KR20170137427A - Safety apparatus and method for operating pedal of autonomous driving vehicle - Google Patents

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KR20170137427A
KR20170137427A KR1020160069568A KR20160069568A KR20170137427A KR 20170137427 A KR20170137427 A KR 20170137427A KR 1020160069568 A KR1020160069568 A KR 1020160069568A KR 20160069568 A KR20160069568 A KR 20160069568A KR 20170137427 A KR20170137427 A KR 20170137427A
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Abstract

The present invention relates to a pedal operating safety apparatus for an autonomous vehicle and an operation control method thereof, wherein in an autonomous driving mode condition of a vehicle, a circular arc portion (21) of a pedal case (20) is inserted into a storage groove (11) of a base panel (10), and a cover portion (22) of the pedal case (20) covers an opening portion of the storage groove (11). Therefore, in the autonomous driving mode condition, operation of an acceleration pedal (1) and a brake pedal (3) by a driver becomes impossible to prevent mal-operation of a pedal.

Description

자율주행 차량용 페달 조작 안전장치 및 이의 작동 제어방법{SAFETY APPARATUS AND METHOD FOR OPERATING PEDAL OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a pedal operation safety device for an autonomous driving vehicle, and a control method of the pedal operation safety control device.

본 발명은 자율주행 상황에서 운전자가 페달을 오조작하는 것을 방지할 수 있는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치 및 이의 작동 제어방법에 관한 기술이다.The present invention relates to a pedal operation safety device for an autonomous driving vehicle capable of preventing a driver from erroneously operating a pedal in an autonomous running situation and a method of controlling the operation thereof.

자율주행 차량이란 운전자가 핸들과 가속페달 및 브레이크 등을 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 차량으로, 항공기와 선박 등에 적용된 자율주행 기술이 접목된 스마트 차량을 일컫는다.An autonomous vehicle refers to a smart car that incorporates autonomous driving technology applied to aircraft and ships, such as a car that travels to its destination without requiring the driver to operate the steering wheel, accelerator pedal, or brake.

차량의 자율주행을 실현하기 위해서는 차간 거리를 자동으로 유지해 주는 HDA(Highway Driving Assist) 기술, 차선이탈 경보 시스템(LDWS; Lane Departure Warning System), 차선유지 지원 시스템(LKAS; Lane Keeping Assist System), 후측방 경보 시스템(BSD; Blind Spot Detection), 어드밴스트 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC), 자동 긴급제동 시스템(AEB; Autonomous Emergency Braking) 등과 같은 차량 기술 이외에 차량과 기지국사이의 통신기술, 차량과 위성사이의 통신기술 등 진보된 다양한 기술들이 필요하다.In order to realize the autonomous driving of the vehicle, it is necessary to use a highway driving assist (HDA) technology, a lane departure warning system (LDWS), a lane keeping assistance system (LKAS) In addition to vehicle technologies such as Blind Spot Detection (BSD), Advanced Smart Cruise Control (ASCC), and Autonomous Emergency Braking (AEB), communications technologies between vehicles and base stations, communications between vehicles and satellites And various other advanced technologies are needed.

한편, 자율주행 상황은 운전자가 차량의 페달(가속페달, 브레이크페달)을 조작하지 않는 상황으로, 만약에 자율주행 중에 운전자가 페달을 조작하게 되면 차량 제어기는 운전자가 자율주행을 종료하고 운전자가 직접 운전을 원하는 상황으로 판단하여 자율주행을 위한 제어를 종료하게 된다.On the other hand, in the autonomous driving situation, the driver does not operate the pedal (accelerator pedal or brake pedal) of the vehicle. If the driver operates the pedal during autonomous driving, the vehicle controller ends the autonomous driving of the driver, It is determined that the operation is desired and the control for the autonomous running is terminated.

그런데, 차량의 페달은 운전석 하부 공간에 노출되도록 설치되어 있기 때문에 자율주행 상황에서 운전자가 무의식적으로 페달을 조작할 우려가 있고(페달의 오조작 상황), 이럴 경우 도로 상황 또는 차간 거리 등에 따라 사고가 발생할 우려가 있다.However, since the pedal of the vehicle is installed so as to be exposed in the lower space of the driver's seat, there is a possibility that the driver unconsciously operates the pedal in the autonomous driving situation (the pedal is erroneously operated) There is a possibility of occurrence.

따라서, 자율주행 상황에서 운전자의 페달 오조작을 방지할 수 있는 기술 개발이 요구되고 있는 실정이다.Therefore, it is required to develop a technique that can prevent the pedal misoperation by the driver in the autonomous driving situation.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

대한민국공개특허공보 10-2010-0005362호Korean Patent Publication No. 10-2010-0005362

본 발명은, 운전자가 직접 운전을 하는 상황에서는 운전자에 의한 페달조작을 가능하게 하고, 자율주행 상황에서는 운전자에 의한 페달의 오조작을 방지할 수 있도록 하며, 더 나아가 운전자가 페달을 직접 조작하지 않는 상황(크루즈 컨트롤 기능을 사용하는 상황)일 때에는 운전자가 발을 편안하게 거치시킬 수 있는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치 및 이의 작동 제어방법을 제공함에 그 목적으로 한다.The present invention enables the pedal operation by the driver in a situation where the driver directly drives the pedal, and prevents the pedal from being erroneously operated by the driver in the autonomous driving situation. Further, And it is an object of the present invention to provide a pedal operation safety device for an autonomous vehicle in which a driver can comfortably put his / her foot when the situation (using a cruise control function) is satisfied.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치는, 운전석 하부공간에 위치하고 전방쪽으로 돌출된 수납홈이 형성된 베이스패널; 및 상기 수납홈으로 삽입되거나 돌출되도록 베이스패널에 회전 가능하게 결합되고 가속페달과 브레이크페달이 회전 가능하게 결합된 것으로 수납홈으로 삽입시 가속페달과 브레이크페달도 함께 수납홈으로 삽입되어서 운전자쪽으로의 노출을 커버링하는 페달케이스;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a pedal operation safety device for an autonomous vehicle, comprising: a base panel having a storage groove protruding forwardly from a lower space of a driver's seat; And an accelerator pedal and a brake pedal that are rotatably coupled to the base panel so as to be inserted into or protruded from the receiving groove. When the accelerator pedal and the brake pedal are inserted into the receiving groove, the accelerator pedal and the brake pedal are both inserted into the receiving groove, And a pedal case covering the pedal case.

상기 베이스패널에 고정되고 페달케이스와 연결되게 설치된 것으로 페달케이스의 회전을 위해 동력을 제공하는 액추에이터; 상기 액추에이터의 동작을 제어하는 차량 제어기; 및 운전자의 조작으로 자율주행 신호 또는 수동주행 신호를 발생해서 상기 차량 제어기로 전달하는 주행모드 스위치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.An actuator fixed to the base panel and connected to the pedal case to provide power for rotation of the pedal case; A vehicle controller for controlling an operation of the actuator; And a traveling mode switch for generating and transmitting an autonomous traveling signal or a manual traveling signal to the vehicle controller by an operation of the driver.

