KR20190073896A - Vehicle control apparatus and vehicle control method - Google Patents

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KR20190073896A
KR20190073896A KR1020170175130A KR20170175130A KR20190073896A KR 20190073896 A KR20190073896 A KR 20190073896A KR 1020170175130 A KR1020170175130 A KR 1020170175130A KR 20170175130 A KR20170175130 A KR 20170175130A KR 20190073896 A KR20190073896 A KR 20190073896A
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김중현
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주식회사 만도
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Abstract

Disclosed are a vehicle control apparatus and a vehicle control method. The vehicle control apparatus and the vehicle control method according to an embodiment of the present invention comprises: an input unit receiving a current deceleration signal detected by a detection apparatus, receiving a current longitudinal acceleration signal detected by the detection apparatus, and receiving a current ABS control signal outputted from an ABS mode of a braking device; a determination unit determining whether a road surface is in a flat ground state by using the inputted current deceleration signal and the inputted current longitudinal acceleration signal, and determining whether it is a current ABS control state by using the inputted current ABS control signal; and a control unit applying, when the current road surface is in a flat ground state and it is currently in the ABS control state, a current vehicle speed estimation value of a vehicle speed estimation apparatus which estimates the speed of a vehicle for the ABS control of the braking apparatus as a target vehicle speed value that is set corresponding to the flat ground state, thereby delivering a control command to the vehicle speed estimation apparatus for the braking apparatus to perform the ABS control.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}[0001] Vehicle control apparatus and vehicle control method [0002]

본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control apparatus and a vehicle control method.

일반적으로, 종래 제동 장치중 ABS(Anti-lock Brake System) 모드는 차량이 긴급 제동할 때에, 휠이 잠기는 현상을 방지하여 제동 성능을 안정적으로 제공하였다.In general, ABS (Anti-lock Brake System) mode among the conventional braking devices prevents the wheel from being locked when the vehicle is in emergency braking, thereby stably providing the braking performance.

일예로, 대한민국등록특허공보 KR 10-1619418(2016.05.02)에 기재된 바와 같이, 차량이 급제동할 때 발생하는 피치 모션에 대해 ABS 제어시 차량의 제동 거리가 증가하는 것을 방지하기 위한 차량의 제동 장치 및 방법이 개시되었다.For example, as disclosed in Korean Patent Registration No. KR 10-1619418 (May 2016.05.02), in order to prevent an increase in the braking distance of the vehicle during the ABS control with respect to the pitch motion occurring when the vehicle suddenly brakes, And methods have been disclosed.

그런데, 종래 차량의 제동 장치 및 방법은 ABS 제어의 안정성을 향상시키는데에 한계가 있었다.However, the conventional braking apparatus and method of the vehicle have limitations in improving the stability of the ABS control.

따라서, 최근에는 ABS 제어의 안정성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.Therefore, in recent years, researches on an improved vehicle control apparatus and a vehicle control method for improving the stability of the ABS control have been continuously carried out.

또한, 최근에는 ABS 제어를 정확한 동작 시점에서 수행하고, 운전자가 느끼는 현재 ABS 제어 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 장치의 신뢰성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.Further, in recent years, researches on an improved vehicle control device and a vehicle control method for improving the reliability of the device while suppressing anxiety about the current ABS control state felt by the driver at the time of correct operation of the ABS control have been continuously carried out have.

대한민국등록특허공보 KR 10-1619418(2016.05.02)Korean Patent Publication No. 10-1619418 (2016.05.02)

본 발명의 실시 예는, ABS 제어의 안정성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is intended to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method capable of improving the stability of ABS control.

본 발명의 실시 예는, ABS 제어를 정확한 동작 시점에서 수행할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of performing ABS control at an accurate operation time point.

본 발명의 실시 예는, 운전자가 느끼는 현재 ABS 제어 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 장치의 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of improving the reliability of the device while suppressing anxiety about the current ABS control state felt by the driver.

