KR20180027193A - 자율주행차량의 군집운행시스템 - Google Patents

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KR20180027193A
KR20180027193A KR1020160114487A KR20160114487A KR20180027193A KR 20180027193 A KR20180027193 A KR 20180027193A KR 1020160114487 A KR1020160114487 A KR 1020160114487A KR 20160114487 A KR20160114487 A KR 20160114487A KR 20180027193 A KR20180027193 A KR 20180027193A
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    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road

Abstract

본 발명의 자율주행차량의 군집운행시스템은 차량의 프론트 및 리어 범퍼의 중간에 구비되는 복수개의 전자석 커플러; 및 프론트 및 리어 범퍼의 가장자리에 구비되는 복수개의 에어 댐퍼를 포함하되, 전자석 커플러는, 전자장의 인력을 통하여, 선행차량의 리어 범퍼의 전자석 커플러 및 후행차량의 프론트 범퍼의 전자석 커플러와 결합된다.

Description

자율주행차량의 군집운행시스템{SYSTEM FOR GROUP DRIVING OF AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명은 자율주행차량의 군집운행시스템에 관한 것이다.
종래의 자율주행차량 기술은 주차장, 주거지, 공장 및 회사와 같은 특정한 공간에서만 주행이 이루어지도록 개발되어 왔다. 그러나, 최근에는 일반도로에서도 자율주행 기술이 적용되고 있다. 일반적으로 자율주행차량 기술은 차량의 전후방에 부착된 센서 등을 통하여 앞 차량과의 근접거리를 유지한다. 또한, 도로를 인식하여 도로 위를 벗어나지 않도록 주행하며, 장애물 등을 인식하여 사고 방지하는 등 단일 차량의 무인주행 가능 기술에 초점을 두어 발전되고 있다.
여기서, 단일 차량의 도로 주행 시 공기역학 측면에서 분석을 해보면, 차량 앞쪽에는 높은 압력이 걸리고 차량 후미에는 낮은 압력이 형성된다. 이로 인해, 차량은 항력(induced drag)을 받게 되며, 이에 대응하는 만큼의 에너지를 소비하게 된다. 한편, 열차의 경우에는 차량 간의 간격이 매우 근접하게 물리적으로 연결되는데, 첫 번째 차량과 마지막 차량을 제외한 나머지 차량의 항력은 저감될 수 있다.
반면, 자율주행차량의 경우, 열차와 다르게 임의의 다른 차량과 물리적으로 연결되도록 구성되지 않으며, 각 차량마다 독립적으로 구성된다. 또한, 각 차량의 레이더 및 레이저 센서 등을 이용하여 비접촉 군집운행을 구현할 수 있다. 그러나, 이러한 종래의 비접촉 군집운행 방법은 차량 간의 거리가 최소 10m 정도 확보되어야 하는 바, 항력을 크게 낮추기는 어렵다는 문제가 있다.
이와 관련하여, 대한민국 공개특허 제 10-2010-0137169호는 자동운전차량시스템에서의 차량의 군집주행방법에 관하여 개시하고 있고, 대한민국 등록특허 제10-0957137호는 군집주행제어시스템 및 방법에 관하여 개시하고 있다.
본 발명의 일부 실시예는 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 자율주행차량들이 앞 차량의 후미에 최대한 근접한 상태를 유지하며 일렬로 자율주행을 시킴으로써, 자율주행차량들에 대한 공기저항력을 감소시키고, 자율주행차량들의 에너지를 절감시키는데 그 목적이 있다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 더 존재할 수 있다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 군집운행시스템은 차량의 프론트 및 리어 범퍼의 중간에 구비되는 복수개의 전자석 커플러; 및 프론트 및 리어 범퍼의 가장자리에 구비되는 복수개의 에어 댐퍼를 포함하되, 전자석 커플러는, 전자장의 인력을 통하여, 선행차량의 리어 범퍼의 전자석 커플러 및 후행차량의 프론트 범퍼의 전자석 커플러와 결합된다.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나에 의하면, 군집운행하는 복수의 차량들 중 첫 번째 차량과 마지막 차량만 큰 공력저항을 받음에 따라 중간에 연결된 차량들의 공력저항은 감소시킬 수 있다.
더불어, 개별주행 시 보다 에너지를 절약할 수 있어, 연료비를 절감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 군집운행시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 군집운행시스템의 정면도 및 배면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자석 커플러의 단면도 및 사시도이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 에어 댐퍼의 구성도이다.
