KR20170070293A - 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법은, 차량이 주차되면, 차량의 컨트롤러가 차량의 센서 정보를 통해 차량의 주차상태가 직각주차인지 평행주차인지를 판단하는 주차상태판단단계와; 상기 판단된 주차상태가 평행주차인 경우, 상기 컨트롤러는 카클라우드센터에 접속하여, 현재 차량의 주차 상황에 대한 정보를 제공하고, 상기 카클라우드센터로부터 상기 정보에 따른 탐색전송주기를 전송받은 후, 상기 탐색전송주기마다 차량 주변 상태 정보를 상기 카클라우드센터로 전송하는 주변정보전송단계와; 직각주차가 가능한 공간이 발생하면, 상기 카클라우드센터가 상기 차량 주변의 주차상황과 상기 주변정보전송단계를 수행하는 다수 차량의 차량 주변 상태 정보를 종합하여, 주차 우선순위를 계산하는 주차순위결정단계와; 상기 주차순위결정단계에서 결정된 우선순위에 따라 해당 차량을 상기 직각주차 가능 공간으로 주차시키도록 하는 자동주차실시단계를 포함하여 구성된다.

Description

카클라우드 기반 무인 자동주차 방법{DRIVERLESS AUTO PARKING METHOD USING CAR CLOUD}

본 발명은 차량의 무인 자동주차 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 카클라우드 기술을 이용하여 평행주차 상태의 차량을 가급적 직각주차 상태로 자동적으로 주차시킬 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.

단위 넓이당 인구 밀도가 높은 지역에서는 빈번한 평행주차 상황이 발생한다. 특히 대형 공공시설물 등의 주차장에서 이러한 평행주차는 다른 차량이나 보행자의 통행에 방해를 초래할 수 있고, 그에 따라 평행주차된 차량은 직각 주차된 차량에 비하여 상대적으로 차량 손상의 염려가 높은 경향이 있다.

한편, 상기와 같은 대형 공공시설물의 주차관제시스템의 경우 정형화된 직각주차된 차량의 현황은 파악이 가능하지만, 평행주차 차량의 현황은 파악이 이루어지지 못하는 것이 일반적이다.

상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 10-2015-0029821

본 발명은 직각주차 공간이 부족하여 평행주차 상태로 차량을 주차하고 운전자가 차량을 떠난 상황에서, 차량의 인접 위치에 직각주차 공간이 발생되면, 차량이 텔레메틱스 기능으로 카클라우드를 이용하여 이에 대한 정보와 운전자의 승인을 얻어, 자동적으로 해당 직각주차 공간에 주차할 수 있도록 함으로써, 차량이나 보행자의 통행에 불편을 최소화하고, 차량의 파손이나 손상의 염려를 저감시킬 수 있도록 한 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법은,

차량이 주차되면, 차량의 컨트롤러가 차량의 센서 정보를 통해 차량의 주차상태가 직각주차인지 평행주차인지를 판단하는 주차상태판단단계와;

상기 판단된 주차상태가 평행주차인 경우, 상기 컨트롤러는 카클라우드센터에 접속하여, 현재 차량의 주차 상황에 대한 정보를 제공하고, 상기 카클라우드센터로부터 상기 정보에 따른 탐색전송주기를 전송받은 후, 상기 탐색전송주기마다 차량 주변 상태 정보를 상기 카클라우드센터로 전송하는 주변정보전송단계와;

직각주차가 가능한 공간이 발생하면, 상기 카클라우드센터가 상기 차량 주변의 주차상황과 상기 주변정보전송단계를 수행하는 다수 차량의 차량 주변 상태 정보를 종합하여, 주차 우선순위를 계산하는 주차순위결정단계와;

상기 주차순위결정단계에서 결정된 우선순위에 따라 해당 차량을 상기 직각주차 가능 공간으로 주차시키도록 하는 자동주차실시단계;를 포함하여 구성된다.

