JPWO2007034567A1 - Automotive vehicle drive-by-wire steering system - Google Patents

Automotive vehicle drive-by-wire steering system Download PDF

Info

Publication number
JPWO2007034567A1
JPWO2007034567A1 JP2007536384A JP2007536384A JPWO2007034567A1 JP WO2007034567 A1 JPWO2007034567 A1 JP WO2007034567A1 JP 2007536384 A JP2007536384 A JP 2007536384A JP 2007536384 A JP2007536384 A JP 2007536384A JP WO2007034567 A1 JPWO2007034567 A1 JP WO2007034567A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
vehicle
signal
wheel
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2007536384A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
佳章 瀧田
佳章 瀧田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of JPWO2007034567A1 publication Critical patent/JPWO2007034567A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/12—Hand levers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/04—Controlling members for hand actuation by pivoting movement, e.g. levers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/58—Rests or guides for relevant parts of the operator's body
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Controls (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)

Abstract

自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの、自動車車両操舵方法であるドライブバイワイヤー（Ｄｒｉｖｅ Ｂｙ Ｗｉｒｅ）方式とは、ドライバーが操舵操作するマンマシンインターフェースであるスライドレバー型或いはジョイスティック型の操舵信号入力装置からドライバーが行う操舵作動操作で、操舵信号を操舵信号ケーブルを通じて操舵制御装置に入力する。操舵制御装置ではハンドル軸を操舵動作する操舵装置を制御することで操舵する操舵方法である。操舵信号入力装置及び操舵制御装置或いはハンドル軸を操舵動作する操舵装置はそれぞれ操舵信号ケーブルで接続するので操舵機能装備が簡素化可能である他に、車両操舵装置として車両実装位置が比較的自由に設定できる。操舵信号入力装置を、従来のハンドルの他に運転席シートのアームレスト部に装備することが可能である。The drive-by-wire method, which is a vehicle vehicle steering method of the vehicle-by-wire steering system, is a manipulator interface that is operated by a driver, such as a slide lever type or joystick type steering signal input device. The steering signal is input to the steering control device through the steering signal cable. The steering control device is a steering method in which steering is performed by controlling a steering device that steers the handle shaft. Since the steering signal input device and the steering control device or the steering device for steering the steering shaft are connected by a steering signal cable, the steering function equipment can be simplified, and the vehicle mounting position as a vehicle steering device is relatively free. Can be set. The steering signal input device can be mounted on the armrest portion of the driver's seat in addition to the conventional steering wheel.

Description

本発明は自動車車両の操舵装置である。自動車車両は初期の頃から操舵方法として、タイヤの取り付け軸角度を左右に動かすことで車両が道路に沿って走る様にしていたのであるが、その際の車両とドライバーとのマンマシンインターフェースとしてドライバーが操舵操作する為にハンドルを装備している。車両はエンジンを動力として自走するので、搭乗者が車両の進行方向を道路に沿って操縦する必要がある。近年では自動運転式の自動車車両も研究されてはいるが、自動車車両の操舵方法はドライバーが車両に装備している殆どの場合円形のハンドルを左右に回転操作する方法で得られるハンドル軸回転動作を、前輪である操舵輪の取り付け軸の左右角度に変換することで操舵する方式である。本発明では従来のハンドルを使用する方法ではなく、運転席シートのアームレスト位置に新しく装備する操舵操作レバーを左右方向に操舵操作して操舵信号を操舵信号ケーブルを通じて操舵制御装置に送信し、操舵制御装置からハンドル軸部分に新しく装着装備する操舵装置の操舵モーターを制御することで車両を操舵する方法である。従来の様に直接手でハンドルを左右に操舵操作するのではなくハンドル軸に装備する操舵装置でハンドル軸を操舵動作する方法である。従来からの自動車車両を操舵する際のマンマシンインターフェース装備であるハンドルに代わるものであって、従来の車両操舵方法であるハンドルを使用する概念とは、まったく異なるドライブバイワイヤー（Ｄｒｉｖｅ Ｂｙ Ｗｉｒｅ）車両操舵方法及びドライブバイワイヤー車両操舵装置である。  The present invention is an automobile vehicle steering apparatus. From the early days, as a steering method for automobile vehicles, the tire mounting shaft angle was moved to the left and right so that the vehicle would run along the road, but the driver as a man-machine interface between the vehicle and the driver at that time Is equipped with a handle to steer. Since the vehicle is self-propelled using the engine as power, it is necessary for the passenger to steer the traveling direction of the vehicle along the road. In recent years, an auto-driving automobile vehicle has been studied, but the steering method of the automobile vehicle is a steering wheel rotation operation obtained by a method in which the driver rotates the circular handle left and right in most cases. Is converted to the left-right angle of the mounting shaft of the steering wheel that is the front wheel. In the present invention, instead of using the conventional steering wheel, the steering control lever newly installed at the armrest position of the driver's seat is steered left and right, and the steering signal is transmitted to the steering control device through the steering signal cable to control the steering. In this method, the vehicle is steered by controlling a steering motor of a steering device that is newly installed on the handle shaft portion from the device. Instead of directly steering the handle left and right with the hand as in the prior art, this is a method of steering the handle shaft with a steering device equipped on the handle shaft. A drive-by-wire (Drive By Wire) vehicle that is an alternative to the handle that is a man-machine interface equipment when steering a conventional automobile vehicle, and is completely different from the concept of using the handle that is a conventional vehicle steering method. A steering method and a drive-by-wire vehicle steering apparatus.

従来から、搭乗者の操縦が必要なものには自動車車両及び飛行機或いは列車或いは船舶、その他にオートバイ或いは自転車などがある。自動車車両の場合には、自動車発明初期から円形のハンドルを操舵装置として装備しており、機械的にハンドル軸を回転する為に必要な力を補う装置として現在では殆どの自動車車両がパワーステアリングを装備している。それに対して飛行機の場合は操舵装備の機能高度化が既に進んでいて、機体に装備する操縦装置は従来の機械式のものからフライバイワイヤー操縦方式を採用する様になってきている。  2. Description of the Related Art Conventionally, there are automobile vehicles, airplanes, trains, ships, motorcycles, bicycles, and the like that need to be controlled by passengers. In the case of an automobile vehicle, a circular handle has been equipped as a steering device since the beginning of the invention of the automobile, and most of the automobile vehicles are currently equipped with power steering as a device that supplements the force necessary to mechanically rotate the handle shaft. Equipped. On the other hand, in the case of airplanes, the functional advancement of steering equipment has already progressed, and the fly-by-wire steering system has been adopted from the conventional mechanical type as the steering device equipped on the aircraft.

本発明の目的は、自動車道路を走行する際のドライバーの疲労を軽減する為のものであって、自宅のリビングの両肘卦付き一人掛けソファーに座っている時の姿勢で自動車の運転が可能となるものである。
本発明では、ドライバーが車両の右側運転席或いは左側運転席それぞれ運転席シートの右側或いは左側のアームレスト部に新しく装備する操舵操作レバー及びウィンカースイッチを操作して、操舵信号ケーブルを通じて車両に新しく装備する操舵制御装置へ操舵信号を入力する。操舵信号を受信した操舵制御装置は操舵操作レバーでドライバーの操舵操作を検知して、ハンドル軸に新しく装備する操舵装置が装備するハンドル軸回転用モーターを制御することで操舵動作を行うものである。その際には車両装備であるウィンカー装置の操作が必要となる場合も考えられるのでが、ドライバーが上体を起こしてウィンカー装置操作をしなくてもいいようにハンドル元に従来から装備しているレバー型ウィンカースイッチの他に、運転席シートのアームレスト部にアームレストウィンカースイッチを装備する。
操舵レバースイッチは操舵操作機能の他に前後に可動する入力装置として形成することで、車両走行中に加速或いは減速する操作機能を備えることが可能である。The object of the present invention is to reduce the driver's fatigue when driving on a motorway, and it is possible to drive a car in a posture when sitting on a single sofa with both elbows in a living room at home. It will be.
In the present invention, the driver operates a steering lever and a winker switch that are newly installed in the right or left armrest portion of the driver's seat respectively on the right driver's seat or the left driver's seat of the vehicle, and newly installs in the vehicle through the steering signal cable. A steering signal is input to the steering control device. The steering control device that has received the steering signal detects the driver's steering operation with the steering operation lever, and performs the steering operation by controlling the motor for rotating the handle shaft that the steering device newly equipped on the handle shaft equips. . In that case, it may be necessary to operate the winker device, which is a vehicle equipment, but it is conventionally equipped at the handlebar so that the driver does not have to wake up and operate the winker device In addition to the lever-type blinker switch, an armrest blinker switch is installed on the armrest of the driver's seat.
In addition to the steering operation function, the steering lever switch can be provided with an operation function of accelerating or decelerating during traveling of the vehicle by being formed as an input device that can move back and forth.

図１は、実施例としての自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムを搭載する自動車車両の運転席シートアームレスト部に装備する操舵操作レバーであって、車両の操舵輪を操舵操作する操舵スライドスイッチの例を示す図である。
図２は、実施例としての自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムを搭載する車両の運転席を説明する為の図である。
図３の（ａ）は、自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの構成要素である操舵装置を示す図であってハンドル軸に相当する箇所に装着装備した実装状況を示している。図３の（ｂ）は操舵装置の装置構成を説明する為の図である。
図４の（ａ）は自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの構成図である。図４の（ｂ）は、図１及び図５の（ｂ）で示す操舵操作レバーの作動操作比率に対応して動作する図３の（ｂ）で示す駆動モーターの動作速度比率或いは操舵輪動作角度比率を説明する為の図である。
図５の（ａ）は、従来の操舵装置であるハンドルの最適な形状を説明する為の図であって、図５の（ｂ）は図１で示す操舵操作スライドスイッチとは異なる形状で形成したグリップレバー式の操舵操作部である操舵操作コントロールレバーを示す図である。図５の（ｃ）は、自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの構成要素のうち運転席シートアームレスト部に装備するアームレストウィンカースイッチを示す図である。FIG. 1 is an example of a steering slide switch that is provided on a driver's seat armrest portion of an automobile vehicle equipped with an automobile vehicle drive-by-wire steering system as an embodiment, and that steers a steering wheel of the vehicle. FIG.
FIG. 2 is a diagram for explaining a driver's seat of a vehicle equipped with an automobile vehicle drive-by-wire steering system as an embodiment.
FIG. 3A is a diagram showing a steering device that is a constituent element of an automobile vehicle drive-by-wire steering system, and shows a mounting state in which the steering device is mounted at a position corresponding to the handle shaft. FIG. 3B is a diagram for explaining the device configuration of the steering device.
FIG. 4A is a configuration diagram of an automobile vehicle drive-by-wire steering system. FIG. 4B shows an operation speed ratio or steering wheel operation of the drive motor shown in FIG. 3B which operates corresponding to the operation operation ratio of the steering operation lever shown in FIG. 1 and FIG. It is a figure for demonstrating an angle ratio.
FIG. 5A is a diagram for explaining an optimum shape of a steering wheel, which is a conventional steering device, and FIG. 5B is formed in a shape different from the steering operation slide switch shown in FIG. It is a figure which shows the steering operation control lever which is a grip lever type steering operation part. (C) of FIG. 5 is a figure which shows the armrest blinker switch with which a driver's seat armrest part is equipped among the components of a motor vehicle drive-by-wire steering system.

