KR20170114547A - Vehicle control apparatus and control method thereof - Google Patents

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Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는 입력부; 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 판단하고, ABS 진입상태이면 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값이 설정된 목표 휠 슬립값보다 작은 상태인지를 판단하는 판단부; 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높히도록 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값을 기초로 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 산출부; 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장하는 저장부; 및 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 ABS 장치에서 공급받아 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높히도록 ABS 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.A vehicle control apparatus and a control method thereof are disclosed. A vehicle control apparatus and a control method thereof according to an embodiment of the present invention include an input unit that receives a wheel slip value sensed by a sensing device and receives an ABS operation signal output from an ABS (Antilock Braking System) device; The ABS slip value at the ABS depressurization time point, which changes according to the tire wear state and the vehicle weight value, of the inputted wheel slip value when the ABS enters the ABS state, A determination unit for determining whether the state is smaller than the predetermined state; The ABS depressurization determination point corresponding to the target wheel slip value is calculated based on the wheel slip value at the ABS depressurization time so as to compensate for the wheel slip value while delaying the ABS depressurization determination point for the next period, A calculation unit for calculating a value; A storage unit for storing an ABS decompression determination time point corresponding to the calculated target wheel slip value; And a controller for controlling the ABS device to compensate for the wheel slip value by delaying the ABS depressurization determination point for the next period by receiving the ABS depressurization determination time point corresponding to the stored target wheel slip value from the ABS device.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}[0001] The present invention relates to a vehicle control apparatus and a control method thereof,

본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control apparatus and a control method thereof.

일반적으로, 종래 ABS(Anti-lock Brake System) 장치는 차량이 긴급 제동할 때에, 휠이 잠기는 현상을 방지하도록 제공되었다.In general, an anti-lock brake system (ABS) device is provided to prevent the wheel from being locked when the vehicle is in emergency braking.

이러한, 종래 ABS 장치는 차량 속도 및 휠 속도에 의한 휠 슬립값에 따라 ABS 진입 상태중 감압구간과 유지구간 및 가압구간을 반복적으로 수행하여 제동 성능을 안정적으로 제공하였다.The conventional ABS apparatus repeatedly performs the depressurization period, the maintenance period, and the pressurization period of the ABS entry state according to the wheel slip value based on the vehicle speed and the wheel speed, thereby stably providing the braking performance.

그런데, 종래 ABS 장치는 감압 구간중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 휠 슬립값이 변화하여, 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용하지 못한채 제동하므로, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시키는데에 한계가 있었다.However, in the conventional ABS device, since the wheel slip value changes according to the tire wear state and the weight value of the vehicle during the depressurization section, the braking is performed without fully utilizing the slip region of the wheel, thereby improving the braking performance while considering ride comfort .

따라서, 최근에는 ABS 장치에서 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용함으로써, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시킬 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.Therefore, in recent years, researches on an improved vehicle control apparatus and its control method that can improve the braking performance while taking ride comfort into consideration while fully utilizing the slip region of the wheel in the ABS apparatus have been continuously carried out.

또한, 최근에는 운전자에게 ABS 장치의 현재 제동 동작 상태를 인지시켜, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 ABS 장치의 현재 제동 동작 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.In addition, in recent years, an improved vehicle control device capable of recognizing the current braking operation state of the ABS device to the driver and suppressing the driver's anxiety about the current braking operation state of the ABS device while guiding the driver to perform a careful operation, Has been continuously studied.

본 발명의 실시 예는, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a control method thereof capable of improving braking performance while considering ride comfort at the same time.

또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 ABS 장치의 현재 제동 동작 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.In addition, an embodiment of the present invention is intended to provide a vehicle control apparatus and a control method therefor, which can suppress an uneasiness of the driver with respect to the current braking operation state of the ABS apparatus while guiding the driver to perform caution.

본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는 입력부; 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 판단하고, ABS 진입상태이면 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값이 설정된 목표 휠 슬립값보다 작은 상태인지를 판단하는 판단부; 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높히도록 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값을 기초로 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 산출부; 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장하는 저장부; 및 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 ABS 장치에서 공급받아 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높히도록 ABS 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a control apparatus for a vehicle, comprising: an input unit receiving a wheel slip value sensed by a sensing device and receiving an ABS operation signal output from an ABS (Antilock Braking System) device; The ABS slip value at the ABS depressurization time point, which changes according to the tire wear state and the vehicle weight value, of the inputted wheel slip value when the ABS enters the ABS state, A determination unit for determining whether the state is smaller than the predetermined state; The ABS depressurization determination point corresponding to the target wheel slip value is calculated based on the wheel slip value at the ABS depressurization time so as to compensate for the wheel slip value while delaying the ABS depressurization determination point for the next period, A calculation unit for calculating a value; A storage unit for storing an ABS decompression determination time point corresponding to the calculated target wheel slip value; And a controller for controlling the ABS apparatus to compensate for the wheel slip value while delaying the ABS depressurization determination point for the next period by receiving the ABS depressurization determination time point corresponding to the stored target wheel slip value from the ABS apparatus .

이때, 판단부는 입력된 휠 슬립값을 이용하여 ABS 동작신호가 고마찰 노면상태에서의 ABS 진입상태인지를 판단할 수가 있다.At this time, the determination unit can determine whether the ABS operation signal is in the ABS entry state in the high friction road surface state using the input wheel slip value.

또한, 산출부는 휠 슬립값이 목표 휠 슬립값보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되면, 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출할 수가 있다.The calculation unit may calculate the ABS decompression determination time point corresponding to the target wheel slip value when the wheel slip value is less than the target wheel slip value and is repeated a predetermined number of times or more for a predetermined period.

