KR20120030262A - Control method for anti-lock brake system - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A control method of an anti-lock brake system is provided to reduce a braking distance when rapidly braking on the uniform and dried road surface by applying a revised pressure control pattern different from an existing general ABS control pattern at the ABS control entry time. CONSTITUTION: A control method of an anti-lock brake system comprises next steps. Whether or not a preliminary ABS cycle entry condition is satisfied is detected when a drive's will to brake is detected(125). In case of satisfying the preliminary ABS cycle entry condition, the preliminary ABS process which control a braking pressure increasing is processed(130). Whether or not the ABS cycle entry condition is satisfied is detected(145). In case of satisfying the ABS cycle entry condition, the ABS process is processed while the braking pressure transmitted to wheels is decreased(155).

Description

안티록 브레이크 시스템의 제어방법{Control Method for Anti-lock Brake System}Control Method for Anti-lock Brake System

본 발명은 제동 성능을 향상시킬 수 있는 안티록 브레이크 시스템의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of an anti-lock brake system capable of improving braking performance.

차량의 제동 제어 장치로는 차량의 급제동 시 차륜의 속도를 제어하는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System; ABS, 이하 'ABS'라 칭함)과, 차량의 가속 또는 코너링 시 차량의 자세를 제어하는 차량 자세 제어(ESC: Electronic Stability Control, 이하 'ESC'라 칭함) 시스템 등 여러 종류의 제동 장치들이 존재한다.The vehicle's braking control device includes an anti-lock brake system (ABS, hereinafter referred to as ABS) that controls the speed of the wheel during rapid braking of the vehicle, and an attitude of the vehicle during acceleration or cornering of the vehicle. There are several types of braking devices, such as an electronic stability control (ESC) system.

이러한 차량의 제동 장치들 중에서 ABS는 차량의 제동 기간 중 제동력을 노면에 충분히 전달할 수 없어서 야기되는 고착 상태(locking) 즉, 제동 중 차륜이 회전하지 않아도 차량이 미끄러져 진행하게 되는 차륜의 상태를 대비한 것이다. 특히, ABS는 차량에 급제동이 발생한 상태를 감지하고, 이 급제동 상태에서 차륜의 슬립률을 일정 범위에서 유지시키도록 하여 차륜이 고착 상태에 돌입하는 현상을 방지하며, 제동 마찰계수가 높은 상태로 제동이 이루어지도록 하는 ABS 제어를 수행하는 장치이다. Among the braking devices of the vehicle, ABS prepares for a locking state caused by not being able to sufficiently transmit the braking force to the road surface during the braking period of the vehicle, that is, a state in which the vehicle slides and proceeds even if the wheel does not rotate during braking. It is. In particular, ABS detects a state in which the braking occurs in the vehicle, prevents the wheel from entering a fixed state by maintaining the slip ratio of the wheel in a certain range in this braking state, braking with a high coefficient of braking friction This is a device for performing ABS control to be made.

또한, ESC 시스템은 횡 가속도 센서, 브레이크 압력 센서 등 다수의 센서를 통해 차량 상태와 노면 상태를 판단하고, 이에 따라 차량 상태가 언더스티어(under steer)인지 또는 오버스티어(over steer)인지를 판단하여 차량의 내외측 각각의 휠에 인가되는 제동력을 제어하여 차량의 자세가 안정되게 하는 장치이다.In addition, the ESC system determines a vehicle state and a road surface state through a plurality of sensors such as a lateral acceleration sensor and a brake pressure sensor, and accordingly, determines whether the vehicle state is under steer or over steer. It is a device that stabilizes the attitude of the vehicle by controlling the braking force applied to each wheel inside and outside the vehicle.

