KR20190084419A - Vehicle control apparatus and vehicle control method - Google Patents

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Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치로부터 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 판단하는 판단부; 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상하는 보상부; 및 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값이 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치에서 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.A vehicle control apparatus and a vehicle control method are disclosed. A vehicle control apparatus and a vehicle control method according to an embodiment of the present invention receive current road surface state estimation information sensed by a sensing device and receive a current sensor model failure of the sensor model information from a sensor model device for detecting a failure state of the sensing device An input unit for receiving a detection value; A determination unit for determining whether the road surface friction coefficient is low based on the input current road surface state estimation information; A compensation unit for compensating the detected sensor model failure detection value of the input sensor model information in accordance with a target value set for stabilizing the vehicle behavior in a state where the road surface friction coefficient is low, when the road surface friction coefficient is low; And when the current sensor model failure detection value of the sensor model information is compensated in accordance with the target value, the sensor model device controls the sensor model device so as to variably detect the failure detection time for the failure state of the sensing device to the set target failure detection time And a control unit.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}[0001] Vehicle control apparatus and vehicle control method [0002]

본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control apparatus and a vehicle control method.

일반적으로, 종래 센서 모델 장치는 차량에 적용되어 주행 관련 센서를 포함하는 감지 장치의 고장 상태를 검출하였다.Generally, a conventional sensor model apparatus is applied to a vehicle to detect a failure state of a sensing apparatus including a travel-related sensor.

일예로, 대한민국등록특허공보 KR 10-0845907(2008.07.07)에 기재된 바와 같이, 센서의 실제 센서값과 모델에 의해 얻어진 모의 센서값에 의해 결정된 센서 대표값을 이용하여 센서를 진단할 수 있는 차량 제어 시스템의 센서 진단 방법이 개시되었다.For example, as described in Korean Patent Registration No. KR 10-0845907 (Jul. 07, 2008), a vehicle capable of diagnosing a sensor by using a sensor representative value determined by an actual sensor value of the sensor and a simulated sensor value obtained by the model A sensor diagnostic method of a control system has been disclosed.

그런데, 종래 차량 제어 시스템의 센서 진단 방법은 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치의 성능을 향상시키는데에 한계가 있었다.However, the sensor diagnosis method of the conventional vehicle control system has limitations in improving the performance of the sensor model device for detecting the failure state of the sensing device in a state where the road surface friction coefficient is low.

따라서, 최근에는 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치의 성능을 향상시킬 수 있는 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.Therefore, in recent years, researches on an improved vehicle control apparatus and a vehicle control method capable of improving the performance of a sensor model apparatus for detecting a failure state of the sensing apparatus in a state where the road surface friction coefficient is low have been continuously carried out.

또한, 최근에는 감지 장치를 유지보수하기 위한 작업의 편리함을 향상시키면서, 감지 장치를 유지보수하기 위한 유지보수시간을 단축시켜 감지 장치의 유지보수비용의 상승을 억제시킬 수 있는 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.In addition, in recent years, there has been developed an improved vehicle control device capable of suppressing an increase in the maintenance cost of the sensing device by shortening the maintenance time for maintenance of the sensing device while improving the convenience of the operation for maintaining the sensing device Researches on vehicle control methods have been continuously carried out.

대한민국등록특허공보 KR 10-0845907(2008.07.07)Korean Patent Publication No. 10-0845907 (July 7, 2008)

본 발명의 실시 예는, 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치의 성능을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method capable of improving the performance of a sensor model apparatus for detecting a failure state of the sensing apparatus in a state where the coefficient of road friction is low.

본 발명의 실시 예는, 감지 장치를 유지보수하기 위한 작업의 편리함을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method capable of improving the convenience of work for maintenance of a sensing apparatus.

본 발명의 실시 예는, 감지 장치를 유지보수하기 위한 유지보수시간을 단축시켜 감지 장치의 유지보수비용의 상승을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of shortening a maintenance time for maintenance of a sensing device and suppressing an increase in the maintenance cost of the sensing device.