또한, 저장부는 휠 슬립값이 목표 휠 슬립값보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되면, 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장할 수가 있다.The storage unit may store the ABS decompression determination time point corresponding to the calculated target wheel slip value when the wheel slip value is less than the target wheel slip value and is repeated more than a predetermined number of times over a predetermined period.

또한, 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 장치의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.The control unit may further include an identification unit that identifies a preparation state for changing the braking operation of the ABS apparatus for the next period if the target wheel slip value is smaller than the target wheel slip value.

또한, 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 ABS 장치에서 공급받으면, 다음 주기 동안의 ABS 장치의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.The control unit may further include an identification unit that identifies a situation in which the braking operation of the ABS device is changed during the next period when the ABS decompression determination time point corresponding to the stored target wheel slip value is received from the ABS device.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는 입력 단계; 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 판단하고, ABS 진입상태이면 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값이 설정된 목표 휠 슬립값보다 작은 상태인지를 판단하는 판단 단계; 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높히도록 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값을 기초로 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 산출 단계; 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장하는 저장 단계; 및 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 ABS 장치에서 공급받아 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높히도록 ABS 장치를 제어하는 제어 단계를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a vehicle, comprising: an input step of receiving a wheel slip value sensed by a sensing device and receiving an ABS operation signal output from an ABS (Antilock Braking System) device; The ABS slip value at the ABS depressurization time point, which changes according to the tire wear state and the vehicle weight value, of the inputted wheel slip value when the ABS enters the ABS state, A judgment step of judging whether the state is smaller than the predetermined state; The ABS depressurization determination point corresponding to the target wheel slip value is calculated based on the wheel slip value at the ABS depressurization time so as to compensate for the wheel slip value while delaying the ABS depressurization determination point for the next period, A calculation step of calculating a value; A storage step of storing an ABS decompression determination time point value corresponding to the calculated target wheel slip value; And a control step of controlling the ABS device to compensate for the wheel slip value while delaying the ABS decompression determination time for the next cycle by receiving the ABS decompression determination time value corresponding to the stored target wheel slip value from the ABS device have.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시킬 수 있다.The vehicle control apparatus and the control method thereof according to the embodiment of the present invention can improve the braking performance while taking ride comfort into consideration.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 ABS 장치의 현재 제동 동작 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수 있다.Further, the vehicle control device and the control method thereof according to the embodiment of the present invention can suppress the driver's anxiety about the current braking operation state of the ABS device while guiding the driver to perform caution.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 ABS 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 산출부에서 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 과정을 보여주고, 종래 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값과 비교하여 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.1 is a block diagram showing a state in which a vehicle control device according to a first embodiment of the present invention is connected to a sensing device and an ABS device.
Fig. 2 is a block diagram showing an example of the vehicle control apparatus shown in Fig. 1. Fig.
FIG. 3 illustrates a process of calculating an ABS decompression determination time point corresponding to a target wheel slip value in a calculation unit shown in FIG. 2, and comparing the ABS decompression determination time point value corresponding to a conventional target wheel slip value.
4 is a flowchart showing a vehicle control method of the vehicle control device according to the first embodiment of the present invention.
5 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
6 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
7 is a flowchart showing another example of a vehicle control method of the vehicle control device according to the second embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are provided to fully convey the spirit of the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. The present invention is not limited to the embodiments shown herein but may be embodied in other forms. For the sake of clarity, the drawings are not drawn to scale, and the size of the elements may be slightly exaggerated to facilitate understanding.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 ABS 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a state in which a vehicle control apparatus according to a first embodiment of the present invention is connected to a sensing apparatus and an ABS apparatus, and FIG. 2 is a block diagram showing an example of the vehicle control apparatus shown in FIG. 1 .

도 3은 도 2에 도시한 산출부에서 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 과정을 보여주고, 종래 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값과 비교하여 나타낸 도면이다.3 is a view illustrating a process of calculating an ABS decompression determination time point corresponding to a target wheel slip value in a calculation unit shown in FIG. 2 and comparing the ABS decompression determination time point value corresponding to a target wheel slip value according to the related art .

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 저장부(108) 및 제어부(110)를 포함한다.1 to 3, a vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention includes an input unit 102, a determination unit 104, a calculation unit 106, a storage unit 108, and a control unit 110).

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치(30)로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는다.The input unit 102 receives the wheel slip value sensed by the sensing device 10 and receives the ABS operation signal output from the ABS (Antilock Braking System)

여기서, 입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 차량 속도값과 휠 속도값 및 휠 감속도값을 입력받을 수가 있다.Here, the input unit 102 may receive the vehicle speed value, the wheel speed value, and the wheel deceleration value sensed by the sensing apparatus 10. [

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 휠 슬립값과 차량 속도값 및 휠 속도값과 휠 감속도값을 감지하기 위한 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.At this time, the sensing device 10 may include a sensing sensor (not shown) for sensing a wheel slip value, a vehicle speed value, a wheel speed value, and a wheel deceleration value, though not shown.

판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 이후에 진술할 제어부(110)의 제어에 따라 판단하고, ABS 진입상태인 것으로 판단하면 입력부(102)에 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점(ABS RT3)에서의 휠 슬립값(WS3)이 설정된 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태인지를 제어부(110)의 제어에 따라 판단한다.The determination unit 104 determines whether or not the ABS operation signal input to the input unit 102 is the ABS entry state according to the control of the control unit 110 to be described later. When it is determined that the ABS operation signal is in the ABS entry state, The control unit 110 determines whether the wheel slip value WS3 at the ABS depression time point ABS RT3, which varies depending on the tire wear state and the vehicle weight value, of the wheel slip values is smaller than the set target wheel slip value CWS3, As shown in FIG.

