KR20160050736A - Apparatus and method for velocity control of vehicle - Google Patents

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KR20160050736A KR1020140149619A KR20140149619A KR20160050736A KR 20160050736 A KR20160050736 A KR 20160050736A KR 1020140149619 A KR1020140149619 A KR 1020140149619A KR 20140149619 A KR20140149619 A KR 20140149619A KR 20160050736 A KR20160050736 A KR 20160050736A
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Abstract

The present invention relates to an apparatus for controlling vehicle speeds, which comprises: a front information output unit operated in front of a vehicle to output a speed value and the position of a front vehicle; a speed bump prediction unit detecting a speed bump in consideration of change in the speed value and the position, and outputting a distance value between the vehicle and the speed bump; a vehicle speed control unit changing the speed of the vehicle by a required acceleration value to reduce the speed of the vehicle in consideration of a distance value between the detected speed bump and the vehicle; and a speed bump determination unit determining whether there is the detected speed bump in consideration of a height change rate of a front wheel suspension of the vehicle in the detected speed bump.

Description

차량 속도 제어 장치 및 차량 속도 제어 방법{Apparatus and method for velocity control of vehicle}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a vehicle speed control apparatus and a vehicle speed control method,

본 발명은 차량 속도 제어 장치 및 차량 속도 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 전방에 운행 중인 전방차량의 속도와 위치를 검출하여 과속방지턱을 검출하고, 과속방지턱과 차량 사이의 거리값을 고려하여 차량의 속도를 변화시키며, 차량의 과속방지턱 통과 시 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율을 고려하여 검출된 과속방지턱의 진위 여부를 판단하고 차량의 후륜 서스펜션의 높이 변화율을 고려하여 차량의 과속방지턱 통과 여부를 판단하는 차량 속도 제어 장치 및 차량 속도 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle speed control device and a vehicle speed control method, and more particularly, to a vehicle speed control device and a vehicle speed control method that detect a speed limit bust by detecting a speed and a position of a front vehicle running in front of the vehicle, The speed of the vehicle is changed and the speed ratio of the vehicle is determined in consideration of the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle when the vehicle is overspeed. To a vehicle speed control device and a vehicle speed control method.

일반적으로 스마트 크루즈 콘트롤(Smart Cruise Control) 시스템을 장착한 차량은 전방차량의 위치와 속도 정보를 이용하여 차량간의 간격을 일정하게 유지하도록 제어하며 운전자에게 편의성을 제공한다. 그런데 추적 중인 전방차량이 과속방지턱을 통과하는 경우 전방차량을 따라가는 차량은 과속방지턱을 검출하지 못하여 과속방지턱을 통과할 때 속도를 줄이지 못하고 통과하는 상황이 발생할 수 있다. 이에 운전자는 차량 운행시 위화감과 불편함을 느끼게 된다.In general, a vehicle equipped with a Smart Cruise Control system controls the distance between the vehicles using the position and speed information of the preceding vehicle to maintain a constant distance and provides convenience to the driver. However, when the vehicle ahead is passing through the speed limiter, the vehicle following the vehicle ahead may not be able to detect the speed limiter and may pass through the speed limiter without passing through the speed limiter. Therefore, the driver feels discomfort and inconvenience when driving the vehicle.

이러한 문제로 인해 최근에 선행 차량의 정보를 이용하여 차량이 과속방지턱을 통과할 때 운전자가 위화감과 불편함을 느끼지 않도록 하는 기술이 연구 중에 있다.Due to such a problem, a technique for preventing the driver from feeling discomfort and inconvenience when the vehicle passes through the speed bump using the information of the preceding vehicle is being studied.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 보다 상세하게는 차량 전방에 운행 중인 전방차량의 속도와 위치를 검출하여 과속방지턱을 검출하고, 과속방지턱과 차량 사이의 거리값을 고려하여 차량의 속도를 변화시키며, 차량의 과속방지턱 통과 시 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율을 고려하여 검출된 과속방지턱의 진위 여부를 판단하고 차량의 후륜 서스펜션의 높이 변화율을 고려하여 차량의 과속방지턱 통과 여부를 판단하는 차량 속도 제어 장치 및 차량 속도 제어 방법을 제공함에 있다.The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicle speed control apparatus and a control method thereof, which are capable of detecting a speed limit position and a speed limit of a vehicle, A vehicle speed control device for judging whether the speed braking force detected is true or not in consideration of the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle when the speeding braking force of the vehicle passes and determining whether the speeding braking force of the vehicle has passed or not considering the rate of change of the height of the rear wheel suspension of the vehicle; And a vehicle speed control method.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 제어 장치는, 차량 전방에 운행되는 전방차량의 속도값 및 위치를 출력하는 전방정보출력부, 상기 속도값 및 상기 위치의 변화를 고려하여 과속방지턱을 검출하며 상기 차량과 상기 과속방지턱 사이의 거리값 출력하는 과속방지턱예측부, 상기 검출된 과속방지턱과 상기 차량 사이의 거리값을 고려하여 상기 차량의 속도를 줄이는 요구가속도값에 의해 상기 차량의 속도를 변화시키는 차속제어부 및 상기 검출된 과속방지턱에서 상기 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율을 고려하여 상기 검출된 과속방지턱의 진위 여부를 판단하는 과속방지턱판단부를 포함한다.In order to achieve the above object, a vehicle speed control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a forward information output unit for outputting a speed value and a position of a front vehicle traveling in front of a vehicle, A speed limiter for detecting a speed limit bust and outputting a distance value between the vehicle and the overspeed limit bass, and a controller for controlling the speed ratio of the vehicle based on the required acceleration value for reducing the speed of the vehicle, A vehicle speed control unit for changing the speed of the vehicle, and a speed reducing bust determining unit for determining whether the detected speed limiting bug is true or not based on the detected rate of change of the front suspension of the vehicle in the detected speed limiting bug.