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향제어부의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 및 후행차량이 조향제어정보를 송수신 하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 및 후행차량과의 전자석 커플러의 결합 시의 구동을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수개의 차량의 군집운행 시의 곡률 반경을 설명하기 위한 도면이다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 군집운행시스템에 의하여 고속도로의 전용차선에서의 군집운행 방법을 설명하기 위한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 군집운행시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 군집운행시스템의 정면도 및 배면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자석 커플러의 개념도이고, 도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 에어 댐퍼의 구성도이고, 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향제어부의 구성도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 및 후행차량이 조향제어정보를 송수신 하는 것을 설명하기 위한 도면이고, 도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 및 후행차량과의 전자석 커플러의 결합 시의 구동을 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수개의 차량의 군집운행 시의 곡률 반경을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 자율주행차량의 군집운행시스템(100)은 선행차량의 리어 범퍼의 중간에 구비되어 기설정된 각도 이내에서 상하 및 좌우방향으로 회전하는 전자석 커플러(10)와 후행차량의 프론트 리어 범퍼의 중간에 구비된 전자석 커플러(10)를 결합시킬 수 있다. 이러한 전자석 커플러(10)에 의하여, 복수개의 자율주행차량(바람직하게, 버스 또는 트럭)들 간의 군집운행을 통하여, 각각의 차량에 부여되는 향력을 저감시킬 수 있다. 더불어, 차량 간의 간격을 0.5m 내지 2m 이내로 군집운행 시키는 바, 에너지 절감효과를 상승시킬 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 자율주행차량의 군집운행시스템(100)은 전자석 커플러(10), 에어 댐퍼(20), 곡률반경 감지센서(30) 및 조향제어부(40)를 포함한다.
전자석 커플러(10)는 차량의 프론트 및 리어 범퍼의 중간에 구비되어, 기설정된 각도 이내에서 상하 및 좌우방향으로 회전될 수 있다. 즉, 복수개의 전자석 커플러(10)가 차량의 프론트 및 리어 범퍼에 각각 구비될 수 있다. 이때, 기설정된 각도는 결합된 차량들의 주행 및 커브 시에 차량 간의 결합을 유지할 수 있는 회전 각도일 수 있다.
구체적으로, 전자석 커플러(10)는 전자석(11), 에어 스프링(12), 고정부(13) 및 본체(14)를 포함할 수 있다.
도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, 전자석(11)은 원반 형상으로 형성된 본체(14)에 내장되되, 본체(14)의 둘레에 적어도 하나 이상 배치될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일 예로, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 전자석(11)은 본체(14)의 중간에 내장될 수도 있다.
전자석(11)은 전자장을 발생시킬 수 있다. 이때, 전자석 커플러(10)는 전자장을 통한 인력에 의하여 결합 시에 선행 및 후행차량과의 일정 거리를 유지할 수 있다. 이때, 일정 거리는 바람직하게, 0.5m 내지 2m일 수 있으며, 본 발명의 자율주행차량의 군집운행시스템(100)은 이러한 근접 거리를 유지하며, 자율주행차량을 군집운행 시킬 수 있는 바, 차량에 부여되는 항력을 효과적으로 저감시킬 수 있다.
고정부(13)는 본체(14)의 후면에 연결되어, 차량의 프론트 및 리어 범퍼의 표면에서 돌출 및 삽입되도록 고정될 수 있다. 즉, 이러한 고정부(13)로 인해, 전자석 커플러(10)는 자율주행 시에는 차량 범퍼의 표면의 높이와 동일하도록 삽입되고, 군집운행 시에는 차량 범퍼의 표면으로부터 돌출될 수 있다.
에어 스프링(12)은 본체(14)와 고정부(13) 사이에 위치하며, 본체(14)가 상하 및 좌우방향으로 회전되게 할 수 있다. 이에 따라, 각각의 차량에 상하 또는 좌우방향의 진동이 발생하더라도 선행 및 후행 차량의 전자석 커플러(10)의 결합을 유지할 수 있다.
구체적으로, 전자장의 인력을 통하여 선행차량의 리어 범퍼의 전자석 커플러(10)는 후행차량의 프론트 범퍼의 전자석 커플러(10)와 결합될 수 있다. 이때, 전자석 커플러(10)는 기설정된 각도 이상으로 회전될 경우, 선행차량의 리어 범퍼의 전자석 커플러(20)와 후행차량의 프론트 범퍼의 전자석 커플러(10)의 결합이 해제될 수 있다.