이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 휠 슬립값(WS3)을 이용하여 ABS 동작신호가 고마찰 노면상태에서의 ABS 진입상태인지를 제어부(110)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.At this time, the determination unit 104 can determine whether the ABS operation signal is in the ABS entry state in the high friction road surface state under the control of the control unit 110 by using the wheel slip value WS3 input to the input unit 102 have.

즉, 판단부(104)는 고마찰 노면상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 휠 슬립값(WS3)이 설정된 고마찰 노면상태에서의 목표 휠 슬립값인지를 제어부(110)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.That is, the determination unit 104 determines whether the wheel slip value WS3 input to the input unit 102 is the target wheel slip value in the set high friction road surface state, when the control unit 110 determines that the vehicle is in the high friction road surface state It can be judged according to the control.

또한, 판단부(104)는 고마찰 노면상태이면서 직진 제동상태일 때에 더 판단할 수가 있다.Further, the determination unit 104 can further determine when the vehicle is in the high friction road surface state and the straight-ahead braking state.

산출부(106)는 판단부(104)에서 ABS 감압시점(ABS RT3)에서의 휠 슬립값(WS3)이 설정된 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태인 것으로 판단하면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(ABS DT3)을 지연시키면서 휠 슬립값(WS3)을 보상시켜 높히도록 ABS 감압시점(ABS RT3)에서의 휠 슬립값(WS3)을 기초로 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 산출한다.When the determination unit 104 determines that the wheel slip value WS3 at the ABS decompression time point ABS RT3 is smaller than the set target wheel slip value CWS3, the calculation unit 106 calculates the ABS decompression value Corresponding to the target wheel slip value CWS3 based on the wheel slip value WS3 at the ABS decompression point in time ABS3 so as to compensate for the wheel slip value WS3 while delaying the determination time ABS DT3, (ABS DTV3) based on the control of the control unit 110. [

이때, 산출부(106)는 판단부(104)에서 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되는 것으로 판단하면, 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.If the determination unit 104 determines that the wheel slip value WS3 is less than the target wheel slip value CWS3 and repeats the predetermined number of times over a predetermined period, the calculating unit 106 calculates the target wheel slip value CWS3 The ABS decompression determination time point ABS DTV3 corresponding to the ABS decompression determination time point ABSDTV3 can be calculated under the control of the control unit 110. [

일예로, 산출부(106)는 판단부(104)에서 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 2회 이상 반복되는 것으로 판단하면, 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.If the determination unit 104 determines that the wheel slip value WS3 is less than the target wheel slip value CWS3 and is repeated twice or more for a predetermined period of time, the calculation unit 106 may calculate the target wheel slip value The ABS decompression determination time point ABS DTV3 corresponding to the CWS 3 can be calculated under the control of the control unit 110.

이러한, 산출부(106)는 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(ABS DT3)에서의 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 지연시키면서 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용하도록 목표 휠 슬립값(CWS3)에 맞춰 휠 슬립값(WS3)을 보상시켜 높히므로, 이후에 ABS 장치(30)에서 제동시에 최적의 휠 슬립값을 활용하여 제동할 수가 있게 된다.The calculation unit 106 calculates the target wheel slip value CWS3 so as to fully utilize the slip region of the wheel while delaying the ABS decompression determination time point ABS DTV3 at the ABS decompression determination time ABS DT3 for the next cycle, The wheel slip value WS3 is compensated for by increasing the wheel slip value WS3, so that the ABS device 30 can braking using the optimum wheel slip value at the same time.

이때, 도 3의 (c)에 도시된 바와 같이 휠 감속도값(WVS)에 따라 산출부(106)에서 산출한 ABS 감압결정시점(ABS DT3)에서의 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)이, 종래 ABS 감압결정시점(ABS DT1, ABS DT2)에서의 ABS 감압결정시점값(ABS DTV1, ABS DTV2)보다 더 지연됨을 확인할 수가 있다.At this time, as shown in (c) of FIG. 3, the ABS decompression determination start time value ABS DTV3 at ABS deceleration deciding time ABS DT3 calculated by the calculating unit 106 according to the wheel deceleration value WVS (ABS DTV1, ABS DTV2) at the ABS decompression determination points (ABS DT1, ABS DT2) of the conventional ABS.

또한, 도 3의 (c)에 도시된 바와 같이 휠 감속도값(WVS)에 따라 산출부(106)에서 산출한 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용하도록 보상한 목표 휠 슬립값(CWS3)이 종래 목표 휠 슬립값(CWS1, CWS2)보다 더 높음을 확인할 수가 있다.3C, the target wheel slip value CWS3 compensated for sufficiently utilizing the slip region of the wheel calculated by the calculation unit 106 in accordance with the wheel deceleration value WVS, Is higher than the target wheel slip values (CWS1, CWS2).

여기서, ABS RT1 및 ABS RT2는 종래 ABS 감압시점일 수가 있고, WS1 및 WS2는 종래 ABS 감압시점(ABS RT1, ABS RT2)에서의 종래 휠 슬립값일 수가 있다.Here, the ABS RT1 and the ABS RT2 may be the conventional ABS depressurization time, and WS1 and WS2 may be the conventional wheel slip values at the conventional ABS depressurization timings (ABS RT1 and ABS RT2).

