KR101372348B1 - Control apparatus for brake of vehicle and contol method for the same - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 선회 제동 시 요우(yaw) 발생의 원인이 되는 휠 슬립의 발생 정도를 실제 선회 제동 제어의 수행 조건에 반영하고, 선회 제동 제어 수행 중에는 차량의 요우 변화량에 따라 휠의 제동 압력을 적절히 제어함으로써, 보다 최적화된 선회제동을 수행할 수 있는 차량의 제동 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 선회 제동 제어를 수행하는 차량의 제동 제어 장치는 운전자의 제동 의지를 감지하는 제동 감지부; 상기 차량의 선회 여부를 감지하는 선회 감지부; 상기 차량의 휠 속도를 감지하는 휠속도 감지부; 및 상기 차량이 선회 제동 중인 경우 상기 휠속도 감지부의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 선회 내측 후륜의 슬립률을 결정하고, 상기 결정된 슬립률에 기초하여 선회 제동 제어가 필요한지 여부를 판단하는 제어부를 포함한다.The present invention reflects the degree of occurrence of wheel slip, which causes yaw when turning the vehicle, in the condition of the actual turning braking control, and adjusts the braking pressure of the wheel according to the amount of yaw change of the vehicle during the turning braking control. By appropriately controlling the present invention, there is provided a braking control device for a vehicle that can perform more optimized turning braking and a control method thereof.
According to an aspect of the present invention, a braking control apparatus for a vehicle that performs turning braking control may include: a brake detecting unit configured to detect a braking intention of a driver; A turning detection unit detecting whether the vehicle is turning; A wheel speed detector for detecting a wheel speed of the vehicle; And a controller configured to determine a slip ratio of the rear inner rear wheel of the vehicle based on a detection result of the wheel speed detector and determine whether turning braking control is necessary based on the determined slip ratio when the vehicle is turning braking. do.

Description

차량의 제동 제어 장치 및 그 제어 방법{CONTROL APPARATUS FOR BRAKE OF VEHICLE AND CONTOL METHOD FOR THE SAME}Brake control device of vehicle and its control method {CONTROL APPARATUS FOR BRAKE OF VEHICLE AND CONTOL METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 ABS(Anti-lock Brake System)가 장착된 차량의 제동 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a braking control device for a vehicle equipped with an anti-lock brake system (ABS) and a control method thereof.

일반적으로 노면의 마찰계수가 낮은 노면 즉 빙판이나 눈길에서 차량을 급제동시켜 차륜의 잠김이 발생하면 차륜은 회전하지 않아도 차량은 미끄러져 진행하게 되는 상황이 발생된다. 이 경우, 차량의 제동거리가 증가할 뿐만 아니라, 차량의 조향성 및 안정성이 급격히 저하되는 바, 이러한 차륜의 잠김을 방지하기 위해 차륜 슬립이 증가하면 제동압력을 감압하고, 차륜슬립이 적정 구간에서 유지되면 제동압력을 유지하며, 차륜슬립이 줄어들면 제동압력을 증압하도록 조절하는 ABS(Anti-lock Brake System)가 널리 장착되고 있다.In general, if the wheel lock occurs due to rapid braking of the vehicle on a road surface having a low coefficient of friction, that is, on an ice or snow road, a situation in which the vehicle slides even if the wheel does not rotate is generated. In this case, not only the braking distance of the vehicle is increased, but also the steering and stability of the vehicle are sharply lowered. When the wheel slip is increased to prevent the locking of the wheel, the braking pressure is reduced, and the wheel slip is maintained in an appropriate section. When the brake slip is reduced, the anti-lock brake system (ABS), which adjusts the brake pressure to increase when the wheel slip is reduced, is widely installed.

ABS는 급제동시의 제동 압력 조절 외에도 차량의 선회 제동 시 차륜에 공급되는 제동 압력을 제어하는 선회 제동 제어(Comer Brake Control)를 수행할 수 있다. In addition to adjusting the braking pressure during sudden braking, the ABS may perform a common brake control that controls the braking pressure supplied to the wheels when the vehicle is turning braking.

일반적인 선회 제동 제어는, 제동 압력 및 횡가속도 센서값에 기초하여 운전자의 제동 의지, 차량의 선회 여부 및 선회 제동 제어량을 판단하도록 되어 있으나, 실제 운전 상황에서는 경우에 따라 선회 제동 시 횡가속도가 크더라도 실제 차량은 안정한 경우가 있고, 반대로 내리막 도로에서의 선회 시에는 횡가속도가 크지 않음에도 차량이 불안정한 경우가 있다. In general, turning braking control is to determine the driver's braking intention, whether the vehicle is turning, and the turning braking control amount based on the braking pressure and the lateral acceleration sensor value, but in actual driving situations, even if the lateral acceleration is large during turning braking. Actually, the vehicle may be stable. On the contrary, when turning downhill, the vehicle may be unstable even when the lateral acceleration is not large.

따라서, 제동 압력 및 횡가속도 센서값 만을 이용하여 선회 제동 제어를 수행할 경우, 선회 제동 제어가 불필요한 상황에서 수행되거나 반대로 필요한 상황에서 수행되지 않는 문제점이 발생할 수 있다.Therefore, when the turning braking control is performed using only the braking pressure and the lateral acceleration sensor value, the turning braking control may be performed in an unnecessary situation or vice versa.