본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 감속도 신호를 입력받고, 감지 장치에서 감지한 현재 종가속도 신호를 입력받으며, 제동 장치중 ABS 모드로부터 출력되는 현재 ABS 제어 신호를 입력받는 입력부; 입력된 현재 감속도 신호와 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 평지 상태인지를 판단하고, 입력된 현재 ABS 제어 신호를 이용하여 현재 ABS 제어 상태인지를 판단하는 판단부; 및 현재 노면이 평지 상태이고 현재 ABS 제어 상태이면, 제동 장치중 ABS 제어를 위해 차량 속도를 추정하는 차량 속도 추정 장치의 현재 차량 속도 추정값을 평지 상태에 따라 설정된 목표 차량 속도값으로 적용하여 제동 장치에서 ABS 제어를 수행하도록 차량 속도 추정 장치에 제어 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a control apparatus for a vehicle, comprising: an input unit for receiving a current deceleration signal sensed by a sensing device, receiving a current closing speed signal sensed by a sensing device, ; A determination unit for determining whether the current road surface is in a flat state using the input current deceleration signal and the inputted current closing speed signal and determining whether the current road surface is in a flat state and using the inputted current ABS control signal to determine whether the current ABS control state exists; And applying the current vehicle speed estimation value of the vehicle speed estimating device for estimating the vehicle speed for the ABS control of the braking device to the target vehicle speed value set in accordance with the flat state when the current road surface is in the flat state and the current ABS control state, And a control unit for transmitting a control command to the vehicle speed estimation device to perform the ABS control.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 판단부는 현재 노면이 평지 상태인지를 판단할 때에, 입력된 현재 감속도 신호중 현재 종방향 감속도값과 입력된 현재 종가속도 신호중 현재 종가속도값간의 차이값이 설정된 제 1 목표값 미만이고, 제 1 목표값이 설정된 제 1 목표 시간값을 초과한 상태로 유지하고 있는지를 판단할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, when determining whether the current road surface is in a flat state, the determining unit may determine whether the difference between the current longitudinal deceleration value and the current ad- It is possible to judge whether or not the first target value is kept below the first target time value.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 현재 노면이 평지 상태인지를 판단할 때에, 입력된 현재 감속도 신호중 비구동륜에 해당하는 현재 종방향 감속도값과 입력된 현재 종가속도 신호중 비구동륜에 해당하는 현재 종가속도값간의 차이값이 설정된 제 2 목표값 미만이고, 제 2 목표값이 설정된 제 2 목표 시간값을 초과한 상태로 유지하고 있는지를 판단할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, when determining whether the current road surface is in a flat state, the determination unit determines whether the current longitudinal deceleration value corresponding to the non-driving wheel in the input current deceleration signal corresponds to the non- It is possible to judge whether or not the difference value between the current closing rate values is less than the set second target value and the second target value exceeds the set second target time value.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 목표 차량 속도값은 입력된 현재 종가속도 신호중 현재 종가속도값과, 평지 상태에 따라 조절된 목표 속도 조절값을 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the target vehicle speed value may include a current closing speed value among the inputted current closing speed signals and a target speed adjusting value adjusted according to the flat condition.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 현재 ABS 제어 신호가 입력되기 전에, 일정 시간 동안 입력된 현재 감속도 신호와 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 평지 상태인지를 판단할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the determination unit may determine whether the current road surface is in a flat state using the current deceleration signal and the input current closing velocity signal input for a predetermined time before the current ABS control signal is input .

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 입력된 현재 감속도 신호와 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 마찰 계수가 낮은 평지 상태인지를 판단할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the determination unit may determine whether the current road surface is a flat road surface with a low friction coefficient using the input current deceleration signal and the input current close ad rate signal.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 입력된 현재 감속도 신호와 입력된 현재 종가속도 신호중 적어도 하나의 노이즈 신호를 필터링하는 필터부를 더 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the apparatus may further include a filter unit for filtering at least one noise signal among the input current deceleration signal and the inputted current closing rate signal.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 감속도 신호를 입력받고, 감지 장치에서 감지한 현재 종가속도 신호를 입력받는 단계; 입력된 현재 감속도 신호와 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 평지 상태인지를 판단하는 단계; 현재 노면이 평지 상태이면, 제동 장치중 ABS 모드로부터 출력되는 현재 ABS 제어 신호를 입력받는 단계; 입력된 현재 ABS 제어 신호를 이용하여 현재 ABS 제어 상태인지를 판단하는 단계; 및 현재 ABS 제어 상태이면, 제동 장치중 ABS 제어를 위해 차량 속도를 추정하는 차량 속도 추정 장치의 현재 차량 속도 추정값을 평지 상태에 따라 설정된 목표 차량 속도값으로 적용하여 제동 장치에서 ABS 제어를 수행하도록 차량 속도 추정 장치에 제어 명령을 전달하는 단계를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a motor vehicle, comprising: receiving a current deceleration signal sensed by a sensing device and receiving a current closing speed signal sensed by a sensing device; Determining whether the current road surface is in a flat state using the input current deceleration signal and the inputted current closing rate signal; Receiving a current ABS control signal output from the ABS mode of the braking device when the current road surface is in a flat state; Determining whether the vehicle is currently in an ABS control state using the input current ABS control signal; And the current vehicle speed estimation value of the vehicle speed estimation device for estimating the vehicle speed for the ABS control of the braking device as the target vehicle speed value set in accordance with the flat state, And transmitting a control command to the speed estimation device.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, ABS 제어의 안정성을 향상시킬 수 있다.The vehicle control apparatus and the vehicle control method according to the embodiment of the present invention can improve the stability of the ABS control.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, ABS 제어를 정확한 동작 시점에서 수행할 수 있다.The vehicle control apparatus and the vehicle control method according to the embodiment of the present invention can perform ABS control at an accurate operating point.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 운전자가 느끼는 현재 ABS 제어 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 장치의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.The vehicle control apparatus and the vehicle control method according to the embodiment of the present invention can improve the reliability of the apparatus while suppressing anxiety about the current ABS control state felt by the driver.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.1 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart showing another example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram showing another example of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a block diagram showing another example of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are provided to fully convey the spirit of the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. The present invention is not limited to the embodiments shown herein but may be embodied in other forms. For the sake of clarity, the drawings are not drawn to scale, and the size of the elements may be slightly exaggerated to facilitate understanding.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.1 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a vehicle control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes an input unit 102, a determination unit 104, and a control unit 106.

