KR20170106225A - 푸시 풀 링잉 억제 회로 - Google Patents

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Abstract

버스 트랜시버의 전송 데이터 입력에 연결된 제 1 입력과, 버스에 연결된 제 1 출력을 포함하는 회로가 제공된다. 회로는 버스 트랜시버와 병렬로 연결되도록 구성된다. 회로는 전송 데이터 입력의 우성에서 열성으로의 천이에 응답하여, 버스의 임피던스를 낮추도록 더 구성된다.

Description

푸시 풀 링잉 억제 회로{A PUSH PULL RINGING SUPPRESSION CIRCUIT}
본 출원은 버스 작동에 관한 것이고 특히 링잉 억제 회로(ringing suppression circuit)에 관한 것이다.
계측 제어기 네트워크(Controller Area Network, CAN) 버스는 네트워크에서 하나 이상의 노드를 연결하는 다중 마스터 직렬 버스이다. CAN 버스는 통상적으로 자동차 및 산업 자동화 적용예에서 사용되지만, 다른 적용예에 적용될 수 있다. CAN 버스의 사용은 다양한 ISO 표준, 예를 들어, CAN 프로토콜을 위한 ISO 11898-1, 고속 CAN 물리층을 위한 ISO 11898-2 및 저속 또는 고장 허용 CAN 물리층을 위한 ISO 11898-3에 의해 통제된다.
현재 CAN 버스는 일부 경우에 범위가 1Mb/s와 10Mb/s 사이가 될 수 있는 변동하는 데이터 레이트를 지원하는 것이 가능할 수 있다. 그러나, 이러한 데이터 레이트의 지원은 정확하게 종단된(terminated) 네트워크에 의존한다. 현재 네트워크에서, 이 종단(termination)은 예를 들어, 네트워크의 끝 노드에서 120Ω 종단 저항을 포함할 수 있으며 중간 노드는 충분한 단거리의 스터브(stub)를 통해 버스에 연결된다. 종단은 버스 상의 시그널링의 무결성을 왜곡시키거나 손상시킬 수 있는 버스 상의 반사를 방지하기 위한 것이다.
CAN 버스 네트워크의 토폴로지는 끝 노드의 종단 저항에 대해 변동하는 거리에 위치된 다중 노드를 포함할 수 있다. 종단 저항으로부터 가장 먼 노드는 노드들 중 하나가 전송하여 버스 상에서 링잉(ringing)을 야기할 수 있을 때 반사를 야기할 수 있다. 이는 버스가 정확하게 작동할 수 있는 최대 데이터 레이트를 감소시킬 수 있다.
전통적으로 버스 케이블의 길이와 같은 다른 요인은 링잉이 문제가 될 속도 미만의 속도로 데이터 레이트를 제한한다. 그러나, 예를 들어, CAN 버스 가변 데이터 레이트(CAN FD)와 같은 CAN 버스 프로토콜의 발전으로 가능한 데이터 레이트가 증가하여 링잉이 주요한 문제로 되었다.
따라서, 종단 저항 및/또는 버스 상의 링잉 또는 반사의 존재를 해결하는 것이 관심사항이 되었다.
US 8,593,202는 CAN 버스 자체 상의 신호를 모니터링함으로써 링잉을 억제하는 방법을 제공한다. 버스 상의 상태 변화가 검출될 때, 고정된 기간 동안 스위치가 폐쇄되어 버스 상의 임피던스를 낮춘다.
제 1 양상에 따르면, 버스 트랜시버의 전송 데이터 입력에 연결된 제 1 입력과, 버스에 연결된 제 1 출력을 포함하는 회로가 제공되고, 회로는 버스 트랜시버와 병렬로 연결되도록 구성되며, 전송 데이터 입력의 우성에서 열성으로의 천이에 응답하여, 회로는 버스의 임피던스를 낮추도록 구성된다.
임피던스는 버스의 차동 임피던스가 될 수 있다. 버스는 CAN 버스가 될 수 있다. 버스의 임피던스를 낮추는 것은 회로가 제 1 구동 신호를 출력하여 버스를 저 임피던스 상태로 구동시키도록 구성되는 것을 포함할 수 있다. 회로는 전송 데이터 입력의 천이를 검출하도록 구성된 제어기와, 검출된 천이에 응답하여 제 1 구동 신호를 출력하도록 구성된 전송기를 포함할 수 있다.
제어기는 전송 데이터 입력에 연결될 수 있다. 전송기는 버스 트랜시버의 전송기를 버스에 연결하는 것과 역위상(anti-phase)으로 버스에 연결될 수 있다. 전송기는 버스 트랜시버 회로의 전송기와 반대 극성으로 버스를 구동시키도록 구성될 수 있다. 제 1 구동 신호는 전송기에 의한 구동 전류 출력에 대응할 수 있다. 전송 데이터 입력의 천이에 응답하여, 제어기는 전송기를 제어하여 제 1 값과 제 2 값 사이에서 제 1 구동 신호를 천이시키도록 구성될 수 있다.
제 1 값은 버스가 열성 상태(recessive state)일 때 버스 트랜시버에 의해 출력된 제 2 구동 신호의 값에 대응할 수 있다. 제 1 값은 실질적으로 0이 될 수 있다. 제 2 값은 버스가 우성 상태일 때 버스 트랜시버에 의해 출력된 제 2 구동 신호의 값인 제 3 값에 대응하고, 제 2 값 및 제 3 값은 동일한 크기를 갖지만 반대 극성을 갖는다. 천이에 응답하여 제어기는 전송기를 제어하여 제 1 기간 동안 제 1 값과 제 2 값 사이에서 제 1 구동 신호를 천이시키도록 구성될 수 있다.
제 1 기간은 전송 데이터 입력의 천이에 응답하여 제 2 구동 신호가 제 3 값과 제 1 값 사이에서 천이하는데 걸리는 기간에 대응할 수 있다. 제어기는 전송기를 제어하여 제 2 기간 동안 제 2 값에서 제 1 구동 신호를 출력하도록 더 구성될 수 있다. 제어기는 제 1 구동 신호를 제어하여 제 1 변화율로 제 2 값으로부터 제 1 값으로 천이시키도록 더 구성될 수 있다. 제 1 변화율은 링잉을 야기하는 변화율 미만이 되도록 구성될 수 있다.
