KR100750852B1 - Anti lock brake system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 안티록 브레이크 시스템에 관한 것으로, 상세하게는 스플릿 노면에서의 제동동작시 차량의 안정성을 향상시키기 위해 후륜측 휠의 제동압력 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an antilock brake system of a vehicle, and more particularly, to a braking pressure control method of a rear wheel in order to improve the stability of a vehicle during braking operation on a split road surface.

본 발명은 현재 주행중인 노면이 스플릿 노면인지 판단하는 제 1단계, 스플릿 노면이면 스플릿 노면에 대한 제동제어가 수행되었는지 판단하는 제 2단계, 수행되지 않았으면 저마찰 노면을 기준으로 후륜측 좌우휠의 제동압력을 일치시키는 제 3단계, 상기 제 2단계에서 수행되었으면 고마찰 노면측 후륜휠의 제동압력을 제어하는 제 4단계로 수행됨을 특징으로 한다.The present invention provides a first step of determining whether a road surface currently being driven is a split road surface, a second step of determining whether a braking control is performed on a split road surface if the road surface is split, and a low friction road surface of the rear left and right wheels. The third step of matching the braking pressure, if the second step is performed, characterized in that the fourth step of controlling the braking pressure of the high friction road surface side wheel.

스플릿노면, 후륜Split road surface, rear wheel

Description

안티록 브레이크 시스템{Anti lock brake system}Anti lock brake system

도 1은 본 발명 제어부의 구성을 보이기 위한 블록도.1 is a block diagram for showing the configuration of the control unit of the present invention.

도 2는 본 발명의 제어 흐름도.2 is a control flowchart of the present invention.

도 3은 본 발명이 적용된 고마찰 노면의 제동압력 변화를 보이기 위한 압력-시간 관계그래프.3 is a pressure-time relationship graph for showing a change in braking pressure of a high friction road surface to which the present invention is applied.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

10 : 측정부 20 : 제어부10: measuring unit 20: control unit

21 : 스플릿 노면 판단부 22 : 목표 압력 설정부21: split road surface determination unit 22: target pressure setting unit

30 : 유압 모듈레이터
30: hydraulic modulator

본 발명은 차량의 안티록 브레이크 시스템에 관한 것으로, 상세하게는 스플릿 노면에서의 제동동작시 차량의 안정성을 향상시키기 위해 후륜측 휠의 제동압력 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an antilock brake system of a vehicle, and more particularly, to a braking pressure control method of a rear wheel in order to improve the stability of a vehicle during braking operation on a split road surface.

일반적으로 자동차는 정지 및 속도 제어를 위하여 제동장치(brake system)를 장착하고 있는데, 최근에는 차량의 제동 능력 향상과 제동중의 조향 안정성을 확보하기 위하여 안티록 브레이크 시스템(anti-lock brake system, 이하' ABS'라 한다)을 구비하고 있다.In general, a vehicle is equipped with a brake system for stopping and speed control, and recently, an anti-lock brake system (hereinafter referred to as an anti-lock brake system) is used to improve the braking ability of the vehicle and to secure steering stability during braking. ABS is called).

ABS는 제동 마찰 계수가 낮은 노면에서 고속주행 중 제동할 때 제동력을 노면에 전달하지 못하여 발생하는 차량의 미끄러짐 현상을 방지하기 위하여 제동중 휠의 고착상태가 있기 전에 이를 사전에 감지하여 그 현상을 방지하기 위한 시스템이다.ABS prevents the wheel from sticking to it before braking to prevent the vehicle from slipping due to the failure to transfer the braking force to the road when braking during high-speed driving on roads with low braking friction coefficients. It is a system for doing so.

즉, 이 시스템은 제동시, 차량의 전후륜에 설치된 휠속도 검출센서를 이용하여 차속을 추정하고 이를 기초로 현재의 슬립률과 감속도를 계산한 후, 이들 자료를 입력변수로 하여 차량의 고착 상태 발생을 예측하고 그 전에 브레이크 압력을 감소시켜 휠회전 속도를 차속에 근접시키고 다시 휠의 회전속도가 일정치를 초과하기 전에 브레이크 압력을 증가시켜 휠을 제동시키는, 일련의 동작을 반복하여 슬립률을 바람직한 상태로 유지 시키도록 제어하는 것으로서, 휠의 고착상태가 발생함으로써 조향성상실 및 주행안정성 상실의 상태가 되는 것을 사전에 방지하고 제동능력을 향상시킨다.That is, this system estimates the vehicle speed by using wheel speed sensor installed on the front and rear wheels of the vehicle, calculates the current slip ratio and deceleration based on this, and then uses these data as input variables to fix the vehicle. The slip rate is repeated by predicting the occurrence of the condition and then reducing the brake pressure to bring the wheel speed closer to the vehicle speed and again increasing the brake pressure to brake the wheel before the wheel speed exceeds a certain value. By controlling to maintain the desired state, the fixed state of the wheel is generated to prevent the loss of steering and driving stability in advance and improve the braking ability.