本実施例である自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムは、自動車車両運転席シートのアームレスト部に装備する、図１の（ａ）及び図１の（ｂ）で示す様な操舵操作レバーである操舵スライドスイッチ１・操舵加減速スライドスイッチ２、或いは図５の（ｂ）で示す様な操舵操作コントロールレバー５５５をドライバーが左右方向に操舵操作することで車両を操舵する操舵方法である。図１で示す様に、左側（Ｌｅｆｔ）にスライド式に操舵スライドレバー１・２を作動操作することで、車両の操舵輪は車両が左に曲がる向きに動作する。一方、右側（Ｒｉｇｈｔ）にスライド式に作動操作することで車両の操舵輪は車両が右へ曲がる向きに動作する。図１の（ｂ）で示すのは、車両を操舵操作する為の操舵機能の他に、操舵スライドスイッチを前後にも可動可能に形成することで車両走行速度調節が可能な機能を備える操舵加減速スライドスイッチ２１の例を示すものである。車両走行中にそのときの走行速度から加速及び減速する際には、操舵加減速スライドスイッチ２１の操舵加減速スライドレバー２を前方方向或いは後方方向にスライド操作することで加速作動操作或いは減速作動操作を可能にしたものである。従来から車両走行速度を一定速度で維持しながら走行する速度保持機能、その他にハンドル部などに装備して一定走行速度から加速作動操作或いは減速作動操作を行う加速スイッチ及び減速スイッチを装備する車両は各自動車メーカーが製造しているのであるが、車両速度の加速作動操作及び減速作動操作を行う加速減速作動操作機能を備える操舵加減速スライドスイッチ２１である。図１の（ｂ）で示す操舵加減速スライドスイッチ２１は、左側（Ｌｅｆｔ）にスライド式に作動操作することで操舵輪は車両が左に曲がる向きに操舵動作し、一方図で示す右側（Ｒｉｇｈｔ）にスライド式に作動操作することで操舵輪は車両が右へ曲がる向きに操舵動作する、及び前側（Ｆａｓｔ）方向にスライド式に押す作動操作をすることで車両速度が加速設定となる一方で、手前（Ｓｌｏｗ）方向にスライド式に引く作動操作をすることで車両減速設定作動操作を可能とするものである。実際に加速及び減速する作動操作に対する車両動作は、操舵加減速スライドスイッチ２１で作動操作中は徐々になだらかに加速或いは減速してドライバーが設定したい速度に達したときに操舵加減速スライドレバー２を中立に戻す方式でもよいし、前側（Ｆ）方向或いは後側（Ｓ）方向に一度作動操作する毎に一定間隔速度で加速或いは減速する方式でもよい。その際の速度設定はドライバーが図２で示す車両のコンソールパネル２１１・２９８に装備する操舵操作部４４の構成要素である加速度減速度設定スイッチで車両製造時に予め設定した安全な範囲内で設定可能とすることが好ましい。操舵加減速スライドスイッチ２１が備える操舵加減速スライドレバー２で前側（Ｆ）方向或いは後側（Ｓ）方向に加減速作動操作する他に、同時に左側（Ｌ）方向或いは右側（Ｒ）方向に操舵操作を行うことで、例えば徐々に加速しながら車線変更するなどの車両作動操作を運転席足元２４０のアクセルペダルを使わずに操舵加減速スライドスイッチ２１だけで可能となる。
操舵スライドスイッチ１１及び操舵加減速スライドスイッチ２１或いは操舵操作コントロールレバー５５５を作動操作することで作動する操舵輪は、従来の車両操舵操作方法であるハンドルを使いハンドル軸を動作して機械式に連結してある操舵輪を操舵動作する方式とは異なり、操舵操作レバーから操舵信号ケーブルを通じて操舵制御装置へ操舵信号を入力して操舵装置を制御するドライブバイワイヤー方式であるので、操舵装置全体の軽量化が可能である他に、車両が装備する車輪で操舵輪として左右に操舵角度動作するものは、前輪だけと限定する必要はなく最少回転半径を小さくしたい場合或いは縦列駐車する際などでも、図示しないが前輪の他にその車両が装備している後輪を前輪と同じ向きに角度を変える操舵動作を行う、或いは前輪の他にその車両が装備している後輪を前輪とは反対向きに角度を変える操舵動作を行うという方式の、後輪を操舵輪として連動操舵動作するかどうかを切換える為に操舵操作部４５の構成要素として操舵輪切替スイッチを操舵操作レバーの近くに装備することで対応可能である。
図２の（ａ）は、本発明の実施例である自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムを搭載した自動車車両の運転席を説明する為の図である。操舵スライドスイッチ２０１・アームレストウィンカースイッチ２０２・ハンドル２１０・センターコンソールパネル２１１・ダッシュボード２１５・フロントガラス２３０・シフトレバー２２０・運転席シート２５０・左アームレスト２７０・右アームレスト２０５・アクセルペダル部及びブレーキペダル部或いはクラッチペダル部２４０を示している。ドライバーは運転席シート２５０に座って運転するのであるが、通常車両を運転する際に右左折が多い市街地などで多く作動操作するのはハンドル２１０及び従来からハンドル周りに装備するレバー型ウィンカースイッチ或いはシフトレバー２２０或いはアクセルペダル部及びブレーキペダル部或いはクラッチペダル部２４０であるが、都市間道路など信号機或いは交差点のない長い直線道路を長距離走行する場合には、一定速度を保持しながら走行車線をはみ出さない様に操舵操作するのが一般的である。長い直線道路或いは高速道路を長距離走行する場合には、ドライバーは車線をはみ出さない様に車両の走行進路を保持する為に走行中は常にハンドル２１０から手を離すことが出来なかった。自動車を運転する際にはドライバーは運転席に座りっぱなしで席を移動したりなどはしないものであって、唯一上体を動かす場合は左右前後の安全確認或いはハンドル２１０周り及びセンターコンソールパネル２１１に装備するスイッチ類を操作するときである。その他にドライバーが運転席シート２５０でハンドル２１０を操作する為には、窮屈では操舵操作がしにくいので運転席シート２５０の装備であるシートベルトを比較的ゆるめに設定しがちである。右左折が多い狭い道路などを走行する際には安全確認を行う必要があるので運転席シート２５０にじっと座っているという訳にはいかないと思われるが、都市間道路など長距離を走行するときの操舵操作は車両が走行車線をはみ出さない様に進路を保持することに気を付けていればよい場合が多く、ハンドル２１０による大きな操舵操作は殆ど必要としない。従って、交差点で右左折する必要がない直線道路を走行する際にはハンドル２１０ではなく運転席シート２５０の左右アームレスト２７０・２０５に両腕を置いて操舵スライドスイッチ２０１で走行車線をはみださない様に進路を保持する操舵操作でよく、従来では走行中は常にハンドル２１０に手を置いて操舵操作していなければならなかった場合と比べると姿勢を楽に保てることから走行中の疲労を軽減出来る。直線道路を走行中であっても車線変更が必要となる場合があるので、ドライバーが座席シート２５０から上体を起こしてハンドル２１０周りに手を伸ばさなくても操作できる様に、従来のハンドル２１０周りに装備しているレバー型ウィンカースイッチの他にアームレスト部２０５・２７０或いはアームレスト２０５・２７０周りに新しくアームレストウィンカースイッチ２０２を装備する。
図２の（ｂ）は本発明のもう一つの実施例を示すもので、ハンドル２１０を装備しない自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムを搭載した自動車車両の運転席を説明する為の図である。従来の操舵操作部であるハンドル２１０を装備せずに運転席シート２８８に座っているドライバーは、操舵操作を全てアームレスト部２８１に装備する図５の（ｂ）で説明する操舵操作コントロールレバー５５５・２８２で行う。その他に、図２の（ａ）で示す駆動系装置であるドライブギアを切り替えるシフトレバー２２０もアームレスト部２８７に装備するドライブバイワイヤー方式のシフト操作レバースイッチ２８０を装備している。自動車車両運転方法自体が新しい自動車車両運転装置である自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムであって、ハンドル２１０を装備しないので運転席がスッキリと広く感じられる。飛行機では既に操縦席シートのアームレスト部位に装備するレバー型のコントロール入力装置で操縦する方式を採用している機種があるが、自動車車両は車両を上下左右に操縦する飛行機とは違い左右に操舵操作するだけでよいので、自動車の場合でもハンドル２１０を併用する方式である操舵スライドスイッチ１１及び操舵加減速スライドスイッチ２１はもとより操舵操作コントロールレバー５５５だけでも操舵操作が可能であると考えられる。操舵操作性能がマンマシンインターフェースとして高度に向上すると共に、それを操舵操作するドライバー自身の操舵能力も自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムでの操舵方法に慣れたなら、従来からのハンドル２１０による操舵方法に取って代わる可能性も考えられる。
ドライバーが今現在の操舵輪角度を知る為に、もっともハンドル２１０でも分かりにくいときがあったのであるが、操舵輪角度が分かる様に表示する必要がある。図２の（ｂ）で示す様に、コンソールパネル２９０で視覚的に分かる様に視認性が良い例えば液晶ディスプレイにタイヤ図を簡略化したイラストでそのときの操舵輪角度を傾斜して表示することで、ドライバーが一目で操舵輪状態が分かる操舵表示部４７を機能装備する方法が適当と考えられる。コンソールパネル２９０へ表示する際に必要な操舵輪角度データは、自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの構成要素である操舵制御装置４１から収集する。その他に、センターコンソールパネル２９８或いはコンソールパネル２９０に装備する表示装置及び操舵操作部４４の構成要素として数個の操作スイッチを装備する。図４の（ｂ）で説明する操舵操作操舵動作比率曲線データを読み出し操作及びデータ設定を行う為の操舵輪状態表示方法である。
アームレスト部２８７・２８１には、従来ならハンドル部２１０及びハンドル周りに装備していたスイッチ類である、例えばワイパースイッチ・クラクションスイッチ・ウィンドゥウォッシャースイッチ・ライト点灯消灯スイッチなど２８５を装備する。
飛行機とは違い自動車の場合には、車両スタート動作及び車両減速停止動作或いは右左折時などにドライバーの体勢が前後或いは左右に揺さぶられる場合が多い。従来ならハンドル２１０につかまり両腕で支えることが出来たのであるが、ハンドル２１０を装備しない場合にはドライバーの身体を包み込み支える様なシート形状及び手でつかまり易いアームレスト形状或いは身体を良くホールドする一方で前後左右の安全確認を行う際には上体を前に倒し易いシートベルト機能を工夫することで対処する必要がある。
図３の（ａ）で示すのは、ハンドル３１０を装着しているハンドル軸３２０に操舵装置３２１を装備した状態を示す図であって、実際にはハンドル軸３２０と共に車両側に固定装備するものである。図３の（ｂ）は図３の（ａ）で示す操舵装置３２１の内部構造を説明する為の図であって、ハンドル軸３８９・ハンドル軸ギア３８５・操舵ギア３８４・操舵モーター３８２で構成する。運転席シート２５０・２８８に座っているドライバーが操舵スライドスイッチ２０１・操舵操作コントロールレバー５５５を左右方向に操舵操作することで入力操舵信号は操舵信号ケーブルを通じて操舵制御装置４１へ送信する。操舵制御装置４１は操舵信号ケーブルを通じて受信した操舵信号を元に操舵モーター３８２を制御動作する。操舵モーター３８２の動力はハンドル軸ギア３８５を動作する為に最適に設定した数個の操舵ギア３８４を介してハンドル軸３８９を操舵動作する。従来からハンドル３１０をドライバーが作動操作することでハンドル軸３２０から操舵装置で変換して操舵輪に伝達していたのであるが、その際にはハンドル３１０を作動操作する為に必要な力を軽減する装置としてパワーステアリングを装備していた。自動車車両ドライブバイワイヤー操舵方法では図３の（ａ）で示す様にハンドル軸３２０に図３の（ｂ）で示す様な構成要素を備える操舵装置３２１を固定装着するので、ドライバーがハンドル３１０で操舵操作する場合には使用していない操舵装置３２１が逆に負荷となることが考えられ、ハンドル軸３２０を作動操作する為の力を補う機能を備えるパワーステアリングで補う動作力を最適に調節する必要がある。作動していない時の操舵装置３２１の負荷が大きい場合には、操舵装置３２１が装備する操舵ギア３８４及びハンドル軸ギア３８５の所で、操舵操作レバーを作動操作して操舵モーター３８２を作動する時のみ作動操作を判定して操舵ギア３８４が移動し可動する操舵ギア機構構造３８４とする方法でもよい。実施例として、操舵装置３２１が装備する操舵動力機を操舵モーター３８２の場合で説明したのであるが、操舵動力機は操舵モーター３８２と限定する必要はなく油圧式操舵動力機の動力を操舵ギア３８５に伝達する方式でも良い。
図４の（ａ）は、本発明である自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムを説明する為のブロック構成図である。従来からの自動車車両全体を制御する集中制御装置であるＭＰＵ４０、運転席シート２５０・２８８に座っているドライバーがアームレスト部２７０・２０５・２８１・２８７に装備する操舵スライドスイッチ１１及び操舵加減速スライドスイッチ２１或いは操舵操作コントロールレバー５５５を作動操作すると操舵信号が操舵ケーブルを通じて操舵制御装置４１に伝わり、操舵制御装置４１からハンドル軸３２０に装備する操舵装置３８２が備える操舵モーター３８２を制御動作する。操舵制御装置４１の実装位置はハンドル軸３２０に装備する操舵装置４６でもよいし車両全体を制御する集中制御装置であるＭＰＵ４０でもよい。運転席シート２５０・２８８のアームレスト部２７０・２０５・２８１・２８７に装備するアームレストウィンカースイッチ２０２・２８９をドライバーが作動操作してウィンカー制御信号をウィンカーケーブルを通じて方向指示器制御部４２へ入力する。方向指示器制御部４２は左右それぞれ車両のウィンカー装置を作動制御する。操舵加減速スライドスイッチ２１をドライバーが作動操作して入力する速度設定信号を受信してＭＰＵ４０と速度制御信号を送受信しながら走行速度を設定する速度制御部４３。操舵スライドスイッチ１１・操舵加減速スライドスイッチ２１・操舵操作コントロールレバー５５５・操舵輪切替スイッチ・センターコンソールパネル操作部２１１・２９８である操舵操作部４５、アームレストウィンカースイッチ２０２・２８９である方向指示器操作部４２、ハンドル軸３２０を操舵動作する機能装備である操舵装置４６、操舵輪状態表示を表示するコンソールパネル２９０及び操舵操作操舵動作比率曲線を設定の際に表示するセンターコンソールパネル２９８、ドライバーが車両走行速度を設定する際に速度設定信号を入力する機能を備える例えば操舵加減速スライドスイッチ２１である速度設定部４８、速度設定部４８は自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムを搭載した車両が速度設定を行う方法として、運転席シート２５０・２８８のフットペダル部２４０・２９５に装備するアクセルペダル及びブレーキペダル或いは従来からハンドル部２１０などに装備していた速度設定スイッチ５０１を使い速度調節する他に、運転席シート２５０・２８８のアームレスト部２７０・２０５・２８７・２８１に速度設定機能を備える例えば操舵加減速スライドスイッチ２１。或いは実際に形成する場合には、装置形態として例えばコンピューターのマンマシンインターフェース入力装置である数個の入力スイッチを装備するジョイスティック型入力装置の態様に形成するものである図５の（ｂ）で示す操舵操作コントロールグリップ部５０７に装備する数個のボタン型スイッチ或いは左右シーソー型入力スイッチを機能装備した操舵操作コントロールレバー５５５を装備する場合の構成要素である。従来からハンドル部２１０に速度設定スイッチを装備する方式の車両があるので、速度設定部４８の制御機能部分はＭＰＵ４０に機能装備するのが実質的であると考えられる。電源部４９は各構成要素に電力を供給するもので、車両に装備しているバッテリーが電源である。
図４の（ｂ）で示すのは、本発明である自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの操舵操作装置作動比率（Ｘ軸）に対する操舵装置動作比率（Ｙ軸）で示す操舵操作操舵動作比率曲線を説明する為の図である。図１の（ａ）で示す操舵スライドスイッチ１１及び図１の（ｂ）で示す操舵加減速スライドスイッチ２１或いは操舵操作コントロールレバー５５５でドライバーが操舵作動操作を行う際の、操舵操作装置作動比率（Ｘ軸）に対する操舵輪動作角度比率（Ｙ軸）を表している。
Ｘ軸が図１で示す操舵スライドスイッチ１１及び操舵加減速スライドスイッチ２１或いは図５の（ｂ）で示す操舵操作コントロールレバー５５５の左側をマイナス側・右側をプラス側それぞれの作動操作比率、及びＹ軸がそれに対応して動作する操舵装置４７の操舵動作比率を示している。操舵スライドスイッチ１・２或いは操舵操作コントロールグリップ５０７をＸ軸で示す左右方向に操舵操作したときに、それに対して操舵装置４７の操舵動作比率が比例曲線で示す操舵操作操舵動作比率曲線で表すことができる。
操舵スライドスイッチ１１及び操舵加減速スライドスイッチ２１の場合には、操舵スライドレバー１及び操舵加減速スライドレバー２の左右可動距離が短いことから操舵装置４６が装備する操舵モーター３８２を制御する方式が適していると考えられる。操舵スライドレバー１・２を左右に作動操作すると操舵モーター３８２は図４の（ｂ）で示すグラフの実線で示す操舵操作操舵動作比率曲線の作動比率で動作する。操舵モーター３８２が動作するとハンドル２１０も同時に回転するのであるが、操舵スライドレバー１・２の作動操作強弱で操舵モーター３８２の動作を加減しながら操舵操作を行い必要な操舵動作の所まで操舵した時点で、そのまま作動操作を続けているとＹ軸でいう１００％となりハンドル２１０を一杯まで切った状態まで操舵動作してしまうので、操舵スライドレバー１・２を中立に戻す。即ち、ハンドル２１０操作で言うとハンドル２１０から手を離した状態になる。車両は走行している状態、及び操舵輪が操舵動作した状態で操舵モーター３８２の動作を停止するので、操舵輪は自然と直進状態に戻る動作になる。そのときの車両速度及び必要な走行カーブに応じて、操舵スライドレバー１・２を中立のままでいいのか及びカーブ走行を維持する必要がある場合には当て舵操舵操作を必要に応じて行う或いは早く直進状態に戻した場合には、ハンドル２１０操作の場合でも逆回転作動操作して直進状態に戻す様に、操舵スライドレバー１・２を先ほど操舵操作した向きとは反対方向に作動操作することにより操舵輪は早く直進状態に戻る。操舵スライドスイッチ１１及び操舵加減速スライドスイッチ２１が備える操舵スライドレバー１・２で操舵する場合には図４の（ｂ）に実線で示す様にＸ軸“０”で示す中立位置から操舵動作する方向にのみ操舵モーター３８２による操舵動作を行うものである。
一方、操舵操作コントロールレバー５５５の場合の操舵方法はグリップレバー式で比較的左右への可動距離を確保することが可能であるので、操舵輪動作角度比率をＹ軸として対応して操舵する方法が可能と考えられる。図４の（ｂ）に点線で表す様に操舵操作コントロールグリップ５０７の作動操作比率（Ｘ軸）に対して操舵輪角度（Ｙ軸）が操舵操作操舵動作比率曲線で表す様に対応する。操舵操作コントロールグリップ５０７を一定の作動操作比率（Ｘ軸）で保持した場合の操舵輪角度は比例曲線上に対応する一定操舵輪角度（Ｙ軸）を保持するのであるが、その際の実際の操舵輪状況は操舵表示部４７であるコンソールパネル２９０へ視覚的に分かり易い様にタイヤ図を簡略化したイラストで表示するのでハンドル２１０を装備しない場合でも、そのときの操舵輪状況が確認可能である。ハンドル２１０操作の場合で説明すると、ハンドル２１０をある程度まで操舵操作してその位置を手で保持している状態である。逆に、作動状態にある操舵輪を直進状態へ戻す為に、操舵操作コントロールグリップ５０７をそのときの作動操作比率（Ｘ軸）に対応する操舵輪動作比率（Ｙ軸）の状態から直進状態であるＹ軸“０”に戻すときには、ハンドル２１０で操舵操作する場合と同じく操舵操作コントロールグリップ５０７から手を離して自然と操舵輪を直進状態に戻す方法、或いは操舵操作コントロールグリップ５０７を中立位置である作動操作比率（Ｘ軸）の“０”に向かって戻す作動操作を行う場合には操舵制御装置４１は操舵装置４７が備える操舵モーター３８２を逆回転して、操舵輪直進状態である操舵輪動作比率（Ｙ軸）の“０”に向かって点線で示す操舵操作操舵動作比率曲線上をたどりながら操舵輪は直進走行状態に戻る。説明をした操舵操作コントロールグリップ５０７で操舵操作を行う場合には操舵制御装置４１はその時々の車両速度を判定して、その車両が駆動性能の限界値を超えない範囲で無段階的に操舵操作操舵動作比率曲線を可変的に設定する。例えば、車両速度が遅い場合には図４の（ｂ）で示す点線の操舵操作操舵動作比率曲線で操舵動作を行い、車両速度が速い場合には一点点線で示す操舵操作操舵動作比率曲線で操舵動作する様にその時々の速度に最適な操舵操作操舵動作比率曲線を可変的に操舵制御装置４１が設定する機能を装備するのが車両走行上安全であると考えられる。車両速度が速いときに操舵操作コントロールグリップ５０７の少しの作動操作で舵が効き過ぎるのを防ぐことができる。その他に考えられる安全機能として、操舵操作コントロールレバー５５５の操舵操作コントロールグリップ５０７は車両スピードが遅いときには操舵作動操作に必要な力が軽く動作する、一方車両スピードが速いときには操舵作動操作に必要な力が重く動作する機能を操舵操作コントロールレバー支持部５０９に装備する方法が考えられる。
以上説明した様に、操舵操作コントロールレバー５５５の場合には、従来の操舵操作装置であるハンドル２１０に代わる自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの操舵操作装置を想定するものであるが、一方操舵スライドスイッチ１１及び操舵加減速スライドスイッチ２１の場合にはそれだけで従来のハンドル２１０の代替として想定するものではなくハンドル２１０と併用して直進走行時に走行車線からはみ出さない様に保持する為の補助的な操舵操作機能を想定するのが現実的と考えられる。従って、ドライバーは操舵スライドスイッチ１１及び操舵加減速スライドスイッチ２１で操舵操作をしている時には、いつでもすぐにハンドル２１０に手が届きハンドル２１０による操舵操作に切り替えることが可能な姿勢でいる必要がある。大きな操舵操作の必要があるときにはハンドル２１０側で操舵操作を行うものである。
操舵作動操作比率に対して操舵輪動作比率が直線比例的に動作するのではなく比例曲線的に増減する様に操舵操作操舵動作比率曲線を設定するのは、ドライバーが行う操舵操作に対する操舵輪動作が過敏に反応し過ぎるのを防止する為である。運転走行中にあまり過敏に舵が効き過ぎる場合に起きるドライバーに神経的ストレスがかかるのを防止する為である。その他にも直進走行中に少しの操舵スライドレバー作動操作から発生するフラツキ走行を防止する為でもある。図４の（ｂ）に実線で示す様に操舵スライドレバー作動操作比率（Ｘ軸）に対する操舵モーター動作速度比率（Ｙ軸）、或いは点線及び一点点線で示す様に操舵操作コントロールグリップ５０７作動操作比率（Ｘ軸）に対する操舵輪動作比率（Ｙ軸）をどの様に設定するかは可変的に設定可能であって、車両製造時に車両製造工場で標準的な操舵操作操舵動作比率曲線を駆動制御装置４１のＲＯＭに設定しておき、運転席のセンターコンソールパネル２１１・２９８でドライバーが任意に動作比率曲線を安全な範囲内で可変的に設定可能として、駆動制御装置４１のＲＡＭに記憶保存する方式が適当である。そうすることで、小さく操舵操作して操舵動作する設定及び大きく操舵操作して操舵動作する設定、或いは敏感に反応する操舵操作設定或いは鈍化に反応するなど操舵操作設定など操舵動作領域（Ｘ軸）毎に任意な設定が可能になる。或いは、図４の（ｂ）で点線或いは一点点線で例として示す様に、車両速度に対する設定を安全な範囲内で可変的に設定とする機能装備とすることが好ましい。
図５の（ａ）で示すのは、ハンドル２１０の形状を説明する為の図である。従来からハンドル２１０形状は真円形のものが殆どであるが、レース用或いはスポーツ仕様の車両などには真円とは異なる形状のものが存在した。本発明である自動車車両ドライブバイワイヤー操舵装置を装備する車両をドライバーが運転するとき、特に普通乗用車の場合に操舵スライドスイッチ１１或いは操舵加減速スライドスイッチ２１で操舵操作を行う時の運転姿勢は、ドライバーがハンドル２１０を使わず運転席シート２５０に深く座り背もたれにもたれた姿勢、自宅のリビングの両肘掛け付き一人掛けソファーに座っている時の様な姿勢で運転することが可能となる。従って、図２の（ａ）で示す運転席シート２５０に座っているドライバーの視線からフロントガラス２３０を通して前方を見通す際に、上体を起こした状態の時よりも必然的に目線が低くなることが考えられるので、ダッシュボード２１５の上部位置よりもハンドル２１０の上部位置の方が高くなって見通しが狭くなる場合がある。それを防ぐ為には、ハンドル２１０の直径を小さく形成するか或いはハンドル２１０の高さを低くすることが可能な機能をハンドル軸３２０部分に装備する方法が考えられるのであるが、ハンドル２１０位置を低くする方法はハンドル２１０の位置が低くなり過ぎてしまう。従って、図５の（ａ）で示す様なハンドル５００の上部をカットしたハンドル形状５０５に形成するのが最適である。その他に、ドライバーが車両に乗り降りする際に運転席シート２５０の膝廻りスペースが広く確保できる様にハンドル５００の下部をカットしたハンドル形状５０２が好ましい。もっとも、ハンドル５００形状を真円形とは異なる形状に形成するのは人それぞれ好みがあって一般的とは言えないので、車両仕様としての標準装備ではなくオプションで選択が可能な装備として図５の（ａ）に示す様なハンドル５００形状が望まれる。その他に、図ではハンドル５００中心部に従来から装備する例のある速度設定機能スイッチ５０１を示している。
図５の（ｂ）で示すのは、図１の（ａ）で示す操舵スライドスイッチ１１及び図１の（ｂ）で示す操舵加減速スライドスイッチ２１とは異なる形状で形成した操舵操作入力装置で、より高度な操舵操作入力機能を備える操舵操作コントロールレバー５５５である。ドライバーは操舵操作コントロールグリップ５０７を左側方向或いは右側方向に作動操作することで操舵操作を行うものであって、本体部分は耐久性を備える金属素材を使い操舵操作コントロールグリップ５０７表面は手に馴染みやすい素材で形成して操舵操作コントロールレバー支持部５０９で運転席シート２８８横のアームレスト部２８１・２８７へ装備する。このようなレバー型の操舵装置は飛行機の操縦装置では実用化されているものであるが、自動車の場合には空中を飛行する飛行機とは異なり走行中にスタート及びストップ或いは加速減速を頻繁に繰り返すので、ドライバーは従来ならハンドル２１０につかまって体勢を支えることが出来たのであるが、操舵操作コントロールレバー５５５の場合には機能目的である操舵操作の他にドライバーが偶然的に上体を支えてしまう力にも十分耐えうるだけの耐久性が必要である。その為には、本体を耐久性のある金属素材で形成して強固に固定装備する取り付け方法の他に、操舵操作コントロールレバー支持部５０９の取り付け支持軸を軸受台側に固定装着する方法として、硬質スプリング或いは硬質ゴム或いは衝撃吸収機能を備える固定金具を使って装着装備することで、衝撃を吸収し実用的な耐久構造と出来る操舵操作コントロールレバー装着方法が考えられる。
ドライバーが操舵操作コントロールレバー５５５で操舵操作しながら操作を行うことが可能な様に操舵操作コントロールグリップ５０７部には、従来なら図５の（ａ）で示すハンドル部に加速減速設定スイッチ５０１として装備していた操舵操作コントロールグリップ加速設定スイッチ５２７及び操舵操作コントロールグリップ減速設定スイッチ５２９、或いは操舵操作コントロールグリップウィンカースイッチ５２８を機能装備することで、ドライバーは操舵操作しながら操舵操作コントロールグリップ５０７から手を離すことなく加速減速設定及びウィンカー操作を行うことが可能である。操舵操作コントロールグリップ加速設定スイッチ５２７及び操舵操作コントロールグリップ減速設定スイッチ５２９は押しボタン型の入力スイッチ、及び操舵操作コントロールグリップウィンカースイッチ５２８はシーソー型の左右切り替え方式の押下スイッチである。
自動車車両ランバイワイヤー操舵システムの特徴である操舵信号入力装置及び操舵制御装置或いは操舵装置をそれぞれ信号ケーブル或いは制御信号ケーブルで接続する装置構成であることから、車両への実装位置を比較的自由に設定可能である。自動車車両には右ハンドル仕様・左ハンドル仕様或いはドライバーにも右利き或いは左利きの人がいるので、特にマンマシンインターフェースとしての操舵信号入力装置である操舵スライドスイッチ１１及び操舵加減速スライドスイッチ２１或いは操舵操作コントロールレバー５５５或いは将来的には駆動系装置のギアシフト操作レバースイッチ２８０なども、従来の様に車両にドライバー側が合わせるのではなく車両をドライバー側に合わせて装備位置を設定可能な様に、装備場所を左右どちらでも可能な様に装着台を予め実装装備しておくことで対応可能である。
図５の（ｃ）は、図２の（ａ）で示すアームレストウィンカースイッチ２０２及び図５の（ｂ）で示す操舵操作コントロールグリップウィンカースイッチ５２８の作動動作を説明する為の図である。左右それぞれを押下することでシーソー方式に作動動作するスイッチであって、アームレストウィンカースイッチ２０２の場合には従来からのハンドル２１０周りに装備するレバー型ウィンカースイッチの他に運転席シート２５０のアームレスト部２７０・２０５に車両ウィンドウ開閉スイッチ或いはドアロックスイッチなどと共に実装装備するものである。操作方法として例えば、ドライバーが車両運転中に左側ウィンカー装置を動作する時には、アームレストウィンカースイッチ５１１の左側（Ｌ）５２０を押下することで、ウィンカー作動信号をウィンカー信号ケーブルを通じて方向指示器制御部４３に入力する。方向指示器制御部４３では受信した時のウィンカー作動状態及びウィンカー作動信号で判断して、ウィンカー作動状態が停止中の場合には車両が装備する左側ウィンカー装置の点滅点灯動作を開始する。一方、右側ウィンカー装置を動作する時にはその逆の作動動作であるが、それぞれアームレストウィンカースイッチ５１１の左側或いは右側を押下することによって左右それぞれのウィンカー装置が点滅点灯動作を開始する。左右どちらか一方が点滅点灯動作中に動作しているウィンカー装置が消灯動作となるのは、アームレストウィンカースイッチ５１１・操舵操作コントロールグリップウィンカースイッチ５２８を現在動作している方と反対側を一度押下した時に消灯動作となる。或いは、ハンドル周りに装備する従来のレバー型ウィンカースイッチで右左折時にウィンカー装置を作動動作した場合の消灯動作方法と同様に、操舵輪の操舵動作角度が直進状態に戻る途中で方向指示器制御部４３が自動的に感知して点滅点灯動作を終了する。