도 1은 종래 급제동 상황에서의 안티록 브레이크 시스템의 제어 패턴을 설명하기 위한 도면이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 종래의 ABS 제어의 경우 ABS 제어 진입 조건에 부합될 때까지는 운전자가 가하는 제동 압력이 그대로 차량의 바퀴에 전달되도록 하는 것이 일반적이었다. 여기서 ABS 제어 진입은 ①차량의 바퀴 감가속도가 미리 설정된 감가속도(예: 15m/s2) 이상 감속되고, ②그 이후 바퀴 슬립률이 미리 설정된 바퀴 슬립률 이상 추가로 진행되는 이 두 가지 조건을 만족시켰을 때, 차량의 바퀴가 잠기지 않도록 바퀴의 제동 압력을 감압시키면서 시작된다.1 is a view for explaining the control pattern of the anti-lock brake system in a conventional sudden braking situation. As shown in FIG. 1, in the case of the conventional ABS control, the braking pressure applied by the driver is generally transmitted to the wheel of the vehicle until the ABS control entry condition is satisfied. In this case, the ABS control entry can be performed by following these two conditions: ① wheel deceleration of the vehicle is decelerated by more than a preset deceleration speed (eg 15m / s 2 ), and ② wheel wheel rate is further beyond the preset wheel slip rate. When satisfied, it begins with reducing the braking pressure of the wheels so that the wheels of the vehicle do not lock.

이러한 종래의 ABS 제어 패턴의 경우 제동 성능 측면에서는 손실이 있었음에도 ABS의 민감 작동이나 오작동을 예방할 수 있는 장점이 있어 큰 수정 사항 없이 그대로 사용되어 왔다.In the case of the conventional ABS control pattern has a loss in terms of braking performance, there is an advantage to prevent the sensitive operation or malfunction of the ABS has been used as it is without major modifications.

ABS 제어 진입 시점에서 기존의 일반적인 ABS 제어 패턴과 다른 수정된 압력 제어 패턴(pattern)을 적용함으로써 제동 성능을 향상시키고, 균일한 마른 노면에서 급제동 시 제동 거리를 단축시킬 수 있는 안티록 브레이크 시스템의 제어방법을 제공한다.Control of anti-lock brake system that improves braking performance by applying modified pressure control pattern that is different from existing general ABS control pattern at the time of ABS control entry and shortens the braking distance during sudden braking on uniform dry road surface. Provide a method.

본 발명의 일 측면에 따른 안티록 브레이크 시스템의 제어방법은 운전자의 제동 의지가 감지되면 예비 ABS 사이클 진입 조건을 만족시키는가 여부를 판단하고; 예비 ABS 사이클 진입 조건을 만족시키면 차량의 바퀴에 전달되는 제동 압력의 증가 기울기를 조절하는 예비 ABS 사이클을 진행하고; ABS 제어 진입 조건을 만족시키는가 여부를 판단하고; ABS 제어 진입 조건을 만족시키면 상기 차량의 바퀴에 전달되는 제동 압력을 감압시키면서 ABS 제어 모드로 진입한다.The control method of the anti-lock brake system according to an aspect of the present invention is to determine whether to meet the preliminary ABS cycle entry conditions when the driver's braking will be detected; Conducting a preliminary ABS cycle of adjusting the increase inclination of the braking pressure transmitted to the wheel of the vehicle when the preliminary ABS cycle entry condition is satisfied; Determine whether the ABS control entry condition is satisfied; When the ABS control entry condition is satisfied, the ABS control mode is entered while reducing the braking pressure transmitted to the wheel of the vehicle.

또한 ABS 제어 진입 조건은, 차량의 바퀴 감가속도가 미리 설정된 감가속도 이상 감속되고, 바퀴 슬립률이 미리 설정된 바퀴 슬립률 이상 추가로 진행되는 경우에 만족된다.In addition, the ABS control entry condition is satisfied when the wheel deceleration speed of the vehicle is decelerated more than a predetermined deceleration speed, and the wheel slip rate further proceeds more than the preset wheel slip rate.

또한 예비 ABS 사이클 진입 조건은, 차량의 바퀴 감가속도가 미리 설정된 감가속도 이상 감속되고, 바퀴 슬립률이 미리 설정된 ABS 제어 진입에 필요한 바퀴 슬립률보다 작은 값에 해당하는 바퀴 슬립률 이상 진행되는 경우에 만족된다.In addition, the preliminary ABS cycle entry condition may be performed when the wheel deceleration speed of the vehicle is decelerated by more than a predetermined deceleration rate and the wheel slip rate is higher than the wheel slip rate corresponding to a value smaller than the wheel slip rate required for the preset ABS control entry. Are satisfied.