도 2 및 도 4a를 참조하면, 에어 댐퍼(20)는 프론트 및 리어 범퍼의 가장자리를 에워싸는 형태로 구비될 수 있다. 즉, 복수개의 에어 댐퍼(20)가 차량의 프론트 및 리어 범퍼에 각각 구비될 수 있다.
또한, 에어 댐퍼(20)는 내부가 연통된 튜브 형상으로 형성되되, 프론트 및 리어 범퍼의 가장자리에 배치되는 공기주입부(21) 및 공기주입부(21)에 압력을 가하는 유압실린더(22)로 구성될 수 있다. 이러한 에어 댐퍼(20)는 차량 간의 결합 시에 충돌이나 기타 진동으로 인해 차량이 받는 충격을 방지할 수 있다.
일 예로, 선행 및 후행차량이 결합될 경우, 유압실린더(22)에 의해 공기주입부(21)에 공기가 채워질 수 있다. 이때, 공기주입부(21)는 공기로 인해 부풀려지며, 차량의 범퍼의 표면으로부터 돌출될 수 있다. 또한, 선행 및 후행차량의 결합이 해지될 경우, 공기주입부(21)의 공기는 빠져나가며, 차량의 범퍼의 표면과 동일한 위치로 퇴출될 수 있다.
곡률반경 감지센서(30)는 도 2에 도시된 바와 같이, 전자석 커플러(10)의 좌측 및 우측에 복수개 배치되어 차량이 커브길을 주행할 때의 커브길의 곡률반경을 감지할 수 있다. 이러한 곡률반경 감지센서(30)는 선행차량과 결합된 전자석 커플러(10)의 회전을 감지하여, 커브길의 곡률반경을 측정할 수 있다. 이때, 곡률반경 감지센서(30)의 후면부에는 전자석 커플러(10)의 회전을 정확히 측정하기 위하여 에어 스프링이 장착될 수도 있다.
도 6b 및 도 7을 참조하면, 곡률반경 감지센서(30)는 복수개의 차량이 군집운행 할 경우, 각각의 전자석 커플러(10)의 회전각에 기초하여, 결합된 복수개의 차량(1~5)이 커브길을 주행할 때의 커브길의 곡률 반경(R)을 측정할 수 있다. 또한, 곡률반경 감지센서(30)는 곡률 반경(R)에 기초하여 복수개의 차량(1~5)이 주행하는 커브길의 커브 값을 결정할 수 있다.
일 예로, 5개의 차량(1~5)이 결합되어 군집운행할 경우, 선단의 차량(1)을 제외한 4개의 차량(2~5)은 선행차량과 결합된 전자석 커플러(10)의 좌우 회전각을 측정할 수 있다. 이어서, 4개의 좌우 회전각에 기초하여 결합된 전체 5개의 차량(1~5)의 곡률 반경(R)을 측정할 수 있다. 다음으로, 곡률 반경(R)에 기초하여 전체 5개의 차량(1~5)이 주행하는 커브길의 커브 값을 결정할 수 있다.
도 4b를 참조하면, 조향제어부(40)는 무선통신장치(41) 및 간격감지센서(42)를 포함하며, 차량의 주행을 제어할 수 있다.
무선통신장치(41)에 의하여, 선행차량 및 후행차량은 조향제어정보를 서로 송수신할 수 있다. 여기서, 조향제어정보는 차량의 속도 및 위치 정보 중 어느 하나 이상일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
간격감지센서(42)는 도 5에 도시된 바와 같이, 차량(2)의 전면에 구비되며 선행차량(1)의 외부를 스캔하여 신호로 발생시킬 수 있다. 이러한 간격감지센서(42)는 레이저 센서(Laser sensor) 및 레이더 센서 중 어느 하나 이상일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
복수개의 차량이 군집운행 할 경우, 조향제어부(40)는 간격감지센서(42)로부터 발생된 신호에 기초하여 선행차량과의 간격을 고려하여, 차량의 속도를 제어할 수 있다. 즉, 간격감지센서(42)로부터 발생된 신호에 기초하여 선행차량과의 간격을 측정할 수 있다. 또한, 조향제어부(40)는 선행차량의 조향제어정보에 기초하여, 차량의 방향 및 속도를 제어할 수 있다.
