KR20170141742A - 신발 부품들의 자동화된 처리를 위한 재료 취급 시스템 - Google Patents

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KR20170141742A
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드라간 유르코비치
궈-훙 리
옌-시 리우
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나이키 이노베이트 씨.브이.
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Abstract

신발 또는 신발의 일부분의 제조는 자동화 방식으로 다양한 신발 제조 프로세스를 실행함으로서 향상된다. 자동 신발 제조 프로세스에 이용하기에 적합한 재료 취급 시스템은 가이드 레일과, 제1 및 제2 이동 가능 유지 요소를 구비하며, 각 유지 요소는 제조 프로세스 중에 부품 또는 부품 스택과 맞물리는 파지 요소를 구비한다.

Description

신발 부품들의 자동화된 처리를 위한 재료 취급 시스템
본 개시의 양태는 신발의 자동화된 제조에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시의 양태는, 신발의 부품, 예를 들면 신발 갑피(shoe upper)의 전체 또는 일부를 함께 형성하는 신발 부품들을 자동화 방식으로 조립 및 스티칭하는 것에 관한 것이다.
신발을 제조하는 것은 통상 다수의 신발 부품들을 함께 절단, 성형, 조립, 접착 및/또는 스티칭하는 등의 다수의 조립 단계를 요한다. 수작업에 의한 수행에 의존하는 등의 그러한 단계들을 완료하는 몇몇 방법은 자원 집약적일 수 있고 높은 비율의 가변성을 가질 수 있다. 자동화 조립이 개시되었지만, 다른 상품을 조립하는 데에 이용되는 프로세스 및 기계류는 스티칭 및 기타 접합 프로세스에 대해 각종 어려움을 야기하는 신발의 조립에는 불충분할 수 있다. 예를 들면, 신발 갑피는 두껍고 치밀한 재료를 포함할 수 있고, 이들 재료는 특히 복잡한 형상에 대해 균일하게 스티칭하기는 어렵다. 또한, 신발 스티칭은 예측 가능한 맞음새(fit)를 유지하고 또한 짝을 이루는 신발들이 매칭되도록 보장하기 위해 비교적 높은 정도의 정밀도를 요한다.
신발 갑피는 기능적, 미적 또는 이들 둘 모두를 위한 스티칭을 포함할 수 있고, 그 스티칭의 배치 및 균일성에서 높은 정밀도를 달성하지 못하게 되면, 신발이 조기에 못 신게 되거나 미적으로 허용할 수 없게 되기 쉽게 할 수 있다. 균일성은, 예를 들면 장식적 스티칭이 반드시 한 짝의 신발 모두에서 일관되도록 하기 위해 소정 부품 내에서는 물론 부품들 간에도 요구된다. 물론, 기능적 스티칭도, 예를 들면 신발 갑피가 신발의 밑창 또는 설포로부터 분리되지 않도록 보장하고 또한 신발 갑피의 임의의 개별 부품들이 의도치 않게 서로 분리되지 않도록 보장하기 위해, 균일해야 한다. 동시에, 신발 갑피를 구성하는 데에 이용되는 재료는 선박용 방수포와 같이 큰 내구성을 갖고 미적인 것에 대해서는 상당히 중요하지 않은 상품을 조립하는 데에 이용되는 자동화 장비로부터 훼손(marring), 마모(abrasion) 또는 기타 손상을 입기 쉬울 수 있다. 신발 갑피 재료에 대한 손상은 미적으로 허용될 수 없거나, 습기에 대한 투과성 등의 신발 갑피의 기능성을 방해할 수 있다.
조립, 특히 조립 중의 스티칭 프로세스의 정확도와 정밀도를 향상시키는 자동화 신발 조립 시스템, 프로세스 및 방법에 대한 필요성이 여전히 존재한다.
본 개요는 본 개시를 개략적으로 제공하고 이하의 상세한 설명에서 더 설명할 개념들의 발췌를 소개한다. 본 개요는 청구하는 발명의 주요 특징 또는 필수 특징을 확인시키고자 하는 것이 아니라, 청구하는 발명의 범위를 결정하는 데에 있어서 별개로 보조로서 이용하고자 한 것이다.
간략하면서 전체적으로 말해, 본 개시는 무엇보다도 신발의 부품들을 자동화 방식으로 예를 들면 스티칭에 의해 조립 및 결합하는 것에 대해 기술한다. 자동화 방식으로 신발의 부품들을 조립 및 스티칭하는 예시적인 시스템은, 제조 스테이션, 이송 기구, 시각 시스템 및 분할 제어 시스템(shared control system) 등의 다양한 구성 요소로 이루어질 수 있다. 예시적 시스템 및 시스템 구성 요소들은 예를 들면 2014년 1월 23일자로 각각 출원된 미국 특허 출원 14/162,271호 및 14/162,275호에 개시되어 있으며, 이들은 그 전체가 참조로 본 명세서에 인용된다.
예를 들면, 개별 신발 부품(예를 들면, 신발 갑피 조립체 전체 또는 그 일부를 함께 형성하는 신발 부품)들은 회수되어 미리 설정된 상대 위치에 따라 스태킹 스테이션(stacking station)에서 임시 조립되어, 부품 스택을 형성할 수 있다. 부품 및/또는 부품 스택은 신발 부품들의 상대 위치가 유지된 상태로 회수되어, 신발 조립체 및/또는 장식적 스티칭을 형성하도록 부품들의 스티칭을 통한 보다 영구적인 부착을 위해 스티칭 머신에 배치될 수 있다. 그 회수 장치는 재료 취급 시스템을 포함하거나, 그 재료 취급 시스템에 부품 또는 부품 스택을 전달할 수 있다. 재료 취급 시스템은 부품 또는 부품 스택이 스티칭 머신에 배치되기 전에, 그에 배치될 때에 혹은 그 후에 부품 또는 부품 스택과 맞물릴 수 있다. 재료 취급 시스템은 스티칭 프로세스 전체 또는 그 일부 동안 부품 또는 부품 스택과 맞물린 상태로 유지될 수 있다.
조립 및 결합 프로세스의 몇몇 부분에서, 부품들을 장비에 대해 및/또는 서로에 대해 유지할 수 있는 정전기 부착(static attachment), 감소된 공기 압력(즉, "진공"), 기타 배기(air displacement) 기법, 원심력 등의 방법을 이용하여 부품을 유지하거나 이동시키는 것이 가능하다. 다양한 제조 스테이션, 이송 프로세스 및/또는 시각적 검사 지점에서, 부품의 긴장 상태(tension) 및/또는 위치에 대해 보다 직접적인 제어를 제공하도록 하는 식으로 부품 또는 부품 스택을 파지하는 것이 바람직할 수 있다. 일례로서, 스티칭 또는 기타 접합 공정 중에, 부품들은, 부품 또는 부품 스택의 바람직하지 못한 위치 재설정 또는 재긴장(re-tensioning)을 초래할 수 있는 식으로 물리적으로 당겨지거나 밀어지거나 또는 기타 방식으로 조작될 수도 있다. 예를 들면, 스티칭 중에, 부품 또는 부품 스택은 스티칭 니들 및/또는 스티칭 스레드에 의해 가해지는 힘으로 인해, 이동하거나, 함께 모이거나, 당겨지거나, 되접히거나 하는 경향이 있을 수 있다. 그러한 경향이 부품들 간에 실질적으로 동일한 방식으로 나타나지 않는다면, 이는 스티치의 일체성, 배치 또는 외양에서의 변화의 근원이 될 수 있다.