상기 베이스패널은 운전석의 대시패널과 연결된 수직부 및 수직부와 연결된 바닥부를 구비하고; 상기 수직부와 바닥부가 연결된 모서리에 수납홈이 형성된 것을 특징으로 한다.The base panel having a vertical portion connected to the dash panel of the driver's seat and a bottom portion connected to the vertical portion; And a receiving groove is formed at a corner where the vertical portion and the bottom portion are connected.

상기 수납홈은 단면이 4분의 1인 원통형 홈으로 형성되고; 상기 페달케이스는 수납홈과 동일한 원호곡면을 갖는 원호부 및 원호부와 직각방향으로 연결된 커버부를 구비하고; 상기 커버부의 단부가 액추에이터의 회전축과 결합된 것을 특징으로 한다.The receiving groove is formed into a cylindrical groove whose cross section is 1/4; The pedal case has a circular arc portion having the same arc curved surface as the receiving groove and a cover portion connected to the circular arc portion in a direction perpendicular to the circular arc portion; And an end portion of the cover portion is engaged with a rotation axis of the actuator.

상기 액추에이터는 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전동력의 발생이 가능한 스텝모터인 것을 특징으로 한다.Wherein the actuator is a stepping motor capable of generating rotational power in a clockwise or counterclockwise direction.

상기 수납홈을 형성하는 원호곡면의 중심과 페달케이스의 원호부를 형성하는 원호곡률의 중심이 서로 일치하고 일치된 중심에 액추에이터의 회전축이 위치하도록 설치된 것을 특징으로 한다.And the center of the arcuate curvature forming the receiving groove and the center of the arcuate curvature forming the arcuate portion of the pedal case coincide with each other and the rotational axis of the actuator is located at the center of the arc.

상기 원호부와 커버부가 연결된 모서리부에 힌지축이 설치되고; 상기 가속페달과 브레이크페달은 원호부와 커버부사이에 위치하면서 일단이 힌지축을 매개로 페달케이스에 대해 회전 가능하게 설치되며; 상기 원호부에는 가속페달과 브레이크페달의 노출을 위해 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀이 이격되게 형성된 것을 특징으로 한다.A hinge shaft is installed at an edge portion where the arc portion and the cover portion are connected; Wherein the accelerator pedal and the brake pedal are positioned between the arc portion and the cover portion, and one end of the accelerator pedal and the brake pedal are rotatably mounted to the pedal case via a hinge shaft; And the arc section is formed such that an accelerator pedal installation hole and a brake pedal installation hole are spaced apart from each other for exposing the accelerator pedal and the brake pedal.

상기 힌지축에 의해 관통되면서 페달케이스와 가속페달에 양단이 고정되게 설치된 가속페달 리턴스프링; 및 상기 힌지축에 의해 관통되면서 페달케이스와 브레이크페달에 양단이 고정되게 설치된 브레이크페달 리턴스프링;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.An accelerator pedal return spring having both ends fixed to the pedal case and the accelerator pedal while passing through the hinge shaft; And a brake pedal return spring having both ends fixed to the pedal case and the brake pedal while passing through the hinge shaft.

상기 가속페달과 브레이크페달은 원호부와 커버부사이에 위치하면서 원호부의 밖으로 돌출되지 않도록 설치됨과 더불어 오조작 방지를 위해 초기 설치각도가 서로 상이한 것을 특징으로 한다.The accelerator pedal and the brake pedal are installed between the arc portion and the cover portion so as not to protrude out of the arc portion, and the initial installation angles are different from each other in order to prevent erroneous operation.

상기 페달케이스에서 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀사이에는 운전자가 발을 거치할 수 있는 중간프레임이 구비된 것을 특징으로 한다.An intermediate frame is provided between the accelerator pedal mounting hole and the brake pedal mounting hole in the pedal case so that the driver can hold the pedal.

상기 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되면 운전자의 발이 수납홈으로 삽입되는 것을 방지할 수 있도록 페달케이스의 커버부가 수납홈의 개방부를 가리도록 커버링하는 것을 특징으로 한다.The cover portion of the pedal case is covered so as to cover the opening of the receiving groove so as to prevent the driver's foot from being inserted into the receiving groove when the arc portion of the pedal case is inserted into the receiving groove of the base panel.

상기 가속페달에 결합된 가속페달 자석; 및 상기 가속페달 자석과 대면하도록 페달케이스에 결합된 것으로 가속페달 자석의 위치변화에 따라 가속페달의 회전각을 검출하는 가속페달 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.An accelerator pedal magnet coupled to the accelerator pedal; And an accelerator pedal sensor coupled to the pedal case so as to face the accelerator pedal magnet and detecting an angle of rotation of the accelerator pedal according to a change in the position of the accelerator pedal magnet.

상기 브레이크페달에 결합된 브레이크페달 자석; 및 상기 브레이크페달 자석과 대면하도록 페달케이스에 결합된 것으로 브레이크페달 자석의 위치변화에 따라 브레이크페달의 회전각을 검출하는 브레이크페달 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.A brake pedal magnet coupled to the brake pedal; And a brake pedal sensor coupled to the pedal case so as to face the brake pedal magnet and detecting a rotation angle of the brake pedal according to a change in the position of the brake pedal magnet.

또한, 본 발명에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 작동 제어방법은, 차량의 시동 온(ON) 상태에서 운전자가 주행모드 스위치를 조작하여 차량의 자율주행 모드 또는 수동주행 모드를 선택하는 주행모드 선택단계; 및 운전자에 의해 선택된 주행모드에 따라 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되거나 또는 수납홈으로부터 돌출되도록 페달케이스가 회전하는 페달케이스 작동단계;포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention also provides a method for controlling operation of a pedal operation safeguard apparatus for an autonomous vehicle, comprising the steps of: detecting a driving mode in which a driver operates a traveling mode switch to select an autonomous traveling mode or a manual traveling mode of the vehicle in a starting- Selection step; And a pedal case operating step in which the pedal case is rotated so that the arc portion of the pedal case is inserted into the receiving groove of the base panel or protruded from the receiving groove according to the driving mode selected by the driver.

상기 주행모드 선택단계에서 자율주행 모드가 선택되면 페달케이스가 베이스패널에 대해 회전해서 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되고; 상기 원호부가 수납홈으로 삽입되면 페달케이스에 결합된 가속페달과 브레이크페달이 운전자에 의한 조작이 불가능하도록 페달케이스의 커버부가 수납홈의 개방부를 가려서 커버링하는 것을 특징으로 한다.When the autonomous mode is selected in the driving mode selection step, the pedal case rotates with respect to the base panel so that the arc portion of the pedal case is inserted into the receiving groove of the base panel; When the arc portion is inserted into the receiving groove, the cover portion of the pedal case covers the opening portion of the receiving groove so that the accelerator pedal and the brake pedal coupled to the pedal case can not be operated by the driver.

상기 주행모드 선택단계에서 수동주행 모드가 선택되면 페달케이스가 베이스패널에 대해 회전해서 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로부터 돌출되고; 상기 원호부가 수납홈으로부터 돌출되면 페달케이스에 결합된 가속페달과 브레이크페달은 페달케이스에 형성된 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀을 통해서 운전자쪽으로 노출되어서 운전자에 의한 조작이 가능하게 되는 것을 특징으로 한다.When the manual driving mode is selected in the driving mode selection step, the pedal case rotates with respect to the base panel so that the arc portion of the pedal case protrudes from the receiving groove of the base panel; The accelerator pedal and the brake pedal coupled to the pedal case are exposed to the driver through the accelerator pedal installation hole and the brake pedal installation hole formed in the pedal case so that the operator can operate the accelerator pedal and the brake pedal .