본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치로부터 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 판단하는 판단부; 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상하는 보상부; 및 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값이 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치에서 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus, comprising: an input unit receiving input of current road surface state estimation information sensed by a sensing device and receiving a current sensor model failure detection value of sensor model information from a sensor model device for detecting a failure state of the sensing device; A determination unit for determining whether the road surface friction coefficient is low based on the input current road surface state estimation information; A compensation unit for compensating the detected sensor model failure detection value of the input sensor model information in accordance with a target value set for stabilizing the vehicle behavior in a state where the road surface friction coefficient is low, when the road surface friction coefficient is low; And when the current sensor model failure detection value of the sensor model information is compensated in accordance with the target value, the sensor model device controls the sensor model device so as to variably detect the failure detection time for the failure state of the sensing device to the set target failure detection time And a control unit.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 입력부는 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 와이퍼 온(ON) 동작 신호를 입력받고; 판단부는 입력된 현재 와이퍼 온 동작 신호를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, an input unit receives a current wiper-on operation signal of current road surface condition estimation information sensed by a sensing device, The determination unit can determine that the road surface friction coefficient is low based on the input current wiper-on operation signal.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 입력부는 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 레인(rain) 센서값과 현재 스노우(snow) 센서값중 적어도 하나를 입력받고; 판단부는 입력된 현재 레인 센서값과 현재 스노우 센서값중 적어도 하나를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the input unit receives at least one of a current rain sensor value and a current snow sensor value of the current road surface condition estimation information sensed by the sensing device. The determination unit may determine that the road surface friction coefficient is low based on at least one of the input current rain sensor value and the current snow sensor value.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 보상부는 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 차량 특성 속도값을 목표 값에 맞춰 보상할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, when the road surface friction coefficient is low, the compensation unit can compensate the current vehicle characteristic speed value of the current sensor model failure detection value of the inputted sensor model information according to the target value.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 차량 특성 속도값은 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 차량 속도값과 현재 휠 베이스값 및 현재 조향 비율값을 이용하여 산출될 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the current vehicle characteristic velocity value includes a current yaw rate value, a current steering angle value, a current vehicle speed value, a current wheelbase value, and a current steering ratio value among the current sensor model failure detection values of the sensor model information Can be calculated.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 센서 모델 장치에서 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the control unit can control the sensor model device to increase the failure detection time for the failure state of the sensing device in the sensor model device to an established target failure detection time.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 센서 모델 정보는 감지 장치에서 감지한 현재 전륜 좌측휠 속도값 및 현재 전륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 1 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 1 센서 모델 정보; 감지 장치에서 감지한 현재 후륜 좌측휠 속도값 및 현재 후륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 2 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 2 센서 모델 정보; 감지 장치에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 횡 가속도값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하여 제 3 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 3 센서 모델 정보; 및 감지 장치에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 조향각값을 이용하여 제 4 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 4 센서 모델 정보를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the sensor model information includes first sensor model information for outputting a first current sensor model failure detection value using the current front wheel left wheel speed value and the current front wheel right wheel speed value sensed by the sensing device, ; Second sensor model information for outputting a second current sensor model failure detection value using the current rear wheel left wheel speed value and the current rear right wheel speed value sensed by the sensing device; Third sensor model information for using the current vehicle speed value and the current lateral acceleration value sensed by the sensing device, or outputting the third current sensor model failure detection value using the current vehicle speed value and the current yaw rate value; And fourth sensor model information for outputting the fourth current sensor model failure detection value using the current vehicle speed value and the current yaw rate value sensed by the sensing device or using the current vehicle speed value and the current steering angle value have.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치로부터 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는 단계; 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 판단하는 단계; 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상하는 단계; 및 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값이 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치에서 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어하는 단계를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for detecting a failure of a sensing device, comprising: receiving current road surface state estimation information sensed by a sensing device; receiving a current sensor model failure detection value of the sensor model information from a sensor model device for detecting a failure state of the sensing device ; Determining whether the road surface friction coefficient is low based on the inputted current road surface condition estimation information; Compensating the current sensor model failure detection value of the inputted sensor model information in accordance with a target value set for stabilizing the vehicle behavior in a state where the road surface friction coefficient is low, when the road surface friction coefficient is low; And when the current sensor model failure detection value of the sensor model information is compensated in accordance with the target value, the sensor model device controls the sensor model device so as to variably detect the failure detection time for the failure state of the sensing device to the set target failure detection time Step < / RTI >

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치의 성능을 향상시킬 수 있다.The vehicle control apparatus and the vehicle control method according to the embodiment of the present invention can improve the performance of the sensor model apparatus for detecting the failure state of the sensing apparatus in a state where the road surface friction coefficient is low.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 감지 장치를 유지보수하기 위한 작업의 편리함을 향상시킬 수 있다.The vehicle control apparatus and the vehicle control method according to the embodiment of the present invention can improve the convenience of work for maintenance of the sensing apparatus.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 감지 장치를 유지보수하기 위한 유지보수시간을 단축시켜 감지 장치의 유지보수비용의 상승을 억제시킬 수 있다.The vehicle control apparatus and the vehicle control method according to the embodiment of the present invention can shorten the maintenance time for maintenance of the sensing apparatus and suppress the increase of the maintenance cost of the sensing apparatus.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 센서 모델 장치의 센서 모델 정보를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 1에 도시한 제어부에서 센서 모델 정보의 고장 검출 시간을 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어하는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도. 1 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing an example of sensor model information of the sensor model apparatus shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 3 is a diagram illustrating a process of controlling a sensor model device to increase the failure detection time of the sensor model information by the control section shown in FIG. 1 to a target failure detection time.
4 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart showing another example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is a block diagram showing another example of the vehicle control apparatus according to the embodiment of the present invention.
10 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are provided to fully convey the spirit of the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. The present invention is not limited to the embodiments shown herein but may be embodied in other forms. For the sake of clarity, the drawings are not drawn to scale, and the size of the elements may be slightly exaggerated to facilitate understanding.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 센서 모델 장치의 센서 모델 정보를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 1 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing an example of sensor model information of the sensor model apparatus shown in FIG.

