KR20170098213A

KR20170098213A - 교통 표지 지원을 위한 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20170098213A
Application number: KR1020177012531A
Authority: KR
Inventors: 크리스토프 길레트; 토모야 카와사키; 유조 카네시게; 톰 릭겐; 토모야 사노
Original assignee: 도요타 모터 유럽
Priority date: 2014-10-14
Filing date: 2014-10-14
Publication date: 2017-08-29
Also published as: US20170308761A1; US10380437B2; EP3207493A1; WO2016058634A1; JP6526191B2; JP2017531268A

Abstract

차량 부근의 규제 표시기에 관한 데이터를 획득하도록 구성되는 광학 인식 수단, 차량 주행 방향을 감시하도록 구성되는 적어도 하나의 센서 수단, 및 처리 수단을 포함하는 차량을 위한 교통 표지 지원 시스템이 제공된다. 처리 수단은 차량 주행 방향에 기초하여 다음 도로 교차점의 장소의 위치를 결정하고, 규제 표시기의 위치와 다음 도로 교차점의 위치 사이의 거리를 측정하고, 거리가 미리결정된 임계 값보다 작고 차량 주행 방향의 변화가 검출되는 경우 규제 표시기와 연관된 규제 값의 디스플레이 장치에의 표시가 유지되게 하며, 거리가 미리결정된 임계 값보다 크고 차량 주행 방향의 변화가 검출되는 경우 규제 표시기와 연관된 규제 값을 디스플레이 장치로부터 숨기도록 구성된다.

Description

교통 표지 지원을 위한 시스템 및 방법{SYSTEMS AND METHODS FOR TRAFFIC SIGN ASSISTANCE}

본 개시내용은 도로 표지 인식을 위한 시스템 및 방법에 관한 것이며, 더 구체적으로는 도로 표지 유효성 표시를 향상시키는 것에 관한 것이다.

다양한 시스템이 자동차의 운전자에게 지원을 제공하기 위해 존재한다. 예를 들어, 하나의 이러한 지원 영역은 자동화된 도로 표지 인식에 관한 것이다.

도로 표지 인식은 자동차의 주위를 인지 또는 검출하기 위한 적절한 장치(예를 들어, 카메라 등의 광학 장치)를 사용하여 달성될 수 있다. 시스템은 예를 들어 자동차 제조자 및 휴대용 네비게이션 장치(PND)의 제조자 양자로부터 상업적으로 입수할 수 있다. PND 시스템은 GPS 신호 및 운전자에게 도로 표지에 관련된 정보를 공급하기 위한 맵 데이터에 기초한다.

일부 기존의 시스템은 인식 정확도 및 강건성을 향상시키기 위해 카메라 장치를 운영한다. 차량의 제조자는 전방 장착 카메라 장치 및 신호를 차량의 운전 상태에 관련된 데이터와 조합하기 위한 수단을 사용한다. 추가적인 옵션은 신호를 네비게이션 장치와 조합하기 위한 수단이다.

이러한 시스템에서, 예를 들어 운전자에 대한 특정 규제 값의 표시를 얼마나 길게 유지할지(즉, 이러한 값이 얼마나 길게 관련되는지), 다수의 표시기가 연속적으로 인식될 때 무엇을 할지, 및 방향에 있어서의 차량 변화 또는 교차점의 횡단이 규제 값의 표시에 어떻게 영향을 주어야 할지와 같은 소정 문제가 존재한다.

US2012/046855는 도로 표지를 인식하는 시스템 방법을 개시한다. 도로 표지의 이미지가 적어도 하나의 이미지 센서에 의해 포착된다. 차량 컴퓨터는 경로를 따른 하나 이상의 도로 표지를 나타내는 이미지 데이터를 수신하고 이미지 데이터에 기초하여 도로 표지의 하나 이상의 이미지를 표시한다. 디스플레이는 경과된 주행 시간, 주행된 거리, 또는 속도의 양 같은 차량에 대한 하나 이상의 주행 상태에 기초하여 도로 표지의 하나 이상의 상태를 나타낼 수 있다.