제 2 값과 제 1 값 사이에서 천이하도록 제 1 구동 신호에 걸리는 시간은 버스의 전파 지연의 25% 미만이 되도록 제 1 변화율이 선택될 수 있다. 제 2 구동 신호는 전송 데이터 입력 상의 다음 천이까지 제 1 값을 도달시키지 않고, 제어기는 제 1 구동 신호를 제어하여 제 3 기간에서 전류 값과 제 1 값 사이에서 천이하도록 구성될 수 있다. 다음 천이는 열성으로부터 우성으로의 천이가 될 수 있다. 제 3 기간은 다음 천이에 응답하여 제 2 구동 신호가 제 1 값과 제 2 값 사이에서 천이하는데 걸리는 기간에 대응할 수 있다.
제 2 양상에 따르면, 전송 데이터 입력을 수신하고 구동 신호를 버스에 제공하도록 연결되는 버스 트랜시버와, 제 1 양상의 회로를 포함하는 장치가 제공된다.
실시예는 도면과 관련하여 오직 예시의 방식으로만 설명될 것이다.
도 1은 다중 노드를 갖는 CAN 버스 네트워크의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 2는 일례에 따른 노드의 개략도이다.
도 3은 예시에 따른 버스 트랜시버 및 회로를 도시하는 개략도이다.
도 4는 실시예의 작동의 예시를 도시하는 신호도이다.
도 5는 실시예의 작동의 추가 예시를 도시하는 신호도이다.
도 6은 실시예의 작동의 추가 예시를 도시하는 신호도이다.
하나 이상의 도면에 걸쳐 피쳐에 대해 유사한 참조 부호가 유사한 피쳐를 나타냄이 이해될 것이다.
도 1은 CAN 버스를 통해 함께 연결되는 복수의 노드를 포함하는 네트워크(100)의 일례를 도시한다.
네트워크(100)는 제 1 노드(101), 제 2 노드(102), 제 3 노드(103), 제 n번째 노드(104) 및 제 (n+1)번째 노드(105)를 포함한다. 노드(101) 내지 노드(105)는 CAN 버스(110)에 의해 통신하도록 함께 연결된다. CAN 버스(110)은 CANH 와이어(111) 및 CANL 와이어(112)를 포함하는 2선식 버스이다. 이 경우에, 와이어(111) 및 와이어(112)는 공칭 라인 임피던스를 갖는 꼬임 2선식(twisted pair)을 형성한다. 노드(101) 내지 (105)의 각각은 CANH(111) 및 CANL(112) 와이어에 연결된다.
이 예시에서, 공칭 라인 임피던스는 120Ω이고, 이는 CAN 버스의 일부 자동차 적용예의 대표적인 것이다. 그러나 실시예가 다른 라인 임피던스에 적용가능하다는 것이 이해될 것이다. 라인의 정확한 임피던스는 케이블 및/또는 절연 재료(isolation material)와 같은 물리적 요인에 의해 영향을 받을 수 있음이 또한 이해될 것이다. 라인 임피던스는 120Ω가 되도록 가정되지만, 실제 라인 임피던스는 이 값 주위에서 달라질 수 있고 대략 120Ω으로 고려될 수 있다. 유사하게, 종단 저항도 실제 구현에 따라 이들의 정확한 값은 달라질 수 있다.
제 1 노드(101)는 버스(110)의 제 1 끝 노드이고 120Ω의 종단 저항(131)을 갖는다. 120Ω은 이 예시의 케이블 임피던스에 따른 것임이 이해될 것이다. 제 2 노드(102)는 제 2 끝 노드이고 120Ω의 종단 저항(132)을 갖는다. 제 3 노드, 제 n번째 노드 및 제 (n+1)번째 노드는 중간 노드이고 스터브(140, 141 및 142)를 통해 CAN 버스(110)에 연결된다. 이러한 중간 노드는 종단되지 않을 수 있거나 일부 시스템에서 킬로옴(kilo-Ohms) 범위의 높은 옴 종단이 선택적으로 인가될 수 있다. 일부 예에서, 높은 옴 종단은 이들 케이블의 유사 오픈 엔드(quasi open ends)에서 제한된 링잉 억제를 제공하지만, 그 효과는 공칭 케이블 임피던스로부터의 편차에 기인하여 매우 제한된다.
각각의 노드는 센서 또는 마이크로제어기와 같은 추가 회로에 연결될 수 있고, CAN 버스(110)를 사용하여 다른 노드들 중 하나 이상과 통신하도록 구성될 수 있다.
도 2는 노드(201)의 일례, 더 자세하게 예를 들어, 노드(101 내지 105) 중 하나를 도시한다.
노드(201)은 CANH 와이어(111)에 연결된 스터브(241) 및 CANL 와이어(112)에 연결된 스터브(242)를 통해 CAN 버스(110)에 연결된다. 스터브(241, 242)는 노드(201)의 CAN 버스 트랜시버(210)에 연결된다. 스터브가 필요하지 않은 경우에, 예를 들어, 끝 노드의 경우, CAN 버스 트랜시버는 와이어(111 및 112)에 직접 연결될 것임이 이해될 것이다.
CAN 버스 트랜시버(210)는 전송 데이터 접속(TXD)(251) 및 수신 데이터 접속(RXD)(252)을 통해 CAN 제어기(220)에 연결된다.
CAN 제어기(220)는 노드(201)의 마이크로제어기(230)의 일부분을 형성할 수 있다.
마이크로제어기(230)는 버스 상에서 전송될 메시지를 결정할 수 있고 이들을 CAN 제어기(220)에 제공할 수 있다. 마이크로프로세서는 CAN 제어기(220)로부터 버스로부터의 메시지를 수신하고 이들을 해석할 수 있다. 마이크로제어기(230)는 센서 또는 액츄에이터와 같은 다른 엔티티에 또한 연결될 수 있고 이들과 버스 사이에 인터페이스를 제공할 수 있다.
CAN 제어기(220)는 (버스 트랜시버(210)를 통해) 버스로부터 비트를 수신하고 비트를 마이크로제어기에 의해 해석될 메시지로 재구성할 수 있다. CAN 제어기는 마이크로제어기(230)로부터 메시지를 수신할 수 있고 이를 직렬 비트로서 CAN 트랜시버(210)를 통해 버스에 제공할 수 있다.
CAN 트랜시버(210)는 CAN 제어기(220)로부터 보내진 TXD 핀(251) 상의 디지털 데이터 비트를 아날로그 버스 신호로 변환할 수 있다. CAN 트랜시버(210)는 또한 아날로그 버스 신호를 RXD 핀(252)을 통해 CAN 제어기(220)에 제공될 디지털 비트로 변환할 수 있다.
