongated body portion 22 and the second support portion 24 is connected to the middle portion of the body portion 22 in the up and down direction. The transfer support 31 is connected to the first support portion 23 and the second support portion 24, respectively. As described above, the transport apparatus 20 of the present embodiment is configured such that a plurality of transport platforms 31, which are arranged so as to overlap each other when seen in a plan view, can be integrally lifted and lowered. The spacing distance between the two conveyance mounts 31 corresponds to the spacing between the two accommodating portions 10 (supporting members 12) arranged vertically.

복수의 이송탑재부(31)는 서로 동일한 구조를 가지고 있다. 이송탑재부(31)는 선회대(32)과, 링크 기구(33)와, 베이스부(34)와, 지지체(35)를 각각 포함하고 있다. 선회대(32)는, 지지부(23, 24)에 대하여 상하 방향을 따르는 축심(軸芯) 주위로 회동 가능하게 지지되어 있다. 링크 기구(33)는, 그 기단부(基端部)에 있어서 선회대(32)에 연결되어 있고, 또한 선단부에 있어서 베이스부(34)에 연결되어 있다. 지지체(35)는, 베이스부(34)에 대하여 상대적으로 승강 가능하게 지지되어 있다. 지지체(35)는, 평면에서 볼 때 U자형의 지지체(12)의 개구부를 상하 방향으로 통과 가능하도록, 상기 개구부보다 한바퀴 작게 형성되어 있다(도 2 및 도 3을 참조).The plurality of conveyance mounting portions 31 have the same structure. The conveyance mounting portion 31 includes a swivel base 32, a link mechanism 33, a base portion 34, and a support body 35, respectively. The swivel base 32 is supported so as to be rotatable about an axis along the vertical direction with respect to the support portions 23 and 24. The link mechanism 33 is connected to the swivel base 32 at the proximal end portion thereof and to the base portion 34 at the distal end portion thereof. The support member 35 is supported so as to be able to move relative to the base member 34 in a relatively movable manner. The supporting body 35 is formed to be smaller than the opening portion so as to allow the opening portion of the U-shaped supporting body 12 to pass vertically (see Figs. 2 and 3).

선회대(32)는, 제2 모터(M2)(도 5를 참조)에 의해 구동되어 지지부(23, 24)에 대하여 선회한다. 링크 기구(33)는, 제3 모터(M3)(도 5를 참조)에 의해 구동되어 신축하고, 지지부(23, 24)로부터 지지체(35)를 돌출시키는 돌출 자세와, 지지체(35)가 지지부(23, 24) 상으로 수용되는 퇴피 자세로 전환된다. 지지체(35)는, 제4 모터(M4)(도 5를 참조)에 의해 구동되어, 베이스부(34)에 대하여 상하 방향으로 상대 이동한다. 그리고, 제2 모터(M2), 제3 모터(M3), 및 제4 모터(M4)는 복수의 이송탑재부(31)마다 설치되어 있고, 이들은 서로 독립적으로 구동 가능하다.The swivel base 32 is driven by the second motor M2 (see Fig. 5) and pivots with respect to the support portions 23, 24. The link mechanism 33 is configured to be elongated and contracted by being driven by the third motor M3 (see Fig. 5) to extend from the support portions 23 and 24 to project the support body 35, (23, 24). The support body 35 is driven by the fourth motor M4 (see Fig. 5), and moves relative to the base portion 34 in the vertical direction. The second motor M2, the third motor M3 and the fourth motor M4 are provided for each of the plurality of conveyance mounting portions 31, and they can be driven independently of each other.

물품 반송 설비(1)의 각 부의 동작을 제어하는 제어부(40)는, 예를 들면, 마이크로컴퓨터를 가지는 전자 제어 유닛으로 구성되어 있다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 제어부(40)는 통괄 제어부(41)와, 반송 제어부(45)를 포함하고 있다. 통괄 제어부(41)는, 물품 반송 설비(1)에 있어서의 복수의 물품(A)의 보관이나 이동 등을 통괄적으로 관리한다. 반송 제어부(45)는, 통괄 제어부(41)로부터의 지령에 따라, 물품 반송 설비(1)의 각 부의 동작을 제어하여 물품(A)의 반송을 구체적으로 제어한다.The control unit 40 for controlling the operations of the respective units of the product transport equipment 1 is constituted by, for example, an electronic control unit having a microcomputer. As shown in Fig. 5, the control section 40 includes a collective control section 41 and a conveyance control section 45. Fig. The collective control unit 41 centrally manages storage, movement, and the like of a plurality of articles A in the product transportation equipment 1. [ The transport control unit 45 controls the operation of each part of the product transport equipment 1 in accordance with a command from the general control unit 41 to specifically control the transport of the product A. [

통괄 제어부(41)는, 하나의 유지부(R)[수납부(10) 또는 입출 반송 장치(6)의 내부측 단부(6e)]에 유지되고 있는 물품(A)을 다른 유지부(R)[수납부(10) 또는 입출 반송 장치(6)의 내부측 단부(6e)]에 반송하는 것을 결정하고, 상기 반송 처리의 실행을 지령하는 반송 지령을 생성한다. 반송 지령은, 반송원의 유지부(R)로서 대상의 물품(A)이 그 시점에서 유지되고 있는 반송원 유지부(Rs)와, 반송처의 유지부(R)로서 대상의 물품(A)을 향후 반송할 예정인 반송처 유지부(Rd)와의 세트로서 생성된다(도 7 등을 참조). 그리고, 반송처 유지부(Rd)는 예를 들면, 그 후의 생산 프로세스와의 관계에서 다음에 반송되어야 할 유지부(R)이다. 본 실시형태에서는, 통괄 제어부(41)는 우선 반송 결정부(42)와, 부반송 결정부(43)를 포함하고 있고, 본 실시형태에서는 도중 이용 반송 결정부(44)를 더 포함하고 있다. 이들 각 기능부(42∼44)의 기능에 관해서는, 후술한다.The general control section 41 controls the article A held in one holding section R (the storage section 10 or the inner side end section 6e of the input / output transfer apparatus 6) (The storage portion 10 or the inner side end portion 6e of the input / output transfer device 6), and generates a transfer instruction for instructing execution of the transfer process. The conveyance command is a command to convey the object A as the holding unit R of the conveyance source and the conveyance source holding unit Rs as the holding unit R of the conveyance destination, And a destination holding unit Rd scheduled to be carried forward in the future (see Fig. 7 and the like). The destination holding unit Rd is, for example, a holding unit R to be conveyed next in relation to the subsequent production process. In this embodiment, the collective control section 41 includes a delivery determination section 42 and a sub-delivery determination section 43. In the present embodiment, the delivery control section 41 further includes an intermediate use determination section 44. [ Functions of these functional units 42 to 44 will be described later.

반송 제어부(45)는 승강체 구동 제어부(46)와, 제1 이송탑재부 구동 제어부(47)와, 제2 이송탑재부 구동 제어부(48)를 적어도 포함하고 있다. 승강체 구동 제어부(46)는, 반송 지령에 따라 제1 모터(M1)를 구동하고, 반송원 유지부(Rs) 또는 반송처 유지부(Rd)의 위치(상하 방향의 위치)에 반송 장치(20)[승강체(21)]를 이동시킨다. 제1 이송탑재부 구동 제어부(47) 및 제2 이송탑재부 구동 제어부(48)는, 각 이송탑재부(31)의 제2 모터(M2), 제3 모터(M3), 및 제4 모터(M4)를 구동하고, 반송 장치(20)와 유지부(R) 사이에서의 물품(A)의 이송탑재 동작을 담당한다. 그리고, 제1 이송탑재부 구동 제어부(47)는 본 예에서는 2개의 이송탑재부(31) 중 한 쪽[후술하는 제1 이송탑재부(31A)]의 동작을 제어하고, 제2 이송탑재부 구동 제어부(48)는 2개의 이송탑재부(31) 중 다른 쪽[후술하는 제2 이송탑재부(31B)]의 동작을 제어한다.The transport control section 45 includes at least an elevator drive control section 46, a first transport destination section drive control section 47 and a second transport destination section drive control section 48. [ The elevator driving control unit 46 drives the first motor M1 in accordance with the conveyance instruction and controls the elevator driving control unit 46 to move the conveyance device 20 (the lifting body 21). The first conveyance mount section drive control section 47 and the second conveyance mount section drive control section 48 control the second motor M2, the third motor M3 and the fourth motor M4 of each conveyance mounting section 31 And is responsible for the transfer mounting operation of the article A between the transfer apparatus 20 and the holding unit R. The first conveyance mounting section drive control section 47 controls the operation of one of the two conveyance installation sections 31 (the first conveyance installation section 31A described later) in the present example and controls the second conveyance installation section drive control section 48 Controls the operation of the other of the two transporting units 31 (the second transporting unit 31B described later).

예를 들면, 이송탑재부 구동 제어부(47, 48)는, 반송 지령에 따라서 제2 모터(M2)를 구동하여 선회대(32)를 선회시키고, 지지체(35)의 출퇴 방향을 반송원 유지부(Rs) 또는 반송처 유지부(Rd)에 향하게 한다. 또한, 이송탑재부 구동 제어부(47, 48)는, 지지체(35)의 출퇴 방향을 반송원 유지부(Rs) 또는 반송처 유지부(Rd)에 향하게 한 상태에서 제3 모터(M3)를 구동하여, 링크 기구(33)를 신장시켜 그 유지부(R)에 지지체(35)를 근접시킨다. 또한, 이송탑재부 구동 제어부(47, 48)는, 지지체(35)의 돌출 자세에서 제4 모터(M4)를 구동하여, 베이스부(34)에 대하여 지지체(35)를 상승시켜 반송원 유지부(Rs)로부터 물품(A)을 들어올리는 들어올림 이송탑재, 및 베이스부(34)에 대하여 지지체(35)를 하강시켜 반송처 유지부(Rd)에 물품(A)을 내려놓는 내려놓음 이송탑재를 제어한다.For example, the conveyance mount drive control units 47 and 48 drive the second motor M2 in accordance with the conveyance instruction to pivot the swivel carriage 32 to guide the withdrawal direction of the support 35 to the conveyance source holding unit Rs or the transport destination holding section Rd. The conveyance mount drive control sections 47 and 48 drive the third motor M3 in a state in which the direction of movement of the support body 35 is directed to the conveyance source holding section Rs or the conveyance destination holding section Rd , The link mechanism (33) is extended to bring the supporting body (35) close to the holding portion (R). The conveyance mount drive control sections 47 and 48 drive the fourth motor M4 in the protruding posture of the support body 35 to raise the support body 35 relative to the base section 34 and to hold the conveyance source holding section Rs of the article A and the downward transferring mount for lowering the article A to the transfer destination holding section Rd by lowering the support 35 with respect to the base section 34 .