상기 주차순위결정단계 이후, 상기 자동주차실시단계 이전에, 상기 카클라우드센터는 우선순위에 따라 차량의 사용자에게 상기 직각주차 가능 공간으로 무인 자동 주차할 것에 대한 승인을 요청하고, 사용자의 승인을 얻은 경우에 해당 차량으로 하여금 상기 자동주차실시단계를 수행하도록 지시하는 승인획득단계를 더 구비할 수 있다.

상기 주차상태판단단계에서 상기 컨트롤러는 차량이 이그니션 오프 상태에서 변속레버가 N레인지에 있거나, 이그니션 오프 상태에서 주차잠금모드가 해제된 경우 차량의 주차상태가 평행주차인 것으로 판단하도록 할 수 있다.

상기 컨트롤러는 상기 이그니션 오프 상태에서의 변속레버 상태 또는 주차잠금모드의 상태에 더하여 차량에 구비된 카메라로 차량 주변을 촬영한 영상의 영상인식 결과에 의해 차량의 주차상태가 평행주차인 것으로 판단하도록 할 수 있다.

상기 주변정보전송단계에서, 상기 컨트롤러가 상기 카클라우드센터로 전송하는 현재 차량의 주차 상황에 대한 정보는, 차량의 현재 위치와 평행주차 상황이라는 사실의 정보를 포함하고, 상기 탐색전송주기마다 송신하는 차량 주변 상태 정보는 적어도 차량의 초음파센서나 카메라에 의한 차량 주변 정보를 포함하도록 할 수 있다.

상기 주변정보전송단계에서 상기 카클라우드센터는 상기 차량의 현재 위치와 평행주차 상황을 상기 차량으로부터 수신 받고, 상기 차량 위치의 차량밀도와, 상기 위치의 통행량과, 대당 평균 주차시간 및 평행주차건수 중 적어도 하나 이상의 항목에 대하여 그 정도에 따라 점수화하고, 상기 점수의 크기에 따라 상기 탐색전송주기를 결정하도록 할 수 있다.

상기 카클라우드센터는 상기 차량밀도가 높을수록 높은 점수를 부여하고, 상기 통행량이 많을수록 높은 점수를 부여하며, 상기 대당 평균 주차시간이 길수록 높은 점수를 부여하고, 상기 평행주차건수가 많을수록 높은 점수를 부여하고, 이들 항목들의 점수들 중 적어도 하나 이상의 항목의 점수들을 더하여 합산된 점수가 높을수록 상기 탐색전송주기를 길게 설정하도록 할 수 있다.

상기 주차순위결정단계에서, 상기 카클라우드센터는 주차관제시스템으로부터직각주차 가능 공간이 발생한 정보 및 상기 차량 주변의 주차상황을 입수하고, 평행주차된 차량들로부터 송신된 차량 주변 상태 정보에 기반하여, 평행주차된 차량의 위치로부터 상기 발생된 직각주차 가능 공간까지의 거리와, 평행주차 차량이 현재 주차된 공간을 이탈하여 상기 직각주차 가능 공간까지 이동 경로 확보가 가능한지 여부와, 평행주차 차량의 주차경과시간 중 적어도 하나 이상을 고려하여 상기 주차 우선순위를 계산하도록 할 수 있다.

본 발명은 직각주차 공간이 부족하여 평행주차 상태로 차량을 주차하고 운전자가 차량을 떠난 상황에서, 차량의 인접 위치에 직각주차 공간이 발생되면, 차량이 텔레메틱스 기능으로 카클라우드를 이용하여 이에 대한 정보와 운전자의 승인을 얻어, 자동적으로 해당 직각주차 공간에 주차할 수 있도록 함으로써, 차량이나 보행자의 통행에 불편을 최소화하고, 차량의 파손이나 손상의 염려를 저감시킬 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법의 실시예를 도시한 순서도,
도 2는 본 발명이 구현되는 상황을 카클라우드센터와 차량의 관점에서 설명한 도면,
도 3은 본 발명에서 탐색전송주기의 결정에 고려되는 항목들을 예시한 도면이다.

