KR20220158915A - Method for controlling manual drive mode of autonomous driving vehicle with foldable pedal apparatus - Google Patents

Method for controlling manual drive mode of autonomous driving vehicle with foldable pedal apparatus Download PDF

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Abstract

The present invention relates to a control method when switching to a manual driving mode of an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal apparatus. When the autonomous vehicle equipped with the foldable pedal apparatus (5) and a foldable steering wheel (6) generates a driving mode change signal from an autonomous driving mode to the manual driving mode, through fingerprint recognition, it is checked whether a driver is an authorized person, and whether driver's biometric information and status information and a manual driving situation is unsuitable are checked. Therefore, the foldable pedal apparatus (5) and the foldable steering wheel (6) are popped up so that manual driving is possible only in a safe status in which all conditions are satisfied. The control method when switching to the manual driving mode of the autonomous vehicle equipped with the foldable pedal apparatus of the present invention comprises: a driver confirmation step; a driver status determination step; and a pedal apparatus pop-up step.

Description

폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING MANUAL DRIVE MODE OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE WITH FOLDABLE PEDAL APPARATUS}Control method when switching to manual driving mode of an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal device

본 발명은 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 안전조건을 모두 만족한 상태에서만 수동운전모드로의 전환이 가능하도록 하는 제어방법에 관한 기술이다.The present invention relates to a control method when an autonomous driving vehicle equipped with a foldable pedal device is switched to a manual driving mode, and more particularly, to a manual driving mode only when all safety conditions are satisfied when switching from an autonomous driving mode to a manual driving mode. It is a technology related to a control method that enables conversion to

자율주행 차량은 운전자가 핸들과 가속페달 및 브레이크 등을 직접 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 자율주행 기술이 접목된 스마트 차량으로 최근 들어 개발이 급속도로 진행되고 있다.Self-driving vehicles are smart vehicles incorporating self-driving technology that go to their destination on their own without the driver directly manipulating the steering wheel, accelerator pedal, or brake. Recently, development is progressing rapidly.

자율주행 상황이 보편적으로 실현될 경우 운전자가 직접 운전을 하는 수동운전모드, 및 운전자가 직접 운전을 하지 않고 차량이 스스로 목적지까지 주행하는 자율주행모드를 선택할 수 있다.When the autonomous driving situation is universally realized, a manual driving mode in which the driver directly drives the vehicle and an autonomous driving mode in which the vehicle drives to the destination by itself without the driver directly driving the vehicle may be selected.

자율주행모드에서는 운전자가 발을 뻗어서 편안하게 휴식을 취할 수 있어야 하기에, 자율주행모드에서 운전석 하부공간에 위치한 페달(가속페달, 브레이크페달)이 실내로 그대로 노출된 상태로 존재하게 되면 운전자의 휴식에 방해가 되고, 특히 운전자의 의지와 상관없이 페달장치의 패드가 오조작되면 자율주행이 강제로 종료됨에 따라 사고가 발생할 우려가 높다.In autonomous driving mode, the driver should be able to stretch out his feet and take a comfortable rest. Therefore, if the pedals (accelerator pedal, brake pedal) located in the lower space of the driver's seat remain exposed to the interior in autonomous driving mode, the driver can rest. In particular, if the pad of the pedal device is misoperated regardless of the driver's will, there is a high risk of an accident as autonomous driving is forcibly terminated.

따라서, 자율주행 차량의 경우 운전자가 직접 운전하는 수동운전모드에서는 운전자에 의한 조작이 가능하도록 페달장치의 패드가 운전자쪽으로 돌출되게 노출되고, 자율주행모드에서는 운전자의 편안한 휴식 및 오조작 방지 등의 안전을 위해 운전자에 의한 조작이 불가능하도록 페달장치의 패드가 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨지는 폴더블 페달장치의 개발이 활발히 진행되고 있다.Therefore, in the case of an autonomous vehicle, in the manual driving mode in which the driver drives directly, the pad of the pedal device is exposed protruding toward the driver so that the driver can operate it, and in the autonomous driving mode, the driver's comfortable rest and safety such as prevention of erroneous operation For this, the development of a foldable pedal device that is hidden so that the pad of the pedal device does not protrude towards the driver so that the driver cannot operate is actively being developed.

이와 같이 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량이 자율주행모드로 주행하는 상황에서 수동운전모드로 모드변경신호가 발생하는 경우, 종래에는 수동운전모드로 전환이 가능한 상태인지 안전조건을 체크하는 과정이 없으며, 이로 인해 수동운전모드의 신호에 따라 페달장치의 패드가 운전자쪽으로 돌출되게 작동하며, 페달장치의 패드가 운전자에 의해 오조작됨에 따라 사고가 발생할 우려가 있는 단점이 있다.In this way, when a mode change signal is generated to the manual driving mode in a situation where an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal device is driving in the autonomous driving mode, a conventional process of checking safety conditions to see if it is possible to switch to the manual driving mode As a result, the pad of the pedal device protrudes toward the driver according to the signal of the manual driving mode, and there is a disadvantage in that an accident may occur as the pad of the pedal device is erroneously operated by the driver.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving understanding of the background of the present invention, and should not be taken as an admission that they correspond to prior art already known to those skilled in the art.

대한민국공개특허공보 10-2017-0137427호Korean Patent Publication No. 10-2017-0137427

본 발명은, 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량이 자율주행모드에서 수동운전모드로 모드변경신호가 발생하는 경우, 지문인식을 통해 운전자가 허가된 인가자인지를 체크하고, 운전자의 생체정보와 상태정보 및 수동운전 부적합 상황 여부를 체크하며, 모든 조건을 만족한 안전한 상태에서만 수동운전이 가능하도록 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법으로, 이를 통해 오조작에 의한 사고발생을 방지함과 더불어 주행 안전성 향상을 도모할 수 있도록 하는 데에 그 목적이 있다.According to the present invention, when an autonomous driving vehicle equipped with a foldable pedal device generates a mode change signal from an autonomous driving mode to a manual driving mode, it is checked whether the driver is an authorized person through fingerprint recognition, and biometric information of the driver is detected. It is a control method when switching to the manual driving mode of an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal device that checks the condition information and manual driving inappropriate situations and enables manual driving only in a safe state that satisfies all conditions. Its purpose is to prevent accidents caused by manipulation and to improve driving safety.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법은, 자율주행 상황에서 운전자의 주행모드 스위치의 조작으로 수동운전모드 신호 발생시 운전자의 생체정보를 활용하여 운전자가 허가된 인가자인지 여부를 판단하는 운전자 확인단계; 상기 운전자 확인단계에서 허가된 운전자로 판단된 경우 운전자의 상태정보를 활용하여 수동운전모드로 운전이 가능한 상태인지 여부를 판단하는 운전자 상태 판단단계; 및 상기 운전자 상태 판단단계에서 수동운전모드로 전환이 가능한 상황으로 판단된 경우 자율주행 제어기의 제어에 의해 폴더블 페달장치가 운전자쪽으로 돌출되도록 팝업동작을 하는 페달장치 팝업단계를 포함하고; 상기 페달장치의 팝업동작 후 차량은 수동운전모드로 변경되는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a control method for switching to a manual driving mode of an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal device according to the present invention is provided when a manual driving mode signal is generated by operating a driving mode switch by a driver in an autonomous driving situation. a driver confirmation step of determining whether the driver is an authorized person using biometric information; a driver state determination step of determining whether or not driving in a manual driving mode is possible by utilizing state information of the driver when it is determined that the driver is an authorized driver in the driver confirmation step; and a pedal device pop-up step of performing a pop-up operation so that the foldable pedal device protrudes toward the driver under the control of an autonomous driving controller when it is determined in the driver state determination step that the transition to the manual driving mode is possible; After the pop-up operation of the pedal device, the vehicle is characterized in that it is changed to a manual driving mode.