이들 승강체 구동 제어부(46), 제1 이송탑재부 구동 제어부(47), 및 제2 이송탑재부 구동 제어부(48)가 함께 작용함으로써, 반송 장치(20)는, 이송탑재부(31)의 각각에 물품(A)을 탑재한 상태에서 반송 방향(T)(본 예에서는 상하 방향)을 따라 이동 가능하고, 또한 이송탑재부(31)의 각각에서 유지부(R)와의 사이에서 서로 독립적으로 물품(A)을 이송탑재 가능하게 되어 있다. 그리고, 반송 장치(20)는, 반송 지령에 기초하여, 반송원 유지부(Rs)와의 사이에서 물품(A)을 이송탑재(들어올림 이송탑재)하고, 상기 물품(A)을 이송탑재부(31)에 탑재한 상태에서 반송원 유지부(Rs)로부터 반송처 유지부(Rd)까지 이동하고, 반송처 유지부(Rd)와의 사이에서 물품(A)을 이송탑재(내려놓음 이송탑재)한다. 이렇게 하여, 반송 장치(20)는, 반송원 유지부(Rs)로부터 반송처 유지부(Rd)까지 물품(A)을 반송하는 반송 처리를 행하도록 구성되어 있다. 그리고, 여기서는 상세한 설명은 생략하지만, 반송 제어부(45)는 천장 반송 장치(3)의 동작, 바닥면 반송 장치(4)의 동작, 입출 반송 장치(6)의 동작도 제어하도록 구성되어 있다. The conveyance device 20 is capable of moving the conveyance device 20 to the respective conveyance mounting parts 31 by the operation of the elevator drive control part 46, the first conveyance mount drive control part 47 and the second conveyance mount drive control part 48. [ (In this example, a vertical direction) in a state in which the article A is mounted and the article A can be moved independently from each other with respect to the holding portion R in each of the feeder mounting portions 31. [ As shown in Fig. The transport apparatus 20 transports the article A between the transport source holding section Rs and transports the article A to the transporting section 31 And moves from the transport source holding section Rs to the transport destination holding section Rd and transports the article A between the transport destination holding section Rd and the transport destination holding section Rd. In this manner, the transport apparatus 20 is configured to perform transport processing for transporting the article A from the transport source holding unit Rs to the transport destination holding unit Rd. Although not described in detail here, the transport control unit 45 is also configured to control the operation of the ceiling transport apparatus 3, the operation of the bottom surface transport apparatus 4, and the operation of the input / output transport apparatus 6 as well.

본 실시형태의 물품 반송 설비(1)는, 하나의 반송 장치(20)가 복수의 이송탑재부(31)를 가지고 있는 것과의 관계에서, 설비 전체의 반송 효율을 향상시키는 것에 주안을 두고, 복수의 이송탑재부(31)에 대하여 각각 다른 조건으로 결정된 반송 지령을 할당하는 것을 특징으로 한다. 이하, 상기의 점에 대하여 설명한다.In relation to the fact that one conveying apparatus 20 has a plurality of conveying mounting units 31, the product conveying apparatus 1 of the present embodiment is provided with a plurality of conveying units 31, And a transport instruction determined in different conditions is assigned to the transporting unit (31). The above will be described below.

전술한 바와 같이, 본 실시형태의 통괄 제어부(41)는, 우선 반송 결정부(42)와 부반송 결정부(43)를 포함하고 있다. 우선 반송 결정부(42)는, 우선적으로 실행해야 할 반송 처리인 우선 반송 처리를 미리 정해진 결정 규칙에 기초하여 결정한다. 우선적으로 실행해야 할 반송 처리는, 예를 들면, 물품(A)(본 예에서는 FOUP)의 내부에 수용된 반도체 기판의 표면 상태 등의 관점에서 조기에 실행하는 것이 필요한 반송 처리나, 효율 등의 관점에서 바람직한 반송 처리 등이다. 본 실시형태에서는, 상기의 결정 규칙은, 반송 장치(20)의 그 시점의 위치(이하, 「현재 위치」라고 함)로부터 대상의 물품(A)이 유지되고 있는 반송원 유지부(Rs)까지의 이동 거리, 대상의 물품(A)에 관한 반송원 유지부(Rs)로부터 반송처 유지부(Rd)까지의 반송 거리, 및 대상의 물품(A)의 반송원 유지부(Rs)에서의 대기 시간 중 적어도 하나에 기초하여 우선 순위를 결정하도록 정해져 있다.As described above, the collective control unit 41 of the present embodiment includes the carrying determination unit 42 and the sub-carrier determination unit 43 first. The priority determining unit 42 determines the priority returning process, which is a priority process to be executed, based on a predetermined determination rule. The carrying process to be executed first is to carry out a carrying process that needs to be performed early in view of, for example, the surface state of the semiconductor substrate accommodated in the article A (FOUP in this example) And the like. In the present embodiment, the above-mentioned determination rule is the same as the above-mentioned determination rule, from the position of the transport apparatus 20 at that point of time (hereinafter referred to as " current position ") to the transporting source holding unit Rs The conveying distance from the conveying source holding portion Rs to the conveying destination holding portion Rd with respect to the article A of the object and the conveying distance from the conveying source holding portion Rs of the object A Time to determine a priority based on at least one of time.

보다 구체적으로는, 결정 규칙은, 반송 장치(20)의 현재 위치로부터 대상의 물품(A)이 유지되고 있는 반송원 유지부(Rs)까지의 이동 거리의 관점을 포함하는 경우에는, 다른 조건이 동일하면, 상기 이동 거리가 짧아짐에 따라서 우선도가 높아지도록 정해져 있다. 또한, 결정 규칙은, 대상의 물품(A)에 대한 반송원 유지부(Rs)로부터 반송처 유지부(Rd)까지의 반송 거리의 관점을 포함하는 경우에는, 다른 조건이 동일하면, 상기 반송 거리가 짧아짐에 따라서 우선도가 높아지도록 정해져 있다. 또한, 결정 규칙은, 대상의 물품(A)의 반송원 유지부(Rs)에서의 대기 시간의 관점을 포함하는 경우에는, 다른 조건이 동일하면, 상기 대기 시간이 길어짐에 따라서 우선도가 높아지도록 정해져 있다. 결정 규칙이 이들 중 2개 이상의 관점을 포함하는 경우에는, 각 관점에 대하여 각각 다른 가중치를 붙여도 된다. 또한, 다른 관점을 포함하여 결정 규칙이 정해져도 된다. 결정 규칙은, 예를 들면, 상기의 각 파라미터를 변수로 하는 우선도의 함수 형태로 정해져 있으면 바람직하다.More specifically, when the determination rule includes the viewpoint of the moving distance from the current position of the transport apparatus 20 to the carrier source holding section Rs in which the article A of the object is held, If the distance is the same, the priority is set to be higher as the moving distance becomes shorter. In the case where the determination rule includes the viewpoint of the conveyance distance from the conveyance source holding section Rs to the conveyance destination holding section Rd with respect to the article A of the object, if the other conditions are the same, The degree of priority is set to be higher. Further, when the determination rule includes the view of the waiting time in the carrier holding unit Rs of the object A of the object, if the other conditions are the same, the determination rule is set such that the priority becomes higher as the waiting time becomes longer It is fixed. When the determination rule includes two or more of these viewpoints, different weights may be added to each viewpoint. In addition, determination rules may be determined including other viewpoints. It is preferable that the determination rule be determined in the form of a function having a priority with each of the above parameters as a variable, for example.

우선 반송 결정부(42)는, 반송원 유지부(Rs)의 후보와 반송처 유지부(Rd)의 후보의 모든 조합에 대하여 상기의 결정 규칙에 기초하여 우선도를 산출하고, 그 중에서 가장 우선도가 높아지는 조합을 우선 반송 처리로서 결정한다. 우선 반송 처리가 결정되면, 그 우선 반송 처리를 부여하는 반송원 유지부(Rs)와 반송처 유지부(Rd)의 세트로 이루어지는 지령으로서, 우선 반송 지령(Cp)이 생성된다. 통괄 제어부(41)는, 생성된 우선 반송 지령(Cp)을, 반송 장치(20)가 가지는 복수의 이송탑재부(31) 중 하나(이하, 「제1 이송탑재부(31A)」라고 함)에 할당한다(도 6의 #01). 예를 들면, 상하로 나뉘어 배치된 2개의 이송탑재부(31) 중, 하단측의 이송탑재부(31)를 제1 이송탑재부(31A)로 하여, 통괄 제어부(41)는 상기 하단측에 있는 제1 이송탑재부(31A)에 우선 반송 지령(Cp)을 할당한다(도 7을 참조). 본 실시형태에서는, 여기까지의 일련의 처리가, 「제1 할당 처리」에 상당한다. 그리고, 이하에서는, 우선 반송 처리의 대상이 되는 물품(A)을 「우선 반송물」이라 하고, 각 도면에 있어서 「Ap」로 표시한다.The priority determining unit 42 calculates the priority based on the above determination rule for all combinations of the candidate of the carrier source holding unit Rs and the candidate of the carrier destination holding unit Rd, A combination in which the degree is increased is determined as a priority conveying process. When the transporting process is determined in advance, the transport instruction Cp is first generated as the instruction consisting of the set of the transport source holding unit Rs and the transport destination holding unit Rd that give priority to the transporting process. The general control section 41 assigns the generated priority conveying instruction Cp to one of the plurality of conveyance mounting sections 31 (hereinafter referred to as the "first conveyance mounting section 31A") of the conveying apparatus 20 (# 01 in FIG. 6). For example, among the two feeder units 31 arranged vertically, the feeder unit 31 at the lower end is used as the first feeder 31A, and the collective control unit 41 controls the first feeder unit 31A at the lower end, A priority conveyance command Cp is assigned to the conveyance mounting section 31A (see Fig. 7). In the present embodiment, the series of processes up to this point corresponds to the " first allocation process ". In the following description, the article A to be subjected to the transportation processing is referred to as " priority transport article "

부반송 결정부(43)는, 우선 반송 결정부(42)에 의한 우선 반송 처리의 결정을 위한 관점과는 다른 관점에 기초하여, 부반송 처리를 결정한다. 부반송 결정부(43)는, 적어도 우선 반송 처리를 실행하기 위해 반송 장치(20)가 이동하는 이동 경로에 기초하여 부반송 처리를 결정한다. 우선 반송 처리를 실행하기 위해 반송 장치(20)가 이동하는 이동 경로는, 우선 반송 지령(Cp)으로 지정되는 반송원 유지부(Rs)로부터 반송처 유지부(Rd)까지의 반송 방향(T)을 따르는 반송 장치(20)의 이동 경로다. 부반송 결정부(43)는, 우선 반송 처리를 실행하기 위한 이동 경로에 더하여, 예를 들면, 반송 장치(20)의 현재 위치나, 부반송 처리에 의해 반송되는 후보 물품(이하, 「부반송물 후보」라고 함)의 현재 위치(들어올림 위치) 및 내려놓음 위치 등에 기초하여 부반송 처리를 결정한다.The sub-carrier determination section 43 determines the sub-carrier process based on a view different from the viewpoint for determining the priority carrier process by the carrier determination section 42 first. The sub-carrier determination section 43 determines the sub-carrier process based on the movement path through which the transport apparatus 20 moves at least in order to perform the transport process. The movement route in which the transport apparatus 20 moves to carry out the transport process first is a transport route in which the transport direction T from the transport source holding unit Rs to the transport destination holding unit Rd designated by the transport instruction Cp, A moving path of the transport apparatus 20 following the transport path. In addition to the movement route for carrying out the carrying process first, the sub-carrier determining section 43 may determine whether or not the current position of the transport apparatus 20, the candidate article transported by the sub- Quot; candidate ") of the image data (e.g., a moving image) and a down position.