또한 예비 ABS 사이클은, 차량의 바퀴에 전달되는 제동 압력의 증가 기울기를 제동 초기 운전자 제동 압력 상승 모드 중에 운전자가 가하는 제동 압력의 증가 기울기보다 작은 증가 기울기로 상승하도록 제어한다.The preliminary ABS cycle also controls the rising slope of the braking pressure transmitted to the wheels of the vehicle to rise to an increasing slope smaller than the increasing slope of the braking pressure applied by the driver during the braking initial driver braking pressure raising mode.

본 발명은 ABS 제어 진입 시점에서 기존의 일반적인 ABS 제어 패턴과 다른 수정된 압력 제어 패턴(pattern)을 적용함으로써 제동 성능을 향상시키고, 균일한 마른 노면에서 급제동 시 제동 거리를 단축시킬 수 있다.The present invention can improve the braking performance by applying a modified pressure control pattern different from the existing general ABS control pattern at the time of ABS control entry, and can reduce the braking distance during sudden braking on a uniform dry road surface.

도 1은 종래 급제동 상황에서의 안티록 브레이크 시스템의 제어 패턴을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 일반적인 배치를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 제어 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 제동 초기 예비 ABS 사이클을 적용한 안티록 브레이크 시스템의 제어 패턴을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 차량의 바퀴 슬립률과 제동력과의 관계를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the control pattern of the anti-lock brake system in a conventional sudden braking situation.
2 is a schematic view showing a general arrangement of an antilock brake system according to an embodiment of the present invention.
3 is a control block diagram of an antilock brake system according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a control method of an anti-lock brake system according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a control pattern of the antilock brake system to which the braking initial preliminary ABS cycle is applied.
6 is a view for explaining the relationship between the wheel slip ratio and the braking force of the vehicle.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 상세하게 설명하도록 한다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 일반적인 배치를 나타낸 개략도이다.2 is a schematic view showing a general arrangement of an antilock brake system according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시한 바와 같이, ABS는 제동 시 운전자에 의해 조작되는 브레이크 페달(1)과, 브레이크 페달(1)로부터 전달된 힘을 증폭시켜 브레이크 액압을 생성시키기 위한 배력 장치(1a) 및 마스터실린더(1b), 생성된 브레이크 액압을 휠 실린더(2)에 공급하기 위한 다수의 솔레노이드 밸브(3, 4)를 포함한다. 이 솔레노이드 밸브(3, 4)는 마스터실린더(1b)에서 발생되어 휠 실린더(2)로 공급되는 브레이크 액압을 유입 또는 유출하기 위해 휠 실린더(2)의 입구 측과 출구 측에 각각 배설되는데, 솔레노이드 밸브(3)는 평상시(off) 개방 상태를 유지하는 노멀 오픈형(NO) 솔레노이드 밸브이고, 솔레노이드 밸브(4)는 평상시(off) 폐쇄 상태를 유지하는 노멀 클로즈형(NC) 솔레노이드 밸브이다. As shown in FIG. 2, the ABS includes a brake pedal 1 operated by a driver during braking, a booster device 1a and a master cylinder for generating brake hydraulic pressure by amplifying a force transmitted from the brake pedal 1. 1b, a plurality of solenoid valves 3 and 4 for supplying the generated brake hydraulic pressure to the wheel cylinder 2; These solenoid valves 3 and 4 are respectively disposed at the inlet side and the outlet side of the wheel cylinder 2 to inflow or outflow of the brake hydraulic pressure generated in the master cylinder 1b and supplied to the wheel cylinder 2. The valve 3 is a normal open type (NO) solenoid valve that maintains an open state, and the solenoid valve 4 is a normal closed type (NC) solenoid valve that maintains an off state.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 ABS의 브레이크 액압 회로는 휠 실린더(2)에서 토출된 브레이크 액이 일시적으로 저장되는 저압 어큐뮬레이터(LPA; 5)와, 그 저압 어큐뮬레이터(5)에 저장된 브레이크 액을 펌핑하여 마스터실린더(1b) 또는 휠 실린더(2)로 환류시키기 위한 모터(6) 및 유압 펌프(7)를 포함한다.In addition, the brake hydraulic pressure circuit of the ABS according to an embodiment of the present invention includes a low pressure accumulator (LPA) 5 in which brake fluid discharged from the wheel cylinder 2 is temporarily stored, and a brake fluid stored in the low pressure accumulator 5. It includes a motor (6) and a hydraulic pump (7) for pumping the pump back to the master cylinder (1b) or wheel cylinder (2).