본 발명은 차량의 선회 제동 시 요우(yaw) 발생의 원인이 되는 휠 슬립의 발생 정도를 실제 선회 제동 제어의 수행 조건에 반영하고, 선회 제동 제어 수행 중에는 차량의 요우 변화량에 따라 휠의 제동 압력을 적절히 제어함으로써, 보다 최적화된 선회제동을 수행할 수 있는 차량의 제동 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공한다.The present invention reflects the degree of occurrence of wheel slip, which causes yaw when turning the vehicle, in the condition of the actual turning braking control, and adjusts the braking pressure of the wheel according to the amount of yaw change of the vehicle during the turning braking control. By appropriately controlling the present invention, there is provided a braking control device for a vehicle that can perform more optimized turning braking and a control method thereof.

본 발명의 일 측면에 따른 선회 제동 제어를 수행하는 차량의 제동 제어 장치는 선회 제동 제어를 수행하는 차량의 제동 제어 장치에 있어서, 상기 차량의 선회 여부를 감지하는 선회 감지부; 상기 차량의 휠 속도를 감지하는 휠속도 감지부; 및 상기 선회 감지부의 감지 결과에 따라 상기 차량이 선회 제동 중인 경우, 상기 휠속도 감지부의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 각 차륜의 슬립률을 결정하고, 상기 차량의 각 차륜의 슬립률에 기초하여 상기 차량에 대해 선회 제동 제어가 필요한지 여부를 판단하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 차량에 대한 선회 제동 제어 결과에 따라 상기 차량의 요우 변화량 측정값과 요우 변화량 목표값을 비교하여 상기 차량의 차륜에 대한 제동압력을 조절할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a braking control apparatus for a vehicle that performs turning braking control, the braking control apparatus for performing a turning braking control, including: a turning detection unit configured to detect whether the vehicle is turning; A wheel speed detector for detecting a wheel speed of the vehicle; And determining the slip ratio of each wheel of the vehicle based on the detection result of the wheel speed detection unit when the vehicle is turning braking according to the detection result of the turning detection unit and based on the slip ratio of each wheel of the vehicle. And a controller configured to determine whether turning braking control is necessary for the vehicle, wherein the controller is further configured to compare the yaw change amount measurement value and the yaw change amount target value of the vehicle according to the turning braking control result of the vehicle. The braking pressure on the wheels can be adjusted.

상기 제어부는, 상기 휠속도 감지부에서 감지한 상기 차량의 각 차륜의 속도와 상기 차량의 차체 속도에 기초하여 상기 차량의 각 차륜의 슬립률을 결정할 수 있다.The controller may determine a slip ratio of each wheel of the vehicle based on the speed of each wheel of the vehicle and the vehicle body speed of the vehicle detected by the wheel speed detector.

상기 제어부는, 상기 차량의 선회방향쪽 차륜의 슬립률이 미리 설정된 기준값을 초과하는 경우에 상기 차량에 대해 선회 제동 제어가 필요한 것으로 판단하고, 상기 차량에 대한 선회 제동 제어를 수행할 수 있다.The controller may determine that turning braking control is necessary for the vehicle when the slip ratio of the wheel in the turning direction of the vehicle exceeds a preset reference value, and may perform turning braking control on the vehicle.

상기 제어부는, 상기 선회 감지부의 감지결과, 상기 차량의 횡가속도가 미리 설정된 기준값을 초과하면 상기 차량이 선회 제동 중인 것으로 판단할 수 있다.The controller may determine that the vehicle is turning braking when the lateral acceleration of the vehicle exceeds a preset reference value as a result of the detection of the turning detection unit.

상기 제어부는, 상기 차량의 요우 변화량 측정값이 상기 요우 변화량 목표값을 초과하면 상기 차량의 선회방향쪽 차륜에 공급되는 제동압력을 조절함으로써 상기 차량에 대한 선회 제동 제어를 수행할 수 있다.The controller may perform turning braking control on the vehicle by adjusting the braking pressure supplied to the wheel in the turning direction of the vehicle when the yaw change amount measurement value of the vehicle exceeds the yaw change amount target value.

본 발명의 일 측면에 따른 선회 제동 제어를 수행하는 차량의 제동 제어 방법은 선회 제동 제어를 수행하는 차량의 제동 제어 방법에 있어서, 상기 차량이 제동 중인 경우, 상기 차량의 횡가속도를 측정하여 상기 차량의 선회 제동 여부를 판단하는 단계; 상기 차량이 선회 제동 중인 경우, 상기 차량의 선회방향쪽 차륜의 슬립률을 산출하여 상기 차량에 대한 선회 제동 제어의 수행 여부를 판단하는 단계; 및 상기 차량에 대해 선회 제동 제어를 수행하는 경우, 상기 차량의 요우 변화량 측정값을 요우 변화량 목표값과 비교하여 상기 차량에 대한 제동압력 조절 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a braking control method for a vehicle that performs turning braking control. In a braking control method of a vehicle performing turning braking control, when the vehicle is braking, the vehicle is measured by measuring lateral acceleration of the vehicle. Determining whether or not the braking of the vehicle is performed; When the vehicle is turning braking, determining whether to perform turning braking control on the vehicle by calculating a slip ratio of the wheel in the turning direction of the vehicle; And when the turning braking control is performed on the vehicle, comparing the yaw change amount measurement value of the vehicle with a yaw change amount target value to determine whether to adjust the braking pressure for the vehicle.

상기 차량의 요우 변화량 측정값이 상기 요우 변화량 목표값을 초과하는 경우, 상기 차량의 선회방향쪽 차륜의 제동압력을 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.When the yaw change amount measurement value of the vehicle exceeds the yaw change amount target value, the method may further include adjusting a braking pressure of the wheel in the turning direction of the vehicle.