現在、既に飛行機はフライバイワイヤー方式の操縦装置が実用化されており、航空交通管制システム或いはインターネットなどネット接続を飛行中に行いながら、何百人という乗客を乗せて安全に運行している。自動車の場合でも自動車車両ドライブバイワイヤー操舵装置自体の耐久性及び信頼性を実用レベルにまで完成した上で、数百人の乗客を乗せて飛行する飛行機と同程度或いはそれ以上の安全レベルを確保する必要がある。近い将来には、各自動車車両は一台一台がインターネット接続或いは新しい自動車車両管制システムなどで常時ネット接続しながら走行する様になると考えられるのであるが、車両走行中などでも車両外からのネットを介しての侵害に完全に防御可能な自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムである必要がある。既に、ＧＰＳで位置確認をしながら自動走行する自動運転車両、或いは道路に埋設したガイドケーブルからの誘導信号に従って自動走行する自動運転車両などが研究されているが、それらの自動車車両自動運転システム及びそれぞれの自動車車両がネット接続すると想定される近い将来を考えて、開発担当者或いは製造担当者が自分でその車両に乗車して通常運転できるかどうかを判断基準として考えるなど、ネット接続に対する新しい自動車車両の安全基準を策定する必要があると考えられる。
もし仮に自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム自体のバグ或いは車両外からのシステム侵害による誤動作が発生した場合には、原因を徹底調査して自動車車両製造会社責任という形で対処可能である。自動車車両製造会社は、自分の会社の自動車が販売できなくなる様な車両は製造しないものと考えられる。
発明の名称を自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムとしたのであるが、ドライブバイワイヤー方式という言葉の元は飛行機で既に実用化されている操縦システムであるフライバイワイヤー方式という操縦システムの通称から考えたもので、本発明は自動車の場合であってまだ一般的通称がないのでドライブバイワイヤー方式として発明名称を自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムで申請した。The vehicle vehicle drive-by-wire steering system according to the present embodiment is a steering slide that is a steering operation lever as shown in FIGS. 1A and 1B, which is mounted on the armrest portion of the vehicle seat. This is a steering method in which the driver steers the vehicle by steering the switch 1 and the steering acceleration / deceleration slide switch 2 or the steering operation control lever 555 as shown in FIG. As shown in FIG. 1, by operating the steering slide levers 1 and 2 slidably to the left (Left), the steering wheel of the vehicle operates in a direction in which the vehicle turns to the left. On the other hand, the steering wheel of the vehicle operates in a direction in which the vehicle bends to the right by operating to slide to the right (Right). In FIG. 1B, in addition to the steering function for steering the vehicle, a steering addition function is provided that can adjust the vehicle traveling speed by forming the steering slide switch so as to be movable back and forth. An example of the deceleration slide switch 21 is shown. When accelerating and decelerating from the current traveling speed while the vehicle is traveling, the acceleration / deceleration operation is performed by sliding the steering acceleration / deceleration slide lever 2 of the steering acceleration / deceleration slide switch 21 forward or backward. Is made possible. Conventionally, a vehicle equipped with an acceleration switch and a deceleration switch that is equipped with a steering wheel unit and performs an acceleration operation operation or a deceleration operation operation from a constant operation speed is also provided. A steering acceleration / deceleration slide switch 21 having an acceleration / deceleration operation operation function for performing an acceleration operation operation and a deceleration operation operation of a vehicle speed is manufactured by each automobile manufacturer. The steering acceleration / deceleration slide switch 21 shown in FIG. 1B is slidably operated to the left (Left) so that the steering wheel steers in the direction in which the vehicle turns to the left, while the right (Right) shown in the figure. ), The steering wheel is steered in the direction in which the vehicle turns to the right, and the vehicle speed is set to acceleration by performing the sliding operation in the forward direction (Fast). The vehicle deceleration setting operation operation is made possible by performing an operation operation that is slid in the forward (Slow) direction. The vehicle operation with respect to the actual acceleration / deceleration operation is gradually accelerated or decelerated during the operation by the steering acceleration / deceleration slide switch 21 and the steering acceleration / deceleration slide lever 2 is moved when the speed reached by the driver is reached. A method of returning to neutrality may be used, or a method of accelerating or decelerating at a constant interval speed every time an operation is performed in the front (F) direction or the rear (S) direction. The speed can be set within a safe range set in advance by the driver using the acceleration / deceleration setting switch, which is a component of the steering operation unit 44 mounted on the console panel 211/298 of the vehicle shown in FIG. It is preferable that The steering acceleration / deceleration slide switch 2 provided in the steering acceleration / deceleration slide switch 21 is operated to accelerate / decelerate in the front (F) direction or the rear (S) direction, and at the same time, steer in the left (L) direction or the right (R) direction. By performing the operation, for example, the vehicle operation operation such as changing the lane while gradually accelerating can be performed only by the steering acceleration / deceleration slide switch 21 without using the accelerator pedal of the driver's seat foot 240.
Steering wheels that are operated by operating the steering slide switch 11 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21 or the steering operation control lever 555 are mechanically connected by operating the handle shaft using a conventional vehicle steering operation method. Unlike the method that steers the steered wheels, the drive-by-wire method that controls the steering device by inputting a steering signal from the steering operation lever to the steering control device through the steering signal cable, the weight of the entire steering device is reduced. In addition to the front wheels, the wheels that the vehicle equips with a steering angle that moves to the left and right need not be limited to the front wheels only. Do the steering operation to change the angle of the rear wheel equipped on the vehicle in addition to the front wheel in the same direction as the front wheel, or Steering operation unit for switching whether or not to perform interlocking steering operation with the rear wheel as a steering wheel, in which the rear wheel mounted on the vehicle in addition to the front wheel is operated to change the angle in the opposite direction to the front wheel This can be dealt with by installing a steering wheel selector switch near the steering lever as a component of 45.
(A) of FIG. 2 is a figure for demonstrating the driver's seat of the motor vehicle mounted with the motor vehicle drive-by-wire steering system which is an Example of this invention. Steering slide switch 201, armrest winker switch 202, handle 210, center console panel 211, dashboard 215, windshield 230, shift lever 220, driver seat 250, left armrest 270, right armrest 205, accelerator pedal and brake pedal Or the clutch pedal part 240 is shown. The driver sits on the driver's seat 250 to drive, but when operating the vehicle, the driver 210 and the lever-type blinker switch that has been conventionally provided around the handle are often operated in urban areas where there are many left and right turns. The shift lever 220 or the accelerator pedal unit and the brake pedal unit or the clutch pedal unit 240, but when traveling a long distance on a long straight road without traffic lights or intersections such as an intercity road, keep the traveling lane while maintaining a constant speed. In general, the steering operation is performed so as not to protrude. When driving on a long straight road or a highway for a long distance, the driver cannot always release his hand from the steering wheel 210 in order to keep the vehicle traveling path so as not to protrude from the lane. When driving a car, the driver does not leave the driver's seat and does not move the seat. The only way to move the upper body is to confirm safety before and after the left and right or around the handle 210 and the center console panel 211. It is time to operate the switches equipped in the. In addition, in order for the driver to operate the handle 210 with the driver's seat 250, it is difficult to perform a steering operation when the driver is buckled. Therefore, the seat belt as the equipment of the driver's seat 250 tends to be set relatively loose. When traveling on narrow roads with many left and right turns, it is necessary to confirm safety, so it may not be possible to sit still in the driver's seat 250, but when traveling on long distances such as interurban roads In many cases, it is only necessary to take care that the vehicle keeps the course so that the vehicle does not protrude from the traveling lane, and a large steering operation by the handle 210 is hardly required. Therefore, when driving on a straight road that does not need to turn left or right at the intersection, place both arms on the left and right armrests 270 and 205 of the driver's seat 250 instead of the steering wheel 210, and the driving lane is extended by the steering slide switch 201. Steering operation that keeps the course in place is sufficient, and in the past, it was easier to maintain the posture compared to the case where the steering operation was always performed with the hand placed on the handle 210 during traveling, thus reducing fatigue during traveling I can do it. Since the lane may need to be changed even while traveling on a straight road, the conventional handle 210 can be operated without the driver raising his / her upper body from the seat seat 250 and reaching around the handle 210. In addition to the lever-type winker switch equipped around, the armrest winker switch 202 is newly installed around the armrest 205/270 or the armrest 205/270.
FIG. 2 (b) shows another embodiment of the present invention, and is a view for explaining a driver's seat of an automobile vehicle equipped with an automobile vehicle drive-by-wire steering system that is not equipped with a handle 210. FIG. A driver sitting on the driver's seat 288 without being equipped with the steering wheel 210 that is a conventional steering operation unit is equipped with the steering operation control lever 555. At 282. In addition, the shift lever 220 for switching the drive gear, which is the drive system device shown in FIG. 2A, is also equipped with a drive-by-wire shift operation lever switch 280 that is provided on the armrest 287. The vehicle driving method itself is an automotive vehicle drive-by-wire steering system that is a new automobile vehicle driving device, and since the steering wheel 210 is not provided, the driver's seat can be felt clearly and widely. Some airplanes already use a lever-type control input device that is equipped at the armrest part of the cockpit seat. However, unlike an airplane that steers a vehicle up, down, left, or right, an automobile is steered from side to side. Therefore, it is considered that the steering operation can be performed not only by the steering slide switch 11 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21 which are a method using the handle 210 even in the case of an automobile, but also by the steering operation control lever 555 alone. If the steering performance is improved as a man-machine interface and the driver's own steering ability is familiar with the steering method in the vehicle-by-wire steering system, the conventional steering method using the handle 210 is used. There is a possibility of replacing it.
In order for the driver to know the current steering wheel angle, the steering wheel 210 is sometimes difficult to understand, but it is necessary to display the steering wheel angle so that the driver can understand the steering wheel angle. As shown in FIG. 2 (b), the visibility is good so that it can be seen visually on the console panel 290. For example, the steering wheel angle at that time is displayed with a tilted illustration on a liquid crystal display with a simplified tire diagram. Thus, it is considered appropriate to equip the steering display unit 47 with which the driver can know the state of the steered wheel at a glance. Steering wheel angle data necessary for display on the console panel 290 is collected from the steering control device 41 which is a component of the automobile vehicle drive-by-wire steering system. In addition, several operation switches are provided as components of the display device and the steering operation unit 44 provided in the center console panel 298 or the console panel 290. This is a steering wheel state display method for reading the steering operation / steering ratio curve data described in FIG.
The armrest portions 287 and 281 are provided with a handle portion 210 and switches 285 that are conventionally provided around the handle, for example, a wiper switch, a horn switch, a window washer switch, a light on / off switch, and the like 285.
Unlike an airplane, in the case of an automobile, the driver's posture is often shaken back and forth or left and right during a vehicle start operation, a vehicle deceleration stop operation, or a right / left turn. In the past, it was possible to hold on the handle 210 and support it with both arms, but when the handle 210 was not equipped, the seat shape that wrapped and supported the driver's body and the armrest shape that was easy to hold by hand or the body held well When checking the front, rear, left and right safety, it is necessary to deal with it by devising a seatbelt function that easily tilts the upper body forward.