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 감속도 신호를 입력받고, 감지 장치(10)에서 감지한 현재 종가속도 신호를 입력받는다.The input unit 102 receives the current deceleration signal detected by the sensing device 10 and receives the current closing speed signal detected by the sensing device 10. [

여기서, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 휠 속도 센서(미도시) 및 종가속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.Here, the sensing device 10 may include a wheel speed sensor (not shown) and an acceleration sensor (not shown), although not shown.

이때, 입력부(102)는 휠 속도 센서(미도시)의 현재 휠 속도 센싱 신호로부터 추정한 현재 감속도 신호를 입력받을 수가 있고, 현재 감속도 신호는 현재 종방향 감속도 신호일 수가 있다. At this time, the input unit 102 can receive the current deceleration signal estimated from the current wheel speed sensing signal of the wheel speed sensor (not shown), and the current deceleration signal can be the current longitudinal deceleration signal.

또한, 입력부(102)는 제동 장치(30)중 ABS 모드(30a)로부터 출력되는 현재 ABS 제어 신호를 입력받는다.Also, the input unit 102 receives the current ABS control signal output from the ABS mode 30a of the braking device 30.

판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 감속도 신호와 입력부(102)에 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 평지 상태인지를 이후에 진술할 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.The determination unit 104 determines whether the current road surface is in a flat state by using the current deceleration signal input to the input unit 102 and the current closing speed signal input to the input unit 102 It is judged accordingly.

또한, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 ABS 제어 신호를 이용하여 현재 ABS 제어 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.In addition, the determination unit 104 determines whether the current ABS control state is the current ABS control signal, based on the current ABS control signal input to the input unit 102, under the control of the control unit 106. [

여기서, 판단부(104)는 입력부(102)로부터 현재 ABS 제어 신호가 입력되기 전에, 일정 시간 동안 입력부(102)에 입력된 현재 감속도 신호와 입력부(102)에 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 평지 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.Here, before the ABS control signal is input from the input unit 102, the determination unit 104 uses the current deceleration signal input to the input unit 102 and the current closing rate signal input to the input unit 102 for a predetermined period of time The control unit 106 can determine whether the current road surface is in a flat state.

이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 감속도 신호와 입력부(102)에 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 마찰 계수가 낮은 평지 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.At this time, the determination unit 104 determines whether the current road surface is in a flat state having a low friction coefficient by using the current deceleration signal input to the input unit 102 and the current closing rate signal input to the input unit 102 It can be judged according to the control.

여기서, 현재 노면이 마찰 계수가 낮은 평지 상태는 젖은 노면의 평지 상태일 수가 있고, 젖은 노면의 평지 상태는 비와 눈 및 얼음중 적어도 하나가 존재하고 있는 노면의 평지 상태일 수가 있다.Here, the flat road surface where the road surface has a low coefficient of friction may be a flat road surface of a wet road surface, and the flat road surface of a wet road surface may be flat road surface where at least one of rain, snow and ice exists.

일예로, 판단부(104)는 현재 노면이 평지 상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 현재 감속도 신호중 현재 종방향 감속도값과 입력부(102)에 입력된 현재 종가속도 신호중 현재 종가속도값간의 차이값이 설정된 제 1 목표값 미만이고, 제 1 목표값이 설정된 제 1 목표 시간값을 초과한 상태로 유지하고 있는지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.For example, when determining whether the current road surface is in a flat state, the determination unit 104 determines whether the current deceleration value of the current deceleration signal input to the input unit 102 and the current deceleration rate It is possible to judge whether the difference between the closing rate values is less than the set first target value and whether the first target value is maintained in a state exceeding the set first target time value under the control of the control unit 106. [

다른 일예로, 판단부(104)는 현재 노면이 평지 상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 현재 감속도 신호중 비구동륜에 해당하는 현재 종방향 감속도값과 입력부(102)에 입력된 현재 종가속도 신호중 비구동륜에 해당하는 현재 종가속도값간의 차이값이 설정된 제 2 목표값 미만이고, 제 2 목표값이 설정된 제 2 목표 시간값을 초과한 상태로 유지하고 있는지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.The determination unit 104 may determine whether the current road surface deceleration value corresponding to the non-driving wheel among the current deceleration signals inputted to the input unit 102 and the current longitudinal deceleration value corresponding to the non- The control unit 106 determines whether the difference between the current closing rate values corresponding to the non-driving wheels in the current closing rate signal is less than the set second target value and the second target value is maintained in a state exceeding the set second target time value, As shown in FIG.

제어부(106)는 판단부(104)에서 현재 노면이 평지 상태이고 현재 ABS 제어 상태인 것으로 판단하면, 제동 장치(30)중 ABS 제어를 위해 차량 속도를 추정하는 차량 속도 추정 장치(30b)의 현재 차량 속도 추정값을 평지 상태에 따라 설정된 목표 차량 속도값으로 적용하여 제동 장치(30)에서 ABS 제어를 수행하도록 차량 속도 추정 장치(30b)에 제어 명령을 전달한다.If the determination unit 104 determines that the current road surface is in the ABS state and the current road surface state is the ABS control state, the control unit 106 determines whether or not the present speed of the vehicle speed estimation device 30b, which estimates the vehicle speed for ABS control in the braking device 30 The vehicle speed estimation value is applied to the target vehicle speed value set in accordance with the flat state, and the control command is transmitted to the vehicle speed estimation device 30b so as to perform the ABS control in the braking device 30. [

이때, 목표 차량 속도값은 입력부(102)에 입력된 현재 종가속도 신호중 현재 종가속도값과, 평지 상태에 따라 조절된 목표 속도 조절값을 포함할 수가 있다.At this time, the target vehicle speed value may include the current closing speed value among the current closing speed signals inputted to the input unit 102 and the target speed adjusting value adjusted according to the flat condition.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 2 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a flowchart showing another example of a vehicle control method of the vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention .

