KR20170104386A - 햅틱 표면 요소를 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

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자말 사본
압델 와합 하맘
후안 마누엘 크루즈-헤르난데즈
리웬 우
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Abstract

본 명세서에 개시된 하나의 예시적인 시스템은 챔버의 경계를 정의하도록 구성된 인클로저 - 챔버는 재료를 포함함 - , 및 챔버의 맨 위에 결합되고 챔버를 둘러싸도록 구성된 가요성 층을 포함한다. 예시적인 시스템은 제1 햅틱 신호를 수신하고, 이에 응답하여 가요성 층을 변형시키기 위해 재료의 특성을 변화시킴으로써 제1 햅틱 효과를 출력하도록 구성된 제1 구동 디바이스를 또한 포함한다. 예시적인 시스템은 제2 햅틱 신호를 수신하고, 이에 응답하여 전기 신호를 가요성 층에 인가함으로써 제2 햅틱 효과를 출력하도록 구성된 제2 구동 디바이스를 또한 포함한다. 예시적인 시스템은 제1 구동 디바이스 및 제2 구동 디바이스와 통신하는 프로세서를 더 포함한다. 프로세서는 제1 햅틱 신호를 제1 구동 디바이스에 송신하고 제2 햅틱 신호를 제2 구동 디바이스에 송신하도록 구성된다.

Description

햅틱 표면 요소를 위한 시스템 및 방법{SYSTEMS AND METHODS FOR HAPTIC SURFACE ELEMENTS}
본 발명은 사용자 인터페이스 디바이스들의 분야에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 햅틱 표면 요소들에 관한 것이다.
인간이 컴퓨터 기반 시스템들과 상호작용하는 인터페이스들의 품질은 점점 더 중요해지고 있다. 보다 직관적이고 향상된 사용자 경험들을 창출하기 위해, 이러한 시스템들은 물리적 세계에서의 상호작용의 양태들을 재현하기 위해 시각적, 청각적, 및/또는 햅틱 피드백을 사용할 수 있다. 햅틱 피드백은 샤프트를 중심으로 오프셋(비대칭) 질량을 회전시켜 생성된다. 햅틱 피드백을 제공하기 위한 추가적인 타입들의 햅틱 피드백 및 기술들이 필요하다.
본 발명의 실시예는 햅틱 표면 요소들을 포함한다. 일 실시예에서, 본 개시내용의 시스템은 챔버의 경계를 정의하도록 구성된 인클로저를 포함할 수 있다. 챔버는 재료를 포함할 수 있다. 시스템은 또한 챔버의 맨 위(overtop)에 결합되고 챔버를 둘러싸도록 구성된 가요성 층(flexible layer)을 포함할 수 있다. 시스템은 제1 햅틱 신호를 수신하고 제1 햅틱 신호에 응답하여 가요성 층을 변형시키기 위해 재료의 특성을 변화시킴으로써 제1 햅틱 효과를 출력하도록 구성된 제1 구동 디바이스를 또한 포함할 수 있다. 시스템은 제2 햅틱 신호를 수신하고 제2 햅틱 신호에 응답하여 전기 신호를 가요성 층에 인가함으로써 제2 햅틱 효과를 출력하도록 구성된 제2 구동 디바이스를 추가로 포함할 수 있다. 시스템은 제1 구동 디바이스 및 제2 구동 디바이스와 통신하는 프로세서를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 제1 햅틱 신호를 제1 구동 디바이스에 송신하도록 구성될 수 있다. 프로세서는 제2 햅틱 신호를 제2 구동 디바이스에 송신하도록 부가적으로 또는 대안적으로 구성될 수 있다.
다른 실시예에서, 본 개시내용의 방법은 제1 이벤트에 기초하여 제1 햅틱 효과를 결정하는 단계를 포함할 수 있으며, 제1 햅틱 효과는 챔버를 둘러싸는 가요성 표면의 변형을 포함한다. 이 방법은 제1 햅틱 신호를 제1 구동 디바이스에 송신하는 단계를 포함할 수 있고, 제1 구동 디바이스는 제1 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 이 방법은 제1 구동 디바이스를 통해 그리고 제1 햅틱 신호에 응답하여, 챔버 내에 배치된 재료의 특성을 변화시킴으로써 제1 햅틱 효과를 출력하는 단계를 포함할 수 있다. 이 방법은 제2 이벤트에 기초하여 제2 햅틱 효과를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 이 방법은 제2 햅틱 신호를 제2 구동 디바이스에 송신하는 단계를 포함할 수 있으며, 제2 구동 디바이스는 제2 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 이 방법은 제2 구동 디바이스를 통해 그리고 제2 햅틱 신호에 응답하여, 전기 신호를 송신함으로써 제2 햅틱 효과를 출력하는 단계를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예는 그러한 방법을 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함한다.
이러한 예시적인 실시예들은 본 발명 대상의 범위를 제한하거나 한정하기 위한 것이 아니라 오히려 본 발명의 이해를 돕기 위한 예를 제공하기 위해 언급되어 있다. 예시적인 실시예가 상세한 설명에서 논의되고 있으며, 추가 설명이 거기에 제공되어 있다. 다양한 실시예에 의해 제공되는 이점은 본 명세서를 검토하고/하거나 청구범위 대상의 하나 이상의 실시예를 실시함으로써 더욱 이해될 수 있다.
완전하고 가능하게 하는 개시가 명세서의 나머지 부분에서 보다 구체적으로 설명된다. 명세서는 다음의 첨부된 도면을 참조한다.
도 1은 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 2a는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 일 실시예를 도시한다.
도 2b는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 다른 실시예를 도시한다.
도 2c는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 2d는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 다른 실시예를 도시한다.
도 2e는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 3은 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 일 실시예를 나타내는 블록도이다.
도 4는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 일 실시예를 도시한다.
도 5는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 다른 실시예를 도시한다.
도 6a는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 6b는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 7a는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 일 실시예를 도시한다.
도 7b는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 다른 실시예를 도시한다.
도 8은 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 9a는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 9b는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 일 실시예를 도시한다.
도 9c는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 다른 실시예를 도시한다.
도 9d는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 10은 일 실시예에 따른 햅틱 표면 요소들을 제공하는 방법을 수행하기 위한 단계들의 흐름도이다.
도 11은 다른 실시예에 따른 햅틱 표면 요소들을 제공하는 방법을 수행하기 위한 단계들의 흐름도이다.
이제부터, 다양한 대안의 예시적인 실시예 및 첨부 도면에 대해 상세히 언급할 것이다. 각각의 예는 설명을 위해 제공되며 제한 사항으로 제공되지 않는다. 본 기술분야의 통상의 기술자에게는 수정 및 변형이 이루어질 수 있음이 자명할 것이다. 예를 들어, 일 실시예의 일부로서 도시되거나 설명된 피처들은 또 다른 실시예를 산출하기 위해 다른 실시예에서 사용될 수 있다. 따라서, 본 개시내용은 첨부된 청구항 및 그 균등물의 범위 내에 있는 수정 및 변형을 포함하는 것으로 의도된다.
햅틱 표면 요소들의 예시
도 1은 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 예시적인 실시예를 도시한다. 이러한 예시적인 실시예에서, 시스템은 태블릿, e-리더(e-reader) 또는 모바일 폰(예를 들어, 스마트폰)과 같은 컴퓨팅 디바이스(100)를 포함한다.
예시적인 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(100)는 햅틱 출력 디바이스(102)를 포함한다. 햅틱 출력 디바이스(102)는 컴퓨팅 디바이스(100)의 후면에 결합될 수 있다. 햅틱 출력 디바이스(102)는 컴퓨팅 디바이스(100)로부터 햅틱 신호를 수신하고 햅틱 효과를 사용자에게 출력하도록 구성된다. 일부 실시예에서, 햅틱 효과는 텍스처(예를 들어, 울퉁불퉁한(bumpy), 매끄러운(smooth), 고무질(rubbery), 물결 모양(wavy), 주름진(wrinkled) 및/또는 쭈글쭈글한 텍스처(crumpled texture))를 포함한다.
예시적인 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(102)는 하나 이상의 햅틱 셀(106)을 포함한다. 각각의 햅틱 셀(106)은 햅틱 신호에 응답하여 변형하도록(예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(100)의 후면(104)과 같은 표면으로부터 올라가고/가거나 내려가도록) 구성될 수 있다. 햅틱 셀(106)은 사용자에 의해 인지 가능한 햅틱 효과를 생성하기 위해 임의의 배열 또는 패턴으로 작동될 수 있다.
햅틱 출력 디바이스(102)는 임의의 수의 햅틱 셀(106)을 임의의 배열 및 구성으로 포함할 수 있다. 햅틱 셀(106)은 도 1에서 원형을 갖는 것으로 도시되어 있지만, 일부 실시예에서는 햅틱 셀(106) 중 하나 이상이 삼각형, 정사각형, 직사각형 또는 타원형과 같은 다른 형상을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 햅틱 셀들(106)은 불규칙 및/또는 맞춤화 가능한 형상들(customizable shapes)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 햅틱 셀(106)에 힘을 가하고, 형상을 포함하는 디바이스를 햅틱 셀(106)(예를 들어, 햅틱 셀(106)의 맨 위(overtop))에 결합하고, 및/또는 입력을 컴퓨팅 디바이스(100)에 제공함으로써, 햅틱 셀(106)의 형상을 맞춤화할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(100)는 입력을 수신하고, 이에 응답하여 (예를 들어, 햅틱 셀(106)에 힘을 가하도록 구성된 컴포넌트를 작동시킴으로써) 햅틱 셀(106)의 형상을 조작할 수 있다. 일부 실시예에서, 햅틱 셀들(106)은 본 개시내용에 설명된 임의의 실시예 또는 실시예들의 조합에 따라 구성될 수 있다.
예를 들어, 예시적인 실시예에서, 적어도 하나의 햅틱 셀(106)은 도 2a-2e에 도시된 바와 같이 구성된다. 도 2a에 도시된 실시예에서, 햅틱 셀(106)은 인클로저(enclosure)(202)를 포함한다. 인클로저(202)는 인클로저(202) 내부의 챔버(204)의 경계를 정의하도록 구성된다. 예를 들어, 인클로저(202)는 적어도 5개의 측면에서 챔버(204)의 경계를 이루고 있을 수 있다. 가요성 층(flexible layer)(208)(예를 들어, 필름 또는 멤브레인과 같은 재료의 박막 층)은 챔버(204)의 상부 경계를 정의하고/하거나 이를 둘러싸기 위해 인클로저(202)의 맨 위에 결합된다. 인클로저(202), 챔버(204) 및/또는 가요성 층(208)은, 예를 들어 도 4와 관련하여 설명되는 바와 같이 임의의 수의 재료 및/또는 기술을 사용하여 형성될 수 있다.
예시적인 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(100)는, 구동 디바이스(206)가 (예를 들어, 마이크로 튜브와 같은 튜브를 통해) 햅틱 셀(106)의 챔버(204)에 물질(예를 들어, 고체, 액체 및/또는 가스)을 주입하게 함으로써 적어도 부분적으로 햅틱 셀(106)을 작동시킬 수 있다. 이 물질은 가요성 층(208)에 압력을 가할 수 있다. 이는 가요성 층(208)이 챔버(204)로부터 바깥쪽으로, 예를 들어 도 2b에 도시된 돌출된 범프(210)로 확장, 변형(예를 들어, 형상 변화) 및/또는 벤딩되게 야기할 수 있다. 사용자는 가요성 층(208)과 상호 작용할 수 있고(예를 들어, 이에 걸쳐 손가락을 슬라이딩할 수 있고), 예를 들어 매끄러운 범프를 포함하는 햅틱 효과를 인지할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(100)는 다른 햅틱 신호를 다른 구동 디바이스(214)(예를 들어, 햅틱 셀(106)의 챔버(204) 내에 위치함)에 송신함으로써 적어도 부분적으로 햅틱 셀(106)을 조작한다. 구동 디바이스(214)는 햅틱 신호를 수신하고 가요성 층(208)에 자극을 인가할 수 있다. 이러한 실시예에서, 가요성 층(208)은 스마트 재료, 형상 기억 합금, 및/또는 그러한 자극에 응답하도록 구성된 다른 재료를 포함할 수 있다. 자극에 응답하여, 가요성 층(208)은, 예를 들어 도 2c에 도시된 바와 같이 형상이 더 변형될 수 있다. 사용자는 가요성 층(208)과 상호 작용할 수 있고(예를 들어, 이에 걸쳐 손가락을 슬라이딩할 수 있고), 가요성 층(208)에 대한 변형들의 조합을 포함하는 햅틱 효과를 인지할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 물결 모양 범프(216)에 걸쳐 손가락을 슬라이딩할 수 있고, 예를 들어 울퉁불퉁한 텍스처를 포함하는 햅틱 효과를 인지할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(100)는, 가요성 층(208)이 임의의 적합한 형상으로 변형되게 하기 위해 구동 디바이스들(206, 214)을 임의의 수의 방식으로 조작할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(100)는, 구동 디바이스(206)가 햅틱 셀(106)의 챔버(204)로부터 물질의 적어도 일부를 제거하게 함으로써 적어도 부분적으로 햅틱 셀(106)을 조작할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(100)는, 구동 디바이스(206)가 챔버(204)로부터 물질의 적어도 일부를 흡입하게 할 수 있다. 이는 가요성 층(208)이 챔버(204)를 향해 안쪽으로, 예를 들어 도 2d에 도시된 오목 형상 표면(212)으로 변형 및/또는 벤딩되게 할 수 있다. 사용자는 가요성 층(208)과 상호 작용할 수 있고, 예를 들어 매끄러운 리지(ridge) 또는 틈(crevice)을 포함하는 햅틱 효과를 인지할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 컴퓨팅 디바이스(100)는, 구동 디바이스(214)가 가요성 층(208)에 자극을 가하게 하도록 구성된 구동 디바이스(214)에 다른 햅틱 신호를 송신할 수 있다. 자극에 응답하여, 가요성 층(208)은, 예를 들어 도 2e에 도시된 바와 같은 형상이 추가로 변형될 수 있다. 사용자는 가요성 층(208)과 상호 작용할 수 있고(예를 들어, 이에 걸쳐 손가락을 슬라이딩할 수 있고),가요성 층(208)에 대한 변형들의 조합을 포함하는 햅틱 효과를 인지할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 가요성 층(208)에 걸쳐 손가락을 슬라이딩할 수 있고, 예를 들어 울퉁불퉁한 텍스처를 포함하는 햅틱 효과를 인지할 수 있다.
예시적인 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(100)는 비디오 게임 이벤트와 같은 이벤트에 응답하여 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(100)는 사용자가 가상 차를 운전할 수 있는 운전 시뮬레이터와 같은 비디오 게임을 실행할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(100)는 가상 차가 가상 표면(예를 들어, 가상 도로)을 통과할 때 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 햅틱 효과는, 예를 들어 가상 표면의 텍스처를 시뮬레이트하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(100)는, 예컨대 사용자의 가상 차가 울퉁불퉁한 가상 표면을 통해 주행 중인 것에 응답하여 햅틱 출력 디바이스(102) 내의 모든 다른 햅틱 셀(106)이 물결 모양 범프(216)를 출력하게 할 수 있다. 사용자는 햅틱 출력 디바이스(102)와 상호 작용하고 햅틱 셀(106)의 물결 모양 범프(216)를 느낄 수 있다. 사용자는, 예를 들어 울퉁불퉁한 텍스처를 포함하는 햅틱 효과로서 물결 모양 범프(216)를 인지할 수 있다.
위의 예시적인 실시예의 설명은 단지 일례로서 제공된다. 본 발명의 다양한 다른 실시예들이 본 명세서에 기술되어 있고, 그런 실시예들의 변동들은 본 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 것이다. 다양한 실시예들에 의해 제공되는 이점은 본 명세서를 검토함으로써 및/또는 청구범위 대상의 하나 이상의 실시예를 실시함으로써 더욱 이해될 수 있다.