예시적인 재료 취급 시스템을 가이드 레일을 포함할 수 있다. 가이드 레일은 제1 단부와 제2 단부를 구비할 수 있다. 제1 유지 요소가 가이드 레일의 제1 부분을 따른 경로에 이동 가능하게 배치될 수 있다. 제1 유지 요소는 제1 유지 요소 경로를 따라 이동 가능할 수 있다. 제1 유지 요소의 경로는 가이드 레일의 제1 단부와 제2 단부 사이에서 연장할 수 있다. 가이드 레일의 제1 부분은 가이드 레일의 중심점에서부터 가이드 레일의 제1 단부까지 연장할 수 있다. 제2 유지 요소가 가이드 레일의 제2 부분을 따른 경로에 이동 가능하게 배치될 수 있다. 제2 유지 요소는 제2 유지 요소 경로를 따라 이동 가능할 수 있다. 제2 유지 요소의 경로는 가이드 레일의 제1 단부와 제2 단부 사이에서 연장할 수 있다. 가이드 레일의 제2 부분은 가이드 레일의 중심점에서부터 가이드 레일의 제2 단부까지 연장할 수 있다.
각 유지 요소는 제1 파지 요소 및 이에 대향한 제2 파지 요소를 포함할 수 있다. 제1 파지 요소가 제2 파지 요소에 대해 상대적으로 이동 가능하거나, 제2 파지 요소가 제1 파지 요소에 대해 상대적으로 이동 가능하거나, 제1 파지 요소 및 제2 파지 요소 모두가 서로에 대해 이동 가능할 수도 있다.
다축 로봇 아암이 가이드 레일과 결합될 수 있다. 다축 로봇 아암은 재료 취급 시스템을 하나의 유닛으로서 이동시킬 수 있다. 재료 취급 시스템은 제1 유지 요소를 이동시키기 위한 구동 기구를 포함할 수 있다. 구동 기구는 제1 유지 요소와 기계적으로 맞물릴 수 있다. 구동 기구는 제1 유지 요소 경로를 따라 제1 유지 요소를 이동시키는 데에 유효할 수 있다. 제2 구동 기구가 제2 유지 요소와 기계적으로 맞물릴 수 있다. 제2 구동 기구는 제2 유지 요소 경로를 따라 제2 유지 요소를 이동시키는 데에 유효할 수 있다. 제1 및/또는 제2 구동 기구는 전기 액추에이터, 공압 액추에이터, 유압 액추에이터 또는 벨트 구동 장치일 수 있다.
제1 유지 요소 경로는 제2 유지 요소 경로의 미러 이미지일 수 있다. 그 경로들 중 어느 하나 또는 둘 모두는 선형일 수 있다. 제1 유지 요소의 제1 및/또는 제2 파지 요소의 이동은 제1 유지 요소 경로에 직교할 수 있다. 제2 유지 요소의 제1 및/또는 제2 파지 요소(하나의 유닛으로서의 재료 취급 시스템의 제3 및/또는 제4 파지 요소)의 이동은 제2 유지 요소 경로에 직교할 수 있다.
자동화 방식으로 신발 부품들을 제조하는 시스템은 제조 스테이션 및 재료 취급 시스템을 포함할 수 있다. 그 시스템은 시각적 검사 시스템을 더 포함할 수 있다.
신발을 제조하는 방법은 재료 취급 시스템을 이용하여 부품 또는 부품 스택을 맞물리는 단계를 포함할 수 있다. 부품 또는 부품 스택을 맞물리는 단계는 제1 유지 요소 및 제2 유지 요소로 부품 또는 부품 스택을 고정하는 것을 포함할 수 있다. 부품 또는 부품 스택을 맞물리는 단계는, 부품 또는 부품 스택이 고정된 후에 제1 유지 요소를 제2 유지 요소로부터 멀어지게 이동시키는 것을 더 포함할 수 있다. 그 방법은, 제조 스테이션에서 부품 또는 부품 스택에 조립 작업을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 그 방법은 재료 취급 시스템으로부터 부품 또는 부품 스택을 맞물림 해제시키는 단계를 포함할 수 있다. 조립 작업은 리벳팅, 접착제 접합, 응집 접합(cohesive bonding), 용접, 스테플링(stapling) 또는 스티칭 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 그 방법은 부품 또는 부품 스택을 시각적으로 검사하는 단계를 포함할 수 있다. 부품 또는 부품 스택은 조립 작업 후에 시각적으로 검사될 수 있다. 재료 취급 시스템은 부품 또는 부품 스택이 시각적으로 검사되고 있는 동안에 부품 또는 부품 스택과 맞물려 있을 수 있다. 그 방법은 부품 또는 부품 스택을 제2 제조 스테이션으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 재료 취급 시스템은 부품 또는 부품 스택이 제2 제조 스테이션으로 이동되고 있는 동안에 부품 또는 부품 스택과 맞물린 상태로 유지될 수 있다.
본 개시의 예시적인 양태를 본 명세서에 참조로 포함된 첨부 도면을 참조하여 아래에서 상세하게 설명한다.
도 1은 자동화 방식으로 신발 부품을 조립 및 스티칭하는 시스템에 이용하기에 적합한 예시적인 재료 취급 시스템의 사시도이며,
도 2는 자동화 방식으로 신발 부품을 조립 및 스티칭하는 시스템에 이용하기에 적합한 예시적인 재료 취급 시스템의 측면도이며,
도 3은 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같은 시스템의 예시적인 유지 요소의 측면도이며,
도 4는 파지 아암의 예시적인 이동을 나타내는 도 3의 예시적인 유지 요소의 측면도이며,
도 5는 예시적인 제조 스테이션과 관련한 도 1의 예시적인 재료 취급 시스템의 사시도이며,
도 6 및 도 7은 재료 취급 시스템을 이용하는 예시적인 방법을 나타내는 흐름도이며,
도 8은 자동화 방식으로 신발 부품을 조립 및 스티칭하는 시스템에 이용하기에 적합한 예시적인 재료 취급 시스템의 사시도이다.
본 개시의 주제를 법적 요건을 충족하도록 전문적으로 설명한다. 하지만, 그 상세한 설명 자체는 청구 범위가 청구하고자 하는 발명으로서 간주될 것을 정의하고자 하는 것은 아니다. 청구하는 주제는 현재 또는 미래의 기타 기술과 결합하여 본 명세서에서 기술하는 것과는 다른 요소 또는 유사한 요소의 조합을 포함할 수도 있다. 용어들은 명시적으로 언급하지 않는다면 본 명세서에서 개시한 요소들 간의 임의의 특정 순서를 나타내는 것으로서 해석되어서는 안 될 것이다.