상기 과속방지턱예측부는 상기 전방차량의 속도값이 설정된 속도값 이하로 감소될 때부터 상기 설정된 속도값을 초과할 때까지 상기 전방차량이 이동한 거리값을 산출하여 상기 과속방지턱을 검출한다.The overspeed inhibition prediction unit detects the overspeed inhibition threshold by calculating a distance value of the forward vehicle until the speed value of the preceding vehicle is reduced to a predetermined speed value or more until the speed value exceeds the set speed value.

상기 과속방지턱판단부는 상기 차량의 상기 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하면 상기 차량이 상기 과속방지턱을 통과하는 것으로 판단한다.The overspeed preventing jig determining unit determines that the vehicle passes through the overspeed preventing jaw when the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle exceeds a set reference change rate.

상기 과속방지턱판단부는 상기 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하고 상기 차량의 후륜 서스펜션의 높이가 상기 설정된 기준 변화율을 초과할 때 상기 차량이 상기 과속방지턱을 통과한 것으로 판단한다.The overspeed preventing jig determining unit determines that the vehicle has passed the overspeed preventing jaw when the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle exceeds the set reference rate of change and the height of the rear suspension of the vehicle exceeds the set reference rate of change.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 제어 방법은, 차량 전방에 운행되는 전방차량의 속도값 및 위치를 출력하는 단계, 상기 속도값 및 상기 위치의 변화를 고려하여 과속방지턱을 검출하며 상기 차량과 상기 과속방지턱 사이의 거리값을 출력하는 단계, 상기 검출된 과속방지턱과 상기 차량 사이의 거리값을 고려하여 상기 차량의 속도를 줄이는 요구가속도값에 의해 상기 차량의 속도를 변화시키는 단계 및 상기 검출된 과속방지턱에서 상기 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율을 고려하여 상기 검출된 과속방지턱의 진위 여부를 판단하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle speed control method including: outputting a speed value and a position of a front vehicle traveling in front of a vehicle; And outputting a distance value between the vehicle and the overspeed preventing jaw, and changing the speed of the vehicle by a required acceleration value for reducing the speed of the vehicle in consideration of the distance value between the detected overspeed inhibiting jaw and the vehicle And determining the authenticity of the detected overspeed preventing jaw based on the detected rate of change of the height of the front suspension of the vehicle in the overspeed preventing jaw.

상기 차량과 상기 과속방지턱 사이의 거리값 출력단계는 상기 전방차량의 속도값이 설정된 속도값 이하로 감소될 때부터 상기 설정된 속도값을 초과할 때까지 상기 전방차량이 이동한 거리값을 산출하여 상기 과속방지턱을 검출한다.Wherein the step of outputting the distance value between the vehicle and the overspeed preventing bipod is a step of calculating a distance value of the forward vehicle from a time when the speed value of the preceding vehicle is reduced to a set speed value or less until the speed value exceeds the set speed value, Thereby detecting an overspeed inhibition threshold.

상기 과속방지턱 진위 여부 판단 단계는 상기 차량의 상기 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하면 상기 차량이 상기 과속방지턱을 통과하는 것으로 판단한다.The step of judging whether or not the overspeed preventing jaw is true determines that the vehicle passes through the overspeed preventing jaw when the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle exceeds a set reference change rate.