햅틱 표면 요소들의 예시적인 시스템들
도 3은 일 실시예에 따른 햅틱 표면 요소들을 위한 컴퓨팅 디바이스(301)를 도시하는 블록도이다. 컴퓨팅 디바이스(301)는 모바일 디바이스(예를 들어, 스마트폰), 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 태블릿, e-리더, 게임 제어기, 게임패드, 원격 제어, 및/또는 휴대용 게임 디바이스를 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(301)의 컴포넌트들(예를 들어, 프로세서(302), 네트워크 인터페이스 디바이스(310), 햅틱 출력 디바이스(318), 센서(330) 등)은 단일 하우징 내에 통합될 수 있다. 다른 실시예에서, 컴포넌트들은 (예를 들어, 다수의 하우징 또는 위치 사이에) 분포될 수 있고, 서로 전기적으로 통신될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(301)는 도 3에 도시된 모든 컴포넌트를 포함할 수 있거나 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(301)는 센서(330)를 포함하지 않을 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(301)는 버스(306)를 통해 다른 하드웨어와 인터페이스되는 프로세서(302)를 포함한다. RAM, ROM, EEPROM 등과 같은 임의의 적합한 유형의 (그리고 비일시적인) 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함할 수 있는 메모리(304)는 컴퓨팅 디바이스(301)의 동작을 구성하는 프로그램 컴포넌트들을 구현할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(301)는 하나 이상의 네트워크 인터페이스 디바이스(310), 입/출력(I/O) 인터페이스 컴포넌트(312) 및 추가 스토리지(314)를 더 포함할 수 있다.
네트워크 인터페이스 디바이스(310)는 네트워크 접속을 용이하게 하거나 그렇지 않으면 전자 디바이스들 사이의 통신을 용이하게 하는 하나 이상의 임의의 컴포넌트를 나타낼 수 있다. 예로서, 이더넷(Ethernet), USB, IEEE 1394와 같은 유선 인터페이스들, 및/또는 IEEE 802.11, 블루투스(Bluetooth), NFC(near-field communication) 인터페이스들, RFID 인터페이스들, 또는 셀룰러 전화 네트워크들에 액세스하기 위한 라디오 인터페이스들(예를 들어, CDMA, GSM, UMTS 또는 다른 모바일 통신 네트워크에 액세스하기 위한 송수신기/안테나)과 같은 무선 인터페이스들이 포함되지만 이에 제한되지는 않는다.
I/O 컴포넌트들(312)은 하나 이상의 디스플레이, 터치 감지 표면들(316), 키보드들, 마우스들, 스피커들, 마이크로폰들, 버튼들, 및/또는 데이터를 입력하거나 데이터를 출력하는 데 사용되는 기타 하드웨어와 같은 디바이스들로의 접속을 용이하게 하는 데 사용될 수 있다. 스토리지(314)는 컴퓨팅 디바이스(301)에 포함되거나 프로세서(302)에 결합되는, 판독 전용 메모리, 플래시 메모리, F-RAM(ferroelectric RAM), 자기, 광학, 또는 다른 저장 매체와 같은 비휘발성 스토리지를 나타낸다.
컴퓨팅 디바이스(301)는 터치 감지 표면(316)을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 터치 감지 표면(316)은 가요성이거나 변형 가능하다. 터치 감지 표면(316)은 사용자의 촉각 입력을 감지하도록 구성되는 임의의 표면을 나타낸다. 하나 이상의 터치 센서(308)는 터치 영역 내의 터치(예를 들어, 객체가 터치 감지 표면(316)에 접촉할 때)를 검출하고, 터치와 연관된 신호를 프로세서(302)에 송신하도록 구성된다. 임의의 적당한 수, 타입 또는 배열의 터치 센서들(308)이 사용될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예에서는, 저항성 및/또는 용량성 센서들이 터치 감지 표면(316)에 내장될 수 있고, 터치의 위치, 및 터치 감지 표면(316)에 대한 사용자의 손가락의 압력, 속도, 방향 및/또는 근접도와 같은 다른 정보를 결정하는데 사용될 수 있다. 그러한 실시예에서, 용량성 센서들은 (예를 들어, 터치 감지 표면(316)에 내장된) 터치 센서(308)에 대한 사용자의 손가락의 근접도를 검출할 수 있다. 예를 들어, 터치 센서(308)는 사용자의 손가락이 터치 센서(308)에 접근할 때 커패시턴스의 변화를 검출하도록 구성된 용량성 센서를 포함할 수 있다. 터치 센서(308)는 커패시턴스의 변화에 기초하여 사용자의 손가락이 터치 센서(308)의 특정의 거리 내에 있는지를 결정할 수 있다.
터치 센서(308)는, 부가적으로 또는 대안적으로, 다른 타입의 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 터치 감지 표면(316)의 뷰를 갖는 광학 센서들이 터치 위치를 결정하는 데 사용될 수 있다. 다른 예로서, 터치 센서(308)는 디스플레이의 측면에 탑재된 LED(Light Emitting Diode) 손가락 검출기를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 터치 센서(308)는 사용자 상호작용의 다수의 양태를 검출하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 터치 센서(308)는 사용자 상호작용의 속도, 압력, 및 방향을 검출하고, 이 정보를 프로세서(302)로 송신되는 신호 내에 포함시킬 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(301)는 터치 감지 표면(316)과 디바이스의 디스플레이가 결합된 터치 가능 디스플레이를 포함한다. 터치 감지 표면(316)은 디스플레이 외부, 또는 디스플레이의 컴포넌트들 위의 하나 이상의 재료 층에 대응할 수 있다. 다른 실시예들에서, 터치 감지 표면(316)은 컴퓨팅 디바이스(301)의 특정 구성에 따라, 디스플레이를 포함하지 않을 수 있다(또는 그렇지 않으면 이에 대응하지 않을 수 있다).
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(301)는 하나 이상의 추가 센서(들)(330)를 포함한다. 센서(들)(330)는 센서 신호를 프로세서(302)에 송신하도록 구성된다. 센서(들)(330)는, 예를 들어 습도 센서, 주변 광 센서(ambient light sensor), 자이로스코프, GPS 유닛, 가속도계, 범위 센서(range sensor), 깊이 센서(depth sensor), 바이오센서(biosensor), 카메라, 수분 센서, 유체 센서, 및/또는 온도 센서를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(301)는 센서(330)로부터의 센서 신호에 적어도 부분적으로 기초하여 하나 이상의 햅틱 효과를 출력한다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(301)는 네비게이션 애플리케이션을 실행할 수 있다. 이러한 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(301)는 사용자의 GPS 위치를 결정하고, 예를 들어 사용자에게 방향 정보를 제공하도록 구성된 연관된 햅틱 효과들을 출력할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(301)는, 사용자가 우측으로 회전해야 한다면 컴퓨팅 디바이스(301)의 우측에 텍스처(예를 들어, 울퉁불퉁한 텍스처)를 출력하고/하거나, 사용자가 좌측으로 회전해야 한다면 컴퓨팅 디바이스(301)의 좌측에 텍스처를 출력하기 위해 복수의 햅틱 셀을 작동시킬 수 있다. 사용자는 텍스처를 인지하고 회전할 방향을 결정할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(301)는 프로세서(302)와 통신하는 햅틱 출력 디바이스(318)를 포함한다. 햅틱 출력 디바이스(318)는 햅틱 신호에 응답하여 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 일부 실시예에서, 햅틱 효과는 텍스처, 진동, 인지된 마찰 계수의 변화, 온도의 변화, 치는 느낌(stroking sensation), 전기 촉각 효과, 및/또는 표면 변형(예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(301)와 연관된 표면의 변형)을 포함한다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 (예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이) 하나 이상의 햅틱 셀을 포함한다. 하나 이상의 햅틱 셀은, 예를 들어 도 2 및 4-8 중 어느 하나와 관련하여 설명된 바와 같이 구성될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(301)는 햅틱 효과(예를 들어, 텍스처)를 생성하기 위해 햅틱 출력 디바이스(318)의 하나 이상의 햅틱 셀을 작동시킬 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(301)는 햅틱 효과를 생성하기 위해 임의의 수의 햅틱 셀을 임의의 패턴, 형상 또는 구성으로 작동시킬 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(301)는 날씨 애플리케이션을 실행할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(301)는 날씨와 연관된 햅틱 효과를 출력하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 날씨 애플리케이션이 비가 올 가능성이 높음을 나타내는 경우, 컴퓨팅 디바이스(301)는, 예를 들어 물방울의 형상을 시뮬레이트하도록 구성된 패턴으로 복수의 햅틱 셀을 작동시킬 수 있다. 날씨 애플리케이션이 뇌우가 접근하는 것을 나타내는 경우, 컴퓨팅 디바이스(301)는, 예를 들어 번개 표시(lightning bolt)의 형상을 시뮬레이트하도록 구성된 패턴으로 복수의 햅틱 셀을 작동시킬 수 있다. 사용자는 손가락을 햅틱 출력 디바이스(318) 위에서 슬라이딩하고 패턴을 인지할 수 있다. 패턴은, 예를 들어 비 및/또는 뇌우의 가능성이 각각 높음을 사용자에게 나타낼 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 컴퓨팅 디바이스(301)의 하우징의 일부일 수 있다. 다른 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 컴퓨팅 디바이스(301)와 연관된 표면을 오버레이(overlay)할 수 있다. 그 표면은, 예를 들어 컴퓨팅 디바이스(301)의 전면, 후면 및/또는 측면; 터치 감지 표면(316), 터치 스크린 디스플레이, 버튼 또는 조이스틱과 같은 사용자 인터페이스 디바이스; 및/또는 디스플레이와 같은 출력 디바이스를 포함할 수 있다. 햅틱 출력 디바이스(318)가 디스플레이의 적어도 일부를 오버레이하는 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 (예를 들어, 사용자가 디스플레이를 볼 수 있도록) 클리어(clear)하거나 투명한 재료를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 (예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(301)에 혼합되거나 또는 컴퓨팅 디바이스(301)에 컬러링을 제공하도록) 불투명한 또는 착색된 재료를 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 컴퓨팅 디바이스(301)의 외부에 있고, (예를 들어, Ethernet, USB, IEEE 1394와 같은 유선 인터페이스, 및/또는 IEEE 802.11, Bluetooth, 또는 라디오 인터페이스와 같은 무선 인터페이스를 통해) 컴퓨팅 디바이스(301)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(318)는 원격 사용자 인터페이스 디바이스(예를 들어, 무선 조이스틱, 게임 패드 및/또는 브라유 인터페이스(Braille interface))와 연관(예를 들어, 결합)될 수 있고, 프로세서(302)로부터의 햅틱 신호들에 응답하여 햅틱 효과들을 출력하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 웨어러블 디바이스(예를 들어, 반지, 팔찌, 시계, 슬리브, 칼라, 모자, 셔츠, 장갑, 및/또는 안경)와 연관될 수 있고/있거나 사용자의 신체에 결합될 수 있으며, 프로세서(302)로부터의 햅틱 신호들에 응답하여 햅틱 효과들을 출력하도록 구성될 수 있다.
단일 햅틱 출력 디바이스(318)가 도 3에 도시되어 있지만, 일부 실시예에서는, 컴퓨팅 디바이스(301)가 햅틱 효과들을 생성하기 위해 동일 또는 상이한 타입의 다수의 햅틱 출력 디바이스(318)를 포함한다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(301)는 (예를 들어, 적어도 하나의 햅틱 셀을 포함할 수 있는) 햅틱 출력 디바이스(318), 및 (예를 들어, 진동 촉각 햅틱 효과를 출력하도록 구성되는) 상이한 햅틱 출력 디바이스(318)를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(301)는 하나 이상의 햅틱 효과를 생성하기 위해 동일 또는 상이한 타입의 다수의 햅틱 출력 디바이스(318)를 순차적으로 및/또는 한꺼번에 작동시킬 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 진동을 포함하는 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 햅틱 출력 디바이스(318)는, 예를 들어 압전 액추에이터, 전기 모터, 전자기 액추에이터, 보이스 코일, 형상 기억 합금, 전기 활성 폴리머(electro-active polymer), 솔레노이드, 편심 회전 질량 모터(eccentric rotating mass motor)(ERM) 또는 선형 공진 액추에이터(linear resonant actuator)(LRA) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 햅틱 출력 디바이스(318)와 연관된 표면의 인지된 마찰 계수를 변조하는 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 일 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 초음파 액추에이터를 포함한다. 초음파 액추에이터는 초음파 주파수, 예를 들어, 20kHz에서 진동하여, 연관된 표면의 인지된 계수를 증가 또는 감소시킬 수 있다. 일부 실시예에서, 초음파 액추에이터는 압전 재료를 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 햅틱 효과를 출력하기 위해, 예를 들어 정전 액추에이터(electrostatic actuator)의 사용에 의한 정전 인력을 사용한다. 햅틱 효과는 컴퓨팅 디바이스(301)와 연관된 표면 상의, 시뮬레이트된 텍스처, 시뮬레이트된 진동, 치는 느낌, 또는 인지된 마찰 계수의 변화를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 정전 액추에이터는 도전 층 및 절연 층을 포함할 수 있다. 도전 층은 임의의 반도체, 또는 구리, 알루미늄, 금 또는 은과 같은 다른 도전성 재료일 수 있다. 절연 층은 유리, 플라스틱, 폴리머, 또는 임의의 다른 절연 재료일 수 있다. 게다가, 프로세서(302)는 전기 신호, 예를 들어 AC 신호를 도전 층에 인가함으로써 정전 액추에이터를 조작할 수 있다. 일부 실시예에서, 고전압 증폭기는 AC 신호를 생성할 수 있다. 전기 신호는 햅틱 출력 디바이스(318) 근처에 있거나 이것을 터치하는 객체(예를 들어, 사용자의 손가락 또는 다른 신체 부위, 또는 스타일러스)와 도전 층 사이에 용량성 결합을 생성할 수 있다. 객체와 도전 층 사이의 인력 레벨들을 변화시키는 것은 사용자에 의해 인지되는 햅틱 효과를 변화시킬 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 변형 햅틱 효과를 출력하도록 구성된 변형 디바이스를 포함한다. 일부 실시예에서, 변형 햅틱 효과는 컴퓨팅 디바이스(301)와 연관된 표면을 벤딩(bending)하는 것, 폴딩하는 것, 롤링하는 것, 휘는 것, 스퀴징(squeezing)하는 것, 구부리는(flexing) 것, 그 형상을 변경하는 것, 또는 달리 변형하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 변형 햅틱 효과는 컴퓨팅 디바이스(301) 또는 컴퓨팅 디바이스(301)와 연관된 표면에 힘을 가하여, 그것이 벤딩되거나, 폴딩되거나, 롤링되거나, 휘거나, 스퀴징되거나, 구부러지거나, 형상을 변경하거나, 또는 달리 변형되게 할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(301)가 가상 스케이트보드 하프 파이프 게임(virtual skateboarding half-pipe game)을 실행하고 있다면, 변형 햅틱 효과는 가상 하프 파이프 내의 벤딩에 대응하는 양으로 컴퓨팅 디바이스(301)를 벤딩하는 것을 포함할 수 있다. 이것은 사용자를 위해 가상 하프 파이프의 피처들을 더 실감나게 시뮬레이트할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 변형 햅틱 효과를 출력하도록(예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(301)와 연관되는 표면을 벤딩하거나 변형하도록) 구성된 젤(gel)을 포함한다. 예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(318)는 스마트 젤을 포함할 수 있다. 스마트 젤은 자극 또는 자극들(예를 들어, 전기장, 자기장, 온도, 자외선 광, 쉐이킹(shaking), 또는 pH 변화)에 응답하여 변경되는 기계적 또는 구조적 특성들을 갖는 폴리머 매트릭스의 유체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자극에 응답하여, 스마트 젤은 강성, 체적, 투명도, 및/또는 색상이 변할 수 있다. 강성은 변형에 대한 컴퓨팅 디바이스(301)와 연관된 표면의 저항을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 하나 이상의 와이어가 스마트 젤에 내장되거나 그에 결합될 수 있다. 이러한 와이어들을 통해 전류가 흐르면, 열이 방출되어, 스마트 젤이 형상을 확장, 축소, 또는 달리 변경하게 야기한다. 이는 컴퓨팅 디바이스(301) 또는 햅틱 출력 디바이스(318)와 연관된 표면이 변형되게 할 수 있다. 일부 실시예에서, 디바이스(예를 들어, 전자석)는 스마트 젤에 자기장 및/또는 전기장을 인가하기 위해 스마트 젤 근처에 배치될 수 있다. 스마트 젤은 자기장 및/또는 전기장에 응답하여 형상을 확장, 수축 또는 달리 변경할 수 있다. 이는 컴퓨팅 디바이스(301) 또는 햅틱 출력 디바이스(318)와 연관된 표면이 변형되게 할 수 있다.