운전자가 차량 도어 및 시동 조작기기를 조작해서 차량 도어를 오픈시키고, 차량 시동을 온(ON)시키면, 자율주행 제어기의 제어에 의해 차량은 자율주행모드를 유지하면서 폴더블 페달장치는 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨진 하이드상태를 유지하는 것을 특징으로 한다.When the driver opens the vehicle door and turns on the vehicle ignition by manipulating the vehicle door and the ignition control device, the foldable pedal unit does not protrude toward the driver while the vehicle maintains the autonomous driving mode under the control of the autonomous driving controller. It is characterized in that it maintains a hidden hide state so as not to

상기 차량 도어 및 시동 조작기기는 스마트 키 또는 스마트폰 키를 포함하고, 운전자가 스마트 키 또는 스마트폰 키를 조작하면 차량 도어 및 시동 제어기는 자율주행 제어기로 차량의 도어 열림신호 및 시동신호를 송출하게 되는 것을 특징으로 한다.The vehicle door and ignition control device includes a smart key or smartphone key, and when the driver operates the smart key or smartphone key, the vehicle door and ignition controller transmits a door open signal and a start signal of the vehicle to an autonomous driving controller. characterized by being

상기 폴더블 페달장치가 팝업동작 및 하이드동작을 할 때에 차량에 구비된 폴더블 스티어링 휠은 폴더블 페달장치와 함께 동일한 동작을 수행하도록 동작이 제어되는 것을 특징으로 한다.When the foldable pedal device performs a pop-up operation and a hide operation, the operation of the foldable steering wheel provided in the vehicle is controlled to perform the same operation together with the foldable pedal device.

상기 운전자 확인단계에서 활용하는 운전자의 생체정보는 운전자 생체정보 센서를 통해 검출된 지문정보, 홍체정보, 안면인식정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.The driver's biometric information used in the driver identification step may include at least one of fingerprint information, iris information, and facial recognition information detected through a driver's biometric information sensor.

상기 운전자의 생체정보와 상태정보는 운전자 정보 제어기를 통해 자율주행 제어기로 전달되는 것을 특징으로 한다.The biometric information and status information of the driver are transmitted to the autonomous driving controller through the driver information controller.

상기 운전자 확인단계에서 허가된 운전자가 아닌 것으로 판단된 경우, 자율주행 제어기의 제어에 의해 차량은 자율주행모드를 유지하면서 폴더블 페달장치는 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨진 하이드상태를 유지하고, 차량 관제소로 차량 도난신호를 송출하고, 차량 관제소의 원격제어를 통해 차량의 도어는 강제로 락킹되고, 차량은 특정 장소로 강제로 자율주행된 후 운행이 종료되는 것을 특징으로 한다.If it is determined that the driver is not an authorized driver in the driver confirmation step, the vehicle maintains the autonomous driving mode under the control of the autonomous driving controller, while the foldable pedal device maintains a hidden state so as not to protrude toward the driver, and returns to the vehicle control center. It is characterized in that a vehicle theft signal is transmitted, the door of the vehicle is forcibly locked through the remote control of the vehicle control center, and the vehicle is forcibly autonomously driven to a specific place and then the operation is terminated.

상기 차량 관제소로 차량 도난신호가 송출된 다음 차량 관제소가 강제로 원격제어를 실행하기 전에, 차량 관제소와 운전자의 통화를 통해 운전자의 신원을 재확인하는 운전자 신원 재확인단계를 수행하고; 상기 운전자 신원 재확인단계에서 운전자가 아닌 것으로 최종 판단되면, 차량 관제소의 원격제어를 통해 차량의 도어는 강제로 락킹되고, 차량은 특정 장소로 강제로 자율주행된 후 운행이 종료되는 과정이 실행되는 것을 특징으로 한다.After a vehicle theft signal is transmitted to the vehicle control center and before the vehicle control center forcibly executes the remote control, a driver identity re-verification step of re-confirming the driver's identity through a call between the vehicle control center and the driver is performed; If it is finally determined that the driver is not the driver in the driver identification step, the vehicle door is forcibly locked through the remote control of the vehicle control center, the vehicle is forcibly autonomously driven to a specific place, and then the operation is terminated. to be characterized

상기 차량 관제소로 차량 도난신호가 송출된 다음 차량 관제소가 강제로 원격제어를 실행하기 전에, 차량 관제소와 운전자의 통화를 통해 운전자의 신원을 재확인하는 운전자 신원 재확인단계를 수행하고; 상기 운전자 신원 재확인단계에서 운전자인 것으로 판단되면, 자율주행 제어기의 제어에 의해 페달장치 팝업단계가 수행되고, 차량은 수동운전모드로 변경되는 것을 특징으로 한다.After a vehicle theft signal is transmitted to the vehicle control center and before the vehicle control center forcibly executes the remote control, a driver identity re-verification step of re-confirming the driver's identity through a call between the vehicle control center and the driver is performed; When it is determined that the driver is the driver in the driver identification step, a pedal device pop-up step is performed under the control of an autonomous driving controller, and the vehicle is changed to a manual driving mode.

상기 운전자 상태 판단단계에서 활용하는 운전자의 상태정보는 운전자 검출 센서를 통해 검출된 운전자 탑승정보, 및 운전자 상태감지 센서를 통해 검출된 체온정보, 맥박수정보, 수동운전 부적합 상황 판단정보를 모두 포함하고; 상기 운전자 탑승정보, 체온정보, 맥박수정보, 수동운전 부적합 상황 판단정보는 운전자 정보 제어기를 통해 자율주행 제어기로 전달되는 것을 특징으로 한다.The driver's state information used in the driver's state determination step includes driver boarding information detected through a driver detection sensor, body temperature information, pulse rate information, and manual driving inappropriate situation determination information detected through a driver state detection sensor; The driver boarding information, body temperature information, pulse rate information, and manual driving inappropriate situation determination information are transmitted to the autonomous driving controller through the driver information controller.

상기 자율주행 제어기는 운전자가 탑승한 조건, 체온 및 맥박수가 모두 정상인 조건, 수동운전이 가능한 조건을 모두 만족한 경우에만 수동운전모드로 전환이 가능한 상황으로 판단하고, 상기 조건들 중 어느 하나라도 만족하지 않으면 수동운전모드로 전환이 불가능한 상황으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The self-driving controller determines a situation in which the driver can switch to the manual driving mode only when all of the driver's boarding conditions, normal body temperature and pulse rate, and manual driving conditions are satisfied, and any one of the above conditions is satisfied. If not, it is characterized in that it is determined that the transition to the manual operation mode is impossible.

상기 운전자 검출 센서는 중량센서 또는 초음파센서이고; 상기 수동운전 부적합 상황 판단은 카메라 정보를 이용하는 것을 특징으로 한다.the driver detection sensor is a weight sensor or an ultrasonic sensor; The manual driving inappropriate situation determination is characterized by using camera information.

상기 운전자 상태 판단단계에서 수동운전모드로 전환이 불가능한 상황으로 판단된 경우, 자율주행 제어기의 제어에 의해 차량은 자율주행모드를 유지하면서 폴더블 페달장치는 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨진 하이드상태를 유지하고, 차량 관제소로 운전자 이상상태 신호를 송출하고, 차량 관제소의 원격제어를 통해 차량은 특정 장소로 강제로 자율주행된 후 운행이 종료되는 것을 특징으로 한다.When it is determined in the driver state determination step that the transition to the manual driving mode is impossible, the vehicle maintains the autonomous driving mode under the control of the autonomous driving controller, and the foldable pedal device maintains a hidden hidden state so as not to protrude toward the driver. , It is characterized in that a driver's abnormal condition signal is transmitted to the vehicle control center, and the vehicle is forcibly autonomously driven to a specific place through the remote control of the vehicle control center, and then the operation is terminated.

상기 차량 관제소로 운전자 이상상태 신호가 송출된 다음 차량 관제소가 강제로 원격제어를 실행하기 전에, 차량 관제소와 운전자의 통화를 통해 운전자 상태의 이상유무를 재확인하는 운전자 상태 재확인단계를 수행하고; 상기 운전자 상태 재확인단계에서 운전자 상태에 이상이 발생한 것으로 최종 판단되면, 차량 관제소의 원격제어를 통해 차량은 특정 장소로 강제로 자율주행된 후 운행이 종료되는 과정이 실행되는 것을 특징으로 한다.After the driver's abnormal condition signal is transmitted to the vehicle control center and before the vehicle control center forcibly executes the remote control, a driver condition reconfirmation step of reconfirming whether or not there is an abnormality in the driver's condition through a call between the vehicle control center and the driver is performed; When it is finally determined that an abnormality has occurred in the driver's state in the driver's state reconfirmation step, the vehicle is forcibly autonomously driven to a specific place through remote control of the vehicle control center, and then the operation is terminated.

