KR20170095190A

KR20170095190A - 자유롭게 뻗치는 연장 부재의 단부를 착지시키기 위한 제어 시스템과 방법, 및 상기 제어 시스템을 위한 제어 파라미터를 생성하기 위한 이미지 프로세서의 용도

Info

Publication number: KR20170095190A
Application number: KR1020177012689A
Authority: KR
Inventors: 로이드 아르브 놀네스
Original assignee: 마린 알루미늄 에이에스
Priority date: 2014-12-18
Filing date: 2015-12-16
Publication date: 2017-08-22
Also published as: NO337449B1; NO20141527A1; US20170330345A1; EP3233624A1; CN107000820A; EP3233624A4; WO2016099285A1; SG11201703511SA; BR112017010325A2

Abstract

하나의 기준 위치(13)로부터 뻗치는 연장 부재(1)를 하나의 회전 방식으로 조종하기 위한 제어 시스템(16) 및 방법이 설명되며, 착지 장소(2)에는 카메라 판독이 가능한 패턴(22)이 제공되고; 상기 단부(12)가 착지 장소(2)에 가까이 있을 때 그래픽 패턴(22)을 인식하도록 설치된 적어도 하나의 카메라(31, 32)를 이러한 돌출 단부(12)에 구비하고; 적어도 하나의 카메라(31, 32)는 신호-통신 방식으로 이미지 프로세서(161)에 연결되며; 그리고 상기 이미지 프로세서(161)는 이미지 분석에 의해, 상기 패턴(22)에 대한 적어도 하나의 카메라(31, 32)의 위치를 결정하고, 제어 시스템(16)이 돌출 단부(12)를 상기 착지 장소(2)에 대해 위치시키기 위해 상기 이미지 정보를 제어 파라미터로 변환하도록 배열된다.

Description

자유롭게 뻗치는 연장 부재의 단부를 착지시키기 위한 제어 시스템과 방법, 및 상기 제어 시스템을 위한 제어 파라미터를 생성하기 위한 이미지 프로세서의 용도{Control System and Method of Landing an End Portion of a Freely Projecting Extended Element, and Use of an Image Processor for Generating of Control Parameters for the Control System}

본 발명은 한 기준 위치로부터 뻗치는 연장 부재를 회전 방식으로 조종하고, 그 뻗치는 연장 부재의 단부를 그 기준 위치로부터 떨어진 착지 장소에 위치시키도록 배열하는 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상기 조종은 제어 시스템에 연결된 하나 이상의 작동장치에 의해 실행된다. 본 발명은 또한 기준 위치로부터 떨어진 착지 장소에, 연장 부재의 돌출 단부를 회전 방식으로 위치시키기 위한 제어 시스템용 제어 파라미터를 생성하기 위한 이미지 프로세서에 관한 것이다.

연장 부재를 조종할 때, 해양 트랩(gangway(trap): 배와 육지 사이의 통로)에서와 같이, 연장 부재의 한쪽 단부는 기준 위치에서 회전할 수 있도록 지지되고, 다른 쪽 단부는 이격된 장소에 정확히 위치하도록 자유롭게 연장되는 단부이다. 이 경우, 상기 연장 부재는 유동성 베이스, 즉 파도 및 풍랑에 의해 영향을 받는 전형적인 선박 위에 배치되거나, 또는 상기 연장 부재는 고정된 베이스 상에 위치하고 뻗치는 단부는 유동성 베이스에 위치되거나, 또는 기준 위치와 이격된 착지 장소가 모두 유동성 베이스인 경우가 있다. 상기 연장 부재의 외부 단부가 정확하게 위치하도록 연장 부재의 외부 단부를 제어할 필요가 있다. 예를 들어, 오일 또는 가스 유전 시설 또는 해상 풍력 터빈과 같이, 작업자가 선박과 인접 구조물 사이를 이동할 수 있도록 한 해양 트랩에 있어서, 트랩의 외부 단부가 구조상의 고정점 및 고정된 통로와 관련하여 정확한 위치에 착지하는 것이 무엇보다 중요하다.