다른 예로서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 유변학적(rheological)(예를 들어, 자기-유변학적 또는 전기-유변학적) 유체를 포함할 수 있다. 유변학적 유체는 유체(예컨대, 오일 또는 물)에 현탁되어 있는 금속 입자들(예컨대, 철 입자들)을 포함한다. 전기장 또는 자기장에 응답하여, 유체 내의 분자들의 순서가 재정렬되어, 유체의 전체적인 감쇠 및/또는 점도를 변경할 수 있다. 이는 컴퓨팅 디바이스(301) 또는 햅틱 출력 디바이스(318)와 연관된 표면이 변형되게 할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 기계적 변형 디바이스를 포함한다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 변형 컴포넌트를 회전시키는 아암(arm)에 결합된 액추에이터를 포함할 수 있다. 변형 컴포넌트는, 예를 들어 타원형, 별 모양의, 또는 물결 모양의 형상을 포함할 수 있다. 변형 컴포넌트는 햅틱 출력 디바이스(318)와 연관된 표면이 어떤 회전 각도에서는 움직이지만 다른 각도에서는 움직이지 않도록 구성될 수 있다. 액추에이터는 압전 엑추에이터, 회전/선형 액추에이터, 솔레노이드, 전기 활성 폴리머 액추에이터, 매크로 섬유 복합재(macro fiber composite)(MFC) 액추에이터, 형상 기억 합금(shape memory alloy)(SMA) 액추에이터, 및/또는 기타 액추에이터를 포함할 수 있다. 액추에이터가 변형 컴포넌트를 회전시킬 때, 변형 컴포넌트는 표면을 움직여서, 표면이 변형되게 할 수 있다. 이러한 실시예에서, 변형 컴포넌트는 표면이 평평한 위치에서 시작될 수 있다. 프로세서(302)로부터 신호를 수신한 것에 응답하여, 액추에이터는 변형 컴포넌트를 회전시킬 수 있다. 변형 컴포넌트를 회전시키는 것은 표면의 하나 이상의 부분이 올라가거나 내려가게 할 수 있다. 변형 컴포넌트는 일부 실시예에서, 프로세서(302)가 변형 컴포넌트를 다시 그의 원래의 위치로 회전시키기 위해 액추에이터에 시그널링할 때까지, 이 회전된 상태에 남아있을 수 있다.
또한, 다른 기술들 또는 방법들은 컴퓨팅 디바이스(301)와 연관된 표면을 변형시키는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(318)는 표면 재구성 가능한 햅틱 기판(예를 들어, 섬유, 나노 튜브, 전기 활성 폴리머, 압전 요소 또는 형상 기억 합금을 포함하지만 이에 한정되지는 않음)으로부터의 접촉에 기초하여 그 표면을 변형시키거나 그 텍스처를 변화시키도록 구성된 가요성 표면층을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는, 예를 들어 변형 메커니즘(예를 들어, 와이어에 결합된 모터), 재료의 국부 변형, 기계적 공진 요소, 압전 재료, 마이크로 전기 기계 시스템("MEMS") 요소, 가변 다공성 막 또는 층류 유동 변조로 변형된다.
메모리(304)를 참조하면, 예시적인 프로그램 컴포넌트들(324, 326 및 328)은 디바이스가 햅틱 표면 요소들을 제공하기 위해 일부 실시예에서 어떻게 구성될 수 있는지를 설명하기 위해 도시되어 있다. 이 예에서, 검출 모듈(324)은 터치 위치를 결정하기 위해 터치 센서(308)를 통해 터치 감지 표면(316)을 모니터링하도록 프로세서(302)를 구성한다. 예를 들어, 검출 모듈(324)은 터치의 존재 또는 부재를 추적하여, 터치가 존재하면, 시간에 걸친 터치의 위치, 경로, 속도, 가속도, 압력 및/또는 다른 특성들 중 하나 이상을 추적하기 위해 터치 센서(308)를 샘플링할 수 있다.
햅틱 효과 결정 모듈(326)은 생성할 햅틱 효과를 선택하기 위해 데이터를 분석하는 프로그램 컴포넌트를 나타낸다. 특히, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은 사용자에게 출력할 햅틱 효과를 결정하는 코드를 포함할 수 있다. 또한, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은 햅틱 효과를 생성하기 위해, 제공할 하나 이상의 햅틱 효과, 및/또는 작동시킬 하나 이상의 햅틱 출력 디바이스(318)(예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(318) 내의 하나 이상의 햅틱 셀)을 선택하는 코드를 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은 출력할 햅틱 효과를 터치 감지 표면(316)과의 상호작용에 기초하여 결정하는 코드, 및 그 효과를 출력하기 위해 제공할 하나 이상의 햅틱 효과를 선택하는 코드를 포함할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(301)는 비디오 게임을 실행할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(301)는 (예를 들어, 터치 감지 표면(316)을 포함하는) 터치 스크린 디스플레이 상에 비디오 게임과 연관된 가상 객체들을 출력할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(301)는 터치 스크린 디스플레이 상에 출력된 가상 객체로 사용자 상호작용(예를 들어, 터치 감지 표면(316) 상의, 두 손가락 핀치와 같은, 제스처를 행하는 것 또는 태핑하는 것)을 검출할 수 있다. 사용자 상호작용의 위치 및/또는 가상 객체의 특성(예를 들어, 텍스처, 크기, 컬러 등)에 기초하여, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은 생성할 햅틱 효과를 선택할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은 가상 객체가 모래, 돌, 물, 물결 모양 또는 울퉁불퉁한 텍스처를 각각 포함하면 모래, 돌, 물, 물결 모양 또는 울퉁불퉁한 텍스처를 포함하는 햅틱 효과를 결정할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은 다른 종류의 이벤트들에 기초하여 햅틱 효과들을 결정할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은, 낮은 배터리 상태와 같은 시스템 상태에 기초하여 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 이러한 실시예에서, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은, 예를 들어 사용자가 컴퓨팅 디바이스(301)를 충전할 필요가 있다는 점을 사용자에게 나타내도록 구성된 특정 텍스처를 포함하는 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 일부 실시예에서, 햅틱 효과의 특성들은 시스템 상태의 특성들에 의존할 수 있다. 예를 들어, 텍스처를 포함하는 컴퓨팅 디바이스(301)의 영역의 크기는 남아있는 배터리 수명의 양에 반비례할 수 있다. 사용자는 컴퓨팅 디바이스(301)의 표면에서 손가락을 슬라이딩할 수 있고, 텍스처를 포함하는 영역의 크기에 기초하여 컴퓨팅 디바이스(301)가 얼마나 많은 배터리 수명을 갖는지를 결정할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은 사용자에게 정보를 제공하도록 구성된 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은, 예를 들어 텍스처를 포함하는 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 햅틱 효과는, 예를 들어 사용자가 전화 통화, 문자 메시지, 이메일, 인스턴트 메시지, 및/또는 다른 통신을 놓쳤다는 점을 사용자에게 나타내도록 구성될 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은 프로그램 이벤트(예를 들어, 에러 통지)에 기초하여 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 일부 실시예에서, 햅틱 효과의 특성들은 프로그램 이벤트의 특성들에 의존할 수 있다(예를 들어, 햅틱 효과의 타입은 에러의 타입에 기초할 수 있다). 예를 들어, 프로그램 이벤트가 프로그램 실패를 포함하면, 햅틱 효과 결정 모듈(326)은, 예를 들어 텍스처를 포함하는 연관된 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 텍스처는 "X" 또는 찡그린 얼굴(frowny face)(예를 들어,
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)의 형태로 된 돌출된 범프들을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 사용자는 텍스처와 상호 작용할 수 있고, 텍스처의 특성에 기초하여 프로그램 이벤트(예를 들어, 프로그램 실패)가 발생했는지를 결정할 수 있다.
햅틱 효과 생성 모듈(328)은, 프로세서(302)가 햅틱 신호를 생성하고 이를 햅틱 출력 디바이스(318)에 송신하여 선택된 햅틱 효과를 생성하게 하는 프로그래밍을 나타낸다. 예를 들어, 햅틱 효과 생성 모듈(328)은 햅틱 출력 디바이스(318)에 전송하기 위해 저장된 파형 또는 커맨드에 액세스할 수 있다. 다른 예로서, 햅틱 효과 생성 모듈(328)은 햅틱 신호를 결정하기 위한 알고리즘들을 포함할 수 있다. 햅틱 효과 생성 모듈(328)은 햅틱 효과에 대한 목표 좌표들을 결정하기 위한 알고리즘들을 포함할 수 있다. 이러한 목표 좌표들은, 예를 들어 햅틱 효과(예를 들어, 텍스처)를 출력할 터치 감지 표면(316) 상의 또는 컴퓨팅 디바이스(301)의 표면 상의 위치를 포함할 수 있다.
도 4는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 일 실시예를 도시한다. 시스템은 베이스 재료(402)를 포함하는 햅틱 셀을 포함한다. 베이스 재료(402)는 임의의 적절한 재료 또는 재료들의 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, 베이스 재료(402)는 폴리머(예를 들어, 플라스틱 및/또는 고무) 및/또는 유리를 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 셀은 챔버(404)를 포함한다. 챔버(404)는 임의의 기술 또는 기술들의 조합을 사용하여 베이스 재료(402) 내에 드릴링, 몰딩 및/또는 달리 형성되는 채널 또는 홀을 포함할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 챔버(404)는 사출 몰딩을 통해 베이스 재료(402) 내에 형성된다. 이러한 실시예에서, 베이스 재료(402)(예를 들어, 폴리머)는 베이스 재료(402)가 연질이 되거나 액체 상태로 변할 때까지 가열될 수 있다. 베이스 재료(402)는 하나 이상의 몰드에 붓고 냉각될 수 있다. 베이스 재료(402)를 냉각시키는 것은, 베이스 재료(402)가 몰드(들)의 하나 이상의 피처에 순응하고 그 주위에서 경화되게 할 수 있다. 몰드의 하나 이상의 피처는 챔버(404)를 베이스 재료(402) 내에 형성하도록 구성될 수 있다. 경화된 베이스 재료(402)는 몰드로부터 추출될 수 있고 챔버(404)를 포함할 수 있다.
다른 예로서, 일부 실시예에서, 챔버(404)를 생성하기 위해 리소그래피가 사용될 수 있다. 그러한 일 실시예에서, 제조자는 포토레지스트 재료(예를 들어, 에폭시 기반 네가티브 포토레지스트 재료) 또는 다른 감광성 재료를 실리콘 기판 상에 배치할 수 있다. 베이스 재료(402)는 포토레지스트 재료 및/또는 실리콘 기판을 포함할 수 있다. 베이스 재료(402) 내에 챔버(404)를 정의하기 위해, 예를 들어 방사선 소스(자외선 광)를 사용하여 포토레지스트 재료가 에칭될 수 있다.
또 다른 예로서, 일부 실시예에서, 제조사는 챔버(404)를 형성하기 위해, 베이스 재료(402)에 레이저 에칭하고, 포커싱된 이온 빔을 적용하고/하거나 다른 방법을 적용할 수 있다. 챔버(404)는 임의의 적절한 크기(예를 들어, 길이, 폭 및/또는 직경)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 챔버(404)는 베이스 재료(402) 내에 형성된 마이크로 채널을 포함할 수 있다.
베이스 재료(402) 내에 챔버(404)를 형성하는 것은 챔버(404)를 둘러싸는 인클로저(406)를 생성할 수 있다. 인클로저(406)는 챔버(404)의 외부 경계를 정의하는 하나 이상의 벽(408, 410, 412)을 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 셀은 변형하도록(예를 들어, 형상을 벤딩하거나, 구부리거나 또는 달리 변경하도록) 구성된 가요성 층(414)을 포함한다. 가요성 층(414)은 폴리머를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 가요성 층(414)은 챔버(404) 및/또는 인클로저(406)의 상부 위에 결합된다. 가요성 층(414)은 챔버(404)의 상부 경계를 정의하고 챔버(404)를 밀봉할 수 있다.
일부 실시예에서, 챔버(404)는 (예를 들어, 햅틱 효과를 출력하기 위해) 햅틱 셀을 작동시키도록 구성된 구동 디바이스(420)를 포함한다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 구동 디바이스(420)는 가열 요소, 산성 물질(acidic substance), 기본 물질, 광(예를 들어, 발광 다이오드), 전극 및/또는 전자석을 포함한다. 구동 디바이스(420)는, 예를 들어 열, 산성 물질, 기본 물질, 광, 전기, 자기장, 전기장, 전기 및/또는 임의의 다른 자극을 챔버(404) 내의 하나 이상의 물질(418)(예를 들어, 파라핀 왁스, 스마트 젤, 형상 기억 재료, 압전 재료 및/또는 임의의 다른 적절한 재료)에 적용하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예에서, 물질(418)은 구동 디바이스(420)에 의해 확장, 수축, 형상 변화, 물리적 상태 변화, 및/또는 그렇지 않으면 자극 출력에 응답한다. 이는 물질(418)이 가요성 층(414)에 압력을 가하거나 또는 달리 상호 작용할 수 있게 할 수 있다. 물질(418)과 가요성 층(414) 사이의 상호 작용은 가요성 층(414)의 형상이 변형되게 할 수 있다. 사용자는 (예를 들어, 가요성 층(414)에 걸쳐 손가락을 슬라이딩함으로써) 변형된 가요성 층(414)과 상호 작용할 수 있고 햅틱 효과를 인지할 수 있다.
일례로서, 일부 실시예에서, 물질(418)은 스마트 젤과 같은 스마트 재료를 포함한다. 일부 실시예에서, 구동 디바이스(420)는 햅틱 셀을 작동시키기 위해 자극(예를 들어, 광)을 스마트 재료에 인가할 수 있다. 자극은 스마트 재료가 확장, 수축 및/또는 달리 변형되게 할 수 있다. 일부 실시예에서, 스마트 재료는 가요성 층(414) 및 인클로저(406)에 결합된다. 예를 들어, 스마트 재료는 일 단부 상에서 가요성 층(414)에 결합될 수 있고 다른 단부 상에서 인클로저(406)의 벽(408, 410, 412)(예를 들어, 하부 벽(410))에 결합될 수 있다. 스마트 재료의 변형(예를 들어, 수축)은 가요성 층(414)을 인클로저(406)의 하부 벽(410)을 향해 당기거나 가요성 층(414)을 이로부터 멀리 떨어지게 밀 수 있다. 이것은, 가요성 층(414)이 각각 안쪽으로(예를 들어, 파선(422)으로 도시된 바와 같이) 벤딩되거나 바깥쪽으로(예를 들어, 파선(416)으로 도시된 바와 같이) 벤딩되게 하고/하거나 달리 변형되게 할 수 있다.
다른 예로서, 일부 실시예에서, 물질(418)은 압전 재료를 포함한다. 구동 디바이스(420)는 스마트 재료에 자극(예를 들어, 전기)을 인가하여 햅틱 셀을 작동시킬 수 있다. 자극은 압전 재료가 확장, 수축 및/또는 달리 변형되게 할 수 있다. 일부 실시예에서, 압전 재료는 가요성 층(414) 및 인클로저(406)에 결합된다. 예를 들어, 압전 재료는 일 단부 상에서 가요성 층(414)에 결합되고 다른 단부 상에서 인클로저(406)의 벽(408, 410, 412)(예를 들어, 하부 벽(410))에 결합될 수 있다. 일부 실시예에서, 압전 재료의 변형(예를 들어, 수축)은 가요성 층(414)을 인클로저(406)의 하부 벽(410)을 향해 당기거나 가요성 층(414)을 이로부터 멀리 떨어지게 밀 수 있다. 이것은 가요성 층(414)이 각각 안쪽으로 벤딩되거나 바깥쪽으로 벤딩되게 할 수 있고/있거나 달리 변형되게 할 수 있다.
일부 실시예에서, 구동 디바이스(420)는 로봇(예를 들어, 마이크로 로봇)을 포함한다. 로봇은 햅틱 셀의 챔버(404) 내에서 움직이도록 구성될 수 있다. 일부 실시예에서, 로봇은 사용자 또는 컴퓨팅 디바이스에 의해 (예를 들어, 무선으로 또는 유선 인터페이스를 통해) 제어 가능할 수 있다. 예를 들어, 로봇은 하나 이상의 제어 신호를 무선으로 (예를 들어, 블루투스 또는 WiFi를 통해) 수신하고 이에 응답하여 챔버(404) 내에서 움직이고/이거나 그렇지 않으면 가요성 층(414)을 조작할 수 있다.