EP 1 826 736 B1는 도로 표지 및/또는 도로 표지의 규제 내용을 결정하기 위한 제어기를 갖는 차량을 개시하며, 도로 표지는 카메라 사진에 포함되어 있다. 디스플레이가 도로 표지의 표현 또는 규제 내용에 대한 정보를 표시하기 위해 제공된다. 디스플레이는 각각 더 작은 및 더 큰 도로 표지 결정 가능성을 갖는 2개의 출력 포맷 사이에서 변화가능하다. 단색 또는 회색의 값 표현이 하나의 출력 포맷에서 이루어지며, 컬러 표현이 다른 출력 포맷에서 이루어진다.

EP 1 131 803 B1는 교통 표지가 메모리 보조 형태로 관찰자에게 인식 및 표시되게 할 수 있는 장치 및 방법을 개시한다. 교통 표지로서 인식되는 대상의 인식에 관한 거부율이 낮게 유지된다. 이미지 센서로부터의 이미지 데이터가 정보 처리 유닛에서 분석되고 분류된다. 메모리 유닛에 저장된 상징적 표현에 대응하는 이미지 섹션 및/또는 이미지 데이터가 메모리 유닛에 보관되고 분류 결과에 기초하여 표시 유닛에 의해 표현된다. 이미지 데이터가 더 처리되면, 추출된 대상은 교통 표지의 특정 부류 및 하위 부류로 분리되고 분류된다. 교통 표지의 합성 이미지가 생성되고 메모리 유닛에 저장되며 표시 유닛에 의해 표시된다.

DE 296 10 677 U1은 도표 표지를 표시하기 위한 시스템을 개시하고, 시스템은 운전자에게 메시지를 표시하기 위한 디스플레이 이외에 주행된 거리의 함수로서 디스플레이를 활성화시키며 디스플레이를 가시적 및 비가시적으로 만드는 신호 송신기를 갖는다.

DE 198 29 162 A1은 도표 표지의 인식 목적을 위한 전자 카메라 및 그것과 협력하는 이미지 인식 장치의 사용을 개시하며, 이미지 인식 장치는 예를 들어 도로 표지가 속도 한계를 나타낸 후에 차량이 도로를 벗어나는 경우 그 시작 상태로 재설정될 수 있다.

본 발명자들은 일부 관할구역의 법률에 따라 교차점의 미리결정된 임계 거리 내에 나타나는 규제 표시기는 규제 표시기 직후의 영역과 교차점에서 교차하는 도로(즉, 교차로)에 모두 적용된다는 것을 인식하였다. 즉, 차량이 교차하는 도로로 들어서는 경우, 규제 표시기는 유효하게 유지된다. 그러나, 종래의 가용한 시스템은 이러한 표시기 구성과 연관된 유효한 규제 값을 정확하게 표시하지 않았다.

그러므로, 본 구성은 이런 문제를 해결하는 것에 관한 것이다.

본 개시내용의 실시예에 따르면, 차량 부근의 규제 표시기에 관한 데이터를 획득하도록 구성되는 광학 인식 수단, 차량 주행 방향을 감시하도록 구성되는 적어도 하나의 센서 수단, 및 처리 수단을 포함하는 차량을 위한 교통 표지 지원 시스템이 제공된다. 처리 수단은 차량 주행 방향에 기초하여 다음 도로 교차점의 장소의 위치를 결정하고, 규제 표시기의 위치와 다음 도로 교차점의 위치 사이의 거리를 측정하고, 거리가 미리결정된 임계 값보다 작고 차량 주행 방향의 변화가 검출되는 경우 규제 표시기와 연관된 규제 값의 디스플레이 장치에의 표시가 유지되게 하며, 거리가 미리결정된 임계 값보다 크고 차량 주행 방향의 변화가 검출되는 경우 규제 표시기와 연관된 규제 값을 디스플레이 장치로부터 숨기도록 구성된다.

이러한 시스템을 제공함으로써, 소정 관할구역과 연관된 규제가 규제 표시기의 유효성을 평가할 때 고려될 수 있다. 또한, 현재 유효한 규제 값에 대해 차량 운전자에게 더 양호하게 통보할 수 있다.