도 3은 도 1에 도시한 제어부에서 센서 모델 정보의 고장 검출 시간을 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어하는 과정을 보여주기 위한 도면이다.FIG. 3 is a diagram illustrating a process of controlling the sensor model device to increase the failure detection time of the sensor model information by the control section shown in FIG. 1 to the target failure detection time.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 보상부(106)와 제어부(108)를 포함한다.1 to 3, a vehicle control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes an input unit 102, a determination unit 104, a compensation unit 106, and a control unit 108.

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 감지 장치(10)의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치(30)로부터 센서 모델 정보(30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는다.The input unit 102 receives the current road surface state estimation information sensed by the sensing device 10 and receives the current sensor state information of the sensor model information 30a from the sensor model device 30 for detecting the failure state of the sensing device 10. [ The model failure detection value is input.

판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 이후에 진술할 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.Based on the current road surface state estimation information input to the input unit 102, the determination unit 104 determines whether the road surface friction coefficient is low according to the control of the control unit 108 to be described later.

이때, 센서 모델 정보(30a)는 제 1 센서 모델 정보(30a1)와 제 2 센서 모델 정보(30a2) 및 제 3 센서 모델 정보(30a3)와 제 4 센서 모델 정보(30a4)를 포함할 수가 있다.At this time, the sensor model information 30a may include the first sensor model information 30a1, the second sensor model information 30a2, the third sensor model information 30a3, and the fourth sensor model information 30a4.

제 1 센서 모델 정보(30a1)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 전륜 좌측휠 속도값 및 현재 전륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 1 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력할 수가 있다.The first sensor model information 30a1 can output the first current sensor model failure detection value using the current front wheel left wheel speed value and the current front wheel right wheel speed value sensed by the sensing device 10. [

제 2 센서 모델 정보(30a2)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 후륜 좌측휠 속도값 및 현재 후륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 2 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력할 수가 있다.The second sensor model information 30a2 can output the second current sensor model failure detection value using the current rear wheel left wheel speed value and the current rear wheel right wheel speed value sensed by the sensing device 10. [

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 휠 속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.At this time, the sensing device 10 may include a wheel speed sensor (not shown) although not shown.

제 3 센서 모델 정보(30a3)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 횡 가속도값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하여 제 3 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력할 수가 있다.The third sensor model information 30a3 may be obtained by using the current vehicle speed value and the current lateral acceleration value sensed by the sensing device 10 or by using the current vehicle speed value and the current yaw rate value, Can be output.

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 차량 속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 횡 가속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 요레이트 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.At this time, the sensing device 10 may include a vehicle speed sensor (not shown), a lateral acceleration sensor (not shown), and a yaw rate sensor (not shown) .

제 4 센서 모델 정보(30a4)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 조향각값을 이용하여 제 4 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력할 수가 있다.The fourth sensor model information 30a4 may be obtained by using the current vehicle speed value and the current yaw rate value sensed by the sensing device 10 or by using the current vehicle speed value and the current steering angle value as the fourth current sensor model failure detection value Can be output.

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 차량 속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 조향각 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 요레이트 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.At this time, the sensing device 10 may include a vehicle speed sensor (not shown), which may include a steering angle sensor (not shown), and may include a yaw rate sensor (not shown).

이러한, 센서 모델 정보(30a)는 설명의 편의상 제 1 센서 모델 정보(30a1)와 제 2 센서 모델 정보(30a2) 및 제 3 센서 모델 정보(30a3)와 제 4 센서 모델 정보(30a4)의 구성으로 휠 속도 센서(미도시)와 차량 속도 센서(미도시) 및 횡 가속도 센서(미도시)와 요레이트 센서(미도시) 및 조향각 센서(미도시)중 적어도 둘 이상을 이용하여 모델화한 것으로 설명하였지만, 적어도 둘 이상의 센서 모델 정보의 구성으로 다른 주행 관련 센서(미도시)중 적어도 둘 이상을 이용하여 모델화할 수도 있다.The sensor model information 30a includes the first sensor model information 30a1, the second sensor model information 30a2, the third sensor model information 30a3, and the fourth sensor model information 30a4 A case has been described in which at least two or more of a wheel speed sensor (not shown), a vehicle speed sensor (not shown), a lateral acceleration sensor (not shown), a yaw rate sensor (not shown) and a steering angle sensor , At least two of the other travel-related sensors (not shown) may be modeled using at least two sensor model information configurations.

일예로, 입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 와이퍼 온(ON) 동작 신호를 입력받을 수가 있다.For example, the input unit 102 may receive a current wiper-on operation signal of the current road surface condition estimation information sensed by the sensing device 10. [

이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 와이퍼 온 동작 신호를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단할 수가 있다.At this time, the determination unit 104 can determine that the road surface friction coefficient is low based on the current wiper-on operation signal input to the input unit 102. [

여기서, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 와이퍼 동작 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.Here, the sensing device 10 may include a wiper motion sensor (not shown) although not shown.