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 제어 블록도로, 도 2에 나타낸 구성요소 외에 차륜 속도 감지부(10), 차체 속도 감지부(20), 압력 센서(30), 전자제어유닛(ECU; 40)을 더 포함한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 전자제어유닛(40)의 입력 측에는 각 차륜의 속도를 감지하는 차륜 속도 감지부(10)와 운전자의 제동 의지를 감지하는 압력 센서(30)가 통신 가능하도록 연결된다. 차륜 속도 감지부(10)는 각각의 차륜마다 장착된 속도 감지 센서를 포함하고, 이 속도 감지 센서들로부터 감지된 각 차륜의 속도 정보를 전자제어유닛(40)으로 전송한다. 또한, 압력 센서(30)는 운전자가 브레이크 페달(1)을 밟아 마스터실린더(1b)에서 생성된 브레이크 액압을 감지하여 전자제어유닛(40)으로 전송한다. 차체 속도 감지부(20)는 차량의 주행 속도를 감지하여 전자제어유닛(40)으로 전송한다.3 is a control block diagram of an anti-lock brake system according to an embodiment of the present invention, in addition to the components shown in FIG. 2, a wheel speed detector 10, a body speed detector 20, a pressure sensor 30, and an electronic It further comprises a control unit (ECU) 40. As shown in FIG. 3, the wheel speed detecting unit 10 for detecting the speed of each wheel and the pressure sensor 30 for detecting the driver's braking intention are connected to the input side of the electronic control unit 40 so as to communicate with each other. . The wheel speed sensor 10 includes a speed sensor mounted on each wheel, and transmits speed information of each wheel detected from the speed sensors to the electronic control unit 40. In addition, the pressure sensor 30 detects the brake hydraulic pressure generated in the master cylinder 1b by the driver's stepping on the brake pedal 1 and transmits it to the electronic control unit 40. The vehicle body speed detecting unit 20 detects the driving speed of the vehicle and transmits the detected vehicle speed to the electronic control unit 40.

그리고, 전자제어유닛(40)의 출력 측에는 차륜에 공급되는 브레이크 유압을 제어하는 제동부(50)가 통신 가능하도록 연결된다. 이 제동부(50)는 도 1에서 설명한 솔레노이드 밸브(3, 4)와 모터(6)를 포함한다.And, the output side of the electronic control unit 40, the braking unit 50 for controlling the brake oil pressure supplied to the wheel is connected to enable communication. This brake part 50 includes the solenoid valves 3 and 4 and the motor 6 which were demonstrated in FIG.

전자제어유닛(40)은 차륜 속도 감지부(10)를 통해 감지된 각 차륜의 속도 및 차체 속도 감지부(20)를 통해 감지된 차량의 주행 속도(차체 속도)를 이용하여 차량의 바퀴 감가속도 및 차량의 바퀴 슬립률을 산출한다. The electronic control unit 40 decelerates the wheels by using the speed of each wheel detected by the wheel speed detecting unit 10 and the traveling speed (body speed) of the vehicle detected by the body speed detecting unit 20. And the wheel slip ratio of the vehicle.

또한 전자제어유닛(40)은 산출된 차량의 바퀴 감가속도 및 차량의 바퀴 슬립률을 이용하여 예비 ABS 사이클 진입 조건을 만족시키는가 여부를 판단하고, 예비 ABS 사이클 진입 조건을 만족시키면 본격적인 ABS 제어 진입 전에 차량의 바퀴에 전달되는 제동 압력의 증가 기울기를 조절하는 예비 ABS 사이클을 진행한다.In addition, the electronic control unit 40 determines whether the preliminary ABS cycle entry condition is satisfied by using the calculated wheel deceleration speed and the wheel slip ratio of the vehicle. A preliminary ABS cycle is performed to adjust the increasing slope of the braking pressure transmitted to the wheels of the vehicle.

이하에서는 도 4 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 제어방법에 대해 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of controlling an antilock brake system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 6.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a control method of an anti-lock brake system according to an embodiment of the present invention.