적어도 하나의 센서 수단은 조향 휠 위치 센서를 포함할 수 있고 다음 도로 교차점은 적어도 하나의 센서에 기초하여 검출될 수 있다.

처리 수단은 다음 도로 교차점 전에 제2 규제 표시기의 검출 시 측정된 거리를 0으로 재설정하도록 구성될 수 있다.

규제 값은 속도 한계인 것이 바람직할 수 있다.

처리 수단은 거리가 미리결정된 임계 값보다 작을 때에만 상태 정보에 의해 표시되는 차량의 방향의 변화 후에 규제 표시기의 표시를 유지하도록 구성될 수 있다.

본 개시내용의 추가적인 실시예에 따르면, 운전자 지원을 제공하는 방법이 제공된다. 상기 방법은 차량 부근의 규제 표시기 및 다음 도로 교차점에 관한 데이터를 수신하는 단계, 규제 표시기로부터 다음 도로 표차점의 위치까지 주행되는 거리를 추적하는 단계, 차량 이동 방향을 감시하는 단계, 주행된 거리가 미리결정된 임계 값보다 작고 차량 주행 방향의 변화가 검출될 때 규제 표시기와 연관된 규제 값을 표시하는 단계, 및 주행된 거리가 미리결정된 임계 값보다 크고 차량 주행 방향의 변화가 검출될 때 규제 표시기와 연관된 규제 값을 숨기는 단계를 포함한다.

상기 방법은 차량 전회를 검출하기 위해 차량의 상태에 관련된 상태 정보를 감시하는 단계를 포함할 수 있으며, 상태 정보는 차량 속도 및 조향 휠 위치 중 적어도 하나를 포함한다.

다음 도로 교차점은 상태 정보에 기초하여 검출될 수 있다.

상기 방법은 다음 도로 교차점 전에 제2 규제 표시기의 검출 시 측정된 거리를 0으로 재설정하는 단계를 포함할 수 있다.

규제 값은 속도 한계인 것이 바람직할 수 있다.

상기 방법은 거리가 미리결정된 임계 값보다 작을 때에만 차량 방향 변화 후에 규제 표시기의 표시를 유지하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시내용의 또 다른 실시예에 따르면, 차량을 위한 교통 표지 지원 시스템이 제공된다. 시스템은 차량 부근의 규제 표시기에 관한 데이터를 획득하도록 구성되는 카메라, 차량 주행 방향을 감시하도록 구성되는 적어도 하나의 센서 및 ECU를 포함한다. ECU는 차량 주행 방향에 기초하여 다음 도로 교차점의 위치를 결정하고, 규제 표시기의 위치와 다음 도로 교차점의 위치 사이의 거리를 측정하고, 거리가 미리결정된 임계 값보다 작고 차량 주행 방향의 변화가 검출되는 경우 규제 표시기와 연관된 규제 값의 디스플레이 장치에의 표시가 유지되게 하며, 거리가 미리결정된 임계 값보다 크고 차량 방향의 변화가 검출되는 경우 규제 표시기와 연관된 규제 값을 디스플레이 장치로부터 숨기도록 구성된다.

적어도 하나의 센서는 조향 휠 위치 센서를 포함할 수 있고 다음 도로 교차점은 센서에 기초하여 검출될 수 있다.

ECU는 다음 도로 교차점 전에 제2 규제 표시기의 검출 시 측정된 거리를 0으로 재설정하도록 구성될 수 있다.

규제 값은 속도 한계인 것이 바람직할 수 있다.

ECU는 거리가 미리결정된 임계 값보다 작을 때에만 상태 정보에 의해 표시되는 차량의 방향의 변화 후에 규제 표시기의 표시를 유지하도록 구성될 수 있다.

달리 모순되는 경우를 제외하고 상술한 요소 및 명세서 내의 것들의 조합이 이루어질 수 있는 것이 의도된다.

전술한 일반적인 설명 및 이하의 상세한 설명 양자 모두는 청구된 바와 같이 단지 예시이자 설명을 위한 것이고 본 개시내용을 한정하려는 것이 아니라는 것을 이해해야 한다.

본 명세서의 일부에 통합되며 그 일부를 구성하는 첨부의 도면은 본 개시내용의 실시예를 예시하며 상세한 설명과 함께 그 원리를 설명하는 역할을 한다.