저장부(108)는 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 저장한다.The storage unit 108 stores the ABS decompression determination time point ABS DTV3 corresponding to the target wheel slip value CWS3 calculated by the calculation unit 106 under the control of the control unit 110. [

이때, 저장부(108)는 판단부(104)에서 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되는 것으로 판단하면, 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 저장할 수가 있다.At this time, if the determination unit 104 determines that the wheel slip value WS3 is less than the target wheel slip value CWS3 and is repeated a certain number of times or more for a predetermined period, the storage unit 108 stores (ABS DTV3) corresponding to the target wheel slip value CWS3 calculated according to the target wheel slip value CWS3 under the control of the control unit 110. [

일예로, 저장부(108)는 판단부(104)에서 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 2회 이상 반복되는 것으로 판단하면, 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 저장할 수가 있다.For example, if the determination unit 104 determines that the wheel slip value WS3 is less than the target wheel slip value CWS3 and is repeated twice or more for a predetermined period of time, (ABS DTV3) corresponding to the target wheel slip value CWS3 calculated according to the target wheel slip value CWS3 under the control of the control unit 110. [

이러한, 저장부(108)는 제어부(110)의 리소스 사용을 최소화하도록 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 효율적으로 저장할 수가 있게 된다.The storage unit 108 efficiently stores the ABS decompression determination time point ABS DTV3 corresponding to the target wheel slip value CWS3 calculated by the calculation unit 106 so as to minimize the resource use of the controller 110 It becomes possible.

여기서, 저장부(108)는 도시하지는 않았지만, 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을을 저장하기 위한 메모리(미도시)일 수가 있고, 이에 한정하지 않고 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 저장하기 위한 모든 저장 수단(미도시)이면 가능하다.Here, the storage unit 108 includes a memory (not shown) for storing the ABS decompression determination start time value ABS DTV3 corresponding to the target wheel slip value CWS3 calculated by the calculation unit 106, (Not shown) for storing the ABS decompression determination time point ABS DTV3 corresponding to the target wheel slip value CWS3 calculated by the calculation unit 106 .

제어부(110)는 저장부(108)에 저장된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 ABS 장치(30)에서 공급받아 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(ABS DT3)을 지연시키면서 휠 슬립값(WS3)을 보상시켜 높히도록 ABS 장치(30)를 제어한다.The controller 110 receives the ABS depressurization determination time point ABS DTV3 corresponding to the target wheel slip value CWS3 stored in the storage unit 108 from the ABS device 30 and determines the ABS depressurization determination point ABS The wheel slip value WS3 is compensated for and the ABS apparatus 30 is controlled to increase the wheel slip value WS3.

이때, 제어부(110)는 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 휠 슬립동작이 원활하지 않을 경우, 리셋(reset)한 후, 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 다시 산출하도록 산출부(106)를 제어하고, 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 다시 저장하도록 저장부(108)를 제어할 수가 있다.At this time, when the wheel slip operation corresponding to the target wheel slip value CWS3 is not smooth, the controller 110 resets the ABS deceleration determination time value ABS corresponding to the target wheel slip value CWS3, (ABS DTV3) corresponding to the target wheel slip value (CWS3) calculated by the calculation unit (106) so as to calculate again the ABS decompression determination time value (ABS DTV3) 108 can be controlled.

여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(110)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 산출하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.Although not shown, the input unit 102, the determination unit 104, the calculation unit 106, and the control unit 110 may be implemented by a main computer applied to a vehicle, (Electric Control Unit) (not shown).

또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(110)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 산출하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.Although not shown, the input unit 102, the determination unit 104, the calculation unit 106, and the control unit 110 may include a processor, a memory, and an input / output unit in a single chip to control the overall operation, (Micro Control Unit) (not shown) for the purpose of controlling the operation of the microcomputer.

또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(110)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 산출할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단과 산출 수단이면 가능하다.The input unit 102, the determination unit 104, the calculation unit 106, and the control unit 110 are not limited to this, and may include all control means and determination means capable of controlling the overall operation of the vehicle, Input means and calculation means.

여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 저장부(108) 및 제어부(110)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.Here, the input unit 102, the determination unit 104, the calculation unit 106, the storage unit 108, and the control unit 110 may be integrally provided to an ECU (not shown) or an MCU (not shown) To an ECU (not shown) or an MCU (not shown).

이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 4와 같다.A vehicle control method for controlling the vehicle using the vehicle control device 100 according to the first embodiment of the present invention will now be described with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart showing a vehicle control method of the vehicle control device according to the first embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(400)은 입력 단계(S404)와 판단 단계(S406, S408) 및 산출 단계(S410)와 저장 단계(S412) 및 제어 단계(S414)를 포함한다.4, the vehicle control method 400 of the vehicle control apparatus 100 of FIG. 2 according to the first embodiment of the present invention includes an input step S404, decision steps S406 and S408, and a calculation step S410 A storage step S412, and a control step S414.

먼저, 입력 단계(S404)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 휠 슬립값을 입력부(도2의 102)에서 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치(도2의 30)로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.2) receives the wheel slip value sensed by the sensing device 10 (see FIG. 2) 102 and receives the wheel slip value from the ABS (Antilock Braking System) device (30 of FIG. 2) And receives an ABS operation signal from an input unit (102 in Fig. 2).

이때, 입력 단계(S402)는 입력 단계(S404) 이전에 더 수행할 수가 있다.At this time, the input step S402 may be performed before the input step S404.

즉, 입력 단계(S402)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 차량 속도값과 휠 속도값 및 휠 감속도값을 입력부(도2의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.That is, the input step S402 can further receive the vehicle speed value, the wheel speed value, and the wheel deceleration value sensed by the sensing device 10 of FIG. 2 from the input unit 102 of FIG.