이러한 뻗치는 연장 부재의 조종은 대체로 기준 위치에서 수직축과 수평축을 중심으로 회전시킴으로써 행해진다. 뿐만 아니라, 뻗치는 연장 부재는 그 길이를 늘이거나 줄일 수 있고[telescopic] 또는 돌출 부재를 접히게 할 수 있는 몇몇의 수평 로터리 조인트를 포함할 수도 있다. 다른 동작은 유압 실린더 및 유압 모터와 같은 유압 작동장치에 의해 제어된다. 가장 간단하게, 제어 기준은 외부 단부와 착지 지점까지의 거리를 육안으로 관찰하는 것이다. 종래 기술의 문제점은, 착지 장소가 인지될 수 없기 때문에 기준이 부정확할 뿐만 아니라, 제어 신호가 기준 변수의 변화에 불충분한 정도로 맞춰지고, 그래서 외측 단부의 이동 속도가 착지 장소에 대한 잔여 거리에 대해 불충분한 정도로 맞춰진다는 점이다.

EP2623413A1 은 선박의 윈치(winch)로부터 착지 장소의 풀리(pully) 위로 그리고 해양 통로의 외측 단부까지 케이블을 연결하여 선박과 해양 구조물 상의 착지 장소 사이의 연장과 단축이 가능한 해양 통로를 조종하는 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 상기 통로는 해양 구조물 상에서 받침대 속으로 연장된다. WO2012069825A1 은 선박과 해양 구조물 사이의 사람의 이동을 위한 교량 배치를 개시하고, 교량 플랫폼(platform)은 선박 상의 지지 구조물로부터 수직으로 이동 가능한 방식으로 매달려 있으며, 교량은 선박 위의 지지되는 단부를 중심으로 회전이 가능하다. NO330279B1 은 하나의 구조물 상에 트랩이 배치되고, 다른 구조물 상에 플랫폼이 배치되는 유동성 구조물 사이에서 승무원, 물품 등을 이송하는 시스템을 개시한다. 상기 구조물은 한 라인(line)에 연결되는데, 이는 플랫폼에 연결되거나 연결되지 않음으로써 트랩을 지지하거나 안내한다. EP2439335A2 는 해상 터미널을 선박에 연결하도록 배치된 해양 트랩을 개시한다. 이 해양 트랩은 연장 또는 단축이 가능하며, 제1 연장/단축 섹션(telescope section)은 기둥의 제1 단부에서 그리고 선박의 이동을 보완하기 위해 트랩의 돌출 단부를 이동시키는 수단을 포함하는 지지 구조물에 의해 제2 단부에서 지지된다. WO2012021062A1 은 선박 상에 히브-보상된(heave-compensated) 플랫폼을 개시하는데, 그 플랫폼에는 트랩이 구비되고, 그 트랩은 플랫폼 상에서 회전 가능하게 지지되고 한 타겟(target) 상의 돌출 단부와 함께 착지하도록 배치된다. 본 발명은 선행 기술의 문제점 중 적어도 하나를 개선하거나 제거하거나 적어도 선행 기술에 대한 유용한 대안을 제공하는 것을 목적으로 한다. 이 목적은 이하의 설명 및 하기의 특허청구범위에서 특정되는 특징을 통해 달성된다.

본 발명은 한 기준 위치에서 회전 방식으로 지지되어 뻗치고, 그 기준 위치로부터 이격된 착지 장소에 외측 단부를 위치시키도록 구성된 연장 부재, 특히 해양 통로(gangway)를 신뢰성 있게 조종하기 위한 제어 시스템으로, 상기 제어 시스템이 상기 외측 단부 상에 설치된 카메라 수단에 의해 판독가능한 착지 장소를 구성하는 목적물 상에 형성된 패턴에 기반을 두는 것을 특징으로 한다. 상기 패턴은 최소한 하나의 카메라, 바람직하게는 이격된 방식으로 배열된 2 개의 동일한 방향의 카메라에 의해 동시에 판독되며, 이때 상기 최소한 하나의 카메라는 착지 장소에 위치하는 상기 외측 단부의 영역 부근에서 상기 연장 부재의 하부에 배치된다.