일 예로, 도 5를 참조하면, 간격감지센서(42)로부터 측정된 선행차량(1)과의 간격에 기초하여, 선행차량(1)의 전자석 커플러(10)는 리어 범퍼로부터 돌출되고, 후행차량(2)의전자석 커플러(10)는 프론트 범퍼로부터 돌출될 수 있다. 또한, 무선통신장치(41)를 통하여 선행차량(1)은 후행차량(2)으로 조향제어정보를 전송할 수 있다. 이어서, 후행차량(2)은 선행차량(1)의 위치 정보에 기초하여 후행차량(2)의 이동 방향을 결정할 수 있다. 다음으로, 후행차량(2)은 선행차량(1)의 속도 정보에 기초하여 후행차량(2)의 속도를 조절하며, 선행차량(1)에 근접시킬 수 있다.
따라서, 전자석 커플러(10) 및 에어 댐퍼(20)는 선행 및 후행차량과 함께 결합될 경우 프론트 및 리어 범퍼에서 모두 돌출될 수 있다. 또한, 선행차량과 결합될 경우, 프론트 범퍼에서만 돌출되고, 후행차량과 결합될 경우, 리어 범퍼에서만 돌출될 수 있다.
예시적으로, 도 6a를 참조하면, 차량(1~3) 간의 결합 전에 각 차량(1~3)에 구비된 전자석 커플러(10)는 차량(1, 2, 3)의 내부에 삽입된 상태이고, 에어 댐퍼(20)는 차량(1~3)의 범퍼에 밀착된 상태일 수 있다. 이어서, 도 6b를 참조하면, 차량(1~3)의 간의 결합 시에 선행차량(1) 및 후행차량(3)과 모두 결합하는 가운데 차량(2)에 구비된 전자석 커플러(10) 및 에어 댐퍼(20)는 차량(2)의 프론트 및 리어 범퍼에서 모두 돌출될 수 있다. 이어서, 선행차량(2)과만 결합하는 후미의 차량(3)에 구비된 전자석 커플러(10) 및 에어 댐퍼(20)는 차량(3)의 프론트 범퍼에서만 돌출되고, 리어 범퍼에서는 퇴출된 상태를 유지할 수 있다. 다음으로, 후행차량(2)과만 결합하는 선단의 차량(1)에 구비된 전자석 커플러(10) 및 에어 댐퍼(20)는 차량(1)의 프론트 범퍼에서는 퇴출된 상태를 유지하고, 리어 범퍼에서만 돌출될 수 있다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 군집운행시스템에 의하여 고속도로의 전용차선에서의 군집운행 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 자율주행차량의 군집운행시스템(100)은 복수개의 자율주행차량을 고속도로의 전용차선에서 군집운행 시킬 수 있다.
도 8a에 도시된 바와 같이, 복수개의 자율주행차량은 고속도로의 전용차선에서 전자석 커플러(10)를 통하여, 0.5m 내지 2m의 간격을 유지하면서 군집운행이 이루어 질 수 있다. 예시적으로, 다른 목적지의 차량들은 고속도로 톨게이트를 통과한 후에 전자석 커플러(10)를 통하여 결합될 수 있다. 또한, 도 8b에 도시된 바와 같이, 각 차량의 목적지를 향하여, 일부 차량들은 고속도로 분기점에서 전자석 커플러(10)의 결합을 해제하고, 분리될 수 있다. 이때, 고속도로 분기점에서, 군집운행 차량들의 최후미에 결합되는 방법으로, 새로운 차량이 군집운행 차량들에 합류할 수 있다.
일 예로, 본 발명의 자율주행차량의 군집운행시스템(100)은 차량의 프론트 및 리어 범퍼에 구비되어 기설정된 각도 이내에서 상하 및 좌우방향으로 회전하는 기계적 커플러(미도시)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 기계적 커플러는 선행 및 후행차량의 범퍼를 서로 기계적으로 고정하는 형태로 구성될 수 있다. 이에 따라, 선행 및 후행 차량간의 결합 및 해제가 필요 없는 자율주행차량의 전용도로에서 군집운행될 경우, 복수개의 자율주행차량은 1차 전자석 커플러(10)를 통하여 결합하고, 2차 기계적 커플러를 통하여 이중 결합한 후 군집운행이 이루어질 수 있다.
