KR20180013147A - 능동형 롤 스테빌라이저 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 토크 센서로부터 스테빌라이저로 전달되는 토크를 정확하게 측정하고 외부 충격을 적응적으로 보상할 수 있는 능동형 롤 스테빌라이저 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 능동형 롤 스테빌라이저의 제어 방법은, 모터의 동작 정보를 검출하는 단계와, 상기 동작 정보에 기반하여 응답 특성을 결정짓는 알파 값을 산출하는 단계와, 상기 산출된 알파 값에 기반하여 IP 제어기(적분-비례 제어기), PI 제어기(비례-적분 제어기), IP-PI 제어기 중에서 어느 하나를 보상 모듈로 선택하는 단계와, 선택된 보상 모듈에 기반하여 모터의 구동 제어 값을 보상하는 단계를 포함한다.

Description

능동형 롤 스테빌라이저 시스템 및 방법{ACTIVE ROLL STABILIZER SYSTEM AND METHOD THEREOF}

본 발명은 능동형 롤 스테빌라이저에 관한 것으로, 보다 상세하게는 토크 센서로부터 스테빌라이저로 전달되는 토크를 정확하게 측정하고 외부 충격을 적응적으로 보상할 수 있는 능동형 롤 스테빌라이저 시스템 및 방법에 관한 것이다.

스테빌라이징 장치는 차량의 선회 또는 롤링 시 차체의 안정성을 향상시키기 위한 장비이다. 스테빌라이징 장치는 차량 좌우의 바퀴가 서로 상하 작용하는 경우 액추에이터를 이용하여 길이 방향으로 형성된 스테빌라이저를 회전시켜 복원력을 발생시키고, 이에 따라 차체의 기울기를 감소시킨다.

그런데, 종래 기술에 따른 능동형 롤 스테빌라이저는 On/Off 제어만이 가능하여 운전자의 취향 또는 특성에 맞는 제어를 수행하지 못하는 문제가 있었다. 따라서, 운전자의 특성, 운전 습관 등과 차량의 거동이 서로 대응되지 않아 운전자의 불편을 야기시키는 경우가 많았다.

대한민국 공개특허번호: 10-1998-0056931(차량용 능동 롤 제어장치)

전술한 문제점을 해결하기 위해서, 토크 센서로부터 스테빌라이저로 전달되는 토크를 정확하게 측정하고 외부 충격을 적응적으로 보상하여 보다 진보된 성능의 롤 스테빌라이징을 제공할 수 있는 능동형 롤 스테빌라이저 시스템 및 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.

위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 능동형 롤 스테빌라이저의 제어 방법은, 모터의 동작 정보를 검출하는 단계와, 상기 동작 정보에 기반하여 응답 특성을 결정짓는 알파 값을 산출하는 단계와, 상기 산출된 알파 값에 기반하여 IP 제어기(적분-비례 제어기), PI 제어기(비례-적분 제어기), IP-PI 제어기 중에서 어느 하나를 보상 모듈로 선택하는 단계와, 선택된 보상 모듈에 기반하여 모터의 구동 제어 값을 보상하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시 예에 따른 능동형 롤 스테빌라이저의 제어 방법은, 상기 알파 값은 상기 모터로부터 검출된 레퍼런스 계측 값에 비례하여 0, 1 또는 0과 1 사이의 값을 가진다.

본 발명의 실시 예에 따른 능동형 롤 스테빌라이저의 제어 방법은, 상기 알파 값이 0인 경우 상기 IP 제어기를 상기 보상 모듈로 선택하고, 상기 알파 값이 1인 경우 상기 PI 제어기를 상기 보상 모듈로 선택하고, 상기 알파 값이 0과 1 사이인 경우 상기 IP-PI 제어기를 상기 보상 모듈로 선택하는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 실시 예에 따른 능동형 롤 스테빌라이저 시스템은, 모터의 동작 정보를 검출하는 검출부와, 상기 동작 정보에 기반하여 응답 특성을 결정짓는 알파 값을 산출하는 판단부와, 상기 산출된 알파 값에 기반하여 IP 제어기(적분-비례 제어기), PI 제어기(비례-적분 제어기), 및 IP-PI 제어기 중에서 어느 하나를 보상 모듈로 선택하는 보상부와, 상기 선택된 보상 모듈에 기반하여 모터의 구동 제어 값을 보상하는 구동 컨트롤러를 포함한다.