상기 주행모드 선택단계에서 자율주행 모드가 선택되고 난 다음 일정시간 경과 후 가속페달 신호 또는 브레이크페달 신호가 발생하게 되면 페일세이프 모드가 작동하는 것을 특징으로 한다.The fail safe mode is activated when an accelerator pedal signal or a brake pedal signal is generated after a predetermined time elapses after the autonomous mode is selected in the driving mode selection step.

상기 페일세이프 모드가 작동하면 운전자에게 경고 알람이 제공됨과 동시에 차속이 제한되는 것을 특징으로 한다.When the fail safe mode is operated, a warning alarm is provided to the driver and the vehicle speed is limited.

본 발명에 의하면, 차량의 자율주행 모드상황에서 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되고, 페달케이스의 커버부가 수납홈의 개방부를 가려서 커버링하게 되는 바, 이를 통해 페달케이스에 결합된 가속페달과 브레이크페달이 운전자에 의한 조작이 불가능하게 됨으로써 운전자의 페달 오조작 위험을 없앨 수 있게 되고, 이 결과 자율주행 모드 상황에서의 주행 안전성 향상 및 사고발생을 예방할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the arc portion of the pedal case is inserted into the receiving groove of the base panel and the cover portion of the pedal case covers the opening portion of the receiving groove to cover the pedal case in the autonomous mode of the vehicle. The pedal and the brake pedal can not be operated by the driver, thereby eliminating the risk of erroneous operation of the pedal of the driver. As a result, it is possible to improve the driving stability and prevent the accident from occurring in the autonomous driving mode.

또한, 본 발명은 자율주행 모드상황에서 가속페달과 브레이크페달을 커버링하는 페달케이스의 커버부에 운전자가 발을 올려놓고 휴식을 취할 수 있게 됨으로써 보다 편안하게 휴식을 취할 수 있는 효과도 있다.Further, according to the present invention, the driver can rest on the cover portion of the pedal case covering the accelerator pedal and the brake pedal in the autonomous running mode, thereby resting more comfortably.

도 1은 본 발명에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 사시도로서 수동주행 모드 상태시의 도면,
도 2는 도 1을 전방에서 바라본 사시도,
도 3 내지 도 4는 도 1의 우측면도와 분해 사시도,
도 5는 도 1에서 베이스패널을 제거한 상태로 전방에서 바라본 사시도,
도 6과 도 7은 자율주행 모드 상태시의 도면,
도 8은 본 발명에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 작동 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a perspective view of a pedal operation safety device for an autonomous vehicle according to the present invention,
FIG. 2 is a perspective view of FIG. 1,
3 to 4 are a right side view and an exploded perspective view of Fig. 1,
FIG. 5 is a perspective view from the front with the base panel removed in FIG. 1,
Figs. 6 and 7 are diagrams in the autonomous mode,
8 is a flowchart for explaining an operation control method of a pedal operation safety device for an autonomous vehicle according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치 및 이의 작동 제어방법에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, a pedal operation safety device for an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention and its operation control method will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치는 도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이 운전석 하부공간에 위치하고 전방쪽으로 돌출된 수납홈(11)이 형성된 베이스패널(10); 및 상기 수납홈(11)으로 삽입되거나 돌출되도록 베이스패널(10)에 회전 가능하게 결합되고 가속페달(1)과 브레이크페달(3)이 회전 가능하게 결합된 것으로 수납홈(11)으로 삽입시 가속페달(1)과 브레이크페달(3)도 함께 수납홈(11)으로 삽입되어서 운전자쪽으로의 노출을 커버링하는 페달케이스(20);를 포함한다.1 to 7, the pedal operation safety device for an autonomous vehicle according to the present invention includes a base panel 10 having a receiving groove 11 protruding forwardly from a lower space of a driver's seat; And an accelerator pedal (1) and a brake pedal (3) are rotatably coupled to the base panel (10) so as to be inserted into or protruded from the receiving groove (11) The pedal 1 and the brake pedal 3 also include a pedal case 20 which is inserted into the receiving groove 11 to cover the exposure to the driver.

차량에 설치되는 페달은 가속페달(1)과 브레이크페달(3)을 기본으로 하고, 필요에 따라서는 클러치페달을 포함한다.The pedal installed in the vehicle is based on the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3, and includes a clutch pedal if necessary.

또한, 본 발명에 따른 실시예는 베이스패널(10)에 고정되고 페달케이스(20)와 연결되게 설치된 것으로 페달케이스(20)의 회전을 위해 동력을 제공하는 액추에이터(30); 상기 액추에이터(30)의 동작을 제어하는 차량 제어기(40); 및 운전자의 조작으로 자율주행 신호 또는 수동주행 신호를 발생해서 상기 차량 제어기(40)로 전달하는 주행모드 스위치(50);를 더 포함한다.In addition, an embodiment according to the present invention includes an actuator 30 fixed to the base panel 10 and connected to the pedal case 20 to provide power for rotation of the pedal case 20; A vehicle controller (40) for controlling the operation of the actuator (30); And a traveling mode switch 50 for generating an autonomous traveling signal or a manual traveling signal by the operation of the driver and delivering it to the vehicle controller 40. [

자율주행 모드는 운전자가 직접 페달 및 핸들을 조작하지 않아도 차량이 도로 여건 및 주변 여견 등을 고려해서 스스로 주행하는 모드이고, 수동주행 모드는 이와 반대되는 개념으로 운전자가 직접 페달 및 핸들을 조작함에 따라 차량이 운행되는 모드를 의미한다.The autonomous driving mode is a mode in which the vehicle travels on its own in consideration of road conditions and surrounding dogs even when the driver does not operate the pedal and the steering wheel by hand. In the manual driving mode, Means a mode in which the vehicle is operated.

상기 차량 제어기(40)는 차량에 구비된 ECU로서 주행모드 스위치(50)의 조작신호를 전달받아서 액추에이터(30)의 동작을 위한 제어신호를 발생하게 된다.The vehicle controller 40 receives an operation signal of the traveling mode switch 50 and generates a control signal for the operation of the actuator 30 as an ECU provided in the vehicle.

상기 주행모드 스위치(50)는 버튼 스위치 또는 다이얼 스위치 또는 레버 스위치 중 어느 하나로 구성될 수 있으며, 크게 자율주행 스위치(51) 및 수동주행 스위치(52)로 구성될 수 있다.The traveling mode switch 50 may be a button switch, a dial switch, or a lever switch. The traveling mode switch 50 may include an autonomous travel switch 51 and a manual travel switch 52.

상기 주행모드 스위치(50)는 운전자가 조작하기 쉽게 콘솔 또는 센터페시아 또는 조향핸들 등에 장착될 수 있다.The traveling mode switch 50 may be mounted on a console, a center pacecia or a steering wheel or the like so that the driver can easily operate the vehicle.