FIG. 3A shows a state in which the steering shaft 321 is mounted on the handle shaft 320 on which the handle 310 is mounted. In practice, the handle shaft 320 is fixedly mounted on the vehicle side. It is. FIG. 3B is a diagram for explaining the internal structure of the steering device 321 shown in FIG. 3A, and includes a handle shaft 389, a handle shaft gear 385, a steering gear 384, and a steering motor 382. . An input steering signal is transmitted to the steering control device 41 through the steering signal cable when the driver sitting on the driver's seat 250/288 steers the steering slide switch 201 / steering operation control lever 555 in the left-right direction. The steering control device 41 controls the steering motor 382 based on the steering signal received through the steering signal cable. The power of the steering motor 382 steers the handle shaft 389 through several steering gears 384 that are optimally set to operate the handle shaft gear 385. Conventionally, the driver operates the handle 310 to convert the handle shaft 320 from the steering shaft 320 by the steering device and transmit it to the steered wheels. In this case, the force required to operate the handle 310 is reduced. Power steering was equipped as a device to do. In the vehicle drive-by-wire steering method, as shown in FIG. 3A, the steering device 321 having the components shown in FIG. In the case of steering operation, it is conceivable that the steering device 321 that is not used becomes a load on the contrary, and the operation force supplemented by the power steering having the function of supplementing the force for operating the handle shaft 320 is optimally adjusted. There is a need. When the load of the steering device 321 when not operating is large, when the steering motor 382 is operated by operating the steering operation lever at the steering gear 384 and the handle shaft gear 385 provided in the steering device 321. Only the operation operation may be determined, and the steering gear mechanism structure 384 in which the steering gear 384 moves and moves may be used. As an example, the steering power machine equipped with the steering device 321 has been described in the case of the steering motor 382. However, the steering power machine need not be limited to the steering motor 382, and transmits the power of the hydraulic steering power machine to the steering gear 385. The method may be used.
FIG. 4A is a block diagram for explaining an automobile vehicle drive-by-wire steering system according to the present invention. MPU 40, which is a centralized control device for controlling the entire automobile vehicle, a steering slide switch 11 and a steering acceleration / deceleration slide switch that a driver sitting on a driver's seat 250/288 is equipped on armrest portions 270/205/281/287 21 or when the steering operation control lever 555 is operated, the steering signal is transmitted to the steering control device 41 through the steering cable, and the steering motor 382 included in the steering device 382 provided on the handle shaft 320 is controlled by the steering control device 41. The mounting position of the steering control device 41 may be the steering device 46 provided on the handle shaft 320 or the MPU 40 that is a centralized control device that controls the entire vehicle. The driver operates the armrest winker switches 202 and 289 provided in the armrest portions 270, 205, 281 and 287 of the driver seats 250 and 288, and inputs a winker control signal to the direction indicator control section 42 through the winker cable. The direction indicator control unit 42 controls the operation of the blinker devices of the left and right vehicles. A speed control unit 43 that receives a speed setting signal input by a driver operating the steering acceleration / deceleration slide switch 21 and sets a traveling speed while transmitting and receiving a speed control signal to and from the MPU 40. Steering slide switch 11, Steering acceleration / deceleration slide switch 21, Steering operation control lever 555, Steering wheel changeover switch, Steering operation unit 45 as center console panel operation units 211 and 298, Direction indicator operation as armrest winker switches 202 and 289 Part 42, steering device 46, which is a functional equipment for steering the steering shaft 320, a console panel 290 for displaying a steering wheel state display, a center console panel 298 for displaying a steering operation steering operation ratio curve, and a driver of the vehicle For example, a speed setting unit 48 that is a steering acceleration / deceleration slide switch 21 having a function of inputting a speed setting signal when setting a traveling speed is set in a vehicle equipped with a vehicle-by-vehicle drive-by-wire steering system. Luck as a way to do In addition to adjusting the speed by using an accelerator pedal and a brake pedal provided in the foot pedal portions 240 and 295 of the seat seats 250 and 288 or a speed setting switch 501 that has conventionally been provided in the handle portion 210 and the like, the driver seats 250 and 288 For example, a steering acceleration / deceleration slide switch 21 provided with a speed setting function in the armrest portions 270, 205, 287, and 281. Alternatively, when actually formed, as shown in FIG. 5B, the device is formed in the form of a joystick type input device equipped with several input switches which are man-machine interface input devices of a computer, for example. This is a component when a steering operation control lever 555 equipped with several button type switches or left and right seesaw type input switches equipped on the steering operation control grip 507 is equipped. Conventionally, since there is a vehicle in which a speed setting switch is provided on the handle portion 210, it is considered that it is practical to equip the MPU 40 with the control function portion of the speed setting portion 48. The power supply unit 49 supplies power to each component, and a battery equipped in the vehicle is a power supply.
FIG. 4B shows a steering operation / steering operation ratio curve indicated by a steering device operation ratio (Y axis) with respect to a steering operation device operation ratio (X axis) of an automobile vehicle drive-by-wire steering system according to the present invention. It is a figure for demonstrating. The steering operation device operation ratio (when the driver performs the steering operation by the steering slide switch 11 shown in FIG. 1A and the steering acceleration / deceleration slide switch 21 shown in FIG. 1B or the steering operation control lever 555 ( The steering wheel operating angle ratio (Y axis) with respect to (X axis) is shown.
The X axis is the steering slide switch 11 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21 shown in FIG. 1 or the left side of the steering operation control lever 555 shown in FIG. The steering operation ratio of the steering device 47 whose shaft operates correspondingly is shown. When the steering slide switch 1 or 2 or the steering operation control grip 507 is steered in the left-right direction indicated by the X axis, the steering operation ratio of the steering device 47 is represented by a steering operation steering ratio curve as a proportional curve. Can do.
In the case of the steering slide switch 11 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21, a method of controlling the steering motor 382 provided in the steering device 46 is suitable because the left and right movable distances of the steering slide lever 1 and the steering acceleration / deceleration slide lever 2 are short. It is thought that. When the steering slide levers 1 and 2 are operated to the left and right, the steering motor 382 operates at the operation ratio of the steering operation steering operation ratio curve indicated by the solid line of the graph shown in FIG. When the steering motor 382 is operated, the steering wheel 210 is also rotated at the same time, but when the steering operation is performed while adjusting the operation of the steering motor 382 with the strength of the operation of the steering slide levers 1 and 2, the steering operation is performed up to the necessary steering operation. Thus, if the operation is continued as it is, the Y-axis is 100%, and the steering operation is performed until the handle 210 is fully turned. Therefore, the steering slide levers 1 and 2 are returned to neutral. That is, when the handle 210 is operated, the hand is released from the handle 210. Since the operation of the steering motor 382 is stopped while the vehicle is running and the steering wheel is steered, the steering wheel returns to the straight traveling state naturally. Depending on the vehicle speed at that time and the required travel curve, whether the steering slide levers 1 and 2 can remain neutral and if it is necessary to maintain the curve travel, the steering operation is performed as necessary or When the vehicle is quickly returned to the straight traveling state, the steering slide levers 1 and 2 are operated in the direction opposite to the direction in which the steering operation has been performed earlier so that the reverse rotation operation is performed to return to the straight traveling state even when the handle 210 is operated. As a result, the steered wheel quickly returns straight. When steering is performed with the steering slide levers 1 and 2 provided in the steering slide switch 11 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21, the steering operation is performed from the neutral position indicated by the X axis “0” as indicated by the solid line in FIG. A steering operation by the steering motor 382 is performed only in the direction.
On the other hand, the steering method in the case of the steering operation control lever 555 is a grip lever type, and it is possible to ensure a relatively movable distance from side to side, so there is a method of steering corresponding to the steering wheel operating angle ratio as the Y axis. It seems possible. As shown by a dotted line in FIG. 4B, the steering wheel angle (Y axis) corresponds to the operation ratio (X axis) of the steering operation control grip 507 as indicated by the steering operation steering operation ratio curve. The steering wheel angle when the steering operation control grip 507 is held at a constant operation operation ratio (X-axis) holds the constant steering wheel angle (Y-axis) corresponding to the proportional curve. The steering wheel status is displayed on the console panel 290, which is the steering display section 47, with a simplified illustration of the tire so that it can be easily understood visually, so even if the steering wheel 210 is not equipped, the status of the steering wheel at that time can be confirmed. is there. In the case of the steering wheel 210 operation, the steering wheel 210 is steered to some extent and the position is held by hand. On the other hand, in order to return the steered wheel in the operating state to the straight traveling state, the steering operation control grip 507 is changed from the state of the steering wheel operating ratio (Y axis) corresponding to the current operating operation ratio (X axis) to the straight traveling state. When returning to a certain Y-axis “0”, as in the case of steering operation with the handle 210, a method of releasing the hand from the steering operation control grip 507 and returning the steering wheel to the straight traveling state naturally, or the steering operation control grip 507 in the neutral position. In the case of performing an operation operation for returning to a certain operation operation ratio (X axis) toward “0”, the steering control device 41 reversely rotates a steering motor 382 provided in the steering device 47, and the steering wheel is in a straight traveling state of the steering wheel. The steering wheel returns to the straight traveling state while following the steering operation steering operation ratio curve indicated by the dotted line toward “0” of the operation ratio (Y axis). When performing the steering operation with the steering operation control grip 507 described, the steering control device 41 determines the vehicle speed at that time, and performs the steering operation steplessly in a range where the vehicle does not exceed the limit value of the driving performance. Steering motion ratio curve is variably set. For example, when the vehicle speed is low, the steering operation is performed using a dotted steering operation steering operation ratio curve shown in FIG. 4B, and when the vehicle speed is high, the steering operation steering operation ratio curve shown by a single dotted line is used. It is considered that it is safe in terms of vehicle running to equip the steering control device 41 with a function for variably setting a steering operation steering operation ratio curve that is optimal for the current speed so as to perform a steering operation. When the vehicle speed is high, the rudder can be prevented from being excessively effective by a slight operation of the steering operation control grip 507. As another possible safety function, the steering operation control grip 507 of the steering operation control lever 555 operates lightly when the vehicle speed is low, and the force necessary for the steering operation when the vehicle speed is high. It is conceivable to equip the steering operation control lever support 509 with a function that makes the operation of the steering wheel heavy.