네트워크(100)의 구현예는 더 높은 데이터 레이트로 시그널링된 데이터의 무결성을 보호하고 링잉을 감소시키도록 특정 파라미터에 의해 통제될 수 있다. 예를 들어, CAN 버스(110)는 최대 데이터 레이트가 달성될 수 있는 최대 길이를 가질 수 있다. 다른 예시에서, 중간 노드(101 내지 105)를 CAN 버스(110)에 연결하는 스터브(140, 141 및 142)는 반사를 감소시키도록 가능한 짧게 유지될 수 있다. 하나의 경우에서, CAN 버스의 최대 길이는 40m로 제한될 수 있고 스터브는 0.3m 미만으로 제한될 수 있지만, 이것은 예시임을 이해할 수 있을 것이다.
이 요구조건에도 불구하고, 버스 및 스터브의 길이는 다른 요인의 대상이 될 수 있다. 예를 들어, 자동차 적용예에서, 예를 들어, CAN 버스 네트워크의 구현예는 차량의 형상 및 크기 및 노드의 위치에 의해 통제될 수 있다. 원하는 만큼 짧은 스터브를 갖는 것이 항상 가능한 것은 아닐 수 있다. 또한, 스터브가 실제로 짧은 경우에도, 링잉은 여전히 더 고속의 데이터 레이트에서 발생할 수 있다.
종단되지 않은 스터브 라인에서의 링잉은 버스 상의 통신에 나쁜 영향을 줄 수 있다. 이는 예를 들어 CAN FD와 같은 새로운 프로토콜에 더 많은 문제가 되는데, 여기서 데이터 레이트는 더 높다. 링잉을 해결하는 한 가지 방법은 종단을 향상시키도록 네트워크 토폴로지를 재설계하는 것이지만, 이것은 시간 소모가 크고 많은 비용이 든다.
본 출원의 실시예는 기존 네트워크 토폴로지 상에서 구현될 수 있는 링잉 억제 방법을 제공한다. 또한, 실시예는 이 억제가 구현되는 속도를 고려할 수 있고 링잉 억제 회로에서 발생하는 잠재적인 결함을 경감시킬 수 있다.
도 3은 실시예에 따른 링잉 억제 회로(300)를 도시한다. 도 3의 회로는 CAN 트랜시버의 일부분으로서 구현될 수 있고, CAN 트랜시버(210)는 도면에서 도시되었다.
도 3의 CAN 트랜시버(210)는 전송 데이터 입력 핀(TXD)(251) 및 수신 데이터 출력 핀(RXD)(252)에 연결된다. 일부 예시에서 TXD(251) 및 RXD(252)는 CAN 제어기, 예를 들어, CAN 제어기(220)로의 접속이 될 수 있음이 이해될 것이다. TXD(251)는 버스 상에서 전송될 데이터를 수신하도록 연결될 수 있고 RXD(252)는 버스 상에서 수신되는 데이터를 제공하도록 연결될 수 있다.
CAN 트랜시버(210)는 CAN 버스(110)의 제 1 CANH 와이어(111) 및 CAN 버스(110)의 제 2 CANL 와이어(112)에 또한 연결된다. CAN 트랜시버(210)는 TXD(251)에 연결된 입력 및 CANH(111) 및 CANL(112)에 연결된 차동 출력을 갖는, 전송기(311)를 포함할 수 있다. 일부 예시에서 전송기(311)는 증폭기가 될 수 있다. CAN 트랜시버(210)는 RXD(252)에 연결된 출력 및 CANH(111) 및 CANL(112)에 연결된 차동 입력을 갖는 수신기, 예를 들어, 수신 비교기(312)를 더 포함할 수 있다.
도 3은 TXD(251) 및 CANH(111) 및 CANL(112)에 연결된 링잉 억제 회로(300)를 또한 도시한다. 회로(300)는 제어기(301) 및 전송기(302)를 포함한다. 이 예시에서, 전송기(302)는 차동 증폭기가 될 수 있다. 제어기(301)로의 입력은 TXD(251)에 연결되고 제어기(301)의 출력은 전송기(302)의 입력에 연결된다. 전송기(302)의 출력은 CAN 버스(110)에 연결된다. 이 예시에서, 전송기(302) 출력은 CANL(112)에 연결된 제 1 출력(303) 및 CANH(111)에 연결된 제 2 출력(304)을 포함한다. 회로(300)의 전송기(303)는 버스 트랜시버(210)의 전송기(311)에 대해 반대 극성으로 버스에 연결될 수 있다. 예를 들어, 전송기(311)의 고 출력은 버스 CANH의 하이 와이어(high wire)에 연결되고 전송기(302)의 고 출력은 버스 CANL의 로우 와이어(low wire)에 연결된다. 유사하게, 전송기(311)의 저 출력은 버스 CANL의 로우 와이어에 연결되는 반면, 전송기(302)의 저 출력은 버스 CANH의 하이 와이어에 연결된다. 이런 의미에서, 전송기(311)는 푸시 전송기(push transmitter)가 되도록 고려될 수 있고 전송기(302)는 풀 전송기(pull transmitter)가 되도록 고려될 수 있다.
동작 중에, 버스 트랜시버(210)의 푸시 전송기(311)는 버스를 우성 상태로 구동시키거나 버스를 수동 열성 상태로 복귀시키도록 구성된다. 푸시 전송기(311)의 동작은 TXD(251) 상에서 수신된 입력 신호에 응답한다. 이 예시에서, TXD 입력(251)이 논리 '0'인 경우, 푸시 전송기(311)는 버스(110)를 우성 상태로 구동시키도록 구성된다. TXD 입력(251)이 논리 '1'인 경우, 푸시 전송기(311)는 버스를 수동 열성 상태로 복귀시키도록 구성된다. 푸시 전송기(311)가 버스를 우성 상태로 구동시킬 때, 전송기(311)는 우성 상태에 대응하는 구동 전류를 버스 상에 출력함으로써 버스를 능동적으로 구동시킨다. 푸시 전송기(311)가 버스를 열성 상태로 복귀시킬 때, 이는 구동 전류를 기준 값, 일부 예시에서는 제로로 감소시킨다.
버스가 수동 열성 상태일 때, 버스 상의 임피던스는 네트워크의 종단 저항기에 의해 결정되고 통상적으로 총 60옴(ohm)이다. 버스가 우성 상태일 때, 버스 상의 임피던스는 전송기(311) 출력 스테이지에 의해 결정되고 버스를 낮은 옴으로 구동시킨다.
버스 상의 링잉은 버스가 열성에서 우성 상태로 천이할 때 전송기에 의해 어느 정도 억제될 수 있다. 반대로, 링잉은 버스가 우성에서 열성 상태로 천이할 때 더욱 뚜렷해질 수 있다.