본 발명의 실시 예에 따른 능동형 롤 스테빌라이저 시스템은, 상기 알파 값은 상기 모터로부터 검출된 레퍼런스 계측 값에 비례하여 0, 1 또는 0과 1 사이의 값을 가진다.

본 발명의 실시 예에 따른 능동형 롤 스테빌라이저 시스템의 상기 보상부는, 상기 알파 값이 0인 경우 상기 IP 제어기를 상기 보상 모듈로 선택하고, 상기 알파 값이 1인 경우 상기 PI 제어기를 상기 보상 모듈로 선택하고, 상기 알파 값이 0과 1 사이인 경우 상기 IP-PI 제어기를 상기 보상 모듈로 선택한다.

본 발명의 실시 예에 따른 능동형 롤 스테빌라이저의 제어 방법은 스테빌라이저로 전달되는 토크를 정확하게 측정하고 외부 충격을 적응적으로 보상하여 보다 진보된 성능의 롤 스테빌라이징을 제공할 수 있다.

이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 능동형 롤 스테빌라이저 시스템 개략적인 구성 블록도이다.
도 2는 댐퍼로 전달되는 눌림 양과 토크의 변화를 예시적으로 나타낸 특성 그래프이다.
도 3은 도 1에 도시된 보상부의 구성 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 ARS 시스템의 개략적인 수식 블록도이다.
도 5는 알파 값에 따른 응답 특성을 예시한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 효과를 설명하기 위한 휠의 예시이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.

제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.

여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시 예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.

"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용 중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면 중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 능동형 롤 스테빌라이저(active roll stabilizer; 이하 ARS) 시스템의 개략적인 구성 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 ARS 시스템은 구동 컨트롤러(101)와, 구동부(103)와, 검출부(105)와, 보상부(107)를 포함한다.

구동 컨트롤러(101)는 토크와 차속 등에 기초하여 목표 전류 값을 설정하고, 모터(111)를 구동하도록 구동부(103)에 제어 신호를 출력한다. 예를 들어, 구동 컨트롤러(101)는 검출부(105)로부터 토크 정보와, 모터(111)의 동작 정보를 수신하고, 수신된 정보에 기초하여 목표 전류 값을 설정하고, 구동부(103)가 설정된 목표 전류 값에 매칭하여 구동되도록 제어 신호를 출력할 수 있다.

구동부(103)는 구동 컨트롤러(101)로부터 제공된 제어 신호에 응답하여 모터(111)를 구동한다.

검출부(105)는 모터(111)의 동작 정보를 검출한다. 예를 들어, 검출부(105)는 목표 전류 값에 따라 구동된 모터(111)에서 검출되는 검출 값, 예컨대 피드백 전류 값을 센싱하여 출력한다. 검출부(105)는 모터(111)의 권선 또는 회로에서 전류를 검출하는 전류 센서로 구성될 수 있다.

보상부(107)는 목표 전류 값과 피드백 전류 값을 비교한 오차를 산출하고, 산출한 오차를 보상하여 구동 컨트롤러(101)로 공급한다. 이에 따라, 구동 컨트롤러(101)는 오차를 보상한 목표 전류 값을 기반으로 모터(111)의 동작을 지속적으로 제어하게 된다.