상기 과속방지턱 진위 여부 판단 단계는 상기 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하고 상기 차량의 후륜 서스펜션의 높이가 상기 설정된 기준 변화율을 초과할 때 상기 차량이 상기 과속방지턱을 통과한 것으로 판단한다.Wherein the step of judging whether or not the overspeed preventing jaw is true judges that the vehicle has passed the overspeed preventing threshold when the height change rate of the front suspension of the vehicle exceeds the set reference change rate and the height of the rear suspension of the vehicle exceeds the set reference change rate do.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 차량 속도 제어 장치 및 차량 속도 제어 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the vehicle speed control device and the vehicle speed control method of the present invention, there are one or more of the following effects.

첫째,　전방차량의 속도값 및 위치의 변화를 고려하여 과속방지턱을 검출하여 차량의 속도를 제어 함으로써 운전자에게 편한 승차감을 주는 장점이 있다.First, there is an advantage of providing a comfortable ride to the driver by controlling the speed of the vehicle by detecting the overspeed braking tack considering the change of the speed value and the position of the forward vehicle.

둘째,　검출된 과속방지턱에서 상기 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율을 고려함으로써 차량이 과속방지턱을 통과하는지 판단하는 장점도 있다.Second, there is an advantage of determining whether the vehicle passes the overspeed prevention bell by considering the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle at the detected overspeed inhibiting jaw.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차속 제어 장치의 구성을 도시한 구성도 이다.
도 2는 본 발명의 일실시례에 따른 차속 제어 방법의 제어 흐름을 나타낸 제어 흐름도이다.
도 3은 도 1의 구성 중 일실시례에 따른 과속방지턱예측부가 과속방지턱을 검출하는 과정을 나타낸 제어 흐름도이다.
도 4는 도 1의 구성 중 일실시례에 따른 과속방지턱판단부가 과속방지턱 진위 여부를 판단하는 과정을 나타낸 제어 흐름도이다.1 is a configuration diagram showing the configuration of a vehicle speed control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a control flowchart showing a control flow of a vehicle speed control method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a control flowchart showing a process of the overspeed preventing jig predicting unit detecting the overspeed preventing jaw according to the embodiment of FIG. 1;
FIG. 4 is a control flowchart illustrating a process of determining whether or not the overspeed preventing jaw determining unit according to an embodiment of FIG. 1 determines the authenticity of the overspeed preventing jaw.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량 속도 제어 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a vehicle speed control apparatus according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차속 제어 장치의 구성을 도시한 구성도 이다. 일실시례에 따른 차량 속도 제어 장치는 카메라(100), 속도센서(200), 전방정보출력부(300), 과속방지턱예측부(400), 차속제어부(500) 및 과속방지턱판단부(700)를 포함한다.1 is a configuration diagram showing the configuration of a vehicle speed control apparatus according to an embodiment of the present invention. The vehicle speed control apparatus according to one embodiment includes a camera 100, a speed sensor 200, a front information output unit 300, an overspeed suppressing unit predicting unit 400, a vehicle speed control unit 500, .

카메라(100)는 차량의 전방을 촬영한다. 카메라(100)는 차량의 전방 영상을 전방정보출력부(300)에 출력한다.The camera 100 photographs the front of the vehicle. The camera 100 outputs the forward image of the vehicle to the forward information output unit 300. [

속도센서(200)는 현재 운행 차량의 속도값을 전방정보출력부(300)에 출력할 수 있다.The speed sensor 200 can output the speed value of the current driving vehicle to the forward information output unit 300. [

전방정보출력부(300)는 차량 전방에 운행되는 전방차량의 속도값 및 위치를 출력한다. 전방정보출력부(300)는 카메라(100)가 출력한 차량 전방 영상을 수신한다. 전방정보출력부(300)는 차량 전방 영상에서 차량 전방에 운행되는 전방차량의 위치를 검출할 수 있다. 전방정보출력부(300)는 차량 전방 영상에서 움직이는 물체의 특징점을 검출할 수 있다. 전방정보출력부(300)는 차량 전방 영상에서 물체의 특징점을 검출하여 전방차량의 속도값을 산출할 수 있다. 전방정보출력부(300)는 산출된 전방차량의 속도값을 과속방지턱예측부(400)에 출력할 수 있다.The front information output unit 300 outputs the speed value and the position of the front vehicle traveling in front of the vehicle. The forward information output unit 300 receives the forward vehicle image output by the camera 100. [ The front information output unit 300 can detect the position of the front vehicle traveling in front of the vehicle in the vehicle front image. The forward information output unit 300 can detect a feature point of an object moving in the vehicle front image. The forward information output unit 300 can detect the feature point of the object in the vehicle front image and calculate the speed value of the forward vehicle. The forward information output unit 300 may output the calculated forward vehicle speed value to the overspeed inhibition predicting unit 400. [

전방정보출력부(300)는 레이더를 포함할 수 있다. 전방정보출력부(300)는 지피에스(GPS, Global positioning system)를 포함할 수 있다. 전방정보출력부(300)는 v2x(vehicle to vehicle, vehicle to infrastructure)통신 장치를 포함할 수 있다.The forward information output unit 300 may include a radar. The forward information output unit 300 may include a global positioning system (GPS). The forward information output unit 300 may include a vehicle to vehicle (vehicle to infrastructure) communication device.