다른 일예로, 입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 레인(rain) 센서값과 현재 스노우(snow) 센서값중 적어도 하나를 입력받을 수가 있다.Alternatively, the input unit 102 may receive at least one of a current rain sensor value and a current snow sensor value of the current road surface condition estimation information sensed by the sensing device 10. [

이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 레인 센서값과 현재 스노우 센서값중 적어도 하나를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단할 수가 있다.At this time, the determination unit 104 can determine that the road surface friction coefficient is low based on at least one of the current rain sensor value and the current snow sensor value input to the input unit 102.

보상부(106)는 판단부(104)에서 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하면, 입력된 센서 모델 정보(30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값을 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상한다.When the judging unit 104 judges that the road surface friction coefficient is low, the compensating unit 106 stabilizes the detected behavior of the current sensor model of the input sensor model information 30a in a state where the road surface friction coefficient is low To compensate for the set target value.

일예로, 보상부(106)는 판단부(104)에서 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하면, 입력된 센서 모델 정보(30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 차량 특성 속도값을 목표 값에 맞춰 보상할 수가 있다.For example, when the judging unit 104 judges that the road surface friction coefficient is low, the compensating unit 106 sets the current vehicle characteristic speed value among the current sensor model failure detection values of the inputted sensor model information 30a as the target value Can be compensated for.

이때, 현재 차량 특성 속도값은 센서 모델 정보(30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 차량 속도값과 현재 휠 베이스값 및 현재 조향 비율값을 이용하여 산출될 수가 있다.At this time, the current vehicle characteristic velocity value is calculated using the current yaw rate value, the current steering angle value, the current vehicle speed value, the current wheelbase value, and the current steering ratio value among the current sensor model failure detection values of the sensor model information 30a There is a number.

예를 들면, 현재 차량 특성 속도값(

Figure pat00001
)은 하기 <수학식 1>과 같이 산출될 수가 있다.For example, the current vehicle characteristic speed value (
Figure pat00001
Can be calculated as Equation (1) below.

<수학식 1>&Quot; (1) &quot;

Figure pat00002
Figure pat00002

이때,

Figure pat00003
는 현재 요레이트값일 수가 있고,
Figure pat00004
는 현재 조향각값일 수가 있으며,
Figure pat00005
는 현재 차량 속도값일 수가 있고,
Figure pat00006
는 현재 휠 베이스값일 수가 있으며,
Figure pat00007
는 현재 조향 비율값일 수가 있다.At this time,
Figure pat00003
May be the current yaw rate value,
Figure pat00004
May be the current steer angle value,
Figure pat00005
May be the current vehicle speed value,
Figure pat00006
May be the current wheelbase value,
Figure pat00007
May be the current steering ratio value.

제어부(108)는 입력부(102)로부터 현재 노면 상태 추정 정보 및 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 공급받고, 판단부(104)에 판단 명령을 전달하며, 보상부(106)에 보상 명령을 전달한다.The control unit 108 receives the current sensor model failure detection value of the current road surface state estimation information and the sensor model information from the input unit 102 and transmits a determination command to the determination unit 104, .

또한, 제어부(108)는 센서 모델 정보(30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값이 보상부(106)에 설정된 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치(30)에서 감지 장치(10)의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 센서 모델 장치(30)를 제어한다.When the current sensor model failure detection value of the sensor model information 30a is compensated for in accordance with the target value set in the compensation unit 106, the control unit 108 causes the sensor model device 30 to detect the failure state And the sensor model device 30 is controlled so as to variably detect the failure detection time for the target failure detection time.

일예로, 제어부(108)는 센서 모델 장치(30)에서 감지 장치(10)의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 센서 모델 장치(30)를 제어할 수가 있다.For example, the control unit 108 can control the sensor model device 30 to increase the failure detection time for the failure state of the sensing device 10 in the sensor model device 30 to an established target failure detection time .

예를 들면, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 감지 장치(10)에서 감지한 실제 센서값(RS)을 기초로 감지 장치(10)의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 정보(30a1 내지 30a4)의 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간(t1)으로 증가시켜 검출하도록 센서 모델 장치(30)를 제어할 수가 있다.For example, as shown in FIGS. 1 and 3, the control unit 108 may include a sensor model for detecting a failure state of the sensing device 10 based on an actual sensor value RS sensed by the sensing device 10, The sensor model device 30 can be controlled so as to increase and detect the failure detection time of the information 30a1 to 30a4 at the set target failure detection time t1.