상기 차량 관제소로 운전자 이상상태 신호가 송출된 다음 차량 관제소가 강제로 원격제어를 실행하기 전에, 차량 관제소와 운전자의 통화를 통해 운전자 상태의 이상유무를 재확인하는 운전자 상태 재확인단계를 수행하고; 상기 운전자 상태 재확인단계에서 운전자 상태가 정상인 것으로 판단되면, 자율주행 제어기의 제어에 의해 페달장치 팝업단계가 수행되고, 차량은 수동운전모드로 변경되는 것을 특징으로 한다.After the driver's abnormal condition signal is transmitted to the vehicle control center and before the vehicle control center forcibly executes the remote control, a driver condition reconfirmation step of reconfirming whether or not there is an abnormality in the driver's condition through a call between the vehicle control center and the driver is performed; When it is determined that the driver's condition is normal in the driver's state reconfirmation step, the pedal device pop-up step is performed under the control of the autonomous driving controller, and the vehicle is changed to a manual driving mode.

상기 운전자의 생체정보는 운전자 생체정보 센서를 통해 검출되고; 상기 운전자 생체정보 센서는 주행모드 스위치와 함께 구비되며; 운전자의 주행모드 스위치의 조작으로 수동운전모드 신호가 자율주행 제어기로 전달될 때에 운전자의 생체정보도 운전자 정보 제어기를 통해 자율주행 제어기로 동시에 전달되는 것을 특징으로 한다.the driver's biometric information is detected through a driver's biometric information sensor; The driver's biometric information sensor is provided together with a driving mode switch; When the manual driving mode signal is transmitted to the autonomous driving controller by manipulating the driver's driving mode switch, the driver's biometric information is simultaneously transmitted to the autonomous driving controller through the driver information controller.

본 발명에 따른 실시예는, 폴더블 페달장치 및 폴더블 스티어링 휠을 구비한 자율주행 차량이 자율주행모드에서 수동운전모드로 주행모드 변경신호가 발생하는 경우, 지문인식을 통해 운전자가 허가된 인가자인지를 체크하고, 운전자의 생체정보와 상태정보 및 수동운전 부적합 상황 여부를 체크하며, 모든 조건을 만족한 안전한 상태에서만 수동운전이 가능하도록 폴더블 페달장치 및 폴더블 스티어링 휠이 팝업되는 구성으로, 이를 통해 오조작에 의한 사고발생을 방지할 수 있으며, 더 나아가 주행 안전성을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In an embodiment according to the present invention, when a driving mode change signal is generated from an autonomous driving mode to a manual driving mode in an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal device and a foldable steering wheel, the driver is authorized through fingerprint recognition. Self-awareness is checked, the driver's biometric information and status information, and manual driving inappropriate situations are checked, and the foldable pedal device and foldable steering wheel pop up so that manual driving is possible only in a safe state that satisfies all conditions. , Through this, it is possible to prevent accidents caused by erroneous operation, and furthermore, there is an effect of significantly improving driving safety.

도 1 내지 도 2는 본 발명에 따라 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법을 설명하기 위한 개략적인 블록도 및 순서도이다.1 and 2 are schematic block diagrams and flowcharts for explaining a control method when an autonomous driving vehicle equipped with a foldable pedal device is switched to a manual driving mode according to the present invention.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments of the present invention disclosed in this specification or application are merely illustrated for the purpose of explaining the embodiments according to the present invention, and the embodiments according to the present invention may be implemented in various forms. It may be and should not be construed as being limited to the embodiments described in this specification or application.

본 발명에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예를 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Embodiments according to the present invention can apply various changes and can have various forms, so specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in this specification or application. However, this is not intended to limit the embodiments according to the concept of the present invention to specific disclosures, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The above terms are only for the purpose of distinguishing one component from another component, e.g., without departing from the scope of rights according to the concept of the present invention, a first component may be termed a second component, and similarly The second component may also be referred to as the first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.It is understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle. It should be. On the other hand, when an element is referred to as “directly connected” or “directly connected” to another element, it should be understood that no other element exists in the middle. Other expressions describing the relationship between elements, such as "between" and "directly between" or "adjacent to" and "directly adjacent to", etc., should be interpreted similarly.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시 된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in this specification are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "comprise" or "having" are intended to designate that the described feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof exists, but one or more other features or numbers However, it should be understood that it does not preclude the presence or addition of steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined herein, they are not interpreted in an ideal or excessively formal meaning. .

본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어부(제어기)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.A control unit (controller) according to an exemplary embodiment of the present invention includes a non-volatile memory (not shown) configured to store data relating to an algorithm configured to control the operation of various components of the vehicle or software instructions for reproducing the algorithm, and It may be implemented through a processor (not shown) configured to perform an operation described below using data stored in a corresponding memory. Here, the memory and the processor may be implemented as individual chips. Alternatively, the memory and processor may be implemented as a single chip integrated with each other. A processor may take the form of one or more processors.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a control method when switching to a manual driving mode of an autonomous driving vehicle equipped with a foldable pedal device according to a preferred embodiment of the present invention will be described.

자율주행 차량은 운전자가 직접 운전을 하는 수동운전모드, 및 운전자가 직접 운전을 하지 않고 차량이 스스로 목적지까지 주행하는 자율주행모드를 선택할 수 있다.The self-driving vehicle may select a manual driving mode in which the driver directly drives the vehicle, and an autonomous driving mode in which the vehicle drives to a destination by itself without the driver directly driving the vehicle.

도 1에 도시된 바와 같이 운전자는 주행모드 스위치(1)를 조작해서 차량의 자율주행모드 및 수동운전모드를 선택할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the driver can select an autonomous driving mode and a manual driving mode of the vehicle by manipulating the driving mode switch 1 .

주행모드 스위치(1)를 한 번 조작하면 자율주행모드가 실행되고, 재차 조작하면 수동운전모드가 실행되도록 구성할 수 있다.When the driving mode switch 1 is operated once, the autonomous driving mode is executed, and when operated again, the manual driving mode is executed.

또한, 자율주행모드 스위치와 수동운전모드 스위치를 각각 개별적으로 구성해서 조작할 수도 있다.In addition, the autonomous driving mode switch and the manual driving mode switch may be individually configured and operated.

주행모드 스위치(1)는 운전자의 용이한 조작을 위해 운전석 주변에 설치할 수 있고, 자율주행 차량에서는 필요에 따라 운전석 시트에 위치하도록 구성할 수 있다. The driving mode switch 1 may be installed around the driver's seat for easy operation by the driver, and may be positioned on the driver's seat as needed in an autonomous vehicle.

주행모드 스위치(1)를 조작하면 이때의 조작신호는 자율주행 제어기(2)로 전달되고, 자율주행 제어기(2)의 제어신호는 폴더블 페달 제어기(3) 및 폴더블 스티어링 휠 제어기(4)로 전달된다. When the driving mode switch 1 is operated, the operation signal at this time is transmitted to the autonomous driving controller 2, and the control signals of the autonomous driving controller 2 are transmitted to the foldable pedal controller 3 and the foldable steering wheel controller 4 is forwarded to

폴더블 페달 제어기(3)의 제어신호에 의해 액추에이터가 작동하여 폴더블 페달장치(5)는 팝업(pop up)동작 또는 하이드(hide)동작을 하게 된다.The actuator is operated by the control signal of the foldable pedal controller 3, and the foldable pedal device 5 performs a pop-up operation or a hide operation.

폴더블 페달장치(5)는 가속페달장치 및 브레이크페달장치를 포함하고, 운전석 하부공간에 위치하도록 설치되어서 운전자의 발로 조작된다.The foldable pedal device 5 includes an accelerator pedal device and a brake pedal device, and is installed to be located in the lower space of the driver's seat and operated by the driver's feet.

폴더블 페달장치(5)를 구비한 자율주행 차량에서 수동운전모드인 경우에는 운전자가 페달장치를 직접 발로 조작하게 되며, 이를 위해 페달장치는 운전자쪽으로 노출이 되도록 팝업(pop up)상태가 되어야 한다.In the case of manual driving mode in an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal device 5, the driver directly operates the pedal device with his/her foot, and for this purpose, the pedal device must be in a pop-up state so as to be exposed to the driver. .