일부 실시예에서, 구동 디바이스(422)는 가요성 층(414)에 결합되어 가요성 층(414)이 햅틱 효과를 생성하게 할 수 있다. 예를 들어, 일 실시예에서, 가요성 층(414)은 정전 액추에이터의 도전 층(예를 들어, 가요성 도전 층)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 도전 층에 직접 접촉하는 것을 방지하기 위해, 절연 층(424)(예를 들어, 가요성 절연 층)은 가요성 층(414)의 맨 위에 배치될 수 있다. 이러한 실시예에서, 구동 디바이스(422)는, 도전 층이 가요성 층(414) 근처의 객체와의 용량성 결합을 포함하는 햅틱 효과를 생성하게 하도록 구성된 햅틱 신호를 송신하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예에서, 가요성 층(414)은, 가요성 층(414)과 접촉하는 사용자에게 전기 촉각 햅틱 효과를 출력하기 위한 도체 또는 다른 재료를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서, 가요성 층(414)은, 가요성 층(414) 근처 또는 이와 접촉하는 사용자에게 열 햅틱 효과(예를 들어, 온도의 증가 또는 감소)를 출력하기 위한 도체 또는 다른 재료를 포함할 수 있다. 구동 디바이스(422)는 전기 촉각 또는 열 햅틱 효과를 유발하게 하기 위한 햅틱 신호를 가요성 층(414)에 송신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 구동 디바이스(411)는 가요성 층(414)이 열을 발생하게 하기 위한 고 전압을 가요성 층(414) 내의 도전성 재료에 송신할 수 있다. 사용자는 열을 열 햅틱 효과로서 인지할 수 있다.
일부 실시예에서, 센서(426)는 햅틱 셀에 결합될 수 있다. 센서(426)는, 예를 들어 가요성 층(414)의 표면에서 온도를 검출하고 컴퓨팅 디바이스에 센서 신호를 송신하도록 구성된 온도 센서를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스는 센서(426)로부터의 센서 신호에 기초하여 (예를 들어, 가요성 층(414)이 열 햅틱 효과를 출력하도록 구성될 때) 가요성 층(414)에서 온도를 변조할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스는 객체의 특정 텍스처 또는 피쳐를 시뮬레이트하도록 구성된 온도와 같은 특정 온도에 도달할 때까지, 구동 디바이스(422)를 제어하여 가요성 층(414)에서 온도를 수정할 수 있다. 예를 들어, 사용자의 가상 캐릭터가 시뮬레이트된 라바(simulated lava)를 횡단하는 비디오 게임 이벤트에 응답하여, 컴퓨팅 디바이스는 구동 디바이스(422)가 시뮬레이트 라바를 통과하도록 구성된 특정 양의 열을 포함하는 열 햅틱 효과를 생성하게 할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스는 결합된 햅틱 효과와 같은 햅틱 효과를 생성하기 위해 구동 디바이스들(420, 422)을 동시에 또는 순차적으로 작동시킬 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스는 구동 디바이스(420)가 가요성 층(414)을 바깥쪽으로, 예를 들어 범프의 형상 내로 벤딩하게 할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는 구동 디바이스(422)가, 예를 들어 고무 재료를 시뮬레이트하도록 구성된 정전 햅틱 효과를 실질적으로 동시에 생성하게 할 수 있다. 가요성 층(414)에 접촉하는(예를 들어, 가요성 층(414)에 걸쳐 손가락을 슬라이딩하는) 사용자는, 예를 들어 고무 범프와 같은 햅틱 효과들의 조합을 인지할 수 있다.
일부 실시예에서, 가요성 층(414) 자체는 자극에 응답하여 변형되도록 구성된다. 그런 실시예에서, 햅틱 셀은 물질(418)을 포함하지 않을 수 있다. 예를 들어, 가요성 층(414)은 액정 폴리머, 스마트 재료, 전기 활성 폴리머(EAP), 및/또는 형상 기억 재료(예를 들어, 형상 기억 합금 및/또는 형상 기억 폴리머)를 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 구동 디바이스(420)(또는 구동 디바이스(422))는, 가요성 층(414)이 변형되게 하기 위해 가요성 층(414)에 자극을 인가할 수 있다(예를 들어, 자극을 가요성 층(414)에 직접 인가할 수 있다). 예를 들어, 구동 디바이스(420)는, 가요성 층(414)이 확장되게 하기 위해 전기장, 자기장, 열 및/또는 다른 자극을 가요성 층(414)에 인가할 수 있다. 예를 들어, 가요성 층(414)의 단부가 인클로저(406)의 벽들(408, 410, 412)에 결합될 수 있기 때문에, 가요성 층(414)의 확장은 가요성 층(414) 내에 응력을 생성할 수 있다. 응력은 가요성 층(414)이 (예를 들어, 파선(416)으로 도시된 바와 같이) 바깥쪽으로 벤딩되고, (예를 들어, 파선(422)으로 도시된 바와 같이) 안쪽으로 벤딩되고/되거나, 달리 변형되게 할 수 있다.
일부 실시예에서, 구동 디바이스(420)(또는 구동 디바이스(422))는 가요성 층(414)이 안쪽으로 벤딩되게 하도록 구성된 자극을 가요성 층(414)에 인가할 수 있으며, 이는 가요성 층(414)에 접촉하는 사용자의 손가락과 가요성 층(414) 사이의 흡입을 생성할 수 있다. 사용자는 그 흡입을 햅틱 효과로서 인지할 수 있다.
구동 디바이스들(420, 422)은 가요성 층(414) 및/또는 물질(418)에 자극을 인가하기 위한 임의의 적절한 위치(예를 들어, 챔버(404)의 내부, 챔버(404)의 외부, 인클로저(406)의 외부, 및/또는 햅틱 셀의 외부)에 배치될 수 있다. 예를 들어, 구동 디바이스(420)가 도 4의 인클로저(406)의 하부 벽(410) 상에 배치될지라도, 다른 실시 예에서, 구동 디바이스(420)는 가요성 층(414)(예를 들어, 챔버(404) 내부의 가요성 층(414)의 하부면)에 직접 결합될 수 있다. 다른 예로서, 일부 실시예에서, 구동 디바이스(420)는 챔버(404) 및/또는 햅틱 셀의 외부에 배치된다.
도 5는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 다른 실시예를 도시한다. 시스템은도 4의 각각의 인클로저(406), 챔버(404) 및 가요성 층(414)과 실질적으로 유사하게 구성된 인클로저(506), 챔버(504) 및 가요성 층(512)을 포함하는 햅틱 셀을 포함한다. 도 5에 도시된 컴포넌트들은 도 4와 관련하여 논의된 방법들 중 임의의 것을 사용하여 형성될 수 있다.
도 5에 도시된 실시예에서, 챔버(504)는 물질(518)(예를 들어, 물 또는 공기)을 포함한다. 챔버(504)는 구동 디바이스(520)를 또한 포함한다. 구동 디바이스(520)는, 예를 들어 전기 활성 폴리머(예를 들어, 압전 재료)를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 구동 디바이스(520)는 햅틱 신호를 수신하고 이에 응답하여 형상이 변형되도록 구성된다.
예를 들어, 일부 실시예에서, 구동 디바이스(520)의 종 방향 단부들은 인클로저(506)의 하부 벽(510)(및/또는 측벽들)에 결합된다. 구동 디바이스(520)는 햅틱 신호에 응답하여 종 방향으로 확장하도록 구성될 수 있다. 구동 디바이스(520)의 종 방향 확장은, 예를 들어 구동 디바이스(520)의 종 방향 단부들이 인클로저(506)의 하부 벽(510)에 고정될 수 있기 때문에, 구동 디바이스(520) 내에 응력을 생성할 수 있다. 이는 구동 디바이스(520)가, 예를 들어 파선(516)으로 도시된 바와 같이 위쪽으로(예를 들어, 인클로저(506)의 하부 벽(510)으로부터 멀리 떨어져) 벤딩되게 할 수 있거나, 달리 변형되게 할 수 있다. 구동 디바이스(520)의 변형은 물질(518)을 인클로저(506)의 하부 벽(510)으로부터 멀어지게 가요성 층(512)에 대고 밀 수 있다. 이는 가요성 층(512)에 외부 압력을 가할 수 있다. 일부 실시예에서, 외부 압력은 가요성 층(512)이, 예를 들어 파선(514)에 의해 도시된 바와 같이 바깥쪽으로 벤딩되게 하거나 달리 변형되게 할 수 있다. 일부 실시예에서, 가요성 층(512)의 변형은 구동 디바이스(520)의 변형과 흡사하다. 예를 들어, 구동 디바이스(520)가 물결 모양의 형상으로 변형되면, 물질(518)은, 가요성 층(512)이 실질적으로 유사한 물결 모양의 형상으로 변형되도록 가요성 층(512)에 대해 압력을 가할 수 있다. 사용자는 변형된 가요성 층(512)과 상호 작용할 수 있고, 예를 들어 울퉁불퉁한 텍스처, 물결 모양의 텍스처 또는 다른 햅틱 효과를 인지할 수 있다.
일부 실시예에서, 구동 디바이스(520)는 다른 햅틱 신호 또는 햅틱 신호의 제거에 응답하여 (예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이) 실질적으로 평면 형상으로 복귀하도록 구성된다. 구동 디바이스(520)가 실질적으로 평면 형상으로 복귀함에 따라, 물질(518)은 가요성 층(512)에 더 적은 압력을 가할 수 있다. 이는 가요성 층(512)이, 예를 들어 디폴트 평면 형상(예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같은)으로 복귀하도록 허용할 수 있다. 사용자는 가요성 층(512)과 상호 작용할 수 있고, 예를 들어 매끄러운 텍스처 또는 다른 햅틱 효과를 인지할 수 있다.
도 6a는 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 또 다른 실시예를 도시한다. 시스템은 도 4의 각각의 인클로저(406), 챔버(404) 및 가요성 층(414)과 실질적으로 유사한 인클로저(606), 챔버(604) 및 가요성 층(612)을 포함하는 햅틱 셀을 포함한다. 도 6a-b는 도 4와 관련하여 논의된 방법들 중 임의의 방법을 사용하여 형성될 수 있다.
도 6a에 도시된 실시예에서, 시스템은 적어도 2개의 구동 디바이스(620, 622)를 포함한다. 하나의 구동 디바이스(622)는 가요성 층(612)(예를 들어, 챔버(604) 내부의 가요성 층(612)의 하부)에 결합될 수 있고, 다른 구동 디바이스(620)는 시스템 내의 다른 곳에 배치될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 하나의 구동 디바이스(622)는 (예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이) 가요성 층(612)의 하부 측에 배치될 수 있고, 다른 구동 디바이스(620)는 인클로저(606)의 내벽에 배치될 수 있다. 일부 실시예에서, 가요성 층(612)은 구동 디바이스(622)를 포함한다. 예를 들어, 구동 디바이스(622)는 가요성 층(612) 내에 배치된 자성 입자를 포함할 수 있다. 시스템은 임의의 수의 구동 디바이스(620, 622)를 임의의 적절한 구성으로 포함할 수 있다.
구동 디바이스들(620, 622)은 서로 끌어당기거나 밀도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 구동 디바이스(620)는 자석, 강자성 재료, 또는 금속 컴포넌트를 포함할 수 있으며, 구동 디바이스(622)는 전자석을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 구동 디바이스(622)는 자석, 강자성 재료 또는 금속 컴포넌트를 포함할 수 있고, 구동 디바이스(620)는 전자석을 포함할 수 있다. 또 다른 예로서, 두 구동 디바이스(620, 622)는 전자석을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스는 전자석(들)이 특정 극성을 갖는 자기장을 생성하게 하도록 구성된 햅틱 신호를 전자석(들)에 송신할 수 있다. 자기장은 구동 디바이스들(620, 622)이 서로 끌어당기거나 밀게 할 수 있다. 이러한 인력 및 반발력은 가요성 층(612)이, (예를 들어, 파선(616)으로 도시된 바와 같이) 안쪽으로 벤딩되게 하거나, (예를 들어, 파선(614)으로 도시된 바와 같이) 바깥쪽으로 벤딩되게 하거나, 달리 변형되게 할 수 있다.
일부 실시예에서, 구동 디바이스들(620, 622) 중 하나 또는 모두는 도전성 전극들을 포함한다. 도전성 전극은, 예를 들어 스퍼터링 및 기상 증착(예를 들어, 화학적 또는 물리적 증착)을 사용하여 구동 디바이스들(620, 622)과 연관된 표면 상에 형성될 수 있다. 예를 들어, 도전성 전극을 포함하는 구동 디바이스(622)는 기상 증착을 통해 가요성 층(612) 상에 형성될 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스는 도전성 전극(들)이 특정 극성을 갖는 정전기 장을 생성하게 하도록 구성된 햅틱 신호를 도전성 전극(들)에 송신할 수 있다. 정전기 장은 구동 디바이스들(620, 622)이 서로 끌어당기거나 밀 수 있게 할 수 있다. 이러한 인력 및 반발력은 가요성 층(612)이, (예를 들어, 파선(616)으로 도시된 바와 같이) 안쪽으로 벤딩되게 하거나, (예를 들어, 파선(614)으로 도시된 바와 같이) 바깥쪽으로 벤딩되게 하거나, 달리 변형되게 할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스는 하나 이상의 구동 디바이스(620, 622)에 의해 생성된 자기장(들) 및/또는 정전기 장(들)의 극성을 반복적으로 전환할 수 있다. 이는 구동 디바이스들(620, 622)이 반복적으로 서로 끌어당기거나 밀 수 있게 할 수 있다. 구동 디바이스들(620, 622)의 주기적인 인력 및 반발력은 가요성 층(612)을 상하 운동으로 움직이게 할 수 있다. 상하 운동은, 예를 들어 진동이나 다른 햅틱 효과를 생성할 수 있다.
일부 실시예에서, 복수의 구동 디바이스(622)는 (예를 들어, 도 6b에 도시된 바와 같이) 가요성 층(612)에 결합된다. 하나 이상의 추가 구동 디바이스(620)는 하나 이상의 자기장 및/또는 전기장을 복수의 구동 디바이스(622)에 인가하도록 배치될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는 햅틱 효과를 생성하기 위해 구동 디바이스들(620, 622)의 하나 이상의 쌍을 선택적으로 작동시킬 수 있다.
예를 들어, 도 6b에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 디바이스는 가요성 층(612)이 다양한 형상으로 변형되게 하기 위해 구동 디바이스들(623, 624, 626)의 쌍을 작동시킬 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스는, 제1 쌍의 구동 디바이스들(623)이 동일한 (예를 들어, 음의) 극성을 갖는 자기장을 생성하도록 제1 쌍의 구동 디바이스들(623)을 작동시킬 수 있다. 이것은 제1 쌍의 구동 디바이스들(623)이 서로 밀 수 있게 할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는, 제2 쌍의 구동 디바이스들(624)이 반대 극성을 갖는 자기장을 생성하도록 제2 쌍의 구동 디바이스들(624)을 부가적으로 또는 대안적으로 작동시킬 수 있다. 이는 제2 쌍의 구동 디바이스들(624)이 서로 끌어당기게 할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는, 제3 쌍의 구동 디바이스들(626)이 동일한 극성을 갖는 자기장을 생성하도록 제3 쌍의 구동 디바이스들(626)을 부가적으로 또는 대안적으로 작동시킬 수 있다. 이는 제3 쌍의 구동 디바이스들(626)이 서로 밀 수 있게 할 수 있다. 구동 디바이스들(623, 624, 626)의 쌍의 인력 및 반발력은 가요성 층(612)을, 예를 들어 물결 모양 형상(예를 들어, 파선으로 도시된 바와 같은)과 같은 형상으로 변형시킬 수 있다. 사용자는 가요성 층(612)과 상호 작용할 수 있고, 예를 들어 물결 모양의 텍스처를 포함하는 햅틱 효과를 인지할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는 햅틱 효과를 생성하기 위해 임의의 수 또는 구성의 구동 디바이스들(623, 624, 626)의 쌍을 작동시킬 수 있다.
도 7a는 햅틱 표면 요소를 위한 시스템의 일 실시예를 도시한다. 일부 실시예에서, 시스템은 복수의 햅틱 셀(700)을 포함한다. 복수의 햅틱 셀(700)은 서로 결합될 수 있다. 예를 들어, 각각의 햅틱 셀(700)은 적어도 하나의 측면 상에서 인접한 햅틱 셀(700)에 결합될 수 있다. 다른 실시예에서, 시스템은 단일 햅틱 셀(700)을 포함한다. 도 7a가 실질적으로 동일한 형상을 포함하는 복수의 햅틱 셀(700)을 도시한다 할지라도, 다른 실시예에서는, 2개 이상의 햅틱 셀(700)이 상이한 형상들, 체적들, 크기들, 및/또는 다른 특성들을 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 하나 이상의 햅틱 셀(700)은 도 4의 각각의 인클로저(406), 챔버(404) 및 가요성 층(414)과 실질적으로 유사한 인클로저(702), 챔버 및 가요성 층(708)을 포함한다. 도 7a 및 도 7b에 도시된 컴포넌트들은 도 4와 관련하여 논의 된 방법들 중 임의의 방법을 사용하여 형성될 수 있다.