도 1은 본 개시내용의 실시예에 따른 예시적인 운전자 지원 시스템을 도시한다.
도 2는 도로 위에 있는 청구항 1의 운전자 지원 시스템을 포함하는 예시적인 차량을 나타내는 도면이다.
도 3a 내지 도 3c는 도 1에 따른 운전자 지원 시스템을 실행하는 예시적인 상황을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 개시내용의 실시예를 실행하기 위한 예시적인 방법을 강조하는 흐름도이다.

이제 그 예가 첨부의 도면에 예시되어 있는 본 개시내용의 예시적인 실시예를 상세하게 참조한다. 가능하다면, 동일한 참조 번호는 도면 전체를 통해 동일한 또는 유사한 부품을 지칭하기 위해 사용될 것이다.

도 1은 본 개시내용의 실시예에 따른 예시적인 운전자 지원 시스템(1)을 도시한다. 운전자 지원 시스템(1)은 특히 전자 제어 유닛(ECU)(10) 같은 처리 수단, 카메라 같은 이미지 획득 수단(15), 하나 이상의 센서(20), 및 디스플레이(25)를 포함할 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 예를 들어 ECU(10)에 위치 및 맵에 관한 추가적인 데이터를 제공하기 위해서 원하는 바에 따라 전지구 위치파악 시스템이 선택적으로 제공될 수 있다.

이미지 획득 수단(15)은 예를 들어 차량 주변의 영역(예를 들어, 전진 이동 차량의 전방)으로부터 광학적 데이터를 획득하도록 구성되는 하나 이상의 카메라 및/또는 다른 적절한 장치를 포함할 수 있다. 이미지 획득 수단(15)은 규제 표시기(50)(예를 들어, 특히 속도 한계 표지, 구역 표시기 표지 같은 도로 표지) 및 도로 교차점(55)(즉, 차량이 교차로 상에서 선회하거나 현재의 도료 상에서 계속 직진할 수 있는 교차로)의 존재를 결정하기 위해 차량의 주위로부터 획득된 데이터를 처리하도록 구성될 수 있다. 이러한 이미지 획득 수단(15)이 종래 기술에 알려져 있으며, 통상의 기술자는 임의의 이러한 이미지 획득 수단(15)이 본 개시내용의 범위 내에서 본 시스템에서 구현될 수 있다는 것을 이해할 것이다.

이미지 획득 수단(15)은 차량(2)의 주위(대략 180도 회전한 정방 및 측방 모습)의 충분한 시야(4)를 제공하도록 차량(2) 상에 위치될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 이미지 획득 수단(15)은 차량 부근의 접근하는 규제 표시기(50) 및 교차점(55)의 시야(4)를 제공하도록 차량(2)의 윈드실드 뒤, 전방 범퍼, 사이드 뷰 미러, 리어뷰 미러, 및/또는 다른 적절한 장착 위치에 위치될 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 미관적 이유로 이미지 획득 수단(15)의 가시성을 최소화하는 것이 바람직할 수 있으며, 통상의 기술자는 차량(2) 주위의 충분한 시야를 제공하면서도 이런 목적을 달성하는데 적합한 장착 위치를 찾는 것은 합리적인 고려라는 것을 이해할 것이다.

"충분한" 이라는 용어는 본원에서 사용되는 시야를 지칭할 때 이미지 획득 수단(15)에 이동중인 차량 주위의 도로 위에 존재하는 규제 표시기(50)를 식별하고 상기 규제 표시기에 관한 정보를 적어도 99.9 퍼센트의 성공률로 디스플레이(25)에서 차량의 운전자에게 표시하는 능력을 제공하는 시야를 의미할 것이다.