그리고, 자율주행모드에서는 운전자의 편안한 휴식 및 오조작 방지 등과 안전을 위해 페달장치는 운전자쪽으로 노출이 차단된 하이드(hide)상태가 되어야 하고, 이로 인해 페달장치는 운전자쪽으로 돌출되지 않게 숨겨진 상태가 되어야 한다.In addition, in the autonomous driving mode, the pedal device should be in a hidden state in which exposure to the driver is blocked for safety, such as the driver's comfortable rest and prevention of misoperation. do.

이와 같이 페달장치의 팝업상태 및 하이드(숨김)상태의 구현을 위해 폴더블 페달장치(5)에는 액추에이터가 구비되고, 액추에이터는 모터로 구성될 수 있고, 폴더블 페달 제어기(3)에 의해 동작이 제어되는 구성을 갖는다.In this way, in order to realize the pop-up state and hide (hidden) state of the pedal device, the foldable pedal device 5 is provided with an actuator, the actuator may be composed of a motor, and the operation is performed by the foldable pedal controller 3 It has a controlled configuration.

본 발명에 따른 실시예는 자율주행 차량에 폴더블 스티어링 휠(6)이 함께 구비되며, 폴더블 스티어링 휠 제어기(4)의 제어신호에 의해 액추에이터가 작동하여 폴더블 스티어링 휠(6)은 팝업(pop up)동작 또는 하이드(hide)동작을 하게 된다.In an embodiment according to the present invention, an autonomous vehicle is provided with a foldable steering wheel 6, and an actuator is operated by a control signal from a foldable steering wheel controller 4 so that the foldable steering wheel 6 pops up ( A pop up operation or a hide operation is performed.

폴더블 스티어링 휠(6)은 폴더블 페달장치(5)가 팝업동작 및 하이드동작을 할 때에 폴더블 페달장치(5)와 함께 동일한 동작을 수행하도록 자율주행 제어기(2)에 의해 동작이 제어된다.The operation of the foldable steering wheel 6 is controlled by the autonomous driving controller 2 to perform the same operation with the foldable pedal device 5 when the foldable pedal device 5 performs a pop-up operation and a hide operation. .

폴더블 페달장치(5)가 운전자쪽으로 돌출되는 팝업동작을 할 때에는 운전자의 수동운전을 위해 폴더블 스티어링 휠(6)도 운전자쪽으로 돌출되는 팝업동작이 동시에 진행되는 것이 바람직하다.When the foldable pedal device 5 performs a pop-up operation protruding toward the driver, it is preferable that the pop-up operation also proceeds simultaneously with the foldable steering wheel 6 protruding toward the driver for the driver's manual driving.

반대로, 폴더블 페달장치(5)가 하이드상태를 유지할 때에는 자율주행을 위해 폴더블 스티어링 휠(6)도 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨진 하이드상태를 유지하는 것이 바람직하다.Conversely, when the foldable pedal device 5 maintains a hidden state, it is preferable to maintain a hidden state so that the foldable steering wheel 6 does not protrude toward the driver for autonomous driving.

운전자는 차량 도어 및 시동 조작기기(7)를 조작해서 차량 도어(door)를 오픈(open)시키고, 차량 시동을 온(ON)시키게 되며, 차량 도어 및 시동 조작기기(7)의 신호는 차량 도어 및 시동 제어기(8)를 통해 자율주행 제어기(2)로 송출하도록 구성된다.The driver operates the vehicle door and the ignition control device 7 to open the vehicle door and turn on the vehicle ignition, and the signal from the vehicle door and the start control device 7 is applied to the vehicle door. And it is configured to transmit to the autonomous driving controller 2 through the start controller 8.

차량 도어 및 시동 조작기기(7)는 운전자가 소지하는 스마트 키(smart key, 스마트 시동키) 또는 스마트폰 키(smartphone key)를 포함하며, 스마트폰 키의 경우 스마트폰의 NFC(Near Field Communication) 또는 RFID(Radio Frequency Identification) 기능을 사용할 수 있다.The vehicle door and ignition control device 7 includes a smart key (smart ignition key) or a smartphone key possessed by the driver, and in the case of the smartphone key, NFC (Near Field Communication) of the smartphone Alternatively, a Radio Frequency Identification (RFID) function may be used.

본 발명에 따른 실시예는, 폴더블 페달장치(5)를 구비한 자율주행 차량에서 자율주행 중에 수동운전모드의 신호가 발생하는 경우, 수동운전모드로 전환이 가능한 상태인지 안전조건을 먼저 체크하고, 안전조건을 모두 만족한 상태에서만 폴더블 페달장치(5) 및 폴더블 스티어링 휠(6)이 팝업되도록 하는 것이 특징이다.In the embodiment according to the present invention, when a manual driving mode signal is generated during autonomous driving in an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal device 5, safety conditions are first checked to see if it is possible to switch to the manual driving mode, , it is characterized in that the foldable pedal device 5 and the foldable steering wheel 6 pop up only when all safety conditions are satisfied.

수동운전모드로 전환시 안전조건을 확인하기 위한 센서로는 운전자 검출 센서(9), 운전자 생체정보 센서(10), 운전자 상태감지 센서(11)를 활용할 수 있다.A driver detection sensor 9, a driver biometric information sensor 10, and a driver condition detection sensor 11 may be used as sensors for checking safety conditions when switching to the manual driving mode.

운전자 검출 센서(9)는 운전자의 탑승유무를 검출하기 위한 센서이고, 중량을 기반으로 운전자의 탑승유무를 식별하는 중량센서(Weight Sensor), 초음파를 기반으로 운전자의 탑승유무를 식별하는 초음파센서 중 어느 하나를 사용할 수 있다.The driver detection sensor 9 is a sensor for detecting whether or not the driver is on board, and includes a weight sensor that identifies whether the driver is on board based on weight and an ultrasonic sensor that identifies whether or not the driver is on board based on ultrasonic waves. Either one can be used.

운전자 생체정보 센서(10)는 운전자의 지문정보, 홍체정보, 안면인식정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 검출하기 위한 센서이며, 홍체정보와 안면인식정보는 카메라 센서를 이용해서 취득할 수도 있다.The driver's biometric information sensor 10 is a sensor for detecting at least one of driver's fingerprint information, iris information, and face recognition information, and the iris information and face recognition information may be obtained using a camera sensor.

운전자 상태감지 센서(11)는 운전자 검출 센서(9)에 의해 검출된 운전자 탑승정보를 포함하고, 이외에 운전자의 체온정보, 맥박수정보, 수동운전 부적합 상황 판단정보를 포함할 수 있다.The driver condition detection sensor 11 includes the driver boarding information detected by the driver detection sensor 9, and may also include the driver's body temperature information, pulse rate information, and manual driving inappropriate situation determination information.

운전자의 체온정보와 맥박수정보는 운전자 생체정보 센서(10)를 이용해서 취득할 수도 있다.The driver's body temperature information and pulse rate information may be acquired using the driver's biometric information sensor 10 .

수동운전 부적합 상황 판단정보는 카메라 센서를 이용해서 취득된 정보이고, IR(Infrared ray) LED(Light-Emitting Diode)와 카메라를 이용해서 운전자의 얼굴 방향, 눈의 개폐 영상을 취득하고, 취득한 영상을 근거로 부주의 운전 상황을 판단한 후, 섀시안전시스템과 연계하여 사고 발생전에 조기 경보를 통해 프리 세이프티 기능을 구현할 수 있다.The situation determination information inappropriate for manual driving is information obtained using a camera sensor, and IR (Infrared ray) LED (Light-Emitting Diode) and a camera are used to acquire the direction of the driver's face and the image of the opening and closing of the eyes. After judging the careless driving situation based on the basis, it is possible to implement the free safety function through early warning before an accident occurs in conjunction with the chassis safety system.