도시된 예에서, 보상 접점(109)은 구동 컨트롤러(101)의 전단에 형성되는 것이 바람직하다. 이는, 보상부(107)에서 산출된 보상 값이 목표 전류 값에 적용됨에 있어서, 구동 컨트롤러(101)의 전단에 마련된 신호 경로에 형성되어 급격한 신호 변화를 줄이기 위함이다. 이러한 본 발명은 구동 컨트롤러(101)를 통한 모터(111)의 구동 제어 시에 리플을 줄일 수 있다.

본 발명의 ARS 시스템은 토크 제어를 위해 토크 센서 및 모터의 동작 정보를 피드백 받고, 이에 따라 토크 및 속도 제어를 수행한다. 한편, 차량의 휠 좌우를 연결하는 액츄에이터 내부는 중간 부분에서 댐퍼를 이용하여 기어 파손 방지, 승차감 향상 등의 효과를 제공할 수 있다.

이러한 본 발명의 ARS 시스템에서 댐퍼로 전달되는 눌림 양과 토크의 그래프를 살펴보면 다음과 같다.

도 2는 댐퍼로 전달되는 눌림 양과 토크의 변화를 예시적으로 나타낸 특성 그래프이다. 도 2에서 눌림 양은 각도, 즉 Angle로 표현되고 있다.

도 2를 참조하면, 모터(111)의 구동 초기에 토크 전달은 상대적으로 작고, 눌림 양이 점차 커질수록 토크 전달이 증가함을 알 수 있다. 이러한 Angle-Torque 곡선에 따르면, 초기 구간에 토크를 내기 위해서 많은 양의 모터 회전이 필요한 것을 알 수 있다.

특정 토크를 타겟으로 하는 ARS 시스템은 타겟 토크가 0인(즉, 조향각 0도인 일반 직진 도로) 공로를 주행할 때, 노면의 거칠기에 따라 토크가 스테빌라이저 바에 충격이 전달된다. 이 경우, 센서에는 대략 ±1~5 Nm 정도의 토크가 인가될 수 있다. 이때, 액츄에이터는 이를 보상하기 위한 모터 동작을 수행하게 된다. 도시된 그래프에 따르면, 액츄에이터는 약 ±3도의 보상을 위해 모터 동작을 수행하게 된다.

한편, 모터(111)의 제어가 필요 없는 일반 직진 도로에서는 수천 rpm이 넘는 속도로 모터(111)를 제어해야 한다. 그러나, 수천 rpm이 넘는 속도로 모터를 제어하는 것은 모터(111)의 기계적인 관성과 마찰력 때문에 제어가 쉽지 않다. 또한 모터(111) 제어에 의한 배터리 전류 손실이 증가하는 문제점이 발생될 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 ARS 제어 방법은 상기와 같은 문제점을 해결할 수 있다. 이하, 본 발명의 실시 예를 보다 구체적으로 설명한다.

도 3은 도 1에 도시된 보상부의 구성 블록도이다.

도 3을 참조하면, 보상부는 판단부와, IP 제어기와, PI 제어기와, PI-IP 제어기를 포함한다.

보상부(107)는 출력값(피드백 전류)과 설정값(목표 전류 값)과의 오차를 이용하여 적분, 미분, 적분비례 등의 연산방식으로 모터의 구동 제어 값을 보상하도록 구성된다. 예를 들어, 보상부(107)는 비례항, 적분항, 미분항을 구비할 수 있다.

비례항은 현재 상태에서의 오차값의 크기에 비례한 제어작용을 한다.

적분항은 정상상태(steady-state) 오차를 없애는 작용을 한다.

미분항은 출력값의 급격한 변화에 제동을 걸어 오버슛(overshoot)을 줄이고 안정성(stability)을 향상시킨다.

IP 제어기(203, 적분-비례 제어기) 및 PI 제어기(205, 비례-적분 제어기)는 공지된 기술이므로 구체적인 설명은 생략한다.