본 개시는 신발 부품들의 자동화된 조립 및 스티칭에 관한 것으로, 구체적으로는 신발 부품들을 조립 및 스티칭하는 장치 또는 시스템에 이용되는 재료 취급 시스템에 관한 것이다. 전술한 바와 같이, 자동화 방식으로 신발의 부품들을 조립 및 스티칭하는 예시적인 시스템은, 제조 스테이션, 이송 기구, 시각 시스템 및 분할 제어 시스템 등의 다양한 구성 요소로 이루어질 수 있다. 하나의 재료 취급 시스템 또는 일련의 재료 취급 시스템은 그러한 하위 구성 요소 중 임의의 것에, 특히 한정하고자 하는 것은 아니지만 신발의 부품들을 절단, 형성 및/또는 결합하는 제조 스테이션에 유용할 수 있다. 재료 취급 시스템은 하나 이상의 제조 스테이션에서 및/또는 하나 이상의 제조 스테이션들 간에 부품 또는 부품 스택과의 맞물림 상태를 유지하는 이송 기구의 일부분을 형성할 수도 있다. 재료 취급 시스템은 단일 제조 작업 또는 단계를 위해 부품 또는 부품 스택과 맞물리는 특정 제조 스테이션과 관련될 수도 있다. 재료 취급 시스템은, 임의의 제조 또는 이송 단계 전체 또는 그 일부분 동안 부품 또는 부품 스택과 맞물릴 수 있거나, 소정 제조 또는 이송 단계의 일부분 동안 맞물리고, 그 제조 또는 이송 단계의 일부분 동안은 맞물림 해제되고, 그리고 동일 제조 또는 이송 단계의 일부분 동안 다시 맞물릴 수도 있다. 본 개시를 위해, 개별 제조 단계는 특정 임무가 달성된 경우에 종료되며(예를 들면, 보다 큰 재료 조각으로부터의 부품의 절단, 부품 스택의 조립, 또는 부품 또는 부품 스택의 스티칭), 개별 이송 단계는, 이송 기구가 임의의 특정 장비에서 부품 또는 부품 스택으로부터 완전히 맞물림 해제되었는지의 여부에 관계없이, 부품 또는 부품 스택(갑피 신발 조립체 또는 조립된 신발을 포함)을 새로운 장비로 전달하는 경우에 종료된다.
재료 취급 시스템은 한정하고자 하는 것은 아니지만, 스티칭 또는 기타 결합 방법(예를 들면, 리벳팅; 접착제 또는 응집 접합; 열, 초음파 또는 기타 수단에 의한 용접; 스테플링 등)을 수반하는 제조 작업에서 특히 유용할 수 있다. 그러한 작업에서, 부품 또는 부품 스택의 위치 또는 긴장 상태를 유지하는 것이 종종 중요하며, 그 작업 자체는 부품 또는 부품 스택의 이동 또는 그 긴장 상태의 변화를 야기하는 경향이 있을 수 있다.
도 1은 비한정적인 예시적인 재료 취급 시스템(10)을 도시한다. 도시한 바와 같이, 재료 취급 시스템(10)은 2개의 스테핑 모터(20)를 포함한다. 스테핑 모터(20)는 각각 스핀들(30)에 연결되고, 이들 스핀들(30)은 각각 구동 벨트(40)에 연결된다. 유지 요소(50)가 구동 벨트(40)를 따라 이동 가능하게 배치되고, 그 유지 요소(50)는 파지 아암(60)을 갖고 있다. 도시한 바와 같이, 구동 벨트들 중 하나에 2개의 유지 요소(50)가 있지만, 몇몇 실시예에서는 각 유지 요소가 별개의 구동 벨트를 따라 배치될 수 있거나, 하나 이상의 유지 요소가 도 2에 도시한 바와 같이 구동 벨트에 연결되지 않은 채 재료 취급 시스템(10)에 고정될 수도 있다. 역시 도시한 바와 같이, 유지 요소(50)는 각각 2개의 파지 아암(60), 즉 상부 아암(70)과 하부 아암(80)을 구비한다. 이들 파지 아암은 2개, 3개 또는 그 이상의 부분의 갈래로 갈라질 수 있다(포크 또는 삼지창과 같이). 파지 아암(60)들은 크기 및 구성이 유사한 것으로서 도시되어 있지만, 특정 유지 요소(50)와 관련된 파지 아암(60)들은 서로 다를 수도 있다. 일례로서, 상부 아암(70)은 2개의 갈래(prong)를 가질 수 있고, 하부 아암(80)은 하나의 갈래를 가질 수 있다. 대안적인 예로서, 상부 아암(70)이 1개의 갈래를 가질 수 있고, 하부 아암(80)이 2개의 갈래를 가질 수도 있다. 다른 예로서, 상부 아암(70)과 하부 아암(80)의 길이는 상이할 수 있다. 상부 아암과 하부 아암이 비대칭인 경우, 이들은 서로에 대해 중심이 맞춰지거나 중심이 오프셋될 수 있다. 상이한 유지 요소(50)는 상이한 파지 아암 구성을 가질 수 있다. 예를 들면, 하나의 유지 요소가 다른 유지 요소들보다 짧은 파지 아암을 가질 수 있다. 도 8에 도시한 바와 같이, 중앙 유지 요소(50b)가 외측의 유지 요소(50a, 50b)들보다 짧은 파지 아암을 갖는다. 대안적으로, 유지 요소(50a)가 유지 요소(50b, 50c)들보다 짧을 아암을 가질 수 있거나, 유지 요소(50c)가 다른 유지 요소들보다 짧은 파지 아암을 가질 수 있거나, 하나의 유지 요소가 다른 유지 요소들보다 긴 파지 아암을 가질 수 있거나, 3개의 유지 요소 전부가 상이한 길이의 파지 아암을 가질 수도 있다.
도 1을 다시 살펴보면, 3개의 유지 요소(50)를 도시하고 있지만, 3개의 유지 요소(50)가 필수적인 것은 아니다. 2개의 유지 요소(50)가 적절히 수행할 수도 있으며, 3개보다 많은 유지 요소(50)가 필요하다면 이용될 수도 있다. 주어진 용례에서 유용한 유지 요소(50)의 개수 및 파지 아암의 구성은, 예를 들면, 부품 또는 부품 스택의 크기, 그 부품 또는 부품 스택에 수행될 작업 또는 작업들 및 그 부품 또는 부품 스택에 수행될 작업 또는 작업들의 위치 또는 경로에 의존할 수 있다. 예를 들면, 유지 요소(50)의 상이한 개수 및/또는 구성은 특정 부품 또는 부품 스택을 위한 상이한 스티칭 경로를 가능하게 할 수 있다. 달리 말하면, 다양한 개수의 유지 요소 및/또는 다양한 길이의 파지 아암이, 간섭하는 유지 요소 및/또는 파지 아암에 의해 방해받거나 덜 효율적이게 될 수 있었던 특정 작업(예를 들면, 스티칭, 용접, 접합 및 절단 등)을 허용하도록 여러 양태에서 실시될 수 있다. 따라서, 툴 경로 또는 기타 작업 경로가 소정 구성 요소에 의해 차단되거나 방해받는다면, 예시적인 양태에서는 그 구성 요소들 중 하나 이상을 변경하거나, 제거하거나 재배치여 잠재적 간섭을 제거하는 것을 모색할 수 있다.
도 1에 도시한 바와 같이, 스테핑 모터(20), 스핀들(30), 구동 벨트(40) 및 유지 요소(50)는 모두 가이드 레일(90)에 직접 또는 간접적으로 부착되어 있다. 대안적인 실시예에서, 각 유지 요소 및 그 유지 요소들의 하위 조합이 별도의 레일 또는 레일들에 부착될 수 있거나, 로봇 아암, 수직 플레이트 등의 대안적 지지체에 부착될 수도 있다. 가이드 레일(90)은 도시한 바와 같이 대체로 선형이며 편평하지만, 특정 재료 취급 시스템에서 유지 요소들 중 하나, 혹은 적어도 하나 혹은 전부를 위해 곡선형 및/또는 비평면형 가이드 레일을 마련하는 것이 바람직할 수도 있다.