과속방지턱예측부(400)는 전방차량의 속도값 및 전방차량의 위치의 변화를 고려하여 과속방지턱을 검출하며 차량과 상기 과속방지턱 사이의 거리값(BVD)을 출력한다. 과속방지턱예측부(400)는 전방차량의 위치의 변화를 고려하여 전방차량이 이동한 거리값을 산출한다. 과속방지턱예측부(400)는 전방차량의 속도값이 설정된 속도값 이하로 감소될 때부터 설정된 속도값을 초과할 때까지 전방차량이 이동한 거리값을 산출하여 과속방지턱을 검출한다.The overspeed inhibition predicting unit 400 detects the overspeed prevention threshold considering the change of the speed value of the forward vehicle and the position of the forward vehicle and outputs the distance value BVD between the vehicle and the overspeed inhibition threshold. The overspeed inhibition predicting unit 400 calculates the distance value of the forward vehicle in consideration of the change of the position of the forward vehicle. The overspeed inhibition predictor 400 detects the overspeed inhibition threshold by calculating the distance value of the forward vehicle until the speed value of the forward vehicle is reduced to a preset speed value or more until the speed value exceeds the set speed value.

과속방지턱예측부(400)는 전방에 운행되는 전방차량의 속도값 및 위치를 획득한다. 과속방지턱예측부(400)는 전방차량의 속도가 설정된 속도값 이상에서 감속하여 설정된 속도값 이하로 내려가서 차량이 일정거리를 이동한 후 다시 차량이 설정된 속도값 이상으로 초과하여 운행되면 과속방지턱을 통과한 것으로 판단한다. 과속방지턱예측부(400)에서 설정된 속도값은 일실시례에 따른 과속방지턱 안전 통과 속도값일 수 있다. 과속방지턱예측부(400)에서 설정된 속도값은 일실시례에 따른 과속방지턱 안전통과 속도의 임계값일 수도 있다.The overspeed inhibition predicting unit 400 obtains the speed value and the position of the forward vehicle to be driven forward. When the speed of the preceding vehicle decelerates at a speed higher than the set speed value and falls below the set speed value and the vehicle travels a certain distance and then travels again beyond the set speed value, It is judged to have passed. The speed value set in the overspeed inhibition predicting unit 400 may be the overspeed inhibition safety passing speed value according to one embodiment. The speed value set by the overspeed inhibiting predicting unit 400 may be a threshold value of the overspeed inhibiting pass speed according to one embodiment.

차속제어부(500)는 검출된 과속방지턱과 차량 사이의 거리값(BVD)을 고려하여 차량의 속도를 줄이는 요구가속도값(NAV)에 의해 차량의 속도를 변화시킨다. 차속제어부(500)는 과속방지턱예측부(400)가 검출한 과속방지턱의 위치를 고려하여 차량의 가속 상황일 때에도 과속방지턱 위치에서는 요구가속도값(NAV)을 산출하여 차량의 속도가 느려지도록 한다. 차속제어부(500)는 차량의 속도값과 전방차량의 속도값을 이용하여 상대속도(V)를 산출한다. 차속제어부(500)는 (수학식 1)에 의해 요구가속도값(NAV)을 산출한다. 차속제어부(500)의 (수학식 1)에서 V는 전방차량과 차량의 상대속도를 뜻한다.The vehicle speed control unit 500 changes the speed of the vehicle by the required acceleration value NAV to reduce the vehicle speed in consideration of the detected speed limit value and the distance value BVD between the vehicle and the vehicle. The vehicle speed control unit 500 calculates the required acceleration value NAV at the overspeed inhibition position even when the vehicle is in an acceleration state in consideration of the position of the overspeed inhibition threshold detected by the overspeed inhibition prediction unit 400 so that the vehicle speed is slowed down. The vehicle speed control unit 500 calculates the relative speed V using the vehicle speed value and the forward vehicle speed value. The vehicle speed control unit 500 calculates the required acceleration value NAV by (Equation 1). In Equation (1) of the vehicle speed control unit 500, V represents the relative speed between the preceding vehicle and the vehicle.