상기 제동압력을 조절하는 단계는 상기 차량의 선회방향쪽 후륜의 제동압력을 감압할 수 있다.The adjusting of the braking pressure may reduce the braking pressure of the rear wheel in the turning direction of the vehicle.

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본 발명에 따른 차량의 제동 제어 장치 및 그 제어 방법에 의하면, 차량의 선회 제동 시 요우(yaw) 발생의 원인이 되는 휠 슬립의 발생 정도를 실제 선회 제동 제어의 수행 조건에 반영하고, 선회 제동 제어 수행 중에는 차량의 요우 변화량에 따라 휠의 제동 압력을 적절히 제어함으로써, 보다 최적화된 선회제동을 수행할 수 있다.According to the braking control device of the vehicle and the control method thereof according to the present invention, the turning braking control by reflecting the degree of occurrence of the wheel slip which causes the yaw during turning braking of the vehicle to the actual conditions of the turning braking control, During performance, more optimized turning braking can be performed by appropriately controlling the braking pressure of the wheel according to the yaw variation of the vehicle.

도 1a에는 선회 제동 시 발생하는 차량에 발생하는 오버스티어 현상을 나타내는 도면이 도시되어 있다.
도 1b에는 선회 제동 제어에 따라 오버스티어 현상이 감소되는 모습을 나타내는 도면이 도시되어 있다.
도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치에 관한 제어 블록도가 도시되어 있다.
도 3에는 제동부의 구성이 도시되어 있다.
도 4a에는 차량의 선회 제동 중의 차량의 종가속도와 요우 변화량을 나타낸 그래프가 도시되어 있다.
도 4b에는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 제어 장치에 의해 조절되는 선회 내측 후륜의 제동압력을 나타낸 그래프가 도시되어 있다.
도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법에 관한 순서도가 도시되어 있다.
도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법에 있어서, 선회 제동 제어의 과정이 구체화된 순서도가 도시되어 있다.FIG. 1A illustrates an oversteer phenomenon occurring in a vehicle generated when turning braking.
FIG. 1B is a view illustrating a state in which the oversteering phenomenon is reduced according to the turning braking control.
2 is a control block diagram illustrating a braking control device for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 shows a configuration of the braking part.
4A is a graph showing the longitudinal acceleration and yaw variation of the vehicle during turning braking of the vehicle.
Figure 4b is a graph showing the braking pressure of the turning inner rear wheel adjusted by the brake control device according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method for controlling braking of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a process of turning braking control in a braking control method of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1a에는 선회 제동 시 발생하는 차량에 발생하는 오버스티어 현상을 나타내는 도면이 도시되어 있고, 도 1b에는 선회 제동 제어에 따라 오버스티어 현상이 감소되는 모습을 나타내는 도면이 도시되어 있다.FIG. 1A is a diagram illustrating an oversteer phenomenon occurring in a vehicle generated when turning braking, and FIG. 1B is a diagram illustrating a state in which the oversteering phenomenon is reduced according to turning braking control.

도 1a를 참조하면, 차량의 선회 제동 시에는 차량의 미끄러짐으로 인하여 차량 뒷 부분이 차량 궤적의 바깥쪽으로 밀려나면서 운전자의 핸들 조작으로 의도된 방향보다 실제 차량의 회반경이 작아지는 현상, 즉 차체가 조향휠의 각도에 비하여 지나치게 많이 돌아가는 오버스티어(over steer) 현상이 발생한다.Referring to FIG. 1A, when the vehicle is turning braking, the rear portion of the vehicle is pushed out of the vehicle trajectory due to the sliding of the vehicle, and the radius of the actual vehicle is smaller than the direction intended by the driver's steering wheel operation. An oversteer phenomenon that occurs too much compared to the steering wheel angle occurs.

이를 방지하기 위해 선회 제동 제어(Comer Brake Control)가 수행되면, 도 1b에 도시된 바와 같이, 선회 방향 내측 후륜의 제동 압력을 감소시킴으로써 오버스티어 현상을 감쇠시키는 반대방향 모멘트를 발생시키고, 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다.When Comer Brake Control is performed to prevent this, as shown in FIG. 1B, as shown in FIG. 1B, the opposite moment of damping the oversteering phenomenon is reduced by reducing the braking pressure of the rear inner wheel in the turning direction, and stability of the vehicle Can improve.

기존에는 선회 제동 제어를 수행하기 위한 조건으로, 차량의 횡가속도와 제동압력만을 고려하였으나, 본 발명의 실시예에 따른 제동 제어 장치는 차량의 선회 방향 내측 후륜의 슬립 정도에 따라 선회 제동 제어 진입 여부 및 그 제어량을 결정함으로써 실제 차량의 거동에 맞는 적절한 제어를 수행할 수 있다.Conventionally, only the lateral acceleration and the braking pressure of the vehicle are considered as a condition for performing the turning braking control, but the braking control device according to the embodiment of the present invention determines whether the turning braking control is entered according to the degree of slip of the inner rear wheel in the turning direction of the vehicle. And by determining the control amount, it is possible to perform appropriate control according to the actual vehicle behavior.