섀시안전시스템은 스마트 컨트롤 시스템(Smart Cruise Control System), 고속도로주행보조시스템(Highway Driving Assist System), 전방충돌방지보조시스템(Forward Collision-Avoidance Assist System), 후측방충돌방지보조시스템(Blind-Spot Collision-Avoidance Assist System), 후방교차충돌방지보조시스템(Rear Cross-Traffic Collision-Avoidance Assist System) 중 1개 이상을 포함할 수 있다.Chassis safety systems include Smart Cruise Control System, Highway Driving Assist System, Forward Collision-Avoidance Assist System, and Blind-Spot Collision-Avoidance Assist System. -Avoidance Assist System) and Rear Cross-Traffic Collision-Avoidance Assist System.

운전자 검출 센서(9), 운전자 생체정보 센서(10), 운전자 상태감지 센서(11)에서 검출된 신호는 운전자 정보 제어기(12)를 통해 자율주행 제어기(2)로 전달되며, 자율주행 제어기(2)는 운전자 정보 제어기(12)에서 전달된 신호를 기반으로 폴더블 페달장치(5)와 폴더블 스티어링 휠(6)의 팝업동작 및 하이드동작을 제어할 수 있다. Signals detected by the driver detection sensor 9, the driver biometric sensor 10, and the driver state detection sensor 11 are transmitted to the autonomous driving controller 2 through the driver information controller 12, and the autonomous driving controller 2 ) can control the pop-up operation and hide operation of the foldable pedal device 5 and the foldable steering wheel 6 based on the signal transmitted from the driver information controller 12.

본 발명에 따라 운전자 생체정보 센서(10)는 주행모드 스위치(1)와 함께 구비되며, 운전자의 주행모드 스위치(1)의 조작으로 수동운전모드 신호가 자율주행 제어기(2)로 전달될 때에 운전자의 생체정보도 운전자 정보 제어기(12)를 통해 자율주행 제어기(2)로 동시에 전달된다.According to the present invention, the driver's biometric information sensor 10 is provided together with the driving mode switch 1, and when the manual driving mode signal is transmitted to the autonomous driving controller 2 by the driver's manipulation of the driving mode switch 1, the driver The biometric information of is also transmitted to the autonomous driving controller 2 through the driver information controller 12 at the same time.

즉, 운전자가 주행모드 스위치(1)를 손가락으로 누르는 부위에 운전자 생체정보 센서(10)가 위치해서, 주행모드 스위치(1)의 조작시 수동운전모드 신호 및 운전자의 생체정보가 함께 자율주행 제어기(2)로 동시에 전달되는 구성인 것이다.That is, the driver's biometric information sensor 10 is located where the driver presses the driving mode switch 1 with his or her finger, so that when the driving mode switch 1 is operated, the manual driving mode signal and the driver's biometric information are sent to the autonomous driving controller. (2) is a configuration that is transmitted simultaneously.

이하에서는 본 발명에 따른 제어방법에 대해 도 1 및 도 2를 참고하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the control method according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2.

자율주행 차량의 시동이 오프(OFF)된 상태에서 운전자가 차량 도어 및 시동 조작기기(7)를 조작하여 차량의 도어를 오픈시키고, 차량 시동을 온(ON)시키면(단계 S1), 자율주행 제어기(2)의 제어에 의해 차량은 자율주행모드를 유지하게 되고, 폴더블 페달장치(5)와 폴더블 스티어링 휠(6)은 모두 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨진 하이드상태를 유지하고 있게 된다.(단계 S2)When the driver opens the door of the vehicle by manipulating the vehicle door and the ignition control device 7 in a state in which the ignition of the autonomous vehicle is off, and turns on the vehicle ignition (step S1), the autonomous driving controller By the control of (2), the vehicle maintains the autonomous driving mode, and both the foldable pedal device 5 and the foldable steering wheel 6 maintain a hidden state so as not to protrude toward the driver. S2)

즉, 최초 시동 온시 차량은 자율주행모드로 주행을 하게 된다.(단계 S3)That is, when the engine is first turned on, the vehicle drives in the autonomous driving mode (step S3).

차량 도어 및 시동 조작기기(7)는 스마트 키 또는 스마트폰 키를 포함하고, 운전자가 스마트 키 또는 스마트폰 키를 조작하면 차량 도어 및 시동 제어기(8)는 자율주행 제어기(2)로 차량의 도어 열림신호 및 시동신호를 송출하게 된다.The vehicle door and ignition control device 7 includes a smart key or smartphone key, and when the driver operates the smart key or smartphone key, the vehicle door and start controller 8 operates as the autonomous driving controller 2 to open the door of the vehicle. It transmits an open signal and a start signal.

자율주행 상황에서 운전자의 주행모드 스위치(1)의 조작으로 수동운전모드 신호가 발생하면(단계 S4), 운전자 생체정보 센서(10)를 통해 검출된 운전자의 생체정보를 활용하여 운전자가 허가된 인가자인지 여부를 판단하는 운전자 확인단계를 실행한다.(단계 S5)In an autonomous driving situation, when a manual driving mode signal is generated by the driver's operation of the driving mode switch 1 (step S4), the driver obtains permission by utilizing the driver's biometric information detected through the driver's biometric information sensor 10. A driver confirmation step is performed to determine whether the driver is the driver (step S5).

상기 운전자 확인단계(단계 S5)에서 활용하는 운전자의 생체정보는 운전자의 지문정보, 홍체정보, 안면인식정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함한다.The driver's biometric information used in the driver identification step (step S5) includes at least one of the driver's fingerprint information, iris information, and facial recognition information.

운전자 생체정보 센서(10)를 통해 검출된 운전자의 생체정보는 운전자 정보 제어기(12)로 전달되고, 운전자 정보 제어기(12)는 운전자가 허가된 인가자인지 여부를 판단하고, 판단된 신호를 자율주행 제어기(2)로 전달하고, 자율주행 제어기(2)는 운전자 정보 제어기(12)에서 전달된 신호를 기반으로 폴더블 페달장치(5) 및 폴더블 스티어링 휠(6)의 팝업동작을 제어한다.The driver's biometric information detected by the driver's biometric information sensor 10 is transmitted to the driver information controller 12, and the driver information controller 12 determines whether the driver is an authorized person and transmits the determined signal autonomously. The autonomous driving controller 2 controls the pop-up operation of the foldable pedal device 5 and the foldable steering wheel 6 based on the signal transmitted from the driver information controller 12. .

상기 운전자 확인단계(단계 S5)에서 판단결과, 허가된 운전자로 판단된 경우에는 운전자의 상태정보를 활용하여 수동운전모드로 운전이 가능한 상태인지 여부를 판단하는 운전자 상태 판단단계를 실행한다.(단계 S6)As a result of the determination in the driver confirmation step (step S5), if it is determined that the driver is an authorized driver, a driver state determination step is executed to determine whether or not driving in the manual driving mode is possible by utilizing the driver's state information. (Step S5) S6)

즉, 운전자 상태가 수동운전이 가능한 정상상태인지 여부를 판단하는 운전자 상태 판단단계(단계 S6)를 실행하게 된다.That is, the driver's state determination step (step S6) is executed to determine whether the driver's state is a normal state in which manual driving is possible.

운전자 상태 판단단계(단계 S6)에서 활용하는 운전자의 상태정보는 운전자 검출 센서(9)를 통해 검출된 운전자 탑승정보, 및 운전자 상태감지 센서(11)를 통해 검출된 체온정보, 맥박수정보, 수동운전 부적합 상황 판단정보를 모두 포함한다.The driver's state information used in the driver's state determination step (step S6) includes driver boarding information detected through the driver detection sensor 9, body temperature information detected through the driver state detection sensor 11, pulse rate information, and manual driving. Include all non-conforming situation judgment information.

운전자 탑승정보, 체온정보, 맥박수정보, 수동운전 부적합 상황 판단정보는 운전자 정보 제어기(12)를 통해 자율주행 제어기(2)로 전달되며, 자율주행 제어기(2)는 운전자가 탑승한 조건, 체온 및 맥박수가 모두 정상인 조건, 수동운전이 가능한 조건을 모두 만족한 경우에만 수동운전모드로 전환이 가능한 상황으로 판단하고, 상기 조건들 중 어느 하나라도 만족하지 않으면 수동운전모드로 전환이 불가능한 상황으로 판단하게 된다.Driver boarding information, body temperature information, pulse rate information, and manual driving inappropriate situation determination information are transmitted to the autonomous driving controller 2 through the driver information controller 12, and the autonomous driving controller 2 determines the driver's riding conditions, body temperature and Only when the pulse rate is normal and all of the conditions for manual operation are satisfied, it is determined that the transition to the manual operation mode is possible. do.