링잉 억제 회로의 전송기(302)(풀 전송기)는 TXD 입력(251) 상에서의 우성 내지 열성 천이에 응답하여 능동 열성 상태(active-recessive state)로 버스를 구동시키도록 구성될 수 있다. 풀 전송기(302)는 푸시 전송기(301)에 대해 반대 위상으로 버스(110)에 연결된 출력을 가질 수 있다. 즉, 풀 전송기(302)의 구동 전력은 푸시 전송기(301)의 구동 전류에 대해 반대 극성이 될 수 있다.
천이는 버스 상에서의 우성으로부터 열성 상태로의 천이에 대응할 수 있다. 이 예시에서, TXD(251)에서 입력 신호 상에서의 논리 '0'으로부터 논리'1'로의 천이는 버스 상에서의 우성으로부터 열성 상태로의 천이에 대응한다. 그러나, 다른 구현예에서 TXD(251) 상에서의 논리'1'에서 논리'0'으로의 천이가 버스 상에서의 우성에서 열성 상태로의 천이에 대응할 수 있음이 이해될 것이다.
TXD(251) 상에서의 우성에서 열성으로의 천이에 응답하여, 제어기(301)는 풀 전송기(302)를 제어하여 버스를 능동 열성 상태(active recessive state)로 구동시킬 수 있다. 능동 열성 상태에서, CAN 버스(110)의 임피던스는 종단되지 않은 노드에서의 임의의 잠재적인 반사를 감소시키기 위한 목적으로 낮춰진다. 풀 전송기는 구동 전류를 출력하여 버스를 능동 열성 상태로 구동시킬 수 있다. 풀 전송기(302)는 푸시 전송기(311)에 비해 반대인 극성으로 버스에 연결되고, 풀 전송기 구동 전류는 푸시 전송기 구동 전류에 대해 반대 극성을 갖는다. 풀 전송기 구동 전류는 버스 전압을 감소시키기 시작하여 버스를 능동 열성 상태로 풀링할 수 있다.
회로(300)의 동작의 일례는 도 4에 도시된다. 도 4의 예시에서, 버스는 2Mbit/s의 데이터 레이트를 갖는 데이터 위상으로 전송하지만, 이는 예시일 뿐이며 동작의 데이터 위상으로 다른 데이터 레이트가 가능할 수도 있다.
도 4는 접속 TXD(251)에서 CAN 제어기로부터 CAN 트랜시버로 제공되는 비트의 신호(400)를 도시한다. 이 예시에서, 비트 tBIT를 전송하는데 걸리는 시간은 2Mbit/s의 데이터 레이트에 대응하는 500ns이지만, 이는 오직 예시라는 것이 이해될 것이다. 비트 tBIT를 전송하는데 걸리는 시간은 CAN 버스의 데이터 레이트에 대응한다는 것이 이해될 것이다. 이 경우에, 데이터 레이트는 500ns의 tBIT의 비트 레이트에 대응하지만, 데이터 레이트는 CAN 버스의 작동으로 변할 수 있다. 이 예시에서, 신호(400) 상에서의 논리'0'은 버스 상에서의 출력이 될 우성 상태에 대응하고 논리 '1'은 버스 상에서의 출력이 될 우성 상태에 대응한다.
푸시 전송기(311)의 구동 신호(411)가 도시된다. 이 예시에서, 구동 신호(411)는 푸시 전송기(311)의 구동 전류에 대응한다. 구동 전류(411)는 기준 값, 예를 들어, 제로와 양의 값(ICANBUS) 사이에서 변하고, 기준 값은 푸시 전송기(311)가 버스를 구동시키지 않는(구동 신호를 제공하지 않는) 것에 대응하며, ICANBUS는 푸시 전송기(311)가 버스를 우성 상태로 구동시키는 것에 대응한다.
풀 전송기(302)의 구동 신호(412)가 도시된다. 이 예시에서, 구동 신호(412)는 풀 전송기(302)의 구동 전류에 대응한다. 구동 전류(412)는 기준 값, 예를 들어, 제로와 음의 값(-ICANBUS) 사이에서 변하고, 기준 값은 풀 전송기(302)가 버스를 구동시키지 않는 것에 대응하며, -ICANBUS는 풀 전송기(302)가 버스를 능동 우성 상태로 구동시키는 것에 대응한다. 이 예시에서 양의 구동 전류(411) 값(ICANBUS) 및 음의 구동 전류(412) 값 (-ICANBUS)은 크기가 동일하지만 반대 극성이 될 수 있다.
구동 전류는 기준 값과 ICANBUS/-ICANBUS 사이에서 변동하는 것으로서 설명되었다. 기준 값은 일부 예시에서 제로와 동일한 것으로서 주어진다. 기준 값은 다른 값에 대해 취해질 수 있음이 이해될 것이다. 예를 들어, 전류가 제로 +/- 오프셋, ICANBUS+/- 오프셋과 -ICANBUS+/- 오프셋 사이에서 변동하는 경우의 시스템에서 전류 오프셋이 존재할 수 있다.
CAN 버스 상에서의 신호(420)가 도시된다. CAN 버스 신호는 최대 값(우성)과 최소 값(능동 열성) 사이에서 변동한다. 이들 값은 이들 사이의 기준 값과 반대 극성 및 동일 크기를 가질 수 있음이 이해될 것이다. CAN 버스 신호(420)가 양(우성)이고 우성 상태가 어써팅될 때 그리고 CAN 버스 신호(420)가 기준 값(이 예시에서 제로 전류 근처)에 있을 때 버스는 능동 열성 상태에 있다. CAN 버스 신호(420)가 음(능동 열성)일 때, 능동 열성 상태가 버스 상에서 어써팅된다.
신호(430)는 CAN 버스 트랜시버에 의해 버스 상에서 수신되고 접속 RXD(252)를 통해 CAN 제어기에 제공되는 비트를 도시한다.
동작 중에, CAN 버스 제어기(220)는 버스 상에서의 전송을 위해 직렬 비트 스트림(400)을 CAN 전송기(411)에 제공한다. 시간(440) 이전에, 버스(420)는 푸시 전송기(311) 또는 풀 전송기(302) 중 어느 것도 버스 상에 구동 신호를 어써팅하지 않는 능동 열성 상태에 있다.
시간(440)에서, TXD 입력 신호(400)는 논리 '1'에서 논리'0'으로 천이한다. 이에 응답하여, 푸시 전송기(311)의 구동 전류(411)는 버스를 우성 상태로 구동시키기 위해 0에서 ICANBUS로 천이하기 시작한다. 구동 전류(411)가 0으로부터 ICANBUS로 천이하는데 걸리는 시간은 tSLOPE1으로 도시된다. 제어기(301)는 TXD(251) 상에서의 천이를 모니터링 할 수 있고 이 실시예에서 열성에서 우성으로의 천이에 응답하지 않는다. 구동 전류(411)에 응답하여, 버스의 상태는 능동 열성 상태로부터 우성 상태로 천이한다.