부반송 결정부(43)는, 우선 반송 지령(Cp)으로 지정되는 반송원 유지부(Rs) 또는 반송처 유지부(Rd)에 있어서 제1 이송탑재부(31A)가 이송탑재 처리를 행할 때 다른 하나의 이송탑재부(31)(이하, 「제2 이송탑재부(31B)」라고 함)에서 동시 이송탑재 가능한 물품(A)이 존재하는지의 여부를 판정한다(#02). 여기서, 상기와 같이 하단측의 이송탑재부(31)를 제1 이송탑재부(31A)로 한 경우에는 상단측의 이송탑재부(31)가 제2 이송탑재부(31B)로 된다. 부반송 결정부(43)는, 우선 반송 지령(Cp)으로 지정되는 반송원 유지부(Rs)에 대하여 1단(段)만큼 상단측에 있는 유지부(R)에 물품(A)이 존재하는지의 여부를 판정한다. 또한, 부반송 결정부(43)는, 우선 반송 지령(Cp)으로 지정되는 반송처 유지부(Rd)에 대하여 1단 분량만큼 상단측에 있는 유지부(R)에 반송해야 할 물품(A)이 존재하는지의 여부를 판정한다. 또한, 부반송 결정부(43)는, 우선 반송 지령(Cp)으로 지정되는 반송처 유지부(Rd)에 대하여 1단 분량만큼 상단측에 있는 유지부(R)에 물품(A)이 존재하는지의 여부를 판정한다.The sub carrier determination section 43 determines whether or not the first transfer destination section 31A performs the transfer mounting process in the transfer origin holding section Rs or the transfer destination holding section Rd designated by the transfer instruction Cp It is determined whether or not there is an article A that can be simultaneously transported and carried by one transporting unit 31 (hereinafter referred to as "second transporting unit 31B") (# 02). Here, in the case where the feeder 31 on the lower side is used as the first feeder 31A as described above, the feeder 31 on the upper side serves as the second feeder 31B. The sub-carrier determination section 43 determines whether the article A exists in the holding section R located on the upper side by one stage relative to the carrier S that is designated by the carrier instruction Cp Or not. The auxiliary carrying determination unit 43 determines whether or not the article A to be conveyed to the holding unit R located on the upper side by the first stage amount with respect to the carrying destination holding unit Rd designated by the carrying command Cp, Is present or not. The sub-carrier determination section 43 determines whether or not the article A exists in the holding section R located on the upper side by one stage with respect to the carrier destination holding section Rd specified by the carrier command Cp Or not.

부반송 결정부(43)는 이하의 경우에, 동시 이송탑재가 가능하다고 판정한다(#02: Yes). 즉, 우선 반송 지령(Cp)으로 지정되는 반송원 유지부(Rs)에 대하여 1단 분량만큼 상단측에 있는 유지부(R)에 물품(A)이 존재하는 경우, 부반송 결정부(43)는, 도 7에 나타내는 「들어올림/들어올림」의 동시 이송탑재가 가능하다고 판정한다. 우선 반송 지령(Cp)으로 지정되는 반송처 유지부(Rd)에 대하여 1단 분량만큼 상단측에 있는 유지부(R)에 반송해야 할 물품(A)이 존재하는 경우, 부반송 결정부(43)는, 도 8에 나타내는 「내려놓음/내려놓음」의 동시 이송탑재가 가능하다고 판정한다. 우선 반송 지령(Cp)으로 지정되는 반송처 유지부(Rd)에 대하여 1단 분량만큼 상단측에 있는 유지부(R)에 물품(A)이 존재하는 경우, 부반송 결정부(43)는, 도 9에 나타내는 「내려놓음/들어올림」의 동시 이송탑재가 가능하다고 판정한다. 그리고, 도 7∼도 9에서는, 상기 어느 하나의 패턴의 동시 이송탑재가 가능한 물품을 「As」로 표시하고 있다.The sub-carrier determination section 43 determines that simultaneous transport mounting is possible (# 02: Yes) in the following cases. That is, when the article A is present in the holding portion R on the upper side by the amount of one stage with respect to the carrier holding portion Rs designated by the carrying command Cp, the sub- Quot; lifting / lifting " shown in Fig. 7 is possible. When there is an article A to be conveyed to the holding portion R located at the upper side by one stage with respect to the conveyance destination holding portion Rd designated by the conveyance instruction Cp, ) Judges that simultaneous transfer mounting of " down / down " shown in Fig. 8 is possible. When the article A is present in the holding portion R located on the upper side by the amount of one stage with respect to the carrying destination holding portion Rd specified by the carrying command Cp, It is judged that simultaneous transfer mounting of " lowering / lifting " shown in Fig. 9 is possible. In Figs. 7 to 9, an article capable of simultaneous transfer mounting of any one of the patterns is denoted by " As ".

이들 3종의 동시 이송탑재 패턴은, 「들어올림 /들어올림」의 우선도가 가장 높고, 「들어올림/들어올림」⇒「내려놓음/내려놓음」⇒「내려놓음/들어올림」의 순서로 우선도가 낮아지도록 우열이 설정되어 있다. 부반송 결정부(43)는, 「들어올림 /들어올림」의 동시 이송탑재가 가능하면, 우선 반송 처리의 들어올림 이송탑재와 동시에 들어올림 이송탑재 가능한 물품(A)을 상기 물품(A)의 반송처 유지부(Rd)로 반송하는 처리를 부반송 처리로서 결정한다. 또한, 부반송 결정부(43)는, 「들어올림/들어올림」의 동시 이송탑재가 불가능한 경우에 있어서 「내려놓음/내려놓음」의 동시 이송탑재가 가능하면, 우선 반송 처리의 내려놓음 이송탑재와 동시에 내려놓음 이송탑재 가능한 물품(A)을 상기 물품(A)의 반송처 유지부(Rd)에 반송하는 처리를 부반송 처리로서 결정한다. 또한, 부반송 결정부(43)는, 「들어올림/들어올림」 및 「내려놓음/내려놓음」의 동시 이송탑재가 모두 불가능한 경우에 있어서 「내려놓음/들어올림」의 동시 이송탑재가 가능하면, 우선 반송 처리의 내려놓음 이송탑재와 동시에 들어올림 이송탑재 가능한 물품(A)을 상기 물품(A)의 반송처 유지부(Rd)로 반송하는 처리를, 부반송 처리로서 결정한다.These three types of simultaneous transfer loading patterns have the highest priority of "lifting / lifting", and they are "lifting / lifting", "lowering / lowering", "lowering / lifting" The priority is set so that the priority is lowered. The sub-carrier determination section 43 determines whether or not the article A which can be lifted and transported simultaneously with the lifting / And the process of conveying to the conveying destination holding section Rd is determined as the sub conveyance process. In the case where simultaneous transfer loading of "lifting / lifting" is impossible, the sub-carrier determining section 43 can perform the simultaneous transfer of "down / down" And the transporting destination holding section Rd of the article A is determined as the sub-transporting process. In addition, when the simultaneous transfer mounting of both the "lifting / lifting" and "lowering / lowering" is impossible, the sub-carrier determining section 43 can perform simultaneous transfer of "lowering / lifting" , The process of transporting the article A that can be picked up and transported simultaneously with the picked-up transfer of the priority delivery process to the delivery destination holding unit Rd of the product A is determined as the sub-delivery process.

상기와 같이 하여 부반송 처리가 결정되면, 그 부반송 처리를 부여하는 반송원 유지부(Rs)와 반송처 유지부(Rd)의 세트로 이루어지는 지령으로서, 부반송 지령(여기서는, 동시 이송탑재 반송 지령)이 생성된다. 통괄 제어부(41)는, 생성된 부반송 지령(동시 이송탑재 반송 지령)을 제2 이송탑재부(31B)에 할당한다(#03).When the sub-transport process is determined as described above, the sub-transport instruction (in this case, simultaneous transport loading and unloading) is performed as the instruction consisting of the set of the transport source holding unit Rs and the transport destination holding unit Rd, Command) is generated. The collective control section 41 assigns the generated sub-transport instruction (simultaneous transport mount transport instruction) to the second transport mount section 31B (# 03).

제1 이송탑재부(31A)에 의한 이송탑재 처리 중에 제2 이송탑재부(31B)에서 동시 이송탑재 가능한 물품(A)이 존재하지 않는 경우(#02: No), 부반송 결정부(43)는, 우선 반송 처리를 행하기 위해 반송 장치(20)가 이동 경로를 이동하는 도중에 제2 이송탑재부(31B)에서 들어올림 가능하고 또한 반송 장치(20)의 이동 방향(M)과 같은 방향으로 반송되는 물품(A)이 존재하는지의 여부를 판정한다(#04). 우선 반송 처리를 행하기 위해 반송 장치(20)가 이동 경로를 이동하는 도중에 들어올림 가능(이하, 「도중 이송탑재 가능」이라 함)한 물품(A)은, 이 물품(A)의 들어올림 위치와의 관계에서, 예를 들면, 도 10에 나타낸 바와 같이 3종의 패턴으로 분류된다. 그리고, 이하에서는, 도중 이송탑재 가능한 물품(A)의 후보를 「도중 이송탑재 반송물 후보」라고 하고, 각 도면에 있어서 「Am」로 표시한다. 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)는, 전술한 부반송물 후보의 일례이다.When there is no concurrently transportable article A (# 02: No) in the second conveyance loading section 31B during the conveyance loading process by the first conveyance loading section 31A, the sub-conveyance determining section 43, The article transported in the same direction as the moving direction M of the transport apparatus 20 can be lifted up by the second transport apparatus 31B during the movement of the transport apparatus 20 in order to perform the transport process, (A0) is present (# 04). The article A which can be lifted in the course of the movement of the conveying device 20 in order to carry out the conveying process (hereinafter referred to as " conveyable on the way " hereinafter) For example, as shown in Fig. 10. In the following description, the candidates of the article A which can be loaded on the way are referred to as " on-the-fly carrying article candidates ", and are denoted by " Am " The transported transported article candidate Am in the middle is an example of the above-described subsidiary transported article candidates.

제1 패턴은, 도 10에 있어서 6층 부분에 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)가 반송 장치(20)의 현재 위치와 동일 층에 존재하는 패턴이다. 제2 패턴은, 도 10에 있어서 5층 부분에 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)가 반송 장치(20)의 현재 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치까지의 도중에 존재하는 패턴이다. 제3 패턴은, 도 10에 있어서 4층 부분에 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)가 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치와 동일 층에 존재하는(단, 「들어올림/들어올림」의 동시 이송탑재는 불가능) 패턴이다.The first pattern is a pattern in which the transported transportation article candidate Am in the middle is present on the same layer as the current position of the transport apparatus 20, as shown in the sixth layer portion in Fig. As shown in the fifth layer portion in Fig. 10, the second pattern is a pattern in which the transported transported article candidate Am is on the way from the current position of the transport apparatus 20 to the lifted position of the priority transported object Ap Pattern. As shown in the fourth layer portion in Fig. 10, the third pattern is a pattern in which the transported transported article candidate Am is located on the same layer as the lifted position of the transported object Ap Can not be carried at the same time.

이들은, 도 11에 나타낸 바와 같이 클래스 분류되고, 본 실시형태에서는 상기의 제1 패턴이 「클래스 A」로 되고, 제2 패턴이 「클래스 C」로 되고, 제3 패턴이 「클래스 B」로 되어 있다. 이들은, 「클래스 A」의 우선도가 가장 높고, 「클래스 A」⇒「클래스 B」⇒「클래스 C」의 순서로 우선도가 낮아지도록 우열이 설정되어 있다.These are classified into classes as shown in Fig. 11. In the present embodiment, the first pattern is "Class A", the second pattern is "Class C", and the third pattern is "Class B" have. They have the highest priority of "Class A", and the priority is set so that the priority is lowered in the order of "Class A", "Class B", and "Class C".