이 후, 판단 단계(S406)는 입력부(도2의 102)에 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.Thereafter, the determination step S406 determines whether the ABS operation signal input to the input unit (102 in FIG. 2) is the ABS entry state, in accordance with the control of the control unit (110 of FIG. 2) .

이 후, 판단 단계(S408)는 판단부(도2의 104)에서 ABS 진입상태인 것으로 판단하면, 입력부(도2의 102)에 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점(도3의 ABS RT3)에서의 휠 슬립값(도3의 WS3)이 설정된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태인지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.Thereafter, when it is determined in the determination unit (104 in FIG. 2) that the ABS is in the entry state, the determination step S408 determines whether the wheel slip value input to the input unit (102 in FIG. 2) It is determined whether or not the wheel slip value (WS3 in FIG. 3) in the changing ABS depressurization time (ABS RT3 in FIG. 3) is smaller than the set target wheel slip value (CWS3 in FIG. 3) And it is judged by the judging unit (104 in Fig. 2).

이 후, 산출 단계(S410)는 판단부(도2의 104)에서 ABS 감압시점(도3의 ABS RT3)에서의 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태인 것으로 판단하면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(도3의 ABS DT3)을 지연시키면서 휠 슬립값(도3의 WS3)을 보상시켜 높히도록 ABS 감압시점(도3의 ABS RT3)에서의 휠 슬립값(도3의 WS3)을 기초로 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 산출부(도2의 106)에서 산출한다.3) is set to a target wheel slip value (CWS3 in Fig. 3) in the ABS depressurization time point (ABS RT3 in Fig. 3) in the determination unit (104 in Fig. 2) (ABS RT3 in FIG. 3) to compensate for the wheel slip value (WS3 in FIG. 3) while delaying the ABS decompression determination time point (ABS DT3 in FIG. 3) (ABS DTV3 in FIG. 3) corresponding to the target wheel slip value (CWS3 in FIG. 3) based on the wheel slip value (WS3 in FIG. 3) (106 in Fig. 2).

이때, 산출 단계(S410)는 판단부(도2의 104)에서 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되는 것으로 판단하면, 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 산출부(도2의 106)에서 산출할 수가 있다.At this time, the calculation step S410 is repeated at a predetermined number of times for a predetermined period in a state where the wheel slip value (WS3 in FIG. 3) is smaller than the target wheel slip value (CWS3 in FIG. 3) 2) in accordance with the control of the control unit (110 of FIG. 2), the ABS decompression determination time point value (ABS DTV3 of FIG. 3) corresponding to the target wheel slip value (CWS3 of FIG. 3) I can do it.

일예로, 산출 단계(S410)는 판단부(도2의 104)에서 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 2회 이상 반복되는 것으로 판단하면, 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 산출부(도2의 106)에서 산출할 수가 있다.For example, the calculating step S410 is repeated at least twice in a predetermined period in a state where the wheel slip value (WS3 in FIG. 3) is smaller than the target wheel slip value (CWS3 in FIG. 3) (ABS DTV3 in FIG. 3) corresponding to the target wheel slip value (CWS3 in FIG. 3) is calculated in the calculating section (106 in FIG. 2) under the control of the control section Can be calculated.

이 후, 저장 단계(S412)는 산출부(도2의 106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 저장부(도2의 108)에서 저장한다.Thereafter, the storage step S412 stores the ABS decompression determination time point value (ABS DTV3 in Fig. 3) corresponding to the target wheel slip value (CWS3 in Fig. 3) calculated by the calculation unit 106 in Fig. 2 2 in Fig. 2) according to the control of the storage unit (108 in Fig. 2).

이때, 저장 단계(S412)는 판단부(도2의 104)에서 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되는 것으로 판단하면, 산출부(도2의 106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 저장부(도2의 108)에서 저장할 수가 있다.At this time, the storage step S412 is repeated in the determination unit 104 of FIG. 2 for a predetermined number of times in a state where the wheel slip value (WS3 in FIG. 3) is smaller than the target wheel slip value (CWS3 in FIG. 3) 3) of ABS deceleration determination time point value (ABS DTV3 in FIG. 3) corresponding to the target wheel slip value (CWS3 in FIG. 3) calculated by the calculation unit (106 in FIG. 2) (108 in Fig. 2) in accordance with the stored information.

일예로, 저장 단계(S412)는 판단부(도2의 104)에서 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 2회 이상 반복되는 것으로 판단하면, 산출부(도2의 106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 저장부(도2의 108)에서 저장할 수가 있다.For example, the storing step S412 is repeated at least twice during a certain period in a state where the wheel slip value (WS3 in FIG. 3) is smaller than the target wheel slip value (CWS3 in FIG. 3) 2) of the ABS control value (ABS DTV3 in FIG. 3) corresponding to the target wheel slip value (CWS3 in FIG. 3) calculated by the calculation unit (106 in FIG. 2) (108 in Fig. 2) according to the control.

이 후, 제어 단계(S414)는 저장부(도2의 108)에 저장된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 ABS 장치(도2의 30)에서 공급받아 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(도3의 ABS DT3)을 지연시키면서 휠 슬립값(도3의 WS3)을 보상시켜 높히도록 제어부(도2의 110)에서 ABS 장치(도2의 30)를 제어한다.Subsequently, the control step S414 sets the ABS decompression determination time point (ABS DTV3 in Fig. 3) corresponding to the target wheel slip value (CWS3 in Fig. 3) stored in the storage unit (108 in Fig. 2) 2) in the control unit (110 in FIG. 2) so as to compensate for the wheel slip value (WS3 in FIG. 3) while delaying the ABS decompression determination time point (ABS DT3 in FIG. 3) 2).