시간(441)에서, TXD 신호(400)는 논리'0'으로부터 논리'1'로 천이한다. 푸시 전송기(311)는 구동 전류를 ICANBUS에서 0으로 천이시킴으로써 이 입력(400)에 응답한다. 구동 전류(411)가 ICANBUS에서 0으로 천이하는데 걸리는 시간은 tSLOPE2이다.
제어기(301)는 핀(251)에서 TXD 신호(400)를 모니터링할 수 있고 시간(441)에서 천이를 검출할 수 있다. 이에 응답하여, 제어기(301)는 풀 전송기(302)를 제어하여 버스(110)를 능동 열성 상태로 구동시킬 수 있다. 제어기(301)는 전송기(302)를 제어하여 구동 신호(412)를 0에서 -ICANBUS로 천이시킬 수 있다. 제어기는 또한 기간 tSLOPE2 동안 발생하는 구동 신호(412)의 천이를 제어할 수 있다. 버스를 능동 열성 상태로 풀링하는 구동 전류(412)의 추가는 버스 상의 임피던스를 감소시킬 수 있다.
제어기(301)는 풀 전송기(302)를 제어하여 기간 tACTREC 동안 구동 전류를 -ICANBUS로 유지시킬 수 있고, 이후에 구동 전류(412)는 다시 0으로 천이할 수 있다. 구동 전류(412)가 다시 0으로 천이하는데 걸리는 시간은 제어기에 의해 제어될 수 있고 tSLOPE3이 될 수 있다. 시간 tSLOPE3은 구동 신호(412)의 변화율에 대응할 수 있다. 이 변화율은 점진적인 천이를 제공하도록 선택되어 추가 링잉을 야기하는 구동 신호(412)의 천이를 경감시킬 수 있다.
따라서, tSLOPE3에 대응하는 변화율은 CAN 버스 상에서의 임의의 새로운 반사를 경감시키도록 시도하기 위해 tSLOPE1 및 tSLOPE2의 변화율과 비교하여 더 느리다. 일부 예시에서, 이 변화율은 버스의 길이에 대응하는 버스의 케이블 와이어 지연 또는 전파 지연과 관련하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 변화율은 케이블 와이어 지연이 슬로프 시간의 25% 미만이 되도록 설정될 수 있지만, 이는 오직 예시이고, 비율은 천이에 의해 야기되는 임의의 링잉이 버스 시스템에 대해 허용가능한 임계치 미만인 값에 대해 시스템을 테스트하는 것에 의해 결정될 수 있음이 이해될 것이다. 특정 예시로서, 10 미터 CAN 버스 와이어링 케이블 시간 ~5ns/m은 50ns의 전파 지연을 계산한다. 이 경우에, 슬로프 시간 tSLOPE3은 250ns 보다 더 느리게 되도록 선택될 수 있다.
tSLOPE3의 끝에서, 구동 전류(412)는 제로가 될 수 있고 풀 전송기(302)는 높은 옴 상태에 있을 수 있다. 시간 tSLOPE3 동안, CAN 버스(420)는 능동 열성 상태와 수동 열성 상태 사이에서 다시 천이할 수 있다. 그러나, 일부 예시에서, 버스는 도 3에서 주어진 것보다 더 빠른 데이터 레이트로 동작할 수 있다는 것이 이해될 것이다. 이 경우에, tSLOPE3은 풀 전송기 구동 전류(412)가 -ICANBUS로부터 다시 제로로 천이하는데 충분한 시간을 제공할 수 없다.
버스가 능동 열성 상태에 있는 동안의 시간의 합은 우성에서 능동 열성 상태로의 버스의 천이 시간을 포함하여 tPULL로 주어진다.
tPULL = tSLOPE2 + tACTREC + tSLOPE3
구동 전류(412)를 기간(tACTREC) 동안 -ICANBUS와 동일하게 유지하는 것이 선택적일 수 있고 일부 경우에 tACTREC는 제로가 될 수 있음이 이해될 것이다. tPULL은 비트 시간 tBIT 미만으로 설정될 수 있다. 이로 인해, 일부 데이터 레이트에서는, 버스가 수동 열성 상태로 복귀되거나 구동 전류가 다음 천이의 시간에서 기준 값으로 될 수 있다. 일부 예에서 천이의 변화율은 전파 지연에 따라 설정되기 때문에, 버스가 더 빠른 데이터 레이트에서 작동되는 일부 경우에, 버스는 다음 천이 이전에 수동 열성 상태로 복귀되지 않을 것이다. 예시에서, 네트워크 토폴리지에 따라 파라미터 tACTREC 및 tSLOPE3은 링잉이 가장 효과적으로 억제되도록 선택될 수 있다. 예를 들어, 500ns의 tPULL은 tACTREC=50ns과 tSLOPE3=450ns 사이 또는 tACTREC=100ns과 tSLOPE3=300ns 사이에서 분할될 수 있다.
TXD 신호(400) 상에서 우성에서 열성으로의 천이를 검출하는 것에 응답하여, 제어기(301)는 풀 전송기(302)를 제어하여 열성 값(이 경우에 0)으로부터 -ICANBUS로 천이하는 구동 신호(412)를 출력한다. 이 천이는 제 1 기간 tSLOPE2 동안 발생한다. 이 기간은 (441)에서의 천이에 응답하여 ICANBUS로부터 열성 값(이 예시에서 0)으로 천이하는 푸시 전송기(302)로부터의 구동 신호(411) 출력에 대해 걸리는 시간으로서 정의된다.
tSLOPE2의 끝에서, 제어기는 풀 전송기가 제 2 기간 동안 구동 신호(412)를 -ICANBUS로 유지하게 할 수 있다. 논의된 바와 같이 이는 선택적이고 일부 실시예에서, 구동 신호(412)는 -ICANBUS에서 열성 값으로의 천이를 즉시 시작할 수 있다. 이 천이 동안 구동 신호(412)의 변화율 또는 슬로프는 버스 자체의 전파 지연과 관련하여 설정될 수 있다. 이 예시에서, 전파 지연과 신호의 변화율 사이의 관계는 링잉에 영향을 줄 수 있다. 특정 예시에서, 천이의 변화율은 버스의 전파 지연의 20% 미만으로 설정될 수 있다.