운전자가 차량의 주행을 시작하면, 전자제어유닛(40)은 차륜 속도 감지부(10)를 통해 감지된 각 차륜의 속도 및 차체 속도 감지부(20)를 통해 감지된 차량의 주행 속도를 입력 받는다(105). When the driver starts driving the vehicle, the electronic control unit 40 receives the speed of each wheel detected through the wheel speed detecting unit 10 and the driving speed of the vehicle detected through the body speed detecting unit 20. (105).

이후 전자제어유닛(40)은 압력 센서(30)를 통해 감지된 브레이크 액압을 입력 받아 운전자의 제동 의지가 감지되는가 여부를 판단한다(110). Thereafter, the electronic control unit 40 receives the brake hydraulic pressure sensed through the pressure sensor 30 and determines whether the braking intention of the driver is detected (110).

운전자가 제동을 위해 브레이크 페달(1)을 밟으면, 배력 장치(1a) 및 마스터실린더(1b)는 브레이크 페달(1)로부터 전달된 힘을 증폭시켜 브레이크 액압을 생성하게 된다. 이 때, 브레이크 액압이 서서히 생성되면서 운전자 제동 압력은 상승 모드로 진행한다(도 5의 운전자 제동 압력 곡선 참조). 따라서, 전자제어유닛(40)은 압력 센서(30)로부터 입력 받은 브레이크 액압을 이용하여 운전자의 제동 의지가 감지되는가 여부를 판단한다.When the driver presses the brake pedal 1 for braking, the power booster 1a and the master cylinder 1b amplify the force transmitted from the brake pedal 1 to generate brake hydraulic pressure. At this time, while the brake hydraulic pressure is gradually generated, the driver braking pressure proceeds to the ascending mode (see the driver braking pressure curve in FIG. 5). Accordingly, the electronic control unit 40 determines whether the driver's braking intention is sensed using the brake hydraulic pressure input from the pressure sensor 30.

운전자의 제동 의지가 감지되는 것으로 판단되면(단계 110에서의 '예') 전자제어유닛(40)은 일정 시간 동안 차륜 속도 감지부(10)를 통해 감지된 각 차륜의 속도를 이용하여 차량의 바퀴 감가속도를 산출한다(115).If it is determined that the driver's braking will be detected (YES in step 110), the electronic control unit 40 uses the wheel speed of the vehicle by using the speed of each wheel detected through the wheel speed detecting unit 10 for a predetermined time. The deceleration is calculated (115).

다음으로, 전자제어유닛(40)은 차륜 속도 감지부(10)를 통해 감지된 각 차륜의 속도 및 차체 속도 감지부(20)를 통해 감지된 차량의 주행 속도(차체 속도)를 이용하여 차량의 바퀴 슬립률을 산출한다(120). 차량의 바퀴 슬립률은 아래의 식 (1)을 이용하여 산출된다.Next, the electronic control unit 40 uses the speed of each wheel detected through the wheel speed detecting unit 10 and the traveling speed (body speed) of the vehicle detected through the body speed detecting unit 20. The wheel slip ratio is calculated (120). The wheel slip ratio of the vehicle is calculated using Equation (1) below.

바퀴 슬립률(%)={(차륜의 속도-차체 속도)/차체 속도}×100 ……… 식 (1)Wheel slip ratio (%) = {(wheel speed-body speed) / body speed} × 100... … … Formula (1)

이후, 전자제어유닛(40)은 단계 115 내지 120에서 산출된 차량의 바퀴 감가속도 및 차량의 바퀴 슬립률을 이용하여 차량의 상태가 예비 ABS 사이클 진입 조건을 만족시키는가 여부를 판단한다(125). 여기서, 예비 ABS 사이클(도 5의 점선으로 된 타원 영역 참조)이란 제동 성능을 향상시키기 위해 ABS 제어로 진입하기 전 차량 바퀴의 제동 압력을 일정한 기울기로 상승시키는 제어 패턴(pattern)을 의미한다. Thereafter, the electronic control unit 40 determines whether the state of the vehicle satisfies the preliminary ABS cycle entry condition by using the wheel deceleration rate and the wheel slip ratio of the vehicle calculated in steps 115 to 120 (125). Here, the preliminary ABS cycle (see the dotted oval area of FIG. 5) refers to a control pattern that raises the braking pressure of the vehicle wheel to a constant slope before entering the ABS control to improve braking performance.