판단부(201)는 검출부(105)로부터 모터(11)에서 검출되는 검출 값, 예컨대 피드백 전류 값을 제공받고, 수신된 피드백 검출 값에 기초하여 ARS 시스템의 응답 특성을 결정짓는 알파 값을 산출한다. 알파 값은 모터(111)의 구동을 제어하는 시정수를 설정하는 값으로, 알파 값에 따라 모터(111)가 동작하는 응답 속도가 제어된다. 여기서, 알파 값은 에러 값(레퍼런스 계측 값)에 비례한 값일 수 있다. 예컨대, 알파 값은 레퍼런스 계측 값에 비례하여 0, 1의 값을 가질 수 있다. 또한, 알파 값은 0과 1 사이의 값을 가질 수 있다.

특히, 본 발명의 판단부(201)는 산출된 알파 값에 기반하여 IP 제어기(203, 적분-비례 제어기), PI 제어기(205, 비례-적분 제어기), 및 IP-PI 제어기(207) 중에서 어느 하나를 보상 모듈로 선정할 수 있다. 예를 들어, 판단부(201)는 산출된 알파 값이 0인 경우 IP 제어기(203)를 이용하여 모터(111)의 구동 제어 값을 보상한다. 또한, 판단부(201)는 알파 값이 1인 경우 PI 제어기(205)를 이용하여 모터(111)의 구동 제어 값을 보상한다. 또한, 판단부(201)는 알파 값이 0에서 1 사이의 값인 경우 IP-PI 제어기를 이용하여 모터(111)의 구동 제어 값을 보상한다.

PI제어기(205)는 빠른 응답성을 확보하기 위해 오버슈트(overshoot) 및 언더슈트(Undershoot)이 존재하게 된다. 부하가 큰 시스템에서는 이러한 오버/언더슛(Over/Undershoot)이 작게 작용하지만 스몰(small) 또는 노 로드(no load)에서는 오버/언더슈트(Over/Undershoot)가 커지게 되므로 전술한 바와 같이, 전기 에너지 소비가 증가하게 된다.

IP 제어기(203)는 시정수가 작은 반면 오버슈트가 상대적으로 작으므로 무부하 또는 노 로드(no load) 조건에서 시스템을 빠르게 추종하지 않는 특성을 갖는다.

IP-PI 제어기(207)는 스몰(small) 또는 노 로드(no load) 조건에서, 제어 시 에러 값(레퍼런스 계측 값)이 큰 경우 PI제어를 수행하여 신속하게 제어를 수행한다. 에러 값이 작은 정상 상태의 경우 IP제어기(203)의 특성을 이용하여 비교적 천천히 제어를 수행할 수 있다. 따라서, 차량의 정차 또는 노멀 주행 상태에서의 제어 노이즈를 줄이고, 제어 목표 값이 급격하게 변동하는 경우에는 신속한 제어가 가능하다.

PI-IP 제어기(207)는 P게인(gain)이 2개로 관리되므로, 제어 상황에 따른 P게인을 별도로 조절 할 수 있는 장점이 있다.

이와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 ARS 시스템은 도 4에 도시한 바와 같은 수식 블록도로 구현될 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 ARS 시스템의 개략적인 수식 블록도이고, 도 5는 알파 값에 따른 응답 특성을 예시한 그래프이다.

본 발명의 실시 예에 따른 ARS 시스템은 도 4에 도시한 바와 같이 구성될 수 있다. 그리고 도 4에서 시정수를 결정짓는 파라미터 알파 값은 도 5에 도시한 바와 같을 수 있다.

도 4를 참조하면, 수학식 1에 나타낸 바와 같이, 알파 값을 가변하여 지령 속도에 대한 응답 특성을 가변시킬 수 있다.

또한, 수학식 2에 나타낸 바와 같이, 알파 값이 가변되어도 외부 충격에 대한 응답 특성에는 영향을 주시 않는다.