도 3의 예시에서, 버스는 2Mbit/s에서 동작하고 있으며 그 결과 tBIT가 500ns이 된다. 이 예에서, -ICANBUS과 열성 값 사이에서의 구동 신호(412)의 천이는 비트 시간 tBIT의 끝 이전에서 완료된다. 이 경우에, 구동 신호(412)는 TXD 신호(400) 상에서의 다음 천이까지 열성 값으로 남아있다.
그러나 버스는 다른 데이터 레이트에서 동작될 수 있음이 이해될 것이다. 예를 들어, 버스는 일부 구현예에서 도 4에 도시된 것보다 더 빠른 데이터 레이트에서 동작될 수 있다. 시간 tSLOPE2가 푸시 전송기 구동 신호(411)의 천이 시간에 따르는 반면, (443)에서의 변화율은 전파 지연에 기초하여 설정된다. 이 경우에, 더 빠른 데이터 레이트에 대해, 풀 전송기 구동 신호(412)는 비트 시간 tBIT의 끝까지 열성 값이 도달하지 않을 수 있다. 도 5는 이러한 경우를 도시한다.
도 4와 유사하게, 도 5는 데이터 전송 신호(400), 푸시 전송기(311)의 출력 구동 신호(411), 풀 전송기(302)의 출력 구동 신호(412), CAN 버스 신호(420) 및 버스 트랜시버(430)에서 버스로부터 수신된 신호를 도시한다. 도 5의 예시의 동작은 도 5의 예시의 버스가 도 4의 예시보다 더 빠른 데이터 레이트에서 동작하는 것을 제외하면 도 4의 예시와 유사하다. 이 예시에서, 버스는 200ns의 비트 시간 tBIT를 갖는 5Mbit/s에서 동작될 수 있다.
(400)에서 TXD 신호의 우성에서 열성으로의 천이에 응답하여, 풀 전송기 구동 신호(412)는 기간 tSLOPE2 동안 열성 값으로부터 -ICANBUS으로 천이할 수 있다. 기간 tSLOPE2는 ICANBUS과 열성 값 사이에서 천이하는 푸시 전송기 구동 신호(411)에 걸리는 기간으로 설정될 수 있다. 풀 전송기 구동 신호(412)는 열성 값으로의 천이 이전에 기간 tACTREC 동안 -ICANBUS로 유지될 수 있다. 데이터 레이트가 증가되기 때문에, 풀 전송기 구동 신호는 tBIT의 끝 그리고 TXD 신호 상에서의 다음 천이 이전까지 열성 값이 도달하지 않을 것이다.
이 경우에, 제어기는 풀 전송기 구동 신호(412)를 제어하여 제 3 기간에 이의 전류 값과 ICANBUS 사이에서 천이할 수 있다. 제 3 기간은 열성 값과 ICANBUS 사이에서 천이하는 푸시 전송기 구동 신호에 대해 걸리는 시간에 대응할 수 있다. TXD 신호(400) 상에서의 다음 천이는 열성으로부터 우성으로의 천이가 될 수 있음이 이해될 것이다.
이 예시에서, 열성에서 우성으로의 천이에서 풀 전송기(302)는 CAN 버스 상에서 여전히 전류를 구동시킨다. 제어기(301)는 TXD 핀 상에서의 천이를 검출할 수 있고 tSLOPE3에서 tSLOPE2로의 천이를 변경시킬 것이다.
적용예에서, 링잉 억제 회로는 CAN 버스 트랜시버에 대한 전송 데이터 입력 핀(251)에서의 우성에서 열성으로의 천이에 응답한다. 시스템의 각 노드는 연결된 링잉 억제 회로를 갖는다. 이 경우에, 각 노드의 링잉 억제 회로는 버스 자체 상에서의 신호 천이와 달리 상이한 신호에 반응할 수 있다. 특히, 이러한 이슈는 더 많은 노드(또는 버스 트랜시버)가 동시에 버스 상에서 활성인 시나리오에서 발생할 수 있다.
제 1 경우에, 둘 이상의 노드(버스 트랜시버)가 버스 상에서 활성이 될 수 있지만 동일한 데이터를 전송할 수 있다. 둘 이상의 노드가 우성에서 열성으로의 천이를 전송한 이후에, 둘 이상의 노드의 링잉 억제 회로는 능동 열성 상태를 어써팅하도록 시도할 것이다. 이 경우에, 효과는 오직 하나의 노드가 활성인 경우와 유사할 수 있다.
제 2 경우에, 둘 이상의 노드가 버스 상에서 활성이 될 수 있지만 상이한 데이터를 전송할 수 있다. 이 시나리오에서, 제 1 복수의 노드는 열성 상태에 대응하는 비트를 전송하고 제 2 복수의 노드는 우성 상태에 대응하는 비트를 전송한다. 열성 비트를 전송하는 노드의 링잉 억제 회로는 능동 열성 상태를 어써팅하도록 시도한다. 이는 버스 상의 임피던스가 낮아질 수 있기 때문에 정의되지 않은 버스 상의 전압을 야기할 수 있다. 그러나, 실시예에서, 버스 전압이 정의되지 않는 기간은 버스가 수신 신호에 대해 노드에 의해 샘플링되는 시간과 중첩하지 않는다. 이는 도 6과 관련하여 설명된다.
이들 세 가지 시나리오에서, 버스 상의 데이터 레이트는 버스의 데이터 위상의 데이터 레이트보다 더 느린 중재 위상의 중재 속도에 대응한다. 도 6은 이들 시나리오들 중 하나 이상에 따른 버스 상에서 활성인 다수의 버스 전송기의 일례를 도시한다.
도 6은 제 1 버스 트랜시버, 제 2 버스 트랜시버 및 연관된 링잉 억제 회로의 시그널링을 도시하는 신호도이다. 도 6은 제 1 버스 트랜시버 및 제 2 버스 트랜시버가 모두 활성이고 동일한 데이터를 전송하는 제 1 시나리오(651)를 도시한다. 도 6은 또한 제 1 트랜시버 및 제 2 트랜시버가 모두 활성이고 상이한 데이터를 전송하는 제 2 시나리오(652)를 도시한다.
제 1 트랜시버 및 연관된 링잉 억제 회로에 대한, 전송 데이터 핀 신호(TXD1)(610) 및 수신 데이터 핀 신호(RXD1)(640)가 도시된다. 이들 신호는 제 1 버스 트랜시버(210)의 전송 데이터 입력 핀(251) 및 수신 데이터 출력 핀(252) 상에서 나타나는 신호가 될 수 있음이 이해될 것이다.
제 2 트랜시버 및 연관된 링잉 억제 회로에 대한, 전송 데이터 핀 신호(TXD2)(650) 및 수신 데이터 핀 신호(RXD2)(670)가 도시된다. 이들 신호는 제 2 버스 트랜시버(210)의 전송 데이터 입력 핀(251) 및 수신 데이터 출력 핀(252) 상에서 나타나는 신호가 될 수 있음이 이해될 것이다.