상기 베이스패널(10)은 운전석의 대시패널과 연결된 수직부(12) 및 수직부(12)와 연결된 바닥부(13)를 구비하고, 상기 수직부(12)와 바닥부(13)가 연결된 모서리에 수납홈(11)이 형성된 구조를 갖는다.The base panel 10 has a vertical portion 12 connected to the dash panel of the driver's seat and a bottom portion 13 connected to the vertical portion 12. The vertical portion 12 and the bottom portion 13 are connected to each other, In which the receiving groove 11 is formed.

상기 베이스패널(10)은 차체패널이거나 또는 차체패널과 별물로 제작된 후 차체패널과 결합된 구조가 될 수 있다.The base panel 10 may be a body panel or a structure that is manufactured separately from the body panel and then combined with the body panel.

상기 수납홈(11)은 단면이 4분의 1인 원통형 홈으로 형성되고, 상기 페달케이스(20)는 수납홈(11)과 동일한 원호곡면을 갖는 원호부(21) 및 원호부(21)와 직각방향으로 연결된 커버부(22)를 구비하며, 상기 커버부(22)의 단부가 액추에이터(30)의 회전축(31)과 결합된 구조가 된다.The pedal case 20 includes a circular arc portion 21 and a circular arc portion 21 having the same arc curved surface as that of the receiving groove 11, And the end of the cover portion 22 is coupled to the rotation axis 31 of the actuator 30. The cover portion 22 is formed of a synthetic resin.

상기 페달케이스(20)의 원호부(21)는 페달케이스(20)의 회전에 의해 수납홈(11)속으로 삽입되어서 중첩을 이루는 구조로, 수납홈(11)과 원호부(21)가 차지하는 공간을 최소화시킬 수 있도록 수납홈(11)과 페달케이스(20)의 원호부(21)는 동일한 원호 곡률을 갖도록 형성된 것이 바람직하다.The circular arc portion 21 of the pedal case 20 is inserted into the receiving groove 11 by rotation of the pedal case 20 and overlapped with the receiving groove 11 and the circular arc portion 21 It is preferable that the receiving groove 11 and the circular arc portion 21 of the pedal case 20 are formed to have the same circular curvature so as to minimize the space.

또한, 상기 수납홈(11)과 원호부(21)가 차지하는 공간의 최소화를 위해 수납홈(11)을 형성하는 원호곡면의 중심(C1)과 페달케이스(20)의 원호부(21)를 형성하는 원호곡률의 중심(C2)은 서로 일치하는 것이 바람직하고, 일치된 중심(C1,C2)에 액추에이터(30)의 회전축(31)이 위치하도록 설치된 것이 바람직하다.In order to minimize the space occupied by the receiving groove 11 and the circular arc portion 21, the center C1 of the arc curved surface forming the receiving groove 11 and the circular arc portion 21 of the pedal case 20 are formed It is preferable that the center C2 of the circular curvature is set to coincide with each other and that the rotational axis 31 of the actuator 30 is located at the center C1 or C2.

상기 액추에이터(30)는 회전축(31)이 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전할 수 있도록 동력을 발생하는 스텝모터인 것이 바람직하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.The actuator 30 is preferably a stepping motor that generates power so that the rotating shaft 31 can rotate clockwise or counterclockwise, but the present invention is not limited thereto.

본 발명에 따른 실시예는 상기 원호부(21)와 커버부(22)가 연결된 모서리부에 힌지축(61)이 설치되고, 상기 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 원호부(21)와 커버부(22)사이에 위치하면서 일단이 힌지축(61)을 매개로 페달케이스(20)에 대해 회전 가능하게 설치되며, 상기 원호부(21)에는 가속페달(1)과 브레이크페달(3)의 노출을 위해 가속페달 설치홀(23)과 브레이크페달 설치홀(24)이 이격되게 형성된다.The hinge shaft 61 is installed at the corner where the arc portion 21 and the cover portion 22 are connected and the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 are connected to the arc portion 21 And one end of which is rotatably installed with respect to the pedal case 20 via a hinge shaft 61. The arc portion 21 is provided with an accelerator pedal 1 and a brake pedal 3, the accelerator pedal mounting hole 23 and the brake pedal mounting hole 24 are spaced apart from each other.

즉, 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로부터 돌출된 상황에서 운전자는 가속페달 설치홀(23)을 통해 가속페달(1)을 밟아서 조작할 수 있게 되고, 또한 브레이크페달 설치홀(24)을 통해 브레이크페달(3)을 밟아서 조작할 수 있게 된다.That is, when the arc portion 21 of the pedal case 20 protrudes from the receiving groove 11 of the base panel 10, the driver presses the accelerator pedal 1 through the accelerator pedal mounting hole 23 And the brake pedal 3 can be operated by stepping on the brake pedal mounting hole 24.

또한, 본 발명은 상기 힌지축(61)에 의해 관통되면서 페달케이스(20)와 가속페달(1)에 양단이 고정되게 설치된 가속페달 리턴스프링(62); 및 상기 힌지축(61)에 의해 관통되면서 페달케이스(20)와 브레이크페달(3)에 양단이 고정되게 설치된 브레이크페달 리턴스프링(63);을 더 포함한다.The present invention also includes an accelerator pedal return spring 62 having both ends thereof fixed to the pedal case 20 and the accelerator pedal 1 while passing through the hinge shaft 61; And a brake pedal return spring 63 having both ends fixed to the pedal case 20 and the brake pedal 3 while passing through the hinge shaft 61.

상기 가속페달 리턴스프링(62)과 브레이크페달 리턴스프링(63)은 코일스프링으로, 운전자가 운전자가 페달을 밟아서 조작할 때에 압축되면서 탄성력을 축적하게 되고, 페달로부터 답력을 제거할 때에 축적된 탄성력으로 페달을 초기위치로 복귀시키게 된다.The accelerator pedal return spring 62 and the brake pedal return spring 63 are coil springs that accumulate the elastic force while being pressed by the driver when the driver steps on the pedal, The pedal is returned to the initial position.

상기 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 원호부(21)와 커버부(22)사이에 위치하면서 원호부(21)의 밖으로 돌출되지 않도록 설치됨과 더불어 오조작 방지를 위해 초기 설치각도가 서로 상이한 것을 특징으로 한다.The accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 are installed so as not to protrude outwardly from the circular arc portion 21 while being positioned between the arc portion 21 and the cover portion 22, Respectively.

즉, 가속페달(1)과 브레이크페달(3)의 초기 설치각도를 서로 상이하게 하면 가속페달(1)과 브레이크페달(3)을 밟을 때의 조작력 및 인지력이 서로 상이해짐에 따라 운전자의 오조작을 방지할 수 있게 되는 것이다.That is, when the initial installation angles of the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 are made different from each other, the operating force and the perceived force when depressing the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 become different from each other, Can be prevented.

본 발명에 따른 실시예는 가속페달(1)보다 브레이크페달(3)이 운전자가 있는 후방쪽으로 더 돌출되도록 설치된 구조가 일예로서 도시되어 있는 바, 이를 통해 운전자는 긴급 상황 발생시에 브레이크페달(3)을 밟아서 긴급제동을 할 수 있게 된다.The embodiment of the present invention is shown as an example in which the brake pedal 3 is projected further toward the rear side of the driver than the accelerator pedal 1 so that the driver can control the brake pedal 3 in the event of an emergency, So that emergency braking can be performed.