도 1과 도 2을 참조하면, 본 발명 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법의 실시예는, 차량이 주차되면, 차량의 컨트롤러가 차량의 센서 정보를 통해 차량의 주차상태가 직각주차인지 평행주차인지를 판단하는 주차상태판단단계와; 상기 판단된 주차상태가 평행주차인 경우, 상기 컨트롤러는 카클라우드센터에 접속하여, 현재 차량의 주차 상황에 대한 정보를 제공하고, 상기 카클라우드센터로부터 상기 정보에 따른 탐색전송주기를 전송받은 후, 상기 탐색전송주기마다 차량 주변 상태 정보를 상기 카클라우드센터로 전송하는 주변정보전송단계와; 직각주차가 가능한 공간이 발생하면, 상기 카클라우드센터가 상기 차량 주변의 주차상황과 상기 주변정보전송단계를 수행하는 다수 차량의 차량 주변 상태 정보를 종합하여, 주차 우선순위를 계산하는 주차순위결정단계와; 상기 주차순위결정단계에서 결정된 우선순위에 따라 해당 차량을 상기 직각주차 가능 공간으로 주차시키도록 하는 자동주차실시단계를 포함하여 구성된다.

즉, 운전자가 주차관제센터가 있는 주차장에 차량을 평행주차 상태로 주차한 후 차량을 이탈한 상황에서, 해당 차량은 평행주차 상태인지를 판단하여, 카클라우드센터와 통신하여, 주변에 직각주차 공간이 발생하면 상기 카클라우드센터의 주차순위 결정에 따라, 자동적으로 상기 직각주차 공간으로 차량을 주차할 수 있도록 하여, 불필요한 평행주차 상태의 유지로 인한 통행의 불편을 제거하고, 차량의 파손 염려도 저감시킬 수 있도록 하는 것이다.

본 실시예에서 상기 주차순위결정단계 이후, 상기 자동주차실시단계 이전에, 상기 카클라우드센터는 우선순위에 따라 차량의 사용자에게 상기 직각주차 가능 공간으로 무인 자동 주차할 것에 대한 승인을 요청하고, 사용자의 승인을 얻은 경우에 해당 차량으로 하여금 상기 자동주차실시단계를 수행하도록 지시하는 승인획득단계를 더 구비하였다.

즉, 상기 주차순위결정단계 이후, 해당 차량의 사용자 승인 없이 상기 자동주차실시단계를 수행하도록 할 수도 있지만, 상기 카클라우드센터가 사용자의 휴대폰 등을 이용하여, 현재 사용자의 차량이 직각주차 상태로 전환할 수 있음을 알리고 승인을 얻은 경우에만 상기 자동주차실시단계를 수행하고, 승인을 얻지 못한 경우에는 현재의 차량위치를 그대로 유지하고, 해당 차량의 상기 주변정보전송단계를 중지하도록 하는 것이다.

상기 주차상태판단단계에서 상기 컨트롤러는 차량이 이그니션 오프 상태에서 변속레버가 N레인지에 있거나, 이그니션 오프 상태에서 주차잠금모드가 해제된 경우 차량의 주차상태가 평행주차인 것으로 판단하도록 한다.

특히, 상기 이그니션 오프 상태에서 사용자의 적극적인 선택에 의해 주차잠금모드가 해제된 경우에는, 사용자가 직각주차 공간이 발생하면 해당 공간으로 차량을 이동시켜서 주차하겠다는 것으로 판단하여, 상기 승인획득단계를 생략하고 상기 자동주차실시단계를 수행하도록 할 수도 있을 것이다.

상기 컨트롤러는 상기 이그니션 오프 상태에서의 변속레버 상태 또는 주차잠금모드의 상태에 더하여 차량에 구비된 카메라로 차량 주변을 촬영한 영상의 영상인식 결과에 의해 차량의 주차상태가 평행주차인 것으로 판단하도록 할 수 있다.

즉, 상기 컨트롤러는 이그니션 오프 상태에서 변속레버가 N레인지에 있거나 주차잠금모드가 해제되어 있는 경우에, 차량의 카메라로 차량 주변의 영상을 촬영하고 이를 영상인식하여, 차량 주변의 다른 차량의 상태와 주차 구획선 등에 의해 평행주차 상황임을 더 확실하게 판단하도록 할 수 있는 것이다.