운전자 상태 판단단계(단계 S6)에서 판단결과, 수동운전모드로 전환이 가능한 정상상태 상황으로 판단된 경우 자율주행 제어기(2)는 폴더블 페달 제어기(3) 및 폴더블 스티어링 휠 제어기(4)로 팝업 신호를 송출하고(단계 S7), 폴더블 페달 제어기(3) 및 폴더블 스티어링 휠 제어기(4)의 제어신호에 의해 폴더블 페달장치(5)와 폴더블 스티어링 휠(6)은 운전자쪽으로 돌출되도록 팝업동작을 실행해서 팝업을 완료하고(단계 S8), 이로 인해 차량은 수동운전모드로 변경이 되어서 운전자는 수동운전을 통해 차량을 목적지까지 이동시킬 수 있게 된다.(단계 S9)As a result of the determination in the driver condition determination step (step S6), when it is determined that the situation is in a normal state in which a switch to the manual driving mode is possible, the autonomous driving controller 2 operates the foldable pedal controller 3 and the foldable steering wheel controller 4. A pop-up signal is transmitted (step S7), and the foldable pedal device 5 and the foldable steering wheel 6 protrude toward the driver by the control signals of the foldable pedal controller 3 and the foldable steering wheel controller 4. The pop-up operation is executed as much as possible to complete the pop-up (step S8), and as a result, the vehicle is changed to the manual driving mode so that the driver can move the vehicle to the destination through manual driving (step S9).

한편, 본 발명에 따른 실시예는 상기 운전자 확인단계(단계 S5)에서 허가된 운전자가 아닌 것으로 판단된 경우, 자율주행 제어기(2)의 제어에 의해 차량은 자율주행모드를 유지하면서 폴더블 페달장치(5)와 폴더블 스티어링 휠(6)은 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨진 하이드상태를 유지하게 되고(단계 S10), 이때 텔레메틱스(Telematics)를 통해 자율주행 차량을 통합적으로 관리하는 차량 관제소로 차량 도난신호를 송출하게 된다.(단계 S11)On the other hand, in the embodiment according to the present invention, when it is determined that the driver is not an authorized driver in the driver confirmation step (step S5), the vehicle maintains the autonomous driving mode under the control of the autonomous driving controller 2 and the foldable pedal device (5) and the foldable steering wheel (6) maintain a hidden state so as not to protrude toward the driver (step S10). will be sent. (Step S11)

차량 관제소로 차량 도난신호가 송출되면, 차량 관제소는 운전자와의 통화를 통해 운전자의 신원을 재확인하는 운전자 신원 재확인단계를 수행하게 된다.(단계 S12)When a vehicle theft signal is transmitted to the vehicle control center, the vehicle control center performs a driver identity reconfirmation step of reconfirming the driver's identity through a call with the driver (step S12).

상기 운전자 신원 재확인단계(단계 S12)에서 확인결과, 운전자가 아닌 것으로 최종 판단되면, 차량 관제소의 원격제어를 통해 차량의 도어는 강제로 락킹(kocking)되고, 차량은 특정 장소(경찰서 등)로 강제로 자율주행된 후 운행이 종료되는 과정이 실행된다.(단계 S13)As a result of the confirmation in the driver identification step (step S12), if it is finally determined that the driver is not the driver, the vehicle door is forcibly locked through remote control from the vehicle control center, and the vehicle is forced to a specific location (police station, etc.) After the autonomous driving is performed, the process of ending the driving is executed (step S13).

하지만, 상기 운전자 신원 재확인단계(단계 S12)에서 확인결과, 운전자인 것으로 최종 판단되면, 차량 관제소는 운전자 정보 제어기(12)의 이상으로 판단하게 되고(단계 S14), 이때에는 자율주행 제어기(2)의 제어에 의해 폴더블 페달 제어기(3) 및 폴더블 스티어링 휠 제어기(4)로 팝업 신호를 송출하는 단계 S7, 폴더블 페달 제어기(3) 및 폴더블 스티어링 휠 제어기(4)의 제어신호에 의해 폴더블 페달장치(5)와 폴더블 스티어링 휠(6)은 운전자쪽으로 돌출되도록 팝업동작을 실행해서 팝업을 완료하는 단계 S8, 이로 인해 차량은 수동운전모드로 변경이 되어서 운전자는 수동운전을 통해 차량을 목적지까지 이동시킬 수 있는 단계 S9를 순차적으로 실행하게 된다.However, as a result of the verification in the driver identification step (step S12), if it is finally determined that the driver is the driver, the vehicle control center determines that the driver information controller 12 is abnormal (step S14), and at this time, the autonomous driving controller 2 Step S7 of sending a pop-up signal to the foldable pedal controller 3 and the foldable steering wheel controller 4 under the control of the foldable pedal controller 3 and the foldable steering wheel controller 4 by control signals. Step S8 of performing a pop-up operation so that the foldable pedal device 5 and the foldable steering wheel 6 protrude toward the driver to complete the pop-up. As a result, the vehicle is changed to the manual driving mode, and the driver drives the vehicle through manual driving. Step S9, which can move to the destination, is sequentially executed.

또한, 본 발명에 따른 실시예는 상기 운전자 상태 판단단계(단계 S6)에서 수동운전모드로 전환이 불가능한 상황으로 판단된 경우, 자율주행 제어기(2)의 제어에 의해 차량은 자율주행모드를 유지하면서 폴더블 페달장치(5)와 폴더블 스티어링 휠(6)은 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨진 하이드상태를 유지하게 되고(단계 S15), 이때 텔레메틱스(Telematics)를 통해 자율주행 차량을 통합적으로 관리하는 차량 관제소로 운전자 이상상태 신호를 송출하게 된다.(단계 S16)In addition, in the embodiment according to the present invention, when it is determined in the driver state determination step (step S6) that the transition to the manual driving mode is impossible, the autonomous driving controller 2 controls the vehicle while maintaining the autonomous driving mode. The foldable pedal device 5 and the foldable steering wheel 6 maintain a hidden state so as not to protrude toward the driver (step S15), and at this time, through telematics, a vehicle control center that comprehensively manages autonomous vehicles A driver abnormal state signal is transmitted as (step S16).

차량 관제소로 운전자 이상상태 신호가 송출되면, 차량 관제소는 운전자와의 통화를 통해 운전자의 상태를 재확인하는 운전자 상태 재확인단계를 수행하게 된다.(단계 S17)When the driver's abnormal condition signal is transmitted to the vehicle control center, the vehicle control center performs a driver condition reconfirmation step of reconfirming the driver's condition through a call with the driver (step S17).

상기 운전자 상태 재확인단계(단계 S17)에서 확인결과, 운전자 상태에 이상이 발생한 것(운전자 상태가 정상이 아닌 것)으로 최종 판단되면, 차량 관제소의 원격제어를 통해 차량은 특정 장소(병원, 치료소 등)로 강제로 자율주행된 후 운행이 종료되는 과정이 실행된다.(단계 S18)As a result of checking in the driver condition reconfirmation step (step S17), if it is finally determined that the driver condition is abnormal (the driver condition is not normal), the vehicle is moved to a specific place (hospital, treatment center, etc.) through remote control of the vehicle control center. ), the process of ending the operation after being forcibly driven autonomously is executed (step S18).