이때, 제어 단계(S414)는 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 휠 슬립동작이 원활하지 않을 경우, 리셋(reset)한 후, 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 다시 산출하도록 제어부(도2의 110)에서 산출부(도2의 106)를 제어하고, 산출부(도2의 106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 다시 저장하도록 제어부(도2의 110)에서 저장부(도2의 108)를 제어할 수가 있다.If the wheel slip operation corresponding to the target wheel slip value (CWS3 in Fig. 3) is not smooth, the control step S414 resets the target wheel slip value (corresponding to CWS3 in Fig. 3) 2) in the control unit (110 in Fig. 2) to control the calculation unit (106 in Fig. 2) so as to calculate again the ABS decompression determination time point (ABS DTV3 in Fig. 3) The control unit (110 in FIG. 2) can control the storage unit (108 in FIG. 2) to again store the ABS decompression determination time point value (ABS DTV3 in FIG. 3) corresponding to the slip value (CWS3 in FIG. 3).

이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(400)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 저장부(108) 및 제어부(110)를 포함하여 입력 단계(S402, S404)와 판단 단계(S406, S408) 및 산출 단계(S410)와 저장 단계(S412) 및 제어 단계(S414)를 수행한다.The vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention and the control method 400 thereof include an input unit 102, a determination unit 104, a calculation unit 106, a storage unit 108, (S402, S404), a determination step (S406, S408), a calculation step (S410), a storage step (S412), and a control step (S414).

따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(400)은 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작으면, 산출부(106)에서 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(ABS DT3)에서의 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 지연시키면서 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용하도록 목표 휠 슬립값(CWS3)에 맞춰 휠 슬립값(WS3)을 보상시켜 높힐 수가 있게 된다.Therefore, the vehicle control apparatus 100 and the control method 400 thereof according to the first embodiment of the present invention are configured such that when the wheel slip value WS3 is smaller than the target wheel slip value CWS3, The wheel slip value WS3 is adjusted in accordance with the target wheel slip value CWS3 so as to sufficiently utilize the slip region of the wheel while delaying the ABS decompression determination time value ABS DTV3 at the ABS decompression determination time ABS DT3 during the period It can be compensated for.

이에 따라, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(400)은 ABS 장치(30)에서 제동시에 최적의 휠 슬립값을 활용하여 제동할 수가 있으므로, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the vehicle control device 100 and the control method 400 according to the first embodiment of the present invention can braking the ABS device 30 utilizing the optimal wheel slip value at the same time as the ABS device 30, So that the braking performance can be improved.

도 5는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.5 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(502)와 판단부(504) 및 산출부(506)와 저장부(508) 및 제어부(510)를 포함한다.5, the vehicle control apparatus 500 according to the second embodiment of the present invention includes an input unit 502 and a determination unit 504 in the same manner as the vehicle control apparatus 100 (FIG. 2) And a calculation unit 506, a storage unit 508, and a control unit 510.

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)의 입력부(502)와 판단부(504) 및 산출부(506)와 저장부(508) 및 제어부(510)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 산출부(도2의 106)와 저장부(도2의 108) 및 제어부(도2의 110)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions of the input unit 502, the determination unit 504, the calculation unit 506, the storage unit 508, and the control unit 510 of the vehicle control device 500 according to the second embodiment of the present invention, 2) of the vehicle control apparatus 100 (FIG. 2), the determination unit 104 (FIG. 2), the calculation unit 106 (FIG. 2) (108 in FIG. 2) and the control unit (110 in FIG. 2) and the organic connection relationship therebetween, respectively.

여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 식별부(512)를 더 포함할 수가 있다.Here, the vehicle control device 500 according to the second embodiment of the present invention may further include an identification unit 512. [

즉, 식별부(512)는 판단부(504)에서 ABS 감압시점(도3의 ABS RT3)에서의 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태인 것으로 판단하면, 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 제어부(510)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.That is, the discrimination unit 512 determines that the wheel slip value (WS3 in FIG. 3) at the ABS depressurization time point (ABS RT3 in FIG. 3) is smaller than the target wheel slip value (CWS3 in FIG. 3) It is possible to identify the state of preparation for changing the braking operation of the ABS apparatus 30 for the next period under the control of the control unit 510. [

또한, 식별부(512)는 저장부(508)에 저장된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 ABS 장치(30)에서 공급받으면, 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 제어부(510)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.When the ABS decompression determination time value (ABS DTV3 in FIG. 3) corresponding to the target wheel slip value (CWS3 in FIG. 3) stored in the storage unit 508 is received from the ABS device 30, It is possible to identify the situation in which the braking operation of the ABS apparatus 30 is changed during the next period under the control of the control unit 510. [

이때, 식별부(512)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 식별시킬 수가 있고, 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 식별시킬 수가 있다.At this time, although not shown, the identification unit 512 includes at least one of an alarm (not shown), a speaker (not shown) and a light emitting member (not shown) provided for the driver to identify the information or state of the vehicle, (Not shown), a voice operation of a speaker (not shown), and a light emitting operation of a light emitting member (not shown) to change the braking operation of the ABS device 30 for the next period It is possible to identify the situation and to identify the situation of changing the braking operation of the ABS device 30 for the next period.