상기 페달케이스(20)에서 가속페달 설치홀(23)과 브레이크페달 설치홀(24)사이에는 운전자가 발을 거치할 수 있는 중간프레임(25)이 구비되는 바, 상기 중간프레임(25)은 가속페달(1)과 브레이크페달(3)의 위치를 분리시키는 역할을 할 뿐만 아니라 크루즈 컨트롤 기능을 사용하는 상황에서 운전자가 발을 편안하게 거치시킬 수 있는 역할도 하게 됨으로써 승차감 향상에 도움을 줄 수 있게 된다.An intermediate frame 25 is provided between the accelerator pedal mounting hole 23 and the brake pedal mounting hole 24 in the pedal case 20 so that the driver can hold the foot. It not only separates the position of the pedal (1) and the brake pedal (3), but also helps the driver to comfortably rest his / her feet in a situation where the cruise control function is used. do.

페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 삽입되면 운전자의 발이 수납홈(11)으로 삽입되는 것을 방지할 수 있도록 페달케이스(20)의 커버부(22)는 수납홈(11)의 개방부를 가리도록 커버링하게 되는 바, 이로 인해 운전자의 발이 페달쪽에 위치해도 운전자의 발은 가속페달(1) 또는 브레이크페달(3)과 접촉하지 않고 페달케이스(20)의 커버부(22)와 접촉하게 됨으로써 자율주행 모드에서 원치 않는 페달의 오조작을 예방할 수 있게 되며, 더 나아가 운전자는 넓어진 운전석 하부의 공간을 활용해서 보다 편안한 상태로 휴식을 취할 수 있게 된다.When the circular arc portion 21 of the pedal case 20 is inserted into the receiving groove 11 of the base panel 10 to prevent the driver's foot from being inserted into the receiving groove 11, The driver's foot is not in contact with the accelerator pedal 1 or the brake pedal 3 even if the driver's foot is positioned on the pedal side and the pedal case 22 is not covered with the accelerator pedal 1 or the brake pedal 3, 20, it is possible to prevent an undesired operation of the pedal in the self-running mode, and furthermore, the driver can relax in a relaxed state by utilizing the space under the driver's seat .

그리고, 페달케이스(20)의 원호부(21)가 수납홈(11)으로부터 돌출되면 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 가속페달 설치홀(23)과 브레이크페달 설치홀(24)을 통해서 운전자쪽으로 노출이 되는 바, 이때부터 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 운전자에 의한 조작이 가능한 수동주행 모드 상태가 된다.When the arc portion 21 of the pedal case 20 protrudes from the receiving groove 11, the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3, which are coupled to the pedal case 20, The brake pedal 3 is exposed to the driver through the brake pedal mounting hole 24. From this time, the manual pedal 1 and the brake pedal 3 are set to the manual driving mode in which the driver can operate the vehicle.

또한, 본 발명에 따른 실시예는 가속페달(1)에 결합된 가속페달 자석(64); 상기 가속페달 자석(64)과 대면하도록 페달케이스(20)에 결합된 것으로 가속페달 자석(64)의 위치변화에 따라 가속페달(1)의 회전각을 검출하는 가속페달 센서(65); 상기 브레이크페달(3)에 결합된 브레이크페달 자석(66); 및 상기 브레이크페달 자석(66)과 대면하도록 페달케이스(20)에 결합된 것으로 브레이크페달 자석(66)의 위치변화에 따라 브레이크페달(3)의 회전각을 검출하는 브레이크페달 센서(67);를 더 포함한다.The embodiment according to the present invention also includes an accelerator pedal magnet 64 coupled to the accelerator pedal 1; An accelerator pedal sensor 65 coupled to the pedal case 20 so as to face the accelerator pedal magnet 64 and detecting an angle of rotation of the accelerator pedal 1 in accordance with a change in the position of the accelerator pedal magnet 64; A brake pedal magnet 66 coupled to the brake pedal 3; And a brake pedal sensor 67 coupled to the pedal case 20 so as to face the brake pedal magnet 66 and detecting a rotation angle of the brake pedal 3 in accordance with a change in the position of the brake pedal magnet 66 .

상기 가속페달 센서(65)와 브레이크페달 센서(67)는 신호는 차량 제어기(40)로 전달되고, 차량 제어기(40)는 가속페달 센서(65)와 브레이크페달 센서(67)의 신호를 전달받아서 차량의 가속 및 브레이킹과 관련된 장치들로 제어신호를 전달하게 된다.The signals of the accelerator pedal sensor 65 and the brake pedal sensor 67 are transmitted to the vehicle controller 40 and the vehicle controller 40 receives signals of the accelerator pedal sensor 65 and the brake pedal sensor 67 And transmits control signals to devices associated with acceleration and braking of the vehicle.

본 발명에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 작동 제어방법에 대해서 도 1 내지 도 8을 참조로 설명하면, 차량의 시동 온(ON) 상태에서 운전자가 주행모드 스위치(50)를 조작하여 차량의 자율주행 모드 또는 수동주행 모드를 선택하는 주행모드 선택단계; 및 운전자에 의해 선택된 주행모드에 따라 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 삽입되거나 또는 수납홈(11)으로부터 돌출되도록 페달케이스(20)가 회전하는 페달케이스 작동단계;를 포함한다.1 to 8, a method of controlling the operation of a pedal operation safety device for an autonomous vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8. In a state where the vehicle is turned on, A traveling mode selecting step of selecting an autonomous traveling mode or a manual traveling mode; And the pedal case 20 is arranged so that the arc portion 21 of the pedal case 20 is inserted into the receiving groove 11 of the base panel 10 or protruded from the receiving groove 11 in accordance with the driving mode selected by the driver And a rotating pedal case operating step.

여기서, 상기 주행모드 선택단계에서 자율주행 모드가 선택되면 페달케이스(20)는 베이스패널(10)에 대해 회전해서 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 삽입되는 바, 상기와 같이 원호부(21)가 수납홈(11)으로 삽입되면 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 운전자에 의한 조작이 불가능하도록 페달케이스(20)의 커버부(22)가 수납홈(11)의 개방부를 가려서 커버링하게 된다.When the autonomous mode is selected in the driving mode selection step, the pedal case 20 rotates with respect to the base panel 10 so that the arcuate portion 21 of the pedal case 20 is inserted into the receiving groove of the base panel 10 When the circular arc portion 21 is inserted into the receiving groove 11 as described above, the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 coupled to the pedal case 20 can not be operated by the driver The cover portion 22 of the pedal case 20 covers the opening portion of the receiving groove 11 to cover it.

그리고, 상기 주행모드 선택단계에서 수동주행 모드가 선택되면 페달케이스(20)는 베이스패널(10)에 대해 회전해서 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로부터 돌출되는 바, 상기와 같이 원호부(21)가 수납홈(11)으로부터 돌출되면 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 페달케이스(20)에 형성된 가속페달 설치홀(23)과 브레이크페달 설치홀(24)을 통해서 운전자쪽으로 노출되며, 이때부터 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 운전자에 의한 조작이 가능한 수동주행 모드가 된다.When the manual driving mode is selected in the driving mode selection step, the pedal case 20 is rotated with respect to the base panel 10 so that the arcuate portion 21 of the pedal case 20 is inserted into the receiving groove of the base panel 10 The accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 coupled to the pedal case 20 are engaged with the pedal case 20 when the arcuate portion 21 protrudes from the receiving groove 11 as described above. The accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 are exposed to the driver through the formed accelerator pedal mounting hole 23 and the brake pedal mounting hole 24. The accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 become a manual traveling mode in which the driver can operate the vehicle.