도 2에 도시한 바와 같이, 구동 벨트(40)는 유지 요소(100, 110)들을 서로에 대해 재배치시키도록 이동할 수 있다. 구동 벨트(40)가 스테핑 모터(도 2에서는 도시 생략)와 함께 이용되어, 유지 요소(100, 110)를 재배치시킨다. 전기 액추에이터, 공압 액추에이터, 유압 액추에이터, 벨트 구동 장치 또는 그 조합을 비롯하여 이들에 한정되지 않는 임의의 적절한 구동 기구가 이용될 수 있다. 도 2에 도시한 바와 같이, 3개의 유지 요소들의 세트 중 횡방향으로 최외측(가이드 레일(90)의 중앙점에 대해)에 있는 2개의 유지 요소(100, 110)들은 각각 동일 축선을 따라 양방향으로 대략 동일 거리를 이동한다. 제1 유지 요소(100)는 제1 유지 요소 경로에서 가이드 레일(90)의 제1 횡방향 단부를 향해 외측으로 이동하며, 제1 유지 요소 경로를 따라 또는 대안적인 경로를 따라 초기 시작 위치로 심지어는 그 시작 위치를 지나 내측으로 제2 방향으로 이동될 수도 있다. 제2 유지 요소(110)는 제2 유지 요소 경로에서 가이드 레일(90)의 제2 횡방향 단부를 향해 외측으로 이동하며, 제2 유지 요소 경로를 따라 또는 대안적인 경로를 따라 초기 시작 위치로 심지어는 그 시작 위치를 지나 내측으로 제2 방향으로 이동될 수도 있다. 도시한 바와 같이, 중앙 유지 요소(120)는 고정되어 있다. 하지만, 필요하다면, 유지 요소(120)는 그 유지 요소(120) 전용의 구동 기구든 유지 요소(100) 또는 유지 요소(110) 등의 다른 유지 요소와 공용의 구동 기구든 구동 기구에 연결될 수도 있다. 재료 취급 시스템(10)에서의 제3 유지 요소로서의 유지 요소(120)는 유지 요소(100, 110) 중 하나 또는 둘 모두와는 독립적으로 이동할 수 있거나, 하나 이상의 다른 유지 요소와 협동하여 이동할 수도 있다(예를 들면, 동일한 정도까지는 아니더라도 대체로 동일한 경로를 따라 이동할 수 있다).
이동하는 유지 요소들의 이동은 유지 요소들이 부품 또는 부품 스택과 맞물리기 전의 시작 위치로부터 및/또는 가이드 레일(90)의 중앙점으로부터 절대 거리가 대략 동일할 수 있다. 유지 요소들은 독립된 제어 하에 별개의 모터에 의해 구동되어, 유지 요소의 대칭 또는 비대칭 이동을 가능하게 하도록 될 수 있다. 예를 들면, 유지 요소(110)는 유지 요소(130)보다 많이 또는 보다 적게 이동할 수 있다. 몇몇 상황에서, 제조 작업 중에 하나 이상의 유지 요소의 위치를 변경하는 것이, 예를 들면 작업 중에 부품 또는 부품 스택의 단지 일부분의 위치 또는 긴장 상태를 변경하는 것이 요구될 수도 있다. 유지 요소(들)의 위치는 예를 들면 각각의 개별 부품 또는 부품 스택에 대해 또는 일련의 부품 또는 부품 스택에 대해 미리 결정되거나 작업 중에 조절될 수도 있다. 예를 들면, 유지 요소(들)는 소정 형태의 신발에 대해 고정된 시작 및 종료 위치를 가질 수 있다. 대안적으로, 유지 요소들의 위치는 예를 들면 작업자 또는 시각적 제어 시스템으로부터의 시각적 관찰에 기초하여 소정 부품 또는 일련의 부품에 대해 계산될 수 있다. 부품 또는 부품 스택에서의 원하는 위치 또는 긴장 상태를 달성하는 데에 필요한 유지 요소 이동은 매우 작을 수 있고, 몇몇 상황에서는 심지어 육안으로 식별하지 못할 수도 있다. 몇몇 양태에서, 유지 요소의 이동은 0mm보다는 크고 2mm보다는 작을 수 있거나나, 0.5mm 내지 1mm 범위(이들 수치도 포함)일 수도 있다. 다른 비한정적인 대안예에서, 유지 요소의 위치는 부품 또는 부품 스택에 규정된 힘을 인가하거나 부품 또는 부품 스택에 규정된 긴장 상태를 달성함으로써 조절될 수도 있다. 필요하다면, 재료 취급 시스템에는 부품 또는 부품 스택에 가해지는 힘 또는 그 내의 긴장 상태를 평가하기 위해 힘 측정 장치(스프링 또는 로드 셀 등)가 장비될 수도 있다. 힘 측정 장치는 예를 들면 모터(20) 및/또는 유지 요소(50)의 아암에 연계될 수 있다. 달리 말하면, 유지 요소(50)들의 이동은 유지 요소(50)들 중 하나 이상이 이동한 거리에 기초하여 제어될 수 있거나, 유지 요소(50)들의 이동은 유지 요소(50)들의 이동에 의해 생성된 긴장 상태에 기초하여 제어될 수도 있다.
도 2에 도시한 바와 같이, 유지 요소(들)의 이동은 선형적이거나 및/또는 횡방향 평면(lateral plane)에서 선형적일 수 있다. 수직 및/또는 다축 이동도 고려될 수 있으며, 상이한 유지 요소들이 상이한 경로 및/또는 평면에서 이동할 수도 있다. 몇몇 실시예에서, 2개 이상의 유지 요소들이 동일 방향으로 또는 대체로 동일 방향으로 이동할 수 있다. 3개의 유지 요소들을 도시하고 설명하지만, 2개 이상의 임의의 원하는 개수의 그리퍼가 이용될 수 있다. 유지 요소들의 초기 및 프로세스 중의 간격은 반드시 그럴 필요는 없지만 등간격이거나, 대칭적이거나, 및/또는 가이드 레일(90) 또는 다른 기계에 대해 중심이 맞춰질 수 있고, 특정 부품, 프로세스 및 사용 장비에 적합하도록 조절될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 유지 요소들은 부품 또는 부품 스택과 맞물리기 전에, 맞물린 중에 또는 그 후에 서로 불균일하게 이격시키는 것이 요구될 수도 있다. 2개보다 많은 유지 요소가 이용되는 경우, 추가적인 유지 요소(들)는 이동 가능하거나 고정될 수 있고, 다른 유지 요소들 사이에 또는 그 외측에 위치할 수 있다.