As described above, in the case of the steering operation control lever 555, a steering operation device of an automotive vehicle drive-by-wire steering system is assumed instead of the handle 210 which is a conventional steering operation device. 11 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21 alone are not assumed as a substitute for the conventional handle 210, but are used in combination with the handle 210 to support the steering so that it does not protrude from the travel lane when traveling straight ahead. It is considered realistic to assume a steering operation function. Therefore, when the driver is performing the steering operation with the steering slide switch 11 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21, the driver needs to be able to reach the handle 210 immediately and switch to the steering operation using the handle 210 at any time. . When a large steering operation is necessary, the steering operation is performed on the handle 210 side.
The steering wheel steering operation ratio curve is set so that the steering wheel operation ratio increases or decreases in a proportional curve rather than linearly in proportion to the steering operation operation ratio. This is to prevent over-sensitivity. This is to prevent the driver from being nervously stressed when the steering is too sensitive during driving. In addition, it is also for preventing fluttering that occurs from a slight operation of the steering slide lever during straight running. As shown by the solid line in FIG. 4B, the steering motor operating speed ratio (Y axis) with respect to the steering slide lever operating ratio (X axis), or the steering operation control grip 507 operating operation as shown by the dotted and single dotted lines. How to set the steering wheel operation ratio (Y axis) with respect to the ratio (X axis) can be set variably, and the standard steering operation steering operation ratio curve is driven and controlled at the vehicle manufacturing factory when the vehicle is manufactured. It is set in the ROM of the device 41 and stored in the RAM of the drive control device 41 so that the driver can arbitrarily set the operation ratio curve within a safe range on the center console panels 211 and 298 of the driver's seat. The method is appropriate. By doing so, a steering operation region (X-axis) such as a setting for steering operation by small steering operation, a setting for steering operation by large steering operation, or a steering operation setting for reacting sensitively or slowing, etc. Arbitrary settings can be made every time. Alternatively, as shown as an example with a dotted line or a single dotted line in FIG. 4B, it is preferable to provide a functional equipment that variably sets the vehicle speed within a safe range.
FIG. 5A is a view for explaining the shape of the handle 210. Conventionally, the shape of the handle 210 is almost a perfect circle, but there have been a shape different from a perfect circle for racing or sports vehicles. When a driver drives a vehicle equipped with an automobile vehicle drive-by-wire steering apparatus according to the present invention, particularly when a driver is driving a steering operation with the steering slide switch 11 or the steering acceleration / deceleration slide switch 21 in the case of a normal passenger vehicle, It is possible to drive in a posture in which the driver sits deeply on the driver's seat 250 without using the handle 210 and leans against the backrest, or when sitting on a single sofa with both armrests in the living room at home. Accordingly, when looking forward through the windshield 230 from the line of sight of the driver sitting on the driver seat 250 shown in FIG. 2A, the line of sight is necessarily lower than when the body is raised. Therefore, the upper position of the handle 210 may be higher than the upper position of the dashboard 215, and the line of sight may be narrowed. In order to prevent this, a method of providing the handle shaft 320 with a function capable of reducing the diameter of the handle 210 or reducing the height of the handle 210 is conceivable. In the lowering method, the position of the handle 210 becomes too low. Therefore, it is optimal to form a handle shape 505 in which the upper portion of the handle 500 is cut as shown in FIG. In addition, a handle shape 502 in which the lower portion of the handle 500 is cut so that a wide space around the knee of the driver seat 250 when the driver gets on and off the vehicle is preferable. However, since it is not common to form the handle 500 in a shape different from the true circle, it is not common, so it is not a standard equipment as a vehicle specification but an equipment that can be selected as an option as shown in FIG. A handle 500 shape as shown in FIG. In addition, in the figure, a speed setting function switch 501 having an example conventionally provided at the center of the handle 500 is shown.
FIG. 5B shows a steering operation input device formed in a shape different from the steering slide switch 11 shown in FIG. 1A and the steering acceleration / deceleration slide switch 21 shown in FIG. A steering operation control lever 555 having a more advanced steering operation input function. The driver performs the steering operation by operating the steering operation control grip 507 in the left direction or the right direction. The main body portion uses a durable metal material, and the surface of the steering operation control grip 507 is easily adapted to the hand. It is made of a material and is mounted on the armrest portions 281 and 287 beside the driver seat 288 by the steering operation control lever support portion 509. Such a lever-type steering device has been put to practical use in an airplane control device, but in the case of an automobile, unlike an airplane flying in the air, it frequently repeats start and stop or acceleration / deceleration during traveling. Therefore, in the past, the driver was able to support the posture by holding the handle 210, but in the case of the steering operation control lever 555, the driver accidentally supported the upper body in addition to the steering operation which is a functional purpose. It is necessary to have enough durability to withstand the force. For that purpose, in addition to the attachment method of forming the main body of a durable metal material and firmly fixing it, as a method of fixing and attaching the attachment support shaft of the steering operation control lever support portion 509 to the bearing stand side, A steering operation control lever mounting method that absorbs shock and can have a practical durable structure by mounting with a hard spring, hard rubber, or a fixing bracket having an impact absorbing function is conceivable.
Conventionally, the steering control grip 507 is provided as an acceleration / deceleration setting switch 501 on the steering wheel shown in FIG. 5A so that the driver can operate while steering with the steering control lever 555. The steering operation control grip acceleration setting switch 527 and the steering operation control grip deceleration setting switch 529, or the steering operation control grip winker switch 528 are equipped as functions, so that the driver can move his hand from the steering operation control grip 507 while performing the steering operation. It is possible to perform acceleration / deceleration setting and blinker operation without releasing. The steering operation control grip acceleration setting switch 527 and the steering operation control grip deceleration setting switch 529 are push button type input switches, and the steering operation control grip blinker switch 528 is a seesaw type left / right switching type push switch.
Since it is a device configuration in which the steering signal input device and the steering control device or the steering device, which are the characteristics of an automobile vehicle run-by-wire steering system, are connected by a signal cable or a control signal cable, respectively, the mounting position on the vehicle is relatively free. It can be set. Since there are right-handed / left-handed people in automobile vehicles and right-handed or left-handed people in drivers, steering slide switch 11 and steering acceleration / deceleration slide switch 21 which are steering signal input devices as man-machine interfaces or steering The operation control lever 555 or the gear shift operation lever switch 280 of the drive system in the future is equipped so that the equipment position can be set according to the driver side rather than the driver side to the vehicle as in the past. This can be done by mounting the mounting base in advance so that the place can be located on either the left or right side.
FIG. 5C is a view for explaining the operation of the armrest winker switch 202 shown in FIG. 2A and the steering operation control grip winker switch 528 shown in FIG. A switch that operates in a seesaw manner by pressing each of the left and right sides. In the case of the armrest winker switch 202, in addition to the conventional lever-type winker switch provided around the handle 210, the armrest portion 270 of the driver seat 250 is provided.・ Mounted with 205, a vehicle window open / close switch or door lock switch. As an operation method, for example, when the driver operates the left winker device while driving the vehicle, the left indicator (L) 520 of the armrest winker switch 511 is pressed to send the winker operation signal to the direction indicator controller 43 through the winker signal cable. input. The direction indicator control unit 43 makes a judgment based on the winker operating state and the winker operating signal at the time of reception. When the winker operating state is stopped, the blinking lighting operation of the left winker device equipped on the vehicle is started. On the other hand, when the right winker device is operated, the reverse operation is performed. When the left or right side of the armrest winker switch 511 is pressed, the left and right winker devices start blinking and lighting operations. Either the left or the right blinks and the blinker lights up. The blinker device is turned off because the armrest blinker switch 511 and the steering operation control grip blinker switch 528 are pressed once opposite to the currently operated one. Sometimes it turns off. Alternatively, as in the case of the turn-off operation method when the winker device is actuated when turning right or left with the conventional lever-type winker switch installed around the steering wheel, the direction indicator control unit is in the middle of returning the steering operation angle of the steered wheel to the straight traveling state. 43 automatically senses and ends the blinking lighting operation.
Currently, fly-by-wire control devices have already been put into practical use for airplanes, and are operating safely with hundreds of passengers while connecting to the Internet, such as an air traffic control system or the Internet. Even in the case of automobiles, the durability and reliability of the vehicle drive-by-wire steering system itself is completed to a practical level, and a safety level equivalent to or higher than that of an airplane flying with several hundred passengers is secured. There is a need to. In the near future, it is considered that each vehicle will run while being connected to the Internet at all times via the Internet connection or a new automobile vehicle control system. There is a need for a vehicle-by-wire steering system that can fully protect against infringement via the vehicle. Already, an autonomous driving vehicle that automatically travels while confirming a position by GPS, or an autonomous driving vehicle that automatically travels according to a guidance signal from a guide cable embedded in a road has been studied. Considering the near future where each automobile vehicle is expected to be connected to the Internet, a new vehicle for connecting to the Internet, such as considering whether the developer or manufacturer can get on the vehicle and drive normally It is considered necessary to develop vehicle safety standards.
If a bug in the vehicle drive-by-wire steering system itself or a malfunction due to system intrusion from outside the vehicle occurs, the cause can be thoroughly investigated and dealt with in the form of the responsibility of the vehicle manufacturer. Automobile vehicle manufacturers are not likely to manufacture vehicles that would be unable to sell their own cars.
The name of the invention is an automotive vehicle drive-by-wire steering system, but the word drive-by-wire is based on the common name of the fly-by-wire control system, which is a control system already in practical use on airplanes. Since the present invention is an automobile and there is no general name yet, the invention name was applied for the drive-by-wire steering system as a drive-by-wire system.