도중 이송탑재 반송물 후보(Am)가 반송 장치(20)의 현재 위치와 동일 층에 존재하는 「클래스 A」 패턴은, 상기 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치와의 관계에서, 예를 들면, 도 12에 나타낸 바와 같이 5종의 패턴으로 더 분류된다. 제1 패턴은, 도 12에 있어서 5층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가 반송 장치(20)의 현재 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치까지의 도중에 존재하는 패턴이다. 제2 패턴은, 도 12에 있어서 4층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치와 동일 층에 존재하는(단, 「들어올림/내려놓음」의 동시 이송탑재는 불가능) 패턴이다. 제3 패턴은, 도 12에 있어서 3층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 내려놓음 위치까지의 도중에 존재하는 패턴이다. 제4 패턴은, 도 12에 있어서 2층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가 우선 반송물(Ap)의 내려놓음 위치와 동일 층에 존재하는(단, 「내려놓음/내려놓음」의 동시 이송탑재는 불가능) 패턴이다. 제5 패턴은, 도 12에 있어서 1층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 들어올림 위치에서 볼 때 우선 반송물(Ap)의 내려놓음 위치를 넘은 층에 존재하는 패턴이다.Quot; Class A " pattern in which the transported transported article candidate Am is present on the same layer as the current position of the transport apparatus 20 corresponds to a position where the transported transported article candidate Am is placed in the middle, , They are further classified into five kinds of patterns as shown in Fig. 12, the downward position of the intermediate transfer article candidate Am is shifted from the current position of the transfer apparatus 20 to the lifting position of the priority article Ap In the present embodiment. The second pattern is a pattern in which the placement position of the picked-up transported article candidate Am in the middle is the same as the position in which the picked-up object Ap is lifted (as shown in FIG. 12, "Lifting / lowering" can not be carried at the same time). As shown in FIG. 12, the third pattern is a position where the dropping position of the picked-up transported article candidate Am is shifted from the picked-up position of the picked-up object Ap to the picked- It is a pattern existing on the way to the position. The fourth pattern is a pattern in which the position of the picked up transporting article candidate Am on the middle is present on the same layer as the position of the picked up transported object Ap as shown in FIG. It is not possible to carry simultaneous transfer of "putting down / putting down") pattern. The fifth pattern is a pattern in which the placement position of the intermediate transfer article candidate Am in the middle is substantially the same as the position of the intermediate transfer article candidate Am when viewed from the lifting position of the midway transfer article candidate Am, Is a pattern existing in a layer beyond the lowered position of Ap.

이들 클래스 분류는, 도 13에 나타낸 바와 같이 더 세분화되어, 본 실시형태에서는 상기의 제1 패턴, 제3 패턴, 제5 패턴이 그대로 「클래스 A」로 되고, 제2 패턴, 제4 패턴이 「클래스 A+」로 되어 있다. 이들은, 「클래스 A+」의 우선도가 통상의 「클래스 A」의 우선도보다 높아지도록 우열이 설정되어 있다.These classifications are further subdivided as shown in Fig. 13, and in the present embodiment, the first pattern, the third pattern and the fifth pattern are intact as "Class A", and the second pattern and the fourth pattern are " Class A + ". These are set so that the priority of " Class A + " is higher than that of normal " Class A ".

도중 이송탑재 반송물 후보(Am)가 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치와 동일 층에 존재하는 「클래스 B」 패턴은, 상기 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치와의 관계에서, 예를 들면, 도 14에 나타낸 바와 같이 3종의 패턴으로 더 분류된다. 제1 패턴은, 도 14에 있어서 3층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 내려놓음 위치까지의 도중에 존재하는 패턴이다. 제2 패턴은, 도 14에 있어서 2층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가 우선 반송물(Ap)의 내려놓음 위치와 동일 층에 존재하는(단, 「내려놓음/내려놓음」의 동시 이송탑재는 불가능) 패턴이다. 제3 패턴은, 도 14에 있어서 1층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 들어올림 위치에서 볼 때 우선 반송물(Ap)의 내려놓음 위치를 넘은 층에 존재하는 패턴이다.Quot; Class B " pattern in which the transported transported article candidate Am is on the same layer as the transported transported article Am in the middle of the lifted position of the transported object Ap in the middle, For example, as shown in Fig. 14, they are further classified into three kinds of patterns. The first pattern is set such that the placement position of the intermediate transfer article candidate Am on the middle is shifted from the position where the priority work article Ap is lifted to the position where the priority work article Ap descends It is a pattern existing on the way to the position. The second pattern is a pattern in which the position of the picked up transporting article candidate Am on the middle is present on the same layer as the position of the picked up transported article Ap as shown in FIG. It is not possible to carry simultaneous transfer of "putting down / putting down") pattern. As shown in FIG. 14, the third pattern is a pattern in which the position of the picked-up transport article candidate Am is shifted from the picked-up position of the picked-up transport article candidate Am, Is a pattern existing in a layer beyond the lowered position of Ap.

이들 클래스 분류는, 도 15에 나타낸 바와 같이 더 세분화되어, 본 실시형태에서는 상기의 제1 패턴, 제3 패턴이 그대로 「클래스 B」로 되고, 제2 패턴이 「클래스 B+」로 되어 있다. 이들은, 「클래스 B+」의 우선도가 통상의 「클래스 B」의 우선도보다 높아지도록 우열이 설정되어 있다. 그리고, 「클래스 B+」의 우선도는, 통상의 「클래스 A」의 우선도보다 낮게 설정되어 있다.These classifications are further subdivided as shown in Fig. 15, and in the present embodiment, the first and third patterns are "Class B" as they are, and the second pattern is "Class B +". These are set so that the priority of "class B +" is higher than that of normal "class B". The priority of "class B +" is set lower than the priority of normal "class A".

도중 이송탑재 반송물 후보(Am)가 반송 장치(20)의 현재 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치까지의 도중에 존재하는 「클래스 C」 패턴은, 상기 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치와의 관계에서, 예를 들면, 도 16에 나타낸 바와 같이 5종의 패턴으로 더 분류된다. 제1 패턴은, 도 16에 있어서 5층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 들어올림 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치까지의 도중에 존재하는 패턴이다. 제2 패턴은, 도 16에 있어서 4층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치와 동일 층에 존재하는(단, 「들어올림/내려놓음」의 동시 이송탑재는 불가능) 패턴이다. 제3 패턴은, 도 16에 있어서 3층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 내려놓음 위치까지의 도중에 존재하는 패턴이다. 제4 패턴은, 도 16에 있어서 2층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가 우선 반송물(Ap)의 내려놓음 위치와 동일 층에 존재하는(단, 「내려놓음/내려놓음」의 동시 이송탑재는 불가능) 패턴이다. 제5 패턴은, 도 16에 있어서 1층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 내려놓음 위치가, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)의 들어올림 위치에서 볼 때 우선 반송물(Ap)의 내려놓음 위치를 넘은 층에 존재하는 패턴이다. Quot; Class C " pattern existing on the way from the current position of the transporting device candidate Am to the lifting position of the priority transported product Ap during the transportation of the transporting device candidate 20 in the middle, In the relation with the release position, for example, as shown in Fig. 16, they are further classified into five kinds of patterns. The first pattern is set such that the placement position of the picked-up transported article candidate Am on the middle is shifted from the picked-up position of the picked-up transported article candidate Am in the middle of the priority picked- To the lifting position. The second pattern is a pattern in which the placement position of the picked-up transported article candidate Am in the middle is the same as the position in which the picked-up object Ap is lifted (as shown in FIG. 16, "Lifting / lowering" can not be carried at the same time). As shown in FIG. 16, in the third pattern, the placement position of the picked-up transported article candidate Am on the middle is shifted from the picked-up position of the priority picked-up object Ap to the position where the picked- It is a pattern existing on the way to the position. The fourth pattern is a pattern in which the placement position of the picked-up transported article candidate Am in the middle is the same as the position where the priority picked-up object Ap is laid down, It is not possible to carry simultaneous transfer of "putting down / putting down") pattern. As shown in FIG. 16, in the fifth pattern, the placement position of the picked-up transported article candidate Am in the intermediate position is shifted from the picked-up position of the picked-up transported article candidate Am in the middle, Is a pattern existing in a layer beyond the lowered position of Ap.

이들 클래스 분류는, 도 17에 나타낸 바와 같이 더 세분화되어, 본 실시형태에서는 상기의 제1 패턴, 제3 패턴, 제5 패턴이 그대로 「클래스 C」로 되고, 제2 패턴, 제4 패턴이 「클래스 C+」로 되어 있다. 이들은, 「클래스 C+」의 우선도가 통상의 「클래스 C」의 우선도보다 높아지도록 우열이 설정되어 있다. 그리고, 「클래스 C+」의 우선도는, 통상의 「클래스 B」의 우선도보다 낮게 설정되어 있다.These classifications are further subdivided as shown in Fig. 17, and in the present embodiment, the first pattern, the third pattern and the fifth pattern are intact as "Class C", and the second pattern and the fourth pattern are " Class C + ". These are set so that the priority of " class C + " is higher than that of normal " class C ". The priority of " class C + " is set lower than that of normal " class B ".

부반송 결정부(43)는, 모든 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)에 대하여, 전술한 클래스를 결정한다. 그리고, 부반송 결정부(43)는, 그 중에서 우선도가 가장 높은 클래스에 속하는 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)를 부반송 물품으로서 결정하고, 그 부반송 물품을 해당 물품에 대한 반송원 유지부(Rs)로부터 반송처 유지부(Rd)로 반송하는 처리를, 부반송 처리로서 결정한다.The sub-carrier determination section 43 determines the above-described class for the transported transportation article candidates Am in the middle. Then, the sub-carrier determination section 43 determines the transported transported article candidate Am in the middle of the class having the highest priority as the sub-transported article, and supplies the sub-transported article to the transported- (Rs) to the destination holding unit (Rd) is determined as the sub-carrier process.

상기와 같이 하여 부반송 처리가 결정되면, 그 부반송 처리를 부여하는 반송원 유지부(Rs)와 반송처 유지부(Rd)의 세트로 이루어지는 지령으로서, 부반송 지령(여기서는, 도중 이송탑재 반송 지령)이 생성된다. 통괄 제어부(41)는, 생성된 부반송 지령(도중 이송탑재 반송 지령)을 제2 이송탑재부(31B)에 할당한다(#05). 본 실시형태에서는, 제1 할당 처리보다 후의 거기까지의 일련의 처리가, 「제2 할당 처리」에 상당한다. 그리고, 우선 반송 처리를 행하기 위한 반송 장치(20)의 이동 중에 들어올림 이송탑재 가능한 물품(A)이 존재하지 않는 경우에는(#04: No), 부반송 지령은 생성되지 않고, 제2 이송탑재부(31B)에는 부반송 지령은 할당되지 않는다.When the sub-transporting process is determined as described above, the sub-transporting instruction (in this case, the intermediate transporting operation) is performed as the instruction consisting of the set of the transporting source holding unit Rs and the transport destination holding unit Rd for giving the sub- Command) is generated. The collective control section 41 assigns the generated sub-transport instruction (transport-in-the-middle transport instruction) to the second transport section 31B (# 05). In the present embodiment, a series of processes up to that after the first allocation process corresponds to " second allocation process ". When there is no lifting and loading article A (# 04: No) during the movement of the transport apparatus 20 for performing the transport process, the sub-transport instruction is not generated, No subordinate conveyance instruction is assigned to the mounting section 31B.