도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치에 관한 제어 블록도가 도시되어 있다.2 is a control block diagram illustrating a braking control device for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치(100)는 차량의 제동 여부를 판단하는 제동 감지부(110), 차량의 선회 여부를 감지하는 선회 감지부(120), 차량의 휠속도를 감지하는 휠속도 감지부(130), 상기 감지부들의 감지 결과에 따라 선회 제동 제어 필요 여부를 판단하는 제어부(140) 및 제어부(140)의 제어신호에 따라 차량을 제동시키는 제동부(150)를 포함한다.2, the brake control apparatus 100 of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention may include a brake detector 110 determining whether a vehicle is braked and a swing detector 120 that detects whether the vehicle is turned. The wheel speed sensor 130 detects the wheel speed of the vehicle, and the controller 140 determines whether the turning braking control is necessary based on the detection result of the sensors, and brakes the vehicle according to the control signals of the controller 140. The braking unit 150 is included.

선회 감지부(120)는 차량이 선회 중인지 여부를 판단하는 것으로서, 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서 또는 차량의 요(yaw) 변화량을 검출하는 요레이트 센서를 포함할 수 있으며, 휠속도 감지부(130)에서 감지한 차륜의 속도로부터 횡가속도를 추정하는 방법을 이용할 수도 있다. The turning detection unit 120 determines whether the vehicle is turning, and may include a horizontal acceleration sensor that detects lateral acceleration of the vehicle or a yaw rate sensor that detects yaw variation of the vehicle, and detects wheel speed. A method of estimating the lateral acceleration from the speed of the wheel sensed by the unit 130 may be used.

휠속도 감지부(130)는 각각의 차륜, 즉 좌측 전륜, 우측 전륜, 좌측 후륜 및 우측 후륜에 장착된 속도 감지 센서를 포함한다. The wheel speed detector 130 includes a speed sensor mounted on each wheel, that is, the left front wheel, the right front wheel, the left rear wheel, and the right rear wheel.

제동 감지부(110)는 운전자의 제동 의지를 감지하는 것으로서, 운전자가 브레이크 페달을 밟았는지 여부를 감지하는 브레이크 페달 스위치를 포함할 수 있다. 브레이크 페달 스위치는 운전자에 의해 브레이크 페달에 압력이 가해지면, 브레이크 페달 상단부에 있는 브레이크 스위치가 온(On)되는 것을 감지하고, 그 신호를 제어부(140)로 전송한다.The brake detecting unit 110 detects a driver's braking intention and may include a brake pedal switch for detecting whether the driver has stepped on the brake pedal. The brake pedal switch detects that the brake switch at the upper end of the brake pedal is on when the pressure is applied to the brake pedal by the driver, and transmits the signal to the controller 140.

제동부(150)는 제어부(140)의 제어 신호에 따라 차량을 제동시키는 것으로서, 도 3에 제동부(150)의 구성이 도시되어 있다. The brake unit 150 brakes the vehicle according to the control signal of the controller 140, and the configuration of the brake unit 150 is illustrated in FIG. 3.

도 3을 참조하면, 제동부(150)는 운전자에 의해 조작되는 브레이크 페달(1), 브레이크 페달(1)로부터 전달된 힘을 증폭시켜 브레이크 액압을 생성시키기 위한 배력장치(1a) 및 마스터실린더(1b), 생성된 브레이크 액압을 휠 실린더(2)에 공급하기 위한 다수의 솔레노이드 밸브(3,4)를 포함한다. 다수의 솔레노이드 밸브(3,4)는 마스터실린더(1b)에서 발생되어 휠 실린더(2)로 공급되는 브레이크 액압을 유입 또는 유출하기 위해 휠 실린더(2)의 입구측과 출구측에 각각 배설되는바, 일부 솔레노이드 밸브(3)는 평상시 개방상태를 유지하는 노멀오픈형(NO) 솔레노이드 밸브이고, 다른 솔레노이드 밸브(4)는 평상시 폐쇄상태를 유지하는 노멀클로즈형(NC) 솔레노이드 밸브이다. Referring to FIG. 3, the brake unit 150 may include a brake pedal 1 operated by a driver, a power booster 1a and a master cylinder for generating brake hydraulic pressure by amplifying a force transmitted from the brake pedal 1. 1b) a plurality of solenoid valves 3 and 4 for supplying the generated brake hydraulic pressure to the wheel cylinder 2. The plurality of solenoid valves 3 and 4 are respectively disposed at the inlet side and the outlet side of the wheel cylinder 2 to inflow or outflow of the brake hydraulic pressure generated in the master cylinder 1b and supplied to the wheel cylinder 2. Some solenoid valves 3 are normally open (NO) solenoid valves that normally remain open, and other solenoid valves 4 are normally closed solenoid valves that normally remain closed.

또한, 휠 실린더(2)에서 도출된 브레이크액이 일시적으로 저장되는 저압 어큐뮬레이터와, 저압 어큐뮬레이터(LPA, 5)에 저장된 브레이크액을 펌핑하여 마스터 실린더(1b) 또는 휠 실린더(2)로 환류시키기 위한 모터(6) 및 유압펌프(7)를 포함한다. In addition, the low pressure accumulator in which the brake fluid derived from the wheel cylinder 2 is temporarily stored, and the brake fluid stored in the low pressure accumulator LPA 5 for pumping back to the master cylinder 1b or the wheel cylinder 2 And a motor 6 and a hydraulic pump 7.

앞서 설명한 제동 감지부(110), 선회 감지부(120), 휠속도 감지부(130)의 감지결과는 제어부(140)로 입력된다. 따라서, 제어부(140)는 상기 감지결과에 기초하여 각종 판단 및 제어를 수행하고, 제동부(150)와도 연결되어 각 차륜에 공급되는 제동 압력을 입력받을 수 있다. The detection results of the above-described braking detector 110, the turning detector 120, and the wheel speed detector 130 are input to the controller 140. Accordingly, the controller 140 may perform various determinations and controls based on the detection result, and may be connected to the brake unit 150 to receive a braking pressure supplied to each wheel.