Figure pat00001
Figure pat00001

서스펜션부(600)는 과속방지턱판단부(700)에 서스펜션의 높이 변화를 출력한다. 서스펜션부(600)는 과속방지턱판단부(700)에 서스펜션의 높이 변화율을 출력할 수 있다.The suspension unit 600 outputs a change in the suspension height to the overspeed inhibition determination unit 700. The suspension unit 600 can output the rate of change of the suspension height to the overspeed inhibition determination unit 700. [

과속방지턱판단부(700)는 검출된 과속방지턱에서 서스펜션부(600)가 출력한 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율을 고려하여 상기 검출된 과속방지턱의 진위 여부를 판단한다. 과속방지턱판단부(700)는 서스펜션부(600)가 출력한 차량의 상기 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하면 차량이 상기 과속방지턱을 통과하는 것으로 판단한다. 과속방지턱판단부(700)는 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하고 차량의 후륜 서스펜션의 높이가 설정된 기준 변화율을 초과할 때 차량이 과속방지턱을 통과한 것으로 판단한다.The overspeed inhibition determiner 700 determines whether the detected overspeed inhibition threshold is true or not based on the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle output from the suspension unit 600 in the detected overspeed control threshold. When the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle output by the suspension unit 600 exceeds the set reference rate of change, the overspeed determining unit 700 determines that the vehicle passes through the overspeed inhibition threshold. The overspeed inhibition determiner 700 determines that the vehicle has passed the overspeed inhibition threshold when the height change rate of the front suspension of the vehicle exceeds the set reference change rate and the height of the rear suspension of the vehicle exceeds the set reference change rate.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량 속도 제어 방법의 작용을 설명하면 다음과 같다 도 2는 본 발명의 일실시례에 따른 차속 제어 방법의 제어 흐름을 나타낸 제어 흐름도이다.FIG. 2 is a control flowchart illustrating a control flow of the vehicle speed control method according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

전방정보출력부(300)는 차량 전방에 운행되는 전방차량의 속도값 및 위치를 출력한다(S100). 전방정보출력부(300)는 카메라(100)가 출력한 차량 전방 영상을 수신한다. 전방정보출력부(300)는 차량 전방 영상에서 차량 전방에 운행되는 전방차량의 위치를 검출할 수 있다. 전방정보출력부(300)는 차량 전방 영상에서 움직이는 물체의 특징점을 검출할 수 있다. 전방정보출력부(300)는 차량 전방 영상에서 물체의 특징점을 검출하여 차량 전방의 차량 속도를 산출할 수 있다. 전방정보출력부(300)는 산출된 전방차량의 속도값을 과속방지턱예측부(400)에 출력할 수 있다.The front information output unit 300 outputs the speed value and the position of the front vehicle traveling in front of the vehicle (S100). The forward information output unit 300 receives the forward vehicle image output by the camera 100. [ The front information output unit 300 can detect the position of the front vehicle traveling in front of the vehicle in the vehicle front image. The forward information output unit 300 can detect a feature point of an object moving in the vehicle front image. The forward information output unit 300 can calculate the vehicle speed ahead of the vehicle by detecting the characteristic point of the object in the vehicle front image. The forward information output unit 300 may output the calculated forward vehicle speed value to the overspeed inhibition predicting unit 400. [

전방정보출력부(300)는 레이더를 포함할 수 있다. 전방정보출력부(300)는 지피에스(GPS, Global positioning system)를 포함할 수 있다. 전방정보출력부(300)는 v2x(vehicle to vehicle, vehicle to infrastructure)통신 장치를 포함할 수 있다.The forward information output unit 300 may include a radar. The forward information output unit 300 may include a global positioning system (GPS). The forward information output unit 300 may include a vehicle to vehicle (vehicle to infrastructure) communication device.

과속방지턱예측부(400)는 속도값 및 상기 위치의 변화를 고려하여 과속방지턱을 검출하며 차량과 상기 과속방지턱 사이의 거리값(BVD)을 출력한다(S110). 과속방지턱예측부(400)는 차량과 상기 과속방지턱 사이의 거리값(BVD) 출력단계는 전방차량의 속도값이 설정된 속도값 이하로 감소될 때부터 설정된 속도값을 초과할 때까지 전방차량이 이동한 거리값을 산출하여 과속방지턱을 검출한다.The overspeed inhibition predicting unit 400 detects the overspeed inhibiting threshold considering the change in the speed value and the position, and outputs the distance value BVD between the vehicle and the overspeed inhibiting threshold in operation S110. The overbraking braking force predicting unit 400 may be configured such that the distance value (BVD) between the vehicle and the overspeed preventing bush is gradually increased until the value of the forward vehicle exceeds the set speed value And calculates a distance value to detect the overspeed preventing jaw.