상기 주변정보전송단계에서, 상기 컨트롤러가 상기 카클라우드센터로 전송하는 현재 차량의 주차 상황에 대한 정보는, 차량의 현재 위치와, 기어단, 평행주차 상황이라는 사실의 정보를 포함하고, 상기 탐색전송주기마다 송신하는 차량 주변 상태 정보는 적어도 차량의 초음파센서나 카메라에 의한 차량 주변 정보를 포함하도록 한다.

상기 초음파센서나 카메라에 의한 차량 주변 정보는 상기 컨트롤러 또는 카클라우드센터가 해당 차량의 전후방에 위치한 차량과의 간격 등을 확인하여, 해당 차량이 현재 주차된 위치로부터 이탈이 가능한지의 여부를 확인하는 등의 용도 등으로 활용되게 된다.

상기 주변정보전송단계에서 상기 카클라우드센터는 상기 차량의 현재 위치와 평행주차 상황을 상기 차량으로부터 수신 받고, 상기 차량 위치의 차량밀도와, 상기 위치의 통행량과, 대당 평균 주차시간 및 평행주차건수 중 적어도 하나 이상의 항목에 대하여 그 정도에 따라 점수화하고, 상기 점수의 크기에 따라 상기 탐색전송주기를 결정하도록 할 수 있다.

상기 카클라우드센터는 도 3에 예시된 바와 같이, 상기 차량밀도가 높을수록 높은 점수를 부여하고, 상기 통행량이 많을수록 높은 점수를 부여하며, 상기 대당 평균 주차시간이 길수록 높은 점수를 부여하고, 상기 평행주차건수가 많을수록 높은 점수를 부여하고, 이들 항목들의 점수들 중 적어도 하나 이상의 항목의 점수들을 더하여 합산된 점수가 높을수록 상기 탐색전송주기를 길게 설정하도록 하는 것이다.

이는, 직각주차 공간의 발생 가능성이 적은 지역에서는 상대적으로 탐색전송주기를 길게하여 차량의 WAKE UP 상태 진입을 최소화하고, 상대적으로 직각주차 공간의 발생 가능성이 높은 지역에서는 상기 탐색전송주기를 상대적으로 짧게하여 신속한 직각주차가 이루어지도록 하기 위한 것이다.

상기 주차순위결정단계에서, 상기 카클라우드센터는 주차관제시스템으로부터직각주차 가능 공간이 발생한 정보 및 상기 차량 주변의 주차상황을 입수하고, 평행주차된 차량들로부터 송신된 차량 주변 상태 정보에 기반하여, 평행주차된 차량의 위치로부터 상기 발생된 직각주차 가능 공간까지의 거리와, 평행주차 차량이 현재 주차된 공간을 이탈하여 상기 직각주차 가능 공간까지 이동 경로 확보가 가능한지 여부와, 평행주차 차량의 주차경과시간 중 적어도 하나 이상을 고려하여 상기 주차 우선순위를 계산하도록 한다.

즉, 직각주차를 할 수 있는 공간이 발생했을 때, 상기 카클라우드센터는 상기와 같이 현재 평행주차된 차량이 상대적으로 가까운 거리로부터 상기 직각주차 가능 공간으로 이동할 수 있고, 동일 조건이라면 상대적으로 오랫동안 평행주차된 차량을 먼저 상기 직각주차 가능 공간으로 자동주차되도록 조치하는 것이다.

물론, 상기한 바와 같은 자동주차실시단계가 완료된 후에는 상기 카클라우드센터는 사용자에게 주차 완료 결과를 안내하도록 하는 것이 바람직할 것이다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

Claims (8)