제동 감지부(110)의 감지 결과가 운전자가 브레이크 페달(1)을 밟았음을 나타내면 제어부(140)는 운전자에게 제동의지가 있는 것으로 판단하고, 현재 차량이 급제동 상태인지 완제동 상태인지 여부를 판단한다. When the detection result of the brake detection unit 110 indicates that the driver has stepped on the brake pedal 1, the controller 140 determines that the driver has a willingness to brake, and determines whether the vehicle is in a sudden braking state or a complete braking state. do.

차량의 급제동 및 완제동 여부의 판단은, 제동 압력이 미리 설정된 기준값을 초과하는지 여부를 판단하거나, 차량의 속도가 미리 설정된 기울기를 초과하여 감소되는지 여부를 판단하는 등의 방법으로 수행될 수 있다. 여기서, 제동 압력은 차량의 무게 및 길이를 고려한 상수와 차량의 감속도를 곱하여 획득할 수도 있고, 제동부(150)에서 직접 측정할 수도 있다. 또한, 차량의 속도는 차속 센서의 센서값으로부터 획득할 수도 있고, 휠속도 센서의 센서값을 이용하여 추정할 수도 있다. The determination of whether the braking and the braking of the vehicle may be performed may be performed by determining whether the braking pressure exceeds a preset reference value or determining whether the speed of the vehicle is reduced by exceeding a preset slope. Here, the braking pressure may be obtained by multiplying a constant in consideration of the weight and length of the vehicle by the deceleration of the vehicle, or may be directly measured by the braking unit 150. In addition, the speed of the vehicle may be obtained from the sensor value of the vehicle speed sensor, or may be estimated using the sensor value of the wheel speed sensor.

제어부(140)는 차량이 급제동 상태에 있는 경우에 제동부(150)를 제어하여 일반적인 ABS 작동 루틴을 실행한다. 여기서, 일반적인 ABS 작동 루틴이란 노면 마찰계수에 따라 솔레노이드밸브에 증압, 감압, 유지 3가지의 제어신호를 보내 차륜의 록(lock)을 방지하는 과정으로서, 이는 이미 공지된 내용이므로 자세한 설명을 생략하도록 한다.The controller 140 controls the brake unit 150 when the vehicle is in a rapid braking state to execute a general ABS operating routine. Here, the general ABS operation routine is a process of preventing the lock of the wheel by sending three control signals to the solenoid valve according to the road surface friction coefficient, pressure increase, pressure reduction, and maintenance. do.

제어부(140)는 차량이 완제동 상태에 있는 경우에 선회 제동 제어가 필요한지 여부를 판단한다. 이를 위해 먼저 선회 감지부(120)로부터 차량의 횡가속도를 입력받고, 차량의 횡가속도가 미리 설정된 기준값을 초과하면 현재 차량이 선회 제동 중인 것으로 판단한다. The controller 140 determines whether the turning braking control is necessary when the vehicle is in the braking state. To this end, first, the lateral acceleration of the vehicle is input from the turning detection unit 120, and when the lateral acceleration of the vehicle exceeds a preset reference value, the vehicle is determined to be turning braking.

그리고, 차량이 선회 제동 중인 것으로 판단되면, 선회 내측 차륜의 슬립률을 산출한다. 차륜의 슬립률은 해당 차륜의 휠속도와 차체속도의 차이로부터 산출될 수 있는바, 차륜의 휠속도는 휠속도 감지부(130)로부터 입력받고 차체속도는 자동 변속기의 입력축 혹은 출력축의 회전수를 검출함으로써 차속을 획득하는 차속 센서(미도시)로부터 입력받거나 휠속도 감지부(130)의 감지결과로부터 추정하는 것도 가능하다. When it is determined that the vehicle is in turning braking, the slip ratio of the turning inner wheel is calculated. The slip ratio of the wheel can be calculated from the difference between the wheel speed and the body speed of the wheel. The wheel speed of the wheel is input from the wheel speed detection unit 130 and the body speed is the number of revolutions of the input shaft or the output shaft of the automatic transmission. It is also possible to detect from the vehicle speed sensor (not shown) to obtain the vehicle speed by detecting or to estimate from the detection result of the wheel speed sensor 130.

선회 내측 차륜의 슬립률이 미리 설정된 기준값을 초과하면, 선회 제동 제어가 필요한 것으로 판단하고 제동부(150)를 제어하여 이를 수행한다. 선회 제동 중에는 선회 내측 차륜의 슬립이 실제 차량의 요우(yaw) 발생에 직접적인 영향을 주기 때문에, 선회 제동 중 선회 내측 차륜의 슬립률이 미리 설정된 기준값을 초과하는 경우에만 선회 제동 제어를 수행하게 하면, 실제 차량에 오버스티어 현상이 나타나는 경우에만 선회 제동 제어를 수행하여 제어 시점에 대한 민감/둔감 제어를 방지할 수 있게 된다.When the slip ratio of the turning inner wheel exceeds a preset reference value, it is determined that the turning braking control is necessary and the braking unit 150 is controlled to perform this. Since the slip of the turning inner wheel directly affects the yaw of the actual vehicle during turning braking, if the turning braking control is performed only when the slip ratio of the turning inner wheel exceeds the preset reference value during turning braking, Turning braking control is performed only when an oversteer phenomenon appears in an actual vehicle, thereby preventing sensitive / insensitive control of a control point.