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(200 내지 400)은 제 1 입력 단계(S202 내지 S402)와 제 1 판단 단계(S204 내지 S404) 및 제 2 입력 단계(S206 내지 S406)와 제 2 판단 단계(S208 내지 S408) 및 제어 단계(S210 내지 S410)를 포함한다.2 to 4, a vehicle control method 200 to 400 of a vehicle control apparatus 100 (FIG. 1) according to an embodiment of the present invention includes a first input step (S202 to S402) (S204 to S404), a second input step (S206 to S406), a second determination step (S208 to S408), and a control step (S210 to S410).

제 1 입력 단계(S202 내지 S402)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 감속도 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받고, 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 종가속도 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받는다.The first input step S202 to S402 receives the current deceleration signal sensed by the sensing device 10 in FIG. 1 from the input unit 102 in FIG. 1, And receives a speed signal from an input unit (102 in Fig. 1).

제 1 판단 단계(S204 내지 S404)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 감속도 신호와 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 평지 상태인지를 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단한다.The first determination steps S204 to S404 may be performed to determine whether the current road surface is in a flat state using the current deceleration signal input to the input unit 102 in FIG. 1 and the current closing speed signal input to the input unit 102 in FIG. (104 in Fig. 1) according to the control of the control unit (106 in Fig. 1).

여기서, 제 1 판단 단계(S204 내지 S404)는 입력부(도1의 102)로부터 현재 ABS 제어 신호가 입력되기 전에, 일정 시간 동안 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 감속도 신호와 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 평지 상태인지를 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.Here, the first determining step S204 to S404 is a step in which the current deceleration signal and the current deceleration signal inputted to the input unit (102 in Fig. 1) for a predetermined time before the ABS control signal is inputted from the input unit 1) 102, it is possible to determine whether the current road surface is in a flat state by using a judgment unit (104 in FIG. 1) according to the control of the control unit (106 in FIG. 1).

이때, 제 1 판단 단계(S204 내지 S404)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 감속도 신호와 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 마찰 계수가 낮은 평지 상태인지를 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.At this time, the first determination step (S204 to S404) uses the present deceleration signal input to the input unit (102 in FIG. 1) and the current closing speed signal inputted to the input unit (102 in FIG. 1) (104 in Fig. 1) according to the control of the control unit (106 in Fig. 1).

일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 제 1 판단 단계(S304)는 판단부(도1의 104)에서 현재 노면이 평지 상태인지를 판단할 때에, 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 감속도 신호중 현재 종방향 감속도값과 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 종가속도 신호중 현재 종가속도값간의 차이값이 판단부(도1의 104)에 설정된 제 1 목표값 미만이고, 제 1 목표값이 판단부(도1의 104)에 설정된 제 1 목표 시간값을 초과한 상태로 유지하고 있는지를 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.For example, as shown in FIG. 3, the first determination step S304 may include determining whether the current road surface is in a flat state in the determination unit 104 (104 in FIG. 1) The difference between the current longitudinal deceleration value in the signal and the current closing rate value in the current closing rate signal inputted to the input section (102 in FIG. 1) is less than the first target value set in the judging section (104 in FIG. 1) It is possible to determine whether the target value is maintained in a state in which the target value exceeds the first target time value set in the determination unit 104 (104 in Fig. 1) by the control unit (106 in Fig. 1) have.

다른 일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 제 1 판단 단계(S404)는 판단부(도1의 104)에서 현재 노면이 평지 상태인지를 판단할 때에, 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 감속도 신호중 비구동륜에 해당하는 현재 종방향 감속도값과 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 종가속도 신호중 비구동륜에 해당하는 현재 종가속도값간의 차이값이 판단부(도1의 104)에 설정된 제 2 목표값 미만이고, 제 2 목표값이 판단부(도1의 104)에 설정된 제 2 목표 시간값을 초과한 상태로 유지하고 있는지를 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.Alternatively, as shown in FIG. 4, the first determination step S404 may include determining whether the current road surface is in a flat state in the determination unit 104 (104 in FIG. 1) A difference value between the current longitudinal deceleration value corresponding to the non-driving wheel in the deceleration signal and the current closing speed value corresponding to the non-driving wheel among the current closing speed signals inputted to the input unit (102 in FIG. 1) (106 in Fig. 1) whether or not the second target value is kept below the second target value set in the control unit (106 in Fig. 1) (104 in Fig. 1).

제 2 입력 단계(S206 내지 S406)는 판단부(도1의 104)에서 현재 노면이 평지 상태인 것으로 판단하면, 제동 장치(도1의 30)중 ABS 모드(도1의 30a)로부터 출력되는 현재 ABS 제어 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받는다.1) of the braking device (30 in FIG. 1), the second inputting step (S206 to S406) of the braking device (30 in FIG. 1) And receives an ABS control signal from an input unit (102 in Fig. 1).