또한, 식별부(512)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 식별시킬 수가 있고, 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 식별시킬 수가 있다.Although not shown, the identification unit 512 may include an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-Up Display) module (not shown), which are mounted for interfacing the user and the machine, (Not shown) of at least one of the ABS device 30 (not shown) and at least one of the HMI message display operation of the HMI module (not shown) and the HUD message display operation of the HUD module It is possible to identify the state of preparation for changing the braking operation and to identify the situation of changing the braking operation of the ABS device 30 for the next period.

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 6 및 도 7과 같다.A vehicle control method for controlling a vehicle using the vehicle control device 500 according to the second embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG.

도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 6 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a flowchart showing a vehicle control method of the vehicle control apparatus according to the second embodiment of the present invention It is a flowchart.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600, 700)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)과 동일하게 입력 단계(S602, S604, S702, S704)와 판단 단계(S606, S608, S706, S708) 및 산출 단계(S610, S710)와 저장 단계(S612, S712) 및 제어 단계(S614, S714)를 포함한다.6 and 7, the vehicle control method 600, 700 of the vehicle control device 500 (FIG. 5) according to the second embodiment of the present invention is similar to the vehicle control device 600 (FIG. S606, S608, S706, S708), calculation steps (S610, S710), and storage step (S602, S604, S702, S704) S612, and S712, and control steps S614 and S714.

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600, 700)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each step among the vehicle control methods (600, 700) of the vehicle control apparatus (500 of FIG. 5) according to the second embodiment of the present invention and the organic connection relationship therebetween are the same as those of the first embodiment And the function of each step in the vehicle control method (400 in FIG. 4) of the vehicle control device (100 in FIG. 2) and the organic connection relation between them are described below, .

여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600, 700)은 제 1 식별 단계(S609)와 제 2 식별 단계(S713)를 더 포함할 수가 있다.Here, the vehicle control method (600, 700) of the vehicle control apparatus (500 of FIG. 5) according to the second embodiment of the present invention further includes a first identifying step (S609) and a second identifying step (S713) There is a number.

제 1 식별 단계(S609)는 판단 단계(S608) 이후와 산출 단계(S610) 이전에 수행할 수가 있다.The first identification step (S609) can be performed after the determination step (S608) and before the calculation step (S610).

다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 1 식별 단계(S609)는 산출 단계(S610)와 동기화되어 수행할 수가 있다.As another example, although not shown, the first identifying step S609 can be performed in synchronization with the calculating step S610.

이러한, 제 1 식별 단계(S609)는 판단부(도5의 504)에서 ABS 감압시점(도3의 ABS RT3)에서의 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태인 것으로 판단하면, 다음 주기 동안의 ABS 장치(도5의 30)의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 제어부(도5의 510)의 제어에 따라 식별부(도5의 512)에서 식별시킬 수가 있다.In the first discrimination step S609, the wheel slip value (WS3 in Fig. 3) at the ABS depressurization time point (ABS RT3 in Fig. 3) is set to the target wheel slip value (CWS3 5) in accordance with the control of the control unit 510 (FIG. 5) that the braking operation of the ABS apparatus (30 of FIG. 5) . ≪ / RTI >

제 2 식별 단계(S713)는 저장 단계(S712) 이후와 제어 단계(S714) 이전에 수행할 수가 있다.The second identification step S713 may be performed after the storage step S712 and before the control step S714.

다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 2 식별 단계(S713)는 제어 단계(S714)와 동기화되어 수행할 수가 있다.Alternatively, although not shown, the second identification step S713 may be performed in synchronization with the control step S714.

이러한, 제 2 식별 단계(S713)는 저장부(도5의 508)에 저장된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 ABS 장치(도5의 30)에서 공급받으면, 다음 주기 동안의 ABS 장치(도5의 30)의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 제어부(도5의 510)의 제어에 따라 식별부(도5의 512)에서 식별시킬 수가 있다.The second discrimination step S713 discriminates the ABS decompression determination time point (ABS DTV3 in Fig. 3) corresponding to the target wheel slip value (CWS3 in Fig. 3) stored in the storage unit (508 in Fig. 5) 5), it is determined that the braking operation of the ABS apparatus (30 in FIG. 5) is changed in the next period, by the control unit (510 in FIG. 5) There is a number.

이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 입력부(502)와 판단부(504) 및 산출부(506)와 저장부(508) 및 제어부(510)와 식별부(512)를 포함하여 입력 단계(S602, S604, S702, S704)와 판단 단계(S606, S608, S706, S708) 및 제 1 식별 단계(S609)와 산출 단계(S610, S710) 및 저장 단계(S612, S712)와 제 2 식별 단계(S713) 및 제어 단계(S614, S714)를 수행한다.The vehicle control apparatus 500 and the control methods 600 and 700 according to the second embodiment of the present invention may include an input unit 502, a determination unit 504, a calculation unit 506, and a storage unit 508, (S602, S604, S702, S704), a determination step (S606, S608, S706, S708), a first identification step (S609) and a calculation step (S610) including a control unit (510) and an identification unit , S710) and storage steps S612 and S712, a second identification step S713, and a control step S614 and S714.

따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작으면, 산출부(106)에서 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(ABS DT3)에서의 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 지연시키면서 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용하도록 목표 휠 슬립값(CWS3)에 맞춰 휠 슬립값(WS3)을 보상시켜 높힐 수가 있게 된다.Therefore, the vehicle control apparatus 500 and the control methods 600 and 700 according to the second embodiment of the present invention are configured such that when the wheel slip value WS3 is smaller than the target wheel slip value CWS3, The wheel slip value WS3 is set in accordance with the target wheel slip value CWS3 so as to sufficiently utilize the slip region of the wheel while delaying the ABS reduction timing ABSDTV3 at the ABS depression determination time ABS DT3 for the next period, ) Can be compensated for.