시스템은 제1 벽(714)을 포함할 수 있다. 제1 벽(714)은, 예를 들어 컴퓨팅 디바이스의 하우징 및/또는 컴퓨팅 디바이스의 컴포넌트를 포함할 수 있다. 제1 벽(714)은 햅틱 셀(들)(700)에 대해 고정된 위치에 있을 수 있다. 적어도 하나의 햅틱 셀(700)은 제1 벽(714)에 결합될 수 있다.
시스템은 제2 벽(716)을 포함할 수 있다. 제2 벽(716)은, 예를 들어 컴퓨팅 디바이스의 하우징 및/또는 컴퓨팅 디바이스의 컴포넌트를 포함할 수 있다. 제2 벽(716)은 햅틱 셀(들)(700)에 대해 고정된 위치에 있을 수 있다. 적어도 하나의 햅틱 셀(700)은 구동 디바이스(718)를 통해 제2 벽(716)에 결합될 수 있다.
일부 실시예에서, 구동 디바이스(718)는 햅틱 신호에 응답하여 확장 및/또는 수축(예를 들어, 종 방향으로 확장 또는 수축)하도록 구성된 재료를 포함한다. 예를 들어, 구동 디바이스(718)는 압전 재료를 포함할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는, 예를 들어 도 7b에 도시된 바와 같이 구동 디바이스(718)가 종 방향으로 확장하게 하도록 구성된 햅틱 신호를 구동 디바이스(718)에 송신할 수 있다. 확장 구동 디바이스(718)는 하나 이상의 햅틱 셀(700)이 서로 및/또는 제1 벽(714)에 대해 측 방향으로 압축되게 할 수 있다. 이것은, 예를 들어 가요성 층(708)의 측면들이 연관된 인클로저(702)에 부착될 수 있고 가요성 층(708)의 중간이 자유롭게 이동할 수 있기 때문에, 햅틱 셀(700)의 가요성 층(708)이 위로 휘게 하고(예를 들어, 도 7b에 도시된 바와 같은)/하거나 아래로 휘게 할 수 있다. 사용자는 햅틱 셀(들)(700)의 가요성 표면(들)(708)과 상호 작용할 수 있고 울퉁불퉁한 텍스처와 같은 하나 이상의 햅틱 효과를 인지할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스는 다른 햅틱 신호를 구동 디바이스(718)에 송신하거나 그 햅틱 신호를 여기서 제거할 수 있다. 이는 구동 디바이스(718)가 측 방향으로 압축되게 할 수 있다. 구동 디바이스(718)의 측 방향 압축은 햅틱 셀(들)(700)이 측 방향으로 확장하고/하거나 (도 7a에 도시된 바와 같은) 디폴트 형상으로 변경되게 할 수 있다. 이는 햅틱 셀(700)의 가요성 층(708)이 실질적으로 평면 형상으로 복귀하고/하거나 달리 변형되게 할 수 있다. 사용자는 햅틱 셀(들)(700)의 가요성 표면(들)(708)과 상호 작용할 수 있고 매끄러운 텍스처과 같은 하나 이상의 햅틱 효과를 인지할 수 있다.
도 8은 햅틱 표면 요소들을 위한 시스템의 또 다른 실시예를 도시한다. 시스템은 가요성 층(802)을 포함하는 햅틱 셀을 포함한다. 가요성 층(802)은 유전성 엘라스토머(dielectric elastomer)를 포함할 수 있다. 상부 가요성 전극(804)은 가요성 층(802)의 상부 표면에 결합될 수 있다. 하부 가요성 전극(806)은 가요성 층(802)의 하부 표면에 결합될 수 있다.
하부 가요성 전극(806)의 측면 단부들(808, 812) 중 적어도 하나는 표면(810)(예를 들어, 컴퓨팅 디바이스의 하우징)에 결합될 수 있다. 일부 실시예에서, 하부 가요성 전극(806)의 양 단부(808, 812)는 표면(810)에 결합된다. 하부 가요성 전극(806)의 측면 단부들(808, 812) 사이의 중간 부분(814)은 표면(810)에 결합되지 않을 수 있다. 이것은 햅틱 셀의 측 방향 중심이 (예를 들어, 파선 화살표로 도시된 바와 같이 표면(810)으로부터 위쪽으로) 움직이도록 허용할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스는 햅틱 셀을 작동시키기 위해 상부 가요성 전극(804) 및 하부 가요성 전극(806)에 걸쳐 전압을 인가할 수 있다. 이는 가요성 층의 두께(816)를 압축하는 정전기력을 생성할 수 있다. 압축은 가요성 층(802)이 종 방향으로 확장되게 할 수 있다. 일부 실시예에서, 가요성 층(802)의 종 방향 확장은, 예를 들어 (가요성 층(802)이 결합되는) 하부 가요성 전극 (806)의 단부들(808, 812)이 표면(810)에 부착될 수 있기 때문에, 가요성 전극(802) 내에 응력을 생성할 수 있다. 응력은 가요성 층(802)이 (예를 들어, 파선(818)에 의해 도시된 바와 같이 표면(810)으로부터 멀리 떨어져) 벤딩되게 하고/하거나 달리 변형되게 할 수 있다.
햅틱 표면 요소들의 예시적 애플리케이션
다양한 컴퓨팅 디바이스는 이들 컴퓨팅 디바이스의 사용자에게 매력적인 햅틱 피드백을 제공하기 위해 본 개시내용의 실시예를 활용할 수 있다. 도 9a-c는 햅틱 피드백을 제공하기 위한 햅틱 표면 요소들의 다양한 구현 예를 도시한다. 도 9a를 참조하면, 도 9a는, 예를 들어 컴퓨팅 디바이스(900)의 후면(904) 상에 배치된 햅틱 출력 디바이스(902)를 포함하는 컴퓨팅 디바이스(900)를 도시한다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 동적 및/또는 변화하는 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는 서핑 비디오 게임을 실행하고 있을 수 있다. 가상 웨이브가 디스플레이(예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)의 전면에 위치함)를 가로 질러 이동함에 따라, 컴퓨팅 디바이스(900)는 연관된 동적 햅틱 효과를 출력할 수 있다. 일부 실시예에서, 동적 햅틱 효과는, 예를 들어 웨이브를 시뮬레이트하도록 구성된 이동 텍스처를 포함할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는 햅틱 셀들(910)의 로우들(906)을 순차적으로, 예를 들어 파선 화살표 방향으로 작동시킬 수 있다. 햅틱 출력 디바이스(902)에 접촉하는 사용자는 햅틱 셀(910)의 로우들(906)의 순차적인 작동, 예를 들어 웨이브 햅틱 효과를 인지할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 햅틱 효과를 생성하기 위해 임의의 수 또는 배열의 햅틱 셀(910)을 순차적으로 및/또는 한꺼번에 작동시킬 수 있다. 작동된 햅틱 셀들(910)은 서로 인접하거나 또는 인접하지 않을 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 방향 및/또는 공간 큐를 사용자에게 제공하도록 구성된 동적 및/또는 변화하는 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 예를 들어, 도 9b에 도시된 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(902)는 터치 스크린 디스플레이를 오버레이하고 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 사용자가 가상 돌(virtual rock)(918)을 가상 물에 떨어 뜨려 가상 리플(virtual ripple)(920)을 생성하는 비디오 게임을 실행할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 햅틱 셀(910)을 작동시켜 가상 돌(918)의 드롭 위치로부터의 외측 리플을 시뮬레이트하도록 구성된다. 예를 들어, 가상 리플(920)이 디스플레이 상의 드롭 위치로부터 바깥쪽으로 전파됨에 따라, 컴퓨팅 디바이스(900)는 드롭 위치에 더 가까운 햅틱 셀(910)이 더 강한 햅틱 효과를 제공하게 할 수 있고, 드롭 위치에서 점차 더 멀어지는 햅틱 셀(910)이 점차 더 약한 햅틱 효과를 제공하게 할 수 있다. 다양한 위치에서 햅틱 출력 디바이스(902)에 접촉하는 사용자는, 예를 들어 다양한 위치에서 가상 리플(920)의 방향성, 크기 및 다른 피처를 감지할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 확인 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 햅틱 효과는, 예를 들어 컴퓨팅 디바이스(900)가 사용자 입력을 검출했음을 사용자에게 확인시킬 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는, 예를 들어 터치 스크린 디스플레이 상의 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)의 일부로서 가상 버튼 출력과의 사용자 상호 작용을 검출할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 이에 응답하여 컴퓨팅 디바이스(900)가 사용자 상호 작용을 검출했음을 확인시키도록 구성된 햅틱 효과를 출력한다. 이러한 실시예에서, 햅틱 효과는 동적 햅틱 효과를 포함할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 효과는 햅틱 출력 디바이스(902)를 따른 (예를 들어, 도 9c의 파선으로 도시된 지그재그 패턴으로 된) 햅틱 셀들(910)의 순차적인 작동을 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 특정 기능(예를 들어, 사용자의 그립을 개선 또는 감소시키는 것, 컴퓨팅 디바이스(900)에 인가되는 반 작용력 등)을 수행하도록 구성된 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는 사용자가 센서(예를 들어, 가속도계)로부터의 센서 신호에 기초하여 컴퓨팅 디바이스(900)를 흔들고 있다고 결정할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 이에 응답하여, 예를 들어 사용자에게 더 나은 그립을 제공하도록 구성된 햅틱 효과를 출력할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는 컴퓨팅 디바이스(900)에 대한 사용자의 그립을 향상시키도록 구성된 울퉁불퉁한 텍스처를 포함하는 햅틱 효과를 출력할 수 있다. 다른 예로서, 컴퓨팅 디바이스(900)는, 예를 들어 센서(예를 들어, 유체 센서 또는 습기 센서)로부터의 센서 신호에 기초하여 컴퓨팅 디바이스(900)가 젖고/젖거나 미끄럽다고 결정할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 이에 응답하여, 예를 들어 사용자의 그립을 개선하도록 구성된 햅틱 효과를 출력할 수 있다.
도 9d를 참조하면, 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 사용자 인터페이스를 생성하기 위해 햅틱 출력 디바이스(902)의 하나 이상의 햅틱 셀(910)을 작동시킨다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는 버튼들(912, 914), 슬라이더들(916), 및/또는 사용자가 상호 작용할 수 있는 다른 사용자 인터페이스 컴포넌트들의 위치를 묘사하기 위해 하나 이상의 햅틱 셀(910)을 작동시킬 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 사용자 인터페이스 컴포넌트를 생성하기 위해 임의의 수 또는 구성의 햅틱 셀(910)을 작동시킬 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(902)는 사용자 인터페이스 컴포넌트와의 사용자 상호 작용을 검출하도록 구성된, 터치 센서(예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(902) 아래에 배치된 용량성 터치 센서)와 같은 센서(908)를 포함하거나 아니면 이에 결합될 수 있다. 예를 들어, 센서(908)는 주변 광의 변화와 연관된 전기 신호를 출력함으로써 주변 광의 변화에 응답하도록 구성된 포토레지스터 또는 재료(예를 들어, 스마트 재료)를 포함할 수 있다. 사용자는 햅틱 출력 디바이스(902)와 상호 작용하여(예를 들어, 이에 걸쳐 손가락을 슬라이딩하여), 예를 들어 사용자 인터페이스 컴포넌트의 위치, 타입 및/또는 다른 특성을 인지하고/하거나 컴퓨팅 디바이스(900)에 입력을 제공할 수 있다. 센서(908)는 사용자 상호 작용을 검출할 수 있고 사용자 상호 작용과 연관된 센서 신호(예를 들어, 압력, 위치, 방향 등을 포함함)를 컴퓨팅 디바이스(900)에 송신할 수 있다. 예를 들어, 센서(908)는, 햅틱 셀(910) 위에 위치하는, 사용자의 손가락과 같은 객체에 응답하여(예를 들어, 그로 인해 주변 광의 일부가 센서에 도달하는 것을 차단함으로써) 주변 광의 변화와 연관된 센서 신호를 송신할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 센서 신호를 수신하고 센서 신호에 기초하여 사용자 입력을 결정할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 햅틱 출력 디바이스(902)(예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(902)의 햅틱 셀(910)) 내의 유체의 이동에 기초하여 컴퓨팅 디바이스(900)와의 사용자 상호 작용을 검출한다. 예를 들어, 사용자는 컴퓨팅 디바이스(900)에 입력을 제공하기 위해 컴퓨팅 디바이스(900)를 회전시키거나 이에 압력을 가할 수 있다. 이것은 햅틱 출력 디바이스(902) 내에 포함된 유체가 움직이게 할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는, 예를 들어 유체의 움직임을 검출하도록 구성된 센서(908)로부터의 센서 신호에 기초하여 사용자 입력을 검출 및/또는 식별할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 셀(910)은 사용자 입력을 검출하고 햅틱 효과를 제공하는 양자를 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 센서(908)가 스마트 재료를 포함하는 실시예에서, 스마트 재료는 자극(예를 들어, 사용자의 손가락이 햅틱 셀(910) 위에 위치하고 센서(908)로의 주변 광을 차단함)에 응답하여 사용자 입력과 연관된 하나 이상의 센서 신호를 생성할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 센서 신호를 수신하고 센서 신호에 기초하여 사용자 입력을 결정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 디바이스(900)는 햅틱 효과를 출력하기 위해 동일한 자극 또는 상이한 자극을 사용하여 스마트 재료를 작동시킬 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는 스마트 재료에 전압을 인가하여 스마트 재료의 형상이 변형되게 할 수 있다. 형상의 변형은 사용자에 대한 햅틱 효과로서 인지될 수 있다. 따라서, 이러한 실시예에서, 햅틱 셀(910)은 입력을 수신하고 출력을 제공할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 센서(908)로부터의 센서 신호에 기초하여 햅틱 효과의 특성을 출력 또는 수정한다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는, 예를 들어 버튼과 같은 사용자 인터페이스 컴포넌트의 일부를 정의하는 돌출된 범프(또는 다른 돌출된 형상)를 형성하기 위해 햅틱 셀(910)을 작동시킬 수 있다. 사용자는, 예를 들어 사용자 인터페이스 컴포넌트를 통해 입력을 제공하기 위해 햅틱 셀(910)에 일정한 양의 힘(예를 들어, 압력)을 가할 수 있다. 센서(908)는 햅틱 셀(910)에 인가된 힘의 양을 검출하고 그 힘의 양과 연관된 센서 신호를 송신할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 센서 신호를 수신하고, 센서 신호에 응답하여 햅틱 효과(예를 들어, 진동)를 출력할 수 있다. 햅틱 효과는, 예를 들어 입력이 수신되었다는 것을 사용자에게 확인시킬 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는, 햅틱 셀(910)이 평평한 형상, 오목한 형상 또는 더 작은 범프와 같은 다른 형상으로 변형되게 하기 위해 햅틱 셀(910)을 부가적으로 또는 대안적으로 작동시킬 수 있다. 이러한 변형은, 예를 들어 사용자가 햅틱 셀(910)과 이미 상호 작용했다는 것을 사용자에게 나타낼 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 센서(908)에 의해 검출된 힘의 양과 연관된 햅틱 효과를 출력하도록 구성된다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는 버튼과 같은 사용자 인터페이스 컴포넌트를 정의하기 위해 복수의 햅틱 셀(910)을 작동시킬 수 있다. 사용자는, 예를 들어 사용자 인터페이스 컴포넌트와 상호 작용하게 하기 위해 햅틱 셀(910)에 상이한 양의 힘을 인가할 수 있다. 사용자에 의해 인가되는 제1 힘의 양(예를 들어, 가벼운 압력(light pressure))에 응답하여, 컴퓨팅 디바이스(900)는 햅틱 셀(910)을 작동시켜 햅틱 셀(910)이, 예를 들어 사용자에게 다시 밀어 넣어지게(push back against) 할 수 있다. 이것은 버튼의 스프링력을 시뮬레이트할 수 있다. 사용자에 의해 인가되는 제2 양의 힘(예를 들어, 확실한 압력(firm pressure))에 응답하여, 컴퓨팅 디바이스(900)는, 예를 들어 진동을 출력할 수 있고/있거나 햅틱 셀(910)이 평평한(예를 들어, 평면) 형상으로 변경되게 할 수 있다. 이것은 버튼 클릭을 시뮬레이트할 수 있다. 일부 실시예에서, 햅틱 효과들의 조합은 실제 버튼과의 상호 작용을 보다 실감나게 시뮬레이트할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는, 사용자 인터페이스 컴포넌트와의 사용자 상호 작용에 응답하여(및/또는 센서(908)로부터의 센서 신호에 기초하여) 하나 이상의 기능을 수행한다(예를 들어, 전화 번호를 다이얼링하고; 텍스트를 입력하고; 텍스트 메시지를 전송하고; 컴퓨팅 디바이스(900)가 휴면 모드 또는 기상 모드와 같은 특정 모드에 진입하게 하고; 사운드 레코딩 애플리케이션과 같은 애플리케이션을 실행하는 등등을 수행한다). 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는 사용자가 입력, 예를 들어 보안 코드를 제공하기 위해 상호 작용할 수 있는 버튼들(912, 914)의 위치를 묘사하기 위해 햅틱 셀들(910)의 그룹을 작동시킬 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 버튼들(912, 914)과의 사용자 상호 작용의 시퀀스를 검출하고, 시퀀스가 미리 정의된(예를 들어, 메모리에 저장된) 시퀀스와 매칭하는지를 결정할 수 있다. 그렇다면, 컴퓨팅 디바이스(900)는, 예를 들어 컴퓨팅 디바이스(900)를 잠금 해제하고/하거나 슬립 모드로부터 컴퓨팅 디바이스(900)를 기상시키는 것과 같은 연관된 기능을 수행할 수 있다.