상기와 같이, 본 실시형태에서는, 통괄 제어부(41)는, 제2 할당 처리에 있어서, 제1 이송탑재부(31)가 우선 반송물(Ap)의 이송탑재를 행할 때 제2 이송탑재부(31B)에서 동시 이송탑재 가능한 물품(A)이 존재하면, 상기 동시 이송탑재 가능한 물품(A)이 유지되고 있는 유지부(R)를 반송원 유지부(Rs) 또는 반송처 유지부(Rd)로서 포함하는 동시 이송탑재 반송 지령을, 부반송 지령으로서 제2 이송탑재부(31B)에 할당한다. 한편, 제2 이송탑재부(31B)에서 동시 이송탑재 가능한 물품(A)이 존재하지 않는 경우에는, 통괄 제어부(41)는, 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치까지 사이의 반송 장치(20)의 이동 중에 제2 이송탑재부(31B)에서 들어올림 가능하고 또한 반송 장치(20)의 이동 방향(M)과 같은 방향으로 반송되는 물품(A)이 존재하면, 상기 물품(A)이 유지되고 있는 유지부(R)를 반송원 유지부(Rs)로서 포함하는 도중 이송탑재 반송 지령을 부반송 지령으로서 제2 이송탑재부(31B)에 할당한다. 그리고, 제2 이송탑재부(31B)에서 도중 이송탑재 가능한 물품(A)도 존재하지 않는 경우에는, 통괄 제어부(41)는, 제2 이송탑재부(31B)에는 부반송 지령을 할당하지 않는다.As described above, in this embodiment, in the second allocation process, when the first conveyance loading unit 31 performs the conveyance loading of the conveyed object Ap first, the collective control unit 41 controls the second conveyance loading unit 31B When the simultaneous transferable article A is present, the holding unit R holding the simultaneous transferable article A is held as the carrying source holding unit Rs or the carrying destination holding unit Rd The transporting transportation instruction is assigned to the second transportation installation unit 31B as a secondary transportation instruction. On the other hand, when there is no concurrently transportable article A in the second conveyance mounting section 31B, the collective control section 41 first controls the conveyance of the conveyance device 20 between the lifting position of the conveyance product Ap If there is an article A that can be lifted by the second conveyance loading section 31B and is conveyed in the same direction as the moving direction M of the conveying apparatus 20 during the movement, An intermediate conveyance loading conveyance instruction including the part R as the conveyance source holding section Rs is assigned to the second conveyance loading section 31B as a secondary conveyance instruction. If there is no article A that can be transported in the middle in the second transporting unit 31B, the collective control unit 41 does not allocate a minor transport instruction to the second transporting unit 31B.

도중 이송탑재 반송 지령의 생성에 있어서는, 통괄 제어부(41)는, 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치와 동일 층에 존재하는 물품(A)을, 반송 장치(20)의 현재 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치까지의 도중에 존재하는 물품(A)에 비하여, 보다 우선적으로 도중 이송탑재 반송 지령의 대상 물품으로 한다(도 11을 참조). 또한, 통괄 제어부(41)는, 반송 장치(20)의 현재 위치와 동일 층에 존재하는 물품(A)을, 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치와 동일 층에 존재하는 물품(A)에 비하여, 보다 우선적으로 도중 이송탑재 반송 지령의 대상 물품으로 한다(도 11을 참조). 또한, 통괄 제어부(41)는, 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치 또는 내려놓음 위치와 동일 층에서 내려놓음 이송탑재되는 물품(A)을, 이들 이외의 위치에서 내려놓음 이송탑재되는 물품(A)에 비하여, 보다 우선적으로 도중 이송탑재 반송 지령의 대상 물품으로 한다(도 13, 15, 17을 참조).The collective control section 41 firstly transfers the article A existing on the same layer as the lifted position of the transported article Ap from the current position of the transport apparatus 20 to the priority transported article Ap is higher than the article (A) existing in the middle of the lifting position of the picked-up articles (Ap) (see Fig. 11). The collective control section 41 is further configured to compare the article A existing on the same layer as the current position of the transport apparatus 20 with the article A existing on the same layer as the transport position Ap of the transport article Ap , And is preferentially used as a target article of the conveying and loading instruction (see Fig. 11). The collective control section 41 first places the article A on which the transported articles Ap are laid down on the same layer as the lifted or lowered position of the transported articles Ap from other positions, (Refer to Figs. 13, 15 and 17).

본 실시형태에서는, 통괄 제어부(41)는, 우선 반송 결정부(42) 및 부반송 결정부(43)에 더하여, 도중 이용 반송 결정부(44)를 더 포함하고 있다. 도중 이용 반송 결정부(44)는, 반송 장치(20)의 제1 이송탑재부(31A)에 우선 반송 지령(Cp)이 이미 할당되고, 또한, 제2 이송탑재부(31B)에 부반송 지령이 이미 할당되어 있는 경우에, 반송 장치(20)가 그 현재 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치까지 이동하는 도중에, 상기 반송 장치(20)의 어느 이송탑재부(31)에서 들어올림 이송탑재가 가능하고 또한 반송 장치(20)의 이동 방향(M)과 같은 방향으로 반송되어 내려놓음 이송탑재까지 완료되는 물품(A)이 존재하는지의 여부를 판정한다(#06). 반송 장치(20)가 그 현재 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치까지 이동하는 도중에 들어올림 이송탑재 및 내려놓음 이송탑재의 양쪽이 가능(이하, 「도중 이용 반송 가능」이라 함)한 물품(A)은, 상기 물품(A)의 들어올림 위치와의 관계에서, 예를 들면, 도 18에 나타낸 바와 같이 2종의 패턴으로 분류된다. 그리고, 이하에서는, 도중 이용 반송 가능한 물품(A)의 후보를 「도중 이용 반송물 후보」라고 하고, 각 도면에 있어서 「Au」로 표시한다.In this embodiment, the collective control unit 41 further includes an intermediate transfer determination unit 44 in addition to the transfer determination unit 42 and the sub-transfer determination unit 43. [ The transportation use determining unit 44 determines that the transport instruction Cp has already been assigned to the first transport support unit 31A of the transport apparatus 20 and the transport instruction has already been issued to the second transport support unit 31B The transfer apparatus 20 can be lifted and carried by any of the transfer receiving sections 31 of the transfer apparatus 20 while the transfer apparatus 20 is moving from its current position to the lifting position of the priority transferred article Ap And is transported in the same direction as the transport direction M of the transport apparatus 20 to determine whether or not there is an article A that has been transported up to the transport transport installation (# 06). It is possible to carry out both the lifting and lowering transportation loading (hereinafter referred to as " midway transportation ") while the carrying apparatus 20 is moving from its current position to the lifting position of the priority carrying article Ap (A) is classified into two kinds of patterns, for example, as shown in Fig. 18, in relation to the lifting position of the article (A). In the following description, the candidates of the article A that can be transported on the way are referred to as " intermediary-use transport articles " and are denoted by " Au "

제1 패턴은, 도 18에 있어서 6층 부분에 표시한 것과 같이, 도중 이용 반송물 후보(Au)가 반송 장치(20)의 현재 위치와 동일 층에 존재하는 패턴이다. 제2 패턴은, 도 18에 있어서 5층 부분에 표시한 것과 같이, 도중 이용 반송물 후보(Au)가 반송 장치(20)의 현재 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치까지의 도중에 존재하는 패턴이다. 이들은, 도 19에 나타낸 바와 같이 클래스 분류되고, 본 실시형태에서는 상기의 제1 패턴이 「클래스 X」로 되고, 제2 패턴이 「클래스 Y」로 되어 있다. 이들은, 「클래스 X」의 우선도가 「클래스 Y」의 우선도보다 높아지도록 우열이 설정되어 있다.18, the first pattern is a pattern in which the intermediate use candidate Au is present on the same layer as the current position of the transport apparatus 20, as shown in the sixth layer portion in Fig. 18, the second pattern is a pattern that exists on the way from the current position of the transport apparatus 20 to the lifted position of the priority transported object Ap, to be. These are classified into classes as shown in Fig. 19. In the present embodiment, the first pattern is "class X" and the second pattern is "class Y". These are set so that the priority of " class X " is higher than that of " class Y ".

도중 이용 반송물 후보(Au)가 반송 장치(20)의 현재 위치와 동일 층에 존재하는 「클래스 X」 패턴은, 상기 도중 이용 반송물 후보(Au)의 내려놓음 위치와의 관계에서, 예를 들면, 도 20에 나타낸 바와 같이 2종의 패턴으로 더 분류된다. 제1 패턴은, 도 20에 있어서 5층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이용 반송물 후보(Au)의 내려놓음 위치가 반송 장치(20)의 현재 위치로부터 이미 우선 반송 지령(Cp) 또는 부반송 지령이 할당 완료된 물품(A)(이하, 「할당 완료 반송물」이라 함)의 들어올림 위치까지의 도중에 존재하는 패턴이다. 그리고, 본 예에서는, 반송 장치(20)의 이동 방향(M)이 하향인 경우에 있어서, 부반송 지령이 할당 완료된 물품(A)은, 우선 반송물(Ap)보다 아래쪽의 층에 존재하고 있는 것으로 한다. 제2 패턴은, 도 20에 있어서 4층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이용 반송물 후보(Au)의 내려놓음 위치가 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치와 동일 층에 존재하는 패턴이다.Quot; Class X " pattern in which the used transportation object candidate Au is present on the same layer as the current position of the transport apparatus 20 is set to a position where, for example, in the relationship with the lowered position of the used transportation object candidate Au, Are further classified into two types of patterns as shown in Fig. The first pattern is a pattern in which the position of the used transport object candidate Au on the way down is shifted from the current position of the transport apparatus 20 by the priority transport instruction Cp or the sub- Is a pattern existing on the way to the lifting position of the article A to which the command has been assigned (hereinafter referred to as " allotment-carried article "). In this example, in the case where the moving direction M of the transport apparatus 20 is downward, the article A to which the sub-transport instruction is allocated is first present in the lower layer than the transported article Ap do. The second pattern is a pattern in which the lowered position of the used transport object candidate Au on the same layer as the lifted position of the upper transported object Ap, as shown in FIG.

이들 클래스 분류는, 도 21에 나타낸 바와 같이 더 세분화되어, 본 실시형태에서는 상기의 제1 패턴이 그대로 「클래스 X」로 되고, 제2 패턴이 「클래스 X+」로 되어 있다. 이들은, 「클래스 X+」의 우선도가 통상의 「클래스 X」의 우선도보다 높아지도록 우열이 설정되어 있다.These classifications are further subdivided as shown in Fig. 21, and in this embodiment, the first pattern is "Class X" as it is, and the second pattern is "Class X +". These are set so that the priority of " class X + " is higher than that of normal " class X ".

도중 이용 반송물 후보(Au)가 반송 장치(20)의 현재 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치까지의 도중에 존재하는 「클래스 Y」 패턴은, 상기 도중 이용 반송물 후보(Au)의 내려놓음 위치와의 관계에서, 예를 들면, 도 22에 나타낸 바와 같이 2종의 패턴으로 더 분류된다. 제1 패턴은, 도 22에 있어서 5층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이용 반송물 후보(Au)의 내려놓음 위치가 반송 장치(20)의 현재 위치로부터 할당 완료 반송물[본 예에서는 보다 위쪽에 있는 우선 반송물(Ap)]의 들어올림 위치까지의 도중에 존재하는 패턴이다. 제2 패턴은, 도 22에 있어서 4층 부분에 가상 표시한 것과 같이, 도중 이용 반송물 후보(Au)의 내려놓음 위치가 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치와 동일 층에 존재하는 패턴이다.Quot; Class Y " pattern existing midway between the current position of the transporting apparatus candidate Au and the lifting position of the priority transported article Ap during the middle of the use of the intermediate transporting material candidate Au, For example, as shown in Fig. 22, in two patterns. The first pattern is a pattern in which the placement position of the used transportation object candidate Au on the way is displayed from the current position of the transport apparatus 20 to the allocated finished goods (Ap), which is located on the way to the lifting position. The second pattern is a pattern in which the lowered position of the used carrying object candidate Au on the middle is located on the same layer as the position of lifting the upper carrying object Ap as shown in FIG.

이들 클래스 분류는, 도 23에 나타낸 바와 같이 더 세분화되어, 본 실시형태에서는 상기의 제1 패턴이 그대로 「클래스 Y」로 되고, 제2 패턴이 「클래스 Y+」로 되어 있다. 이들은, 「클래스 Y+」의 우선도가 통상의 「클래스 Y」의 우선도보다 높아지도록 우열이 설정되어 있다. 그리고, 「클래스 Y+」의 우선도는, 통상의 「클래스 X」의 우선도보다 낮게 설정되어 있다.These classifications are further subdivided as shown in Fig. 23, and in the present embodiment, the above-mentioned first pattern remains "Class Y" and the second pattern is "Class Y +". These are set so that the priority of "class Y +" is higher than that of normal "class Y". The priority of "class Y +" is set lower than the priority of normal "class X".