自動車車両は、従来からハンドルで操舵操作を行っていた。ハンドルで操舵操作する方法は、ドライバーは右左折する必要がない直線道路を延々と走行する場合でも、走行中は決してハンドルから手を離すことはできず常に腕を前に伸ばしてハンドルを握っていなければならなかったので自動車の運転は疲れるものであった。
ドライバーが操舵操作する為の操舵入力装置をハンドルの他に運転席シートのアームレスト部に装備することで、ドライバーはハンドルから手を離して運転席シートの両肘掛に腕を置いた楽な姿勢で運転することが可能になり運転疲労を軽減出来る。
自動車車両の操舵操作方法は従来からのハンドルで行うものだという既成概念に囚われていたのであるが、ドライブバイワイヤー方式の操舵操作に慣れるまでは操舵操作部とハンドルとを併用しながらアームレスト部に装備する操舵装置での運転に慣れていきながら、グリップ式の操舵操作コントロールレバー及び操舵制御装置或いは操舵装置の操舵性が高度に進歩したなら、従来のハンドルは装備する必要がなくハンドルでの操舵操作方法よりも疲労の軽減が可能である。
ハンドルを装備せずにグリップ式の操舵操作コントロールレバーだけでドライバーが自動車車両を運転する様になるまでにはある程度の年数がかかると考えられるが、ハンドル操舵部と併用するものであるアームレスト部に装備する操舵スライドスイッチの場合には、直線が続く自動車道路ではアームレスト部の操舵操作部で操舵操作することは技術的にもドライバーにとっても難しいことではなく、楽な姿勢で運転できるのでドライバーの疲労を軽減可能であることから実質的に有用である
操舵信号入力装置及び操舵制御装置或いはハンドル軸を操舵動作する操舵装置を信号ケーブルで接続するので、操舵信号入力装置の車両実装位置が比較的自由に設定可能なことから、従来でいう右ハンドル仕様の車両及び左ハンドル仕様の車両或いはドライバーが運転する利き腕が右利き或いは左利きの場合などに、操舵信号入力装置の装備位置の設定で対応可能である。Conventionally, an automobile has been steered by a steering wheel. Steering with the steering wheel means that the driver can never go away from the steering wheel even when driving on a straight road that does not need to turn left or right. The driving of the car was tired because it had to be.
Equipped with a steering input device for the driver's steering operation on the armrest part of the driver's seat in addition to the steering wheel, the driver can release his hands from the steering wheel and put his arms on both armrests of the driver's seat. Driving is possible and driving fatigue can be reduced.
The steering operation method of an automobile vehicle was held by the existing concept that it was done with a conventional steering wheel, but until it gets used to the steering operation of the drive-by-wire system, the steering operation unit and the handle are used together in the armrest part. If you get used to driving with the equipped steering device and the steering performance of the grip-type steering operation control lever and steering control device or steering device is highly advanced, you do not need to equip the conventional steering wheel and steer with the steering wheel. It is possible to reduce fatigue than the operation method.
It is thought that it will take some years for the driver to drive an automobile with only a grip type steering operation control lever without equipped with a handle, but in the armrest part that is used together with the handle steering part In the case of the equipped steering slide switch, it is not difficult for the driver to perform the steering operation at the steering operation part of the armrest part on the automobile road where the straight line continues. Since the steering signal input device and the steering control device or the steering device for steering the steering shaft is connected by a signal cable, the vehicle mounting position of the steering signal input device is relatively free. Can be set to a vehicle with a right-hand drive specification and a vehicle with a left-hand drive specification, When the driver's dominant arm is right-handed or left-handed, it can be handled by setting the equipment position of the steering signal input device.