한편, 휠과 노면간의 마찰계수는 노면의 상태에 따라 변화하게 되어, 마찰계수가 큰 노면과 비교할 때 마찰계수가 작은 노면에서는 휠의 미끄러짐이 심하므로 휠에 약간의 제동력을 가해도 고착상태로 돌입하기 쉽다. 따라서 ABS 제어시에도 마찰계수가 큰 노면에서와 작은 노면에서 그 제어방식을 달리하여 마찰계수가 작은 노면에서의 제동압이 큰 노면에서의 제동압보다 일반적으로 작다. On the other hand, the friction coefficient between the wheel and the road surface changes according to the condition of the road surface, and compared with the road surface with a large friction coefficient, the wheel slips more severely on the road surface, so even if a slight braking force is applied to the wheel, the wheel is stuck in a fixed state. easy to do. Therefore, even in ABS control, the braking pressure on the road surface with a small friction coefficient is generally smaller than that on a road surface with a small friction coefficient, because the control method is different on a road surface having a large friction coefficient and a road surface having a small friction coefficient.                         

이러한 이유로 노면의 상태에 따라 마찰계수가 급격히 변화하는 경우에는 제어상태를 빠르게 변화시키지 않으면 안된다. 즉, 제동시에 있어서, 마찰계수가 높은 노면에서 낮은 노면으로 급격한 변화가 있게 되면, 제동력이 커서 고착상태로 돌입하기 쉬우므로 제동압을 급격히 낮추어야 한다.For this reason, if the friction coefficient changes rapidly according to the road surface condition, the control state must be changed quickly. That is, during braking, if there is a sudden change from a road surface with a high friction coefficient to a low road surface, the braking force is large and it is easy to enter a fixed state, so the braking pressure should be drastically reduced.

여기서 특히 문제가 되는 것은, 제동시에 고마찰의 균일노면에서 스플릿노면(예, 한 쪽 휠에 대해서는 아스팔트 노면이고, 다른 쪽 휠에 대해서는 아이스 노면)으로 급격한 노면변화가 있는 경우이다. 일반적으로 노면 변화에 따른 유압제어 방식으로는, 구동륜인 전륜에 대해서는 좌우 휠의 노면상황에 따라서 독립적으로 제어하는 방식이 많이 쓰이고, 비구동륜인 후륜에 대해서는 상기 독립제어 방식외에 노면 마찰 계수가 작은 쪽을 기준으로 해서 이 작은 쪽이 록킹으로 향하면 양쪽 다같이 감압하는 셀렉트 로우 방식이 이미 알려져 있다. 여기서 차량안전성을 확보한 상태에서 제동능력 향상을 이루기 위해서는 비구동륜인 후륜에 대한 제동압 제어가 특히 중요한데, 상기와 같은 노면의 급격한 변화시 상기 독립제어 방식에 의하는 경우에는 후륜에 가해지는 급격한 제동압차이로 인해 차량이 스핀하는 문제가 발생하고, 또한 셀렉트 로우 방식에 의하는 경우에는 고마찰 노면의 필요치 않은 제동력 손실이 발생함으로 제동거리가 길어진다는 문제가 발생한다. Particularly problematic here is a case where there is a sudden road change from a uniform surface of high friction to braking (for example, an asphalt road on one wheel and an ice road on the other). In general, as the hydraulic control method according to the road surface change, many methods are used to independently control the front wheel, which is the driving wheel, according to the road surface condition of the left and right wheels, and the lower road friction coefficient is smaller than the independent control method for the rear wheel, which is the non-driven wheel. On the basis of this, a select low method for depressurizing both of these small sides toward locking is already known. The braking pressure control of the rear wheels, which are non-driven wheels, is particularly important to improve the braking ability in the state of securing vehicle safety. In the case of the sudden change of the road surface, the sudden control applied to the rear wheels in the case of the independent control method Due to the dynamic pressure difference, the vehicle spins, and in the case of the select low method, the braking distance is increased because undesired braking force loss occurs on the high friction road surface.