그리고, 제어부(140)는 선회 제동 제어를 수행함에 있어서, 차량의 거동을 나타내는 요우 변화량 즉, 요우 변화량을 감지하여 그 정도에 따라 선회 내측 후륜의 제동압력을 조절함으로써, 차량의 거동을 좀 더 안정적으로 제어할 수 있다. In addition, the controller 140 detects the yaw change amount representing the behavior of the vehicle, that is, the yaw change amount, and adjusts the braking pressure of the inside wheel of the turning according to the degree, thereby making the vehicle's behavior more stable. Can be controlled by

도 4a에는 차량의 선회 제동 중의 차량의 종가속도와 요우 변화량을 나타낸 그래프가 도시되어 있고, 도 4b에는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 제어 장치에 의해 조절되는 선회 내측 후륜의 제동압력을 나타낸 그래프가 도시되어 있다.Figure 4a is a graph showing the longitudinal acceleration and yaw change amount of the vehicle during the turning braking of the vehicle, Figure 4b is a graph showing the braking pressure of the turning inner rear wheel adjusted by the braking control device according to an embodiment of the present invention Is shown.

도 4a에 도시된 바와 같이, 차량이 선회 제동 상태에 놓이면 제동 시점부터 차량의 종방향 가속도(종가속도)는 일정하게 유지되나, 요우 변화량은 일정하게 유지되지 않고 변화하여 차량의 거동을 불안정하게 한다. As shown in FIG. 4A, when the vehicle is in the turning braking state, the longitudinal acceleration (the longitudinal acceleration) of the vehicle is kept constant from the time of braking, but the yaw variation amount is not kept constant and changes to destabilize the behavior of the vehicle. .

선회 제동 제어는 차량의 선회 제동 중 선회 내측 후륜에 공급되는 제동 압력을 일정 부분 감압시켜서 해당 차륜의 슬립률이 과다하게 발생하는 것을 방지하고, 차량 선회 방향의 반대 방향으로 요우(yaw) 보상 모멘트를 발생시키는 것이다. Slew braking control reduces the braking pressure supplied to the turning inner rear wheels during the turning braking of the vehicle to prevent excessive occurrence of slip ratio of the corresponding wheels, and provides yaw compensation moment in the direction opposite to the turning direction of the vehicle. To generate.

제어부(140)는 선회 제동 제어를 수행함에 있어, 선회 내측 후륜에 공급되는 제동 압력을 일정하게 감압시키는 것이 아니라 도 4b에 도시된 바와 같이 차량의 요우 변화량에 따라 감압, 증압을 반복하면서 적절하게 조절한다. 이로써, 실제 차량거동의 불안정한 정도에 맞게 안정적으로 제어할 수 있게 된다. In performing the turning braking control, the control unit 140 does not constantly reduce the braking pressure supplied to the turning inner rear wheel, but adjusts the pressure appropriately while repeating the depressurization and the increase in pressure according to the yaw change amount of the vehicle as shown in FIG. 4B. do. This makes it possible to control stably to the degree of instability of the actual vehicle behavior.

차량의 종가속도는 종가속도 센서에 의해 측정될 수 있고, 차량의 요우 변화량은 요우 변화량 센서에 의해 측정되거나, 요우 변화량 센서가 없는 경우에는 횡가속도 센서의 센서값을 이용하여 산출될 수 있다. The longitudinal acceleration of the vehicle may be measured by the longitudinal acceleration sensor, and the yaw change amount of the vehicle may be measured by the yaw change amount sensor, or when there is no yaw change amount sensor, it may be calculated using the sensor value of the lateral acceleration sensor.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법에 관한 실시예를 설명하도록 한다.Hereinafter, an embodiment of a vehicle braking control method according to an embodiment of the present invention will be described.

도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법에 관한 순서도가 도시되어 있다.5 is a flowchart illustrating a method for controlling braking of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 먼저 운전자의 제동의지를 판단한다(210). 운전자의 제동의지는 제동 감지부(110)의 감지결과에 기초하여 판단할 수 있는 바, 제동 감지부(110)가 브레이크 페달 스위치를 포함하는 경우 브레이크 페달 스위치가 온(on) 되면 운전자의 제동의지가 있는 것으로 판단한다(220의 예). Referring to FIG. 5, first, the driver's determination of braking will be determined (210). The braking intention of the driver can be determined based on the detection result of the braking detection unit 110. When the braking detection unit 110 includes a brake pedal switch, the braking intention of the driver when the brake pedal switch is turned on It is determined that there is (Yes of 220).

그리고, 차량의 급제동 여부를 판단한다(230). 차량의 급제동 여부의 판단은 차량의 제동 압력이 미리 설정된 기준값을 초과하는지 여부를 판단하거나, 차량의 속도가 미리 설정된 기울기를 초과하여 감소하는지 여부를 판단하는 등의 방법으로 수행될 수 있다. In operation 230, it is determined whether the vehicle is suddenly braked. The determination of whether the vehicle brakes rapidly may be performed by determining whether the braking pressure of the vehicle exceeds a preset reference value or determining whether the speed of the vehicle decreases by exceeding a preset slope.

판단 결과, 차량이 급제동 된 경우에는(240의 예) ABS 작동 루틴을 실행한다(260). 여기서, ABS 작동 루틴이란 ABS의 일반적인 작동 루틴을 의미하는 것으로서, 노면 마찰계수에 따라 솔레노이드밸브에 증압, 감압, 유지 3가지의 제어신호를 보내 차륜의 록(lock)을 방지하는 과정이다. As a result of determination, when the vehicle is suddenly braked (Yes of 240), the ABS operation routine is executed (260). Here, the ABS operation routine refers to a general operation routine of ABS, and is a process of preventing lock of the wheel by sending three control signals to the solenoid valve according to the road surface friction coefficient: pressure increase, pressure reduction, and maintenance.