신호(CAN BUS)(630)가 도시된다. 이 신호는 CAN 버스 자체에서의 신호이다.
도 6으로부터, 제 1 기간(651) 동안, TXD1(610) 및 TXD2(650)가 동일한 데이터를 전송하는 것을 볼 수 있다. 이 경우에, 제 1 버스 트랜시버 및 제 2 버스 트랜시버는 활성이고 버스 상에서 동일한 데이터를 전송(또는 전송하도록 시도)한다. 시간(620)에서, 제 1 버스 트랜시버에서의 신호(TXD1)(610) 및 제 2 버스 트랜시버에서의 신호(TXD2)(650)는 모두 로우에서 하이로 천이하여 모두 우성에서 열성으로의 엣지를 제공한다. 제각기의 버스 트랜시버는 TXD1 및 TXD2를 CAN 버스 상에서의 출력을 위해 변환한다. 제 1 버스 트랜시버에서의 링잉 억제 회로는 TXD1(610) 상에서 천이를 검출하고 제 2 버스 트랜시버에서의 링잉 억제 회로는 TXD2(650)에서의 천이를 검출한다. 엣지의 검출에 응답하여, 제 1 링잉 억제 회로 및 제 2 링잉 억제 회로의 제각기의 풀 전송기는 이들의 구동 신호를 천이하여 능동 열성 상태를 제공한다. CAN 버스(630)는 풀 전송기 구동 신호에 의해 야기된 능동 열성 상태(623)를 통해 우성 상태(621)로부터 수동 열성 상태(623)로 천이한다.
도 6의 예시의 비트 레이트는 중재 비트 레이트로서 주어졌다는 것에 유의해야한다. 이는 둘 이상의 버스 전송기가 동시에 활성인 시나리오는 모두가 (더 빠른) 데이터 비트 레이트보다는 중재 비트 레이트 대응한다는 것을 야기하기 때문이다. 본 발명자는 둘 이상의 버스 전송기가 동시에 활성이 될 수 있는 세 가지 시나리오를 확인하였다.
둘 이상의 전송기가 동시에 CAN 버스 상에서 활성이 될 수 있는 CAN/CANFD 프로토콜에서의 세 가지 시나리오가 존재한다.
1) 전송하도록 허용되는 노드를 결정하기 위해 각각의 CAN 프레임의 시작에서 발생할 수 있는 중재 위상 동안. 이 예시에서, 실제 중재 속도는 500k bit/s이고, tBIT=2μs까지 증가한다.
2) 에러 프레임 동안. 임의의 순간에 에러가 검출되었다는 것을 시그널링하기 위해 노드가 통신을 방해하는 것이 허용된다. 이 예에서 방해 노드는 여섯개의 비트를 중재 속도로 (예컨대, tBIT=2μs인 500k bit/s로) 전송할 것이다.
3) 수신확인 비트 동안. 완료된 메시지의 송신 노드를 제외한 모든 노드는 우성 ACK 비트를 버스로 송신할 수 있어서 송신된 CAN 프레임의 적합한 형식을 시그널링할 수 있다. 이는 중재 속도(tBIT=2μs인 500k bit/s)에서 발생한다.
이 예시에서, 중재 비트 레이트는 비트 시간 tBIT(690)이 2μs인 500k bit/s로 주어졌다. 이는 오직 예시의 방식이고 중재 레이트의 값은 변할 수 있다. 그러나, 중재 비트 레이트는 항상 데이터 위상 비트 레이트보다 더 느리다는 것이 이해될 것이다.
이 예시에서, 버스는 능동 열성 상태(623)이 될 수 있다. 버스가 능동 열성 상태인 기간은 버스가 더 빠른 데이터 레이트에서의 데이터 위상으로 동작하는 것으로 주어진 예시보다 더 작은 비율의 tBIT 시간임을 볼 수 있다.
기간(624)은 제 1 버스 트랜시버 및 제 2 버스 트랜시버가 상이한 데이터를 CAN 버스로 전송하도록 시도하는 경우를 도시한다. 시간(624)에서, 제 1 버스 트랜시버는 TXD 핀(TXD1)(610) 상에서 로우에서 하이로의 천이를 수신하고 제 2 버스 트랜시버는 TXD 핀(TXD2)(650) 상에서 로우를 수신한다. 중재에서, 제 2 버스 트랜시버는 버스의 제어권을 갖고 TXD2 상의 신호는 버스 레벨로 변환되어 제 2 버스 트랜시버에 의해 CAN 버스(630)로 출력된다.
그러나, 제 1 버스 송수신기의 링잉 억제 회로는 TXD1(610) 상의 천이를 검출하고 이의 풀 전송기는 구동 신호를 출력하여 버스를 능동 열성 상태로 구동시킨다. 이는 제 1 버스 트랜시버와 연관된 링잉 억제 회로의 풀 전송기 구동 신호의 지속기간 동안 CAN 버스(630) 상에서의 정의되지 않은 전압(625)이 열성 값 미만이 되게 할 수 있다.
논의된 바와 같이, 이 시나리오는 버스 동작의 중재 위상 동안 발생하고, 버스 상의 전압이 정의되지 않으면, 전압이 정의되지 않은 기간은 중재 위상 tBIT와 비해 작다.
제 1 버스 트랜시버 및 제 2 버스 트랜시버는 버스 상의 신호를 검출하고 이를 수신 출력 핀 신호 RXD1(640) 및 RXD2(670)를 통해 제각기의 CAN 제어기에 제공한다. RXD1(640) 및 RXD2(670)은 개별적인 CAN 제어기에 제공되는 정의되지 않은 전압(625)를 도시한다. 풀 전송기 구동 신호가 버스를 능동 열성 상태로 구동하도록 시도하는 정해진 기간은 중재 비트 시간에 비해 작고, 따라서 전압이 정의되지 않은 기간은 tBIT에 비해 작다. CAN 제어기는 수신 RXD를 샘플링할 수 있는데, 이는 통상적으로 비트의 최초 시작시에 행해지지 않고, 중간과 끝 사이에서 행해진다. 신호 RXD1(640) 및 RXD2(670)의 CAN 제어기 샘플링 포인트가 (625)에서 도시된다. 일부 예시에서, 샘플링 시간은 비트 시간 tBIT의 50% 내지 80%가 될 수 있다. 신호 RXD1 및 RXD2는 임의의 스위치가 재개방된 후에 샘플링되고, 버스 상에 정의되지 않은 전압이 더이상 존재하지 않음을 볼 수 있다.