이미지 획득 수단(15)은 규제 표시기(50) 및 교차하는 도로(21)를 포함하는 차량(2)의 주위에 관한 데이터를 ECU(10)에 제공하도록 구성될 수 있다. 이러한 데이터는 예를 들어 규제 값(예를 들어, 속도 한계 및/또는 구역 표시기)을 포함할 수 있다. 이미지 획득 수단(15)은 유선 연결, 무선 연결, 또는 ECU(10)에 데이터를 전달하기 위한 다른 적절한 방법을 통해 ECU(10)에 이러한 데이터를 제공할 수 있다. 예를 들어, 이미지 획득 수단(15)은 ECU(10) 및/또는 이미지 획득 수단(15)으로부터의 데이터를 이용할 수 있는 다른 장치에 데이터를 전송하기 위한 무선 통신 수단(예를 들어, IEEE 802.11 준수 Wi-Fi 하드웨어)을 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 예를 들어 안전 목적을 위해, 유선 연결이 제공될 수 있다. 이러한 유선 연결은 예를 들어 무선 연결이 기능을 중단해야 하는 경우 페일세이프(failsafe)를 제공하도록 제공될 수 있다.

규제 표시기에 관한 데이터를 획득하면, 이미지 획득 수단(15)은 시간 표시자(예를 들어, 타임스탬프) 및/또는 위치 표시자(예를 들어, 좌표 정보)를 데이터에 할당하도록 구성될 수 있다. 대안적으로, ECU(10)는 이미지 획득 수단(15)으로부터 접수 시 데이터에 시간 표시자를 할당하도록 구성될 수 있다. 이미지 획득 수단(15)에 의해 획득된 데이터에 시간 표시자를 할당함으로써, 특히 데이터의 연령(즉, 규제 표시기가 이미지 획득 수단(15)에 의해 식별된 이후 경과된 시간)이 ECU(10)에 의해 추적될 수 있다.

하나 이상의 센서(20)는 ECU(10)에 차량의 상태에 관한 상태 정보를 전송하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 차량의 상태는 차량이 주행하고 있는 속도, 차량이 주행하고 있는 방향, 차량이 겪고 있고 및/또는 겪은 방향 변화, 조향 휠의 위치, 차량이 주행한 거리 등을 포함할 수 있다.

그러므로, 하나 이상의 센서(20)는 특히 예를 들어 조향 휠 위치 센서, 차량 속도 센서, 요율 센서를 포함할 수 있다. 이러한 센서는, 이미지 획득 수단(15)과 마찬가지로, 이러한 상태 정보를 무선으로 및/또는 유선으로 ECU(10)에 제공하도록 구성될 수 있고 기간 정보를 더 포함할 수 있다. 상태 정보와 연관된 기간 정보는 ECU(10)에 의해 추적될 수 있다.

ECU(10)는 본 개시내용의 실시예를 실행하기 위해 데이터를 조절하고, 계산을 실행하고, 결정 마킹을 위해 코드를 실행하며, 차량(2)의 조작자에게 정보를 표시하도록 구성되는 임의의 적절한 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, ECU(10)는 다양한 아날로그 및/또는 디지털 회로를 포함할 수 있고, RISC 처리기, i386 처리기, ASIC 처리기 등과 같은 집적 회로를 포함할 수 있다. 전형적으로, 현대 차량의 온보드 컴퓨터는 이러한 처리기를 포함할 수 있으며, 통상의 기술자는 본 ECU(10)가 이러한 온보드 컴퓨터에 의해 구성될 수 있거나 별도로 제공될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 통상의 기술자는 또한 본원에 설명된 예시적인 회로 및 처리기가 제한적인 것으로 의도되지 않고 임의의 적절한 장치가 구현될 수 있다는 것을 이해할 것이다.

ECU(10)는 규제 표시기 유효화와 같은 차량 기능의 처리 동안 이용될 수 있는 값(예를 들어, 임계 값)과 차량 관련 데이터의 저장을 가능하게 하도록 차량(2)과 연관된 하나 이상의 데이터베이스 및/또는 다른 메모리(예를 들어, RAM, ROM 등)에 연결될 수 있다. 통상의 기술자는 임의의 이러한 데이터베이스 및/또는 메모리와 관련하여 본원에서 설명되는 정보는 제한적인 것으로 의도되지 않는다는 것을 인식할 것이다.