차량이 급제동 되지 않은 경우(차량이 완제동 된 경우)(240의 아니오)에는 차량의 선회 제동 여부를 판단한다(250). 차량의 선회 제동 여부의 판단은 차량의 횡가속도가 미리 설정된 기준값을 초과하는지 여부를 판단함으로써 수행될 수 있다. 여기서, 미리 설정되는 기준값은 차량이 선회하는 것으로 볼 수 있는 정도의 횡가속도로 적절하게 설정할 수 있다. If the vehicle is not suddenly braked (when the vehicle is fully braked) (NO in 240), it is determined whether the vehicle is braked at step 250. The determination of whether or not the vehicle brakes may be performed by determining whether the lateral acceleration of the vehicle exceeds a preset reference value. Here, the preset reference value can be appropriately set to the lateral acceleration of the extent that the vehicle can turn.

판단 결과, 차량이 선회 제동 중인 경우에는(270의 예) 선회 내측 후륜의 슬립률을 산출한다(280). 차륜의 슬립률은 해당 차륜의 휠속도와 차체속도의 차이로부터 산출될 수 있는바, 차륜의 휠속도는 휠속도 감지부(130)로부터 입력받고 차체속도는 자동 변속기의 입력축 혹은 출력축의 회전수를 검출함으로써 차속을 획득하는 차속 센서(미도시)로부터 입력받거나 휠속도 감지부(130)의 감지결과로부터 추정하는 것도 가능하다. As a result of the determination, when the vehicle is turning braking (Yes of 270), the slip ratio of the turning inner rear wheel is calculated (280). The slip ratio of the wheel can be calculated from the difference between the wheel speed and the body speed of the wheel. The wheel speed of the wheel is input from the wheel speed detection unit 130 and the body speed is the number of revolutions of the input shaft or the output shaft of the automatic transmission. It is also possible to detect from the vehicle speed sensor (not shown) to obtain the vehicle speed by detecting or to estimate from the detection result of the wheel speed sensor 130.

산출된 선회 내측 후륜의 슬립률이 미리 설정된 기준값을 초과하면(290의 예) 선회 제동 제어가 필요한 것으로 판단하고 선회 제동 제어를 수행한다(300). 선회 제동 중에는 선회 내측 차륜의 슬립이 실제 차량의 요우(yaw) 발생에 직접적인 영향을 주기 때문에, 본 발명에서와 같이 선회 제동 중 선회 내측 차륜의 슬립률이 미리 설정된 기준값을 초과하는 경우에만 선회 제동 제어를 수행하게 하면, 실제 차량에 오버스티어 현상이 나타나는 경우에만 선회 제동 제어를 수행하여 제어 시점에 대한 민감/둔감 제어를 방지할 수 있게 된다.If the calculated slip ratio of the turning inner rear wheel exceeds the preset reference value (Yes of 290), it is determined that the turning braking control is necessary and the turning braking control is performed (300). During the turning braking, since the slip of the turning inner wheel directly affects the yaw generation of the actual vehicle, turning braking control only when the slip rate of the turning inner wheel exceeds the preset reference value during turning braking as in the present invention. In this case, the turning braking control may be performed only when the oversteer phenomenon occurs in the actual vehicle, thereby preventing the control of the sensitivity / sensitivity to the control timing.

도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법에 있어서, 선회 제동 제어의 과정이 구체화된 순서도가 도시되어 있다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a process of turning braking control in a braking control method of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

운전자의 제동의지를 확인하고(310) 선회 제동 제어를 수행하는(400) 과정까지는 도 5에서 설명한 바와 동일하다.The process of confirming the driver's braking will (310) and performing the turning braking control (400) is the same as described with reference to FIG. 5.

선회 제동 제어가 시작되면, 차량의 요우 변화량을 획득한다(410). 차량의 요우 변화량은 요우 변화량 센서로부터 직접 검출될 수도 있고, 요우 변화량 센서가 없는 경우에는 횡가속도 센서의 센서값을 이용하여 산출할 수도 있다. When the turning braking control is started, the yaw change amount of the vehicle is acquired (410). The yaw change amount of the vehicle may be directly detected from the yaw change amount sensor, or when there is no yaw change amount sensor, it may be calculated using the sensor value of the lateral acceleration sensor.

획득된 요우 변화량이 목표 요우 변화량보다 큰지 여부를 판단한다(410). 목표 요우 변화량은 차량의 거동이 안정하다고 볼 수 있는 정도의 요우 변화량일 수 있다.It is determined whether the acquired yaw change amount is greater than the target yaw change amount (410). The target yaw change amount may be a yaw change amount that can be considered that the behavior of the vehicle is stable.

획득된 요우 변화량이 목표 요우 변화량보다 크면(410의 예), 차량의 요우 변화량을 목표 요우 변화량 수준으로 낮추기 위해 선회 내측 후륜에 제공되는 제동 압력을 감압한다. 이 때, 차량의 요우 변화량에 따라 제동 압력을 조절함으로써(420), 실제 차량 거동의 불안정한 정도에 따라 적절한 선회 제동 제어를 수행할 수 있게 된다.If the obtained yaw change amount is larger than the target yaw change amount (Yes of 410), the braking pressure provided to the turning inner rear wheel is reduced to lower the yaw change amount of the vehicle to the target yaw change amount level. At this time, by adjusting the braking pressure according to the yaw change amount of the vehicle (420), it is possible to perform the appropriate turning braking control according to the degree of instability of the actual vehicle behavior.