상기 패턴은 광 반사, 안개, 비(rain) 등에 의해 유발되는 판독 에러를 제거하기 위하여 한 IR-광원으로부터 적외선을 반사하는 경우에만 작동하도록 한다.

상기 패턴은 적어도 하나의 카메라에 의해 이미지(image)화되고, 상기 이미지는 패턴의 크기 및 패턴의 배향성에 의해 이미지-해석 장치에서 해석되어, 상기 적어도 하나의 카메라와 패턴 사이의 거리에 대한 정보, 특히 연장 부재가 위치되어야 할 관련 부분과 착지 장소 사이의 거리에 관한 정보로 연속해서 변환된다. 예를 들어, 2 대의 카메라를 사용하는 경우, 각각의 대응하는 이미지는 이미지 분석을 위해 결합되는데, 이때 상기 패턴의 표시점 간의 거리 및 카메라 간의 거리와 같은 이미지 정보가 연장 부재가 위치되어야 할 관련 부분과 착지 장소 사이의 거리에 관한 정보를 생성하기 위한 기초에 포함된다. 이미지 해석으로부터 생성된 정보는 작동장치를 위한 제어 파라미터로 변환되고, 상기 작동장치는 일반적으로 알고리즘 수단에 의해 기준 위치를 중심으로 연장 부재를 이동하도록 설치되며, 그럼으로써 연장 부재의 단부가 자동적으로 올바른 착지 위치에 위치하도록 한다. 다수의 카메라에 의한 이미지 정보를 사용하면 더 좋은 품질의 제어 파라미터를 생성시킬 수 있다.

카메라에 의해 판독되는 패턴의 하나의 목적물(서브-패턴(sub-pattern)), 예를 들어 하나의 원을 사용함으로써, 카메라 평면과 패턴 사이의 거리가 정확하게 결정될 수 있다. 3 개의 목적물이 동일하게 이격된 방식으로, 즉 정삼각형의 모서리에 배열되어 사용된다면, 상기 이미지 분석은 또한 카메라 평면에 직각인 축을 중심으로 한 카메라 회전 및 카메라 평면과 일치하는 축을 중심으로 한 카메라 회전을 나타낼 것이다.

다수의 카메라가 사용되는 경우, 각 카메라로부터의 이미지 분석은 카메라의 성능 제어를 위하여 사용되는데, 그렇게 함으로써 제어 시스템이 사용하는 제어 신호에 대한 베이스(base)가 정상인지를 확인한다.

상기 패턴을 형성하는 목적물은 패턴이 카메라에 의해 기록되도록 하는 방향으로 형성된다. 상기 패턴은 베이스로부터 식별할 수 있도록 색상으로 재현된 그래픽 요소로 형성되고, 상기 그래픽 요소는 패턴이 잘 보이도록 광원이 구비된 착지 장소에서 컷-아웃(cut-outs)으로 형성된다.

본 발명은 첨부된 독립항에 의해 정의되며, 종속항들은 본 발명의 바람직한 실시예를 정의한다.