도중 이용 반송 결정부(44)는, 모든 도중 이용 반송물 후보(Au)에 대하여, 전술한 클래스를 결정한다. 그리고, 부반송 결정부(43)는, 그 중에서 우선도가 가장 높은 클래스에 속하는 도중 이용 반송물 후보(Au)를 대상 물품으로서 결정하고, 그 물품을 해당 물품에 대한 반송원 유지부(Rs)로부터 반송처 유지부(Rd)로 반송하는 처리를, 도중 이용 반송 처리로서 결정한다.In the meantime, the use conveyance determining unit 44 determines the above-described class for all the way-in-use transportation article candidates Au. Then, the sub-carrier determining section 43 determines the mid-way transported article candidates Au belonging to the class having the highest priority as the object article, and transmits the article from the carrier source holding section Rs for that article To the carrying-destination holding unit Rd is determined as the middle-of-use carrying process.

상기와 같이 하여 도중 이용 반송 처리가 결정되면, 그 도중 이용 반송 처리를 부여하는 반송원 유지부(Rs)와 반송처 유지부(Rd)의 세트로 이루어지는 지령으로서, 도중 이용 반송 지령이 생성된다. 통괄 제어부(41)는, 생성된 도중 이용 반송 지령을, 복수의 이송탑재부(31) 중 어느 하나에 할당한다(#07). 도중 이용 반송 처리는, 우선 반송 처리나 부반송 처리의 실행 전에 완료되는 반송 처리이므로, 각 이송탑재부(31)에 우선 반송 지령(Cp) 또는 부반송 지령이 이미 할당되어 있는 상태에서 도중 이용 반송 지령이 더 할당되어도, 우선 반송 처리나 부반송 처리의 실행에 영향은 없다. 본 실시형태에서는, 제2 할당 처리보다 후의 거기까지의 일련의 처리가, 「제3 할당 처리」에 상당한다. 우선 반송 처리 및 부반송 처리 양쪽의 실행 전에 반송 장치(20)가 할당 완료 반송물의 들어올림 위치까지 이동하는 도중에 들어올림 이송탑재 및 내려놓음 이송탑재의 양쪽이 가능한 물품(A)이 존재하지 않는 경우에는(#06: No), 도중 이용 반송 지령은 생성되지 않고, 각 이송탑재부(31)에는 도중 이용 반송 지령은 할당되지 않는다.When the intermediate use processing is determined as described above, a midway utilization instruction is generated as a command consisting of a set of the carrier source holding unit Rs and the carrier destination holding unit Rd that give the use handling process in the middle. The collective control section 41 assigns the generated intermediate transportation instruction to any one of the plurality of transport platforms 31 (# 07). The intermediate transfer process is a transfer process that is completed prior to the execution of the transfer process and the sub-transfer process. Therefore, in the state where the transfer instruction (Cp) or the sub-transfer instruction is already assigned to each of the transfer unit 31, There is no influence on the execution of the carrying process and the sub-carrying process. In the present embodiment, a series of processes up to that after the second allocation process corresponds to " third allocation process ". If there is no article A which can be lifted and lowered during the transporting operation of the transport apparatus 20 to the lifting position of the allotment carried article before both of the carrying process and the sub-carrying process, (# 06: No), no intermediate transportation instruction is generated, and no intermediate transportation instruction is assigned to each of the transportation unit 31. [

상기와 같이, 본 실시형태에서는, 통괄 제어부(41)는, 제3 할당 처리에 있어서, 반송 장치(20)가 그 현재 위치로부터 우선 반송물(Ap)의 들어올림 위치까지 이동하는 도중에, 어느 이송탑재부(31)에서 들어올림 이송탑재가 가능하고 또한 반송 장치(20)의 이동 방향(M)과 같은 방향으로 반송되어 내려놓음 이송탑재까지 완료되는 물품(A)이 존재하면, 상기 물품(A)의 들어올림 이송탑재 및 내려놓음 이송탑재를 행하는 유지부(R)를 각각 반송원 유지부(Rs) 및 반송처 유지부(Rd)로서 포함하는 도중 이용 반송 지령을, 어딘가의 이송탑재부(31)에 할당한다.As described above, in this embodiment, in the third allocation process, while the transport apparatus 20 is moving from its current position to the lifting position of the priority transported object Ap, If the article A is transported in the transport direction and is transported in the same direction as the transport direction M of the transport apparatus 20 and there is an article A that is completed to the transport state, The intermediate conveyance instruction including the holding unit R for performing the lifting and lowering loading and the lowering and conveyance loading as the conveying source holding unit Rs and the conveying unit holding unit Rd is set to be somewhere in the conveyance mounting unit 31 .

도중 이용 반송 지령의 생성에 있어서는, 통괄 제어부(41)는, 반송 장치(20)의 현재 위치와 동일 층에 존재하는 물품(A)을, 반송 장치(20)의 현재 위치로부터 할당 완료 반송물의 들어올림 위치까지의 도중에 존재하는 물품(A)에 비하여, 보다 우선적으로 도중 이용 반송 지령의 대상 물품으로 한다(도 19를 참조). 또한, 통괄 제어부(41)는, 할당 완료 반송물의 들어올림 위치와 동일 층에서 내려놓음 이송탑재되는 물품(A)을, 반송 장치(20)의 현재 위치로부터 할당 완료 반송물의 들어올림 위치까지의 도중에 내려놓음 이송탑재되는 물품(A)에 비하여, 보다 우선적으로 도중 이용 반송 지령의 대상 물품으로 한다(도 21, 23을 참조).The collective control unit 41 stores the article A existing on the same layer as the current position of the transport apparatus 20 from the current position of the transport apparatus 20 The article to be used for the intermediate use instruction is preferentially used as compared with the article A existing on the way to the up position (see Fig. 19). The collective control section 41 is a means for transferring the article A to be transported and laid down in the same layer as the lifted position of the allotted transported article to the lifted position of the allotted transported article from the current position of the transport apparatus 20 (See Figs. 21 and 23) in preference to the article (A) loaded and transported downward.

이상과 같이 하여 각 이송탑재부(31)에 우선 반송 지령(Cp) 또는 부반송 지령이 할당되고, 경우에 따라서는 도중 이용 반송 지령이 더 할당되면, 상기 할당된 각 지령에 기초하여 실제로 반송 처리가 실행된다(#08). 이상의 처리가, 순차 반복하여 실행된다.When the priority conveying instruction Cp or the sub conveyance instruction is assigned to each of the conveyance mounting units 31 as described above and if a further use conveyance instruction is assigned in some cases, (# 08). The above processing is repeated in sequence.

[그 외의 실시형태][Other Embodiments]

(1) 상기의 실시형태에서는, 제2 할당 처리에 있어서, 3종의 동시 이송탑재 패턴에 관하여 「들어올림 /들어올림」⇒「내려놓음/내려놓음」⇒「내려놓음/들어올림」의 순서로 우선도가 낮아지도록 우열이 설정되어 있는 구성을 예로서 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 상기와는 상이한 우열의 순서가 설정되어도 된다. 또한, 예를 들면, 적어도 2개의 동시 이송탑재 패턴(예를 들면, 「들어올림/들어올림」과 「내려놓음/내려놓음」)의 우선도가 서로 동등하게 설정되어도 된다.(1) In the above-described embodiment, in the second allocation process, the three types of simultaneous transfer mounting patterns are described as "lifting / lifting", "lowering / lowering", "lowering / lifting" And the priority is set so that the priority is lowered. However, the present invention is not limited to such a configuration, and a different order of priority may be set. Further, for example, the priority levels of at least two simultaneous transfer mounting patterns (for example, "lifting / lifting" and "lifting / lowering") may be set equal to each other.

(2) 상기의 실시형태에서는, 제2 할당 처리에 있어서, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)가 그 들어올림 위치 및 내려놓음 위치와의 관계에서 세밀하게 클래스 분류되고, 그 세분화된 클래스 분류에 기초하여 부반송 물품을 결정하는 구성을 예로서 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 도중 이송탑재 반송물 후보(Am)가 그 들어올림 위치와의 관계만으로 클래스 분류되고, 그 비교적 개략적인 클래스 분류에 기초하여 부반송 물품을 결정하도록 구성되어도 된다.(2) In the above-described embodiment, in the second allocation process, the intermediate transfer article candidate Am is finely classified in the relationship between the lifted position and the lowered position, and based on the subdivided class classification To determine a sub-transported article has been described as an example. However, the present invention is not limited to such a configuration. For example, it is also possible to classify the transported transportation article candidates Am on the basis of only the relationship with the lifting position, and to determine the secondary transported articles based on the relatively rough class classification .

(3) 상기의 실시형태에서는, 제1 할당 처리[우선 반송 지령(Cp)을 제1 이송탑재부(31A)에 할당하는 처리] 및 제2 할당 처리[부반송 지령을 제2 이송탑재부(31B)에 할당하는 처리]에 더하여, 제3 할당 처리[도중 이용 반송 지령을 어느 이송탑재부(31)에 할당하는 처리]를 실행하는 구성을 예로서 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제3 할당 처리를 실행하지 않고, 제1 할당 처리 및 제2 할당 처리만을 실행하도록 구성되어도 된다.(3) In the above embodiment, the first allocation processing (the processing of allocating the priority transport instruction Cp to the first transporting unit 31A) and the second allocation processing (the second transporting unit 31B) (A process of assigning a use conveyance instruction to a certain conveyance mounting section 31) in addition to the third allocation process However, the present invention is not limited to such a configuration, and may be configured to execute only the first allocation process and the second allocation process without executing the third allocation process.

(4) 상기의 실시형태에서는, 반송 장치(20)의 복수의 이송탑재부(31)가 상하로 나뉘어 평면에서 볼 때 겹치도록 설치되어 있는 구성을 예로서 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 반송 장치(20)의 복수의 이송탑재부(31)가 좌우로 나뉘어 늘어서도록 설치되어도 된다. 이 경우, 제1 이송탑재부(31A)가 우선 반송물(Ap)의 이송탑재 처리를 행할 때 제2 이송탑재부(31B)에서 동시 이송탑재 가능한 물품(A)은, 우선 반송물(Ap)의 반송원 유지부(Rs) 또는 반송처 유지부(Rd)에 대하여 1열만큼 옆에 인접하는 유지부(R)에 존재하는 물품(A)으로 된다.(4) In the above-described embodiment, a plurality of conveyance mounts 31 of the conveyance device 20 are provided so as to overlap each other in a plan view. However, the present invention is not limited to such a configuration, and for example, a plurality of conveyance mounts 31 of the conveyance device 20 may be provided so as to be divided into left and right sides. In this case, when the first conveyance mounting section 31A first carries out the conveyance mounting process of the conveyance product Ap, the article A which can be simultaneously transported and mounted on the second conveyance loading section 31B is conveyed to the conveyance source holding section (A) existing in the holding portion (R) adjacent to the row (Rs) or the conveying destination holding portion (Rd) by one row.

(5) 상기의 실시형태에서는, 반송 장치(20)가 2개의 이송탑재부(31)를 포함하고 있는 구성을 예로서 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 반송 장치(20)가 3개 이상의 이송탑재부(31)를 포함하여 구성되어도 된다. 이 경우, 반송 장치(20)가 가지는 복수의 이송탑재부(31) 중 하나에 우선 반송 지령(Cp)이 할당되고, 나머지의 이송탑재부(31)에 서로 다른 부반송 지령이 각각 할당되어도 된다.(5) In the above-described embodiment, the configuration in which the transport apparatus 20 includes two transporting units 31 has been described as an example. However, the present invention is not limited to such a configuration. For example, the transport apparatus 20 may be configured to include three or more transporting units 31. In this case, the transport instruction Cp may be first assigned to one of the plurality of transport units 31 of the transport apparatus 20, and the different transport instructions may be assigned to the remaining transport units 31, respectively.