상술한 설명에서, 버스 상태는 우성, 수동 열성 및 능동 열성으로 설명되었다. 버스는 제 1 '하이'와이어(CANH) 및 제 2 '로우'와이어(CANL)를 포함할 수 있다. 양의 전류 및 음의 전류(버스 상의 구동 전류에 의해 제공될 수 있음)는 버스 로드와 관련하여 정의된다. 예를 들어, 양의 전류(예를 들어, ICANBUS)는 CANH로부터 버스 로드를 통해 다시 CANL로 흐를 것이다. 음의 전류(예를 들어, -ICANBUS)는 CANL로부터 버스를 통해 다시 CANH로 흐를 것이다. 이것은 또한 ICANBUS 및 -ICANBUS이 반대 극성인 것을 의미한다.
버스는 양의 구동 전류(ICANBUS)가 버스 상에서 나타날 때 우성 상태로 고려될 수 있다. 우성 상태에서, CANH와 CANL 사이의 차동 버스 전압은 양이 될 수 있다. 버스는 전류가 버스 상에서 나타나지 않을 때, 예를 들어, 푸시 전송기 또는 풀 전송기가 전류를 어써팅하지 않을 때, 즉, 구동 전류가 실질적으로 제로이거나 기준 값일 때, 수동 열성 상태가 되도록 고려될 수 있다. 수동 열성 상태에서, CANH와 CANL 사이의 차동 버스 전압은 제로가 될 수 있다. 버스는 음의 구동 전류가 버스 상에서 어써팅될 때 능동 열성 상태가 되도록 고려될 수 있다. 능동 열성 상태에서, CANH와 CANL 사이의 차동 버스 전압은 음이 될 수 있다.
상술한 설명에서, 링잉 억제 회로는 버스 트랜시버와 별개로 설명되었고, 이는 오직 예시의 방식이거나 다른 경우에, 링잉 억제 회로는 버스 트랜시버의 일부를 형성할 수 있음이 이해될 것이다.
상술한 설명에서, CAN 버스의 중재 위상 및 데이터 위상에 대한 참조가 이루어졌다. CAN 버스의 액세스 매커니즘은 비트단위 중재이고, 이 시간 동안 버스의 비트 레이트는 감소된다. 중재 비트 레이트는 또한 예를 들어 에러 검출에 의해 사용될 수 있다. CAN 버스의 데이터 레이트는 중재 비트 레이트보다 더 빠르다. 예를 들어, 중재 비트 레이트는 500 bit/s의 근처가 될 수 있는 반면, 데이터 비트 레이트는 일부 시스템에서 2M bit/s 보다 더 높을 수 있다. 데이터 및 중재 비트 레이트는 다른 구현예에서 상이할 수 있지만, 중재 비트 레이트는 반드시 데이터 비트 레이트의 부분인 것이 이해될 것이다.
상술한 설명에서, 예시들은 CAN 버스와 관련하여 설명되었다. 그러나, 실시예들은 링잉이 이슈가 될 수 있는 다른 차동 또는 2선 버스에 적용가능할 수 있음이 이해될 것이다. 상술한 설명은 TXD 핀 상에서 우성에서 열성으로의 천이가 하이로부터 로우로의 천이로서 설명되었지만, 이는 설계의 문제이고 일부 다른 시스템에서 반대가 될 수 있음이 이해될 것이다. 일례에서, 실시예는 CAN FD 프레임의 비트 시간에 대응하는 데이터 위상의 비트 시간을 갖는 CAN FD에 따라 작동할 수 있다.

Claims (15)

  1. 회로로서,
    버스 트랜시버의 전송 데이터 입력에 연결된 제 1 입력과,
    버스에 연결된 제 1 출력을 포함하되,
    상기 회로는 상기 버스 트랜시버와 병렬로 연결되도록 구성되고, 상기 전송 데이터 입력의 우성에서 열성으로의 천이(a dominant to recessive transition)에 응답하여, 상기 버스에 음의 구동 전류를 출력함으로써 상기 버스의 임피던스를 낮추도록 구성되는
    회로.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 음의 구동 전류는 상기 버스를 저 임피던스 상태로 구동시키는 제 1 구동 신호인
    회로.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 전송 데이터 입력의 천이를 검출하도록 구성된 제어기와,
    상기 검출된 천이에 응답하여 제 1 구동 신호를 출력하도록 구성된 전송기를 포함하는
    회로.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 전송기는 상기 버스 트랜시버의 전송기를 상기 버스에 연결하는 것과 역위상(anti-phase)으로 상기 버스에 연결되는
    회로.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 전송기는 상기 버스 트랜시버 회로의 전송기와 반대 극성으로 상기 버스를 구동시키도록 구성되는
    회로.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 구동 신호는 상기 전송기에 의한 구동 전류 출력에 대응하는
    회로.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 전송 데이터 입력의 천이에 응답하여, 상기 제어기는 상기 전송기를 제어하여 제 1 값과 제 2 값 사이에서 상기 제 1 구동 신호를 천이시키도록 구성되는
    회로.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 1 값은 상기 버스가 수동 열성 상태(a passive recessive state)일 때 상기 버스 트랜시버에 의해 출력된 제 2 구동 신호의 값에 대응하는
    회로.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 2 값은 상기 버스가 우성 상태일 때 상기 버스 트랜시버에 의해 출력된 상기 제 2 구동 신호의 값인 제 3 값에 대응하고, 상기 제 2 값 및 상기 제 3 값은 동일한 크기를 갖지만 반대 극성을 갖는
    회로.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 천이에 응답하여 상기 전송기를 제어하여 제 1 기간 동안 상기 제 1 값과 상기 제 2 값 사이에서 상기 제 1 구동 신호를 천이시키도록 구성되는
    회로.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 1 기간은 상기 전송 데이터 입력의 천이에 응답하여 상기 제 2 구동 신호가 상기 제 3 값과 상기 제 1 값 사이에서 천이하는데 걸리는 기간에 대응하는
    회로.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 전송기를 제어하여 제 2 기간 동안 상기 제 2 값에서 상기 제 1 구동 신호를 출력하도록 구성되는
    회로.
  13. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 제 1 구동 신호를 제어하여 제 1 변화율로 상기 제 2 값으로부터 상기 제 1 값으로 천이시키도록 더 구성되는
    회로.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 1 변화율은 링잉을 야기하는 변화율 미만이 되도록 구성되는
    회로.
  15. 장치로서,
    전송 데이터 입력을 수신하고 구동 신호를 버스에 제공하도록 연결되는 버스 트랜시버와,
    청구항 제 1 항의 회로를 포함하는
    장치.
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