예비 ABS 사이클은 ABS 제어 진입 조건과 비교하여 동일한 바퀴 감가속도 조건 즉, ①차량의 바퀴 감가속도가 미리 설정된 감가속도(예: 15m/s2) 이상 감속되고, ②그 이후 바퀴 슬립률이 미리 설정된 ABS 제어 진입에 필요한 바퀴 슬립률보다 작은 값에 해당하는 바퀴 슬립률 이상 진행되는 이 두 가지 조건을 만족시켰을 때 시작된다.The preliminary ABS cycle is the same wheel deceleration condition as compared with the ABS control entry condition, that is, ① wheel deceleration of the vehicle is decelerated by more than a predetermined deceleration speed (eg 15m / s 2 ), and ② wheel slip ratio is set in advance after that. It starts when these two conditions are met that go beyond the wheel slip rate, which is less than the wheel slip rate required to enter the ABS control.

단계 125의 판단 결과, 차량의 상태가 예비 ABS 사이클 진입 조건을 만족시키지 못한다고 판단되면(단계 125에서의 '아니오') 단계 115로 리턴하여 지속적으로 차량의 바퀴 감가속도 및 차량의 바퀴 슬립률을 산출한다.If it is determined in step 125 that the condition of the vehicle does not satisfy the preliminary ABS cycle entry condition (NO in step 125), the process returns to step 115 to continuously calculate wheel deceleration and wheel slip ratio of the vehicle. do.

한편, 차량의 상태가 예비 ABS 사이클 진입 조건을 만족시킨다고 판단되면(단계 125에서의 '예') 전자제어유닛(40)은 제동부(50)에 제어 신호를 보내어 차량 바퀴에 전달되는 제동 압력의 증가 기울기를 조절한다(130).On the other hand, if it is determined that the state of the vehicle satisfies the preliminary ABS cycle entry condition (YES in step 125), the electronic control unit 40 sends a control signal to the brake unit 50 to control the braking pressure transmitted to the vehicle wheels. Adjust the increase slope (130).

일반적으로 ABS 제어의 원리는 도 6에 도시한 바와 같이 차량 바퀴의 슬립률이 -10% 내외의 영역(제어 슬립 밴드)에서 유지되도록 제동 압력을 증가 또는 감소시킴으로써 가능한 최대의 제동력을 확보하는 것이다. 종래의 일반적인 ABS 제어의 경우와 비교하여 본 실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 제어방법에서는 도 5에 도시한 바와 같이 ABS 제어 진입 전에 일정 조건(즉, 예비 ABS 사이클 진입 조건)에 부합할 경우 미리 차량의 바퀴에 전달되는 제동 압력의 증가 기울기를 조절함으로써 (도 5의 점선으로 된 타원 영역 참조) 최적의 바퀴 슬립 영역에서 머무는 시간을 확보하는 것이다. 도 6에서 굵은 실선(A)은 본 실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 제어방법 즉, ABS 제어 진입 전 예비 ABS 사이클을 추가한 경우의 차량의 바퀴 슬립률과 제동력과의 관계를 나타낸 것이고, 가는 실선(B)은 종래의 안티록 브레이크 시스템의 제어방법을 적용한 경우의 차량의 바퀴 슬립률과 제동력과의 관계를 나타낸 것이다. 도 6에서 알 수 있는 바와 같이, 본 실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 제어방법을 적용할 경우 제어 슬립 밴드를 좁게 유지하여 최적 바퀴 슬립 영역에서 오래 머물도록 함으로써 기존의 제어방법에 비해 상대적으로 큰 제동력을 확보하고, 그에 따라 제동 성능을 향상시킬 수 있게 된다. 차량의 상태가 예비 ABS 사이클 진입 조건을 만족시켜 차량 바퀴에 전달되는 제동 압력의 증가 기울기를 조절할 때에는 도 5에 도시한 바와 같이 운전자 제동 압력 상승 모드 중에 운전자가 가하는 제동 압력의 증가 기울기보다 작은 증가 기울기로 상승하도록 제어한다.In general, the principle of ABS control is to secure the maximum possible braking force by increasing or decreasing the braking pressure so that the slip ratio of the vehicle wheel is maintained in the region (control slip band) around -10% as shown in FIG. Compared to the conventional general ABS control, in the control method of the anti-lock brake system according to the present embodiment, when a certain condition (that is, a preliminary ABS cycle entry condition) is met before the ABS control as shown in FIG. By adjusting the increasing slope of the braking pressure transmitted to the wheels of the vehicle (see the dotted oval area in FIG. 5), the optimum time for staying in the wheel slip area is ensured. In Fig. 6, the thick solid line A shows the relationship between the control method of the anti-lock brake system according to the present embodiment, that is, the wheel slip ratio and the braking force of the vehicle when a preliminary ABS cycle is added before entering ABS control. The solid line B shows the relationship between the wheel slip ratio and the braking force of the vehicle when the control method of the conventional antilock brake system is applied. As can be seen in Figure 6, when the control method of the anti-lock brake system according to the present embodiment is applied, the control slip band is kept narrow so that it stays in the optimum wheel slip area for a long time, which is relatively larger than the conventional control method. It is possible to secure the braking force and thus to improve the braking performance. When the state of the vehicle satisfies the preliminary ABS cycle entry condition and adjusts the increase slope of the braking pressure transmitted to the vehicle wheel, as shown in FIG. 5, the increase slope smaller than the increase slope of the braking pressure exerted by the driver during the driver braking pressure raising mode as shown in FIG. 5. Control to rise.