본 발명의 제1 태양은 한 기준 위치로부터 뻗치는 연장 부재를 회전 방식으로 조종하고, 그 뻗치는 연장 부재의 돌출 단부를 그 기준 위치로부터 떨어진 착지 장소에 위치시키도록 하고, 상기 조종은 제어 시스템에 연결된 하나 이상의 작동장치에 의해 실행되는 제어 시스템에 있어서,

상기 착지 장소에 카메라 판독이 가능한 그래픽 패턴을 제공하고;

상기 연장 부재의 돌출 단부에는 상기 돌출 단부가 상기 착지 장소 가까이에 위치할 때 상기 그래픽 패턴을 이미지화하도록 설치된 적어도 하나의 카메라가 구비되고;

상기 카메라는 신호 통신 방식으로 이미지 프로세서에 연결되고; 그리고

상기 이미지 프로세서는 이미지 분석에 의해 상기 패턴에 대한 카메라의 위치를 결정하고, 제어 시스템이 상기 착지 장소에 대해 뻗치는 연장 부재의 돌출 단부를 위치시키도록 이미지 정보를 제어 파라미터로 변환하도록 배치되는;

것을 특징으로 한다.

상기 돌출 단부에는 이격 배치된 적어도 2 개의 카메라가 구비되며, 이들 카메라는 단일방향이고 일치하는 카메라 평면을 갖는다.

상기 돌출 단부는 착지 기어(gear)를 포함하는데, 이는 카메라의 시야 영역 내에서 최소한 일부를 형성한다.

상기 연장 부재는 해양 트랩이 될 수 있고, 상기 돌출 단부는 착지 장소에서 착지하도록 배열된다.

본 발명의 제2 태양은 한 기준 위치로부터 뻗치는 연장 부재를 회전 방식으로 조종하고, 그 뻗치는 연장 부재의 돌출 단부를 그 기준 위치로부터 떨어진 착지 장소에 위치시키고, 상기 연장 부재를 제어 시스템에 연결된 다수의 작동장치에 의해 조종하는 방법에 있어서,

상기 착지 장소에 카메라 판독이 가능한 패턴을 제공하고;

상기 돌출 단부가 상기 착지 장소 근처에 있을 때 상기 패턴을 이미지화하도록 설치된 적어도 하나의 카메라를 상기 돌출 단부에 구비하고;

상기 카메라를 신호 통신 방식으로 이미지 프로세서에 연결하고;

상기 이미지 프로세서의 이미지 분석에 의해, 상기 패턴에 대한 카메라의 위치를 결정하고, 이미지 정보를 제어 시스템용 제어 파라미터로 변환하고; 그리고

상기 돌출 단부를 상기 착지 장소에 위치시키는;

단계로 이루어지는 방법을 제공한다.

상기 방법은 제어 파라미터를 지속적으로 업데이트 하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 방법은 상기 제어 시스템용 제어 파라미터의 지속적인 업데이트에 의해 상기 착지 장소에 상기 돌출 단부 또는 상기 돌출 단부에 매달린 어떤 물품의 착지를 자동으로 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 제3 태양은 기준 위치로부터 떨어져 있는 착지 장소에 회전방식으로 뻗치는 연장 부재의 돌출 단부를 위치시키기 위해 제어 시스템용 제어 파라미터를 생성하기 위한 이미지 프로세서의 용도에 관한 것이다.

상기 연장 부재는 하나의 해양 트랩일 수 있다.

이하에서는, 첨부된 도면을 참고로 본 발명의 바람직한 구체예에 대하여 설명한다.

도 1은 해양 트랩 형태의 연장 부재를 개략적으로 도시하는 사시도로서, 외측 단부에 착지 기어 및 2 개의 카메라를 포함하는 카메라 장치가 구비되고, 상기 트랩의 외측 단부는 동일한 간격의 그래픽 목적물 형태의 카메라 판독이 가능한 패턴이 구비된 착지 장소 위에 위치하는 것을 도시한다.
도 2a는 착지 기어 및 카메라 장치가 구비된 외측 단부의 정면도를 도시한다.
도 2b는 착지 기어 및 카메라 장치가 구비된 외측 단부의 측면도를 도시한다.
도 3a 및 도 3b는 착지 장소에 수직인 렌즈 축과 착지 장소의 측부 모서리에 평행한 이미지 베이스 라인(line)을 갖는 제1 카메라(도 3a) 및 제2 카메라(도 3b)로부터 보여지는 착지 장소를 도시한다.
도 4는 도 3a 및 도 3b에 표시된 제1 및 제2 카메라로부터의 이미지들로 구성된 하나의 이미지를 도시하며, 동일한 목적물들 간의 이미지화된 거리를 나타낸다.
도 5는 렌즈 축이 착지 장소에 수직이고 착지 장소에 대해 이미지 베이스 라인이 회전했을 때 제1 카메라로부터 보여지는 착지 장소를 도시한다.
도 6은 렌즈 축이 착지 장소에 대해 기울어지고 이미지 베이스 라인이 착지 장소의 측부 모서리에 평행할 때 제1 카메라로부터 보여지는 착지 장소를 도시한다.