다른 예로서, 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 사용자가 입력을 제공하기 위해 상호 작용할 수 있는 슬라이더(916)의 위치를 정의하도록 햅틱 셀들(910)의 그룹을 작동시킬 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 사용자가 슬라이더(916)의 햅틱 셀(910)을 따라 (예를 들어, 파선 화살표로 나타낸 바와 같이 위쪽으로) 손가락을 슬라이딩하는 것을 검출하고 이에 응답하여 연관된 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는 이에 응답하여 컴퓨팅 디바이스(900) 상에서 실행 중인 음악 애플리케이션에서 볼륨을 변경(예를 들어, 증가 또는 감소)할 수 있다.
일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 사용자 상호 작용과 연관된 힘의 양(예를 들어, 센서(908)에 의해 검출된 바와 같은)에 기초하여 하나 이상의 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는 카메라 애플리케이션을 실행할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 카메라 애플리케이션과 연관된 버튼(912)의 위치를 묘사하기 위해 햅틱 셀(910)을 작동시킬 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 버튼(912)에 대한 가벼운 압력을 (예를 들어, 버튼(912)을 정의하는 햅틱 셀과 연관된 센서를 통해) 검출할 수 있다. 가벼운 압력에 응답하여, 컴퓨팅 디바이스(900)는 컴퓨팅 디바이스(900)의 카메라를 포커싱할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 또한, 예를 들어 셔터 포커싱을 시뮬레이트하도록 구성된 햅틱 효과를 출력할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 버튼(912)에 대한 확실한 압력을 검출할 수 있다. 확실한 압력에 응답하여, 컴퓨팅 디바이스(900)는 카메라를 사용하여 사진(또는 비디오)을 찍을 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 또한, 예를 들어 셔터 클릭을 시뮬레이트하도록 구성된 햅틱 효과를 출력할 수 있다.
다른 예로서, 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 디스플레이를 통해 그래픽 사용자 인터페이스를 출력할 수 있다. 햅틱 출력 디바이스(902)는 디스플레이의 맨 위에 배치할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 그래픽 사용자 인터페이스에서 출력된 아이콘과 연관된 형상을 형성하기 위해 햅틱 셀(910)을 작동시킬 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(900)는 아이콘의 경계 또는 다른 특성을 정의하기 위해 특정 아이콘의 맨 위에 배치된 햅틱 셀(910)을 작동시킬 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 햅틱 셀(910)에 대한 가벼운 압력을 검출할 수 있다. 가벼운 압력에 응답하여, 컴퓨팅 디바이스(900)는 아이콘과 연관된 애플리케이션과 연관된 정보를 디스플레이를 통해 출력할 수 있다. 예를 들어, 아이콘이 드로잉 애플리케이션과 연관되면, 컴퓨팅 디바이스(900)는 드로잉 애플리케이션에 관한 정보, 최근에 저장된 드로잉의 썸네일 크기의 뷰 또는 다른 정보를 출력할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(900)는 햅틱 셀에 대한 확실한 압력을 검출할 수 있다. 확실한 압력에 응답하여, 컴퓨팅 디바이스(900)는 애플리케이션을 론칭할 수 있다. 따라서, 사용자는 상이한 양의 힘을 사용하여 햅틱 셀(910)과 상호 작용하여, 컴퓨팅 디바이스(900)가 애플리케이션과 연관된 상이한 기능을 수행하게 할 수 있다.
일부 실시예에서, 하나 이상의 햅틱 셀(910)에 의해 적어도 부분적으로 정의되는 사용자 인터페이스는, 사용자가 컴퓨팅 디바이스(900)에 시각적으로 집중하지 않고 컴퓨팅 디바이스(900)와 상호 작용할 수 있게 한다. 예를 들어, 사용자는 컴퓨팅 디바이스(900)를 사용자의 주머니에 남겨두고/두거나, 컴퓨팅 디바이스(900)에 입력을 제공하면서 구경꾼의 관점에서 컴퓨팅 디바이스(900)를 배치할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(902)는 컴퓨팅 디바이스(900)로부터 물리적으로 분리된다(예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(902)는 컴퓨팅 디바이스(900)와 함께 사용 가능한 주변 디바이스일 수 있다). 예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(902)는 컴퓨팅 디바이스(900)로부터 떨어져 있고, 컴퓨팅 디바이스(900)와 유선 또는 무선 통신할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 햅틱 출력 디바이스(902)를 통해 사용자로부터 입력을 수신하고, 사용자에게 출력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(902)는 (예를 들어, 전술한 방법들 중 임의의 방법을 사용하여) 사용자 상호 작용을 검출하고 사용자 상호 작용과 연관된 신호를 컴퓨팅 디바이스(900)에 송신할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(900)는 신호를 수신하고, 이에 응답하여 햅틱 신호를 햅틱 출력 디바이스(902)에 송신할 수 있다. 햅틱 신호는 햅틱 출력 디바이스(902)가, 예를 들어 하나 이상의 햅틱 효과를 생성하고/하거나 사용자 인터페이스를 수정하게 할 수 있다.
햅틱 표면 요소들의 예시적인 방법들
도 10은 일 실시예에 따른 햅틱 표면 요소들을 제공하는 방법을 수행하기 위한 단계들의 흐름도이다. 일부 실시예에서는, 도 10에서의 단계들이 프로세서, 예를 들어 범용 컴퓨터, 모바일 디바이스, 또는 서버 내의 프로세서에 의해 실행되는 프로그램 코드로 구현될 수 있다. 일부 실시예에서, 이런 단계들은 프로세서들의 그룹에 의해 구현될 수 있다. 일부 실시예에서는, 도 10에 도시된 하나 이상의 단계가 생략되거나 상이한 순서로 수행될 수 있다. 유사하게, 일부 실시예에서는, 도 10에 도시되지 않은 추가적인 단계들이 또한 수행될 수 있다. 이하의 단계들은 도 3에 도시된 컴퓨팅 디바이스(301)와 관련하여 위에서 논의된 컴포넌트들을 참조하여 설명된다.
방법(1000)은 프로세서(302)가 하나 이상의 센서 신호를 수신하는 단계 1002에서 시작한다. 프로세서(302)는, 예를 들어 센서(330), 터치 센서(308) 등으로부터 센서 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 이벤트(예를 들어, 사용자가 컴퓨팅 디바이스(301)를 흔드는 것)에 응답하여, 센서(330)(예를 들어, 가속도계 및/또는 자이로스코프)는 이벤트와 연관된 센서 신호(예를 들어, 흔들림의 속도 및 방향)를 프로세서(302)에 송신할 수 있다. 다른 예로서, 사용자가 햅틱 출력 디바이스(318)의 표면과 상호 작용하는 것에 응답하여, 햅틱 출력 디바이스(318)와 관련된 터치 센서(308)는 사용자 상호 작용을 검출하고 연관된 센서 신호를 프로세서(302)로 송신할 수 있다.
일부 실시예에서, 프로세서(302)는 I/O 컴포넌트(312)로부터 센서 신호를 수신한다. 이러한 실시예에서, 센서 신호는 컴퓨팅 디바이스(301)와 연관된 사용자 인터페이스 디바이스(예를 들어, 버튼, 스위치, 레버, 노브 및/또는 터치 감지 표면(316))와의 사용자 상호 작용과 연관될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 터치 감지 표면(316)과 상호 작용하면(예를 들어, 태핑(tapping), 제스처링(gesturing) 하는 등등이면), 프로세서(302)는 I/O 컴포넌트(312)를 통해 터치 센서(308)로부터 신호를 수신할 수 있다.
방법(1000)은 프로세서(302)가 변형을 포함하는 제1 햅틱 효과를 결정하는 단계 1006에서 계속된다. 제1 햅틱 효과는 햅틱 출력 디바이스(318)의 햅틱 셀에 의해 적어도 부분적으로 출력되도록 구성된다.
일부 실시예에서, 프로세서(302)는 센서 신호에 적어도 부분적으로 기초하여 제1 햅틱 효과를 결정한다. 예를 들어, 프로세서(302)는 센서 신호의 하나 이상의 특성(예를 들어, 크기, 지속 시간, 주파수, 파형 및/또는 센서 신호에 의해 운반된 데이터)을 하나 이상의 햅틱 효과에 매핑하기 위해 메모리(304)에 저장된 룩업 테이블에 액세스할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서(302)는 센서 신호로부터의 데이터를 하나 이상의 알고리즘에 적용하여 하나 이상의 연관된 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 또 다른 예로서, 프로세서(302)는 센서 신호에 기초하여 사용자 입력(예를 들어, 터치 감지 표면(316)의 표면을 따른 탭, 두 손가락 핀치(two-finger pinch) 및/또는 스와이프와 같은 사용자 입력의 타입)을 결정할 수 있다. 프로세서(302)는 하나 이상의 사용자 입력을 하나 이상의 햅틱 효과에 매핑하기 위해 메모리(304)에 저장된 룩업 테이블에 액세스할 수 있다.
일부 실시예에서, 프로세서(302)는 센서(들)(330)로부터의 다수의 센서 신호에 기초하여 제1 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 야간에 차량을 운전하고 있을 수 있다. 프로세서(302)는 주변 광 검출기로부터 제1 센서 신호를 수신할 수 있다. 제1 센서 신호는 낮은 양의 주변 광(예를 들어, 야간이기 때문에)을 나타낼 수 있다. 프로세서(302)는 가속도계로부터 제2 센서 신호를 수신할 수 있다. 제2 센서 신호는 (예를 들어, 사용자가 차량을 운전하기 때문에) 고속의 속도를 나타낼 수 있다. 프로세서(302)는 마이크로폰으로부터 제3 센서 신호를 수신할 수 있다. 제3 센서 신호는 환경 소음(예를 들어, 엔진 소리, 차 경적 소리 및/또는 세찬 바람소리)과 연관될 수 있다. 일부 실시예에서, 프로세서(302)는, 컴퓨팅 디바이스(301)가 2 이상의 센서 신호에 기초하여 이동 차량에 위치하는 것으로 결정할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 프로세서(302)는, 예를 들어 사용자가 차량의 저 조명, 고속 이동 환경에서 컴퓨팅 디바이스(301)를 찾아내고, 식별하고/하거나 파악하는 것을 보다 용이하게 하도록 구성된 울퉁불퉁한 텍스처를 포함하는 제1 햅틱 효과를 결정할 수 있다.
다른 예로서, 사용자는 컴퓨팅 디바이스(100)를 사용자의 주머니 또는 지갑에 둘 수 있다. 프로세서(302)는 (예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(100)가 사용자의 주머니 또는 지갑에 있기 때문에) 낮은 양의 주변 광을 나타내는 주변 광 검출기로부터의 제1 센서 신호를 수신할 수 있다. 프로세서(302)는 컴퓨팅 디바이스(100)가 거꾸로 되어 있거나 다른 불규칙한 각도에 있음을 나타내는 자이로스코프로부터의 제2 센서 신호를 수신할 수 있다. 일부 실시예에서, 프로세서(302)는 컴퓨팅 디바이스(301)가 센서 신호에 기초하여 백 또는 다른 리셉터클에 위치하는 것으로 결정할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 프로세서(302)는, 예를 들어 리셉터클로부터 컴퓨팅 디바이스(301)를 찾아내고, 식별하고/하거나 파악하는 것을 단순화하도록 구성된 제1 햅틱 효과를 결정할 수 있다.
일부 실시예에서, 프로세서(302)는 이벤트에 적어도 부분적으로 기초하여 제1 햅틱 효과를 결정한다. 본 명세서에 사용되는 바와 같이, 이벤트는 임의의 상호 작용, 액션(action), 충돌(collision), 또는 연관된 햅틱 효과를 잠재적으로 포함할 수 있는 컴퓨팅 디바이스(301)의 동작 동안 발생하는 다른 이벤트이다. 일부 실시예에서, 이벤트는 사용자 입력 또는 사용자 상호 작용(예를 들어, 버튼 누름, 조이스틱 조작, 터치 감지 표면과의 상호 작용, 컴퓨팅 디바이스(100)의 기울임 또는 방향 설정), 시스템 상태(예를 들어, 배터리 부족, 메모리 부족, 또는 착신 호출을 수신하는 시스템에 기초하여 생성된 통지와 같은 시스템 통지), 데이터 전송(예를 들어, 이메일 전송, 데이터 수신(예를 들어, 문자 메시지 수신), 컴퓨팅 디바이스(301)를 사용하여 기능을 수행하는 것(예를 들어, 전화를 걸거나 받는 것), 또는 프로그램 이벤트(예를 들어, 프로그램이 게임이라면, 프로그램 이벤트는 폭발, 총소리, 충돌, 게임 캐릭터들 사이의 상호 작용, 새로운 레벨로 전진하는 것, 또는 울퉁불퉁 지형을 통한 운전)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(302)는 이벤트를 하나 이상의 햅틱 효과들에 매핑하기 위해 메모리(304)에 저장된 룩업 테이블에 액세스할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(302)는 착신 이메일을 포함하는 이벤트를 이메일 아이콘의 형상으로 배열된 돌출된 범프를 갖는 텍스처를 포함하는 햅틱 효과에 매핑할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서(302)는 이벤트와 연관된 데이터(예를 들어, 이벤트가 발생한 시간, 이벤트의 우선순위, 이벤트와 연관된 수치 등)를 하나 이상의 알고리즘에 적용하여 하나 이상의 연관된 햅틱 효과 또는 햅틱 효과의 특성을 결정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(302)는, 예를 들어 동적 햅틱 효과를 생성하도록 작동할 하나 이상의 햅틱 셀을 결정하기 위해 디스플레이 스크린을 가로지른 가상 객체의 움직임의 하나 이상의 특성을 알고리즘에 적용할 수 있다.
일부 실시예에서, 프로세서(302)는 가상 객체와 연관된 특성에 적어도 부분적으로 기초하여 제1 햅틱 효과를 결정한다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(301)는 디스플레이 상에 가상 객체를 출력할 수 있다. 사용자는, 예를 들어 터치 감지 표면(316)을 통해 가상 객체와 상호 작용할 수 있다. 일부 실시예에서, 프로세서(302)는 이에 응답하여 높이, 폭, 형상, 색상, 위치, 기능, 텍스처, 및/또는 가상 객체와 연관된 다른 특성에 기초하여 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 예를 들어, 가상 객체가 구조 시뮬레이터(construction simulator)에서 볼더(boulder)를 포함하는 경우, 프로세서(302)는 돌 및/또는 울퉁불퉁한 텍스처를 포함하는 햅틱 효과를 결정할 수 있다.
일부 실시예에서, 프로세서(302)는 햅틱 출력 디바이스(318) 내의 변형의 특성(예를 들어, 돌출된 범프의 크기, 형상 및/또는 두께)에 기초하여 햅틱 효과를 결정한다. 변형은, 예를 들어 이전 햅틱 효과로 인한 것일 수 있다. 일부 실시예에서, 프로세서(302)는 햅틱 출력 디바이스(318)로 송신된 전력의 양, 햅틱 출력 디바이스(318)의 크기, 타입, 위치 및/또는 재료(예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(318) 내에 배치된 물질)에 기초하여 특성을 결정한다. 예를 들어, 프로세서(302)는 햅틱 신호에 응답하여 햅틱 출력 디바이스(318)의 압전 재료가 확장 및/또는 수축된 양을 추정하고, 그 양을 특정 크기 및/또는 형상의 변형과 연관시킬 수 있다. 프로세서(302)는, 햅틱 출력 디바이스(318)의 구동 디바이스가 원하는 햅틱 효과를 달성하기 위해 임의의 수 및/또는 타입의 변화를 햅틱 출력 디바이스(318)에 적용하게 할 수 있다.