따라서 상기와 같은 점을 보완하기 위해서는 독립제어방식과 셀렉트 로우방식을 절충한 새로운 제어방식, 즉 비구동륜 중 슬립이 크게 발생하는 바퀴는 그 휠의 거동에 따라 적절히 제어함과 동시에 반대편 바퀴는 그 휠의 거동 및/또는 비구동륜의 양 바퀴에 가해지는 제동압의 압력편차를 이용하여 제어할 필요가 제기된 다.Therefore, in order to compensate for the above, the new control method that is a compromise between the independent control method and the select low method, that is, the wheel in which the slip occurs largely in the non-driven wheel is properly controlled according to the wheel behavior, and the other wheel is the wheel The need arises to control by using the pressure deviation of the braking pressure on both the wheels and / or the non-drive wheels.

상기와 같은 필요에 의해 안출된 본 발명은 스플릿 노면의 주행시 차량의 비 구동륜인 후륜측 휠의 제동압력을 적절히 제어하도록 하는 안티록 브레이크 시스템을 제공하도록 한다.The present invention devised by the above needs to provide an anti-lock brake system to properly control the braking pressure of the rear wheel side wheel, which is a non-drive wheel of the vehicle when driving on the split road surface.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 현재 주행중인 노면이 스플릿 노면인지 판단하는 제 1단계, 스플릿 노면이면 스플릿 노면에 대한 제동제어가 수행되었는지 판단하는 제 2단계, 수행되지 않았으면 저마찰 노면을 기준으로 후륜측 좌우휠의 제동압력을 일치시키는 제 3단계, 상기 제 2단계에서 수행되었으면 고마찰 노면측 후륜휠의 제동압력을 제어하는 제 4단계로 구성된다.In order to achieve the above object, the present invention provides a first step of determining whether a road surface currently being driven is a split road surface, a second step of determining whether braking control is performed on a split road surface if the road surface is split, and a low friction road surface if not performed. A third step of matching the braking pressures of the rear wheels left and right wheels, and a fourth step of controlling the braking pressure of the high friction road surface-side rear wheels, if performed in the second step.

상기 제 4단계는 저마찰 노면측 후륜휠의 제동압력을 체크하는 단계, 상기 체크된 제동압력에 비례하게 고마찰 노면측 후륜휠의 제동압력을 제어하는 단계, 상기 고마찰 노면측 후륜휠의 제동압력이 미리 설정된 범위내에 존재하도록 제어하는 단계로 수행된다.The fourth step includes checking the braking pressure of the low friction road surface side wheel, controlling the braking pressure of the high friction road surface side wheel in proportion to the checked braking pressure, and braking the high friction road surface side wheel Controlling the pressure to be within a preset range.

상기 미리 설정된 범위는 저마찰 노면측 후륜휠 제동압력보다 초과이고 미리 설정된 설정압력값 이하임을 특징으로 한다.The preset range is greater than the low friction road surface side wheel wheel braking pressure and less than or equal to a predetermined set pressure value.

상기와 같은 동작을 수행하기 위한 본 발명은,The present invention for performing the above operation,

차량의 각종 움직임 정보를 감지하기 위한 다수개의 센서가 구성된 차량에 있어서, In a vehicle configured with a plurality of sensors for detecting various movement information of the vehicle,                     

상기 센서로부터 감지된 속도신호를 입력하여 현재 주행중인 노면이 스플릿 노면인가를 판단하여, 스플릿 노면이면 후륜측 좌우휠의 제동압력 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하여 구성되어 있음을 특징으로 한다.It is characterized in that it comprises a control unit for inputting the speed signal sensed by the sensor to determine whether the road currently being driven is a split road surface, and outputting a braking pressure control signal of the rear wheel left and right wheels if the road surface is a split road surface.