이때, 센서 모델 장치(30)는 목표 고장 검출 시간(t1) 동안 센서 모델 정보(30a1 내지 30a4)의 현재 센서 모델 고장 검출값(C1)을 카운트할 수가 있고, 목표 고장 검출 시간(t1) 이후에 카운팅된 현재 센서 모델 고장 검출값(C1)에 대한 검출 신호(DS)를 출력할 수가 있다.At this time, the sensor model device 30 can count the current sensor model failure detection value C1 of the sensor model information 30a1 to 30a4 during the target failure detection time t1, and after the target failure detection time t1 The detection signal DS for the current sensor model failure detection value C1 counted can be output.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다. FIG. 4 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a flowchart showing another example of a vehicle control method of the vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention .

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a method of controlling a vehicle of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a flowchart of a method of controlling a vehicle of the vehicle control device according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다. 8 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(400 내지 800)은 입력 단계(S402 내지 S802)와 판단 단계(S404 내지 S804) 및 보상 단계(S406 내지 S806)와 제어 단계(S408 내지 S808)를 포함한다.4 to 8, a vehicle control method 400 to 800 of a vehicle control apparatus 100 (FIG. 1) according to an embodiment of the present invention includes inputting steps S402 to S802 and judging steps S404 to S804 And compensation steps S406 to S806 and control steps S408 to S808.

입력 단계(S402, S702, S802)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력부(도1의 102)에서 입력받고, 감지 장치(도1의 10)의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치(도1의 30)로부터 센서 모델 정보(도2의 30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력부(도1의 102)에서 입력받는다.1) receives the current road surface state estimation information sensed by the sensing device 10 (FIG. 1) from the input unit 102 (see FIG. 1), and inputs the failure state of the sensing device 10 The current sensor model failure detection value of the sensor model information (30a in Fig. 2) is inputted from the input unit (102 in Fig. 1) from the sensor model device (30 in Fig.

판단 단계(S404, S704, S804)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단한다.The determination steps S404, S704, and S804 determine whether the road surface friction coefficient is low based on the current road surface state estimation information input to the input unit (102 in FIG. 1) 104 in Fig. 1).

일예로, 도 5에 도시된 바와 같이 입력 단계(S502)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 와이퍼 온(ON) 동작 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받을 수가 있다.For example, as shown in FIG. 5, the input step S502 receives a current wiping ON signal of the current road surface condition estimation information sensed by the sensing device 10 (FIG. 1) You can receive input.

판단 단계(S504)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 와이퍼 온 동작 신호를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.The determination step S504 determines that the road surface friction coefficient is low based on the current wiper-on operation signal input to the input unit (102 in FIG. 1) ).

다른 일예로, 도 6에 도시된 바와 같이 입력 단계(S602)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 레인(rain) 센서값과 현재 스노우(snow) 센서값중 적어도 하나를 입력부(도1의 102)에서 입력받을 수가 있다.6, the input step S602 is a step of detecting the current rain sensor value and the current snow sensor value of the current road surface state estimation information sensed by the sensing device 10 At least one can be received from the input unit (102 in FIG. 1).

판단 단계(S604)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 레인 센서값과 현재 스노우 센서값중 적어도 하나를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.The determination step S604 is based on at least one of the current rain sensor value and the current snow sensor value input to the input unit (102 in FIG. 1) that the road surface friction coefficient is low, under the control of the control unit And can be judged by the judging section (104 in Fig. 1).

보상 단계(S406 내지 S606, S806)는 판단부(도1의 104)에서 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하면, 입력된 센서 모델 정보(도1의 30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값을 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 보상부(도1의 106)에 설정된 목표 값에 맞춰 보상한다.1) of the input sensor model information (30a in Fig. 1) is detected as the road surface frictional coefficient by the judging unit 104 in Fig. 1 (step S406 to S606, S806) (106 in Fig. 1) in order to stabilize the behavior of the vehicle in a state in which the friction coefficient is low.

일예로, 도 7에 도시된 바와 같이 보상 단계(S706)는 판단부(도1의 104)에서 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하면, 입력된 센서 모델 정보(도1의 30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 차량 특성 속도값을 보상부(도1의 106)에 설정된 목표 값에 맞춰 보상할 수가 있다.For example, as shown in FIG. 7, when the determination unit 104 determines that the road surface friction coefficient is low, the compensation step S706 determines whether or not the current sensor model information (30a in FIG. 1) The present vehicle characteristic speed value among the model failure detection values can be compensated for in accordance with the target value set in the compensation section (106 in FIG. 1).