예를 들어, 일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)가 이미 원하는 변형을 포함하고 있다고 프로세서(302)가 결정하면, 프로세서(302)는, 예를 들어 햅틱 효과가 없다고 결정할 수 있다. 일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)가 임계 값 미만의 두께를 갖는 변형을 갖고 있다고 프로세서(302)가 결정하면, 프로세서(302)는, 예를 들어 변형의 두께를 임계 값을 초과하게 증가시키도록 구성된 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)가 임계 값을 초과하는 두께를 갖는 변형을 갖고 있다고 프로세서(302)가 결정하면, 프로세서(302)는, 예를 들어 변형의 두께를 임계 값 미만으로 감소시키도록 구성된 햅틱 효과를 결정할 수 있다.
일부 실시예에서, 프로세서(302)는 복수의 햅틱 효과를 결정한다. 복수의 햅틱 효과들 각각은 가상 객체 및/또는 (예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(301)와의) 사용자 상호 작용의 상이한 특성과 연관될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(301)는 터치 스크린 디스플레이 상에 가상 화기(virtual firearm)를 출력할 수 있다. 사용자가 화기의 방아쇠와 연관된 터치 스크린 디스플레이 상의 위치에 접촉할 때, 프로세서(302)는, 예를 들어 방아쇠의 텍스처(예를 들어, 금속 텍스처)와 연관된 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 프로세서(302)는, 예를 들어 터치 감지 표면(316)의 맨 위에 배치된 햅틱 출력 디바이스(318)의 복수의 햅틱 셀을 작동시킴으로써 햅틱 효과를 생성할 수 있다. 프로세서(302)는 또한 예를 들어, 가상 화기의 나무 손잡이의 텍스처와 연관된 다른 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 그러한 일 실시예에서, 프로세서(302)는, 예를 들어 햅틱 셀들의 상이한 구성을 작동시킴으로써 햅틱 효과를 생성할 수 있다. 일부 실시예에서, 복수의 햅틱 효과들은 (예를 들어, 화기와 상호작용하는) 가상 객체의 더욱 실감나고 몰입적인 표현을 제공할 수 있다.
방법(1000)은, 프로세서(302)가 햅틱 출력 디바이스(318)의 햅틱 셀에 의해 출력되도록 구성된 제2 햅틱 효과를 결정하는 단계 1008에서 계속된다. 프로세서(302)는 단계 1006과 관련하여 전술한 방법들 중 임의의 방법을 사용하여 제2 햅틱 효과를 결정할 수 있다.
방법(1000)은 프로세서(302)가, 햅틱 셀 형상의 변형이 제1 햅틱 효과를 출력하게 하도록 구성된 제1 햅틱 신호를 송신하는 단계 1010에서 계속된다. 일부 실시예에서, 프로세서(302)는 제1 햅틱 신호를 결정하기 위해 메모리(304)에 저장되고 특정 햅틱 효과와 연관되는 구동 신호에 액세스할 수 있다. 일 실시예에서, 햅틱 신호는 저장된 알고리즘에 액세스하고 효과와 연관되는 파라미터를 입력함으로써 생성된다. 예를 들어, 이러한 실시예에서, 알고리즘은 진폭 및 주파수 파라미터들에 기초하여 구동 신호를 생성할 때에 사용하기 위한 데이터를 출력할 수 있다. 다른 예로서, 햅틱 신호는 햅틱 출력 디바이스(318)에 의해 디코딩될 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(318)는 자체적으로 진폭 및 주파수와 같은 파라미터들을 지정하는 커맨드들에 응답할 수 있다.
일부 실시예에서, 프로세서(302)는 제1 햅틱 신호를 구동 디바이스에 송신한다. 구동 디바이스는 햅틱 출력 디바이스(318)의 가요성 층이 본 개시내용에서 설명된 방법들 중 임의의 방법을 사용하여 변형되게 하도록 구성될 수 있다.
방법(1000)은 프로세서(302)가, 햅틱 셀이 제2 햅틱 효과를 출력하게 하도록 구성된 제2 햅틱 신호를 송신하는 단계 1012에서 계속된다. 프로세서(302)는 단계 1010와 관련하여 전술한 방법들 중 임의의 방법을 사용하여 햅틱 신호를 결정할 수 있다.
일부 실시예에서, 프로세서(302)는 제1 햅틱 신호 및 제2 햅틱 신호를 동시에(예를 들어, 실질적으로 동시에) 송신하여 햅틱 셀이 제1 햅틱 효과 및 제2 햅틱 효과를 동시에 출력하게 할 수 있다. 사용자는 제1 햅틱 효과 및 제2 햅틱 효과의 동시 출력을 결합된 햅틱 효과 또는 복합 햅틱 효과로서 인지할 수 있다.
예를 들어, 일부 실시예에서, 사용자는 컴퓨팅 디바이스(301) 상에서 비디오 게임을 하고 있을 수 있다. 비디오 게임에서의 사용자의 가상 캐릭터가 날카로운 표면(예를 들어, 핀, 나이프 또는 바늘)에 접촉하는 것에 응답하여, 프로세서(302)는 출력할 결합된 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 프로세서(302)는 햅틱 셀이 제1 햅틱 효과 및 제2 햅틱 효과를 출력하여 결합된 햅틱 효과를 출력하게 할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(302)는 햅틱 셀의 가요성 층이 범프 형상으로 변형되게 하도록 구성된 제1 햅틱 신호를 송신할 수 있다. 프로세서(302)는 또한, 찌르는 느낌(stinging sensation)을 포함하는 전기 촉각 햅틱 효과를 출력하도록 구성된 제2 햅틱 신호를 송신할 수 있다. 사용자가 신체 부위로 햅틱 셀에 접촉함에 따라, 사용자는 범프 형상과 찌르는 느낌의 조합을 느낄 수 있다. 사용자는, 예를 들어 날카로운 표면을 시뮬레이트하는 것과 같은, 범프 형상과 찌르는 느낌의 조합을 결합된 햅틱 효과로서 인지할 수 있다.
다른 예로서, 상기 비디오 게임 실시예에서, 프로세서(302)는 사용자의 캐릭터가 암석 지형을 횡단하는 것에 응답하여 결합된 햅틱 효과를 결정할 수 있다. 프로세서(302)는 햅틱 셀이 제1 햅틱 효과 및 제2 햅틱 효과를 출력하여 결합된 햅틱 효과를 출력하게 할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(302)는 햅틱 셀의 가요성 층이 범프 형상으로 변형되게 하도록 구성된 제1 햅틱 신호를 송신할 수 있다. 프로세서(302)는 또한, 햅틱 셀의 가요성 층을 텍스처링된 표면으로 추가 변형시키도록 구성된 제2 햅틱 신호를 송신할 수 있다. 사용자가 신체 부위로 햅틱 셀에 접촉함에 따라, 사용자는 돌출된 텍스처링된 표면을 느낄 수 있다. 사용자는, 예를 들어 암석 지형의 텍스처 및 다른 피처를 시뮬레이트하는 것과 같은 돌출된 텍스처링된 표면을 결합된 햅틱 효과로서 인지할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 출력 디바이스(318)는 도 2 및 4-8 중 임의의 하나 또는 그 조합에 대해 설명된 바와 같이 구성된 하나 이상의 햅틱 셀을 포함한다. 이러한 실시예에서, 프로세서(302)는 햅틱 셀들 중 하나 이상을 순차적으로 및/또는 한꺼번에 작동시킴으로써 햅틱 효과를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(302)는, 예를 들어 도 9a와 관련하여 논의된 바와 같이, 동적 햅틱 효과를 생성하기 위해 하나 이상의 햅틱 셀을 순차적으로 작동시킬 수 있다. 일부 실시예에서, 프로세서(302)는 도 11의 방법(1100)의 하나 이상의 단계에 따라 햅틱 셀들 중 하나 이상을 작동시킴으로써 햅틱 효과를 생성할 수 있다.
도 11은 다른 실시예에 따른 햅틱 표면 요소들을 제공하는 방법을 수행하기 위한 단계들의 흐름도이다. 일부 실시예에서는, 도 11에서의 단계들이 프로세서, 예를 들어 범용 컴퓨터, 모바일 디바이스, 또는 서버 내의 프로세서에 의해 실행되는 프로그램 코드로 구현될 수 있다. 일부 실시예에서, 이런 단계들은 프로세서들의 그룹에 의해 구현될 수 있다. 일부 실시예에서는, 도 11에 도시된 하나 이상의 단계들이 생략되거나 상이한 순서로 수행될 수 있다. 유사하게, 일부 실시예에서는, 도 11에 도시되지 않은 추가적인 단계들이 또한 수행될 수 있다. 일부 실시예에서, 도 11에 도시된 단계들 중 하나 이상은 전술한 방법(1000)의 단계들 중 하나의 단계 내의 부 단계들일 수 있다. 이하의 단계들은 도 3에 도시된 컴퓨팅 디바이스(301)와 관련하여 전술한 컴포넌트들을 참조하여 설명된다.
방법(1100)은, 프로세서(302)가 햅틱 출력 디바이스(318)의 구동 디바이스로 하여금 햅틱 출력 디바이스(318)(예를 들어, 햅틱 출력 디바이스(318)의 챔버)에 물질을 주입(pumping)하게 하거나 햅틱 출력 디바이스(318)로부터 물질을 제거하게 하는 단계 1102에서 시작한다. 물질은 고체, 액체 및/또는 가스를 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 프로세서(302)는 구동 디바이스가 햅틱 출력 디바이스(318)에 물질을 주입하여, 예를 들어 햅틱 출력 디바이스(318)의 형상을 변경 및/또는 달리 변형되게 한다(예를 들어, 돌출된 범프를 생성하게 한다). 예를 들어, 프로세서(302)는, 예컨대 모래 텍스처를 포함하는 가상 객체와의 사용자 상호 작용에 응답하여 구동 디바이스가 햅틱 출력 디바이스(318)에 물질을 주입하게 할 수 있다. 프로세서(302)는, 특정한 특성(예를 들어, 특정한 크기 및/또는 형상)을 갖는 돌출된 범프를 생성하도록 구성된 소정 양의 물질이 햅틱 출력 디바이스(318)에 주입되게 할 수 있다. 특정한 특성은, 예를 들어 모래 입자 및/또는 모래 텍스처를 시뮬레이트하도록 구성될 수 있다. 사용자는 돌출된 범프와 상호 작용하여, 예를 들어 모래 텍스처를 인지할 수 있다.
일부 실시예에서, 프로세서(302)는 구동 디바이스가 햅틱 출력 디바이스(318)로부터 물질의 적어도 일부를 제거하여, 예를 들어 햅틱 출력 디바이스(318)의 형상을 변경 및/또는 달리 변형되게 한다. 예를 들어, 프로세서(302)는 구동 디바이스가, 예를 들어 매끄러운 또는 유리질의 텍스처를 포함하는 가상 객체와의 사용자 상호 작용에 응답하여 햅틱 출력 디바이스(318)로부터 물질을 제거하게 할 수 있다. 프로세서(302)는, 예를 들어 표면이 실질적인 평면 형상을 포함하도록 소정 양의 물질이 제거되게 할 수 있다. 평면 형상은, 예를 들어 매끄러운 또는 유리질의 텍스처를 시뮬 레이트하도록 구성될 수 있다. 사용자는 돌출된 범프와 상호 작용하여, 예를 들어 매끄러운 또는 유리질의 텍스처를 인지할 수 있다.
방법(1100)은, 프로세서(302)가 햅틱 출력 디바이스(318)와 연관된 물질에 자극을 인가하는 단계 1104에서 계속된다. 예를 들어, 프로세서(302)는 햅틱 출력 디바이스(318)가, 예를 들어 착신 전화 호출에 응답하여 햅틱 출력 디바이스(318)의 챔버 내의 스마트 재료에 열을 가하게 할 수 있다. 일부 실시예에서, 물질은 햅틱 출력 디바이스(318)에 의해 확장, 수축, 형상 변화, 물리적 상태 변화 및/또는 그렇지 않으면 자극 출력에 응답한다. 이는 물질이 햅틱 출력 디바이스(318)의 표면(예를 들어, 측벽 및/또는 가요성 층)에 압력을 가하거나 그렇지 않으면 이것과 상호 작용하게 할 수 있다. 예를 들어, 스마트 재료는 열에 반응하여 확장될 수 있다. 확장하는 스마트 재료는 햅틱 출력 디바이스(318)의 가요성 층에 압력을 가할 수 있다. 물질과 표면 사이의 상호 작용은 햅틱 출력 디바이스(318)의 형상이 변형되게 할 수 있다. 예를 들어, 확장하는 스마트 재료는 가요성 층에 압력을 가하고 가요성 층이 바깥쪽으로 부풀게 할 수 있다. 사용자는 햅틱 출력 디바이스(318)와 상호 작용하고, 예를 들어 착신 전화 호출이 존재한다고 결정할 수 있다. 이것은, 예를 들어 전화가 무음인 경우, 사용자가 착신 전화를 검출할 수 있게 한다.
일부 실시예에서, 물질은 전자석 및/또는 전극을 포함한다. 예를 들어, 물질은, 예컨대 햅틱 출력 디바이스(318)의 가요성 층에 결합된 전자석을 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 프로세서(302)는 전기 신호를 포함하는 자극을 물질에 인가할 수 있다. 물질은 자극에 응답하여 전기장 및/또는 자기장을 방출할 수 있다. 예를 들어, 전자석은 전기 신호를 수신한 것에 응답하여 자기장을 방출할 수 있다. 이것은 물질이 근처의 다른 자성 재료에 끌리거나 이로부터 밀리게 할 수 있다. 인력 및/또는 반발력은 햅틱 출력 디바이스(318)의 표면 상에 미는 힘 및/또는 당기는 힘을 야기할 수 있다. 이것은 햅틱 출력 디바이스(318)의 형상이 변형되게 할 수 있다.
햅틱 표면 요소들의 장점
햅틱 표면 요소들에는 많은 장점이 있다. 예를 들어, 그러한 시스템은, 그렇지 않으면 햅틱 피드백을 출력할 수 없는 컴퓨팅 디바이스가 햅틱 피드백을 출력하도록 허용할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 셀은 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 컴퓨팅 디바이스의 외부 케이싱 및/또는 하우징)에 쉽게 결합 가능하고 햅틱 효과를 생성하도록 구성 가능할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 표면 요소들은 사용자 구성 가능하고 맞춤 가능 햅틱 효과를 제공할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 임의의 수의 햅틱 셀들을 임의의 순서 또는 구성으로 컴퓨팅 디바이스의 표면 상에 배열할 수 있다. 이것은, 사용자가 수신한 햅틱 효과의 타입 및/또는 위치를 사용자가 맞춤화하도록 허용할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 표면 요소들은 더욱 실감나거나 몰입적인 사용자 경험을 제공할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스는 특정 텍스처(예를 들어, 구겨진 텍스처)를 포함하는 가상 객체(예를 들어, 구겨진 종이의 조각)를 출력할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는 특정 텍스처를 시뮬레이트하도록 구성된 햅틱 효과를 생성하기 위해 (예를 들어, 햅틱 셀의 가요성 표면을 올리거나 내림으로써) 하나 이상의 햅틱 셀을 작동시킬 수 있다. 사용자는 햅틱 셀과 상호 작용할 수 있고, 보다 실감나게 텍스처를 인지할 수 있다. 다른 예로서, 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스는 동적 햅틱 효과를 생성하기 위해 복수의 햅틱 셀을 순차적으로 및/또는 한꺼번에 작동시킬 수 있다. 동적 햅틱 효과는 모션과 같은 임의의 수의 물리적 현상 중 하나 이상을 더 실감나게 시뮬레이트할 수 있다.
일부 실시예에서, 햅틱 표면 요소들은 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 브라유 디바이스(Braille device) 및/또는 (예를 들어, 시각 장애인용) 다른 컴퓨팅 디바이스는 햅틱 셀을 포함할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는 햅틱 셀들 중 하나 이상을 작동시켜, 예를 들어 점자 쓰기(Braille writing)를 생성할 수 있다. 사용자는 작동된 햅틱 셀의 위치 및/또는 구성을 인지하고, 예를 들어 연관된 문자를 결정할 수 있다. 이것은 볼 수 없는 사용자가, 예를 들어 책 및 기사를 읽거나 웹 사이트와 상호 작용하거나 다른 작업을 수행하게 할 수 있다.