Claims (16)

自動車車両を操舵する方法として、ドライバーが従来のハンドルで操舵操作するのでなく操舵操作を行うマンマシンインターフェースとして左右方向に可動動作する操舵信号入力装置である操舵信号入力手段と、
操舵信号入力装置から入力した操舵信号を、操舵信号ケーブルを通じてハンドル軸を操舵動作する機能装備である操舵装置を制御する操舵制御装置に送信して、
操舵制御装置からハンドル軸に装着装備する操舵装置が装備する操舵動力機を操舵制御信号ケーブルを通じて操舵制御信号で制御する操舵装置制御手段と、
ハンドル軸から操舵輪へ操舵動力機の操舵動力を伝達する操舵輪作動手段と、
車両運転席シートのドライバーが操舵信号入力装置で操舵作動操作することでそのドライバーが乗車している車両が操舵動作する、自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。As a method of steering an automobile vehicle, a steering signal input means that is a steering signal input device that is movable in the left-right direction as a man-machine interface for performing a steering operation instead of a conventional steering operation by a driver,
The steering signal input from the steering signal input device is transmitted to the steering control device that controls the steering device that is a functional equipment for steering the steering shaft through the steering signal cable.
Steering device control means for controlling a steering power machine equipped with a steering device mounted on the steering wheel shaft from the steering control device with a steering control signal through a steering control signal cable;
Steering wheel actuating means for transmitting the steering power of the steering power machine from the handle shaft to the steering wheel;
An automotive vehicle drive-by-wire steering system in which a driver on a vehicle driver's seat performs a steering operation with a steering signal input device, whereby a vehicle on which the driver is riding steers. 運転席シートのドライバーが操舵作動操作を行うマンマシンインターフェースである操舵信号入力装置であって、
コンピューターの入力装置であるジョイスティック型入力装置である操舵操作コントロールグリップを備える操舵操作コントロールレバーと、
操舵操作コントロールレバーで操舵制御装置に操舵信号を入力する操舵操作方式である、請求項１記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。A steering signal input device that is a man-machine interface for a driver of a driver seat to perform a steering operation,
A steering operation control lever having a steering operation control grip which is a joystick type input device which is a computer input device;
The vehicle-by-wire drive-by-wire steering system according to claim 1, wherein the steering operation method is such that a steering signal is input to a steering control device by a steering operation control lever. 車両装備位置は運転席シートのアームレスト部或いはアームレスト周りであって、
左右方向にスライド式に可動動作する操舵スライドスイッチ或いは操舵加減速スライドスイッチを操舵信号入力装置として装備する、
請求項１記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。The vehicle equipment position is the armrest part of the driver's seat or around the armrest,
A steering slide switch or a steering acceleration / deceleration slide switch that is slidably movable in the left-right direction is equipped as a steering signal input device.
The automobile vehicle drive-by-wire steering system according to claim 1. 左右方向に可動動作して操舵信号を入力する操舵スライドスイッチ或いは操舵加減速スライドスイッチに対して、
前後方向にも可動動作する様に形成して、前後方向に作動操作したときの入力信号を車両速度加速減速信号として自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの構成要素である速度制御部或いは車両全体の制御装置であるＭＰＵへ速度設定ケーブルを通じて送信する機能を備える操舵信号入力装置である、操舵加減速スライドスイッチ。For a steering slide switch or a steering acceleration / deceleration slide switch that moves in the left-right direction and inputs a steering signal,
It is formed so as to move in the front-rear direction, and the input signal when operated in the front-rear direction is used as a vehicle speed acceleration / deceleration signal to control the speed control unit or the entire vehicle as a component of the vehicle drive-by-wire steering system A steering acceleration / deceleration slide switch, which is a steering signal input device having a function of transmitting to a MPU as a device through a speed setting cable. 車両の前輪を操舵輪とする他に、その車両が装備している後輪を操舵輪として前輪操舵輪と逆向きに連動動作して操舵動作することが可能な様に、後輪側にも操舵装置を装備する前後輪操舵手段と、
前輪の他にその車両が装備する後輪の操舵角を前輪操舵輪と同じ向きに連動動作して操舵動作することが可能な様に、後輪側にも操舵装置を装備する前後輪操舵手段と、
後輪側を操舵輪として逆向きに連動動作するかどうかの設定を可能とする他に、後輪側を操舵輪として同じ向きに連動動作するかどうかの設定を可能とする操舵輪切り替え機能を備える操舵輪切替手段と、
前後輪操舵輪切替機能を装備することで前後輪操舵動作する操舵輪の切換えを可能とした、請求項１記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。In addition to using the front wheels of the vehicle as steering wheels, the rear wheels are also installed on the rear wheels so that the rear wheels equipped with the vehicle can be operated in the opposite direction to the front wheels. Front and rear wheel steering means equipped with a steering device;
Front and rear wheel steering means equipped with a steering device on the rear wheel side so that the steering angle of the rear wheel equipped on the vehicle in addition to the front wheel can be operated in conjunction with the front wheel steering wheel in the same direction. When,
In addition to being able to set whether to operate in the reverse direction with the rear wheel side as the steered wheel, a steering wheel switching function that allows you to set whether to operate in the same direction with the rear wheel side as the steering wheel Steering wheel switching means provided,
The automobile vehicle drive-by-wire steering system according to claim 1, wherein a steering wheel that performs front and rear wheel steering operation can be switched by providing a front and rear wheel steering wheel switching function. 従来からハンドル周りに装備したレバー型スイッチなどで形成したウィンカースイッチの他に装備するシーソー型スイッチとして形成したウィンカースイッチであって、
左右ウィンカー装置の動作したい側を押下してウィンカー作動信号を入力するウィンカー信号入力機能と、
左右どちらかのウィンカー装置が動作中に動作している側とは反対側を押下したときにウィンカー動作を終了するウィンカー動作終了信号を入力する機能を備えるウィンカー作動操作入力装置と、
ウィンカー作動操作入力装置から入力したウィンカー作動信号を、ウィンカー信号ケーブルを通じて方向指示器制御装置へ入力するウィンカー信号送信手段と、
方向指示器制御装置からウィンカー制御信号を車両の装備である左右のウィンカー装置或いは車両全体の制御装置であるＭＰＵに入力することでウィンカー動作を制御するウィンカー制御装置であって、
装備位置が運転席シートのアームレスト部或いはアームレスト周りである、ウィンカー作動操作入力装置。It is a winker switch formed as a seesaw type switch equipped in addition to a winker switch conventionally formed with a lever type switch equipped around the steering wheel,
A blinker signal input function for inputting a blinker operation signal by pressing the side on which the left and right blinker devices are to be operated;
A winker operation input device having a function of inputting a winker operation end signal for ending the winker operation when the opposite side to the side on which the left or right winker device is operating is pressed;
A winker signal transmission means for inputting a winker operation signal input from the winker operation operation input device to the direction indicator control device through the winker signal cable;
A winker control device that controls a winker operation by inputting a winker control signal from a direction indicator control device to left and right winker devices that are equipment of a vehicle or an MPU that is a control device of the entire vehicle,
A winker operation input device in which the equipment position is the armrest portion of the driver's seat or around the armrest. 運転席シートのドライバーが操舵作動操作を行うマンマシンインターフェースである操舵信号入力装置として装備するジョイスティック型入力装置に、
ウィンカー作動操作入力装置であるシーソー型スイッチを装備するウィンカー作動操作機能を操舵操作コントロールグリップ部に装備する操舵信号入力装置である、操舵操作コントロールレバー。To the joystick type input device equipped as a steering signal input device which is a man-machine interface where the driver of the driver's seat performs the steering operation operation,
A steering operation control lever, which is a steering signal input device equipped with a winker operation operation function equipped with a seesaw type switch as a winker operation operation input device in a steering operation control grip. 運転席シートのドライバーが操舵作動操作を行うマンマシンインターフェースである操舵信号入力装置として装備するジョイスティック型入力装置に、
車両速度設定スイッチである押ボタン型スイッチを装備する車両速度設定信号入力方法を操舵操作コントロールグリップ部に装備する操舵信号入力装置である、操舵操作コントロールレバー。To the joystick type input device equipped as a steering signal input device which is a man-machine interface where the driver of the driver's seat performs the steering operation operation,
A steering operation control lever, which is a steering signal input device that equips a steering operation control grip with a vehicle speed setting signal input method equipped with a push button type switch that is a vehicle speed setting switch. 自動車車両の運転席シートに座っているドライバーが今現在操舵輪がどの角度にあるのか分かる様に、
操舵輪制御装置から収集した操舵輪データを基に、運転席のコンソールパネルに装備する表示装置にタイヤ状態を簡略化したイラスト表示する操舵輪角度表示方法。So that the driver sitting in the driver's seat of an automobile vehicle can now know what angle the steering wheel is at,
A steering wheel angle display method for displaying a simplified illustration of a tire state on a display device provided on a console panel of a driver's seat based on steering wheel data collected from a steering wheel control device. ドライバーが手でハンドルを操舵操作することでハンドル軸を操舵動作するのではなく、
数個の操舵ギアを介してハンドル軸に装備するハンドル軸ギアを、操舵制御装置から操舵制御信号で操舵動力機を制御することで操舵動作するハンドル軸操舵手段である操舵装置。The driver does not steer the handle shaft by manually steering the handle,
A steering device which is a steering shaft steering means for steering a steering shaft gear mounted on the steering shaft via several steering gears by controlling a steering power machine with a steering control signal from a steering control device. 操舵信号入力装置から操舵信号を操舵制御装置へ入力する操舵信号入力手段と、
操舵信号を受信した操舵制御装置は操舵装置が装備する操舵動力機を動作制御することで操舵装置の操舵ギア及びハンドル軸ギアを駆動して操舵動作する操舵動作手段と、
操舵信号入力装置が備える左右操舵信号を入力する際の左右可動距離が小さいスイッチの場合である操舵スライドスイッチ及び操舵加減速スライドスイッチでは、左右操舵操作で入力する操舵信号を基に操舵制御装置が動作制御する方法が操舵動力機を制御する方式である、請求項１記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。Steering signal input means for inputting a steering signal from the steering signal input device to the steering control device;
The steering control device that has received the steering signal controls the operation of a steering power machine provided in the steering device, thereby driving the steering gear and the handle shaft gear of the steering device to perform a steering operation, and
In the steering slide switch and the steering acceleration / deceleration slide switch, which are the switches having a small left and right movable distance when inputting the left and right steering signal provided in the steering signal input device, the steering control device is based on the steering signal input by the left and right steering operation. The automobile vehicle drive-by-wire steering system according to claim 1, wherein the operation control method is a method of controlling a steering power machine. 操舵信号入力装置から操舵信号を操舵制御装置へ入力する操舵信号入力手段と、
操舵信号を受信した操舵制御装置が操舵制御信号で操舵装置が装備する操舵動力機を制御する操舵動力機制御手段と、
操舵装置の操舵ギア及びハンドル軸ギアを操舵動力機が駆動してハンドル軸を操舵動作する操舵動作手段と、
操舵信号入力装置の左右操舵信号を入力する際の機能装備として、左右の可動距離をある程度確保可能な機構構造であるジョイスティック型の操舵操作コントロールレバーでは、左右操舵操作で入力する操舵信号を基に操舵制御装置が動作制御する方法が、
車両が装備する操舵輪左右動作角度比率に対応する操舵輪制御方式である、請求項１記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。Steering signal input means for inputting a steering signal from the steering signal input device to the steering control device;
A steering power control means for controlling a steering power machine equipped with the steering control device by the steering control signal received by the steering control device;
Steering operation means for steering the steering shaft by driving the steering gear and the steering shaft gear of the steering device by the steering power machine;
The joystick-type steering operation control lever, which has a mechanism structure that can secure a certain amount of left and right movable distance as a functional equipment for inputting the left and right steering signals of the steering signal input device, is based on the steering signal input by the left and right steering operations. The method of controlling the operation of the steering control device is
The vehicle-by-wire drive-by-wire steering system according to claim 1, which is a steering wheel control system corresponding to a steering wheel left-right operation angle ratio with which the vehicle is equipped. 操舵信号入力装置から操舵信号を操舵制御装置へ入力する操舵信号入力手段と、
操舵信号を受信した操舵制御装置は操舵制御信号で操舵装置が装備する操舵動力機を制御することで操舵ギア及びハンドル軸ギアを駆動してハンドル軸を操舵動作する操舵動作手段と、
操舵動力機動作速度比率を制御する方式で、操舵信号入力装置で行う操舵操作比率に対して操舵動作する操舵動作比率を決定する操舵制御手段と、
操舵信号入力装置から入力する操舵操作比率に対する操舵動作比率が曲線比例的に増加する操舵操作操舵動作比率曲線であることを特徴とする、請求項１記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。Steering signal input means for inputting a steering signal from the steering signal input device to the steering control device;
The steering control device that has received the steering signal controls a steering power unit equipped with the steering device by the steering control signal, thereby driving the steering gear and the handle shaft gear to steer the handle shaft; and
Steering control means for determining a steering operation ratio for performing a steering operation with respect to a steering operation ratio performed by a steering signal input device in a method of controlling a steering power machine operation speed ratio;
2. The vehicle drive-by-wire steering system according to claim 1, wherein the steering operation ratio curve is a steering operation ratio curve in which a steering operation ratio with respect to a steering operation ratio input from a steering signal input device increases in a curve proportionally. 操舵信号入力装置から操舵信号を操舵制御装置へ入力する操舵信号入力手段と、
操舵信号を受信した操舵制御装置は操舵装置が装備する操舵動力機を操舵制御信号で制御する操舵動力機制御手段と、
操舵動力機が操舵ギア及びハンドル軸ギアを動作してハンドル軸を操舵動作する操舵動作手段と、
操舵制御装置は車両が装備する操舵輪の操舵輪動作角度比率を制御する方式で、操舵信号入力装置から入力する操舵操作比率に対して操舵輪動作角度比率を決定する操舵輪制御手段と、
操舵信号入力装置から入力する操舵操作比率に対して操舵動作角度比率が曲線比例的に増加する或いは減少する操舵操作操舵動作比率曲線であって、操舵信号入力装置を左右作動状態から中立状態に戻す際にも操舵輪動作比率が操舵操作操舵動作比率曲線上を作動動作時とは逆を辿りながら動作することを特徴とする、請求項１記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。Steering signal input means for inputting a steering signal from the steering signal input device to the steering control device;
The steering control device that has received the steering signal has a steering power control means for controlling the steering power that the steering device is equipped with by the steering control signal;
Steering operation means for steering the steering shaft by operating the steering gear and the steering shaft gear by the steering power machine;
The steering control device is a method for controlling a steering wheel operating angle ratio of a steering wheel equipped in a vehicle, and a steering wheel control means for determining a steering wheel operating angle ratio with respect to a steering operation ratio input from a steering signal input device;
A steering operation steering operation ratio curve in which the steering operation angle ratio increases or decreases in a curve proportional to the steering operation ratio input from the steering signal input device, and returns the steering signal input device from the left-right operation state to the neutral state. The drive-by-wire steering system for an automobile vehicle according to claim 1, wherein the steering wheel operation ratio operates on the steering operation steering operation ratio curve in the reverse direction of the operation operation. 操舵信号入力装置から操舵信号を操舵制御装置へ入力する操舵信号入力手段と、
操舵信号を受信した操舵制御装置が操舵制御信号で操舵装置が装備する操舵動力機動作速度を制御することで操舵ギア及びハンドル軸ギアを駆動してハンドル軸を操舵動作する操舵動力機制御手段と、
操舵信号を受信した操舵制御装置が操舵制御信号で操舵装置が操舵輪を作動動作する際の操舵輪動作比率を制御する操舵輪動作比率制御手段と、
操舵操作比率に対して操舵動作比率を操舵制御装置がその時々の車両速度を判定して可変的に車両操舵性能限界を超えない安全な範囲に操舵操作操舵動作比率曲線を設定することを特徴とする、請求項１記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。Steering signal input means for inputting a steering signal from the steering signal input device to the steering control device;
Steering power control means for steering the steering shaft by driving the steering gear and the steering shaft gear by controlling the operating speed of the steering power device equipped in the steering device by the steering control signal when the steering control device receives the steering signal;
A steering wheel operation ratio control means for controlling a steering wheel operation ratio when the steering control device that receives the steering signal operates the steering wheel by the steering control signal by the steering control signal;
The steering control apparatus determines the steering operation ratio with respect to the steering operation ratio, and determines the vehicle speed at that time, and variably sets the steering operation steering operation ratio curve within a safe range that does not exceed the vehicle steering performance limit. The automobile vehicle drive-by-wire steering system according to claim 1. 操舵操作コントロールレバーを車両運転席シートのアームレスト部或いはアームレスト周りに装着装備する際の取り付け方法であって、
操舵操作コントロールレバー支持部を固定する取り付け支持軸を、車両への装着箇所である軸受台に固定装着する際の方法として、硬質スプリング或いは硬質ゴム或いは衝撃吸収機能を備える固定金具を使って衝撃を吸収して固定装着装備する方法である、操舵操作コントロールレバー装着装備方法。A mounting method when the steering operation control lever is mounted on the armrest portion of the vehicle driver's seat or around the armrest,
As a method of fixing and mounting the mounting support shaft that fixes the steering operation control lever support portion to the bearing base that is the mounting position on the vehicle, impact is applied using a hard spring, hard rubber, or a fixing bracket having an impact absorbing function. A steering operation control lever mounting method, which is a method of absorbing and fixed mounting.
JP2007536384A 2005-09-20 2005-09-20 Automotive vehicle drive-by-wire steering system Pending JPWO2007034567A1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2005/017663 WO2007034567A1 (en) 2005-09-20 2005-09-20 Drive-by-wire steering system of automobile vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPWO2007034567A1 true JPWO2007034567A1 (en) 2009-03-19