(6) 전술한 각 실시형태(상기의 실시형태 및 그 외의 실시형태를 포함함; 이하 동일)에서 개시되는 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 예시이며, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서 적절히 개변할 수 있다.(6) The configuration disclosed in each of the above-described embodiments (including the above-described embodiment and other embodiments; the same applies hereinafter) may be applied in combination with the configuration disclosed in the other embodiments, It is possible. As for the other configurations, the embodiments disclosed in this specification are illustrative in all respects, and can be appropriately modified within a range not departing from the spirit of the present disclosure.

[실시형태의 개요][Outline of Embodiment]

이상을 정리하면, 본 개시에 관한 물품 반송 설비는 바람직하게는, 이하의 각 구성을 포함한다.To summarize the above, the product transport system according to the present disclosure preferably includes the following constitutions.

물품을 유지하는 복수의 유지부와, 복수의 이송탑재부를 가지고 상기 이송탑재부의 각각에 물품을 탑재한 상태에서 반송 방향을 따라 이동 가능하고, 또한 상기 이송탑재부의 각각에서 상기 유지부와의 사이에서 물품을 이송탑재 가능한 반송 장치를 포함하고, 반송원의 상기 유지부인 반송원 유지부와 반송처의 상기 유지부인 반송처 유지부와의 세트로 정해지는 반송 지령에 기초하여 상기 반송 장치에 의해 상기 반송원 유지부로부터 상기 반송처 유지부까지 물품을 반송하는 반송 처리를 하는 물품 반송 설비로서, A plurality of holding sections each having a plurality of conveyance mounting sections and movable along a conveying direction in a state that the articles are mounted on each of the conveyance mounting sections, And a transporting device for transporting the article, wherein the transporting device transports the transported product by the transporting device on the basis of a transporting instruction, which is determined by a set of the transporting carrier holding part of the transporting device and the transporting destination holding device, A product carrying apparatus for carrying out a carrying process for carrying an article from a circular holding section to the carrying destination holding section,

우선적으로 실행해야 할 상기 반송 처리인 우선 반송 처리를 미리 정해진 결정 규칙에 기초하여 결정하고, 결정된 상기 우선 반송 처리에 따른 우선 반송 지령을 복수의 상기 이송탑재부 중 하나인 제1 이송탑재부에 할당하는 제1 할당 처리와, A priority transporting process which is to be executed first and which is preferentially performed based on a predetermined determination rule and which assigns a priority transport instruction in accordance with the determined priority transporting process to a first transporting transporting unit which is one of the plurality of transporting transporting units 1 allocation processing,

적어도 상기 우선 반송 처리를 실행하기 위해 상기 반송 장치가 이동하는 이동 경로에 기초하여 부반송 처리를 결정하고, 결정된 상기 부반송 처리에 따른 부반송 지령을 복수의 상기 이송탑재부 중의 다른 하나인 제2 이송탑재부에 할당하는 제2 할당 처리를 실행한다.Wherein the control unit determines the sub-transporting process based on the movement path in which the transport device moves to perform at least the priority transport process, and transmits the sub-transport instruction in accordance with the determined sub-transport process to the second transport And performs a second allocation process of assigning the second allocation process to the mounting section.

상기 구성에 의하면, 제1 할당 처리에 의해, 우선 반송 지령이 제1 이송탑재부에 할당되어 우선적으로 실행해야 할 반송 처리가 제1 이송탑재부를 이용하여 우선적으로 실행되므로, 물품의 상태 등의 관점에서 필요한 반송 처리 또는 효율 등의 관점에서 바람직한 반송 처리를 지체없이 적절하게 행할 수 있다. 또한, 제2 할당 처리에 의해, 우선 반송 처리에 의한 이송탑재와 동시 이송탑재가 아닌 이송탑재를 포함하는 반송 처리에 따른 부반송 지령이 제2 이송탑재부에 할당되므로, 상기 부반송 처리의 내용을 자유도 높게 결정할 수 있다. 그리고, 부반송 처리의 내용을, 적어도 우선 반송 처리를 실행하기 위한 반송 장치의 이동 경로에 기초하여 결정함으로써, 우선 반송 처리 중에, 우선 반송 처리와 부반송 처리를 적어도 부분적으로 겹쳐 실행할 수 있다. 즉, 우선 반송 처리를 실행할 때의 반송 장치 이동을 적어도 부분적으로 이용하여 부반송 처리를 합하여 실행할 수 있으므로, 이것을 반복 실행함으로써, 설비 전체의 반송 효율을 향상시킬 수 있다.According to the above arrangement, by the first allocation process, the transporting instruction is first assigned to the first transporting unit, and the transporting process to be preferentially performed is preferentially executed by using the first transporting unit. Therefore, It is possible to appropriately carry out the desired carrying process without delay, from the viewpoints of necessary carrying process or efficiency. In addition, in the second allocation process, since the sub-transport instruction based on the transport process including the transport mount, which is not the transport mount by the transport process and the simultaneous transport mount by the transport process, is allocated to the second transport mount, Freedom can also be determined to be high. The contents of the sub-transporting process can be at least partially overlapped with the transporting process and the sub-transporting process at first during the transporting process by determining the transporting process of the transporting device for carrying out the transporting process at least. That is, since the transporting device movement at the time of carrying out the carrying process can be at least partly carried out and combined with the sub-carrying process, the carrying efficiency of the entire equipment can be improved by repeating this process.

일 태양(態樣)으로서, As a sun,

상기 제2 할당 처리에 있어서, 상기 우선 반송 지령에서 지정되는 상기 반송원 유지부 또는 상기 반송처 유지부에 있어서 상기 제1 이송탑재부가 이송탑재 처리를 행할 때 상기 제2 이송탑재부에서 동시 이송탑재 가능한 물품이 존재하면, 상기 동시 이송탑재 가능한 물품이 유지되고 있는 상기 유지부를 상기 반송원 유지부 또는 상기 반송처 유지부로서 포함하는 동시 이송탑재 반송 지령을 상기 부반송 지령으로서 상기 제2 이송탑재부에 할당하는 것이 바람직하다.Wherein in the second allocation processing, when the first transfer receiving section performs the transfer mounting process in the transfer origin holding section or the transfer destination holding section specified by the priority transfer instruction, And when the article exists, a simultaneous transporting / transporting instruction including the holding unit in which the simultaneous transportable article is held as the transporting / holding unit or the transporting unit holding unit is assigned to the second transporting unit as the sub- .

상기 구성에 의하면, 우선 반송 처리에 의한 이송탑재와의 동시 이송탑재가 가능한 경우에는, 상기 동시 이송에 의한 이송탑재가 부반송 처리(부반송 지령에 따라 실행되는 반송 처리)에 의해 행해진다. 이 경우, 우선 반송 처리에 의한 들어올림 이송탑재 또는 내려놓음 이송탑재와 부반송 처리에 의한 들어올림 이송탑재 또는 내려놓음 이송탑재를 동시에 행함으로써, 1사이클당 반송 효율을 최대화 또는 그에 가까운 상태로 할 수 있다. 따라서, 설비 전체의 반송 효율의 향상에 기여할 수 있다.According to the above arrangement, in the case where simultaneous transfer mounting with the conveyance process by the conveyance process is possible, the conveyance process by the simultaneous conveyance is performed by the sub-conveyance process (conveyance process executed in accordance with the sub-conveyance instruction). In this case, the lifting / lowering conveying loading by the carrying process, and the loading / unloading loading loading by the sub-carrying process are performed at the same time so as to maximize or close the conveying efficiency per cycle . Therefore, it is possible to contribute to the improvement of the transportation efficiency of the entire facility.

일 태양으로서, In one aspect,

상기 제2 이송탑재부에서 동시 이송탑재 가능한 물품이 존재하지 않는 경우, 상기 반송 장치가 상기 이동 경로를 이동하는 도중에 상기 제2 이송탑재부에서 들어올림 가능하고 도한 상기 반송 장치의 이동 방향과 같은 방향으로 반송되는 물품이 존재하면, 상기 물품이 유지되고 있는 상기 유지부를 상기 반송원 유지부로서 포함하는 도중 이송탑재 반송 지령을 상기 부반송 지령으로서 상기 제2 이송탑재부에 할당하는 것이 바람직하다.Wherein when the article is not simultaneously transportable in the second transporting unit, the transporting device is transported in the same direction as the moving direction of the transporting device, It is preferable to assign an intermediate conveyance loading conveyance instruction including the holding section holding the article as the conveyance source holding section to the second conveyance mounting section as the sub conveyance instruction.

상기 구성에 의하면, 우선 반송 처리에 의한 이송탑재와의 동시 이송탑재가 불가능하였다고 해도, 우선 반송 처리를 실행하기 위한 이동 경로를 반송 장치가 이동하는 도중에 들어올려 같은 방향으로 반송되어야 할 물품이 있으면, 상기 물품을 대상으로 하는 들어올림 이송탑재 및 그 후의 반송이, 부반송 처리에 의해 행해진다. 이 경우도, 우선 반송 처리에 의한 반송과 부반송 처리에 의한 반송을 부분적으로 겹쳐 행함으로써, 1사이클당 반송 효율을 높일 수 있다. 따라서, 설비 전체의 반송 효율의 향상에 기여할 수 있다.According to the above configuration, even if simultaneous transfer mounting by the carrying process is impossible with the carrying process, if there is an article to be transported in the same direction by raising the moving path for carrying out the carrying process, The carrying-up and carrying-up of the above-mentioned articles is carried out by the sub-carrying process. In this case as well, the conveying efficiency per cycle can be increased by partially overlapping the conveying by the conveying process and the conveying by the sub-conveying process. Therefore, it is possible to contribute to the improvement of the transportation efficiency of the entire facility.

일 태양으로서, In one aspect,

상기 반송 장치의 모든 상기 이송탑재부에 상기 우선 반송 지령 및 상기 부반송 지령 중 어느 하나가 이미 할당되어 있는 경우에 있어서, 상기 반송 장치가 그 시점의 위치로부터 상기 우선 반송 지령에서 지정되는 상기 반송원 유지부의 위치까지 이동하는 도중에, 상기 반송 장치의 어느 상기 이송탑재부에서 들어올림 가능하고 또한 상기 반송 장치의 이동 방향과 같은 방향으로 반송되어 내려놓음까지 완료되는 물품이 존재하면, 상기 물품의 들어올림 및 내려놓음을 행하는 상기 유지부를 각각 상기 반송원 유지부 및 상기 반송처 유지부로서 포함하는 도중 이용 반송 지령을 상기 반송 장치의 어느 상기 이송탑재부에 할당하는 제3 할당 처리를 더 실행하는 것이 바람직하다.When any one of the priority conveying instruction and the sub-conveying instruction is already assigned to all of the conveyance units of the conveyance apparatus, the conveyance apparatus is moved from the position of the starting point to the conveyance- If there is an article which can be lifted by any one of the conveyance mounts of the conveyance apparatus and is completed to be conveyed in the same direction as the conveyance direction of the conveyance apparatus and is lifted down during the movement to the subordinate position, It is preferable to further execute a third allocation process of assigning a midway utilization instruction including the holding unit to be carried out as the carrying source holding unit and the carrying destination holding unit to any of the transfer receiving units of the transfer device.