일반적인 고려 사항
전술한 방법, 시스템 및 디바이스는 예이다. 다양한 구성들은 다양한 절차 또는 컴포넌트를 적절하게 생략, 치환 또는 추가할 수 있다. 예를 들면, 대안적인 구성에서, 방법은 기술된 것과는 상이한 순서로 수행될 수 있고/있거나 다양한 스테이지가 추가, 생략, 및/또는 조합될 수 있다. 또한, 소정 구성들과 관련하여 설명된 피처들은 다양한 다른 구성에 조합될 수 있다. 구성들의 상이한 양태들 및 요소들은 유사한 방식으로 조합될 수 있다. 또한, 기술이 발전함에 의해, 다수의 요소는 예가 되고 본 개시내용 또는 청구항의 범위를 제한하지 않는다.
예시적 구성들(구현들을 포함함)에 대한 완전한 이해를 제공하기 위해 구체적인 상세 사항들이 설명에 제공되었다. 그렇지만, 이 구성들은 이런 구체적인 상세 사항들 없이도 실시될 수 있다. 예를 들어, 공지된 회로들, 프로세스들, 알고리즘들, 구조들, 및 기법들이 이 구성들을 불명료하게 하는 것을 피하기 위해 불필요한 상세 사항 없이 도시되었다. 이 설명은 예시적 구성들만을 제공하고, 청구항들의 범위, 적용성, 또는 구성을 제한하지 않는다. 오히려, 구성들에 대한 이전 설명은 기술된 기법을 구현하는 것을 가능하게 하는 설명을 본 기술분야의 통상의 기술자에게 제공할 것이다. 본 개시내용의 사상 또는 범위를 벗어나지 않고서, 요소들의 기능 및 배열에 다양한 변경들이 행해질 수 있다.
또한, 구성은 흐름도 또는 블록도로 묘사되는 프로세스로서 설명될 수 있다. 이들 각각은 동작들을 순차적인 프로세스로서 설명할 수 있지만, 동작들 중 다수는 병렬로 또는 동시에 수행될 수 있다. 또한, 동작들의 순서가 재배열될 수 있다. 프로세스는 도면에 포함되지 않은 추가 단계들을 가질 수 있다. 더욱이, 본 방법들의 예들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 미들웨어, 마이크로코드, 하드웨어 기술 언어, 또는 이것들의 임의의 조합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어, 펌웨어, 미들웨어, 또는 마이크로코드에서 구현될 때, 필수 작업을 수행하기 위한 프로그램 코드 또는 코드 세그먼트들은 저장 매체와 같은 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체에 저장될 수 있다. 프로세서들은 기술된 작업들을 수행할 수 있다.
일부 예시적인 구성들을 기술하였지만, 본 개시내용의 사상을 벗어나지 않고서 다양한 수정, 대안적인 구조, 및 등가물이 사용될 수 있다. 예를 들어, 전술한 요소들은 더 큰 시스템의 컴포넌트들일 수 있는데, 여기서 다른 규칙들은 본 발명의 애플리케이션보다 우선하거나 다른 방식으로 이를 수정할 수 있다. 또한, 위의 요소들을 고려하기 전, 도중, 또는 그 후에 다수의 단계가 취해질 수 있다. 따라서, 이상의 설명은 청구항의 범위의 한정하지 않는다.
본 명세서에서 "하도록 적응된" 또는 "하도록 구성된"의 사용은 추가적인 작업들 또는 단계들을 수행하도록 적응된 또는 구성된 디바이스들을 배제하지 않는 개방적이고 포괄적인 표현으로 의도된 것이다. 또한, "에 기초한"의 사용은, 하나 이상의 열거된 조건들 또는 값들"에 기초한" 프로세스, 단계, 계산, 또는 다른 액션이 실제로는 열거된 것들 이외에 추가적인 조건들 또는 값들에 기초할 수 있다는 점에서, 개방적이고 포괄적인 것으로 의도된 것이다. 본 명세서에 포함되는 제목, 리스트 및 넘버링은 설명의 편의를 위한 것일 뿐 제한적인 것을 의미하는 것은 아니다.
본 발명 대상의 양태들에 따른 실시예들은, 디지털 전자 회로, 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 일 실시예에서, 컴퓨터는 하나의 프로세서 또는 프로세서들을 포함할 수 있다. 프로세서는 프로세서에 결합되는 RAM(Random Access Memory)과 같은 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하거나 이에 대한 액세스를 갖는다. 프로세서는, 센서 샘플링 루틴, 선택 루틴들, 및 앞서 기술된 방법들을 수행하기 위한 다른 루틴들을 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 실행하는 것과 같이, 메모리에 저장되는 컴퓨터 실행가능 프로그램 명령어들을 실행한다.
이 프로세서들은 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA들(field-programmable gate arrays), 및 상태 머신들을 포함할 수 있다. 이 프로세서들은 PLC들, PIC들(programmable interrupt controllers), PLD들(programmable logic devices), PROM들(programmable read-only memories), EPROM들(electronically programmable read-only memories), 또는 EEPROM들, 또는 다른 유사한 디바이스들을 더 포함할 수 있다.
그러한 프로세서들은 매체, 예를 들어 프로세서에 의해 실행될 때, 프로세서로 하여금 프로세서에 의해 수행되거나 지원되는, 본 명세서에 설명된 단계들을 수행하게 할 수 있는 명령어들을 저장할 수 있는 유형의(tangible) 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함할 수 있거나, 또는 이와 통신할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 실시예들은 웹 서버 내의 프로세서와 같은 프로세서에 컴퓨터 판독 가능 명령어들을 제공할 수 있는 모든 전자, 광학, 자기, 또는 다른 저장 디바이스들을 포함할 수 있지만, 이에 제한되지는 않는다. 매체의 다른 예들은, 플로피 디스크, CD-ROM, 자기 디스크, 메모리 칩, ROM, RAM, ASIC, 구성된 프로세서, 모든 광 매체, 모든 자기 테이프 또는 다른 자기 매체, 또는 컴퓨터 프로세서가 판독할 수 있는 임의의 다른 매체를 포함하지만, 이들로 제한되지는 않는다. 또한, 라우터, 사적 또는 공공 네트워크, 또는 다른 송신 디바이스와 같은 다양한 다른 디바이스들이 컴퓨터 판독가능 매체를 포함할 수 있다. 설명된 프로세서 및 처리는 하나 이상의 구조일 수 있으며 하나 이상의 구조를 통해 분산될 수 있다. 프로세서는 본 명세서에 설명된 방법들 중 하나 이상(또는 방법들의 일부)을 실행하기 위한 코드를 포함할 수 있다.
본 발명은 그의 특정 실시예들에 관련하여 상세히 설명되었지만, 본 기술분야의 통상의 기술자들은, 상기의 이해를 달성할 때, 이런 실시예들의 수정들, 변형들, 및 등가물들을 쉽게 만들어 낼 수 있음을 이해할 것이다. 따라서, 본 개시내용은 제한적인 목적보다는 오히려 예시적인 목적으로 제시되는 것이며, 본 기술분야의 통상의 기술자들에게 용이하게 자명한 본 발명의 대상에 대한 그런 수정들, 변형들 및/또는 추가의 포함을 배제하지 않는 것으로 이해해야 한다.

Claims (20)

  1. 시스템으로서,
    챔버의 경계를 정의하도록 구성된 인클로저 - 상기 챔버는 재료를 포함함 - ;
    상기 챔버의 맨 위(overtop)에 결합되고 상기 챔버를 둘러싸도록 구성된 가요성 층(flexible layer);
    제1 햅틱 신호를 수신하고, 상기 제1 햅틱 신호에 응답하여 상기 가요성 층을 변형시키기 위해 상기 재료의 특성을 변화시킴으로써 제1 햅틱 효과를 출력하도록 구성된 제1 구동 디바이스;
    제2 햅틱 신호를 수신하고, 상기 제2 햅틱 신호에 응답하여 전기 신호를 상기 가요성 층에 인가함으로써 제2 햅틱 효과를 출력하도록 구성된 제2 구동 디바이스; 및
    상기 제1 구동 디바이스 및 상기 제2 구동 디바이스와 통신하는 프로세서
    를 포함하고, 상기 프로세서는,
    상기 제1 햅틱 신호를 상기 제1 구동 디바이스에 송신하고;
    상기 제2 햅틱 신호를 상기 제2 구동 디바이스에 송신하도록 구성되는, 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 가요성 층 상에 또는 상기 챔버 내에 위치된 센서를 더 포함하고, 상기 센서는 상기 가요성 층과의 사용자 상호 작용을 검출하고 상기 사용자 상호 작용과 연관된 센서 신호를 송신하도록 구성되며, 상기 프로세서는,
    상기 센서 신호를 수신하고 상기 센서 신호에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제1 햅틱 효과 또는 상기 제2 햅틱 효과를 결정하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 센서는 상기 가요성 층 내에 배치된 스마트 재료(smart material)를 포함하는, 시스템.
  4. 제2항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 센서로부터 제1 센서 신호를 수신하고 - 상기 제1 센서 신호는 상기 가요성 층 상의 제1 힘을 나타냄 - ;
    상기 제1 힘에 기초하여 제1 기능을 실행하고;
    상기 센서로부터 제2 센서 신호를 수신하고 - 상기 제2 센서 신호는 상기 가요성 층 상의 제2 힘을 나타냄 - ;
    상기 제2 힘에 기초하여 제2 기능을 실행하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제2 햅틱 효과는 정전 햅틱 효과, 전기 촉각 햅틱 효과, 열 햅틱 효과, 또는 상기 가요성 층의 변형을 포함하는, 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    이벤트에 기초하여 결합된 햅틱 효과를 결정하고 - 상기 결합된 햅틱 효과는 상기 제1 햅틱 효과 및 상기 제2 햅틱 효과를 포함함 - ;
    상기 결합된 햅틱 효과를 출력하기 위해 상기 제1 햅틱 신호 및 상기 제2 햅틱 신호를 동시에 송신하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 디스플레이 및 복수의 햅틱 셀을 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 햅틱 셀을 순차적으로 작동시킴으로써 상기 디스플레이에 걸쳐 움직이는 가상 객체와 연관된 동적 햅틱 효과를 출력하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는 제1 센서 및 제2 센서와 통신하며, 상기 프로세서는,
    상기 제1 센서로부터 제1 센서 신호를 수신하고;
    상기 제2 센서로부터 제2 센서 신호를 수신하고;
    상기 제1 센서 신호 및 상기 제2 센서 신호에 기초하여 상기 제1 햅틱 효과 또는 상기 제2 햅틱 효과를 결정하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  9. 제1항에 있어서, 상기 재료는 스마트 재료, 전기 활성 폴리머 또는 압전 재료를 포함하고, 상기 제1 구동 디바이스는 상기 제1 햅틱 신호에 응답하여 상기 재료에 자극을 인가하도록 구성되며, 상기 자극은 상기 재료의 크기가 변하게 하도록 구성되는, 시스템.
  10. 제1항에 있어서, 상기 가요성 층 및 상기 챔버는 컴퓨팅 디바이스의 표면 상에 위치되고, 상기 표면은 디스플레이를 포함하지 않는, 시스템.
  11. 방법으로서,
    제1 이벤트에 기초하여 제1 햅틱 효과를 결정하는 단계 - 상기 제1 햅틱 효과는 챔버를 둘러싸는 가요성 표면의 변형을 포함함 - ;
    제1 햅틱 신호를 제1 구동 디바이스에 송신하는 단계 - 상기 제1 구동 디바이스는 상기 제1 햅틱 효과를 출력하도록 구성됨 - ;
    상기 제1 구동 디바이스를 통해 그리고 상기 제1 햅틱 신호에 응답하여, 상기 챔버 내에 배치된 재료의 특성을 변화시킴으로써 상기 제1 햅틱 효과를 출력하는 단계;
    제2 이벤트에 기초하여 제2 햅틱 효과를 결정하는 단계;
    제2 햅틱 신호를 제2 구동 디바이스에 송신하는 단계 - 상기 제2 구동 디바이스는 상기 제2 햅틱 효과를 출력하도록 구성됨 - ; 및
    상기 제2 구동 디바이스를 통해 그리고 상기 제2 햅틱 신호에 응답하여, 전기 신호를 상기 가요성 층에 송신함으로써 상기 제2 햅틱 효과를 출력하는 단계
    를 포함하는 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 가요성 층 상에 또는 상기 챔버 내에 위치된 센서로부터 센서 신호를 수신하는 단계 - 상기 센서는 상기 가요성 층과의 상호 작용을 검출하도록 구성됨 - ; 및
    상기 센서 신호에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제1 햅틱 효과 또는 상기 제2 햅틱 효과를 결정하는 단계
    를 더 포함하는 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 가요성 층과의 사용자 상호 작용을 검출하도록 구성된 센서로부터 제1 센서 신호를 수신하는 단계 - 상기 제1 센서 신호는 상기 가요성 층 상의 제1 힘을 나타냄 - ;
    상기 제1 힘에 기초하여 제1 기능을 실행하는 단계;
    상기 센서로부터 제2 센서 신호를 수신하는 단계 - 상기 제2 센서 신호는 상기 가요성 층 상의 제2 힘을 나타냄 - ; 및
    상기 제2 힘에 기초하여 제2 기능을 실행하는 단계
    를 더 포함하는 방법.
  14. 제11항에 있어서, 상기 제2 햅틱 효과는 정전 햅틱 효과, 전기 촉각 햅틱 효과, 열 햅틱 효과, 또는 상기 가요성 층의 다른 변형을 포함하는, 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    이벤트에 기초하여 결합된 햅틱 효과를 결정하는 단계 - 상기 결합된 햅틱 효과는 상기 제1 햅틱 효과 및 상기 제2 햅틱 효과를 포함함 - ; 및
    상기 제1 햅틱 신호를 상기 제1 구동 디바이스에 송신하고 동시에 상기 제2 햅틱 신호를 상기 제2 구동 디바이스에 송신하는 단계
    를 더 포함하는 방법.
  16. 프로그램 코드를 포함하는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체로서, 상기 프로그램 코드는 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금,
    제1 이벤트에 기초하여 제1 햅틱 효과를 결정하게 하고 - 상기 제1 햅틱 효과는 챔버를 둘러싸는 가요성 표면의 변형을 포함함 - ;
    제1 햅틱 신호를 제1 구동 디바이스에 송신하게 하고 - 상기 제1 구동 디바이스는 상기 챔버 내에 배치된 재료의 특성을 변화시킴으로써 상기 제1 햅틱 효과를 출력하도록 구성됨 - ;
    제2 이벤트에 기초하여 제2 햅틱 효과를 결정하게 하고;
    제2 햅틱 신호를 제2 구동 디바이스에 송신하게 하도록 - 상기 제2 구동 디바이스는 전기 신호를 상기 가요성 층에 송신함으로써 상기 제2 햅틱 효과를 출력하도록 구성됨 - 구성되는, 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체.
  17. 제16항에 있어서, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금,
    상기 가요성 층 상에 또는 상기 챔버 내에 위치된 센서로부터 센서 신호를 수신하게 하고 - 상기 센서는 상기 가요성 층과의 상호 작용을 검출하도록 구성됨 - ;
    상기 센서 신호에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제1 햅틱 효과 또는 상기 제2 햅틱 효과를 결정하게 하도록
    구성되는 프로그램 코드를 더 포함하는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체.
  18. 제16항에 있어서, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금,
    상기 가요성 층과의 사용자 상호 작용을 검출하도록 구성된 센서로부터 제1 센서 신호를 수신하게 하고 - 상기 제1 센서 신호는 상기 가요성 층 상의 제1 힘을 나타냄 - ;
    상기 제1 힘에 기초하여 제1 기능을 실행하게 하고;
    상기 센서로부터 제2 센서 신호를 수신하게 하고 - 상기 제2 센서 신호는 상기 가요성 층 상의 제2 힘을 나타냄 - ;
    상기 제2 힘에 기초하여 제2 기능을 실행하게 하도록
    구성되는 프로그램 코드를 더 포함하는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체.
  19. 제16항에 있어서, 상기 제2 햅틱 효과는 정전 햅틱 효과, 전기 촉각 햅틱 효과, 열 햅틱 효과, 또는 상기 가요성 층의 다른 변형을 포함하는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체.
  20. 제16항에 있어서, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금,
    이벤트에 기초하여 결합된 햅틱 효과를 결정하게 하고 - 상기 결합된 햅틱 효과는 상기 제1 햅틱 효과 및 상기 제2 햅틱 효과를 포함함 - ;
    상기 제1 햅틱 신호를 상기 제1 구동 디바이스에 송신하고 동시에 상기 제2 햅틱 신호를 상기 제2 구동 디바이스에 송신하게 하도록
    구성되는 프로그램 코드를 더 포함하는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체.
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