1. 차량이 주차되면, 차량의 컨트롤러가 차량의 센서 정보를 통해 차량의 주차상태가 직각주차인지 평행주차인지를 판단하는 주차상태판단단계와;
   상기 판단된 주차상태가 평행주차인 경우, 상기 컨트롤러는 카클라우드센터에 접속하여, 현재 차량의 주차 상황에 대한 정보를 제공하고, 상기 카클라우드센터로부터 상기 정보에 따른 탐색전송주기를 전송받은 후, 상기 탐색전송주기마다 차량 주변 상태 정보를 상기 카클라우드센터로 전송하는 주변정보전송단계와;
   직각주차가 가능한 공간이 발생하면, 상기 카클라우드센터가 상기 차량 주변의 주차상황과 상기 주변정보전송단계를 수행하는 다수 차량의 차량 주변 상태 정보를 종합하여, 주차 우선순위를 계산하는 주차순위결정단계와;
   상기 주차순위결정단계에서 결정된 우선순위에 따라 해당 차량을 상기 직각주차 가능 공간으로 주차시키도록 하는 자동주차실시단계;
   를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 주차순위결정단계 이후, 상기 자동주차실시단계 이전에, 상기 카클라우드센터는 우선순위에 따라 차량의 사용자에게 상기 직각주차 가능 공간으로 무인 자동 주차할 것에 대한 승인을 요청하고, 사용자의 승인을 얻은 경우에 해당 차량으로 하여금 상기 자동주차실시단계를 수행하도록 지시하는 승인획득단계를 더 구비한 것
   을 특징으로 하는 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법.
   
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 주차상태판단단계에서 상기 컨트롤러는 차량이 이그니션 오프 상태에서 변속레버가 N레인지에 있거나, 이그니션 오프 상태에서 주차잠금모드가 해제된 경우 차량의 주차상태가 평행주차인 것으로 판단하는 것
   을 특징으로 하는 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법.
   
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 컨트롤러는 상기 이그니션 오프 상태에서의 변속레버 상태 또는 주차잠금모드의 상태에 더하여 차량에 구비된 카메라로 차량 주변을 촬영한 영상의 영상인식 결과에 의해 차량의 주차상태가 평행주차인 것으로 판단하는 것
   을 특징으로 하는 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법.
   
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 주변정보전송단계에서, 상기 컨트롤러가 상기 카클라우드센터로 전송하는 현재 차량의 주차 상황에 대한 정보는, 차량의 현재 위치와 평행주차 상황이라는 사실의 정보를 포함하고, 상기 탐색전송주기마다 송신하는 차량 주변 상태 정보는 적어도 차량의 초음파센서나 카메라에 의한 차량 주변 정보를 포함하는 것
   을 특징으로 하는 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법.
   
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 주변정보전송단계에서 상기 카클라우드센터는 상기 차량의 현재 위치와 평행주차 상황을 상기 차량으로부터 수신 받고, 상기 차량 위치의 차량밀도와, 상기 위치의 통행량과, 대당 평균 주차시간 및 평행주차건수 중 적어도 하나 이상의 항목에 대하여 그 정도에 따라 점수화하고, 상기 점수의 크기에 따라 상기 탐색전송주기를 결정하는 것
   을 특징으로 하는 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법.
   
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 카클라우드센터는 상기 차량밀도가 높을수록 높은 점수를 부여하고, 상기 통행량이 많을수록 높은 점수를 부여하며, 상기 대당 평균 주차시간이 길수록 높은 점수를 부여하고, 상기 평행주차건수가 많을수록 높은 점수를 부여하고, 이들 항목들의 점수들 중 적어도 하나 이상의 항목의 점수들을 더하여 합산된 점수가 높을수록 상기 탐색전송주기를 길게 설정하는 것
   을 특징으로 하는 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법.
   
8. 청구항 1에 있어서,
   상기 주차순위결정단계에서, 상기 카클라우드센터는 주차관제시스템으로부터직각주차 가능 공간이 발생한 정보 및 상기 차량 주변의 주차상황을 입수하고, 평행주차된 차량들로부터 송신된 차량 주변 상태 정보에 기반하여, 평행주차된 차량의 위치로부터 상기 발생된 직각주차 가능 공간까지의 거리와, 평행주차 차량이 현재 주차된 공간을 이탈하여 상기 직각주차 가능 공간까지 이동 경로 확보가 가능한지 여부와, 평행주차 차량의 주차경과시간 중 적어도 하나 이상을 고려하여 상기 주차 우선순위를 계산하는 것
   을 특징으로 하는 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법.
   

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