과속방지턱예측부(400)는 전방에 운행되는 전방차량의 속도값 및 위치를 획득한다. 과속방지턱예측부(400)는 전방차량의 속도가 설정된 속도값 이상에서 감속하여 설정된 속도값 이하로 내려가서 차량이 일정거리를 이동한 후 다시 차량이 설정된 속도값 이상으로 초과하여 운행되면 과속방지턱을 통과한 것으로 판단한다. 과속방지턱예측부(400)에서 설정된 속도값은 일실시례에 따른 과속방지턱 안전 통과 속도값일 수 있다. 과속방지턱예측부(400)에서 설정된 속도값은 일실시례에 따른 과속방지턱 안전통과 속도의 임계값일 수도 있다.The overspeed inhibition predicting unit 400 obtains the speed value and the position of the forward vehicle to be driven forward. When the speed of the preceding vehicle decelerates at a speed higher than the set speed value and falls below the set speed value and the vehicle travels a certain distance and then travels again beyond the set speed value, It is judged to have passed. The speed value set in the overspeed inhibition predicting unit 400 may be the overspeed inhibition safety passing speed value according to one embodiment. The speed value set by the overspeed inhibiting predicting unit 400 may be a threshold value of the overspeed inhibiting pass speed according to one embodiment.

차속제어부(500)는 검출된 과속방지턱과 차량 사이의 거리값을 고려하여 차량의 속도를 줄이는 요구가속도값(NAV)에 의해 차량의 속도를 변화시킨다(S120). 차속제어부(500)가 위의 (수학식 1)을 이용하여 요구가속도값(NAV)를 구하는 과정은 위에서 설명하였다.The vehicle speed control unit 500 changes the speed of the vehicle based on the required acceleration value NAV to reduce the speed of the vehicle in consideration of the detected distance between the overspeed prevention jaw and the vehicle (S120). The process in which the vehicle speed controller 500 calculates the required acceleration value NAV using Equation 1 is described above.

과속방지턱판단부(700)는 검출된 과속방지턱에서 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율을 고려하여 상기 검출된 과속방지턱의 진위 여부를 판단한다(S130). 과속방지턱판단부(700)는 차량의 상기 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하면 차량이 상기 과속방지턱을 통과하는 것으로 판단한다. 과속방지턱판단부(700)는 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하고 차량의 후륜 서스펜션의 높이가 설정된 기준 변화율을 초과할 때 차량이 과속방지턱을 통과한 것으로 판단한다.The overspeed inhibition determiner 700 determines whether the detected overspeed inhibition threshold is true or not based on the detected change rate of the height of the front suspension of the vehicle at step S130. The overspeed inhibition judging unit 700 judges that the vehicle passes the overspeed prevention threshold when the height change rate of the front suspension of the vehicle exceeds the set reference change rate. The overspeed inhibition determiner 700 determines that the vehicle has passed the overspeed inhibition threshold when the height change rate of the front suspension of the vehicle exceeds the set reference change rate and the height of the rear suspension of the vehicle exceeds the set reference change rate.

도 3은 도 1의 구성 중 일실시례에 따른 과속방지턱예측부(400)가 과속방지턱을 검출하는 과정을 나타낸 제어 흐름도이다.3 is a control flowchart illustrating a process of the overspeed inhibition threshold predictor 400 detecting the overspeed inhibition threshold according to an embodiment of the present invention shown in FIG.

전방정보출력부(300)는 전방에 운행되는 전방차량의 속도값 및 위치를 출력한다(S200).The forward information output unit 300 outputs the speed value and the position of the forward vehicle that is traveling forward (S200).

과속방지턱예측부(400)는 전방차량의 속도값이 설정된 속도값 이하인지 판단한다(S210). The overspeed inhibition predicting unit 400 determines whether the speed value of the preceding vehicle is equal to or less than the set speed value (S210).

과속방지턱예측부(400)가 전방차량의 속도값이 설정된 속도값 이하인 것으로 판단하면 전방차량이 과속방지턱 구간 거리를 통과하는지 판단한다(S220).If the overspeed inhibition predicting unit 400 determines that the speed value of the preceding vehicle is equal to or less than the set speed value, it determines whether the preceding vehicle passes the overspeed inhibition interval distance at step S220.

과속방지턱예측부(400)가 전방차량이 과속방지턱 구간 거리를 통과하면 전방차량 속도값이 설정된 속도값 이상인지 판단한다(S230).If the overspeed inhibition predicting unit 400 passes the distance between the overspeed inhibition thresholds of the preceding vehicle, it is determined whether the forward vehicle speed value is equal to or higher than a preset speed value at step S230.