여기서, 5개의 차량의 군집운행 시에 발생하는 저항은 5개의 차량이 개별주행 시에 발생하는 저항의 1/3로 감소될 수 있다. 즉, 5개의 차량의 최선단 및 최후단에 위치한 차량을 제외한 중간에 위치한 차량들의 저항은 감소될 수 있다. 따라서, 자율주행차량의 군집운행 시에 효과적으로 에너지를 감소할 수 있으며, 일 예로, 중간에 위치한 차량에서 절감된 연료비 중 일부는 최선단 및 최후단에 위치한 차량들에게 분배할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 전자석 커플러 11: 전자석
12: 에어스프링 13: 고정부
14: 본체 20: 에어 댐퍼
21: 공기주입부 21: 유압실린더
30: 곡률반경 감지센서 40: 조향제어부
41: 무선통신장치 42: 간격감지센서

Claims (13)

  1. 자율주행차량의 군집운행시스템에 있어서,
    차량의 프론트 및 리어 범퍼의 중간에 구비되는 복수개의 전자석 커플러; 및
    상기 프론트 및 리어 범퍼의 가장자리에 구비되는 복수개의 에어 댐퍼를 포함하되,
    상기 전자석 커플러는,
    전자장의 인력을 통하여, 선행차량의 리어 범퍼의 전자석 커플러 및 후행차량의 프론트 범퍼의 전자석 커플러와 결합되는 것인, 자율주행차량의 군집운행시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자석 커플러는,
    기설정된 각도 이내에서 상하 및 좌우방향으로 회전되는 것인, 자율주행차량의 군집운행시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자석 커플러의 좌측 및 우측에 배치되어 차량이 커브길을 주행할 때의 커브길의 곡률반경을 감지하는 복수개의 곡률반경 감지센서를 더 포함하는 자율주행차량의 군집운행시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    복수개의 차량이 군집운행 할 경우,
    상기 곡률반경 감지센서는,
    상기 각각의 전자석 커플러의 회전각에 기초하여, 상기 결합된 복수개의 차량의 곡률 반경을 측정하는 것인, 자율주행차량의 군집운행시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 곡률반경 감지센서는,
    상기 곡률 반경에 기초하여, 상기 복수개의 차량이 주행하는 커브길의 커브 값을 결정하는 것인, 자율주행차량의 군집운행시스템.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 전자석 커플러는,
    상기 기설정된 각도 이상으로 회전될 경우,
    상기 선행차량의 리어 범퍼의 전자석 커플러와 상기 후행차량의 프론트 범퍼의 전자석 커플러의 결합이 해제되는 것인, 자율주행차량의 군집운행시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    선행 및 후행차량과의 간격을 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 조향제어부를 더 포함하는 자율주행차량의 군집운행시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 조향제어부는,
    상기 선행 및 후행차량과 조향제어정보를 송수신하는 무선통신장치; 및
    상기 차량의 전면에 구비되며, 상기 선행차량의 외부를 스캔하여 신호로 발생시키는 간격감지센서를 포함하되,
    상기 조향제어정보는 차량의 속도 및 위치 정보인 것인, 자율주행차량의 군집운행시스템.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 조향제어부는,
    복수개의 차량이 군집운행 할 경우,
    상기 간격감지센서로부터 발생된 신호에 기초하여, 선행차량과의 간격을 고려하여 상기 차량의 속도를 제어하고,
    상기 조향제어정보에 기초하여, 상기 차량의 방향 및 속도를 제어하는 것인, 자율주행차량의 군집운행시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자석 커플러는,
    원반 형상으로 형성된 본체에 내장되되, 상기 본체의 둘레에 배치되는 적어도 하나 이상의 전자석;
    상기 본체의 후면에 연결되어, 상기 차량의 프론트 및 리어 범퍼의 표면에서 돌출 및 삽입되도록 고정되는 고정부; 및
    상기 본체와 상기 고정부 사이에 위치하며, 상기 본체가 상하 및 좌우 방향으로 회전되게 하는 에어 스프링을 포함하는 자율주행차량의 군집운행시스템.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 에어 댐퍼는,
    내부가 연통된 튜브 형상으로 형성되되, 상기 프론트 및 리어 범퍼의 가장자리에 배치되는 공기주입부; 및
    상기 공기주입부에 압력을 가하는 유압실린더를 포함하는 자율주행차량의 군집운행시스템.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자석 커플러 및 에어 댐퍼는,
    선행 및 후행차량과 함께 결합될 경우, 상기 프론트 및 리어 범퍼에서 모두 돌출되는 것인, 자율주행차량의 군집운행시스템.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자석 커플러 및 에어 댐퍼는,
    선행차량과 결합될 경우, 상기 프론트 범퍼에서만 돌출되고,
    후행차량과 결합될 경우, 상기 리어 범퍼에서만 돌출되는 것인, 자율주행차량의 군집운행시스템.
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