도 1을 참조하면, 하나의 해양 트랩으로 도시된, 연장 부재(1)는 선박 또는 고정된 시설물(도시되지 않음) 상에 배치될 수 있는 기준 위치(13)로부터 돌출하고, 제1 단부(11)는 제1 및 제2 회전축(131, 132)을 중심으로 각각 지지되고, 작동장치(14)에 의해 도시되지 않은 어떤 시설물, 예를 들어, 어떤 선박이나 해상에서의 고정 시설물 상의 착지 장소(2)에, 제2 (외측) 단부(12)를 착지시키도록 그 길이를 늘이거나 줄일 수 있다[telescopic]. 제2 단부(12)에는 착지 기어(landing gear)(15)가 적절하게 구비되는데, 도시된 바와 같이, 외측 단부(12)의 볼 조인트(ball joint)(151) 내에 원뿔형 부재가 회전 가능하게 지지되고, 해양 트랩(1)이 도 1의 착지 마크(landing mark)(23)에 의해 표시된 바람직한 위치에 착지할 때 착지 장소(2)의 구조물에 견고하게 배치된다. 제어 시스템(16)은 다수의 작동장치(14)와 도시되지 않은 구동장치에 연결되는데, 이 구동장치는 가압 유체를 작동장치로의 공급 조절을 위한 모터, 펌프, 밸브, 축압기, 호스 및 파이프를 포함하는 유압 시스템이 한 예이다.

특히 도 2a 및 도 2b를 참조하면, 착지 기어(15)가 해양 트랩(1)에 부착되는 부근에 카메라 조립체(3)가 배치되는데, 거기에 제1 및 제2 카메라(31,32)가 설치되어 착지 기어(15)의 최소한의 하부(152) 및 착지 기어(15)의 아래에 위치한 영역을 이미지화한다. 카메라(31, 32)는 서로 평행한 렌즈 축(34, 34')을 갖도록 설정되고, 카메라 평면(33, 33')과 이미지 베이스(image base)(35, 35')(도 3a 및 도 3b 참조)와 서로 일치하며, 바람직하게는 해양 트랩(1)의 세로축에 수직인 이미지 베이스(35, 35')를 갖도록 설치된다. 카메라 시야가 도 1에 36으로 도시된다.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 예를 들어, 하나의 게이트(gate)와 같은 하나의 엑세스(21)가 구비되는 착지 장소(2)에 하나의 목적물(221)을 포함하는 카메라 판독 가능한 패턴(22)이 제공된다.

본 발명에서는 가시 광선의 파장과는 다른 파장의 빛에 민감한 카메라가 사용된다.