제어 단계(S408 내지 S708)는 센서 모델 정보(도2의 30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값이 보상부(도2의 106)에 설정된 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치(도1의 30)에서 감지 장치(도1의 10)의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 제어부(도1의 108)에 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 제어부(도1의 108)에서 센서 모델 장치(도1의 30)를 제어한다.The control steps S408 to S708 are executed when the current sensor model failure detection value of the sensor model information (30a in Fig. 2) is compensated to the target value set in the compensation section (106 in Fig. 2) 1) in the control unit (108 in FIG. 1) so as to variably detect the failure detection time for the failure state of the sensing apparatus (10 in FIG. 1) to the target failure detection time set in the control unit 1 &lt; / RTI &gt;

일예로, 도 8에 도시된 바와 같이 제어 단계(S808)는 센서 모델 정보(도2의 30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값이 보상부(도2의 106)에 설정된 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치(도1의 30)에서 감지 장치(도1의 10)의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 제어부(도1의 108)에 설정된 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 제어부(도1의 108)에서 센서 모델 장치(도1의 30)를 제어할 수가 있다.For example, as shown in FIG. 8, when the current sensor model failure detection value of the sensor model information (30a in FIG. 2) is compensated for the target value set in the compensation unit (106 in FIG. 2) 1) in the sensor model apparatus (30 in FIG. 1) to detect the failure detection time for the failure state of the sensing apparatus (10 in FIG. 1) to the target failure detection time set in the control unit (108 in FIG. 1) 108) can control the sensor model device (30 in Fig. 1).

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.9 is a block diagram showing another example of the vehicle control apparatus according to the embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)는 차량 제어 장치(도1의 100)와 동일하게 입력부(902)와 판단부(904) 및 보상부(906)와 제어부(908)를 포함한다.9, a vehicle control apparatus 900 according to an exemplary embodiment of the present invention includes an input unit 902, a determination unit 904, a compensation unit 906, And a control unit 908.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of the components of the vehicle control apparatus 900 according to the embodiment of the present invention and the organic connection relationship between them are the functions for the components of the vehicle control apparatus 100 Since the organic connection relationship is the same, each of the further explanations thereof will be omitted below.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)는 식별부(910)를 더 포함할 수가 있다.The vehicle control apparatus 900 according to an embodiment of the present invention may further include an identification unit 910. [

즉, 식별부(910)는 센서 모델 장치(30)에서 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하면, 현재 감지 장치(10)가 고장 상태임을 제어부(908)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.That is, when the identification unit 910 is detected by varying the target failure detection time in the sensor model device 30, the identification unit 910 can identify that the current sensing device 10 is in a failure state under the control of the control unit 908. [

이때, 식별부(910)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 감지 장치(10)가 고장 상태임을 식별시킬 수가 있다.At this time, although not shown, the identification unit 910 includes at least one of an alarm (not shown), a speaker (not shown) and a light emitting member (not shown) provided for the driver to identify the information or state of the vehicle, (Not shown), a voice operation of a speaker (not shown), and a light emitting operation of a light emitting member (not shown).

또한, 식별부(910)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 감지 장치(10)가 고장 상태임을 식별시킬 수가 있다.Although not shown, the identification unit 910 may include an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-Up Display) module (not shown), which are installed to interface the user and the machine (Not shown) of the HMI module (not shown) and a HUD message display operation of the HUD module (not shown), including at least one of the HMI message Can be identified.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다. 10 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9의 900)의 차량 제어 방법(1000)은 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)과 동일하게 입력 단계(S1002)와 판단 단계(S1004) 및 보상 단계(S1006)와 제어 단계(S1008)를 포함한다.9, the vehicle control method 1000 of the vehicle control apparatus 900 (FIG. 9) according to an embodiment of the present invention includes a vehicle control method (400 in FIG. 4) of the vehicle control apparatus 100 (FIG. 1) (S1002), a determination step (S1004), a compensation step (S1006), and a control step (S1008).

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9의 900)의 차량 제어 방법(1000)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each step in the vehicle control method 1000 of the vehicle control apparatus (900 of FIG. 9) according to an embodiment of the present invention and the organic connection relation between them are determined by the vehicle control apparatus 100 ) Of the vehicle control method (400 of FIG. 4), and the organic connection between them, each of which will be omitted below.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9의 900)의 차량 제어 방법(1000)은 식별 단계(S1010)를 더 포함할 수가 있다.The vehicle control method 1000 of the vehicle control device 900 (FIG. 9) according to an embodiment of the present invention may further include an identifying step (S1010).

일예로, 식별 단계(S1010)는 제어 단계(S1008) 이후에 수행할 수가 있다.For example, the identifying step (S1010) can be performed after the controlling step (S1008).

다른 일예로, 식별 단계(S1010)는 도시하지는 않았지만 제어 단계(S1008)와 동기화되어 수행할 수가 있다.As another example, the identification step S1010 may be performed in synchronization with the control step S1008, although not shown.

이러한, 식별 단계(S1010)는 센서 모델 장치(도9의 30)에서 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하면, 현재 감지 장치(도9의 10)가 고장 상태임을 제어부(도9의 908)의 제어에 따라 식별부(도9의 910)에서 식별시킬 수가 있다.9) is changed to the target failure detection time in the sensor model device (30 in Fig. 9), it is determined that the current sensing device (10 in Fig. 9) (910 in Fig. 9) in accordance with the identification information.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 입력부(102, 902)와 판단부(104, 904) 및 보상부(106, 906)와 제어부(108, 908)의 구성을 분리하여 설명하였으나, 입력부(102, 902)와 판단부(104, 904) 및 보상부(106, 906)와 제어부(108, 908)는 도시하지는 않았지만 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 보상하기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.The vehicle controllers 100 and 900 according to an embodiment of the present invention may include input units 102 and 902, determination units 104 and 904 and compensation units 106 and 906 to clearly explain the features of the invention. The input units 102 and 902 and the determination units 104 and 904 and the compensation units 106 and 906 and the control units 108 and 908 are not shown in the drawings, (Electronic Control Unit (not shown)) or a conventional MCU (Micro Control Unit, not shown) for controlling, judging, inputting, and compensating.