과속방지턱예측부(400)가 전방차량이 과속방지턱 구간 거리를 통과하여 전방차량 속도값이 설정된 속도값 이상인 것으로 판단하면 정방 차량이 과속방지턱을 완전히 통과한 것으로 판단한다.If the overspeed inhibition predicting unit 400 determines that the forward vehicle speed value is equal to or greater than the preset speed value, the front vehicle judges that the forward vehicle has completely passed the overspeed inhibition threshold.

도 4는 도 1의 구성 중 일실시례에 따른 과속방지턱판단부(700)가 과속방지턱 진위 여부를 판단하는 과정을 나타낸 제어 흐름도이다.4 is a control flowchart illustrating a process of determining whether or not the overspeed inhibition threshold determiner 700 according to an exemplary embodiment of the present invention is authentic.

과속방지턱판단부(700)는 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 기준 변화율을 초과하는지 판단한다(S300). 과속방지턱판단부(700)는 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 급격하게 변화하면 차량이 과속방지턱에 진입한 것으로 판단한다. 과속방지턱판단부(700)는 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 기준 변화율을 초과하면 차량이 과속방지턱에 진입하는 것으로 판단한다.The overspeed determining unit 700 determines whether the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle exceeds the reference rate of change (S300). The excessive braking force judging unit 700 judges that the vehicle has entered the overspeed prevention braking when the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle suddenly changes. The excessive braking force judging unit 700 judges that the vehicle enters the overspeed prevention braking when the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle exceeds the reference rate of change.

과속방지턱판단부(700)는 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 기준 변화율을 초과하면 과속방지턱 진입 후 이동거리가 차량의 길이보다 작은지 판단한다(S310). 과속방지턱판단부(700)는 이동거리가 차량의 길이보다 작으면 차량이 아직 과속방지턱을 통과하지 않은 것으로 판단한다.If the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle exceeds the reference rate of change, the excessive braking force judging unit 700 judges whether the traveling distance after the entry of the excessive braking force is smaller than the length of the vehicle (S310). When the travel distance is smaller than the length of the vehicle, the overspeed inhibition determiner 700 determines that the vehicle has not yet passed the overspeed inhibition threshold.

과속방지턱판단부(700)는 과속방지턱 진입 후 이동거리가 차량길이보다 작으면 차량의 후륜 서스펜션의 높이 변화율이 기준 변화율을 초과하는지 판단한다(S320). 과속방지턱판단부(700)는 차량이 과속방지턱에 진입한 이후에 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 급격하게 변화하면 차량이 과속방지턱에 진입한 것으로 판단한다. 과속방지턱판단부(700)는 차량의 후륜 서스펜션의 높이 변화율이 기준 변화율을 초과하면 차량이 과속방지턱을 통과한 것으로 판단한다.If the travel distance is less than the vehicle length, the overspeed inhibition determiner 700 determines whether the rate of change of the height of the rear suspension of the vehicle exceeds the reference change rate at step S320. When the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle suddenly changes after the vehicle enters the overspeed prevention threshold, the overspeed inhibition determination unit 700 determines that the vehicle has entered the overspeed prevention threshold. The overspeed inhibition determiner 700 determines that the vehicle has passed the overspeed inhibition threshold when the rate of change of the height of the rear suspension of the vehicle exceeds the reference change rate.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

100 : 카메라
200 : 속도센서
300 : 전방정보출력부
400 : 과속방지턱예측부
500 : 차속제어부
600 : 과속방지턱판단부100: camera
200: Speed sensor
300: forward information output unit
400: Over-speed braking prediction unit
500:
600:

Claims (8)