이와 같이, 본 발명의 ARS 제어 방법은, 에러 값(레퍼런스 계측 값)이 상대적으로 큰 경우 PI제어를 수행하여 신속하게 제어를 수행한다. 그리고, 에러 값이 작은 정상상태의 경우 IP제어기(203)의 특성을 이용하여 비교적 천천히 제어를 수행할 수 있다. 따라서, 차량의 정차 또는 노멀 주행 상태에서의 제어 노이즈를 줄이고, 제어 목표 값이 급격하게 변동하는 경우에는 신속한 제어가 가능하다.

도 6은 본 발명의 효과를 설명하기 위한 휠의 예시이다.

도 6을 참조하면, 차량 주행 중 노면에서 올라오는 불균일한 토크를 추정하여 제어하는 경우, 빠른 속도로 변하는 토크를 제어하기 위해 수천 rpm 이상으로 제어를 수행한다. 이때, 본 발명은 PI-IP제어기(207)를 이용하여 제어 성능을 유지하면서도 노이즈를 필터링하여 소음을 줄이는 효과가 있다.

만약, 도 6에서 ① 방향으로 오버슈트가 되어 간격이 좁혀진 상황에서 ②방향으로 순간적인 제어기가 동작하는 경우, 해당 Angle 만큼 시스템의 응답성이 느려지게 된다. 이 경우, 본 발명은 정상상태에서 IP제어기(203)를 이용한 원점 부근에서의 제어를 수행하여 ① 또는 ② 방향으로의 제어 응답성을 균일하게 하는 효과가 있다.

본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

101: 구동 컨트롤러
103: 구동부
105: 검출부
107: 보상부
111: 모터

Claims (6)

1. 모터의 동작 정보를 검출하는 단계;
   상기 동작 정보에 기반하여 응답 특성을 결정짓는 알파 값을 산출하는 단계;
   상기 산출된 알파 값에 기반하여 IP 제어기(적분-비례 제어기), PI 제어기(비례-적분 제어기), IP-PI 제어기 중에서 어느 하나를 보상 모듈로 선택하는 단계; 및
   선택된 보상 모듈에 기반하여 모터의 구동 제어 값을 보상하는 단계;를 포함하는 능동형 롤 스테빌라이저의 제어 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 알파 값은 상기 모터로부터 검출된 레퍼런스 계측 값에 비례하여 0, 1 또는 0과 1 사이의 값을 가지는 능동형 롤 스테빌라이저의 제어 방법.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 알파 값이 0인 경우 상기 IP 제어기를 상기 보상 모듈로 선택하고,
   상기 알파 값이 1인 경우 상기 PI 제어기를 상기 보상 모듈로 선택하고,
   상기 알파 값이 0과 1 사이인 경우 상기 IP-PI 제어기를 상기 보상 모듈로 선택하는 단계를 더 포함하는 능동형 롤 스테빌라이저의 제어 방법.
4. 모터의 동작 정보를 검출하는 검출부;
   상기 동작 정보에 기반하여 응답 특성을 결정짓는 알파 값을 산출하는 판단부;
   상기 산출된 알파 값에 기반하여 IP 제어기(적분-비례 제어기), PI 제어기(비례-적분 제어기), 및 IP-PI 제어기 중에서 어느 하나를 보상 모듈로 선택하는 보상부; 및
   상기 선택된 보상 모듈에 기반하여 모터의 구동 제어 값을 보상하는 구동 컨트롤러;를 포함하는 능동형 롤 스테빌라이저 시스템.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 알파 값은 상기 모터로부터 검출된 레퍼런스 계측 값에 비례하여 0, 1 또는 0과 1 사이의 값을 가지는 능동형 롤 스테빌라이저 시스템.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 보상부는,
   상기 알파 값이 0인 경우 상기 IP 제어기를 상기 보상 모듈로 선택하고,
   상기 알파 값이 1인 경우 상기 PI 제어기를 상기 보상 모듈로 선택하고,
   상기 알파 값이 0과 1 사이인 경우 상기 IP-PI 제어기를 상기 보상 모듈로 선택하는 능동형 롤 스테빌라이저 시스템.

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