착지 장소(2)가 도 3a 및 도 3b에 도시된 두 카메라에 의해 이미지화된 그래픽 패턴(22)에 의해 식별되면, 이미지는 도 4에 도시된 바와 같이 결합된 이미지로 쌍을 이루고, 그래픽 목적물(221)의 표시들 사이에서 판독된 거리 La는 카메라 조립체(3) 내의 카메라들(31, 32) 사이의 기준 거리와 함께 사용되어 카메라 평면(33)으로부터 착지 장소(2)까지의 거리를 계산할 수 있다. 이러한 계산은 이미지 프로세서(161)에 의해 수행되고, 해양 트랩(1)의 작동장치(14)에 대한 제어 시스템(16)용 제어 파라미터로 변환된다. 이미지 정보의 연속적인 처리에 의해, 해양 트랩(1)이 착지 장소(2)에 착지할 때까지 제어 시스템(16)은 새로운 제어 파라미터로 지속적으로 업데이트 된다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 착지 장소(2)의 패턴(22)에서 같은 간격으로 배치된 3 개의 목적물(221a, 221b, 221c)의 이미지화된 간격을 계산함으로써, 이미지 분석은 해양 트랩(1)과 착지 장소(2) 사이의 거리에 대한 정보를 제공하는 것 외에도, 착지 장소(2)에 대한 해양 트랩(1)의 각도에 대한 정보를 제공한다.

도 5는 제 1 카메라(31)에 의해 이미지화된 상태를 도시하며, 여기서 렌즈 축(34)은 착지 장소(2)에 수직이지만, 카메라(31)는 이미지 베이스 라인(35)이 착지 장소(2)의 앞쪽(바닥으로 표현되는) 측 모서리(2a)에 평행하지 않도록 회전된다. 이미지화된 거리(Lv)는 무엇보다도 이미지화된 거리(L₂)와 비교하여 회전의 지표로서 사용될 수 있다.

도 6은 제1 카메라(31)에 의해 이미지화된 상태를 도시하며, 여기서 렌즈 축(34)은 소정의 각도를 이루고, 이미지 베이스 라인(35)은 착지 장소(2)의 앞쪽 측부 모서리(2a)에 평행하다. 무엇보다도, 이미지화된 거리(L₁ 및 L₂) 사이의 관계는 렌즈 축(34)의 경사의 지표로서 사용될 수 있다.

본 발명에서는, 진행 중인 착지 작업의 초기 단계로부터의 분석 결과와 비교하여 이미지 세트의 분석 결과를 확인하거나 검증할 수도 있다.

이미지 분석에 의해 생성된 제어 파라미터는, 연장 부재(1)를 자동으로 조종하는데 사용될 수 있으며, 특히 트랩의 돌출 단부(12)를 착지 장소(2)에 착지시키는 결정 단계에서 사용될 뿐만 아니라, 크레인 붐(crane boom)과 같이 다른 연장 부재를 착지시키는 경우에도 사용될 수 있다.

상기의 모든 구체예들은 본 발명을 예시하기 위한 것으로, 본 발명을 제한하는 것이 아니며, 당업자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 많은 대체 가능한 구체예를 구성할 수 있는 것으로 이해되어야 한다. 특허청구범위에서, 괄호 안의 부재번호는 제한적으로 해석되어서는 안된다. "구성하다, 이루어진다" 등의 동사는 청구항에서 언급되지 않은 요소나 단계의 존재를 배제하지 않는다.

몇몇 특징들이 서로 다른 종속항에 별개로 기재되어 있다고 해서 이들의 조합이 본 발명 범위 외의 장점을 갖는 것으로 해석되어서는 안된다.