상기 제어부는 상기 센서로부터 감지된 속도신호를 입력하여 현재 주행중인 노면이 스플릿 노면인지 판단하는 스플릿 노면 판단부와, 상기 스플릿 노면 판단부의 스플릿 노면신호와 센서로부터 감지된 휠의 압력값을 입력하여 운전자에 의한 제동신호가 입력되면 저마찰 노면을 기준으로 후륜측 좌우휠의 제동압력을 일치시키고, 이후 고마찰 노면측 후륜휠의 목표 제동압력을 설정하는 목표 압력설정부로 구성된다.The controller may be configured to input a speed signal detected by the sensor to determine whether a road surface currently being driven is a split road surface, a split road surface determination unit, a split road surface signal and a pressure value of a wheel detected by a sensor When the braking signal is inputted, the braking pressure of the rear wheel left and right wheels is matched with respect to the low friction road surface, and then the target pressure setting unit sets the target braking pressure of the high friction road surface side rear wheel.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 상세 구성 및 동작을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the detailed configuration and operation of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명 제어부의 구성을 보이기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 제어 흐름도, 도 3은 본 발명이 적용된 고마찰 노면의 제동압력 변화를 보이기 위한 압력-시간 관계그래프이다.1 is a block diagram for showing the configuration of the control unit of the present invention, Figure 2 is a control flow chart of the present invention, Figure 3 is a pressure-time relationship graph for showing a change in braking pressure of the high friction road surface to which the present invention is applied.

먼저, 도 1을 참조하여 그 구성을 살펴보면 다음과 같다.First, the configuration will be described with reference to FIG. 1.

본 발명은 측정부(10), 제어부(20), 압력 모듈레이터(30)로 구성된다.The present invention is composed of the measuring unit 10, the control unit 20, the pressure modulator (30).

상기 측정부(10)는 차량의 각 휠의 속도신호를 출력하기 위한 휠 속도센서(11,12,13,14)와, 휠에 인가되는 제동압력을 감지하기 위한 압력센서(15)로 구성된다.The measuring unit 10 includes wheel speed sensors 11, 12, 13, and 14 for outputting speed signals of each wheel of the vehicle, and a pressure sensor 15 for detecting a braking pressure applied to the wheels. .

상기 제어부(20)는 상기 휠 속도센서(11,12,13,14)로부터 감지된 속도신호를 입력하여 현재 주행중인 노면이 스플릿 노면인지 판단하는 스플릿 노면 판단부(21)와, 상기 스플릿 노면 판단부(21)의 스플릿 노면신호와 센서로부터 감지된 휠의 압력값을 입력하여 운전자에 의한 제동신호가 입력되면 저마찰 노면을 기준으로 후륜측 좌우휠의 제동압력을 일치시키고, 이후 고마찰 노면측 후륜휠의 목표 제동압력을 설정하는 목표 압력설정부(22)로 구성된다.The control unit 20 inputs the speed signals detected by the wheel speed sensors 11, 12, 13, and 14 to determine whether a road surface currently being driven is a split road surface, and a split road surface determination unit 21 and the split road surface determination. When the brake signal is input by the driver by inputting the split road surface signal of the part 21 and the pressure value of the wheel sensed by the sensor, the braking pressures of the rear wheels left and right wheels are matched based on the low friction road surface, and then the high friction road surface side And a target pressure setting section 22 for setting a target braking pressure of the rear wheel.

상기와 같이 구성된 본 발명의 제어과정은 도 2에 도시된 바와 같이,The control process of the present invention configured as described above is shown in Figure 2,

현재 주행중인 노면이 스플릿 노면인지 판단하는 제 1단계, 스플릿 노면이면 스플릿 노면에 대한 제동제어가 수행되었는지 판단하는 제 2단계, 수행되지 않았으면 저마찰 노면을 기준으로 후륜측 좌우휠의 제동압력을 일치시키는 제 3단계, 상기 제 2단계에서 수행되었으면 고마찰 노면측 후륜휠의 제동압력을 제어하는 제 4단계로 구성된다.A first step of determining whether the road surface currently being driven is a split road; a second step of determining whether the braking control is performed on the split road surface if the road surface is split; The third step of matching and the fourth step of controlling the braking pressure of the high friction road surface side rear wheel, if performed in the second step.

상기 제 4단계는 저마찰 노면측 후륜휠의 제동압력을 체크하는 단계, 상기 체크된 제동압력에 비례하게 고마찰 노면측 후륜휠의 제동압력을 제어하는 단계, 상기 고마찰 노면측 후륜휠의 제동압력이 미리 설정된 범위내에 존재하도록 제어하는 단계로 수행된다.The fourth step includes checking the braking pressure of the low friction road surface side wheel, controlling the braking pressure of the high friction road surface side wheel in proportion to the checked braking pressure, and braking the high friction road surface side wheel Controlling the pressure to be within a preset range.

상기 미리 설정된 범위는 저마찰 노면측 후륜휠 제동압력보다 초과이고 미리 설정된 설정압력값 이하임을 특징으로 한다.The preset range is greater than the low friction road surface side wheel wheel braking pressure and less than or equal to a predetermined set pressure value.