차량 전방에 운행되는 전방차량의 속도값 및 위치를 출력하는 전방정보출력부;
상기 속도값 및 상기 위치의 변화를 고려하여 과속방지턱을 검출하며 상기 차량과 상기 과속방지턱 사이의 거리값 출력하는 과속방지턱예측부;
상기 검출된 과속방지턱과 상기 차량 사이의 거리값을 고려하여 상기 차량의 속도를 줄이는 요구가속도값에 의해 상기 차량의 속도를 변화시키는 차속제어부; 및
상기 검출된 과속방지턱에서 상기 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율을 고려하여 상기 검출된 과속방지턱의 진위 여부를 판단하는 과속방지턱판단부; 를 포함하는 차속 제어 장치.A front information output unit for outputting a speed value and a position of a front vehicle traveling in front of the vehicle;
An overspeed inhibition predictor for detecting an overspeed inhibition threshold considering a change in the speed value and the position and outputting a distance value between the vehicle and the overspeed inhibition threshold;
A vehicle speed control unit for changing a speed of the vehicle by a required acceleration value for reducing the speed of the vehicle in consideration of the detected value of the distance between the overspeed preventing jaw and the vehicle; And
A braking jig determining unit for determining whether the detected speed limiting jaw is authentic or not based on the detected rate of change of the height of the front suspension of the vehicle in the overspeed preventing jaw; And the vehicle speed control device. 제 1 항에 있어서
상기 과속방지턱예측부는 상기 전방차량의 속도값이 설정된 속도값 이하로 감소될 때부터 상기 설정된 속도값을 초과할 때까지 상기 전방차량이 이동한 거리값을 산출하여 상기 과속방지턱을 검출하는 차속 제어 장치.The method of claim 1, wherein
The overspeed inhibition prediction unit predicts the overspeed preventing jaw by calculating a distance value of the forward vehicle until the speed value of the preceding vehicle is reduced to a predetermined speed value or more until the speed value exceeds the set speed value, . 제 1 항에 있어서
상기 과속방지턱판단부는 상기 차량의 상기 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하면 상기 차량이 상기 과속방지턱을 통과하는 것으로 판단하는 차속 제어 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the overspeed preventing jaw determining unit determines that the vehicle passes the overspeed preventing jaw when the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle exceeds a set reference change rate. 제 1 항에 있어서
상기 과속방지턱판단부는 상기 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하고 상기 차량의 후륜 서스펜션의 높이가 상기 설정된 기준 변화율을 초과할 때 상기 차량이 상기 과속방지턱을 통과한 것으로 판단하는 차속 제어 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the overspeed determining unit determines that the vehicle has passed the overspeed preventing threshold when the height change rate of the front suspension of the vehicle exceeds the set reference change rate and the height of the rear suspension of the vehicle exceeds the set reference change rate, Device. 차량 전방에 운행되는 전방차량의 속도값 및 위치를 출력하는 단계;
상기 속도값 및 상기 위치의 변화를 고려하여 과속방지턱을 검출하며 상기 차량과 상기 과속방지턱 사이의 거리값을 출력하는 단계;
상기 검출된 과속방지턱과 상기 차량 사이의 거리값을 고려하여 상기 차량의 속도를 줄이는 요구가속도값에 의해 상기 차량의 속도를 변화시키는 단계; 및
상기 검출된 과속방지턱에서 상기 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율을 고려하여 상기 검출된 과속방지턱의 진위 여부를 판단하는 단계; 를 포함하는 차속 제어 방법.Outputting a velocity value and a position of a front vehicle traveling in front of the vehicle;
Detecting an overspeed preventing jaw in consideration of the change in the speed value and the position, and outputting a distance value between the vehicle and the overspeed preventing jaw;
Changing a speed of the vehicle by a required acceleration value that reduces the speed of the vehicle in consideration of the detected value of the speed limit jaw and a distance between the vehicle and the vehicle; And
Determining whether the detected overspeed preventing jaw is true or not based on the detected rate of change of the height of the front suspension of the vehicle in the overspeed preventing jaw; The vehicle speed control method comprising: 제 5 항에 있어서
상기 차량과 상기 과속방지턱 사이의 거리값 출력단계는 상기 전방차량의 속도값이 설정된 속도값 이하로 감소될 때부터 상기 설정된 속도값을 초과할 때까지 상기 전방차량이 이동한 거리값을 산출하여 상기 과속방지턱을 검출하는 차속 제어 방법.The method of claim 5, wherein
Wherein the step of outputting the distance value between the vehicle and the overspeed preventing bipod is a step of calculating a distance value of the forward vehicle from a time when the speed value of the preceding vehicle is reduced to a set speed value or less until the speed value exceeds the set speed value, A vehicle speed control method for detecting an overspeed prevention jaw. 제 5 항에 있어서
상기 과속방지턱 진위 여부 판단 단계는 상기 차량의 상기 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하면 상기 차량이 상기 과속방지턱을 통과하는 것으로 판단하는 차속 제어 방법.The method of claim 5, wherein
Wherein the determining of whether or not the overspeed preventing jaw is true determines that the vehicle passes the overspeed preventing jaw when the rate of change of the height of the front suspension of the vehicle exceeds a set reference change rate. 제 5 항에 있어서
상기 과속방지턱 진위 여부 판단 단계는 상기 차량의 전륜 서스펜션의 높이 변화율이 설정된 기준 변화율을 초과하고 상기 차량의 후륜 서스펜션의 높이가 상기 설정된 기준 변화율을 초과할 때 상기 차량이 상기 과속방지턱을 통과한 것으로 판단하는 차속 제어 방법.The method of claim 5, wherein
Wherein the step of judging whether or not the overspeed preventing jaw is true judges that the vehicle has passed the overspeed preventing threshold when the height change rate of the front suspension of the vehicle exceeds the set reference change rate and the height of the rear suspension of the vehicle exceeds the set reference change rate The vehicle speed control method.
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