Claims

하나의 기준 위치(13)로부터 뻗치는 하나의 연장 부재(1)를 회전 방식으로 조종하고, 그 뻗치는 연장 부재의 돌출 단부(12)를 그 기준 위치(13)로부터 떨어진 착지 장소(2)에 위치시키도록 하고, 상기 조종은 제어 시스템(16)에 연결된 하나 이상의 작동장치(14)에 의해 실행되는 연장 부재(1)를 조종하는 제어 시스템에 있어서,
상기 착지 장소(2)에 하나의 카메라 판독 가능한 패턴(22)을 제공하고;
상기 연장 부재의 돌출 단부(12)에는 상기 돌출 단부(12)가 상기 착지 장소(2) 가까이에 위치할 때 상기 그래픽 패턴(22)을 이미지화하도록 설치된 적어도 하나의 카메라(31, 32)가 구비되고;
상기 적어도 하나의 카메라(31, 32)는 하나의 신호-통신 방식으로 하나의 이미지 프로세서(161)에 연결되며; 그리고
상기 이미지 프로세서(161)는 이미지 분석에 의해 상기 패턴(22)에 대한 상기 적어도 하나의 카메라(31, 32)의 위치를 결정하고, 상기 제어 시스템(16)이 상기 착지 장소(2)에 대해 뻗치는 연장 부재의 돌출 단부(12)를 위치시키도록 상기 이미지 정보를 제어 파라미터로 변환하도록 배치되는;
것을 특징으로 하는 연장 부재(1)를 조종하는 제어 시스템(16).
제1항에 있어서, 상기 돌출 단부(12)에는 하나의 이격된 방식으로 배치된 적어도 2 개의 카메라(31, 32)가 구비되며, 상기 카메라는 단일방향이고 일치하는 카메라 평면(33, 33')을 갖는 것을 특징으로 하는 연장 부재(1)를 조종하는 제어 시스템(16).
제1항에 있어서, 상기 돌출 단부(12)는 상기 적어도 하나의 카메라(31, 32)의 시야 영역 내에서 최소한 일부를 형성하는 하나의 착지 기어(15)를 포함하는 것을 특징으로 하는 연장 부재(1)를 조종하는 제어 시스템(16).
제1항에 있어서, 상기 연장 부재(1)는 하나의 해양 트랩이고, 상기 돌출 단부(12)는 상기 착지 장소(2) 위에 착지하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 연장 부재(1)를 조종하는 제어 시스템(16).
하나의 기준 위치(13)로부터 뻗치는 연장 부재(1)를 하나의 회전 방식으로 조종하고, 그 뻗치는 연장 부재의 하나의 돌출 단부(12)를 상기 기준 위치(13)로부터 떨어진 하나의 착지 장소(2)에 위치시키고, 상기 연장 부재(1)를 하나의 제어 시스템(16)에 연결된 다수의 작동장치(14)에 의해 조종하는 것을 포함하는 연장 부재(1)를 조종하는 방법에 있어서,
상기 방법은,
상기 착지 장소(2)에 하나의 카메라 판독 가능한 패턴(22)을 제공하고;
상기 돌출 단부(12)가 상기 착지 장소(2) 근처에 있을 때 상기 패턴(22)을 이미지화하도록 설치된 적어도 하나의 카메라(31, 32)를 상기 돌출 단부(12)에 구비하고;
적어도 하나의 카메라(31, 32)를 하나의 신호 통신 방식으로 하나의 이미지 프로세서(161)에 연결하고;
상기 이미지 프로세서(161)의 하나의 이미지 분석에 의해, 상기 패턴(22)에 대한 상기 적어도 하나의 카메라(31, 32)의 상기 위치를 결정하고, 상기 이미지 정보를 상기 제어 시스템(16)용 제어 파라미터로 변환하고; 그리고
상기 돌출 단부(12)를 상기 착지 장소(2)에 대해 위치시키는;
단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 연장 부재(1)를 조종하는 방법.
제5항에 있어서, 상기 방법은 상기 제어 파라미터를 지속적으로 업데이트 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 연장 부재(1)를 조종하는 방법.
제5항에 있어서, 상기 방법은 상기 제어 시스템(16)용 상기 제어 파라미터의 하나의 지속적인 업데이트에 의해 상기 착지 장소(2)에 상기 돌출 단부(12) 또는 상기 돌출 단부(12)에 매달린 어떤 물품(15)의 착지를 자동으로 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 연장 부재(1)를 조종하는 방법.
기준 위치로(13)부터 떨어진 하나의 착지 장소(2)에 회전 방식으로 뻗치는 연장 부재(1)의 돌출 단부(12)를 위치시키기 위한 제어 시스템(16)용 제어 파라미터를 생성하기 위한 이미지 프로세서(161)의 용도.
제8항에 있어서, 상기 연장 부재(1)는 해양 트랩인 것을 특징으로 하는 용도.