또한, 본 발명은 주행모드 선택단계에서 자율주행 모드가 선택되고 난 다음 일정시간 경과 후 가속페달 신호 또는 브레이크페달 신호가 발생하게 되면 페일세이프(fail safe) 모드가 작동하게 되는 바, 상기와 같이 페일세이프 모드가 작동하면 운전자에게 경고 알람(경고등, 경고음, 경고메세지 등을 모두 포함한다)이 제공되고, 이와 동시에 차속이 제한되어서 결국에는 차속이 제로(zero)인 상태가 된다.In addition, according to the present invention, when an accelerator pedal signal or a brake pedal signal is generated after a predetermined time elapses after the autonomous mode is selected in the driving mode selection step, a fail safe mode is operated. When safe mode is activated, the driver is provided with a warning alarm (including warning lights, beeps, warning messages, etc.), and at the same time the vehicle speed is limited and the vehicle speed is finally zero.

이하, 본 발명 실시예의 작용에 대해서 설명한다.Hereinafter, the operation of the embodiment of the present invention will be described.

차량의 시동이 온(ON)되고 나면(단계 S1), 주행모드 스위치(50)의 조작여부를 판단하게 되는데(단계 S2), 주행모드 스위치(50)의 조작이 없는 것으로 판단되면 직전의 주행모드를 실행하게 되는 바(단계 S3), 직전의 주행모드란 시동 오프(OFF)시의 주행모드를 의미한다.If it is determined that there is no operation of the traveling mode switch 50 (step S1), it is determined whether or not the traveling mode switch 50 is operated (step S2) (Step S3), and the immediately preceding running mode means a running mode at the time of start-off (OFF).

주행모드 스위치(50)의 조작에 따라 자율주행 스위치(51)가 조작되면 차량 제어기(40)는 주행 모드를 판단해서 자율주행 모드를 선택하게 되고(단계 S4), 이와 동시에 차량 제어기(40)는 액추에이터(30)로 제어신호를 보내게 된다.When the autonomous travel switch 51 is operated according to the operation of the traveling mode switch 50, the vehicle controller 40 determines the traveling mode and selects the autonomous traveling mode (step S4). At the same time, the vehicle controller 40 And sends a control signal to the actuator 30.

자율주행 모드의 선택에 의해서 액추에이터(30)가 구동하게 되면, 회전축(31)과 결합된 페달케이스(20)는 베이스패널(10)에 대해 회전해서 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 삽입된다.(단계 S5, 도 6 내지 도 7의 상태)The pedal case 20 coupled to the rotary shaft 31 rotates with respect to the base panel 10 so that the circular arc portion 21 of the pedal case 20 is rotated Is inserted into the receiving groove 11 of the base panel 10 (step S5, the state of Figs. 6 to 7)

상기와 같이 원호부(21)가 수납홈(11)으로 삽입되면 페달케이스(20)의 커버부(22)가 수납홈(11)의 개방부(운전자를 향하는 부위)를 가려서 커버링하게 되는 바, 이에 따라 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 페달케이스(20)의 커버부(22)에 의해 가려져서 운전자에 의한 조작이 불가능한 자율주행 모드가 실행된다.(단계 S6)When the circular arc portion 21 is inserted into the receiving groove 11 as described above, the cover portion 22 of the pedal case 20 covers the opening portion (the portion facing the driver) of the receiving groove 11, The accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 coupled to the pedal case 20 are covered by the cover portion 22 of the pedal case 20 and an autonomous travel mode in which operation by the driver is impossible is executed Step S6)

자율주행 모드가 실행된 후 차량 제어기(40)는 지속적으로 차량의 시동 오프 여부를 판단하게 되고(단계 S7), 시동 오프인 상태로 판단시에는 로직을 종료하게 되며, 시동 온 상태로 판단시에는 주행모드 변경신호가 발생하였는지를 지속적으로 판단하게 된다.(단계 S8)After the self-running mode is executed, the vehicle controller 40 continuously determines whether or not the vehicle is turned off (step S7). When the vehicle is in the start-off state, the logic is terminated. It is continuously judged whether or not the traveling mode changing signal is generated (step S8)

여기서, 주행모드 변경신호가 발생한 것으로 판단하게 되면 후술하는 단계 S11으로 피드백되어서 수동주행 모드를 실행하게 되고, 주행모드 변경신호가 발생하지 않은 것으로 판단시에는 가속페달 신호 또는 브레이크페달 신호가 발생하였는지를 지속적으로 판단하게 된다.(단계 S9)If it is determined that a running mode change signal has been generated, the process returns to step S11 to execute a manual running mode. When it is determined that no running mode changing signal has been generated, whether the accelerator pedal or brake pedal signal has been continuously generated (Step S9)

상기 단계 S9에서 가속페달 신호 또는 브레이크페달 신호가 발생하지 않은 것으로 판단시에는 상기 단계 S6으로 피드백되어서 계속해서 자율주행 모드가 실행하게 되고, 반대로 가속페달 신호 또는 브레이크페달 신호가 발생한 것으로 판단시에는 페일세이프 모드가 작동하게 된다.(단계 S10)If it is determined in step S9 that the accelerator pedal signal or the brake pedal signal has not been generated, the process returns to step S6 to continue the autonomous mode. On the contrary, when it is determined that the accelerator pedal signal or the brake pedal signal is generated, The safe mode is activated (step S10)

페일세이프 모드가 작동하게 되면 운전자에게 경고 알람(경고등, 경고음, 경고메세지 등을 모두 포함한다)이 제공되고, 동시에 차속이 제한되며 결국에는 로직이 종료된다.When the fail-safe mode is activated, the driver is provided with a warning alarm (including warning lights, beeps, warning messages, etc.), at the same time the vehicle speed is limited and eventually the logic is terminated.

한편, 상기 단계 S2에서 주행모드 스위치(50)의 조작에 따라 수동주행 스위치(52)가 조작되면 차량 제어기(40)는 주행 모드를 판단해서 수동주행 모드를 선택하게 되고(단계 S11), 이와 동시에 차량 제어기(40)는 액추에이터(30)로 제어신호를 보내게 된다.On the other hand, if the manual traveling switch 52 is operated in accordance with the operation of the traveling mode switch 50 in step S2, the vehicle controller 40 determines the traveling mode and selects the manual traveling mode (step S11) The vehicle controller 40 sends a control signal to the actuator 30. [

수동주행 모드의 선택에 의해서 액추에이터(30)가 구동하게 되면, 회전축(31)과 결합된 페달케이스(20)는 베이스패널(10)에 대해 회전해서 페달케이스(20)의 원호부(21)는 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 돌출된다.(단계 S12, 도 1, 도 3의 상태)The pedal case 20 coupled with the rotary shaft 31 is rotated with respect to the base panel 10 so that the circular arc portion 21 of the pedal case 20 is rotated And protrudes into the receiving groove 11 of the base panel 10 (step S12, the state shown in Figs. 1 and 3)

상기와 같이 원호부(21)가 수납홈(11)으로부터 돌출되면 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 페달케이스(20)에 형성된 가속페달 설치홀(23)과 브레이크페달 설치홀(24)을 통해서 운전자쪽으로 노출되는 바, 이때부터 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 운전자에 의한 조작이 가능한 수동주행 모드가 실행된다.(단계 S13)The accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 coupled to the pedal case 20 are engaged with the accelerator pedal mounting holes 23 formed in the pedal case 20 when the arcuate portion 21 protrudes from the receiving groove 11, And the brake pedal mounting hole 24. From this time, the manual traveling mode in which the driver can operate the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 is executed (step S13).