이하 본 발명의 상세동작을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the detailed operation of the present invention will be described.

차량의 주행중 사용자에 의한 제동신호가 입력되면 제어부(20)의 스플릿 노면 판단부(21)에서는 현재 주행중인 노면이 스플릿 노면인가를 판단하게 되는데, 상기 각각의 휠 속도센서(11,12,13,14)에 입력된 속도신호를 입력하여 슬립발생 여부를 판단하고, 슬립이 검출되면 각 휠의 슬립크기에 따라 스플릿 노면인가를 판단하게 된다.When the braking signal is input by the user while driving the vehicle, the split road surface determination unit 21 of the control unit 20 determines whether the road surface currently being driven is the split road surface, and the respective wheel speed sensors 11, 12, 13, It is determined whether slip occurs by inputting the speed signal inputted in 14), and if slip is detected, it is determined whether the split road surface is according to the slip size of each wheel.

본 발명에서는 주행중 휠 속도센서의 속도신호를 입력하여 스플릿 노면인가를 판단함을 일예로 하였지만, 여타 다른 주행정보 또는 차량 움직임 정보를 이용하여 스플릿 노면의 판단과정을 수행함도 충분히 가능하다.In the present invention, the speed signal of the wheel speed sensor while driving is determined as an example of determining whether the road is split, but it is also possible to perform the split road surface determination process using other driving information or vehicle motion information.

스플릿 노면으로 판단되면 스플릿 노면 판단부(21)는 스플릿 노면신호를 출력하게 되고, 목표 압력 설정부(22)는 스플릿 노면 판단부(21)의 스플릿 노면신호가 입력되면 먼저, 저마찰 노면측의 휠에 발생하는 슬립이 최적의 슬립율(15~20%)을 형성되는 제동압력으로 고마찰 노면측 휠에도 동일하게 인가되는 것이다.When the split road surface is determined, the split road surface determination unit 21 outputs the split road surface signal, and the target pressure setting unit 22 receives the split road surface signal from the split road surface determination unit 21 first. The slip generated on the wheel is equally applied to the high friction road surface side at a braking pressure for forming an optimum slip ratio (15 to 20%).

즉, 셀렉트 로우방식으로 후륜측 좌우휠의 제동압력을 제어하고, 이후에는 고마찰 노면측 휠의 제동압력(PH)을 저마찰 노면측 휠의 제동압력(PL)에 비례하도록 제어하게 되는데, 도 3에 도시된 바와 같이,That is, the braking pressure of the rear left and right wheels is controlled by the select low method, and then the braking pressure P H of the high friction road surface side wheel is controlled to be proportional to the braking pressure P L of the low friction road surface side wheel. As shown in FIG. 3,

저마찰 노면측 휠 제동압력(PL)보다는 높은 압력을 형성하고, 제동력 손실을 고려하여 설정된 설정압력값(Pa)보다는 작은 압력을 형성하도록 한다.A pressure higher than the low friction road surface wheel braking pressure P L is formed, and a pressure smaller than the set pressure value Pa is set in consideration of the braking force loss.

상기 설정 압력값(Pa)는 최대한의 제동력 손실을 방지하기 위해 설정된 값으로 실험치에 의하면 저마찰 노면측 휠의 제동압력(PL)보다 약 20[bar]정도의 압력범위내에서 비례하게 조절함에 가장 효과적이었다.The set pressure value Pa is a value set to prevent the maximum braking force loss. According to an experimental value, the set pressure value Pa is proportionally adjusted within a pressure range of about 20 [bar] than the braking pressure P L of the low friction road surface side wheel. It was the most effective.

다시 말하면, 저마찰 노면측 휠의 제동압력(PL)이 상승하면 고마찰 노면측 휠의 제동압력(PH)도 상승시켜 주는데, 그 압력차가 약 20[bar]정도 유지된다는 의미이다.In other words, when the braking pressure P L of the low friction road surface side wheel increases, the braking pressure P H of the high friction road surface side wheel also increases, which means that the pressure difference is maintained at about 20 [bar].

상기와 같은 제어를 스플릿 노면의 주행시는 반복 또는 유지하다가 고마찰노면 또는 저마찰 노면으로 변화하면 그에 대응되는 제동제어를 수행하게 되는 것이다.If the above control is repeated or maintained when the split road surface is driven, and then changed to a high friction road surface or a low friction road surface, braking control corresponding thereto is performed.