ECU(10)는 이미지 획득 수단(15) 및 본 개시내용과 연관된 기능성을 제공하는 하나 이상의 센서(22)로부터 데이터를 수신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어 ECU(10)는 이미지 획득 수단(15) 및 하나 이상의 센서로부터 동시에 규제 표시기와 관련한 데이터(예를 들어, 스트리밍 데이터)를 수신할 수 있다. 이러한 데이터는 예를 들어 속도 한계 및/또는 교차점 정보를 포함할 수 있다.

ECU(10)는 그러므로 이미지 획득 수단(15)으로부터의 데이터 및 하나 이상의 센서(22)로부터의 상태 정보를 수신하기 위한 하나 이상의 수단을 포함할 수 있다. 예를 들어, ECU(10)는 특히 상태 정보의 데이터를 무선으로 및/또는 유선으로 수신하도록 구성될 수 있는 하나 이상의 인터페이스, 예를 들어 네트워크 인터페이스에 연결될 수 있다.

ECU(10)에 제공된 데이터 및 상태 정보에 기초하여, ECU(10)는 특히 식별된 규제 표시기(50)와 연관된 규제 값의 유효성을 확인 또는 무효화하기 위한 다양한 동작을 실행하도록 구성될 수 있다. 본 개시내용의 실시예를 설명할 목적을 위해, 도 3a 내지 도 3c에 도시된 바와 같은 속도 한계 표지(50) 및 교차점(55)을 이용하는 예가 설명될 것이다. 그러나, 통상의 기술자는 이것이 단지 예시적인 것이며 제한하는 것으로 의도되지 않는다는 것을 이해할 것이다.

디스플레이(25)는 차량(2)의 운전자에게 ECU(10)에 의해 제공되는 정보를 표시하도록 구성될 수 있다. 도 2는 차량(2)의 운전자가 관심이 있을 수 있는 정보를 제공하는 예시적인 디스플레이(25)를 도시한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 유효 속도 한계는 디스플레이(25)에서 운전자에게 현재 표시되는 정보 중 하나이다.

디스플레이(25)는 차량(2)의 운전자에게 가시 및/또는 가청 정보를 제공하기 위한 임의의 적절한 장치일 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(25)는 헤드업 디스플레이(예를 들어, 운전자의 전방의 윈드실드 상에 있음), 모니터, 대쉬내(in-dash) 디스플레이 등을 포함할 수 있다.

도 4는 본 개시내용의 실시예를 실행하기 위한 예시적인 방법을 강조하는 흐름도이며 도 3a 내지 도 3c를 또한 참조함으로써 더 양호하게 이해될 수 있다.

차량(2)은 도로(19)를 따라 최근의 규제 표시기의 인식이 ECU(10)에 의해 추적될 수 있는 거리(D)를 주행한다. 이미지 획득 수단(15)에 의한 규제 표시기(50)의 검출 시(단계 405: 예), 규제 값 거리(D)는 0 또는 다른 적절한 값으로 재설정될 수 있고, 이 값에 대해 ECU(10)는 새롭게 식별된 규제 표시기(50)가 검출되었다는 것을 인식하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 도로(19)를 따라 위치된 속도 한계 표지는 차량(2)과 연관된 전방 대면 카메라에 의해 검출될 수 있고, 거리(D)는 0으로 재설정된다(단계 405: 예).

ECU(10)는 그 후 검출된 규제 표시기(50)로부터 거리(D) 검출을 계속할 수 있고 교차점(55)(즉, 교차로(21))에 대해 감시를 계속할 수 있다(단계 415). 예를 들어, ECU(10)는 교차점(55)의 존재(즉, 선회된 조향 휠의 지시, 교차로의 이미지 인식 등)를 결정하기 위해서 하나 이상의 센서(20) 및/또는 이미지 획득 수단(15)으로부터 수신된 정보를 감시할 수 있다. 예를 들어, 차량(2)이 (예를 들어, 조향 휠 위치 지시기로부터 수신된 정보에 기초하여) 방향을 변경하는 경우, 교차점(55)이 발생했다고 결정될 수 있다. 이러한 교차점(55)의 검출 시(단계 420: 예), ECU(10)는 거리(D)(규제 표시기(50)와 교차로(21) 사이의 추적된 거리임)가 ECU(10)와 연관된 메모리에 저장된 미리결정된 임계 값보다 큰지를 확인할 수 있다(단계 425).