수동주행 모드가 실행된 후 차량 제어기(40)는 지속적으로 차량의 시동 오프 여부를 판단하게 되고(단계 S14), 시동 오프인 상태로 판단시에는 로직을 종료하게 되며, 시동 온 상태로 판단시에는 주행모드 변경신호가 발생하였는지를 지속적으로 판단하게 된다.(단계 S15)After the manual driving mode is executed, the vehicle controller 40 continuously determines whether or not the vehicle is turned off (step S14). When it is determined that the vehicle is in the start-off state, the logic is terminated. It is continuously judged whether or not the traveling mode changing signal is generated (step S15)

여기서, 주행모드 변경신호가 발생한 것으로 판단하게 되면 상기 단계 S6으로 피드백되어서 자율주행 모드를 실행하게 되고, 주행모드 변경신호가 발생하지 않은 것으로 판단시에는 상기 단계 S13으로 피드백되어서 계속해서 수동주행 모드가 실행하게 된다.When it is determined that the driving mode change signal has been generated, the automatic mode is fed back to the step S6 to execute the autonomous driving mode. When it is determined that the driving mode change signal is not generated, the feedback is returned to the step S13, .

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 실시예는, 차량의 자율주행 모드상황에서 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 삽입되고, 페달케이스(20)의 커버부(22)가 수납홈(11)의 개방부를 가려서 커버링하게 되는 바, 이를 통해 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)이 운전자에 의한 조작이 불가능하게 됨으로써 운전자의 페달 오조작 위험을 없앨 수 있게 되고, 이 결과 자율주행 모드 상황에서의 주행 안전성 향상 및 사고발생을 예방할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, the circular arc portion 21 of the pedal case 20 is inserted into the receiving groove 11 of the base panel 10 in the autonomous running mode of the vehicle, and the pedal case 20 The cover portion 22 covers the opening portion of the receiving groove 11 so that the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 coupled to the pedal case 20 can not be operated by the driver Thus, it is possible to eliminate the risk of erroneous operation of the pedal of the driver. As a result, it is possible to improve the driving safety in the autonomous driving mode and to prevent the accident from occurring.

또한, 본 발명은 자율주행 모드상황에서 가속페달(1)과 브레이크페달(3)을 커버링하는 페달케이스(20)의 커버부(22)에 운전자가 발을 올려놓고 휴식을 취할 수 있게 됨으로써 보다 편안하게 휴식을 취할 수 있는 장점도 있다.Further, the present invention allows the driver to rest on the cover portion 22 of the pedal case 20 covering the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 in the autonomous running mode, There is also an advantage to take a break.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

1 - 가속페달 3 - 브레이크페달
10 - 베이스패널 11 - 수납홈
20 - 페달케이스 21 - 원호부
22 - 커버부 30 - 액추에이터
40 - 차량 제어기 50 - 주행모드 스위치
61 - 힌지축1 - Accelerator pedal 3 - Brake pedal
10 - Base panel 11 - Storage groove
20 - Pedal case 21 - Circular arc part
22 - cover part 30 - actuator
40 - vehicle controller 50 - travel mode switch
61 - Hinge axis

Claims (18)