또한, 입력부(102, 902)와 판단부(104, 904) 및 보상부(106, 906)와 제어부(108, 908)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 보상할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단과 보상 수단이면 가능하다.The input units 102 and 902, the determination units 104 and 904, the compensation units 106 and 906 and the control units 108 and 908 are not limited to this. All of the control means, judgment means, input means and compensation means.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900)는 도시하지는 않았지만, ESC(Electronic Stability Control) 장치(미도시)와 ABS(Anti-lock Brake System) 장치(미도시) 및 TCS(Traction Control System) 장치(미도시)와 EPB(Electronic Parking Brake) 장치(미도시)중 적어도 하나에 적용될 수가 있다.(Not shown), an ABS (Anti-lock Brake System) device (not shown) and a TCS (not shown), although not shown in the figure, according to an embodiment of the present invention. Control system (not shown) and an EPB (electronic parking brake) device (not shown).

이때, ESC 장치(미도시)는 AVH(Automatic Vehicle Hold) 장치(미도시)와 HSA(Hill Start Assist) 장치(미도시)중 적어도 하나일 수가 있다.At this time, the ESC device (not shown) may be at least one of an AVH (Automatic Vehicle Hold) device (not shown) and an HSA (Hill Start Assist) device (not shown).

이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 차량 제어 방법(400 내지 800, 1000)은 입력부(102, 902)와 판단부(104, 904) 및 보상부(106, 906)와 제어부(108, 908)를 포함하여 입력 단계(S402 내지 S802, S1002)와 판단 단계(S404 내지 S804, S1004) 및 보상 단계(S406 내지 S806, S1006)와 제어 단계(S408 내지 S808, S1008)를 수행한다.The vehicle control apparatuses 100 and 900 and the vehicle control methods 400 to 800 and 1000 according to the embodiment of the present invention may include the input units 102 and 902, the determination units 104 and 904 and the compensation unit 106 S404 to S804 and S1004 and the compensation steps S406 to S806 and S1006 and the control steps S408 to S808 and S808 to S808 and S808 including the control units 108 and 908 and the control units 108 and 908, S1008).

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 차량 제어 방법(400 내지 800, 1000)은 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 센서 모델 장치(30)에서 감지 장치(10)의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 센서 모델 장치(30)를 제어할 수가 있게 된다.Therefore, the vehicle control apparatus 100, 900 and the vehicle control methods 400 to 800, 1000 according to the embodiment of the present invention can detect the sensor 10 in the sensor model apparatus 30 when the road surface friction coefficient is low, It is possible to control the sensor model device 30 so as to variably detect the failure detection time with respect to the failure state of the failure detection device 30 as the target failure detection time.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 차량 제어 방법(400 내지 800, 1000)은 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 감지 장치(10)의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치(30)의 성능을 향상시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the vehicle control apparatuses 100 and 900 and the vehicle control methods 400 to 800 and 1000 according to an embodiment of the present invention can be used for detecting a failure state of the sensing apparatus 10 in a state where the road surface friction coefficient is low The performance of the sensor model device 30 can be improved.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 차량 제어 방법(1000)은 식별부(910)를 더 포함하여 식별 단계(S1010)를 더 수행할 수가 있다.The vehicle control apparatus 900 and the vehicle control method 1000 according to an embodiment of the present invention may further include an identification unit 910 to perform the identification step S1010.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 차량 제어 방법(1000)은 현재 감지 장치(10)가 고장 상태임을 식별시킬 수가 있다.Therefore, the vehicle control apparatus 900 and the vehicle control method 1000 according to an embodiment of the present invention can identify that the current sensing apparatus 10 is in a failure state.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 차량 제어 방법(1000)은 감지 장치(10)를 유지보수하기 위한 작업의 편리함을 향상시키면서, 감지 장치(10)를 유지보수하기 위한 유지보수시간을 단축시킬 수가 있어 감지 장치의 유지보수비용의 상승을 억제시킬 수가 있다.The vehicle control apparatus 900 and the vehicle control method 1000 according to an embodiment of the present invention can improve the convenience of the operation for maintaining the sensing apparatus 10, It is possible to shorten the maintenance time for maintenance of the sensing device, thereby suppressing an increase in the maintenance cost of the sensing device.