상기에서와 같이 본 발명에서는 스플릿 노면에서의 주행시 후륜측 좌우휠의 제동압력을 초기 제동시에는 동일하게 제어하고, 이후에는 고마찰 노면측의 후륜휠의 제동압력을 저마찰 노면측의 후륜휠 제동압력에 소정 설정값만큼 비례하게 제어하여 줌으로써, 스플릿 노면에서의 제동동작시 초기 안정성을 확보하며 고마찰 노면측의 휠 제동에 있어서 제동력 손실을 방지하게 된다.As described above, in the present invention, the braking pressure of the rear wheel left and right wheels is controlled in the same manner during initial braking during the driving on the split road surface, and the braking pressure of the rear wheel on the high friction road surface side is then braked on the rear wheel of the low friction road surface. By controlling the pressure in proportion to a predetermined value, the initial stability is ensured during the braking operation on the split road surface and the braking force loss is prevented in the wheel braking on the high friction road surface side.

또한, 후륜측 좌우휠의 제동압력 제어를 위한 밸브의 동작이 거의 동시에 수행됨으로 언발란스한 밸브 사이클에 의해 발생되던 밸브 소음 및 진동이 예방되는 장점이 있다.In addition, since the operation of the valve for controlling the braking pressure of the rear left and right wheels is performed at almost the same time, there is an advantage in that the valve noise and vibration generated by the unbalanced valve cycle are prevented.

Claims (6)

차량의 각종 움직임 정보를 감지하기 위한 다수개의 센서가 구성된 차량에 있어서,In a vehicle configured with a plurality of sensors for detecting various movement information of the vehicle, 상기 센서로부터 감지된 속도신호를 입력하여 현재 주행중인 노면이 스플릿 노면인지 판단하는 스플릿 노면 판단부와, 상기 스플릿 노면 판단부의 스플릿 노면신호와 센서로부터 감지된 휠의 압력값을 입력하여 운전자에 의한 제동신호가 입력되면 저마찰 노면을 기준으로 후륜측 좌우휠의 제동압력을 일치시키고, 이후 고마찰 노면측 후륜휠의 목표 제동압력을 설정하는 목표 압력설정부로 구성된 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템.A split road surface determination unit determining whether the road surface currently being driven is a split road surface by inputting a speed signal detected by the sensor, and a split road surface signal of the split road surface determination unit and a pressure value of a wheel detected by the sensor to be braked by a driver The control unit comprises a control unit configured to match the braking pressure of the left and right wheels on the low friction road surface based on the low friction road surface, and then set a target braking pressure of the high friction road surface side wheels. Brake system. 삭제delete 차량용 제동제어 시스템에 있어서,In the vehicle braking control system, 현재 주행중인 노면이 스플릿 노면인지 판단하는 제 1단계, 스플릿 노면이면 스플릿 노면에 대한 제동제어가 수행되었는지 판단하는 제 2단계, 수행되지 않았으면 저마찰 노면을 기준으로 후륜측 좌우휠의 제동압력을 일치시키는 제 3단계, 상기 제 2단계에서 수행되었으면 저마찰 노면측 후륜휠의 제동압력을 체크하고, 상기 체크된 제동압력에 비례하게 고마찰 노면측 후륜휠의 제동압력을 제어하여 상기 고마찰 노면측 후륜휠의 제동압력이 미리 설정된 범위내에 존재하도록 제어하는 제 4단계로 구성됨을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템.The first step of determining whether the current road surface is a split road surface, the second step of determining whether the braking control is performed on the split road surface, if the split road surface is not performed, the braking pressure of the left and right wheels on the basis of the low friction road surface If the third step and the second step of matching, the braking pressure of the low friction road surface-side rear wheel is checked, and the braking pressure of the high friction road surface-side rear wheel is controlled in proportion to the checked braking pressure, the high friction road surface And a fourth step of controlling the braking pressure of the side rear wheel to be within a preset range. 삭제delete 제 3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 미리 설정된 범위는 저마찰 노면측 후륜휠 제동압력보다 초과이고 미리 설정된 설정압력값 이하임을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템.And the predetermined range is greater than the low friction road surface side wheel wheel braking pressure and less than or equal to a predetermined set pressure value. 제 5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 설정압력값은 제동력 손실을 감안한 실험값임을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템.The set pressure value is an anti-lock brake system, characterized in that the experimental value in consideration of the loss of braking force.
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