도 3 및 도 4는 유지 요소(50)의 측면도를 도시한다. 유지 요소(50)는 편평하고 대칭형인 부품 접촉면을 구비한다. 필요하다면, 유지 요소(50)는 부품 또는 부품 스택을 파지하는 데에 도움을 주도록 예를 들면 리지, 임의의 형상 또는 분포의 볼록 또는 오목 영역, 또는 치형을 갖는 구조화 표면(textured surface)이 구비될 수도 있다. 유지 요소(50)가 구조화되는 경우, 그 구조는 부품 또는 부품 스택의 구조에 상응할 수 있다. 유지 요소(50)는 개방 위치(130)와 폐쇄 위치(140)를 가질 수 있다. 몇몇 실시예에서, 예를 들면 부품 또는 부품 스택의 제한된 재배치 또는 재긴장(re-tensioning)을 허용하도록 작업 중에 폐쇄 위치(140)를 조절하는 것이 바람직할 수도 있다. 예를 들면, 시각적 관찰이 오정렬을 확인한 경우, 부품 또는 부품 스택을 재배치 또는 재긴장시키는 것이 바람직할 수 있다. 도 4는 폐쇄 위치(40)가 상부 아암(70)을 하강시킴으로서 달성되는 것을 제안하고 있지만, 하부 아암(80)이 상승하여 상부 아암(70)과 만난다거나, 두 아암 모두가 그 중심을 향해 이동하여 폐쇄 위치(140)를 달성할 수도 있다. 두개의 아암 모두가 이동하는 경우, 아암들은 아암들 사이의 중심점을 향해 유시한 거리를 이동할 수 있거나, 하나의 아암이 다른 아암보다 더 많이 이동할 수도 있다. 예를 들면, 상부 아암(70)이 하부 아암(80)을 향해 하강하고 하부 아암(80)은 상부 아암(70)과 만나도록 매우 약간 위로 이동할 수 있다. 상부 아암(70) 또는 하부 아암(80)은 다른 아암이 부품 또는 부품 스택에 근접할 때에 정지 상태로 유지될 수 있다. 전술한 바와 같이, 상이한 유지 요소들은 초기 및 프로세스 중의 위치, 크기, 형상, 이동 가능 여부, 구조화 등에 대해 동일 또는 상이한 방식으로 구성될 수 있다. 일례로서, 하부 아암(80)은 직사각형 프로파일을 갖거나, 및/또는 하부 아암(80)은 편평한 바닥을 가질 수 있다. 하부 아암(80)에서의 편평한 바닥은 수평 지지체(190)(도 5 참조) 등의 작업 표면으로부터의 일관된 클리어런스 간격을 달성하는 데에 도움을 줄 수 있다.
도 5는 중간 플레이트(160)를 통해 가이드 레일(90)에 연결된 다축 로봇 아암을 갖는 예시적인 구성의 예시적인 재료 취급 시스템(10)을 도시하고 있다. 3개의 유지 요소(50)의 세트가 각각 제조 스테이션(180)에서 부품(170)과 맞물린다. 도 5에 도시한 바와 같이, 제조 스테이션(180)은 수평 지지체(190)를 포함할 수 있다. 수평 지지체(190)는 제조 및 이송 작업을 지원할 수 있고, 부품(170)의 위치를 유지하는 데에 도움을 줄 수 있다. 몇몇 실시예에서, 수평 지지체(180)는 하나 이상의 유지 요소(50)의 하부 아암(80)의 바닥과 접촉하도록 구성될 수 있다. 이러한 구성에서, 수평 지지체(190)는 예를 들면 부품(170)의 중량에 의해 야기될 수 있는 바와 같은 횡방향 축선을 중심으로 유지 요소(50)의 임의의 원하지 않는 회전 및/또는 유지 요소(50)의 변형의 기능적 영향을 감소시킬 수 있다. 대안적으로 레벨링 기구 또는 수준기(예를 들면, 레이저 얼라이먼트 또는 액체 내의 기포의 사용 등에 의해 수평선 또는 수평면을 달성하기 위한 장치)가 각 유지 요소에 부착되어, 원하는 수평면으로부터의 임의의 편차가 용인 가능함(tolerable)을 보증할 수 있도록 될 수 있다. 다른 대안으로서, 유지 요소(50)는 회전 운동을 제한하는 식으로 가이드 레일(90)에 고정될 수도 있다. 또 다른 대안에서, 유지 요소(50)는 가이드 레일(90)에 회전 가능하게 결합되고, 유지 요소(50)의 회전 위치가 제어될 수 있다. 유지 요소의 과도한 회전 또는 변형은 부품 또는 부품 스택의 위치 및 그 위치에 있어서의 부품 간의 균일성에 악영향을 미칠 수 있다. 과도한지의 여부는 장비, 부품 또는 부품 스택의 특성, 수행되는 작업 및 특정 작업의 생성물에서의 편차에 대한 공차에 의존할 것이다. 몇몇 실시예에서, 하부 아암(80)은 제조 스테이션(180) 또는 수평 지지체(190)의 표면과 접촉하지 않는다. 부품 또는 부품 스택을 제조 스테이션(180) 또는 수평 지지체(190) 바로 위에 유지하는 것은, 하부 아암(80)과 제조 스테이션(180) 또는 수평 지지체(190)의 상호 작용으로 인한 노이즈를 감소시킬 수 있거나, 및/또는 프로세스의 제어 및/또는 유연성을 향상시킬 수 있다. 예를 들면, 제조 스테이션(180)이 스티칭 스테이션인 경우, 수평면(190)과 하부 아암(80)의 접촉은 스티칭 작업을 수행하는 데에 이용 가능한 공간(높이)을 제한할 수 있거나 및/또는 부품 또는 부품 스택에서의 주름의 형성에 기여할 수 있다. 다축 로봇 아암(150)이 부품(170)과 맞물린 재료 취급 시스템(10)을 다른 제조 및/또는 검사 스테이션(도시 생략)으로 이동시키는 데에 이용될 수 있어, 본질적으로 다축 로봇 아암(150)과 재료 취급 시스템(10)의 조합이 이송 시스템을 형성할 수 있다. 대안적으로, 복수의 스테이션이 이용된다면, 특정 다축 로봇 아암(150)과 특정 재료 취급 시스템(10)은 단지 하나의 제조 스테이션(180)에만 이용될 수 있고, 별도의 이송 시스템(도시 생략)이 상이한 제조 및/또는 검사 스테이션 간에 부품(170)을 이동시키는 데에 이용될 수 있다. 대안적으로, 재료 취급 시스템(10)은 별도의 이송 시스템에 의해 다른 스테이션으로 부품(170)이 이송되고 있는 중에 맞물린 상태로 유지될 수 있다.
재료 취급 시스템(10)이 부품(170)과 맞물릴 때, 재료 취급 시스템(10)은 파지 아암(60)을 개방 위치(170)로 한 채 부품(170)에 접근하여, 그 부품(170)을 대향한 상부 아암(70)과 하부 아암(80) 사이에 배치시킨다. 파지 아암(60)은 유지 요소(50)에 부품(170)을 고정시키도록 폐쇄 위치(140)로 이동된다. 이어서, 제1 유지 요소(100)가 제2 유지 요소(110)로부터 이격되며, 이는 제1 유지 요소(100)를 제2 유지 요소(110)로부터 멀어지게 이동시키거나, 제2 유지 요소(110)를 제1 유지 요소(100)로부터 멀어지게 이동시키거나, 혹은 제1 유지 요소(100)와 제2 유지 요소(110)를 서로 멀어지게 이동시킴으로써 달성될 수 있다. 제1 및 제2 유지 요소를 이동시키면, 부품(170)에서의 긴장이 증가하며, 이는 제조 스테이션 및 검사 스테이션에서의 오동작을 피하는 데에 도움을 준다. 예를 들면, 유지 요소에 의해 부품 또는 부품 스택에 생성되는 횡방향 긴장은 스티칭 작업 중에 부품 또는 부품 스택과 부품을 뚫고 들어가는 바늘 간의 마찰 접착(frictional adhesion)에 대한 저항력을 제공한다. 다른 예로서, 횡방향 긴장은, 시각적 검사 스테이션에서 부품이 결함을 보이게 하거나 다른 처리 단계에서 오동작(예를 들면, 특정 스티칭 경로에 포함될 것으로 여겨지지 않는 접혀진 층을 통한 스티칭)을 야기할 수 있도록 부품 또는 부품 스택이 접히거나, 모이거나 혹은 기타 방식으로 이동하는 것을 방지하는 데에 도움을 줄 수 있다. 파지 아암(60)은 유지 요소 경로에 직교하는 방향으로 서로를 향해 이동할 수 있으며, 이는 부품(170)에서의 횡방향 긴장에 대한 파지 아암(60)의 영향을 감소시켜, 유지 요소 경로를 이용하여 부품(170)에서의 횡방향 긴장의 보다 용이하고 보다 양호한 제어를 가능하게 한다.