예비 ABS 사이클이 진행된 이후에 전자제어유닛(40)은 다시 일정 시간 동안 차륜 속도 감지부(10)를 통해 감지된 각 차륜의 속도를 이용하여 차량의 바퀴 감가속도를 산출하고(135), 차륜 속도 감지부(10)를 통해 감지된 각 차륜의 속도 및 차체 속도 감지부(20)를 통해 감지된 차량의 주행 속도(차체 속도)를 이용하여 차량의 바퀴 슬립률을 산출한다(140). After the preliminary ABS cycle proceeds, the electronic control unit 40 calculates the wheel deceleration speed of the vehicle by using the speed of each wheel detected by the wheel speed detecting unit 10 again for a predetermined time (135). The wheel slip ratio of the vehicle is calculated by using the speed of each wheel detected by the detector 10 and the traveling speed (body speed) of the vehicle detected by the vehicle speed detector 20 (140).

다음으로, 전자제어유닛(40)은 단계 135 내지 140에서 산출된 차량의 바퀴 감가속도 및 차량의 바퀴 슬립률을 이용하여 차량의 상태가 ABS 제어 진입 조건을 만족시키는가 여부를 판단한다(145). Next, the electronic control unit 40 determines whether the state of the vehicle satisfies the ABS control entry condition using the wheel deceleration of the vehicle and the wheel slip ratio of the vehicle calculated in steps 135 to 140 (145).

여기서 ABS 제어는 ①차량의 바퀴 감가속도가 미리 설정된 감가속도(예: 15m/s2) 이상 감속되고, ②그 이후 바퀴 슬립률이 미리 설정된 바퀴 슬립률 이상 추가로 진행되는 이 두 가지 조건을 만족시켰을 때 시작된다.In this case, the ABS control satisfies these two conditions: ① wheel deceleration of the vehicle decelerates more than the preset deceleration speed (eg 15m / s 2 ), and ② the wheel slip rate further goes beyond the preset wheel slip rate. It starts when you do it.

단계 145의 판단 결과, 차량의 상태가 ABS 제어 진입 조건을 만족시키지 못한다고 판단되면(단계 145에서의 '아니오') 단계 135로 리턴하여 지속적으로 차량의 바퀴 감가속도 및 차량의 바퀴 슬립률을 산출한다.If it is determined in step 145 that the state of the vehicle does not satisfy the ABS control entry condition (NO in step 145), the flow returns to step 135 to continuously calculate wheel deceleration of the vehicle and wheel slip ratio of the vehicle. .