거리(D)가 미리결정된 임계 값보다 크다고 결정되는 경우(단계 425: 예), 예를 들어 조향 휠 위치 센서로부터의 신호에 의해 결정되는 바와 같이 차량(2)이 교차로(21) 상에서 선회를 했는지가 결정(단계 427)될 때까지 규제 표시기(50)의 유효성이 잠정적으로 무효화된다. 차량(2)이 교차로(21) 상에서 선회하고(단계 427: 예) 규제 표시기(50)의 유효성이 잠정적으로 무효화된 경우, 조절 표시기(50)와 연관된 규제 값의 표시가 디스플레이(25)로부터 제거된다(예를 들어, 숨겨진다). 대안적으로, 거리(D)가 미리결정된 임계 거리를 초과하지 않고(단계 425: 아니오) 차량(2)이 교차로(21) 상에서 선회했다(단계 427: 예)고 결정되는 경우, ECU(10)가 차량(2)이 교차로(21) 상에서 선회했다는 지시를 (예를 들어, 하나 이상의 센서(20)로부터) 접수한 후에도, ECU(10)는 검출된 규제 표시기(50)와 연관된 규제 값의 표시를 계속해서 유발하고 제2 규제 표시기(50) 또는 다음 교차점(55)의 검출 대기로 복귀한다.

차량(2)이 교차로(21) 상에서 선회하지 않고 교차로(21)를 가로질러 계속 직진하고, 규제 표시기(50)가 임계 값보다 작은 거리(D) 내에서 검출된 경우, ECU(10)는 디스플레이(25)가 교차점(55) 전에 검출된 규제 표시기(50) 직전에 발생한 이전에 인식된 규제 표시기(50)를 표시하게 한다. 즉, 이러한 시나리오에서, 현재 도로(19)에 대해 유효한 속도 한계가 디스플레이(25) 상에 표시된 상태로 유지될 것이다.

청구항을 포함하여 설명 전체를 통해, "포함하는"이라는 용어는 달리 설명되지 않는 한 "적어도 하나를 포함하는"과 동의어로서 이해되어야 한다. 또한, 청구항을 포함하여 설명에서 설명되는 임의의 범위는 달리 설명되지 않는 한 끝 값(들)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 설명된 요소에 대한 구체적인 값은 통상의 기술자에게 알려진 허용 제조 또는 산업 공차 내에 있는 것으로 이해되어야 하며, "실질적으로" 및/또는 "대략적으로" 및/또는 "일반적으로"라는 용어의 어느 하나의 사용은 이러한 허용 공차 내에 있는 것을 의미하는 것으로 이해되어야 한다.

임의의 국가 표준, 국제 표준, 또는 다른 표준체가 참조되는 경우(예를 들어, ISO 등), 이러한 참조는 국가 또는 국제 표준체에 의해 규정되는 본 명세서의 우선일의 표준을 지칭하는 것으로 의도된다. 이러한 표준의 임의의 후속하는 실질적 변화는 본 개시내용 및/또는 청구항의 범위 및/또는 정의를 변화시키는 것으로 의도되지 않는다.

본 개시내용은 본원에서 특정 실시예를 참고하여 설명되었지만, 이들 실시예는 단지 본 개시내용의 원리 및 용례의 예시라는 것을 이해해야 한다.

명세서 및 예들은 단지 예시로서 고려되고, 개시내용의 실제 범위는 이하의 청구항에 의해 나타나는 것이 의도된다.