재료 취급 시스템(10)은, 상부 아암(70)과 하부 아암(80)을 서로 분리시켜 개방 위치(130)로 이동시키거나 부품(170)이 파지 아암(60)으로부터 빠지거나, 미끄러지거나, 당겨지거나 또는 기타 방식으로 제거될 때까지 이동시킴으로써, 부품(170)으로부터 맞물림 해제된다. 파지 아암(60)은 개방 위치(130)로 완전히 되돌려지거나, 개방 위치(130)와 폐쇄 위치(140) 사이의 중간 위치로 개방될 수도 있다. 몇몇 경우에, 파지 아암(60)을 개방하기 전에 부품(70)에서의 임의의 횡방향 긴장을 완화시키거나 완전히 해제하기 위해, 유지 요소(100, 110)들을 서로를 향해 이동시키는 것이 바람직할 수도 있다. 재료 취급 시스템(10)은, 부품(170)이 상부 아암(70)과 하부 아암(80) 사이에 배치된 채로 유지되지만 파지 아암(60)에 대해 이동 또는 재배치될수 있도록 파지 아암(60)을 개방함으로써 부품(170)으로부터 부분적으로 맞물림 해제될 수도 있다.
그 시스템은 신발 부품들의 자동화된 조립 및 스티칭과 관련하여 설명하였다. 전술한 바와 같은 재료 취급 시스템을 이용하여 조립될 수 있는 신발의 형태는, 러닝화, 무도화, 농구화, 미식축구화, 축구화, 크로스트레이닝화, 야구화, 골프화, 스케이트보드화, 스노보드화, 테니스화, 스튜디오 랩 슈즈(studio wrap shoe), 및 스트리트 슈즈를 비롯하여 이들에 한정되지 않고 광범위하다. 수반되는 스티칭은 기능적이거나, 미적이거나 이들 둘 모두일 수 있다. 스티칭은 단일 제조 공정으로 행해질 수 있거나, 2회 이상의 제조 공정으로 행해질 수 있다. 예를 들면, 신발 갑피 조립체의 부품은 하나의 제조 스테이션에서 하나의 공정으로 스티칭될 수 있고, 신발 갑피 조립체의 다른 부품은 다른 제조 스테이션에서 별도의 공정으로 스티칭될 수 있다. 다른 예로서, 기능적 스티칭은 미적 스트칭과는 별도의 스테이션에서 이루어질 수 있거나, 상이한 종류의 스티칭 또는 스레드를 이용한 기능적 및/또는 미적 스티칭이 별개의 스테이션에서 또는 별개의 공정으로서 이루어질 수도 있다.
신발 부품은 단일 부품 또는 복수의 조립된 부품으로 이루어질 수 있다. 예를 들면, 신발 부품은, 가죽, 폴리머, 섬유, 고무, 포옴, 메시, TPU(열가소성 폴리우레탄) 또는 그 조합의 재료의 하나 이상의 층으로 이루어질 수 있다. 게다가, 신발 부품은 강성, 연성(malleable), 다공질, 비다공질 등의 다양한 특성 또는 그 특성의 조합을 가질 수 있다. 신발 부품은, 스티칭하기 전 등과 같은 조립 중에 부품들 간의 접착을 용이하게 하도록 핫 멜트 접착제 등의 사전 적층 조성물을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 양태에서, 신발 부품은 다른 신발 부품에 부착을 위해 신발 갑피를 성형하기 전에 조립될 신발 갑피의 다양한 피스들에 해당한다. 본 명세서에서 도시하고 설명하는 형상 및 조합은 단지 예시일 뿐이다.
재료 취급 시스템은 예를 들면 신발 부품들의 자동화된 조립 및 스티칭을 위한 대형 시스템에 유용할 수 있다. 신발 부품의 자동화된 조립 및 스티칭을 위한 시스템은 하나 이상의 제조 스테이션, 하나 이상의 이송 시스템, 및/또는 하나 이상의 시각적 검사 시스템을 포함할 수 있다. 신발 부품의 자동화된 조립 및 스티칭을 위한 시스템("자동 신발 조립 시스템")을 구성하는 선택된 스테이션 또는 시스템은 수작업을 수반할 수도 있지만, 그 스테이션 또는 시스템 중 적어도 일부가 자동화된다. 몇몇 자동 신발 조립 시스템에서, 모든 하위 스테이션 및 하위 시스템들이 자동화된다. 자동 신발 조립 시스템은 완전한 신발의 제조를 위한 프로세스를 포함할 수 있거나, 신발 갑피 조립체 등의 신발의 일부분의 조립을 위한 프로세스를 포함할 수 있거나, 토오 캡(toe cap)과 뱀프(vamp), 갑피, 또는 토오 캡(토오 박스), 뱀프, 갑피, 신발 끈 구멍(또는 대안적인 파스너)의 기타 조합 등의 신발의 일부분의 하위 부품의 조립을 위한 프로세스를 포함할 수도 있다. 자동 신발 조립 시스템은 신발 하위 조립체 또는 완전한 신발로의 후속 조립을 위해 단일의 일체형 부품을 마련할 수 있다. 예를 들면, 단일의 신발 갑피 조립체 또는 신발 갑피 조립체의 일부분은 다른 신발 부품들에 결합되기 전에 기능적 및/또는 미적 용도로 스티칭될 수 있다.
제조 스테이션들은, 예를 들면 원재료 스트림으로부터 신발 부품을 절단하는 등의 개별 임무를 수행하도록 구성될 수 있거나, 예를 들면 원재료 스트림으로부터 신발 부품을 절단하고 그 신발 부품에 접착제를 도포하는 등의 임무의 조합을 수행하도록 구성될 수도 있다. 예시적인 제조 스테이션들은 원재료를 제공하고; 그 원재료로부터 부품을 절단, 성형 또는 형성하고; 부품들을 스택하거나 임시로 조립하고; 및/또는 별개의 부품들을 함께 결합하여 완전한 신발, 신발 구성 요소 조립체 또는 2개의 이상의 하위 부품을 갖는 새로운 부품을 형성할 수 있다. 이들은 단지 일례일 뿐이며, 그러한 예시적인 스테이션 전부를 포함할 필요도 없고 그러한 예로 가능한 스테이션을 제한하지도 않는다. 몇몇 시스템에서, 제조 스테이션은 존재할 수 있지만, 특정 신발의 제조에는 이용되지 않을 수도 있다. 예를 들면, 접착제 도포 스테이션은 하나의 형태의 신발 부품을 조립할 때에 이용될 수 있으며, 그 접착제 도포 스테이션은 다른 형태의 신발 부품을 조립할 때에는 이용되지 않을 수도 있다. 상이한 신발 부품들의 조립은 상이한 제조 스테이션을 이용할 수 있거나, 동일 제조 스테이션들 또는 그 서브셋을 상이한 순서로 이용할 수도 있다.