제 2 판단 단계(S208 내지 S408)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 ABS 제어 신호를 이용하여 현재 ABS 제어 상태인지를 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단한다.The second determination step S208 to S408 determines whether or not the current ABS control state is the current ABS control signal input to the input unit 102 of Figure 1 according to the control of the control unit 106 104).

제어 단계(S210 내지 S410)는 판단부(도1의 104)에서 현재 노면이 평지 상태이고 현재 ABS 제어 상태인 것으로 판단하면, 제동 장치(도1의 30)중 ABS 제어를 위해 차량 속도를 추정하는 차량 속도 추정 장치(도1의 30b)의 현재 차량 속도 추정값을 평지 상태에 따라 제어부(도1의 106)에 설정된 목표 차량 속도값으로 적용하여 제동 장치(도1의 30)에서 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 106)에서 차량 속도 추정 장치(도1의 30b)에 제어 명령을 전달한다.If it is determined that the current road surface is in the flat state and the current ABS control state in the determination unit 104 in FIG. 1, the control steps S210 to S410 are performed to estimate the vehicle speed for ABS control of the braking device The present vehicle speed estimation value of the vehicle speed estimation device (30b in Fig. 1) is applied as the target vehicle speed value set in the control section (106 in Fig. 1) according to the flat state to perform the ABS control in the braking device And transmits a control command to the vehicle speed estimation device (30b in Fig. 1) from the control unit (106 in Fig. 1).

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.5 is a block diagram showing another example of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 차량 제어 장치(도1의 100)와 동일하게 입력부(502)와 판단부(504) 및 제어부(506)를 포함한다.5, a vehicle control device 500 according to an embodiment of the present invention includes an input unit 502, a determination unit 504, and a control unit 506 in the same manner as the vehicle control device 100 do.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions of the components of the vehicle control device 500 and the organic connection between them according to this embodiment of the present invention are the functions for the components of the vehicle control device 100 Since the organic connection relationship is the same, each of the further explanations thereof will be omitted below.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 필터부(508)를 더 포함할 수가 있다.The vehicle control device 500 according to an embodiment of the present invention may further include a filter unit 508. [

즉, 필터부(508)는 입력부(502)로부터 출력되는 현재 감속도 신호와 입력부(502)로부터 출력되는 현재 종가속도 신호중 적어도 하나의 노이즈 신호를 필터링할 수가 있다.That is, the filter unit 508 can filter at least one noise signal among the current deceleration signal output from the input unit 502 and the current closing rate signal output from the input unit 502.

이때, 필터부(508)는 도시하지는 않았지만, 노이즈 제거 필터(미도시)를 포함할 수가 있다.At this time, the filter unit 508 may include a noise removing filter (not shown) although not shown.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.6 is a flowchart showing another example of the vehicle control method of the vehicle control device according to the embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600)은 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도2의 200)과 동일하게 제 1 입력 단계(S602)와 제 1 판단 단계(S604) 및 제 2 입력 단계(S606)와 제 2 판단 단계(S608) 및 제어 단계(S610)를 포함한다.6, the vehicle control method 600 of the vehicle control apparatus 500 (FIG. 5) according to the embodiment of the present invention includes a vehicle control method (200 of FIG. 2) A first input step S602, a first determination step S604, a second input step S606, a second determination step S608, and a control step S610.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도2의 200)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each step in the vehicle control method 600 of the vehicle control device 500 (500 of FIG. 5) according to an embodiment of the present invention, and the organic connection relation between them, ) Of the vehicle control method (200 in FIG. 2), and the organic connection relation between them, each of which will be omitted below.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600)은 필터링 단계(S603)를 더 포함할 수가 있다.The vehicle control method 600 of the vehicle control apparatus 500 (FIG. 5) according to an embodiment of the present invention may further include a filtering step S603.

즉, 필터링 단계(S603)는 제 1 입력 단계(S602) 이후와 제 1 판단 단계(S604) 이전에 수행할 수가 있다.That is, the filtering step S603 may be performed after the first inputting step S602 and before the first determining step S604.

이러한, 필터링 단계(S603)는 입력부(도5의 502)로부터 출력되는 현재 감속도 신호와 입력부(도5의 502)로부터 출력되는 현재 종가속도 신호중 적어도 하나의 노이즈 신호를 필터부(도5의 508)에서 필터링할 수가 있다.The filtering step S603 is a step of filtering at least one noise signal among the current deceleration signal output from the input unit 502 in FIG. 5 and the current closing rate signal output from the input unit 502 in FIG. 5 to the filter unit 508 ). ≪ / RTI >

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.7 is a block diagram illustrating another example of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700)는 차량 제어 장치(도1의 100)와 동일하게 입력부(702)와 판단부(704) 및 제어부(706)를 포함한다.7, a vehicle control apparatus 700 according to an embodiment of the present invention includes an input unit 702, a determination unit 704, and a control unit 706 in the same manner as the vehicle control apparatus 100 do.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of the components of the vehicle control device 700 and the organic connection relation between them are such that the functions for the components of the vehicle control device 100 Since the organic connection relationship is the same, each of the further explanations thereof will be omitted below.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700)는 식별부(710)를 더 포함할 수가 있다.The vehicle control device 700 according to an embodiment of the present invention may further include an identification unit 710. [

즉, 식별부(710)는 제동 장치(30)에서 ABS 제어를 수행할 때에, 현재 평지 상태에 따라 목표 차량 속도값으로 적용된 차량 속도 추정 장치(30b)를 이용하여 ABS 제어를 수행함을 제어부(706)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.That is, when performing the ABS control in the braking device 30, the identifying unit 710 notifies the controller 706 of performing the ABS control using the vehicle speed estimating device 30b applied as the target vehicle speed value according to the current flat state ) According to the control of the control unit.