운전석 하부공간에 위치하고 전방쪽으로 돌출된 수납홈이 형성된 베이스패널; 및
상기 수납홈으로 삽입되거나 돌출되도록 베이스패널에 회전 가능하게 결합되고 가속페달과 브레이크페달이 회전 가능하게 결합된 것으로 수납홈으로 삽입시 가속페달과 브레이크페달도 함께 수납홈으로 삽입되어서 운전자쪽으로의 노출을 커버링하는 페달케이스;를 포함하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.A base panel disposed in a lower space of the driver's seat and having a storage groove protruding forward; And
The accelerator pedal and the brake pedal are rotatably coupled to the base panel so as to be inserted into or protruded from the receiving groove. When the vehicle is inserted into the receiving groove, the accelerator pedal and the brake pedal are also inserted into the receiving groove, And a pedal case for covering the pedal case. 청구항 1에 있어서,
상기 베이스패널에 고정되고 페달케이스와 연결되게 설치된 것으로 페달케이스의 회전을 위해 동력을 제공하는 액추에이터;
상기 액추에이터의 동작을 제어하는 차량 제어기; 및
운전자의 조작으로 자율주행 신호 또는 수동주행 신호를 발생해서 상기 차량 제어기로 전달하는 주행모드 스위치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method according to claim 1,
An actuator fixed to the base panel and connected to the pedal case to provide power for rotation of the pedal case;
A vehicle controller for controlling an operation of the actuator; And
And a traveling mode switch for generating an autonomous traveling signal or a manual traveling signal by an operation of the driver and delivering the autonomous traveling signal or the manual traveling signal to the vehicle controller. 청구항 1에 있어서,
상기 베이스패널은 운전석의 대시패널과 연결된 수직부 및 수직부와 연결된 바닥부를 구비하고;
상기 수직부와 바닥부가 연결된 모서리에 수납홈이 형성된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method according to claim 1,
The base panel having a vertical portion connected to the dash panel of the driver's seat and a bottom portion connected to the vertical portion;
And a storage groove is formed at a corner where the vertical portion and the bottom portion are connected to each other. 청구항 2에 있어서,
상기 수납홈은 단면이 4분의 1인 원통형 홈으로 형성되고;
상기 페달케이스는 수납홈과 동일한 원호곡면을 갖는 원호부 및 원호부와 직각방향으로 연결된 커버부를 구비하고;
상기 커버부의 단부가 액추에이터의 회전축과 결합된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 2,
The receiving groove is formed into a cylindrical groove whose cross section is 1/4;
The pedal case has a circular arc portion having the same arc curved surface as the receiving groove and a cover portion connected to the circular arc portion in a direction perpendicular to the circular arc portion;
And an end of the cover portion is engaged with a rotation shaft of the actuator. 청구항 2에 있어서,
상기 액추에이터는 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전동력의 발생이 가능한 스텝모터인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 2,
Wherein the actuator is a stepping motor capable of generating rotational power in a clockwise or counterclockwise direction. 청구항 4에 있어서,
상기 수납홈을 형성하는 원호곡면의 중심과 페달케이스의 원호부를 형성하는 원호곡률의 중심이 서로 일치하고 일치된 중심에 액추에이터의 회전축이 위치하도록 설치된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 4,
Wherein a center of a circular arc curved surface forming said receiving groove and a center of a circular curvature forming a circular arc portion of said pedal case coincide with each other and a rotational axis of the actuator is positioned at the center of said circle. 청구항 4에 있어서,
상기 원호부와 커버부가 연결된 모서리부에 힌지축이 설치되고;
상기 가속페달과 브레이크페달은 원호부와 커버부사이에 위치하면서 일단이 힌지축을 매개로 페달케이스에 대해 회전 가능하게 설치되며;
상기 원호부에는 가속페달과 브레이크페달의 노출을 위해 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀이 이격되게 형성된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 4,
A hinge shaft is installed at an edge portion where the arc portion and the cover portion are connected;
Wherein the accelerator pedal and the brake pedal are positioned between the arc portion and the cover portion, and one end of the accelerator pedal and the brake pedal are rotatably mounted to the pedal case via a hinge shaft;
Wherein the arc portion is formed such that an accelerator pedal installation hole and a brake pedal installation hole are spaced apart from each other for exposing the accelerator pedal and the brake pedal. 청구항 7에 있어서,
상기 힌지축에 의해 관통되면서 페달케이스와 가속페달에 양단이 고정되게 설치된 가속페달 리턴스프링; 및
상기 힌지축에 의해 관통되면서 페달케이스와 브레이크페달에 양단이 고정되게 설치된 브레이크페달 리턴스프링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 7,
An accelerator pedal return spring having both ends fixed to the pedal case and the accelerator pedal while passing through the hinge shaft; And
Further comprising a brake pedal return spring having both ends thereof fixedly connected to the pedal case and the brake pedal while being pierced by the hinge shaft. 청구항 7에 있어서,
상기 가속페달과 브레이크페달은 원호부와 커버부사이에 위치하면서 원호부의 밖으로 돌출되지 않도록 설치됨과 더불어 오조작 방지를 위해 초기 설치각도가 서로 상이한 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 7,
Wherein the accelerator pedal and the brake pedal are disposed between the arc portion and the cover portion so as not to protrude outwardly of the arc portion, and the initial installation angles are different from each other for preventing erroneous operation. 청구항 7에 있어서,
상기 페달케이스에서 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀사이에는 운전자가 발을 거치할 수 있는 중간프레임이 구비된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 7,
Wherein an intermediate frame is provided between the accelerator pedal mounting hole and the brake pedal mounting hole in the pedal case so that the driver can hold the pedal. 청구항 7에 있어서,
상기 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되면 운전자의 발이 수납홈으로 삽입되는 것을 방지할 수 있도록 페달케이스의 커버부가 수납홈의 개방부를 가리도록 커버링하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 7,
Characterized in that the cover portion of the pedal case covers the opening portion of the receiving groove so as to prevent the driver's foot from being inserted into the receiving groove when the arc portion of the pedal case is inserted into the receiving groove of the base panel safety device. 청구항 1에 있어서,
상기 가속페달에 결합된 가속페달 자석; 및
상기 가속페달 자석과 대면하도록 페달케이스에 결합된 것으로 가속페달 자석의 위치변화에 따라 가속페달의 회전각을 검출하는 가속페달 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method according to claim 1,
An accelerator pedal magnet coupled to the accelerator pedal; And
And an accelerator pedal sensor coupled to the pedal case so as to face the accelerator pedal magnet and detecting an angle of rotation of the accelerator pedal according to a change in the position of the accelerator pedal magnet. 청구항 1에 있어서,
상기 브레이크페달에 결합된 브레이크페달 자석; 및
상기 브레이크페달 자석과 대면하도록 페달케이스에 결합된 것으로 브레이크페달 자석의 위치변화에 따라 브레이크페달의 회전각을 검출하는 브레이크페달 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method according to claim 1,
A brake pedal magnet coupled to the brake pedal; And
Further comprising a brake pedal sensor coupled to the pedal case so as to face the brake pedal magnet and detecting a rotation angle of the brake pedal according to a change in the position of the brake pedal magnet. 청구항 1 내지 청구항 13 중 어느 한 항의 장치의 작동을 제어하는 방법으로서,
차량의 시동 온(ON) 상태에서 운전자가 주행모드 스위치를 조작하여 차량의 자율주행 모드 또는 수동주행 모드를 선택하는 주행모드 선택단계; 및
운전자에 의해 선택된 주행모드에 따라 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되거나 또는 수납홈으로부터 돌출되도록 페달케이스가 회전하는 페달케이스 작동단계;포함하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 작동 제어방법.A method of controlling operation of an apparatus according to any one of claims 1 to 13,
A driving mode selecting step of selecting an autonomous driving mode or a manual driving mode of the vehicle by operating a driving mode switch by the driver in a starting ON state of the vehicle; And
A pedal case operating step in which the arc portion of the pedal case is inserted into the receiving groove of the base panel or the pedal case is rotated so as to protrude from the receiving groove according to the driving mode selected by the driver, and an operation control method of the pedal operation safety device for the autonomous driving vehicle . 청구항 14에 있어서,
상기 주행모드 선택단계에서 자율주행 모드가 선택되면 페달케이스가 베이스패널에 대해 회전해서 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되고;
상기 원호부가 수납홈으로 삽입되면 페달케이스에 결합된 가속페달과 브레이크페달이 운전자에 의한 조작이 불가능하도록 페달케이스의 커버부가 수납홈의 개방부를 가려서 커버링하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 작동 제어방법.15. The method of claim 14,
When the autonomous mode is selected in the driving mode selection step, the pedal case rotates with respect to the base panel so that the arc portion of the pedal case is inserted into the receiving groove of the base panel;
Wherein when the circular arc portion is inserted into the receiving groove, the cover portion covers the open portion of the receiving groove of the pedal case so that the accelerator pedal and the brake pedal coupled to the pedal case can not be operated by a driver, . 청구항 14에 있어서,
상기 주행모드 선택단계에서 수동주행 모드가 선택되면 페달케이스가 베이스패널에 대해 회전해서 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로부터 돌출되고;
상기 원호부가 수납홈으로부터 돌출되면 페달케이스에 결합된 가속페달과 브레이크페달은 페달케이스에 형성된 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀을 통해서 운전자쪽으로 노출되어서 운전자에 의한 조작이 가능하게 되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 작동 제어방법.15. The method of claim 14,
When the manual driving mode is selected in the driving mode selection step, the pedal case rotates with respect to the base panel so that the arc portion of the pedal case protrudes from the receiving groove of the base panel;
The accelerator pedal and the brake pedal coupled to the pedal case are exposed to the driver through the accelerator pedal installation hole and the brake pedal installation hole formed in the pedal case so that the operator can operate the accelerator pedal and the brake pedal. A method for controlling operation of a pedal operation safety device for an autonomous vehicle. 청구항 14에 있어서,
상기 주행모드 선택단계에서 자율주행 모드가 선택되고 난 다음 일정시간 경과 후 가속페달 신호 또는 브레이크페달 신호가 발생하게 되면 페일세이프 모드가 작동하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 작동 제어방법.15. The method of claim 14,
Wherein the fail safe mode is operated when an accelerator pedal signal or a brake pedal signal is generated after a predetermined time elapses after the autonomous mode is selected in the driving mode selection step . 청구항 17에 있어서,
상기 페일세이프 모드가 작동하면 운전자에게 경고 알람이 제공됨과 동시에 차속이 제한되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 작동 제어방법.18. The method of claim 17,
Wherein when the fail safe mode is operated, a warning alarm is provided to the driver and the vehicle speed is limited.
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