이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 ABS 장치(30)에서 제동시에 최적의 휠 슬립값을 활용하여 제동할 수가 있으므로, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the vehicle control apparatus 500 and the control methods 600 and 700 according to the second embodiment of the present invention can braking by utilizing the optimal wheel slip value at the same time by the ABS device 30, At the same time, the braking performance can be improved while considering the ride comfort.

또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 식별시킬 수가 있고, 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 식별시킬 수가 있다.Further, the vehicle control device 500 and the control methods 600 and 700 according to the second embodiment of the present invention can identify the preparation state for changing the braking operation of the ABS device 30 for the next period , It is possible to identify the situation in which the braking operation of the ABS device 30 is changed during the next cycle.

따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 운전자가 ABS 장치(30)의 현재 제동 동작 상태를 인지할 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 ABS 장치(30)의 현재 제동 동작 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수가 있게 된다.Therefore, the vehicle control device 500 and the control methods 600 and 700 according to the second embodiment of the present invention can recognize the current braking operation state of the ABS device 30 by the driver, The driver's anxiety about the current braking operation state of the ABS device 30 can be suppressed.

Claims (7)

감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는 입력부;
상기 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 판단하고, 상기 ABS 진입상태이면 상기 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값이 설정된 목표 휠 슬립값보다 작은 상태인지를 판단하는 판단부;
상기 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높히도록 상기 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값을 기초로 상기 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 산출부;
상기 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장하는 저장부; 및
상기 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 상기 ABS 장치에서 공급받아 상기 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높히도록 상기 ABS 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.An input unit receiving a wheel slip value sensed by the sensing device and receiving an ABS operation signal output from an ABS (Antilock Braking System) device;
Determines whether the input ABS operation signal is in an ABS entry state, and determines whether a wheel slip value at an ABS depressurization time point, which varies according to a tire wear state and a vehicle weight value of the input wheel slip value, A determination unit determining whether the wheel slip state is smaller than a wheel slip value;
The ABS value corresponding to the target wheel slip value is calculated based on the wheel slip value at the ABS depressurization time so as to compensate for the wheel slip value while delaying the ABS decompression determination time point for the next period, A calculation unit for calculating a pressure reduction determination time point;
A storage unit for storing an ABS decompression determination time point value corresponding to the calculated target wheel slip value; And
And a control unit for controlling the ABS apparatus to compensate the wheel slip value by delaying the ABS depressurization determination point for the next period by receiving from the ABS apparatus an ABS depressurization determination time point corresponding to the stored target wheel slip value . 제 1항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 입력된 휠 슬립값을 이용하여 상기 ABS 동작신호가 고마찰 노면상태에서의 ABS 진입상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
And determines whether the ABS operation signal is in an ABS entry state in a high friction road surface state using the input wheel slip value. 제 1항에 있어서,
상기 산출부는,
상기 휠 슬립값이 상기 목표 휠 슬립값보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되면, 상기 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The calculating unit calculates,
And calculates an ABS depressurization determination time point corresponding to the target wheel slip value if the wheel slip value is less than the target wheel slip value and is repeated more than a predetermined number of times for a predetermined period. 제 1항에 있어서,
상기 저장부는,
상기 휠 슬립값이 상기 목표 휠 슬립값보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되면, 상기 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
And stores the ABS decompression determination time value corresponding to the calculated target wheel slip value if the wheel slip value is less than the target wheel slip value and is repeated more than a predetermined number of times for a predetermined period. 제 1항에 있어서,
상기 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 장치의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Further comprising an identification unit that identifies that the vehicle is in a preparation state for changing the braking operation of the ABS apparatus for the next period if the target wheel slip value is smaller than the target wheel slip value. 제 1항에 있어서,
상기 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 상기 ABS 장치에서 공급받으면, 다음 주기 동안의 ABS 장치의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Further comprising an identification unit that identifies a situation in which the braking operation of the ABS apparatus is changed during the next period when the ABS decompression determination time point corresponding to the stored target wheel slip value is received from the ABS apparatus. 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는 입력 단계;
상기 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 판단하고, 상기 ABS 진입상태이면 상기 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값이 설정된 목표 휠 슬립값보다 작은 상태인지를 판단하는 판단 단계;
상기 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높히도록 상기 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값을 기초로 상기 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 산출 단계;
상기 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장하는 저장 단계; 및
상기 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 상기 ABS 장치에서 공급받아 상기 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높히도록 상기 ABS 장치를 제어하는 제어 단계를 포함하는 차량 제어 방법.An input step of receiving a wheel slip value sensed by the sensing device and receiving an ABS operation signal output from an ABS (Antilock Braking System) device;
Determines whether the input ABS operation signal is in an ABS entry state, and determines whether the wheel slip value at the ABS depressurization time point, which varies according to the tire wear state and the weight value of the vehicle, A determination step of determining whether the wheel slip state is smaller than a wheel slip value;
The ABS value corresponding to the target wheel slip value is calculated based on the wheel slip value at the ABS depressurization time so as to compensate for the wheel slip value while delaying the ABS decompression determination time point for the next period, A calculation step of calculating a pressure reduction determination time point;
A storing step of storing an ABS decompression determination time point value corresponding to the calculated target wheel slip value; And
A control step of controlling the ABS device to compensate the wheel slip value while increasing the ABS depressurization determination time for the next period by receiving the ABS depressurization determination time value corresponding to the stored target wheel slip value from the ABS device The vehicle control method comprising:
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