하지만, 상기 운전자 상태 재확인단계(단계 S17)에서 확인결과, 운전자 상태가 정상인 것으로 최종 판단되면, 차량 관제소는 운전자 정보 제어기(12)의 이상으로 판단하게 되고(단계 S19), 이때에는 자율주행 제어기(2)의 제어에 의해 폴더블 페달 제어기(3) 및 폴더블 스티어링 휠 제어기(4)로 팝업 신호를 송출하는 단계 S7, 폴더블 페달 제어기(3) 및 폴더블 스티어링 휠 제어기(4)의 제어신호에 의해 폴더블 페달장치(5)와 폴더블 스티어링 휠(6)은 운전자쪽으로 돌출되도록 팝업동작을 실행해서 팝업을 완료하는 단계 S8, 이로 인해 차량은 수동운전모드로 변경이 되어서 운전자는 수동운전을 통해 차량을 목적지까지 이동시킬 수 있는 단계 S9를 순차적으로 실행하게 된다.However, as a result of checking in the driver state reconfirmation step (step S17), if it is finally determined that the driver state is normal, the vehicle control center determines that the driver information controller 12 is abnormal (step S19), and at this time, the autonomous driving controller ( Step S7 of sending a pop-up signal to the foldable pedal controller 3 and the foldable steering wheel controller 4 under the control of 2), the control signal of the foldable pedal controller 3 and the foldable steering wheel controller 4 Step S8 to complete the pop-up by executing a pop-up operation so that the foldable pedal device 5 and the foldable steering wheel 6 protrude toward the driver, whereby the vehicle is changed to the manual driving mode and the driver performs manual driving Step S9 through which the vehicle can be moved to the destination is sequentially executed.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 실시예는, 폴더블 페달장치(5) 및 폴더블 스티어링 휠(6)을 구비한 자율주행 차량이 자율주행모드에서 수동운전모드로 주행모드 변경신호가 발생하는 경우, 지문인식을 통해 운전자가 허가된 인가자인지를 체크하고, 운전자의 생체정보와 상태정보 및 수동운전 부적합 상황 여부를 체크하며, 모든 조건을 만족한 안전한 상태에서만 수동운전이 가능하도록 폴더블 페달장치(5) 및 폴더블 스티어링 휠(6)이 팝업되는 구성으로, 이를 통해 오조작에 의한 사고발생을 방지할 수 있으며, 더 나아가 주행 안전성을 크게 향상시킬 수 있는 장점이 있다.As described above, in the embodiment according to the present invention, when an autonomous vehicle equipped with the foldable pedal device 5 and the foldable steering wheel 6 generates a driving mode change signal from the autonomous driving mode to the manual driving mode , Through fingerprint recognition, it checks whether the driver is an authorized person, checks the driver's biometric information and status information, and whether there is an unsuitable manual driving situation, and enables manual driving only in a safe state that satisfies all conditions. (5) and the foldable steering wheel (6) are configured to pop up, and through this, it is possible to prevent accidents caused by erroneous operation, and furthermore, there is an advantage that driving safety can be greatly improved.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although the present invention has been shown and described in relation to specific embodiments, it is known in the art that the present invention can be variously improved and changed without departing from the technical spirit of the present invention provided by the claims below. It will be self-evident to those skilled in the art.

1 - 주행모드 스위치
2 - 자율주행 제어기
3 - 폴더블 페달 제어기
4 - 폴더블 스티어링 휠 제어기
5 - 폴더블 페달장치
6 - 폴더블 스티어링 휠
7 - 차량 도어 및 시동 조작기기
8 - 차량 도어 및 시동 제어기
9 - 운전자 검출 센서
10 - 운전자 생체정보 센서
11 - 운전자 상태감지 센서
12 - 운전자 정보 제어기1 - Driving mode switch
2 - Autonomous driving controller
3 - Foldable Pedal Controller
4 - Foldable steering wheel controller
5 - Foldable pedal device
6 - Foldable steering wheel
7 - Vehicle door and ignition controls
8 - Vehicle door and ignition controls
9 - driver detection sensor
10 - driver biometric sensor
11 - driver condition detection sensor
12 - driver information controller

Claims (16)