상기 구성에 의하면, 반송 장치의 그 시점의 위치로부터 우선 반송 지령에서 지정되는 반송원 유지부의 위치까지의 이동을 이용하여, 그 이동 중에 들어올려 같은 방향으로 반송하고 내려놓음까지 완료할 수 있는 물품이 더 있으면, 상기 물품을 대상으로 하는 들어올림 이송으로부터 내려놓음 이송탑재까지의 반송이, 도중 이용 반송 처리(도중 이용 반송 지령에 따라 실행되는 반송 처리)에 의해 행해진다. 반송 장치의 모든 이송탑재부에 이미 할당되어 있는 우선 반송 지령 및 부반송 지령에 의한 각 반송 처리의 실행 전에, 이들 각 반송 처리의 실행을 방해하지 않고, 도중 이용 반송 처리를 실행할 수 있다. 따라서, 반송 장치의 이송탑재부가 물품을 탑재되어 있지 않은 상태에서 이동하는 거리를 짧게 억제할 수 있고, 설비 전체의 반송 효율을 더욱 향상시킬 수 있다.According to the above configuration, the article can be lifted during the movement and can be carried in the same direction until the article is transported downward by using the movement from the position of the transport apparatus at that point of time to the position of the carrier- If there is, the transport from the lifting transport to the transporting destination on which the article is carried out is carried out by the transporting process in the middle (transportation process executed in accordance with the transport instruction in the middle). It is possible to carry out the intermediate use processing without interrupting the execution of the respective carrying processes before carrying out the carrying processes by the priority carrying instruction and the subordinate carrying instruction already assigned to all the carrying units of the carrying apparatus. Therefore, it is possible to shorten the distance that the transporting unit of the transport apparatus moves in a state where the article is not mounted, and the transport efficiency of the entire apparatus can be further improved.

일 태양으로서, In one aspect,

상기 결정 규칙이, 상기 반송 장치의 그 시점의 위치로부터 대상의 물품이 유지되고 있는 상기 반송원 유지부까지의 이동 거리, 대상의 물품에 대한 상기 반송원 유지부로부터 상기 반송처 유지부까지의 반송 거리, 및 대상의 물품 상기 반송원 유지부에서의 대기 시간 중 적어도 하나에 기초하고, 상기 이동 거리가 짧아짐에 따라 우선도가 높아지고, 상기 반송 거리가 짧아짐에 따라 우선도가 높아지고, 상기 대기 시간이 길어짐에 따라 우선도가 높아지도록 정해져 있는 것이 바람직하다.Wherein the determination rule is determined based on a distance traveled from the position of the transport apparatus at that point of time to the transport source holding section in which the article of interest is held and the transport distance from the transport source holding section to the transport destination holding section The distance and the waiting time at the carrying-source holding section of the object, and as the traveling distance becomes shorter, the degree of priority becomes higher, the degree of priority becomes higher as the carrying distance becomes shorter, It is preferable that the priority degree is set to be higher according to the lengthening.

상기 구성에 의하면, 반송원 유지부에서 이미 장시간 대기하고 있는 물품을 빠른 시기에 반출시키는 반송 처리나, 반송 장치의 이동 거리나 물품의 반송 거리가 짧아지는 반송 처리를, 우선 반송 처리로서 적절하게 결정할 수 있다. 그리고, 반송원 유지부에서 이미 장시간 대기하고 있는 물품을 빠른 시기에 반출시키는 반송 처리를 우선 반송 처리로 함으로써, 물품 반송 설비 내에 있어서의 특정한 물품의 체류를 억제할 수 있다. 또한, 반송 장치의 이동 거리나 물품의 반송 거리가 짧아지는 반송 처리를 우선 반송 처리로 함으로써, 복수의 물품을 효율적으로 반송할 수 있고, 설비 전체의 반송 효율을 향상시킬 수 있다.According to the above configuration, the carrying process for carrying out the article waiting for a long time already in the carrying-source holding section at a short period of time and the carrying process for shortening the moving distance of the carrying device and the carrying distance of the article are appropriately determined as the carrying process . In addition, it is possible to suppress the stagnation of a specific article in the article transporting apparatus by carrying out the transporting process for transporting the article waiting for a long time already in the transporting and holding section at an early stage. In addition, by carrying out the carrying process that shortens the moving distance of the carrying apparatus and the carrying distance of the article, the plurality of articles can be efficiently transported, and the transportation efficiency of the entire apparatus can be improved.

본 개시에 관한 물품 반송 설비는, 전술한 각 효과 중, 적어도 하나를 발휘할 수 있으면 된다.The article transporting equipment according to the present disclosure may be capable of exhibiting at least one of the above effects.

1 : 물품 반송 설비
20 : 반송 장치
31 : 이송탑재부
31A : 제1 이송탑재부
31B : 제2 이송탑재부
A : 물품
T : 반송 방향
R : 유지부
Rs : 반송원 유지부
Rd : 반송처 유지부
Cp : 우선 반송 지령1: Goods returning equipment
20:
31:
31A: first transfer support part
31B: the second conveyance mounting portion
A: Goods
T: conveying direction
R: Holding portion
Rs:
Rd: Carrier destination holding section
Cp: Priority transfer command

Claims (5)

물품을 유지하는 복수의 유지부; 및 복수의 이송탑재부를 가지고 상기 이송탑재부의 각각에 물품을 탑재(載置)한 상태에서 반송 방향을 따라 이동 가능하고, 또한 상기 이송탑재부의 각각에서 상기 유지부와의 사이에서 물품을 이송탑재 가능한 반송 장치를 포함하고, 반송원(搬送元)의 상기 유지부인 반송원 유지부와 반송처(搬送處)의 상기 유지부인 반송처 유지부와의 세트로 정해지는 반송 지령에 기초하여, 상기 반송 장치에 의해 상기 반송원 유지부로부터 상기 반송처 유지부까지 물품을 반송하는 반송 처리를 행하는 물품 반송 설비로서,
우선적으로 실행해야 할 상기 반송 처리인 우선 반송 처리를 미리 정해진 결정 규칙에 기초하여 결정하고, 결정된 상기 우선 반송 처리에 따른 우선 반송 지령을 복수의 상기 이송탑재부 중 하나인 제1 이송탑재부에 할당하는 제1 할당 처리; 및
적어도 상기 우선 반송 처리를 실행하기 위해 상기 반송 장치가 이동하는 이동 경로에 기초하여 부(副)반송 처리를 결정하고, 결정된 상기 부반송 처리에 따른 부반송 지령을 복수의 상기 이송탑재부 중의 다른 하나인 제2 이송탑재부에 할당하는 제2 할당 처리
를 실행하는, 물품 반송 설비. A plurality of holding portions for holding the articles; And a plurality of conveyance mounting portions which are movable along the conveying direction in a state that the articles are mounted on each of the conveyance mounting portions and which are capable of being conveyed between each of the conveyance mounting portions and the holding portion And a control unit that controls the conveying unit based on a conveyance instruction determined by a set of the conveyance source holding unit of the conveyance source and the conveyance destination holding unit which is the holding unit of the conveyance destination, To the carrying-destination holding unit, a carrying process for carrying the carrying object from the carrying-source holding unit to the carrying-destination holding unit,
A priority transporting process which is to be executed first and which is preferentially performed based on a predetermined determination rule and which assigns a priority transport instruction in accordance with the determined priority transporting process to a first transporting transporting unit which is one of the plurality of transporting transporting units 1 allocation processing; And
A sub-transporting process is determined based on a movement route in which the transport device moves to perform at least the priority transport process, and the sub-transport instruction in accordance with the determined sub-transport process is transmitted to the other one of the plurality of transport platforms A second allocation process to be assigned to the second transfer mounting section
The article carrying equipment. 제1항에 있어서,
상기 제2 할당 처리에 있어서, 상기 우선 반송 지령에서 지정되는 상기 반송원 유지부 또는 상기 반송처 유지부에 있어서 상기 제1 이송탑재부가 이송탑재 처리를 행할 때 상기 제2 이송탑재부에서 동시 이송탑재 가능한 물품이 존재하면, 상기 동시 이송탑재 가능한 물품이 유지되고 있는 상기 유지부를 상기 반송원 유지부 또는 상기 반송처 유지부로서 포함하는 동시 이송탑재 반송 지령을 상기 부반송 지령으로서 상기 제2 이송탑재부에 할당하는, 물품 반송 설비.The method according to claim 1,
Wherein in the second allocation processing, when the first transfer receiving section performs the transfer mounting process in the transfer origin holding section or the transfer destination holding section specified by the priority transfer instruction, And when the article exists, a simultaneous transporting / transporting instruction including the holding unit in which the simultaneous transportable article is held as the transporting / holding unit or the transporting unit holding unit is assigned to the second transporting unit as the sub- Goods transport equipment. 제2항에 있어서,
상기 제2 이송탑재부에서 동시 이송탑재 가능한 물품이 존재하지 않는 경우, 상기 반송 장치가 상기 이동 경로를 이동하는 도중에 상기 제2 이송탑재부에서 들어올림 가능하고 또한 상기 반송 장치의 이동 방향과 같은 방향으로 반송되는 물품이 존재하면, 상기 물품이 유지되고 있는 상기 유지부를 상기 반송원 유지부로서 포함하는 도중 이송탑재 반송 지령을 상기 부반송 지령으로서 상기 제2 이송탑재부에 할당하는, 물품 반송 설비.3. The method of claim 2,
And when the article is not simultaneously transportable on the second transporting unit, the transporting device is lifted by the second transporting unit while the transporting device is moving along the movement path, and is transported in the same direction as the moving direction of the transporting device And when the article is present, an intermediate conveyance loading conveyance instruction including the holding section in which the article is held as the conveyance source holding section is assigned to the second conveyance mounting section as the sub conveyance instruction. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 반송 장치의 모든 상기 이송탑재부에 상기 우선 반송 지령 및 상기 부반송 지령 중 어느 하나가 이미 할당되어 있는 경우에 있어서, 상기 반송 장치가 그 시점의 위치로부터 상기 우선 반송 지령에서 지정되는 상기 반송원 유지부의 위치까지 이동하는 도중에, 상기 반송 장치의 어느 상기 이송탑재부에서 들어올림 가능하고 또한 상기 반송 장치의 이동 방향과 같은 방향으로 반송되어 내려놓음까지 완료되는 물품이 존재하면, 상기 물품의 들어올림 및 내려놓음을 행하는 상기 유지부를 각각 상기 반송원 유지부 및 상기 반송처 유지부로서 포함하는 도중 이용 반송 지령을 상기 반송 장치의 어느 상기 이송탑재부에 할당하는 제3 할당 처리를 더 실행하는, 물품 반송 설비. 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
When any one of the priority conveying instruction and the sub-conveying instruction is already assigned to all of the conveyance units of the conveyance apparatus, the conveyance apparatus is moved from the position of the starting point to the conveyance- If there is an article which can be lifted by any one of the conveyance mounts of the conveyance apparatus and is completed to be conveyed in the same direction as the conveyance direction of the conveyance apparatus and is lifted down during the movement to the subordinate position, Further comprising a third allocation process of assigning a midway utilization instruction including the holding unit to be carried out as the carrying source holding unit and the carrying destination holding unit to any of the transfer receiving units of the transfer device. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 결정 규칙이, 상기 반송 장치의 그 시점의 위치로부터 대상의 물품이 유지되고 있는 상기 반송원 유지부까지의 이동 거리, 대상의 물품에 대한 상기 반송원 유지부로부터 상기 반송처 유지부까지의 반송 거리, 및 대상의 물품의 상기 반송원 유지부에서의 대기 시간 중 적어도 하나에 기초하고, 상기 이동 거리가 짧아짐에 따라 우선도가 높아지고, 상기 반송 거리가 짧아짐에 따라 우선도가 높아지고, 상기 대기 시간이 길어짐에 따라 우선도가 높아지도록 정해져 있는, 물품 반송 설비.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the determination rule is determined based on a distance traveled from the position of the transport apparatus at that point of time to the transport source holding section in which the article of interest is held and the transport distance from the transport source holding section to the transport destination holding section The distance and the waiting time at the carrier holding section of the article of the object, and the degree of priority becomes higher as the moving distance becomes shorter, the degree of priority becomes higher as the carrying distance becomes shorter, Wherein the priority is set so as to increase with an increase in the length of the product.
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