이때, 식별부(710)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 평지 상태에 따라 목표 차량 속도값으로 적용된 차량 속도 추정 장치(30b)를 이용하여 ABS 제어를 수행함을 식별시킬 수가 있다.At this time, although not shown, the identification unit 710 includes at least one of an alarm (not shown), a speaker (not shown) and a light emitting member (not shown) provided for the driver to identify the information or state of the vehicle, (Not shown) applied with the target vehicle speed value according to the present flat state through at least one of the alarm operation of the speaker (not shown), the voice operation of the speaker (not shown), and the light emitting operation ) Can be used to identify that the ABS control is being performed.

또한, 식별부(710)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 평지 상태에 따라 목표 차량 속도값으로 적용된 차량 속도 추정 장치(30b)를 이용하여 ABS 제어를 수행함을 식별시킬 수가 있다.Although not shown, the identification unit 710 may include an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-Up Display) module (not shown), which are installed to interface the user and the machine (Not shown) of the HMI module (not shown) and a HUD message display operation of the HUD module (not shown), including at least one of the HMI message It can be discriminated that the ABS control is performed by using the applied vehicle speed estimation device 30b.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.8 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도7의 700)의 차량 제어 방법(800)은 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도2의 200)과 동일하게 제 1 입력 단계(S802)와 제 1 판단 단계(S804) 및 제 2 입력 단계(S806)와 제 2 판단 단계(S808) 및 제어 단계(S810)를 포함한다.8, the vehicle control method 800 of the vehicle control apparatus 700 (FIG. 7) according to the embodiment of the present invention includes a vehicle control method (200 of FIG. 2) of the vehicle control apparatus 100 A first input step S802, a first determination step S804, a second input step S806, a second determination step S808, and a control step S810.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도7의 700)의 차량 제어 방법(800)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도2의 200)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each step in the vehicle control method 800 of the vehicle control apparatus 700 (FIG. 7) according to the embodiment of the present invention and the organic connection relation between them are determined by the vehicle control apparatus 100 ) Of the vehicle control method (200 in FIG. 2), and the organic connection relation between them, each of which will be omitted below.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도7의 700)의 차량 제어 방법(800)은 식별 단계(S812)를 더 포함할 수가 있다.The vehicle control method 800 of the vehicle control device 700 of FIG. 7 according to an embodiment of the present invention may further include the identifying step S812.

즉, 식별 단계(S812)는 제어 단계(S810) 이후에 수행할 수가 있다.That is, the identification step S812 can be performed after the control step S810.

이러한, 식별 단계(S812)는 제동 장치(도7의 30)에서 ABS 제어를 수행할 때에, 현재 평지 상태에 따라 목표 차량 속도값으로 적용된 차량 속도 추정 장치(도7의 30b)를 이용하여 ABS 제어를 수행함을 제어부(도7의 706)의 제어에 따라 식별부(도7의 710)에서 식별시킬 수가 있다.This discrimination step S812 is a step of discriminating whether or not the ABS control is performed using the vehicle speed estimation device (30b in Fig. 7) applied with the target vehicle speed value according to the current flat state, when performing the ABS control in the braking device (710 in Fig. 7) according to the control of the control unit (706 in Fig. 7).

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 500, 700)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 입력부(102, 502, 702)와 판단부(104, 504, 704) 및 제어부(106, 506, 706)의 구성을 분리하여 설명하였으나, 입력부(102, 502, 702)와 판단부(104, 504, 704) 및 제어부(106, 506, 706)는 도시하지는 않았지만 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력하기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.In order to clearly explain the features of the present invention, the vehicle controllers 100, 500, and 700 according to an embodiment of the present invention may include input units 102, 502, and 702, determination units 104, 504, and 704, The input units 102, 502, and 702, the determination units 104, 504 and 704, and the control units 106, 506, and 706 are not shown, (Electronic Control Unit (not shown)) or a conventional MCU (Micro Control Unit, not shown) for inputting, determining, and inputting data.

또한, 입력부(102, 502, 702)와 판단부(104, 504, 704) 및 제어부(106, 506, 706)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단이면 가능하다.The input units 102, 502, and 702, the determination units 104, 504, and 704 and the control units 106, 506, and 706 are not limited thereto. And a determination means and an input means.

이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 500, 700) 및 차량 제어 방법(200 내지 400, 600, 800)은 입력부(102, 502, 702)와 판단부(104, 504, 704) 및 제어부(106, 506, 706)를 포함하여 제 1 입력 단계(S202 내지 S402)(S602, S802)와 제 1 판단 단계(S204 내지 S404)(S604, S804) 및 제 2 입력 단계(S206 내지 S406)(S606, S806)와 제 2 판단 단계(S208 내지 S408)(S608, S808) 및 제어 단계(S210 내지 S410)(S610, S810)를 포함한다.The vehicle control apparatuses 100, 500, and 700 and the vehicle control methods 200 to 400, 600, and 800 according to an embodiment of the present invention include the input units 102, 502, and 702 and the determination units 104 and 504 S602, S802), a first determination step (S204 to S404) (S604, S804), and a second input step (S602, S804) S206 to S406) (S606, S806), a second determination step (S208 to S408) (S608, S808), and a control step S210 to S410 (S610, S810).