Family

ID=37888628

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007536384A Pending JPWO2007034567A1 (en) 2005-09-20 2005-09-20 Automotive vehicle drive-by-wire steering system

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPWO2007034567A1 (en)
WO (1) WO2007034567A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110300692A (en) * 2017-02-15 2019-10-01 Zf 腓德烈斯哈芬股份公司 Device for controlling a vehicle and method and vehicle

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011051488A1 (en) * 2011-07-01 2013-01-03 Zf Lenksysteme Gmbh OPERATING DEVICE FOR STEERING A VEHICLE AND METHOD FOR STEERING THE VEHICLE
JP3181670U (en) * 2012-08-03 2013-02-21 隆裕 相馬 Handle that can be driven with only one hand
EP2907730B1 (en) 2014-01-29 2017-09-06 Steering Solutions IP Holding Corporation Hands on steering wheel detect
KR102105842B1 (en) 2014-11-11 2020-04-29 현대자동차주식회사 Motion demonstration type electronic automatic transmission lever and control method thereof
DE102016110791A1 (en) 2015-06-15 2016-12-15 Steering Solutions Ip Holding Corporation Gesture control for a retractable steering wheel
US10112639B2 (en) * 2015-06-26 2018-10-30 Steering Solutions Ip Holding Corporation Vehicle steering arrangement and method of making same
US10029725B2 (en) 2015-12-03 2018-07-24 Steering Solutions Ip Holding Corporation Torque feedback system for a steer-by-wire vehicle, vehicle having steering column, and method of providing feedback in vehicle
US10496102B2 (en) 2016-04-11 2019-12-03 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering system for autonomous vehicle
DE102017108692A1 (en) 2016-04-25 2017-10-26 Steering Solutions Ip Holding Corporation Control of electric power steering using system state predictions
JP6368959B2 (en) 2016-05-19 2018-08-08 本田技研工業株式会社 Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
US10160477B2 (en) 2016-08-01 2018-12-25 Steering Solutions Ip Holding Corporation Electric power steering column assembly
US10384708B2 (en) 2016-09-12 2019-08-20 Steering Solutions Ip Holding Corporation Intermediate shaft assembly for steer-by-wire steering system
US10399591B2 (en) 2016-10-03 2019-09-03 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering compensation with grip sensing
US10481602B2 (en) 2016-10-17 2019-11-19 Steering Solutions Ip Holding Corporation Sensor fusion for autonomous driving transition control
US10310605B2 (en) 2016-11-15 2019-06-04 Steering Solutions Ip Holding Corporation Haptic feedback for steering system controls
US10780915B2 (en) 2016-12-07 2020-09-22 Steering Solutions Ip Holding Corporation Vehicle steering system having a user experience based automated driving to manual driving transition system and method
JP6686930B2 (en) 2017-02-21 2020-04-22 トヨタ自動車株式会社 Driving support device
JP6589914B2 (en) * 2017-03-16 2019-10-16 トヨタ自動車株式会社 Vehicle input operation support device
US10449927B2 (en) 2017-04-13 2019-10-22 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering system having anti-theft capabilities
JP7193106B2 (en) * 2017-06-01 2022-12-20 公立大学法人岩手県立大学 Steering assistance system
JP7381230B2 (en) * 2019-06-28 2023-11-15 トヨタ自動車株式会社 Autonomous vehicle operating device
DE102019121660A1 (en) * 2019-08-12 2021-02-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Control element for attachment to the steering means of a vehicle
KR20220060594A (en) * 2020-11-04 2022-05-12 현대자동차주식회사 Integrated control apparatus for autonomous driving vehicle
IT202200010754A1 (en) * 2022-05-24 2023-11-24 Ferrari Spa MOTOR VEHICLE SEAT WITH INTEGRATED CONTROLS

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5619466U (en) * 1979-07-23 1981-02-20
JPH01229767A (en) * 1988-03-10 1989-09-13 Mazda Motor Corp Device for steering rear wheel of vehicle
JPH0326672U (en) * 1989-07-26 1991-03-18
DE19625501C2 (en) * 1996-06-26 1999-10-14 Daimler Chrysler Ag Control element arrangement for controlling the longitudinal and transverse movement of a motor vehicle
JP2000170553A (en) * 1998-12-11 2000-06-20 Nissan Motor Co Ltd Driving operation device for automobile
JP2000318587A (en) * 1999-05-06 2000-11-21 Nissan Motor Co Ltd Automobile drive operating device
JP2000353022A (en) * 1999-06-11 2000-12-19 Matsushita Electric Works Ltd Operation unit

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110300692A (en) * 2017-02-15 2019-10-01 Zf 腓德烈斯哈芬股份公司 Device for controlling a vehicle and method and vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2007034567A1 (en) 2007-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPWO2007034567A1 (en) Automotive vehicle drive-by-wire steering system
CN111717268B (en) Vehicle with multiple driving positions
US10513286B1 (en) Removable manual controls for an autonomous vehicle
US5261291A (en) Ergonomic apparatus for controlling a vehicle
KR102532342B1 (en) Safety apparatus for operating pedal of autonomous driving vehicle
WO2018079820A1 (en) Vehicular accelerator pedal device
CN104816727A (en) Control arrangement for autonomously driven vehicle
JP4813738B2 (en) Steering device for wire-driven vehicle
BR102013021915A2 (en) Steering system applied on motor vehicles
JPH06504014A (en) Operation of servo devices for driving motor vehicles - controllers, arrangements and methods
WO2018079819A1 (en) Vehicular accelerator pedal device
JP2917136B2 (en) Operating element device for controlling longitudinal and lateral movement of a motor vehicle
WO2015020152A1 (en) Automobile driving system for preventing automobile accidents caused by accidental depression of accelerator/brake pedal, accelerator device used in such system, and brake device used in such system
JP4629417B2 (en) Input operation device
JP2002258959A (en) Vehicle driving device
JP6410334B1 (en) Safe driving device
US20050224272A1 (en) Ergonomic vehicle control system
JP2002178896A (en) Brake control device for golf cart
US20230356766A1 (en) Steering apparatus for actively controlling an at least semi-autonomously driven motor vehicle
RU2720496C1 (en) Controlled autopilot device of vehicle
JP7465734B2 (en) Crash test vehicle control system
JP7204316B2 (en) VEHICLE CONTROL DEVICE AND VEHICLE CONTROL METHOD USING THE SAME
KR100827207B1 (en) Safe driving assistance device for freight cars
JP3209339B2 (en) Operating device for automatic transmission for vehicles
JP2024014394A (en) vehicle