Claims (8)

감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 상기 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치로부터 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는 입력부;
상기 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 판단하는 판단부;
상기 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 상기 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 상기 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상하는 보상부; 및
상기 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값이 상기 목표 값에 맞춰 보상되면, 상기 센서 모델 장치에서 상기 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 상기 센서 모델 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.An input unit for receiving current road surface condition estimation information sensed by a sensing device and receiving a current sensor model failure detection value of the sensor model information from a sensor model device for detecting a failure state of the sensing device;
A determination unit for determining whether the road surface friction coefficient is low based on the input current road surface state estimation information;
A compensation unit for compensating the detected sensor model failure detection value of the input sensor model information in accordance with a target value set for stabilizing the vehicle behavior in a state where the road surface friction coefficient is low, when the road surface friction coefficient is low; And
Wherein when the current sensor model failure detection value of the sensor model information is compensated for in accordance with the target value, the sensor model device changes the failure detection time for the failure state of the sensing device to the set target failure detection time, And a control unit for controlling the device. 제 1 항에 있어서,
상기 입력부는,
상기 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 와이퍼 온(ON) 동작 신호를 입력받고;
상기 판단부는,
상기 입력된 현재 와이퍼 온 동작 신호를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the input unit comprises:
Receiving a current wiper-on operation signal of the current road surface condition estimation information sensed by the sensing device;
Wherein,
And determines that the road surface friction coefficient is low based on the inputted current wiper-on operation signal. 제 1 항에 있어서,
상기 입력부는,
상기 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 레인(rain) 센서값과 현재 스노우(snow) 센서값중 적어도 하나를 입력받고;
상기 판단부는,
상기 입력된 현재 레인 센서값과 현재 스노우 센서값중 적어도 하나를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the input unit comprises:
Receiving at least one of a current rain sensor value and a current snow sensor value of the current road surface condition estimation information sensed by the sensing device;
Wherein,
And determines that the road surface friction coefficient is low based on at least one of the input current lane sensor value and the current snow sensor value. 제 1 항에 있어서,
상기 보상부는,
상기 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 상기 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 차량 특성 속도값을 상기 목표 값에 맞춰 보상하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the compensation unit comprises:
And compensates the current vehicle characteristic speed value of the current sensor model failure detection value of the input sensor model information in accordance with the target value when the road surface friction coefficient is low. 제 4 항에 있어서,
상기 현재 차량 특성 속도값은,
상기 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 차량 속도값과 현재 휠 베이스값 및 현재 조향 비율값을 이용하여 산출되는 차량 제어 장치.5. The method of claim 4,
The current vehicle characteristic velocity value is a value
A current steering angle value, a present vehicle speed value, a current wheelbase value, and a current steering ratio value among the current sensor model failure detection values of the sensor model information. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 센서 모델 장치에서 상기 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 상기 센서 모델 장치를 제어하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
And the sensor model device controls the sensor model device to increase and detect the failure detection time for the failure state of the sensing device to the set target failure detection time. 제 1 항에 있어서,
상기 센서 모델 정보는,
상기 감지 장치에서 감지한 현재 전륜 좌측휠 속도값 및 현재 전륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 1 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 1 센서 모델 정보;
상기 감지 장치에서 감지한 현재 후륜 좌측휠 속도값 및 현재 후륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 2 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 2 센서 모델 정보;
상기 감지 장치에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 횡 가속도값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하여 제 3 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 3 센서 모델 정보; 및
상기 감지 장치에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 조향각값을 이용하여 제 4 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 4 센서 모델 정보를 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The sensor model information includes:
First sensor model information for outputting a first current sensor model failure detection value using the current front wheel left wheel speed value and the current front wheel right wheel speed value sensed by the sensing device;
Second sensor model information for outputting a second current sensor model failure detection value using the current rear wheel left wheel speed value and the current rear wheel right wheel speed value sensed by the sensing device;
Third sensor model information for outputting a third current sensor model failure detection value using the current vehicle speed value and the current lateral acceleration value sensed by the sensing device or using the current vehicle speed value and the current yaw rate value; And
And fourth sensor model information for outputting a fourth current sensor model failure detection value using the current vehicle speed value and the current yaw rate value sensed by the sensing device or using the current vehicle speed value and the current steering angle value, controller. 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 상기 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치로부터 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는 단계;
상기 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 판단하는 단계;
상기 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 상기 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 상기 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상하는 단계; 및
상기 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값이 상기 목표 값에 맞춰 보상되면, 상기 센서 모델 장치에서 상기 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 상기 센서 모델 장치를 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.Receiving the current sensor model failure detection value of the sensor model information from the sensor model device for detecting the failure state of the sensing device, receiving the current road surface state estimation information sensed by the sensing device;
Determining whether the road surface friction coefficient is low based on the inputted current road surface condition estimation information;
Compensating the current sensor model failure detection value of the input sensor model information in accordance with a target value set for stabilizing the vehicle behavior in a state where the road surface friction coefficient is low, when the road surface friction coefficient is low; And
Wherein when the current sensor model failure detection value of the sensor model information is compensated for in accordance with the target value, the sensor model device changes the failure detection time for the failure state of the sensing device to the set target failure detection time, And controlling the device.
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