자율주행 상황에서 운전자의 주행모드 스위치의 조작으로 수동운전모드 신호 발생시 운전자의 생체정보를 활용하여 운전자가 허가된 인가자인지 여부를 판단하는 운전자 확인단계;
상기 운전자 확인단계에서 허가된 운전자로 판단된 경우 운전자의 상태정보를 활용하여 수동운전모드로 운전이 가능한 상태인지 여부를 판단하는 운전자 상태 판단단계; 및
상기 운전자 상태 판단단계에서 수동운전모드로 전환이 가능한 상황으로 판단된 경우 자율주행 제어기의 제어에 의해 폴더블 페달장치가 운전자쪽으로 돌출되도록 팝업동작을 하는 페달장치 팝업단계를 포함하고;
상기 페달장치의 팝업동작 후 차량은 수동운전모드로 변경되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.a driver confirmation step of determining whether the driver is an authorized person by utilizing the driver's biometric information when a manual driving mode signal is generated by manipulating the driver's driving mode switch in an autonomous driving situation;
a driver state determination step of determining whether or not driving in a manual driving mode is possible by utilizing state information of the driver when it is determined that the driver is an authorized driver in the driver confirmation step; and
a pedal device pop-up step of performing a pop-up operation so that the foldable pedal device protrudes toward the driver under control of an autonomous driving controller when it is determined in the driver state determination step that the transition to the manual driving mode is possible;
Control method when switching the manual driving mode of an autonomous vehicle having a foldable pedal device, characterized in that the vehicle is changed to the manual driving mode after the pop-up operation of the pedal device. 청구항 1에 있어서,
운전자가 차량 도어 및 시동 조작기기를 조작해서 차량 도어를 오픈시키고, 차량 시동을 온(ON)시키면, 자율주행 제어기의 제어에 의해 차량은 자율주행모드를 유지하면서 폴더블 페달장치는 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨진 하이드상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 1,
When the driver opens the vehicle door and turns on the vehicle ignition by manipulating the vehicle door and the ignition control device, the foldable pedal unit does not protrude toward the driver while the vehicle maintains the autonomous driving mode under the control of the autonomous driving controller. A control method when switching to a manual driving mode of an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal device, characterized in that it maintains a hidden state so as not to 청구항 2에 있어서,
상기 차량 도어 및 시동 조작기기는 스마트 키 또는 스마트폰 키를 포함하고, 운전자가 스마트 키 또는 스마트폰 키를 조작하면 차량 도어 및 시동 제어기는 자율주행 제어기로 차량의 도어 열림신호 및 시동신호를 송출하게 되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 2,
The vehicle door and ignition control device includes a smart key or smartphone key, and when the driver operates the smart key or smartphone key, the vehicle door and ignition controller transmits a door open signal and a start signal of the vehicle to an autonomous driving controller. A control method when switching to a manual driving mode of an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal device, characterized in that being. 청구항 2에 있어서,
상기 폴더블 페달장치가 팝업동작 및 하이드동작을 할 때에 차량에 구비된 폴더블 스티어링 휠은 폴더블 페달장치와 함께 동일한 동작을 수행하도록 동작이 제어되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 2,
Autonomy with a foldable pedal device, characterized in that when the foldable pedal device performs a pop-up operation and a hide operation, the operation of the foldable steering wheel provided in the vehicle is controlled to perform the same operation together with the foldable pedal device Control method when changing the manual driving mode of a driving vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 운전자 확인단계에서 활용하는 운전자의 생체정보는 운전자 생체정보 센서를 통해 검출된 지문정보, 홍체정보, 안면인식정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 1,
The driver's biometric information used in the driver identification step includes at least one of fingerprint information, iris information, and facial recognition information detected through a driver's biometric information sensor. Control method when changing the manual driving mode of the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 운전자의 생체정보와 상태정보는 운전자 정보 제어기를 통해 자율주행 제어기로 전달되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 1,
The driver's biometric information and status information are transmitted to the autonomous driving controller through the driver information controller. 청구항 1에 있어서,
상기 운전자 확인단계에서 허가된 운전자가 아닌 것으로 판단된 경우, 자율주행 제어기의 제어에 의해 차량은 자율주행모드를 유지하면서 폴더블 페달장치는 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨진 하이드상태를 유지하고, 차량 관제소로 차량 도난신호를 송출하고, 차량 관제소의 원격제어를 통해 차량의 도어는 강제로 락킹되고, 차량은 특정 장소로 강제로 자율주행된 후 운행이 종료되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 1,
If it is determined that the driver is not an authorized driver in the driver confirmation step, the vehicle maintains the autonomous driving mode under the control of the autonomous driving controller, while the foldable pedal device maintains a hidden state so as not to protrude toward the driver, and returns to the vehicle control center. A vehicle theft signal is transmitted, the door of the vehicle is forcibly locked through the remote control of the vehicle control center, and the vehicle is forcibly autonomously driven to a specific place and then the operation is terminated. Control method when changing the manual driving mode of a driving vehicle. 청구항 7에 있어서,
상기 차량 관제소로 차량 도난신호가 송출된 다음 차량 관제소가 강제로 원격제어를 실행하기 전에, 차량 관제소와 운전자의 통화를 통해 운전자의 신원을 재확인하는 운전자 신원 재확인단계를 수행하고;
상기 운전자 신원 재확인단계에서 운전자가 아닌 것으로 최종 판단되면, 차량 관제소의 원격제어를 통해 차량의 도어는 강제로 락킹되고, 차량은 특정 장소로 강제로 자율주행된 후 운행이 종료되는 과정이 실행되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 7,
After a vehicle theft signal is transmitted to the vehicle control center and before the vehicle control center forcibly executes the remote control, a driver identity re-verification step of re-confirming the driver's identity through a call between the vehicle control center and the driver is performed;
If it is finally determined that the driver is not the driver in the driver identification step, the vehicle door is forcibly locked through the remote control of the vehicle control center, the vehicle is forcibly autonomously driven to a specific place, and then the operation is terminated. A control method when switching to a manual driving mode of an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal device. 청구항 7에 있어서,
상기 차량 관제소로 차량 도난신호가 송출된 다음 차량 관제소가 강제로 원격제어를 실행하기 전에, 차량 관제소와 운전자의 통화를 통해 운전자의 신원을 재확인하는 운전자 신원 재확인단계를 수행하고;
상기 운전자 신원 재확인단계에서 운전자인 것으로 판단되면, 자율주행 제어기의 제어에 의해 페달장치 팝업단계가 수행되고, 차량은 수동운전모드로 변경되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 7,
After a vehicle theft signal is transmitted to the vehicle control center and before the vehicle control center forcibly executes the remote control, a driver identity re-verification step of re-confirming the driver's identity through a call between the vehicle control center and the driver is performed;
When it is determined that the driver is a driver in the driver identification step, a pedal device pop-up step is performed under the control of an autonomous driving controller, and the vehicle is changed to a manual driving mode. Control method when switching to manual operation mode. 청구항 1에 있어서,
상기 운전자 상태 판단단계에서 활용하는 운전자의 상태정보는 운전자 검출 센서를 통해 검출된 운전자 탑승정보, 및 운전자 상태감지 센서를 통해 검출된 체온정보, 맥박수정보, 수동운전 부적합 상황 판단정보를 모두 포함하고;
상기 운전자 탑승정보, 체온정보, 맥박수정보, 수동운전 부적합 상황 판단정보는 운전자 정보 제어기를 통해 자율주행 제어기로 전달되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 1,
The driver's state information used in the driver's state determination step includes driver boarding information detected through a driver detection sensor, body temperature information, pulse rate information, and manual driving inappropriate situation determination information detected through a driver state detection sensor;
The driver boarding information, body temperature information, pulse rate information, and manual driving inappropriate situation determination information are transmitted to the autonomous driving controller through the driver information controller. Way. 청구항 10에 있어서,
상기 자율주행 제어기는 운전자가 탑승한 조건, 체온 및 맥박수가 모두 정상인 조건, 수동운전이 가능한 조건을 모두 만족한 경우에만 수동운전모드로 전환이 가능한 상황으로 판단하고, 상기 조건들 중 어느 하나라도 만족하지 않으면 수동운전모드로 전환이 불가능한 상황으로 판단하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 10,
The self-driving controller determines a situation in which the driver can switch to the manual driving mode only when all of the driver's boarding conditions, normal body temperature and pulse rate, and manual driving conditions are satisfied, and any one of the above conditions is satisfied. A control method when switching to the manual driving mode of an autonomous vehicle equipped with a foldable pedal device, characterized in that it is determined that the transition to the manual driving mode is impossible if not. 청구항 10에 있어서,
상기 운전자 검출 센서는 중량센서 또는 초음파센서이고;
상기 수동운전 부적합 상황 판단은 카메라 정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 10,
the driver detection sensor is a weight sensor or an ultrasonic sensor;
The manual driving unsuitable situation determination is a control method when switching to a manual driving mode of an autonomous vehicle having a foldable pedal device, characterized in that using camera information. 청구항 1에 있어서,
상기 운전자 상태 판단단계에서 수동운전모드로 전환이 불가능한 상황으로 판단된 경우, 자율주행 제어기의 제어에 의해 차량은 자율주행모드를 유지하면서 폴더블 페달장치는 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨진 하이드상태를 유지하고, 차량 관제소로 운전자 이상상태 신호를 송출하고, 차량 관제소의 원격제어를 통해 차량은 특정 장소로 강제로 자율주행된 후 운행이 종료되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 1,
When it is determined in the driver state determination step that the transition to the manual driving mode is impossible, the vehicle maintains the autonomous driving mode under the control of the autonomous driving controller, and the foldable pedal device maintains a hidden hidden state so as not to protrude toward the driver. , A driver's abnormal condition signal is sent to the vehicle control center, and the vehicle is forcibly autonomously driven to a specific place through remote control of the vehicle control center, and then the operation is terminated. Control method when switching operation mode. 청구항 13에 있어서,
상기 차량 관제소로 운전자 이상상태 신호가 송출된 다음 차량 관제소가 강제로 원격제어를 실행하기 전에, 차량 관제소와 운전자의 통화를 통해 운전자 상태의 이상유무를 재확인하는 운전자 상태 재확인단계를 수행하고;
상기 운전자 상태 재확인단계에서 운전자 상태에 이상이 발생한 것으로 최종 판단되면, 차량 관제소의 원격제어를 통해 차량은 특정 장소로 강제로 자율주행된 후 운행이 종료되는 과정이 실행되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 13,
After the driver's abnormal condition signal is transmitted to the vehicle control center and before the vehicle control center forcibly executes the remote control, a driver condition reconfirmation step of reconfirming whether or not there is an abnormality in the driver's condition through a call between the vehicle control center and the driver is performed;
When it is finally determined that an abnormality has occurred in the driver's condition in the driver's condition reconfirmation step, the vehicle is forcibly autonomously driven to a specific place through the remote control of the vehicle control center, and then the process of ending the operation is executed. A control method when switching to a manual driving mode of an autonomous vehicle equipped with a device. 청구항 13에 있어서,
상기 차량 관제소로 운전자 이상상태 신호가 송출된 다음 차량 관제소가 강제로 원격제어를 실행하기 전에, 차량 관제소와 운전자의 통화를 통해 운전자 상태의 이상유무를 재확인하는 운전자 상태 재확인단계를 수행하고;
상기 운전자 상태 재확인단계에서 운전자 상태가 정상인 것으로 판단되면, 자율주행 제어기의 제어에 의해 페달장치 팝업단계가 수행되고, 차량은 수동운전모드로 변경되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 13,
After the driver's abnormal condition signal is transmitted to the vehicle control center and before the vehicle control center forcibly executes the remote control, a driver condition reconfirmation step of reconfirming whether or not there is an abnormality in the driver's condition through a call between the vehicle control center and the driver is performed;
When it is determined that the driver's condition is normal in the driver's state reconfirmation step, a pedal device pop-up step is performed under the control of an autonomous driving controller, and the vehicle is changed to a manual driving mode. Control method when changing the manual driving mode of the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 운전자의 생체정보는 운전자 생체정보 센서를 통해 검출되고;
상기 운전자 생체정보 센서는 주행모드 스위치와 함께 구비되며;
운전자의 주행모드 스위치의 조작으로 수동운전모드 신호가 자율주행 제어기로 전달될 때에 운전자의 생체정보도 운전자 정보 제어기를 통해 자율주행 제어기로 동시에 전달되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량의 수동운전모드 전환시 제어방법.The method of claim 1,
the driver's biometric information is detected through a driver's biometric information sensor;
The driver's biometric information sensor is provided together with a driving mode switch;
Autonomous driving with a foldable pedal device characterized in that when the manual driving mode signal is transmitted to the autonomous driving controller by operating the driver's driving mode switch, the driver's biometric information is simultaneously transmitted to the autonomous driving controller through the driver information controller. Control method when changing the manual driving mode of the vehicle.
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