Claims

차량을 위한 교통 표지 지원 시스템이며,
차량 부근의 규제 표시기에 관한 데이터를 획득하도록 구성되는 광학 인식 수단;
차량 주행 방향을 감시하도록 구성되는 적어도 하나의 센서 수단;
처리 수단으로서,
차량 주행 방향에 기초하여 다음 도로 교차점의 장소의 위치를 결정하고,
규제 표시기의 위치와 다음 도로 교차점의 위치 사이의 거리를 측정하고,
거리가 미리결정된 임계 값보다 작고 차량 주행 방향의 변화가 검출되는 경우 규제 표시기와 연관된 규제 값의 디스플레이 장치 상에의 표시가 유지되게 하며,
거리가 미리결정된 임계 값보다 크고 차량 주행 방향의 변화가 검출되는 경우 규제 표시기와 연관된 규제 값을 디스플레이 장치로부터 숨기도록 구성되는,
처리 수단을 포함하는, 교통 표지 지원 시스템.
제1항에 있어서, 적어도 하나의 센서 수단은 조향 휠 위치 센서를 포함하는, 운전자 지원 시스템.
제2항에 있어서, 다음 도로 교차점은 적어도 하나의 센서 수단에 기초하여 검출되는, 운전자 지원 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 처리 수단은 다음 도로 교차점 전에 제2 규제 표시기가 검출되면 측정된 거리를 0으로 재설정하도록 구성되는, 운전자 지원 시스템.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 규제 값은 속도 한계인, 운전자 지원 시스템.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 처리 수단은 거리가 미리결정된 임계 값보다 작을 때에만 상태 정보에 의해 나타나는 차량의 방향 변화 후에 규제 표시기의 표시를 유지하도록 구성되는, 운전자 지원 시스템.
운전자 지원을 제공하는 방법이며,
차량 부근의 규제 표시기 및 다음 도로 교차점에 관한 데이터를 수신하는 단계;
규제 표시기로부터 다음 도로 교차점의 위치까지 주행된 거리를 추적하는 단계;
차량 주행 방향을 감시하는 단계;
주행된 거리가 미리결정된 임계 값보다 작고 차량 주행 방향의 변화가 검출되면 규제 표시기와 연관된 규제 값을 표시하는 단계; 및
주행된 거리가 미리결정된 임계 값보다 크고 차량 주행 방향의 변화가 검출되면 규제 표시기와 연관된 규제 값을 숨기는 단계를 포함하는, 방법.
제7항에 있어서, 차량 선회를 검출하기 위해 차량의 상태에 관련된 상태 정보를 감시하는 단계를 포함하며, 상태 정보는 차량 속도 및 조향 휠 위치 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
제8항에 있어서, 다음 도로 교차점은 상태 정보에 기초하여 검출되는, 방법.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 다음 도로 교차점 전에 제2 규제 표시기가 검출되면 측정된 거리를 0으로 재설정하는 단계를 포함하는, 방법.
제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 규제 값은 속도 한계인, 방법.
제8항에 있어서, 거리가 미리결정된 임계 값보다 작을 때에만 차량의 방향의 변화 후에 규제 표시기의 표시를 유지하는 단계를 포함하는, 방법.
차량을 위한 교통 표지 지원 시스템이며,
차량 부근의 규제 표시기에 관한 데이터를 획득하도록 구성되는 카메라;
차량 주행 방향을 감시하도록 구성되는 적어도 하나의 센서;
ECU로서,
차량 주행 방향에 기초하여 다음 도로 교차점의 위치를 결정하고,
규제 표시기의 위치와 다음 도로 교차점의 위치 사이의 거리를 측정하고,
거리가 미리결정된 임계 값보다 작고 차량 방향의 변화가 검출되는 경우 규제 표시기와 연관된 규제 값의 디스플레이 장치 상에의 표시가 유지되게 하며,
거리가 미리결정된 임계 값보다 크고 차량 방향의 변화가 검출되는 경우 규제 표시기와 연관된 규제 값을 디스플레이 장치로부터 숨기도록 구성되는,
ECU를 포함하는, 교통 표지 지원 시스템.
제13항에 있어서, 적어도 하나의 센서는 조향 휠 위치 센서를 포함하는, 운전자 지원 시스템.
제14항에 있어서, 다음 도로 교차점은 센서에 기초하여 검출되는, 운전자 지원 시스템.
제13항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, ECU는 다음 도로 교차점 전에 제2 규제 표시기가 검출되면 측정된 거리를 0으로 재설정하도록 구성되는, 운전자 지원 시스템.
제13항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 규제 값은 속도 한계인, 운전자 지원 시스템.
제13항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, ECU는 거리가 미리결정된 임계 값보다 작을 때에만 상태 정보에 의해 나타나는 차량 방향의 변화 후에 규제 표시기의 표시를 유지하도록 구성되는, 운전자 지원 시스템.