100 : 차량의 제동 제어 장치 110 : 제동 감지부
120 : 선회 감지부 130 : 휠속도 감지부
150 : 제동부100: vehicle brake control device 110: braking detection unit
120: turning detection unit 130: wheel speed detection unit
150: braking part

Claims (9)

선회 제동 제어를 수행하는 차량의 제동 제어 장치에 있어서,
상기 차량의 선회 여부를 감지하는 선회 감지부;
상기 차량의 휠 속도를 감지하는 휠속도 감지부; 및
상기 선회 감지부의 감지 결과에 따라 상기 차량이 선회 제동 중인 경우, 상기 휠속도 감지부의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 각 차륜의 슬립률을 결정하고, 상기 차량의 각 차륜의 슬립률에 기초하여 상기 차량에 대해 선회 제동 제어가 필요한지 여부를 판단하는 제어부;를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 차량에 대한 선회 제동 제어 결과에 따라 상기 차량의 요우 변화량 측정값과 요우 변화량 목표값을 비교하여 상기 차량의 차륜에 대한 제동압력을 조절하는 차량의 제동 제어 장치.A braking control device for a vehicle that performs turning braking control,
A turning detection unit detecting whether the vehicle is turning;
A wheel speed detector for detecting a wheel speed of the vehicle; And
When the vehicle is turning braking according to the detection result of the turning detection unit, the slip ratio of each wheel of the vehicle is determined based on the detection result of the wheel speed detection unit, and the slip rate is determined based on the slip rate of each wheel of the vehicle. And a controller configured to determine whether turning braking control is required for the vehicle.
The control unit,
And a braking control device for controlling the braking pressure on the wheel of the vehicle by comparing the yaw change amount measurement value and the yaw change amount target value of the vehicle according to the turning braking control result of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 휠속도 감지부에서 감지한 상기 차량의 각 차륜의 속도와 상기 차량의 차체 속도에 기초하여 상기 차량의 각 차륜의 슬립률을 결정하는 차량의 제동 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit,
And a slip ratio of each wheel of the vehicle is determined based on the speed of each wheel of the vehicle and the body speed of the vehicle detected by the wheel speed detector. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 선회방향쪽 차륜의 슬립률이 미리 설정된 기준값을 초과하는 경우에 상기 차량에 대해 선회 제동 제어가 필요한 것으로 판단하고, 상기 차량에 대한 선회 제동 제어를 수행하는 차량의 제동 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit,
And when the slip ratio of the wheel in the turning direction of the vehicle exceeds a preset reference value, determines that turning brake control is necessary for the vehicle, and performs turning braking control on the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 선회 감지부의 감지결과, 상기 차량의 횡가속도가 미리 설정된 기준값을 초과하면 상기 차량이 선회 제동 중인 것으로 판단하는 차량의 제동 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit,
And a vehicle braking control device for determining that the vehicle is turning braking when the lateral acceleration of the vehicle exceeds a preset reference value as a result of the detection of the turning detection unit. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 요우 변화량 측정값이 상기 요우 변화량 목표값을 초과하면 상기 차량의 선회방향쪽 차륜에 공급되는 제동압력을 조절함으로써 상기 차량에 대한 선회 제동 제어를 수행하는 차량의 제동 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit,
And a braking control device for the vehicle when the yaw change amount measurement value of the vehicle exceeds the yaw change amount target value by adjusting a braking pressure supplied to the wheel in the turning direction of the vehicle. 선회 제동 제어를 수행하는 차량의 제동 제어 방법에 있어서,
상기 차량이 제동 중인 경우, 상기 차량의 횡가속도를 측정하여 상기 차량의 선회 제동 여부를 판단하는 단계;
상기 차량이 선회 제동 중인 경우, 상기 차량의 선회방향쪽 차륜의 슬립률을 산출하여 상기 차량에 대한 선회 제동 제어의 수행 여부를 판단하는 단계; 및
상기 차량에 대해 선회 제동 제어를 수행하는 경우, 상기 차량의 요우 변화량 측정값을 요우 변화량 목표값과 비교하여 상기 차량에 대한 제동압력 조절 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제동 제어 방법.In a braking control method of a vehicle that performs turning braking control,
Determining whether the vehicle is braking by measuring lateral acceleration of the vehicle when the vehicle is braking;
When the vehicle is turning braking, determining whether to perform turning braking control on the vehicle by calculating a slip ratio of the wheel in the turning direction of the vehicle; And
When performing the turning braking control on the vehicle, comparing the yaw change amount measurement value of the vehicle with a yaw change amount target value to determine whether to adjust the braking pressure for the vehicle. 제 6 항에 있어서,
상기 차량의 요우 변화량 측정값이 상기 요우 변화량 목표값을 초과하는 경우, 상기 차량의 선회방향쪽 차륜의 제동압력을 조절하는 단계를 더 포함하는 차량의 제동 제어 방법.The method according to claim 6,
And adjusting the braking pressure of the wheel in the turning direction of the vehicle when the yaw change amount measurement value of the vehicle exceeds the yaw change amount target value. 제 7 항에 있어서,
상기 제동압력을 조절하는 단계는 상기 차량의 선회방향쪽 후륜의 제동압력을 감압하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.The method of claim 7, wherein
The adjusting of the braking pressure may include reducing the braking pressure of the rear wheel in the turning direction of the vehicle. 삭제delete
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