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 500, 700) 및 차량 제어 방법(200 내지 400, 600, 800)은 현재 노면이 평지 상태이고 현재 ABS 제어 상태이면, 제동 장치(30)중 ABS 제어를 위해 차량 속도를 추정하는 차량 속도 추정 장치(30b)의 현재 차량 속도 추정값을 평지 상태에 따라 설정된 목표 차량 속도값으로 적용하여 제동 장치(30)에서 ABS 제어를 수행하도록 차량 속도 추정 장치(30b)에 제어 명령을 전달할 수가 있게 된다.Accordingly, the vehicle control apparatuses 100, 500, and 700 and the vehicle control methods 200 to 400, 600, and 800 according to the embodiment of the present invention are configured such that when the current road surface is in the flat state and the current ABS control state, ) To perform ABS control in the braking device (30) by applying the current vehicle speed estimation value of the vehicle speed estimation device (30b) for estimating the vehicle speed for ABS control to the target vehicle speed value set in accordance with the flat state, It is possible to transmit a control command to the device 30b.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 500, 700) 및 차량 제어 방법(200 내지 400, 600, 800)은 제동 장치(30)에서 목표 차량 속도값으로 적용된 차량 속도 추정 장치(30b)를 기초로 ABS 제어를 수행할 수가 있으므로, ABS 제어의 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the vehicle control apparatuses 100, 500, and 700 and the vehicle control methods 200 to 400, 600, and 800 according to the embodiment of the present invention perform the vehicle speed estimation The ABS control can be performed based on the device 30b, so that the stability of the ABS control can be improved.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 차량 제어 방법(600)은 필터부(508)를 더 포함하여 필터링 단계(S603)를 더 수행할 수가 있다.In addition, the vehicle control apparatus 500 and the vehicle control method 600 according to the embodiment of the present invention may further include the filter unit 508 to further perform the filtering step S603.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 차량 제어 방법(600)은 입력부(502)로부터 출력되는 현재 감속도 신호와 입력부(502)로부터 출력되는 현재 종가속도 신호중 적어도 하나의 노이즈 신호를 필터링할 수가 있다.Therefore, the vehicle control device 500 and the vehicle control method 600 according to the embodiment of the present invention may be configured such that at least one of the current deceleration signal output from the input unit 502 and the current closing rate signal output from the input unit 502 The noise signal can be filtered.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 차량 제어 방법(600)은 현재 노면이 평지 상태인지를 더욱 정확하게 판단할 수가 있으므로, 제동 장치(30)에서 ABS 제어를 수행할 때에, ABS 제어를 정확한 동작 시점에서 수행할 수가 있다.Accordingly, the vehicle control apparatus 500 and the vehicle control method 600 according to the embodiment of the present invention can more accurately determine whether the road surface is presently in a flat state, so that the ABS control is performed in the braking device 30 , The ABS control can be performed at the correct operating point.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700) 및 차량 제어 방법(800)은 식별부(710)를 더 포함하여 식별 단계(S812)를 더 수행할 수가 있다.In addition, the vehicle control apparatus 700 and the vehicle control method 800 according to an embodiment of the present invention may further include an identification unit 710 to further perform the identification step S812.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700) 및 차량 제어 방법(800)은 현재 평지 상태에 따라 목표 차량 속도값으로 적용된 차량 속도 추정 장치(30b)를 이용하여 ABS 제어를 수행함을 식별시킬 수가 있다.Therefore, the vehicle control device 700 and the vehicle control method 800 according to the embodiment of the present invention perform the ABS control using the vehicle speed estimation device 30b applied with the target vehicle speed value according to the present flat state Can be identified.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700) 및 차량 제어 방법(800)은 운전자가 현재 ABS 제어 상태를 인지할 수가 있으므로, 운전자가 느끼는 현재 ABS 제어 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 장치의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.Accordingly, since the vehicle control apparatus 700 and the vehicle control method 800 according to the embodiment of the present invention can recognize the current ABS control state by the driver, it is possible to reduce anxiety about the current ABS control state felt by the driver The reliability of the apparatus can be improved.