한편, 차량의 상태가 ABS 제어 진입 조건을 만족시킨다고 판단되면(단계 145에서의 '예') 전자제어유닛(40)은 제동부(50)에 제어 신호를 보내어 차량의 바퀴에 전달되는 제동 압력을 감압시키면서 ABS 제어 모드로 진입한다(150).On the other hand, if it is determined that the state of the vehicle satisfies the ABS control entry condition (YES in step 145), the electronic control unit 40 sends a control signal to the brake unit 50 to control the braking pressure transmitted to the wheels of the vehicle. Entering the ABS control mode while depressurizing (150).

이후 전자제어유닛(40)은 미리 설정된 ABS 제어 알고리즘에 따라 차량의 급제동 제어를 수행한다(155). Thereafter, the electronic control unit 40 performs rapid braking control of the vehicle according to a preset ABS control algorithm (155).

10: 차륜 속도 감지부 20: 차체 속도 감지부
30: 압력센서 40: 전자제어유닛(ECU)
50: 제동부10: wheel speed detection unit 20: body speed detection unit
30: pressure sensor 40: electronic control unit (ECU)
50: braking part

Claims (4)

운전자의 제동 의지가 감지되면 예비 ABS 사이클 진입 조건을 만족시키는가 여부를 판단하고;
상기 예비 ABS 사이클 진입 조건을 만족시키면 차량의 바퀴에 전달되는 제동 압력의 증가 기울기를 조절하는 상기 예비 ABS 사이클을 진행하고;
ABS 제어 진입 조건을 만족시키는가 여부를 판단하고;
상기 ABS 제어 진입 조건을 만족시키면 상기 차량의 바퀴에 전달되는 제동 압력을 감압시키면서 ABS 제어 모드로 진입하는 안티록 브레이크 시스템의 제어방법.Determining whether the preliminary ABS cycle entry condition is satisfied when the driver's braking intention is detected;
Conducting the preliminary ABS cycle of adjusting an increase inclination of the braking pressure transmitted to the wheel of the vehicle when the preliminary ABS cycle entry condition is satisfied;
Determine whether the ABS control entry condition is satisfied;
And controlling the ABS control entry condition to enter the ABS control mode while reducing the braking pressure transmitted to the wheels of the vehicle. 제 1 항에 있어서, 상기 ABS 제어 진입 조건은,
상기 차량의 바퀴 감가속도가 미리 설정된 감가속도 이상 감속되고, 바퀴 슬립률이 미리 설정된 바퀴 슬립률 이상 추가로 진행되는 경우에 만족되는 안티록 브레이크 시스템의 제어방법.The method of claim 1, wherein the ABS control entry condition,
The control method of the anti-lock brake system is satisfied when the wheel deceleration of the vehicle is decelerated more than a predetermined deceleration, the wheel slip ratio is further proceeded more than the predetermined wheel slip ratio. 제 2 항에 있어서, 상기 예비 ABS 사이클 진입 조건은,
상기 차량의 바퀴 감가속도가 상기 미리 설정된 감가속도 이상 감속되고, 상기 바퀴 슬립률이 상기 미리 설정된 ABS 제어 진입에 필요한 바퀴 슬립률보다 작은 값에 해당하는 바퀴 슬립률 이상 진행되는 경우에 만족되는 안티록 브레이크 시스템의 제어방법.According to claim 2, The preliminary ABS cycle entry conditions,
Anti-lock which is satisfied when the wheel deceleration speed of the vehicle is decelerated more than the predetermined deceleration speed, and the wheel slip rate is more than the wheel slip rate corresponding to a value smaller than the wheel slip rate required to enter the preset ABS control. Control method of brake system. 제 1 항에 있어서, 상기 예비 ABS 사이클은,
상기 차량의 바퀴에 전달되는 제동 압력의 증가 기울기를 제동 초기 운전자 제동 압력 상승 모드 중에 운전자가 가하는 제동 압력의 증가 기울기보다 작은 증가 기울기로 상승하도록 제어하는 안티록 브레이크 시스템의 제어방법.The method of claim 1, wherein the preliminary ABS cycle,
And controlling the increase inclination of the braking pressure transmitted to the wheels of the vehicle to rise at an increase slope smaller than the increase slope of the braking pressure applied by the driver during the braking initial driver braking pressure raising mode.
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