이송 시스템은 로봇 아암, 컨베이어, 모터 구동식 턴 테이블, X-Y 평면 이동 테이블, X-Y-Z 공간 이동 테이블, 또는 이들의 조합을 비롯하여 이들에 한정되지 않는 임의의 적절한 부품 이동 장치를 포함할 수 있다. 이송 시스템은 재료 취급 시스템을 포함하거나 그 시스템으로 이루어질 수 있는 픽업 툴을 포함한다. 재료 취급 시스템에 대한 대안으로 또는 그에 추가하여, 이송 시스템은 파지 툴, 스쿠핑 툴(scooping tool), 정전기 기반 툴, 배기 또는 "진공" 기반 툴 또는 그 조합을 포함하거나 그들로 이루어질 수 있다. 예시적인 이송 시스템은 예를 들면 미국 특허 공개 2013/0127193 A1에 개시되어 있다.
이송 시스템은 자동 신발 조립 시스템의 상이한 요소를 통해 부품 또는 부품 스택을 개별적으로 또는 2개 이상의 그룹으로 회수하여 재배치시킨다. 예를 들면, 이송 시스템은 부품 또는 부품 스택을 그 부품 또는 부품 스택을 형성 또는 수정한 제조 스테이션으로부터 회수할 수 있거나, 시각적 검사 스테이션으로부터 회수할 수 있고, 그 부품 또는 부품 스택을 다른 제조 또는 시각적 검사 스테이션에 전달할 수 있다. 시각적 검사 스테이션은 수작업 검사(예를 들면, 육안으로 또는 소형 확대경(loupe)의 도움으로; 돋보기; 조명; 조명 필터; 스틸 또는 비디오카메라 및 전하 결합 소자(charge-coupled device)를 비롯한 영상 시스템; 또는 그 조합)를 행하거나, 자동화 검사(예를 들면, 디지털 사진의 컴퓨터에 대한 분석 및 사양에 대한 비교 등과 같이 사람의 개입 없이 행해지는 검사)를 행하도록 구성될 수 있다. 자동 신발 조립 시스템은 하나 이상의 시각적 검사 스테이션을 포함할 수 있고, 그 시각적 검사 스테이션은 수동, 자동 또는 하나 이상의 존재한다면 그 조합으로 이루어질 수도 있다. 시각적 검사 스테이션은 부품 또는 부품 스택의 존재, 위치, 배향, 크기 및/또는 형상을 검출하는 데에 이용될 수 있다. 부품 또는 부품 스택의 위치 및/또는 배향은 이송 시스템, 제조 스테이션, 재료 취급 시스템, 다른 부품 또는 부품 스택, 또는 그 구성 요소 또는 조합에 대해 평가될 수 있다.
시각적 검사 스테이션으로부터의 정보는, 사양으로부터 돌이킬 수 없을 정도로 벗어난 부품 또는 부품 스택의 처리를 중단하거나, 사양으로부터 벗어난 부품 또는 부품 스택의 추가적인 처리를 변경하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들면, 시각적 검사 시스템으로부터의 정보는 제조 스테이션에서의 스티칭 작업에 수동으로 또는 자동적으로 공급되어, 스티칭 패턴의 수정이 위치 오차(mispositioning) 또는 기타 복구 가능 결함을 고려할 수 있게 할 수 있다. 일례로서, 부품 또는 부품 스택의 이미지가 컴퓨터의 도움의 유무에 관계없이 시각 시스템에 의해 디폴트 또는 프리셋 스티칭 패턴과 비교될 수 있다. 디폴트 스티칭 패턴은 실제 부품 또는 부품 스택의 이미지에 시각적으로(예를 들면, 디지털 방식으로) 오버레이되어(예를 들면, 투영되어), 컴퓨터 및/또는 시각 시스템이 프리셋 스티칭 패턴이 적어도 하나의 스티치에서의 허용 가능 편차 밖으로의 오프셋을 초래하는 지를 결정할 수 있게 한다. 달리 말해, 프리셋 스티칭 패턴이 부품 또는 부품 스택에서의 원하는 상대적 위치(예를 들면, 에지 또는 겹치는 위치에 대한 근접 정도)로부터 벗어나는 경우, 프리셋 스티칭 패턴은 변경이 필요한 것으로 결정된다. 컴퓨팅 시스템 및/또는 시각 시스템은 특정 부품 또는 부품 스택을 위해 변경된 스티칭 패턴을 생성할 수 있고, 그 변경된 스티칭 패턴은 후속 사용을 위해 메모리(예를 들면, PLC 또는 대안적인 컴퓨팅 시스템 내)에 배치 또는 연계될 수 있고, 그 내에 유지될 수 있다. 대안적으로, 컴퓨팅 시스템 및/또는 시각 시스템은 부품 또는 부품 스택에서의 편차를 조절하기 위해 이송 기구를 위한 변경된 경로 또는 움직임(activity)을 생성할 수 있다.
신발 제조의 맥락에서, 컴퓨팅 장치는 다양한 신발 제조 툴의 작동을 결정하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들면, 컴퓨팅 장치는 신발 부품을 한곳에서부터 다른 곳으로 운반하는 부품 픽업 툴 또는 컨베이어를 제어하는 데에 이용될 수 있다. 게다가, 컴퓨팅 장치는 하나의 신발 부품을 다른 신발 부품에 부착(예를 들면, 접합, 스티칭 등)하는 부품 부착 툴을 제어하는 데에 이용될 수 있다.
도 6 및 도 7은 재료 취급 시스템을 이용하여 신발을 제조하는 예시적인 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 6은 집합 영역(staging area), 사전 제조 스테이션, 이송 시스템 또는 시각적 검사 스테이션에서 발생할 수 있는 부품 또는 부품 스택을 받아들이는 것(210)을 포함하는 방법을 도시한다. 그 부품 또는 부품 스택은 제조 또는 시각적 검사 스테이션에서 재료 취급 시스템과 맞물리거나(220), 맞물려(220) 제조 스테이션 또는 시각적 검사 스테이션으로 이송된다. 조립 단계, 이송 단계 또는 시각적 검사 등의 작업이 부품 또는 부품 스택에 수행된다(230). 선택적으로, 재료 취급 시스템은 그 작업의 수행 중에 부품 또는 부품 스택으로부터 맞물림 해제될 수 있거나, 맞물림 해제되었다가 다시 맞물릴 수도 있다(도시 생략). 작업의 완료시에, 재료 취급 시스템은 부품 또는 부품 스택으로부터 맞물림 해제될 수 있다(240). 도 7은, 부품 또는 부품 스택으로부터 재료 취급 시스템을 맞물림 해제(240)시키기 전에 하나 이상의 추가적 작업(들)(260)의 선택적 추가에 의한 도 6의 방법의 수정예(250)를 도시한다. 추가적 작업(들)(260)은 제조 스테이션들 간의 추가적인 이송을 포함할 수 있다(도시 생략). 도 6의 방법에서와 같이, 재료 취급 시스템은 추가적인 작업의 일부 또는 전부의 수행 중에 부품 또는 부품 스택으로부터 선택적으로 맞물림 해제될 수 있거나, 맞물림 해제되었다가 다시 맞물릴 수도 있다(도시 생략).