Claims (8)

감지 장치에서 감지한 현재 감속도 신호를 입력받고, 상기 감지 장치에서 감지한 현재 종가속도 신호를 입력받으며, 제동 장치중 ABS 모드로부터 출력되는 현재 ABS 제어 신호를 입력받는 입력부;
상기 입력된 현재 감속도 신호와 상기 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 평지 상태인지를 판단하고, 상기 입력된 현재 ABS 제어 신호를 이용하여 현재 ABS 제어 상태인지를 판단하는 판단부; 및
상기 현재 노면이 평지 상태이고 상기 현재 ABS 제어 상태이면, 상기 제동 장치중 ABS 제어를 위해 차량 속도를 추정하는 차량 속도 추정 장치의 현재 차량 속도 추정값을 상기 평지 상태에 따라 설정된 목표 차량 속도값으로 적용하여 상기 제동 장치에서 상기 ABS 제어를 수행하도록 상기 차량 속도 추정 장치에 제어 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.An input unit receiving a current deceleration signal detected by a sensing device, receiving a current closing speed signal detected by the sensing device, and receiving a current ABS control signal output from an ABS mode of the braking device;
A determining unit determining whether the current road surface is in a flat state using the input current deceleration signal and the inputted current closing speed signal and determining whether the current road surface is in a flat state and using the inputted current ABS control signal to determine whether the vehicle is currently in an ABS control state; And
Wherein the current vehicle speed estimation value of the vehicle speed estimation device for estimating the vehicle speed for ABS control of the braking device is applied as a target vehicle speed value set according to the flat state when the current road surface is in a flat state and in the current ABS control state And a control unit for transmitting a control command to the vehicle speed estimation device to perform the ABS control in the braking device. 제 1 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 현재 노면이 평지 상태인지를 판단할 때에,
상기 입력된 현재 감속도 신호중 현재 종방향 감속도값과 상기 입력된 현재 종가속도 신호중 현재 종가속도값간의 차이값이 설정된 제 1 목표값 미만이고, 상기 제 1 목표값이 설정된 제 1 목표 시간값을 초과한 상태로 유지하고 있는지를 판단하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
When determining that the current road surface is in a flat state,
Wherein a difference between a current longitudinal deceleration value and a current closing rate value of the inputted current closing rate signal is less than a set first target value and the first target value is set to a first target time value And determines whether the vehicle is kept in an excess state. 제 1 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 현재 노면이 평지 상태인지를 판단할 때에,
상기 입력된 현재 감속도 신호중 비구동륜에 해당하는 현재 종방향 감속도값과 상기 입력된 현재 종가속도 신호중 비구동륜에 해당하는 현재 종가속도값간의 차이값이 설정된 제 2 목표값 미만이고, 상기 제 2 목표값이 설정된 제 2 목표 시간값을 초과한 상태로 유지하고 있는지를 판단하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
When determining that the current road surface is in a flat state,
Wherein a difference between a current longitudinal deceleration value corresponding to a non-driving wheel in the input current deceleration signal and a current closing speed value corresponding to a non-driving wheel in the inputted current closing rate signal is less than a set second target value, And judges whether the target value is maintained in a state exceeding a set second target time value. 제 1 항에 있어서,
상기 목표 차량 속도값은,
상기 입력된 현재 종가속도 신호중 현재 종가속도값과, 상기 평지 상태에 따라 조절된 목표 속도 조절값을 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the target vehicle speed value is a value
A current closing rate value among the inputted current closing rate signals, and a target speed adjusting value adjusted according to the flat state. 제 1 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 현재 ABS 제어 신호가 입력되기 전에, 일정 시간 동안 상기 입력된 현재 감속도 신호와 상기 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 평지 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the controller determines whether the current road surface is in a flat state using the input current deceleration signal and the input current closing speed signal for a predetermined time before the current ABS control signal is input. 제 1 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 입력된 현재 감속도 신호와 상기 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 마찰 계수가 낮은 평지 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
And determines whether the current road surface is in a flat state having a low friction coefficient by using the input current deceleration signal and the inputted current closing rate signal. 제 1 항에 있어서,
상기 입력된 현재 감속도 신호와 상기 입력된 현재 종가속도 신호중 적어도 하나의 노이즈 신호를 필터링하는 필터부를 더 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a filter unit for filtering at least one noise signal among the input current deceleration signal and the inputted current closing rate signal. 감지 장치에서 감지한 현재 감속도 신호를 입력받고, 상기 감지 장치에서 감지한 현재 종가속도 신호를 입력받는 단계;
상기 입력된 현재 감속도 신호와 상기 입력된 현재 종가속도 신호를 이용하여 현재 노면이 평지 상태인지를 판단하는 단계;
상기 현재 노면이 평지 상태이면, 제동 장치중 ABS 모드로부터 출력되는 현재 ABS 제어 신호를 입력받는 단계;
상기 입력된 현재 ABS 제어 신호를 이용하여 현재 ABS 제어 상태인지를 판단하는 단계; 및
상기 현재 ABS 제어 상태이면, 상기 제동 장치중 ABS 제어를 위해 차량 속도를 추정하는 차량 속도 추정 장치의 현재 차량 속도 추정값을 상기 평지 상태에 따라 설정된 목표 차량 속도값으로 적용하여 상기 제동 장치에서 상기 ABS 제어를 수행하도록 상기 차량 속도 추정 장치에 제어 명령을 전달하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.Receiving a current deceleration signal detected by a sensing device and receiving a current closing speed signal detected by the sensing device;
Determining whether the current road surface is in a flat state using the input current deceleration signal and the inputted current closing speed signal;
Receiving a current ABS control signal output from the ABS mode of the braking device when the current road surface is in a flat state;
Determining whether the vehicle is currently in an ABS control state using the input current ABS control signal; And
The current vehicle speed estimation value of the vehicle speed estimating device for estimating the vehicle speed for the ABS control of the braking device is applied as the target vehicle speed value set in accordance with the flat state, And transmitting a control command to the vehicle speed estimation device to perform the vehicle speed estimation device.
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