도시한 다양한 구성 요소는 물론 도시 생략한 구성 요소들의 수많은 상이한 구성이 이하의 청구 범위의 보호 범위로부터 벗어나지 않고 가능하다. 본 기술의 양태들은 한정하기 보다는 예시를 의도로 설명하였다. 본 개시의 독자들에게 본 개시를 읽은 후 그로 인해 대안적인 양태들이 자명할 것이다. 상기한 점들을 실행하는 대안적은 수단이 이하의 청구 범위의 보호 범위로부터 벗어나지 않고 완성될 수 있다. 특정 특징 및 그 하위 조합이 유용하며, 기타 특징 및 그 하위 조합을 참조하지 않고 채용될 수 있고 청구 범위의 보호 범위 내에서 고려된다.

Claims (20)

  1. 재료 취급 시스템으로서:
    제1 단부와 제2 단부를 구비한 가이드 레일;
    상기 가이드 레일의 제1 단부와 제2 단부 사이에서 연장하는 상기 가이드 레일의 제1 부분을 따른 제1 유지 요소 경로에서 이동 가능한 제1 유지 요소; 및
    상기 가이드 레일의 제2 부분을 따른 제2 유지 요소 경로에서 이동 가능한 제2 유지 요소
    를 포함하며, 상기 제1 유지 요소는 제1 파지 요소 및 이에 대향한 제2 파지 요소로 이루어지며, 상기 제1 파지 요소 및 상기 제2 파지 요소 중 적어도 하나는 다른 하나에 대해 상대적으로 이동 가능하며, 상기 제2 유지 요소는 제3 파지 요소 및 이에 대향한 제4 파지 요소로 이루어지며, 상기 제3 파지 요소 및 상기 제4 파지 요소는 서로에 대해 상대적으로 이동 가능한 것인 재료 취급 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 가이드 레일에 결합된 다축 로봇 아암을 더 포함하는 것인 재료 취급 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1 유지 요소에 기계적으로 맞물린 제1 구동 기구를 더 포함하며, 상기 제1 구동 기구는 상기 제1 유지 요소 경로를 따라 상기 제1 유지 요소를 이동시키는 데에 유효한 것인 재료 취급 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제2 유지 요소에 기계적으로 맞물린 제2 구동 기구를 더 포함하며, 상기 제2 구동 기구는 상기 제2 유지 요소 경로를 따라 상기 제2 유지 요소를 이동시키는 데에 유효한 것인 재료 취급 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제1 유지 요소 경로와 상기 제2 유지 요소 경로는 미러 이미지형 경로인 것인 재료 취급 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 유지 요소는 선형인 것인 재료 취급 시스템.
  7. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 유지 요소의 이동은 상기 제2 유지 요소의 이동과는 독립적인 것인 재료 취급 시스템.
  8. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 및 제2 파지 요소 중 어느 하나 또는 둘 모두의 이동은 상기 제1 유지 요소 경로에 직교하는 것인 재료 취급 시스템.
  9. 제3항에 있어서, 상기 제1 구동 기구는 전기 액추에이터, 공압 액추에이터, 유압 액추에이터 또는 벨트 구동 장치를 포함하는 것인 재료 취급 시스템.
  10. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 유지 요소 경로는 상기 가이드 레일의 중앙점에서부터 제1 단부까지 연장하며, 상기 제2 유지 요소 경로는 상기 가이드 레일의 중앙점에서부터 제2 단부까지 연장하는 것인 재료 취급 시스템.
  11. 자동화 방식으로 신발 부품을 제조하는 시스템으로서:
    제조 스테이션 및 재료 취급 시스템
    을 포함하며, 상기 재료 취급 시스템은:
    제1 단부와 제2 단부를 구비한 가이드 레일;
    상기 가이드 레일의 제1 단부와 제2 단부 사이에서 연장하는 상기 가이드 레일의 제1 부분을 따른 제1 유지 요소 경로에서 이동 가능한 제1 유지 요소; 및
    상기 가이드 레일의 제2 부분을 따른 제2 유지 요소 경로에서 이동 가능한 제2 유지 요소
    를 포함하며, 상기 제1 유지 요소는 제1 파지 요소 및 이에 대향한 제2 파지 요소로 이루어지며, 상기 제1 파지 요소 및 상기 제2 파지 요소 중 적어도 하나는 다른 하나에 대해 상대적으로 이동 가능하며, 상기 제2 유지 요소는 제3 파지 요소 및 이에 대향한 제4 파지 요소로 이루어지며, 상기 제3 파지 요소 및 상기 제4 파지 요소는 서로에 대해 상대적으로 이동 가능한 것인 제조 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 시각적 검사 시스템을 더 포함하는 것인 제조 시스템.
  13. 신발을 제조하는 방법으로서: 재료 취급 시스템을 이용하여 부품 또는 부품 스택과 맞물리는 단계로서; 상기 부품 또는 부품 스택과 맞물리는 것은 제1 유지 요소와 제2 유지 요소로 상기 부품 또는 부품 스택을 고정하고 이어서 상기 제1 유지 요소를 상기 제2 유지 요소로부터 이격시키는 것을 포함하는 것인 단계; 제조 스테이션에서 상기 부품 또는 부품 스택에 조립 작업을 수행하는 단계; 및 상기 제1 및 제2 유지 요소로부터 상기 부품 또는 부품 스택을 해방시킴으로써 상기 재료 취급 시스템으로부터 상기 부품 또는 부품 스택을 맞물림 해제시키는 단계를 포함하는 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 조립 작업은 리벳팅, 접착제 접합, 응집 접합, 용접, 스테플링(stapling) 또는 스티칭 중 하나 이상을 포함하는 것인 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 조립 작업은 스티칭을 포함하는 것인 방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기 조립 작업 후에 상기 부품 또는 부품 스택을 시각적으로 검사하는 단계를 더 포함하는 것인 방법.
  17. 제16항에 있어서, 상기 재료 취급 시스템은 상기 부품 또는 부품 스택이 시각적으로 검사되고 있는 동안에 상기 부품 또는 부품 스택과 맞물려 있는 것인 방법.
  18. 제17항에 있어서, 상기 부품 또는 부품 스택을 제2 제조 스테이션으로 이동시키는 단계를 더 포함하는 것인 방법.
  19. 제18항에 있어서, 상기 재료 취급 시스템은 상기 부품 또는 부품 스택이 제2 제조 스테이션으로 이동되고 있는 동안에 상기 부품 또는 부품 스택과 맞물린 상태로 유지되는 것인 방법.
  20. 제13항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 유지 요소는 제1 파지 요소 및 이에 대향한 제2 파지 요소를 포함하며, 상기 제1 유지 요소로 상기 부품 또는 부품 스택을 고정하는 것은, 상기 부품 또는 부품 스택을 상기 제1 파지 요소와 상기 제2 파지 요소 사이에 배치하고, 상기 제1 및 제2 파지 요소를, 상기 부품 또는 부품 스택이 그 사이에 배치된 상태로 서로 더 근접하게 이동시켜, 상기 제1 파지 요소와 상기 제2 파지 요소 사이에 상기 부품 또는 부품 스택을 고정하는 것을 포함하는 것인 방법.
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